JP2021127138A - Integrated product storage device - Google Patents

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JP2021127138A JP2020022248A JP2020022248A JP2021127138A JP 2021127138 A JP2021127138 A JP 2021127138A JP 2020022248 A JP2020022248 A JP 2020022248A JP 2020022248 A JP2020022248 A JP 2020022248A JP 2021127138 A JP2021127138 A JP 2021127138A
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浩樹 小川
浩樹 小川
裕康 飯田
裕康 飯田
健二 大山
健二 大山
西尾 誠
誠 西尾
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株式会社フジキカイ
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Abstract

【課題】上下に積層した集積品を収容体に速やかに収容する集積品収容装置を提供する。
【解決手段】物品Pが積層した集積品Wを支持する支持部31を有し、支持部31における上方の端縁部32が開口した集積品支持体30と、物品Pの受取位置21と排出位置22との間で、集積品支持体30を移送可能な移送手段と、排出位置22で、集積品支持体30内の集積品Wを支持して上方に向けて移動し、集積品支持体30の外部に排出する集積品排出手段と、排出位置22における集積品支持体30の上方の支持位置81で、集積品Wの整列状態を維持して収容し得る収容体1を、収容体1の開口端縁部2が下方に位置するように支持する収容体支持手段と、支持位置81に収容体1を移送する第2移送手段と、集積品Wを収容した収容体1の開口を塞いで、集積品Wを収容体1の内部に維持しながら、収容体1の向きを変えて移載する移載手段を備える。
【選択図】図4
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an integrated product accommodating device for promptly accommodating an integrated product stacked vertically in an accommodating body.
SOLUTION: An integrated product support 30 having a support portion 31 for supporting an integrated product W on which articles P are laminated and having an upper edge portion 32 in the support portion 31 opened, a receiving position 21 of the article P, and discharging. A transfer means capable of transferring the integrated product support 30 to and from the position 22, and an integrated product support at the discharge position 22 that supports the integrated product W in the integrated product support 30 and moves upward. The accommodating body 1 capable of maintaining and accommodating the integrated product W at the integrated product discharging means for discharging the integrated product W to the outside of the 30 and the supporting position 81 above the integrated product support 30 at the discharging position 22. The opening of the accommodating body 1 that accommodates the integrated product W is closed, the accommodating body supporting means that supports the opening end edge portion 2 so as to be located downward, the second transferring means that transfers the accommodating body 1 to the supporting position 81, and the accommodating body 1. Therefore, the transfer means for transferring the integrated product W by changing the direction of the housing 1 while maintaining the integrated product W inside the housing 1 is provided.
[Selection diagram] Fig. 4

Description

本発明は、箱や容器などからなる収容体に集積品を収容する集積品収容装置に関する。 The present invention relates to an integrated product accommodating device for accommodating an integrated product in an accommodating body including a box or a container.
物品を上下に積層した集積品に対して、該集積品を一括で移載することで、作業効率を高めることが知られている。例えば、特許文献1では、個装されたカップ麺製品を上下方向に積層した後、これらの積層したカップ麺製品を所定数一括で挟持しながら移動し、製品挟持を解除することにより包装機の製品投入口の上方から落下させることが示されている。 It is known that work efficiency can be improved by collectively transferring the integrated products to the integrated products in which the articles are stacked one above the other. For example, in Patent Document 1, after laminating individually packaged cup noodle products in the vertical direction, a predetermined number of these laminated cup noodle products are moved while being sandwiched in a batch, and the product sandwiching is released to release the packaging machine. It is shown to drop from above the product inlet.
特公平7−29647号公報Special Fair 7-29647 Gazette
しかしながら、個装されたカップ麺製品を含む様々な物品を落下させて供給すると、物品の損傷を招くことに繋がり、物品数が増える程、積層高さが高くなり落下距離が増すため、物品の損傷が顕著に現れることになる。このため、緩衝材などがない箱などの収容体に物品を集積品として一括して移載したい際には、この方式以外の方式で、上下に積層された複数の物品を速やかに収容体に移載することが求められていた。 However, dropping and supplying various articles including individually packaged cup noodle products leads to damage to the articles, and as the number of articles increases, the stacking height increases and the drop distance increases. The damage will be noticeable. For this reason, when it is desired to collectively transfer articles as an integrated product to an accommodating body such as a box without cushioning material, a method other than this method can be used to quickly transfer a plurality of articles stacked vertically to the accommodating body. It was required to reprint.
本発明は、上下に積層した集積品を収容体に速やかに収容し得る集積品収容装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an integrated product accommodating device capable of quickly accommodating an integrated product stacked on top of each other in an accommodating body.
上記課題を解決するために、本発明の集積品収容装置は次の手段をとる。先ず請求項1に係る発明は、上下方向に物品(P)が重なってなる集積品(W)を、該上下方向と交差する左右方向から支持する支持部(31)を有すると共に、該支持部(31)における上方の端縁部(32)が開口した集積品支持体(30)と、該集積品支持体(30)が前記集積品(W)をなす前記物品(P)を受取る受取位置(21)と、該受取位置(21)から離れた位置で前記集積品支持体(30)から前記集積品(W)が排出される排出位置(22)との間で、前記集積品支持体(30)を移送可能な移送手段と、前記排出位置(22)で、前記集積品支持体(30)内の前記集積品(W)の下方を支持して上方に向けて移動し、該集積品(W)を前記集積品支持体(30)の外部に排出する集積品排出手段と、前記排出位置(22)における前記集積品支持体(30)と対向するように該集積品支持体(30)の上方に位置づけられた支持位置(81)で、前記集積品(W)の整列状態を維持して収容し得る収容体(1)を、該収容体(1)に形成された開口端縁部(2)が下方に位置するように支持する収容体支持手段と、前記支持位置(81)に前記収容体(1)を移送する第2移送手段と、前記集積品(W)を収容した前記収容体(1)の前記開口端縁部(2)によって形成された開口を塞いで、前記集積品(W)を該収容体(1)の内部に維持しながら、該収容体(1)の向きを変えて移載する移載手段を備える。 In order to solve the above problems, the integrated product accommodating device of the present invention takes the following means. First, the invention according to claim 1 has a support portion (31) that supports an integrated product (W) in which articles (P) are overlapped in the vertical direction from the left and right directions intersecting the vertical direction, and the support portion. The receiving position where the integrated product support (30) having the upper edge portion (32) opened in (31) and the article (P) formed by the integrated product support (W) are received. The integrated product support is located between (21) and the discharge position (22) at which the integrated product (W) is discharged from the integrated product support (30) at a position away from the receiving position (21). At the transfer means capable of transferring (30) and the discharge position (22), the integrated product (W) in the integrated product support (30) is supported below and moved upward, and the integrated product (30) is moved upward. The integrated product discharging means for discharging the product (W) to the outside of the integrated product support (30) and the integrated product support (30) facing the integrated product support (30) at the discharging position (22). An opening end formed in the accommodating body (1) is provided with an accommodating body (1) capable of maintaining the aligned state of the integrated product (W) and accommodating the accommodating body (1) at the supporting position (81) positioned above the accommodating body (W). Accommodates the accommodating body supporting means for supporting the edge (2) so as to be located downward, the second transferring means for transferring the accommodating body (1) to the supporting position (81), and the integrated product (W). The container (1) is closed while the integrated product (W) is maintained inside the container (1) by closing the opening formed by the opening edge portion (2) of the container (1). ) Is provided with a transfer means for reprinting in a different direction.
この請求項1に係る発明によれば、集積品支持体(30)に物品(P)を積層することにより、上下に積層した物品(P)、すなわち集積品(W)が崩れ落ちないように支持することができる。なお、移送手段により集積品支持体(30)が受取位置(21)から排出位置(22)へ移動する際にも、集積品(W)が支持される。また、収容体(1)は、収容体支持手段により、排出位置(22)の上方に位置付けられた支持位置(81)において、収容体(1)の開口端縁部(2)が下方に位置するように支持される。排出位置(22)においては、集積品排出手段により集積品(W)が上方に向かって押し上げられ、支持位置(81)において支持されている収容体(1)に収容される。よって、集積品(W)の集積体形を維持しながら、集積品(W)を速やかに収容し得る。また、物品(P)を下から上に向かって押し上げる構成であるため、物品(P)への衝撃を防ぎつつ、収容体(1)へ物品(P)を供給することができる。 According to the invention of claim 1, by laminating the article (P) on the integrated article support (30), the article (P) laminated vertically, that is, the integrated article (W) is supported so as not to collapse. can do. The integrated product (W) is also supported when the integrated product support (30) is moved from the receiving position (21) to the discharging position (22) by the transfer means. Further, in the accommodating body (1), the open end edge portion (2) of the accommodating body (1) is positioned downward at the support position (81) positioned above the discharge position (22) by the accommodating body supporting means. Be supported to do. At the discharge position (22), the integrated product (W) is pushed upward by the integrated product discharging means and is accommodated in the accommodating body (1) supported at the support position (81). Therefore, the integrated product (W) can be quickly accommodated while maintaining the integrated shape of the integrated product (W). Further, since the article (P) is pushed up from the bottom to the top, the article (P) can be supplied to the housing (1) while preventing an impact on the article (P).
次に、請求項1に従属する請求項2に係る発明は、前記排出位置(22)における前記集積品支持体(30)の上方の前記集積品(W)と近接した位置には、物品ガイド(23)が配設されており、前記物品ガイド(23)は、上下に開口部を有する中空の筒体であって、該下方の開口部(25)が、前記集積品支持体(30)の前記端縁部(32)に形成された開口の大きさ以上の大きさに形成されていると共に、前記集積品排出手段によって、前記集積品(W)が排出される際に、前記物品ガイド(23)の上方の開口部(24)が前記収容体(1)の内部に位置しており、前記収容体(1)によって覆われている。 Next, in the invention according to claim 2, which is subordinate to claim 1, the article guide is located at a position close to the integrated product (W) above the integrated product support (30) at the discharge position (22). (23) is arranged, the article guide (23) is a hollow cylinder having openings at the top and bottom, and the lower opening (25) is the integrated product support (30). The article guide is formed to have a size equal to or larger than the size of the opening formed in the edge portion (32) of the above, and when the integrated product (W) is discharged by the integrated product discharging means. The upper opening (24) of (23) is located inside the housing (1) and is covered by the housing (1).
この請求項2に係る発明によれば、集積品(W)は、集積品支持体(30)から物品ガイド(23)の内側を介して収容体(1)に収容される。また、収容体(1)は、物品ガイド(23)に被せた状態で、支持位置(81)において保持される。これにより、集積品(W)を排出する位置と収容体(1)の開口端縁部(2)の位置を合わせることができ、集積品(W)と収容体(1)の開口端縁部(2)との干渉を防ぎつつ、集積品(W)を押し上げて収容体(1)の内部に収容できる。 According to the invention of claim 2, the integrated product (W) is housed in the container (1) from the integrated product support (30) via the inside of the article guide (23). Further, the housing body (1) is held at the support position (81) in a state of being covered with the article guide (23). As a result, the position where the integrated product (W) is discharged can be aligned with the position of the opening edge portion (2) of the accommodating body (1), and the open end edge portion of the integrated product (W) and the accommodating body (1) can be aligned. The integrated product (W) can be pushed up and accommodated inside the accommodating body (1) while preventing interference with (2).
次に、請求項2に従属する請求項3に係る発明は、前記収容体(1)は、複数のサイドパネル(4)によって角筒に形成されると共に、該角筒で囲まれた開口端縁部(2)から延在するパネル(5)或いはフラップ(6)を有する箱体(1)であり、前記物品ガイド(23)の位置に関連付けられた位置には、前記パネル(5)或いはフラップ(6)に当接することで前記箱体(1)の前記パネル(5)或いはフラップ(6)を拡開する拡開手段が配設されており、前記収容体支持手段は、前記箱体(1)の前記サイドパネル(4)を保持しながら前記箱体(1)を前記物品ガイド(23)に被せる際に、前記箱体(1)の前記パネル(5)或いはフラップ(6)を前記拡開手段に当接させて拡開するように構成されている。 Next, in the invention according to claim 3, which is subordinate to claim 2, the housing (1) is formed in a square tube by a plurality of side panels (4), and an open end surrounded by the square tube. A box body (1) having a panel (5) or flap (6) extending from the edge (2), and at a position associated with the position of the article guide (23), the panel (5) or An expanding means for expanding the panel (5) or the flap (6) of the box body (1) by abutting against the flap (6) is provided, and the housing body supporting means is the box body. When the box body (1) is put on the article guide (23) while holding the side panel (4) of the (1), the panel (5) or the flap (6) of the box body (1) is attached. It is configured to be brought into contact with the expanding means to expand.
この請求項3に係る発明によれば、収容体としての箱体(1)は、パネル(5)或いはフラップ(6)が拡開した状態で、支持位置(81)において保持される。そのため、集積品(W)はパネル(5)或いはフラップ(6)にぶつかることなく、箱体(1)に収容される。これにより、集積品(W)と箱体(1)の干渉を防ぎつつ、集積品(W)を押し上げて箱体(1)の内部に収容できる。 According to the invention of claim 3, the box body (1) as an accommodating body is held in the support position (81) with the panel (5) or the flap (6) expanded. Therefore, the integrated product (W) is housed in the box body (1) without hitting the panel (5) or the flap (6). As a result, the integrated product (W) can be pushed up and housed inside the box body (1) while preventing interference between the integrated product (W) and the box body (1).
次に、請求項2に従属する請求項4に係る発明は、前記収容体(1)は、複数のサイドパネル(4)によって角筒に形成されると共に、該角筒で囲まれた開口端縁部(2)から延在するパネル(5)と、該パネル(5)に隣接する開口端縁部(2)から延在するフラップ(6)を有する箱体(1)であり、前記物品ガイド(23)の位置に関連付けられた位置には、前記パネル(5)に当接することで前記箱体(1)の前記パネル(5)を拡開する拡開手段が配設されており、前記収容体支持手段は、前記箱体(1)の前記サイドパネル(4)を保持しながら、前記箱体(1)を前記物品ガイド(23)に被せる際に、前記箱体(1)の前記パネル(5)を前記拡開手段に当接させて拡開し、前記集積品排出手段は、前記集積品(W)の底部の二箇所に当接して、該集積品(W)を上方に押送しながら前記収容体(1)内部に進入し得る押送体(52)を有しており、前記収容体支持手段は、前記収容体(1)の前記サイドパネル(4)を保持しながら、収容体(1)を上昇させ得る上昇手段を有しており、前記移載手段は、前記収容体支持手段が保持している前記サイドパネル(4)とは別のサイドパネル(4)を保持する保持手段と、前記収容体(1)の前記開口を塞いで前記収容体(1)の内部に前記集積品(W)を維持する集積品支持手段を有しており、該集積品支持手段は、前記集積品排出手段の前記押送体(52)が前記収容体(1)の内部に進入し、前記上昇手段が前記収容体(1)を上昇させた際に、前記フラップ(6)を前記収容体(1)の前記開口側に倒しながら、前記押送体(52)の間に進入して前記収容体(1)の前記開口を塞ぐように構成されている。 Next, in the invention according to claim 4, which is subordinate to claim 2, the housing (1) is formed in a square tube by a plurality of side panels (4), and an open end surrounded by the square tube. A box body (1) having a panel (5) extending from an edge portion (2) and a flap (6) extending from an open end edge portion (2) adjacent to the panel (5). At the position associated with the position of the guide (23), an expansion means for expanding the panel (5) of the box body (1) by abutting against the panel (5) is provided. When the housing body (1) is put on the article guide (23) while holding the side panel (4) of the box body (1), the housing body supporting means of the box body (1). The panel (5) is brought into contact with the expanding means to be expanded, and the integrated product discharging means is brought into contact with two points at the bottom of the integrated product (W) to move the integrated product (W) upward. The housing body (52) is provided so as to be able to enter the inside of the housing body (1) while being pushed into the housing body (1), and the housing body supporting means holds the side panel (4) of the housing body (1). The transfer means has a raising means capable of raising the housing (1), and the transferring means has a side panel (4) different from the side panel (4) held by the housing supporting means. It has a holding means for holding and an integrated product supporting means for closing the opening of the housing (1) and maintaining the integrated product (W) inside the housing (1), and supporting the integrated product. The means is the flap (6) when the pusher (52) of the integrated product discharging means enters the inside of the container (1) and the ascending means raises the container (1). Is configured to enter between the pushers (52) and close the opening of the housing (1) while tilting the housing toward the opening side of the housing (1).
この請求項4に係る発明によれば、収容体としての箱体(1)は、パネル(5)が拡開した状態で、排出位置(22)の上方において保持される。そのため、集積品(W)はパネル(5)にぶつかることなく、箱体(1)に収容される。これにより、集積品(W)と箱体(1)の干渉を防ぎつつ、集積品(W)を押し上げて箱体(1)の内部に収容できる。また、集積品(W)が箱体(1)に収容される際、箱体(1)は収容体支持手段が有する上昇手段により上昇する。これにより、箱体(1)の開口は物品ガイド(23)から上方に離間する。よって、移載手段が有する集積品支持手段が、押送体(52)の間に進入し得る。なお、集積品(W)は集積品排出手段が有する押送体(52)に支持されている。移載手段は、保持手段よって箱体(1)を支持し、集積品支持手段によって集積品(W)を支持するとともに箱体(1)の開口を塞ぐ。この構成により、集積品(W)が支持された状態を保ちながら、箱体(1)の開口を塞ぐことができる。よって、箱体(1)に収容された物品(P)の飛び出しや落下を防止できる。 According to the invention of claim 4, the box body (1) as an accommodating body is held above the discharge position (22) in a state where the panel (5) is expanded. Therefore, the integrated product (W) is housed in the box body (1) without hitting the panel (5). As a result, the integrated product (W) can be pushed up and housed inside the box body (1) while preventing interference between the integrated product (W) and the box body (1). Further, when the integrated product (W) is housed in the box body (1), the box body (1) is raised by the ascending means included in the housing body supporting means. As a result, the opening of the box body (1) is separated upward from the article guide (23). Therefore, the integrated product supporting means included in the transfer means can enter between the pushers (52). The integrated product (W) is supported by a pusher (52) included in the integrated product discharging means. The transfer means supports the box body (1) by the holding means, supports the integrated product (W) by the integrated product supporting means, and closes the opening of the box body (1). With this configuration, the opening of the box body (1) can be closed while the integrated product (W) is maintained in a supported state. Therefore, it is possible to prevent the article (P) housed in the box body (1) from popping out or falling.
次に、請求項1から請求項4のいずれかに従属する請求項5に係る発明は、前記集積品排出手段は、前記移送手段によって前記集積品支持体(30)と一緒に前記受取位置(21)と前記排出位置(22)の間を移動可能とされていると共に、前記受取位置(21)において、前記集積品支持体(30)における前記上方の端縁部(32)からその内部に、前記物品(P)が一つずつ進入する際に、落下する前記物品(P)の厚さ分だけ下降するよう駆動制御されるように、構成されている。 Next, in the invention according to claim 5, which is subordinate to any one of claims 1 to 4, the integrated product discharging means is subjected to the receiving position (30) together with the integrated product support (30) by the transport means. It is movable between the discharge position (22) and the discharge position (22), and at the receiving position (21), from the upper edge portion (32) of the integrated product support (30) to the inside thereof. When the articles (P) enter one by one, the drive is controlled so that the articles (P) are lowered by the thickness of the falling articles (P).
この請求項5に係る発明によれば、集積品支持体(30)と集積品排出手段が一体となって物品(P)の受取位置(21)と排出位置(22)の間を移動できる構成となっている。これにより、物品(P)の受取位置(21)において物品(P)を積層する際、集積品(W)は集積品排出手段によって支持される。なお、集積品排出手段は、集積品支持体(30)の内部に物品(P)が一つずつ進入するごとに、集積品(W)が落下する物品(P)の厚さ分だけ下降する。この構成により、物品(P)が落下することによって受ける衝撃を抑制し、物品(P)の破損を防止できる。 According to the fifth aspect of the present invention, the integrated product support (30) and the integrated product discharging means can be integrally moved between the receiving position (21) and the discharging position (22) of the article (P). It has become. As a result, when the article (P) is laminated at the receiving position (21) of the article (P), the integrated article (W) is supported by the integrated article discharging means. The integrated product discharging means is lowered by the thickness of the article (P) to which the integrated product (W) falls each time the articles (P) enter the inside of the integrated product support (30) one by one. .. With this configuration, it is possible to suppress the impact received by dropping the article (P) and prevent the article (P) from being damaged.
本発明は、上下に集積した集積品を収容体に速やかに収容し得る集積品収容装置を提供することができる。 The present invention can provide an integrated product accommodating device capable of quickly accommodating an integrated product accumulated vertically in an accommodating body.
本実施形態に係る集積品収容装置の全体を示した概略平面図である。It is the schematic plan view which showed the whole of the integrated product accommodating apparatus which concerns on this embodiment. 図1においてII方向から矢視した略体側面図であり、集積品支持体が排出位置の下方に移送された状態を示す図である。FIG. 1 is a schematic side view taken from the direction II in FIG. 1, showing a state in which the integrated product support is transferred below the discharge position. 図1においてIII方向から矢視した略体正面図であり、受取位置において、集積品支持体が物品を積層している状態、及び物品投入まで待機している状態を、それぞれ示す図である。FIG. 1 is a schematic front view of the body viewed from the direction III, showing a state in which the integrated product supports are stacked and a state in which the articles are waiting to be loaded at the receiving position, respectively. 図1においてIV方向から矢視した略体正面図であり、排出位置において、集積品支持体から集積品が排出され、収容体の内部に収容された状態、及び収容体が収容体支持手段により支持位置で支持され、待機している状態を、それぞれ示す図である。FIG. 1 is a schematic front view of the body viewed from the IV direction. At the discharge position, the accumulated product is discharged from the integrated product support and is housed inside the container, and the container is housed by the container support means. It is a figure which shows the state which is supported by the support position and is waiting, respectively. 第2移送手段によって移送される収容体が、開口を上方に向けて支持されている状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the containment body transferred by the 2nd transfer means is supported with the opening facing upward. 第2移送手段によって移送される収容体が、開口を下方に向けて支持されている状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the containment body transferred by the 2nd transfer means is supported with the opening facing downward. 集積品を収容した収容体を、移載手段が開口を下方に向けて支持する状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the transfer means supports the accommodating body accommodating an integrated product with an opening facing downward.
本実施形態における集積品収容装置は、物品Pが内部に積層された集積品支持体30を、物品ガイド23の下まで移動して、その集積品支持体30内の物品Pをリフトして、物品ガイド23より上側に支持された収容体としての箱体1に挿入する収容体詰装置である。また、物品Pが箱体1に供給される際は、第2ロボット70が箱体1の開口を下に向けて支持し、物品Pが箱体1の内部に供給された後に、第2ロボット70が箱体1の開口を塞いで箱体1を移載する。 In the integrated product accommodating device of the present embodiment, the integrated product support 30 in which the article P is laminated is moved to the bottom of the article guide 23, and the article P in the integrated product support 30 is lifted. It is a container packing device that is inserted into the box body 1 as a container supported above the article guide 23. Further, when the article P is supplied to the box body 1, the second robot 70 supports the opening of the box body 1 downward, and after the article P is supplied to the inside of the box body 1, the second robot 70 closes the opening of the box body 1 and transfers the box body 1.
本実施形態で使用される収容体1は、図2のごとく、複数(4枚)のサイドパネル4によって角筒に形成され、該角筒の下端側の開口端縁部が、該開口端縁部から延在するパネルによって閉じられていると共に、角筒の上端側の開口端縁部2から1枚のパネル5が延在し、パネル5に隣接する開口端縁部2から2枚のフラップ6が延在する箱体1である。 As shown in FIG. 2, the housing body 1 used in the present embodiment is formed in a square tube by a plurality of (four) side panels 4, and the open end edge portion on the lower end side of the square tube is the open end edge. One panel 5 extends from the open end edge 2 on the upper end side of the square tube while being closed by a panel extending from the portion, and two flaps from the open end edge 2 adjacent to the panel 5. 6 is an extending box body 1.
図1は、集積品支持体30の内部に積層した物品Pを、下方から上方に押し上げて、箱体1に収容するための集積品収容装置の略体平面図であり、矢示した前後左右を前後左右の各向きと定めて、以降説明する。 FIG. 1 is a schematic plan view of an integrated product accommodating device for pushing up the article P laminated inside the integrated product support 30 from below to upward and accommodating the article P in the box body 1, and the front, back, left, and right are shown by arrows. Is defined as each direction of front, back, left and right, and will be described below.
本実施形態における集積品収容装置は、物品搬送コンベヤ10、集積品移送装置20、第1ロボット11、箱搬送コンベヤ60、第1吸着体61、第2吸着体62、第3吸着体63、第4吸着体84、第2ロボット70とこれらに駆動指令を行う、不図示の制御部などを備えている。 The integrated product accommodating device in the present embodiment includes an article transport conveyor 10, an integrated product transfer device 20, a first robot 11, a box transport conveyor 60, a first adsorbent 61, a second adsorbent 62, a third adsorbent 63, and a third. 4 The adsorbent 84, the second robot 70, and a control unit (not shown) that gives a drive command to these are provided.
物品搬送コンベヤ10は、ベルトからなる搬送面に物品Pを所定間隔ごとに載置して、一定速度で図1に示す白抜き矢示の向き(後方)に搬送するベルトコンベヤである。集積品移送装置20は、物品搬送コンベヤ10の下流の左右両側に1列ずつ配設される。また、物品搬送コンベヤ10の搬送終端の上方には、物品搬送コンベヤ10から集積品移送装置20に物品Pを移載する第1ロボット11が、図4に示す枠体88に吊り下げ支持されている。さらに、物品搬送コンベヤ10の搬送終端には、第1ロボット11が、集積品移送装置20に移載しきれなかった物品Pを回収する製品回収シュート27が接続されている。 The article transfer conveyor 10 is a belt conveyor in which articles P are placed on a transfer surface made of a belt at predetermined intervals and conveyed at a constant speed in the direction indicated by the white arrow (rearward) shown in FIG. The integrated product transfer device 20 is arranged in a row on each of the left and right sides downstream of the article transfer conveyor 10. Further, above the transfer end of the article transfer conveyor 10, a first robot 11 for transferring the article P from the article transfer conveyor 10 to the integrated product transfer device 20 is suspended and supported by the frame body 88 shown in FIG. There is. Further, a product recovery chute 27 is connected to the transfer end of the article transfer conveyor 10 so that the first robot 11 collects the article P that could not be transferred to the integrated product transfer device 20.
集積品移送装置20は、図1から図4に示すように、集積品支持体30に物品Pを集積し、積層した物品P(集積品W)を、集積品支持体30から排出して、箱体1に収容するために構成される。集積品移送装置20には、それぞれ物品Pを受取る受取位置21と、受取位置21から後方に離れた位置で集積品支持体30から集積品Wが排出される排出位置22が、物品Pの搬送方向に沿って配設される。また、各集積品移送装置20は、投入ガイド26、物品ガイド23、集積品支持体30、移送機構40、集積品排出機構50、拡開ガイド80を備えている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the integrated product transfer device 20 accumulates the article P on the integrated product support 30, and discharges the stacked article P (integrated product W) from the integrated product support 30. It is configured to be housed in the box 1. In the integrated product transfer device 20, the receiving position 21 for receiving the article P and the discharging position 22 for discharging the integrated product W from the integrated product support 30 at a position distant from the receiving position 21 are the transporting of the article P. It is arranged along the direction. Further, each integrated product transfer device 20 includes a loading guide 26, an article guide 23, an integrated product support 30, a transfer mechanism 40, an integrated product discharge mechanism 50, and an expansion guide 80.
集積品移送装置20において、物品Pの受取位置21には、投入ガイド26が配設されており、排出位置22には物品ガイド23が配設されている。さらに、物品ガイド23に関連付けられた位置には、図4に示すように、平板上に形成された拡開ガイド80が、物品ガイド23に近接する位置から左方向に延在するに連れて低くなるように傾斜して配設されている。 In the integrated product transfer device 20, the loading guide 26 is arranged at the receiving position 21 of the article P, and the article guide 23 is arranged at the discharging position 22. Further, at the position associated with the article guide 23, as shown in FIG. 4, the expansion guide 80 formed on the flat plate is lowered as it extends to the left from the position close to the article guide 23. It is arranged so as to be inclined.
投入ガイド26は、受取位置21に到来した際の集積品支持体30の上方の端縁部32と近接した位置に配設される。投入ガイド26は、物品Pの形状及び大きさに対応して形成され、円筒状の金属製部材が用いられている。投入ガイド26は、その底部がベースプレート57に固定されており(図2参照)、そのベースプレート57が可動枠体56を介して、後述するシリンダ58と連結されることにより、そのシリンダ58を前後方向に移動可能に支持する、ガイドレール42に支持されている(図3、図4参照)。第1ロボット11が物品Pを供給する際には、投入ガイド26を介して、物品Pが集積品支持体30の内部に投入される構成となっている。 The loading guide 26 is arranged at a position close to the upper edge portion 32 of the integrated product support 30 when the receiving position 21 is reached. The loading guide 26 is formed according to the shape and size of the article P, and a cylindrical metal member is used. The bottom of the loading guide 26 is fixed to the base plate 57 (see FIG. 2), and the base plate 57 is connected to the cylinder 58, which will be described later, via the movable frame 56, so that the cylinder 58 can be moved in the front-rear direction. It is supported by a guide rail 42 that is movably supported by the cylinder (see FIGS. 3 and 4). When the first robot 11 supplies the article P, the article P is injected into the integrated product support 30 via the loading guide 26.
物品ガイド23は、排出位置22に到来した際の集積品支持体30の上方の端縁部32と近接した位置に配設される。物品ガイド23は、上下に開口部を有する中空の筒体であって、下方の開口部25が、集積品支持体30の端縁部32に形成された開口の大きさ以上の大きさに形成されている。本実施形態においては、円筒状の金属製部材が用いられており、フレーム28に支持されている。積層した物品Pからなる集積品Wが集積品支持体30から排出される際には、物品ガイド23を介して、集積品Wが箱体1の内部に収容される構成となっている。なお、この集積品排出の際、物品ガイド23の上方の開口部24が箱体1の内部に位置し、箱体1に覆われた状態となるように構成されている(図2、図4参照)。 The article guide 23 is arranged at a position close to the upper edge portion 32 of the integrated product support 30 when the article guide 23 reaches the discharge position 22. The article guide 23 is a hollow tubular body having openings at the top and bottom, and the lower opening 25 is formed to be larger than the size of the opening formed at the end edge portion 32 of the integrated product support 30. Has been done. In this embodiment, a cylindrical metal member is used and is supported by the frame 28. When the integrated product W composed of the stacked articles P is discharged from the integrated product support 30, the integrated product W is housed inside the box 1 via the article guide 23. At the time of discharging the integrated product, the opening 24 above the article guide 23 is located inside the box body 1 and is covered with the box body 1 (FIGS. 2 and 4). reference).
集積品支持体30は、物品Pを上下に積層した集積品Wを支持するために構成される。集積品支持体30は、上下方向に重なった物品Pからなる集積品Wを上下方向と交差する前後及び/又は左右方向から支持する支持部31を有している。支持部31における上方の端縁部32は開口しており、上方の端縁部32に形成された開口より物品Pが供給される。本実施形態においては、支持部31は角筒状に形成され、1つの側壁は上下方向にスリットを有している。なお、受取位置21において投入ガイド26の下方に、集積品支持体30の上方の端縁部32が位置する構成となっている。 The integrated product support 30 is configured to support the integrated product W in which the articles P are stacked one above the other. The integrated product support 30 has a support portion 31 that supports the integrated product W made of articles P overlapping in the vertical direction from the front-rear and / or left-right directions intersecting the vertical direction. The upper edge portion 32 of the support portion 31 is open, and the article P is supplied from the opening formed in the upper edge portion 32. In the present embodiment, the support portion 31 is formed in a square tubular shape, and one side wall has slits in the vertical direction. At the receiving position 21, the upper edge portion 32 of the integrated product support 30 is located below the loading guide 26.
第1ロボット11は、不図示のカメラによる、物品Pの撮影情報に基づき、搬送されてきた物品Pをピックアップし、受取位置21における投入ガイド26を介して集積品支持体30内に、物品Pを規定数集積するために配設されている。例えば、本実施形態においては、パラレルリンクロボットを採用している。なお、第1ロボット11がピックアップできなかった物品Pは、製品回収シュート27に回収される構成となっている。 The first robot 11 picks up the transported article P based on the image information of the article P by a camera (not shown), and enters the article P in the integrated product support 30 via the loading guide 26 at the receiving position 21. Is arranged to accumulate a specified number of. For example, in this embodiment, a parallel link robot is adopted. The article P that the first robot 11 could not pick up is collected by the product collection chute 27.
移送機構40は、図3、図4に示すように、集積品支持体30と集積品排出機構50を、物品Pの受取位置21と排出位置22の間において往復し移送するために構成される。移送機構40は、例えばエナジーチェーン41等の駆動手段で構成されている。受取位置21において集積品支持体30への規定数の物品Pの集積が完了すると、排出位置22へ移送する。なお、第1ロボット11が物品Pのピックアップを規定回数繰り返した情報に基づき、制御部が集積完了と判断して、排出位置22への移送開始指令を行う構成となっている。すなわち、集積品支持体30は、物品Pを受け取る際には受取位置21における投入ガイド26の下方まで移動し、物品Pを排出する際には排出位置22における物品ガイド23の下方まで移動する構成となっている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the transfer mechanism 40 is configured to reciprocate and transfer the integrated product support 30 and the integrated product discharge mechanism 50 between the receiving position 21 and the discharging position 22 of the article P. .. The transfer mechanism 40 is composed of a driving means such as an energy chain 41 or the like. When the accumulation of the specified number of articles P on the integrated product support 30 at the receiving position 21 is completed, the articles P are transferred to the discharging position 22. Based on the information that the first robot 11 repeats picking up the article P a predetermined number of times, the control unit determines that the integration is completed and issues a transfer start command to the discharge position 22. That is, the integrated product support 30 moves below the loading guide 26 at the receiving position 21 when receiving the article P, and moves below the article guide 23 at the discharging position 22 when discharging the article P. It has become.
集積品排出機構50は、図3、図4に示すように、集積品支持体30の内部に供給された集積品Wを、排出位置22において、下方から支持して上方に向けて移動して、集積品支持体30の外部に排出すると共に、箱体1に集積品Wを収容するために構成される。 As shown in FIGS. 3 and 4, the integrated product discharge mechanism 50 supports the integrated product W supplied to the inside of the integrated product support 30 from below at the discharge position 22 and moves it upward. , It is configured to discharge the integrated product W to the outside of the integrated product support 30 and to accommodate the integrated product W in the box body 1.
集積品排出機構50は、集積品支持体30の内部で集積品Wを下方から支持しながら上方に押送するリフト52(押送体)を有している。リフト52は、2本の棒状の押上部材53が長さ方向を上下に向けて支持部材54に接続されており、支持部材54は集積品支持体30のスリットを介して集積品支持体30の外部に配設された駆動手段としてのシリンダ58に駆動連結されていることにより、シリンダ58の駆動を受けて上下方向に移動可能とされている。なお、本実施形態においては、シリンダ58に市販されているロボシリンダ(商標登録第5265217号;アイエイアイ社製)が採用されている。 The integrated product discharge mechanism 50 has a lift 52 (pushing body) that pushes the integrated product W upward while supporting the integrated product W from below inside the integrated product support 30. In the lift 52, two rod-shaped push-up members 53 are connected to the support member 54 with the length direction facing up and down, and the support member 54 is connected to the integrated product support 30 through a slit of the integrated product support 30. By being drive-connected to the cylinder 58 as a drive means arranged outside, it is possible to move in the vertical direction under the drive of the cylinder 58. In this embodiment, a commercially available Robo cylinder (trademark registration No. 5265217; manufactured by IAI Co., Ltd.) is used for the cylinder 58.
リフト52の先端は、集積品支持体30の上方の端縁部32よりも上方の高さまで上昇できる。このような構成により、リフト52は集積品Wの底部の二箇所に当接して、集積品Wを上方に押送しながら箱体1の内部に進入することができる。 The tip of the lift 52 can rise to a height above the upper edge 32 of the integrated support 30. With such a configuration, the lift 52 can come into contact with the bottom of the integrated product W at two locations and enter the inside of the box 1 while pushing the integrated product W upward.
本実施形態においては、シリンダ58に連結された支持具59が、ガイドレール42上を前後方向にのみスライド可能となるようにガイドレール42に支持されると共に、エナジーチェーン41の移動側端部に連結されることにより、集積品支持体30と集積品排出機構50が一緒に移動可能とされている。 In the present embodiment, the support 59 connected to the cylinder 58 is supported by the guide rail 42 so as to be slidable only in the front-rear direction on the guide rail 42, and is supported on the moving side end of the energy chain 41. By being connected, the integrated product support 30 and the integrated product discharging mechanism 50 can be moved together.
さらに、リフト52は、物品Pの受取位置21において、集積品支持体30における上方の端縁部32からその内部に、物品Pが一つずつ進入する際に、シリンダ58が制御部により駆動制御されることによって、落下する物品Pの厚さ分だけ下降する。このように、本実施形態におけるリフト52は、積層した物品P(集積品W)を支持する機能と、物品Pの排出位置22において集積品Wを押し上げる押送体としての機能を持ち合わせている。 Further, in the lift 52, at the receiving position 21 of the article P, the cylinder 58 is driven and controlled by the control unit when the articles P enter the inside of the integrated article support 30 from the upper edge portion 32 one by one. By doing so, it is lowered by the thickness of the falling article P. As described above, the lift 52 in the present embodiment has a function of supporting the stacked articles P (integrated product W) and a function as a pusher for pushing up the integrated articles W at the discharge position 22 of the articles P.
拡開ガイド80は、物品ガイド23の上方に位置する支持位置81において支持される箱体1のパネル5を拡開するために構成される。拡開ガイド80は、物品ガイド23の上方における箱体1の大きさや構成により、物品ガイド23に対応した位置に配設される。具体的には、パネル5が外側に拡開した、箱体1の開口を下方に向くように、物品ガイド23の上方において箱体1が保持される際に、パネル5が拡開ガイド80に当接し、拡開した状態を保持できるように配設される。本実施形態においては、物品ガイド23に近接した位置から板状部材が斜め下方に向かって配設されている。 The expansion guide 80 is configured to expand the panel 5 of the box body 1 supported at the support position 81 located above the article guide 23. The expansion guide 80 is arranged at a position corresponding to the article guide 23 depending on the size and configuration of the box body 1 above the article guide 23. Specifically, when the box body 1 is held above the article guide 23 so that the opening of the box body 1 is directed downward so that the panel 5 expands outward, the panel 5 becomes the expansion guide 80. It is arranged so as to be in contact with each other and to maintain the expanded state. In the present embodiment, the plate-shaped members are arranged diagonally downward from a position close to the article guide 23.
箱搬送コンベヤ60は、図1に示すように、製函した箱体1を搬送するために配設される。本実施形態においては、物品搬送コンベヤ10及び集積品移送装置20と並行するように配設されている。 As shown in FIG. 1, the box transfer conveyor 60 is arranged to convey the box-made box body 1. In this embodiment, it is arranged so as to be parallel to the article transfer conveyor 10 and the integrated product transfer device 20.
箱搬送コンベヤ60は、製函された箱体1を移送する。箱搬送コンベヤ60の搬送終端には箱体1を堰き止めることができるストッパ64が備えられている。また、箱搬送コンベヤ60の搬送終端から上流方向(前方側)に離間した位置には、第1吸着体61と、その下流側に第2吸着体62が配設されている。第2吸着体62は、ストッパ64が配設される位置より下流側の設置位置との間を、前後方向に往復移動可能とされている。また、箱搬送コンベヤ60より下流で、第2吸着体62が到来する設置位置と対向する位置から、搬送方向と交差する左右方向に往復移動可能な第3吸着体63が配設されている。 The box transfer conveyor 60 transfers the box-made box body 1. A stopper 64 capable of blocking the box body 1 is provided at the transfer end of the box transfer conveyor 60. Further, a first adsorbent 61 and a second adsorbent 62 are arranged on the downstream side of the box transport conveyor 60 at positions separated from the transport end in the upstream direction (front side). The second adsorbent 62 is capable of reciprocating in the front-rear direction from the installation position on the downstream side of the position where the stopper 64 is arranged. Further, a third adsorbent 63 that can reciprocate in the left-right direction intersecting the transport direction is arranged downstream from the box transport conveyor 60 from a position facing the installation position where the second adsorbent 62 arrives.
第1吸着体61は、搬送されてきた箱体1のサイドパネル4を吸着して箱体1を保持し、箱体1の流れを一時的に止める。 The first adsorbent 61 sucks the side panel 4 of the transported box 1 to hold the box 1 and temporarily stops the flow of the box 1.
第2吸着体62は、箱搬送コンベヤ60の搬送終端でストッパ64に接している箱体1のサイドパネル4を、第1吸着体61に代わって吸着した後、設置位置まで移動して、箱体1を、第3吸着体63が受取るまでの間、設定位置で箱体1を保持して待機する。第2吸着体62は、サーボモータ等の駆動源により駆動し、直線状のガイドレールに沿って前後方向に往復移動可能である。 The second adsorbent 62 sucks the side panel 4 of the box 1 which is in contact with the stopper 64 at the end of the transport of the box transport conveyor 60 in place of the first adsorbent 61, and then moves to the installation position to move the box. The box body 1 is held and waits at the set position until the body 1 is received by the third adsorbent 63. The second adsorbent 62 is driven by a drive source such as a servomotor, and can reciprocate in the front-rear direction along a linear guide rail.
第3吸着体63は、設定位置で第2吸着体62が保持している箱体1を吸着して受取った後、該箱体1が、第2ロボット70の動作に干渉しないように、下方に移動すると共に、左右方向への移動を開始する。その後、第3吸着体63は、箱体1を、物品搬送コンベヤ10の搬送路の延長線と重なる位置まで一旦移送して、待機する。2つの集積品移送装置20の排出位置22の上方に位置付けられた先行の箱体1が、支持位置81から後工程のコンベヤ90に向けて、第2ロボット70によって移送されると、第3吸着体63の待機状態が解除される。第3吸着体63は、支持位置81において先行の箱体1が支持されていない側の集積品移送装置20の下流端と対向する位置に、箱体1を移送する。この第3吸着体63によって吸着保持されている箱体1を、コンベヤ90に先行の箱体1を移載し終えた第2ロボット70が吸着保持すると、第3吸着体63は、第2吸着体62が保持している次の箱体1を受け取るために、移動する。第3吸着体63は、第2吸着体62が支持するサイドパネル4と対向するサイドパネル4を吸着して、サーボモータ等の駆動源から駆力を受けて昇降すると共に、直線状のガイドレール65に沿って左右方向に移動するように制御部によって駆動制御される。 After the third adsorbent 63 sucks and receives the box 1 held by the second adsorbent 62 at the set position, the third adsorbent 63 is lowered so that the box 1 does not interfere with the operation of the second robot 70. At the same time, it starts moving in the left-right direction. After that, the third adsorbent 63 temporarily transfers the box body 1 to a position where it overlaps with the extension line of the transport path of the article transport conveyor 10, and waits. When the preceding box 1 positioned above the discharge position 22 of the two integrated product transfer devices 20 is transferred from the support position 81 toward the conveyor 90 in the subsequent process by the second robot 70, the third suction is performed. The standby state of the body 63 is released. The third adsorbent 63 transfers the box 1 to a position facing the downstream end of the integrated product transfer device 20 on the side where the preceding box 1 is not supported at the support position 81. When the second robot 70, which has finished transferring the preceding box body 1 to the conveyor 90, adsorbs and holds the box body 1 adsorbed and held by the third adsorbent 63, the third adsorbent 63 sucks and holds the box body 1. Move to receive the next box 1 held by the body 62. The third suction body 63 sucks the side panel 4 facing the side panel 4 supported by the second suction body 62, receives a driving force from a drive source such as a servomotor, and moves up and down, and also has a linear guide rail. It is driven and controlled by the control unit so as to move in the left-right direction along the 65.
第4吸着体84は、図2、図4に示すように、物品Pの排出位置22の上方に移送された箱体1を、箱体1の内部に集積品Wが収容されるまで、箱体1の支持位置81において支持するために構成される。支持位置81は、排出位置22における集積品支持体30と対向するように集積品支持体30の上方に位置づけられる。第4吸着体84は、支持位置81において、集積品Wの整列状態を維持して収容し得る箱体1を、箱体1に形成された開口端縁部2が下方に位置するように支持する。 As shown in FIGS. 2 and 4, the fourth adsorbent 84 puts the box body 1 transferred above the discharge position 22 of the article P into a box until the integrated product W is housed inside the box body 1. It is configured to support at the support position 81 of the body 1. The support position 81 is positioned above the integrated product support 30 so as to face the integrated product support 30 at the discharge position 22. At the support position 81, the fourth adsorbent 84 supports the box body 1 capable of maintaining the aligned state of the integrated product W and accommodating the box body 1 so that the opening end edge 2 formed in the box body 1 is located downward. do.
第4吸着体84は、排出位置22に近接した位置において、排出位置22における箱体1のサイドパネル4の高さに対応して配設されている。右側の集積品移送装置20に対応して設けられた第4吸着体84は、集積品移送装置20のフレーム28に支持されており、左側の集積品移送装置20に対応して設けられた第4吸着体84は、枠体88に吊り下げ支持されている。左側の第4吸着体84は、シリンダ86、87の駆動によって、上下方向及び左右方向に移動可能とされ、右側の第4吸着体84は、シリンダ86、87の駆動によって、上下方向及び前後方向に移動可能とされている。 The fourth adsorbent 84 is arranged at a position close to the discharge position 22 so as to correspond to the height of the side panel 4 of the box body 1 at the discharge position 22. The fourth adsorbent 84 provided corresponding to the integrated product transfer device 20 on the right side is supported by the frame 28 of the integrated product transfer device 20, and is provided corresponding to the integrated product transfer device 20 on the left side. The 4 adsorbent 84 is suspended and supported by the frame body 88. The fourth adsorbent 84 on the left side is movable in the vertical and horizontal directions by driving the cylinders 86 and 87, and the fourth adsorbent 84 on the right side is movable in the vertical and front-rear directions by driving the cylinders 86 and 87. It is said that it can be moved to.
第4吸着体84は、上下方向に移動可能であるため、箱体1のサイドパネル4を保持しながら、箱体1を上昇又は下降させることができる構成となっている。具体的には、物品Pの排出位置22において、集積品Wがリフト52によって押し上げられ、箱体1の内部に収容されると、箱体1のサイドパネル4を吸着保持する第4吸着体84が、シリンダによって上昇する構成となっている。このように第4吸着体84は上昇機能を有しているため、箱体1を支持位置81より上方に移動させて、物品ガイド23から上方に近接した位置で保持することができる。 Since the fourth adsorbent 84 can move in the vertical direction, the box body 1 can be raised or lowered while holding the side panel 4 of the box body 1. Specifically, at the discharge position 22 of the article P, when the integrated product W is pushed up by the lift 52 and housed inside the box body 1, the fourth adsorbent 84 that adsorbs and holds the side panel 4 of the box body 1 However, it is configured to be raised by the cylinder. Since the fourth adsorbent 84 has an ascending function in this way, the box body 1 can be moved above the support position 81 and held at a position close to the article guide 23.
また、排出位置22においては、第4吸着体84が吸着するサイドパネル4と隣接するサイドパネル4を支持するための、位置決めプレート89が配設されている。右側の集積品移送装置20においては、位置決めプレート89が排出位置22の前方側に配設されるように、フレーム28に接続されている。左側の集積品移送装置20においては、位置決めプレート89が排出位置22の右側に配設されるように、フレーム28に接続されている。この2方向から箱体1の2つの面を支持する構成により、支持位置81において箱体1を安定して支持することができる。 Further, at the discharge position 22, a positioning plate 89 is arranged to support the side panel 4 adjacent to the side panel 4 to which the fourth adsorbent 84 is adsorbed. In the integrated product transfer device 20 on the right side, the positioning plate 89 is connected to the frame 28 so as to be arranged on the front side of the discharge position 22. In the integrated product transfer device 20 on the left side, the positioning plate 89 is connected to the frame 28 so as to be arranged on the right side of the discharge position 22. With the configuration of supporting the two surfaces of the box body 1 from these two directions, the box body 1 can be stably supported at the support position 81.
第2ロボット70は、物品Pを収容する箱体1を支持しながら、排出位置22の上方に位置付けられた箱体1の支持位置81まで移送し、集積品収容後の箱体1を封函装置としてのコンベヤ90に移載するために構成される。例えば、本実施形態においては、箱体1を3次元において任意に移動可能であり、箱体1を回転させて向きを変えることができる多関節ロボットを採用している。第2ロボット70は、集積品移送装置20の排出位置22から離間して、夫々の集積品移送装置20に対応した位置に一台ずつ配設されている。 The second robot 70, while supporting the box body 1 accommodating the article P, transfers the box body 1 to the support position 81 of the box body 1 positioned above the discharge position 22, and seals the box body 1 after accommodating the integrated product. It is configured to be transferred to the conveyor 90 as an apparatus. For example, in the present embodiment, an articulated robot that can arbitrarily move the box body 1 in three dimensions and can rotate the box body 1 to change its direction is adopted. The second robot 70 is arranged one by one at a position corresponding to each of the integrated product transfer devices 20 so as to be separated from the discharge position 22 of the integrated product transfer device 20.
また、箱体1の開口を塞いで、箱体1の内部に集積品Wを維持しながら箱体1の向きを変えて移載する機能を備えている。 Further, it has a function of closing the opening of the box body 1 and changing the direction of the box body 1 to transfer while maintaining the integrated product W inside the box body 1.
第2ロボット70は、回動自在に連結されたロボットアームと、その先端に連結された回動可能なハンド部72を有している。ハンド部72は、箱体1のサイドパネル4を吸着するための複数の吸着具75と、それらの吸着具75が配設された面から直角に起立するように延在した支持プレート76を有している。 The second robot 70 has a robot arm rotatably connected and a rotatable hand portion 72 connected to the tip thereof. The hand portion 72 has a plurality of suction tools 75 for sucking the side panel 4 of the box body 1, and a support plate 76 extending so as to stand up at a right angle from the surface on which the suction tools 75 are arranged. doing.
第2ロボット70は、第3吸着体63が吸着保持している箱体1のサイドパネル4と隣接するサイドパネル4を吸着保持して第3吸着体63から箱体1を受け取った後、箱体1を回転させて、上を向いている箱体1の開口が下方へ向くように箱体1の向きを変えて、支持位置81に移送する。 The second robot 70 sucks and holds the side panel 4 of the box body 1 which is sucked and held by the third suction body 63 and the adjacent side panel 4, receives the box body 1 from the third suction body 63, and then the box. The body 1 is rotated, the direction of the box 1 is changed so that the opening of the box 1 facing upward is directed downward, and the box 1 is transferred to the support position 81.
また、第2ロボット70は、集積品Wを収容した箱体1の開口端縁部2によって形成された開口を塞いで、集積品Wを箱体1の内部に維持する機能を備えており、集積品W及び箱体1を保持しながら箱体1の向きを変えて移載することができる。また、集積品排出機構50のリフト52(押送体)が箱体1の内部に進入し、第4吸着体84に保持されている箱体1が上昇した際、第2ロボット70がフラップ6を箱体1の開口側に倒しながら、リフト52の間に進入して箱体1の開口を塞ぐように構成される。 Further, the second robot 70 has a function of closing the opening formed by the opening edge portion 2 of the box body 1 accommodating the integrated product W and maintaining the integrated product W inside the box body 1. The box body 1 can be relocated by changing the orientation while holding the integrated product W and the box body 1. Further, when the lift 52 (pushing body) of the integrated product discharging mechanism 50 enters the inside of the box body 1 and the box body 1 held by the fourth adsorbent 84 rises, the second robot 70 lifts the flap 6. It is configured to enter between the lifts 52 and close the opening of the box 1 while tilting toward the opening side of the box 1.
具体的には、第2ロボット70のハンド部72の支持プレート76が、物品ガイド23の上方において支持されている箱体1の開口端縁部2と物品ガイド23の間に進入して、リフト52が支持している集積品Wをリフト52に替って下方から支持する構成となっている。言い換えれば、支持プレート76が箱体1の開口を塞ぐ構成となっている。なお、支持プレート76は、リフト52が有する2本の押上部材53の間よりも狭い幅で構成され、押上部材53の間に差し込むことができる。これにより、支持プレート76とリフト52の干渉を防ぎつつ、集積品Wを支持することができる。 Specifically, the support plate 76 of the hand portion 72 of the second robot 70 enters between the open end edge portion 2 of the box body 1 supported above the article guide 23 and the article guide 23, and lifts. The integrated product W supported by the 52 is supported from below instead of the lift 52. In other words, the support plate 76 closes the opening of the box body 1. The support plate 76 has a width narrower than that between the two push-up members 53 of the lift 52, and can be inserted between the push-up members 53. As a result, the integrated product W can be supported while preventing interference between the support plate 76 and the lift 52.
また、第2ロボット70は、支持位置81において、第4吸着体84が支持しているサイドパネル4とは別のサイドパネル4を保持する機能を備えている。すなわち、右側の集積品移送装置20においては、第4吸着体84が支持しているサイドパネル4と隣接するサイドパネル4を、吸着具75が吸着保持する構成となっている。また、左側の集積品移送装置20においては、第4吸着体84が支持しているサイドパネル4と対向するサイドパネル4を、吸着具75が吸着保持する構成となっている。 Further, the second robot 70 has a function of holding the side panel 4 different from the side panel 4 supported by the fourth adsorbent 84 at the support position 81. That is, in the integrated product transfer device 20 on the right side, the adsorbent 75 sucks and holds the side panel 4 adjacent to the side panel 4 supported by the fourth adsorbent 84. Further, in the integrated product transfer device 20 on the left side, the adsorbent 75 sucks and holds the side panel 4 facing the side panel 4 supported by the fourth adsorbent 84.
第2ロボット70は、吸着具75と支持プレート76によって箱体1を2方向から支持することができる構成により、集積品Wの落下を防ぎながら、箱体1を保持すると共に、箱体1の向きを変えることができる。すなわち、集積品Wの落下を防ぐと共に、集積品Wが収容された箱体1を吸着保持しながら、排出位置22の上方における箱体1の支持位置81から封函装置へ移載することができる。 The second robot 70 holds the box 1 while preventing the integrated product W from falling due to the configuration in which the box 1 can be supported from two directions by the suction tool 75 and the support plate 76, and the box 1 is held. You can change the direction. That is, it is possible to prevent the integrated product W from falling and to transfer the box body 1 containing the integrated product W from the support position 81 of the box body 1 above the discharge position 22 to the sealing device while sucking and holding the box body 1. can.
次に、上記実施形態における集積品収容装置の動き、作用について、図1から図7を用いて説明する。 Next, the movement and operation of the integrated product accommodating device in the above embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7.
図1から図4を参照として、物品Pは、物品搬送コンベヤ10により搬送される。第1ロボット11は、物品Pを1つずつピックアップし、一方(左側)の集積品移送装置20の受取位置21において、投入ガイド26を介して集積品支持体30に供給する。集積品支持体30の内部においては、リフト52が上昇した位置にあり、物品Pが集積品支持体30の下方まで落下することなく、リフト52によって支持される。リフト52は、物品Pが1つ投入されるごとに、物品Pの厚さ分だけ下降する。第1ロボット11は、物品Pのピックアップと投入を繰り返す。集積品支持体30においては、物品Pが1つずつ積層され、リフト52は集積品Wを支持しながら一物品Pの厚さ分ずつ下降する。 With reference to FIGS. 1 to 4, the article P is conveyed by the article transfer conveyor 10. The first robot 11 picks up the articles P one by one and supplies them to the integrated product support 30 via the loading guide 26 at the receiving position 21 of the integrated product transfer device 20 on one side (left side). Inside the integrated product support 30, the lift 52 is in an elevated position, and the article P is supported by the lift 52 without falling below the integrated product support 30. The lift 52 is lowered by the thickness of the article P each time one article P is inserted. The first robot 11 repeatedly picks up and puts in the article P. In the integrated product support 30, the articles P are stacked one by one, and the lift 52 lowers by the thickness of one article P while supporting the integrated product W.
第1ロボット11は、左側の集積品移送装置20の受取位置21における物品Pの供給に関し、物品Pのピックアップと投入を規定回数繰り返すと、一つの箱体1の収容分に対応する物品Pの集積が終了したと判断する。これにより、第1ロボット11は、他方(右側)の集積品移送装置20の受取位置21における物品Pの供給を開始する。また、移送機構40は、物品Pが積層された集積品支持体30を、受取位置21から排出位置22へ移送する。なお、移送機構40により、集積品支持体30を受取位置21と排出位置22との間で移送する構成が、本発明における「移送手段」に相当する。 Regarding the supply of the article P at the receiving position 21 of the integrated article transfer device 20 on the left side, the first robot 11 repeats the pick-up and loading of the article P a predetermined number of times, and the first robot 11 of the article P corresponding to the accommodation amount of one box body 1. Judge that the accumulation has been completed. As a result, the first robot 11 starts supplying the article P at the receiving position 21 of the other (right side) integrated product transfer device 20. Further, the transfer mechanism 40 transfers the integrated product support 30 on which the articles P are stacked from the receiving position 21 to the discharging position 22. The configuration in which the integrated product support 30 is transferred between the receiving position 21 and the discharging position 22 by the transfer mechanism 40 corresponds to the "transfer means" in the present invention.
また、図1を参照として、箱搬送コンベヤ60により、製函された箱体1が開口を上方に向けて搬送される。なお、箱体1のパネル5及びフラップ6は折り曲げられておらず、上方を向いている。箱搬送コンベヤ60の横の通過スイッチが、箱体1が搬送されてきたことを検知する。箱搬送コンベヤ60の搬送終端において、ストッパ64によって箱体1が支持され、待機する。また、ストッパ64に支持されている搬送終端の箱体1の上流側においては、隣接した次の箱体1が、第1吸着体61により吸着保持されている。これにより、搬送終端の箱体1への圧力を抑えつつ、箱搬送コンベヤ60において並んでいる次以降の箱体1を堰き止めることができる。 Further, referring to FIG. 1, the box-made box body 1 is conveyed by the box transfer conveyor 60 with the opening facing upward. The panel 5 and flap 6 of the box body 1 are not bent and face upward. A passing switch on the side of the box transfer conveyor 60 detects that the box body 1 has been conveyed. At the end of the transfer of the box transfer conveyor 60, the box body 1 is supported by the stopper 64 and stands by. Further, on the upstream side of the box body 1 at the end of transport supported by the stopper 64, the next adjacent box body 1 is adsorbed and held by the first adsorbent 61. As a result, it is possible to block the next and subsequent boxes 1 lined up on the box conveyor 60 while suppressing the pressure on the box 1 at the end of the transfer.
次に、第2吸着体62が、箱搬送コンベヤ60においてストッパ64に支持されている箱体1のサイドパネル4を吸着し、ストッパ64が下がって解除される。第2吸着体62は、箱体1を吸着保持しながら、待機位置に移動する。箱搬送コンベヤ60においては、ストッパ64が上昇し、第1吸着体61が次の箱体1の吸着を解除する。これにより、次の箱体1が搬送終端に移動し、ストッパ64に支持される。 Next, the second suction body 62 sucks the side panel 4 of the box body 1 supported by the stopper 64 on the box transport conveyor 60, and the stopper 64 is lowered and released. The second adsorbent 62 moves to the standby position while adsorbing and holding the box 1. In the box transport conveyor 60, the stopper 64 rises, and the first adsorbent 61 releases the adsorption of the next box 1. As a result, the next box 1 moves to the end of the transfer and is supported by the stopper 64.
第3吸着体63は、第2吸着体62よって吸着保持されている箱体1を、吸着保持する。本実施形態においては、第2吸着体62が吸着しているサイドパネル4と対向するサイドパネル4を吸着して保持する。第3吸着体63がサイドパネル4を吸着すると、第2吸着体62は箱体1の吸着保持を解除する。第3吸着体63は箱体1を吸着保持したまま、2つの集積品移送装置20の間付近まで移動した後、左側の集積品移送装置20の対向位置に移動する。 The third adsorbent 63 adsorbs and holds the box 1 which is adsorbed and held by the second adsorbent 62. In the present embodiment, the side panel 4 facing the side panel 4 to which the second adsorbent 62 is adsorbed is adsorbed and held. When the third adsorbent 63 adsorbs the side panel 4, the second adsorbent 62 releases the adsorption holding of the box body 1. The third adsorbent 63 moves to the vicinity between the two integrated product transfer devices 20 while adsorbing and holding the box body 1, and then moves to the opposite position of the integrated product transfer device 20 on the left side.
第2吸着体62は、第3吸着体63が箱体1を吸着した後、箱搬送コンベヤ60の搬送終端に戻り、次に堰き止められている箱体1を吸着する。 After the third adsorbent 63 adsorbs the box 1, the second adsorbent 62 returns to the transport end of the box transport conveyor 60, and then adsorbs the blocked box 1.
第3吸着体63が左側の集積品移送装置20の対向位置に到来した情報に基づき、その付近でハンド部72を待機させている第2ロボット70が箱体1を受け取って、箱体1の向きを上下反転させ、物品ガイド23に被せる。 Based on the information that the third adsorbent 63 has arrived at the opposite position of the integrated product transfer device 20 on the left side, the second robot 70 waiting for the hand unit 72 in the vicinity receives the box body 1 and receives the box body 1. The direction is turned upside down and the article guide 23 is covered.
具体的には、左側の集積品移送装置20に対応する第2ロボット70は、吸着具75及び支持プレート76を当接させて、箱体1を支持する。第3吸着体63が吸着しているサイドパネル4と隣接するサイドパネル4を吸着具75により吸着し、支持プレート76により箱体1の底面を下方から支持する(図5参照)。第3吸着体63は、吸着を解除し、第2吸着体62が箱体1を待機させている位置に戻る。箱体1を受け取った第2ロボット70は、箱体1を支持しながら上下反転させて、対応する集積品移送装置20の排出位置22まで移送する(図6参照)。箱体1は、開口及びパネル5が下方を向いた状態になる。第2ロボット70は、パネル5を拡開ガイド80に当接させながら、物品ガイド23の上に箱体1を被せるようにしてセットする。これにより、パネル5は外側に拡開した状態となっている。ここで、第2ロボット70が箱体1を受け取り、支持位置81に箱体1を移送するための構成が、本発明の「第2移送手段」に相当する。また、第2ロボット70がパネル5を拡開ガイド80に当接して拡開させるための構成が、本発明の「拡開手段」に相当する。 Specifically, the second robot 70 corresponding to the integrated product transfer device 20 on the left side abuts the suction tool 75 and the support plate 76 to support the box body 1. The side panel 4 adjacent to the side panel 4 to which the third adsorbent 63 is adsorbed is adsorbed by the adsorbent 75, and the bottom surface of the box 1 is supported from below by the support plate 76 (see FIG. 5). The third adsorbent 63 releases the adsorption and returns to the position where the second adsorbent 62 is waiting for the box body 1. The second robot 70 that has received the box 1 is turned upside down while supporting the box 1 and transferred to the discharge position 22 of the corresponding integrated product transfer device 20 (see FIG. 6). The box body 1 is in a state in which the opening and the panel 5 face downward. The second robot 70 sets the panel 5 in contact with the expansion guide 80 so as to cover the box body 1 on the article guide 23. As a result, the panel 5 is in a state of being expanded outward. Here, the configuration for the second robot 70 to receive the box body 1 and transfer the box body 1 to the support position 81 corresponds to the "second transfer means" of the present invention. Further, the configuration in which the second robot 70 abuts the panel 5 on the expansion guide 80 to expand the panel 5 corresponds to the "expansion means" of the present invention.
排出位置22の上方における支持位置81に、箱体1がセットされると、第2ロボット70が箱体1を移送した情報(ロボット駆動パルス信号)に基づき、第4吸着体84は箱体1のサイドパネル4を吸着して、箱体1を支持位置81において吸着保持する。この状態で、物品ガイド23の下方に集積品支持体30が移送されるまで待機する。このように、箱体1を支持位置81にセットするまでの動作を先に終えて、物品Pが積層された集積品支持体30が、排出位置22の下方に到来するのを待機する。なお、箱体1を支持位置81において、開口端縁部2によって形成される開口が下方に位置するように支持するための構成が、本発明の「収容体支持手段」に相当する。 When the box body 1 is set at the support position 81 above the discharge position 22, the fourth adsorbent 84 is the box body 1 based on the information (robot drive pulse signal) that the second robot 70 has transferred the box body 1. The side panel 4 of the above is sucked, and the box body 1 is sucked and held at the support position 81. In this state, it waits until the integrated product support 30 is transferred below the article guide 23. In this way, the operation until the box body 1 is set at the support position 81 is completed first, and the integrated product support 30 on which the articles P are stacked waits for the integrated product support 30 to arrive below the discharge position 22. The structure for supporting the box body 1 at the support position 81 so that the opening formed by the opening edge portion 2 is located downward corresponds to the "accommodation body support means" of the present invention.
なお、第2ロボット70は、支持位置81において第4吸着体84が箱体1を支持すると、箱体1の吸着を解除し、吸着具75及び支持プレート76を箱体1から離して、ハンド部72を箱体1の付近で待機させている。 When the fourth suction body 84 supports the box body 1 at the support position 81, the second robot 70 releases the suction of the box body 1, separates the suction tool 75 and the support plate 76 from the box body 1, and hands. The part 72 is made to stand by in the vicinity of the box body 1.
排出位置22において物品ガイド23の下方に集積品支持体30が到来すると、リフト52(押送体)が上昇し、集積品Wを押し上げる。集積品Wは物品ガイド23を介して、集積品支持体30から排出され、箱体1の内部に収容される。なお、物品ガイド23の上方の開口部24は、箱体1の内部に位置しており、箱体1によって覆われている。ここで、リフト52が、排出位置22において、集積品支持体30の内部の集積品Wの下方を支持して上方に向けて移動し、集積品Wを集積品支持体30から排出するための構成が、本発明の「集積品排出手段」に相当する。 When the integrated product support 30 arrives below the article guide 23 at the discharge position 22, the lift 52 (pushing body) rises and pushes up the integrated product W. The integrated product W is discharged from the integrated product support 30 via the article guide 23 and housed inside the box body 1. The opening 24 above the article guide 23 is located inside the box body 1 and is covered by the box body 1. Here, at the discharge position 22, the lift 52 supports the lower side of the integrated product W inside the integrated product support 30 and moves upward to discharge the integrated product W from the integrated product support 30. The configuration corresponds to the "integrated product discharging means" of the present invention.
集積品Wが押し上げられ、箱体1の内部に収容された動作信号に基づき、第4吸着体84が箱体1を保持したまま、物品ガイド23の上方に近接した位置まで上昇する。これにより、箱体1の開口端縁部2と物品ガイド23の間に空間が形成される。ここで、第4吸着体84が箱体1のサイドパネル4を吸着保持しながら、箱体1を上昇させるための構成が、本発明の「上昇手段」に相当する。 The integrated product W is pushed up, and based on the operation signal housed inside the box body 1, the fourth adsorbent 84 rises to a position close to the upper part of the article guide 23 while holding the box body 1. As a result, a space is formed between the open end edge 2 of the box body 1 and the article guide 23. Here, the configuration for raising the box body 1 while the fourth adsorbent 84 sucks and holds the side panel 4 of the box body 1 corresponds to the "raising means" of the present invention.
箱体1の付近で待機していた第2ロボット70は、箱体1の開口端縁部2と物品ガイド23の間の空間に支持プレート76が進入するようにして、箱体1のサイドパネル4に吸着具75を当接させると共に、支持プレート76を集積品Wに下方から当接させる。この際、吸着具75は、第4吸着体84が吸着しているサイドパネル4と対向するサイドパネル4を吸着する。支持プレート76は、リフト52の2本の押上部材53の間を通るように差し込まれており、箱体1の開口を塞いでいる。また、支持プレート76が当接した際、当接した側のフラップ6が箱体1の開口側に倒し込まれ、集積品Wと共に支持される(図7参照)。ここで、フラップ6を箱体1の開口側に倒しながら、リフト52の間に進入して箱体1の開口を塞ぎ、箱体1の内部に集積品Wを維持するための構成が、本発明における「集積品支持手段」に相当する。また、第2ロボット70が、第4吸着体84が保持しているサイドパネル4とは別のサイドパネル4を保持するための構成が、本発明における「保持手段」に相当する。 The second robot 70, which has been waiting in the vicinity of the box body 1, allows the support plate 76 to enter the space between the open end edge 2 of the box body 1 and the article guide 23 so that the side panel of the box body 1 enters. The suction tool 75 is brought into contact with 4 and the support plate 76 is brought into contact with the integrated product W from below. At this time, the adsorbent 75 adsorbs the side panel 4 facing the side panel 4 to which the fourth adsorbent 84 is adsorbed. The support plate 76 is inserted so as to pass between the two push-up members 53 of the lift 52, and closes the opening of the box body 1. Further, when the support plate 76 comes into contact with the flap 6, the flap 6 on the contact side is tilted down to the opening side of the box body 1 and is supported together with the integrated product W (see FIG. 7). Here, while tilting the flap 6 toward the opening side of the box body 1, the structure for entering between the lifts 52 to close the opening of the box body 1 and maintaining the integrated product W inside the box body 1 is the present invention. Corresponds to the "integrated product support means" in the invention. Further, the configuration for the second robot 70 to hold the side panel 4 different from the side panel 4 held by the fourth adsorbent 84 corresponds to the "holding means" in the present invention.
第2ロボット70は、吸着具75及び支持プレート76により箱体1及び集積品Wを支持しながら、パネル5が延在するサイドパネル4が下方を向くように、箱体1の向きを変えて、封函装置としてのコンベヤ90に移載する。第2ロボット70は箱体1の移載後、第3吸着体63が次の箱体1を移送してくる位置で、ハンド部72を待機させる。ここで、箱体1の開口端縁部2によって形成された開口を塞ぎ、集積品Wを箱体1の内部に維持しながら、箱体1の向きを変えて移載するための構成が、本発明の「移載手段」に相当する。 The second robot 70 changes the orientation of the box 1 so that the side panel 4 on which the panel 5 extends faces downward while supporting the box 1 and the integrated product W by the suction tool 75 and the support plate 76. , Transferred to the conveyor 90 as a boxing device. After the box body 1 is transferred, the second robot 70 makes the hand unit 72 stand by at a position where the third adsorbent 63 transfers the next box body 1. Here, the configuration for closing the opening formed by the opening end edge portion 2 of the box body 1 and changing the orientation of the box body 1 while maintaining the integrated product W inside the box body 1 is used. Corresponds to the "transfer means" of the present invention.
左側の集積品移送装置20に対応する第2ロボット70が、第3吸着体63より箱体1を受け取った後、第3吸着体63は、第2吸着体62が保持している箱体1を吸着して2つの集積品移送装置20の間付近まで移動した後、右側の集積品移送装置20の対向位置に移動する。なお、右側の集積品移送装置20における集積品Wの収容の工程は、左側の集積品移送装置20における工程と実質的に同様であるため、説明を省略する。本実施形態においては、第1ロボット11は、左右何れか一方の集積品支持体30に物品Pを規定数集積し終えると、左右何れか他方の集積支持体30に物品Pを規定数集積する動作を行うようにプログラムされているため、第3吸着体63は吸着保持した箱体1を右側と左側の集積品移送装置20の対向位置に交互に搬送することになる。そして、排出位置22で第4吸着体84によって吸着保持されている箱体1に、集積品Wが受入れられると、第2ロボット70は、その箱体1をコンベヤ90に向けて搬送することによって、第4吸着体84が箱体1を吸着していない状態が生じることになる。 After the second robot 70 corresponding to the integrated product transfer device 20 on the left side receives the box body 1 from the third adsorbent 63, the third adsorbent 63 is the box body 1 held by the second adsorbent 62. Is adsorbed and moved to the vicinity between the two integrated product transfer devices 20, and then moved to the opposite position of the integrated product transfer device 20 on the right side. Since the process of accommodating the integrated product W in the integrated product transfer device 20 on the right side is substantially the same as the process in the integrated product transfer device 20 on the left side, the description thereof will be omitted. In the present embodiment, when the first robot 11 finishes accumulating a specified number of articles P on either the left or right integrated product support 30, the first robot 11 accumulates a specified number of articles P on either the left or right integrated support 30. Since the operation is programmed, the third adsorbent 63 alternately conveys the adsorbed and held box 1 to the opposite positions of the integrated product transfer device 20 on the right side and the left side. Then, when the integrated product W is received in the box body 1 which is adsorbed and held by the fourth adsorbent 84 at the discharge position 22, the second robot 70 conveys the box body 1 toward the conveyor 90. , The state in which the fourth adsorbent 84 does not adsorb the box 1 will occur.
左の第2ロボット70は、左の第4吸着体84との間で箱体1の受渡しを行い、右の第2ロボット70は、右の第4吸着体84との間で箱体1の受渡しを行うように構成されており、左右の何れかの第4吸着体84が箱体1を吸着していない際に、箱体1を吸着していない側の第4吸着体84に対応して対向配置された第2ロボット70が、その第4吸着体84の対向位置に到来している第3吸着体63から箱体1を受け取って第4吸着体84に該箱体1を渡すように動作する。このため、集積品支持体30よって集積品Wが排出位置22に移送された際には、常に、箱体1は第4吸着体84によって箱体1内に集積品Wを受け入れ可能な状態で保持されている。 The second robot 70 on the left delivers the box 1 to and from the fourth adsorbent 84 on the left, and the second robot 70 on the right transfers the box 1 to and from the fourth adsorbent 84 on the right. It is configured to perform delivery, and corresponds to the fourth adsorbent 84 on the side that does not adsorb the box 1 when either the left or right fourth adsorbent 84 does not adsorb the box 1. The second robot 70, which is arranged so as to face each other, receives the box body 1 from the third adsorbent 63 that has reached the opposite position of the fourth adsorbent 84, and passes the box body 1 to the fourth adsorbent 84. Works on. Therefore, when the integrated product W is transferred to the discharge position 22 by the integrated product support 30, the box body 1 is always in a state where the integrated product W can be received in the box body 1 by the fourth adsorbent 84. It is being held.
以上のような集積品収容装置は、次のような効果がある。
(1)集積品支持体30に物品Pを積層することにより、上下に積層した物品P(集積品W)が崩れ落ちないように支持することができる。なお、移送手段により集積品支持体30が受取位置21から排出位置22へ移動する際にも、集積品Wが支持される。また、収容体としての箱体1は、収容体支持手段により、排出位置22の上方に位置付けられた支持位置81において、箱体1の開口端縁部2が下方に位置するように支持される。排出位置22においては、集積品排出機構50により集積品Wが上方に向かって押し上げられ、支持位置81において支持されている箱体1に収容される。よって、集積品Wの集積体形を維持しながら、集積品Wを速やかに収容し得る。また、物品Pを下から上に向かって押し上げる構成であるため、物品Pへの衝撃を防ぎつつ、箱体1へ物品Pを供給することができる。
(2)受取位置21に物品ガイド23を配設することにより、集積品Wは、集積品支持体30から物品ガイド23の内側を介して箱体1に収容される。また、箱体1は、物品ガイド23に被せた状態で、排出位置22の上方において保持される。これにより、集積品Wを排出する位置と箱体1の開口端縁部2の位置を合わせることができ、集積品Wと箱体1の開口端縁部2との干渉を防ぎつつ、集積品Wを押し上げて箱体1の内部に収容できる。
(3)拡開ガイド80にパネル5を当接させる構成により、箱体1は、パネル5が拡開した状態で、支持位置81において保持される。そのため、集積品Wはパネル5にぶつかることなく、箱体1に収容される。これにより、集積品Wと箱体1の干渉を防ぎつつ、集積品Wを押し上げて箱体1の内部に収容できる。
(4)また、集積品Wが箱体1に収容される際、箱体1は収容体支持手段が有する上昇手段により上昇する。これにより、箱体1の開口は物品ガイド23から上方に離間する。よって、移載手段が有する集積品支持手段が、押送体の間に進入し得る。なお、集積品Wは集積品排出手段が有する押送体に支持されている。移載手段は、保持手段よって箱体1を支持し、集積品支持手段によって集積品Wを支持すると共に箱体1の開口を塞ぐ。この構成により、集積品Wが支持された状態を保ちながら、箱体1の開口を塞ぐことができる。よって、箱体1に収容された物品Pの飛び出しや落下を防止できる。
(5)集積品支持体30と集積品排出機構50が一体となって物品Pの受取位置21と排出位置22の間を移動できる構成により、物品Pの受取位置21において物品Pを積層する際、集積品Wは集積品排出機構50によって支持される。なお、集積品支持体30の内部に物品Pが一つずつ進入するごとに、集積品Wが落下する物品Pの厚さ分だけ下降する。この構成により、物品Pが落下することによって受ける衝撃を抑制し、物品Pの破損を防止できる。
(6)支持位置81において、第4吸着体84と位置決めプレート89によって2方向から箱体1の2つの面を支持する。この構成により、集積品Wを箱体1に収容するまで、支持位置81において箱体1を安定して支持することができる。
(7)第2ロボット70は、吸着具75と支持プレート76によって箱体1を2方向から支持する。この構成により、集積品Wの落下を防ぐと共に、集積品Wが収容された箱体1を吸着保持しながら、排出位置22上方における箱体1の支持位置81から封函装置へ移載することができる。
(8)2つの集積品移送装置20及び、これに対応して第2ロボット70を2台配設する構成により、集積品Wを箱体1に収容する工程の効率向上を図ることができる。
The integrated product accommodating device as described above has the following effects.
(1) By laminating the article P on the integrated product support 30, the article P (integrated product W) laminated vertically can be supported so as not to collapse. The integrated product W is also supported when the integrated product support 30 is moved from the receiving position 21 to the discharging position 22 by the transfer means. Further, the box body 1 as an accommodating body is supported by the accommodating body supporting means so that the open end edge 2 of the box body 1 is located downward at the support position 81 positioned above the discharge position 22. .. At the discharge position 22, the integrated product W is pushed upward by the integrated product discharge mechanism 50 and is housed in the box body 1 supported at the support position 81. Therefore, the integrated product W can be quickly accommodated while maintaining the integrated shape of the integrated product W. Further, since the article P is pushed up from the bottom to the top, the article P can be supplied to the box 1 while preventing an impact on the article P.
(2) By disposing the article guide 23 at the receiving position 21, the integrated product W is housed in the box 1 from the integrated product support 30 via the inside of the article guide 23. Further, the box body 1 is held above the discharge position 22 in a state of being covered with the article guide 23. As a result, the position where the integrated product W is discharged can be aligned with the position of the open end edge portion 2 of the box body 1, and the integrated product W can be prevented from interfering with the open end edge portion 2 of the box body 1. W can be pushed up and housed inside the box 1.
(3) Due to the configuration in which the panel 5 is brought into contact with the expansion guide 80, the box body 1 is held at the support position 81 with the panel 5 expanded. Therefore, the integrated product W is housed in the box 1 without hitting the panel 5. As a result, the integrated product W can be pushed up and housed inside the box body 1 while preventing interference between the integrated product W and the box body 1.
(4) Further, when the integrated product W is housed in the box body 1, the box body 1 is raised by the ascending means included in the container body supporting means. As a result, the opening of the box body 1 is separated upward from the article guide 23. Therefore, the integrated product supporting means included in the transfer means can enter between the pushers. The integrated product W is supported by a pusher included in the integrated product discharging means. The transfer means supports the box body 1 by the holding means, supports the integrated product W by the integrated product supporting means, and closes the opening of the box body 1. With this configuration, the opening of the box 1 can be closed while the integrated product W is maintained in a supported state. Therefore, it is possible to prevent the article P housed in the box 1 from popping out or falling.
(5) When stacking articles P at the receiving position 21 of the article P by a configuration in which the integrated product support 30 and the integrated product discharging mechanism 50 can move integrally between the receiving position 21 and the discharging position 22 of the article P. , The integrated product W is supported by the integrated product discharging mechanism 50. Each time the article P enters the inside of the integrated product support 30 one by one, the integrated product W is lowered by the thickness of the article P to which it falls. With this configuration, it is possible to suppress the impact received by dropping the article P and prevent the article P from being damaged.
(6) At the support position 81, the two surfaces of the box 1 are supported from two directions by the fourth adsorbent 84 and the positioning plate 89. With this configuration, the box body 1 can be stably supported at the support position 81 until the integrated product W is housed in the box body 1.
(7) The second robot 70 supports the box 1 from two directions by the suction tool 75 and the support plate 76. With this configuration, the integrated product W is prevented from falling, and the box body 1 in which the integrated product W is housed is sucked and held, and the box body 1 is transferred from the support position 81 above the discharge position 22 to the sealing device. Can be done.
(8) By arranging two integrated product transfer devices 20 and two second robots 70 corresponding to the two integrated product transfer devices 20, it is possible to improve the efficiency of the process of accommodating the integrated product W in the box body 1.
<変更例>
(1)集積品支持体30としては、上下に集積された物品Pの崩落を阻止する形状であれば、本実施形態のように中空筒体で集積品Wを包囲する構造に特定されるものでない。例えば、集積品Wの側周の3か所を棒状のステーなどで支持して物品Pの崩落を阻止するようにしてもよい。
(2)排出位置22において集積品支持体30の底部は、集積品Wの落下を阻止し得る支持面と、該支持面に集積品排出手段が進入し得る大きさの開口が形成された構造であってもよい。この場合、集積品排出手段が集積品支持体30内の集積品Wを上方に押し上げ得る構造があれば、受取位置21と排出位置22との間を移動させる必要はない。
(3)本実施形態においては、集積品排出手段が集積品支持体30と一緒に、受取位置21と排出位置22との間を移動すると共に、受取位置21において、集積品支持体30に物品Pを一つずつ受け入れる際に下降するように構成したが、集積品支持体30のみ受取位置21と排出位置22の間を移動するように構成し、受取位置21で、集積品排出手段に物品Pを一つずつ受入れる際に、集積品排出手段とは別の装置が集積品排出手段と同様に降下するように構成してもよい。
(4)本実施形態では、受取位置21において、集積品支持体30における上方の端縁部32に物品Pを一つずつ落下させるごとに、集積品排出手段を構成する昇降体を一物品Pの厚さ分だけ下降させることによって、物品Pを損傷させることなく、集積品支持体30の内部に物品Pを積層して集積品Wを構成するようにしたが、物品Pの夫々が小端立て状態で左右方向に重なって集積状態になった集積品Wを、例えばロボットがハンド部で一括把持し、アーム部又はハンド部を回動して移送することにより、排出位置22で物品P同士が上下に重なるように集積品Wを支持してもよい。この場合には、ロボットのハンド部が集積品支持体30に相当し、ロボットのアーム又はハンド部によって集積品Wを受取位置21から排出位置22に移送することが移送手段に相当する。
(5)箱体1や容器などからなる収容体1を支持位置81に移送する第2移送手段と、支持位置81から収容体1を移動させる移載手段を、本実施形態においては共通の第2ロボット70で構成したが、夫々を異なるロボットやコンベヤなどによって構成してもよい。
(6)第2移送手段と移載手段を構成する第2ロボット70が、さらに箱体1を支持位置81で支持する収容体支持手段を兼ねるように構成してもよい。
(7)集積品収容装置は、段ボール紙やカートン紙などからなる箱体1や、紙材や樹脂材などからなる容器や袋などの収容体1に集積品Wを収容する上で効果を奏する。
(8)収容体1に収容される物品Pは、積み重ねることができる扁平な板状のものであり、例えばテープ、ビスケット、煎餅等が挙げられる。
(9)本実施形態においては、箱体1を収容体1として説明したが、例えばお菓子の筒状の容器など、その他の形状の容器や袋等も収容体1に含まれる。
<Change example>
(1) The integrated product support 30 is specified as a structure that surrounds the integrated product W with a hollow cylinder as in the present embodiment, as long as it has a shape that prevents the articles P accumulated vertically from collapsing. Not. For example, three places on the side circumference of the integrated product W may be supported by rod-shaped stays or the like to prevent the article P from collapsing.
(2) At the discharge position 22, the bottom of the integrated product support 30 has a structure in which a support surface that can prevent the integrated product W from falling and an opening having a size that allows the integrated product discharge means to enter the support surface are formed. It may be. In this case, if the integrated product discharging means has a structure capable of pushing up the integrated product W in the integrated product support 30, it is not necessary to move between the receiving position 21 and the discharging position 22.
(3) In the present embodiment, the integrated product discharging means moves between the receiving position 21 and the discharging position 22 together with the integrated product support 30, and at the receiving position 21, the article is placed on the integrated product support 30. Although it is configured to descend when receiving P one by one, only the integrated product support 30 is configured to move between the receiving position 21 and the discharging position 22, and at the receiving position 21, the article is used as the integrated product discharging means. When receiving P one by one, a device different from the integrated product discharging means may be configured to descend in the same manner as the integrated product discharging means.
(4) In the present embodiment, each time the article P is dropped one by one on the upper edge portion 32 of the integrated product support 30 at the receiving position 21, the elevating body constituting the integrated product discharging means is one article P. By lowering the article P by the thickness of the article P, the article P is laminated inside the integrated article support 30 without damaging the article P, but each of the articles P is a small end. For example, the robot collectively grips the integrated products W that are stacked in the left-right direction in the upright state with the hand portion, and rotates and transfers the arm portion or the hand portion, so that the articles P are transferred to each other at the discharge position 22. The integrated product W may be supported so that In this case, the hand portion of the robot corresponds to the integrated product support 30, and the integrated product W is transferred from the receiving position 21 to the discharging position 22 by the arm or the hand portion of the robot, which corresponds to the transferring means.
(5) In the present embodiment, the second transfer means for transferring the container 1 composed of the box body 1 or the container to the support position 81 and the transfer means for moving the container 1 from the support position 81 are common. Although it is composed of two robots 70, each may be composed of different robots, conveyors, or the like.
(6) The second robot 70 constituting the second transfer means and the transfer means may be configured to further serve as a housing support means for supporting the box 1 at the support position 81.
(7) The integrated product accommodating device is effective in accommodating the integrated product W in a box body 1 made of corrugated cardboard, carton paper, etc., or an accommodating body 1 such as a container or bag made of paper material, resin material, or the like. ..
(8) The article P housed in the container 1 is a flat plate-like object that can be stacked, and examples thereof include tapes, biscuits, and rice crackers.
(9) In the present embodiment, the box body 1 has been described as the container body 1, but the container body 1 also includes containers and bags of other shapes such as a tubular container for sweets.
1:箱体(収容体)2:開口端縁部 4:サイドパネル 5:パネル 6:フラップ
21:受取位置 22:排出位置 23:物品ガイド 24:上方の開口部
25:下方の開口部 30:集積品支持体 31:支持部 32:端縁部
50:集積品排出機構(集積品排出手段) 52:リフト(押送体)
70:第2ロボット(第2移送手段、移載手段)80:拡開ガイド(拡開手段)
81:支持位置 84:第4吸着体(収容体支持手段)
P:物品 W:集積品
1: Box body (accommodation body) 2: Opening edge edge 4: Side panel 5: Panel 6: Flap 21: Receiving position 22: Discharging position 23: Article guide 24: Upper opening 25: Lower opening 30: Integrated product support 31: Support portion 32: Edge portion 50: Integrated product discharging mechanism (collected product discharging means) 52: Lift (pushing body)
70: Second robot (second transfer means, transfer means) 80: Expansion guide (expansion means)
81: Support position 84: Fourth adsorbent (container support means)
P: Article W: Accumulated product

Claims (5)

  1. 上下方向に物品が重なってなる集積品を、該上下方向と交差する左右方向から支持する支持部を有すると共に、該支持部における上方の端縁部が開口した集積品支持体と、
    該集積品支持体が前記集積品をなす前記物品を受取る受取位置と、該受取位置から離れた位置で前記集積品支持体から前記集積品が排出される排出位置との間で、前記集積品支持体を移送可能な移送手段と、
    前記排出位置で、前記集積品支持体内の前記集積品の下方を支持して上方に向けて移動し、該集積品を前記集積品支持体の外部に排出する集積品排出手段と、
    前記排出位置における前記集積品支持体と対向するように該集積品支持体の上方に位置づけられた支持位置で、前記集積品の整列状態を維持して収容し得る収容体を、該収容体に形成された開口端縁部が下方に位置するように支持する収容体支持手段と、
    前記支持位置に前記収容体を移送する第2移送手段と、
    前記集積品を収容した前記収容体の前記開口端縁部によって形成された開口を塞いで、前記集積品を該収容体の内部に維持しながら、該収容体の向きを変えて移載する移載手段を備えたことを特徴とする、集積品収容装置。
    An integrated product support having a support portion for supporting an integrated product in which articles are stacked in the vertical direction from the left and right directions intersecting the vertical direction, and an integrated product support having an open upper edge portion in the support portion.
    The integrated product is located between a receiving position where the integrated product support receives the article forming the integrated product and a discharge position where the integrated product is discharged from the integrated product support at a position away from the receiving position. A transport means that can transport the support and
    An integrated product discharging means that supports the lower part of the integrated product in the integrated product support and moves upward at the discharging position, and discharges the integrated product to the outside of the integrated product support.
    An accommodating body capable of maintaining and accommodating the integrated products at a support position positioned above the integrated product support so as to face the integrated product support at the discharging position is provided in the accommodating body. An accommodating body supporting means for supporting the formed opening edge so as to be located below, and
    A second transfer means for transferring the housing to the support position,
    The transfer of the accommodating product by changing the orientation of the accommodating product while closing the opening formed by the opening edge of the accommodating product and maintaining the integrated product inside the accommodating product. An integrated product accommodating device characterized by being provided with a mounting means.
  2. 前記排出位置における前記集積品支持体の上方の前記集積品と近接した位置には、物品ガイドが配設されており、
    前記物品ガイドは、上下に開口部を有する中空の筒体であって、該下方の開口部が、前記集積品支持体の前記端縁部に形成された開口の大きさ以上の大きさに形成されていると共に、
    前記集積品排出手段によって前記集積品が排出される際に、前記物品ガイドの上方の開口部が前記収容体の内部に位置しており、前記収容体によって覆われている、請求項1に記載の集積品収容装置。
    An article guide is arranged at a position close to the integrated product above the integrated product support at the discharge position.
    The article guide is a hollow cylinder having openings at the top and bottom, and the lower opening is formed to have a size equal to or larger than the size of the opening formed at the end edge of the integrated product support. As well as being
    The first aspect of the present invention, wherein when the integrated product is discharged by the integrated product discharging means, the opening above the article guide is located inside the housing and is covered by the housing. Integrated product storage device.
  3. 前記収容体は、複数のサイドパネルによって角筒に形成されると共に、該角筒で囲まれた開口端縁部から延在するパネル或いはフラップを有する箱体であり、
    前記物品ガイドの位置に関連付けられた位置には、前記パネル或いはフラップに当接することで前記箱体の前記パネル或いはフラップを拡開する拡開手段が配設されており、
    前記収容体支持手段は、前記箱体の前記サイドパネルを保持しながら前記箱体を前記物品ガイドに被せる際に、前記箱体の前記パネル或いはフラップを前記拡開手段に当接させて拡開するように構成されている、請求項2に記載の集積品収容装置。
    The housing is a box body formed into a square cylinder by a plurality of side panels and having a panel or a flap extending from an open end edge surrounded by the square cylinder.
    At a position associated with the position of the article guide, an expanding means for expanding the panel or flap of the box body by contacting the panel or flap is provided.
    When the box body is put on the article guide while holding the side panel of the box body, the housing body supporting means brings the panel or flap of the box body into contact with the expanding means to expand the box body. The integrated product accommodating device according to claim 2, which is configured to perform the above.
  4. 前記収容体は、複数のサイドパネルによって角筒に形成されると共に、該角筒で囲まれた開口端縁部から延在するパネルと、該パネルに隣接する開口端縁部から延在するフラップを有する箱体であり、
    前記物品ガイドの位置に関連付けられた位置には、前記パネルに当接することで前記箱体の前記パネルを拡開する拡開手段が配設されており、
    前記収容体支持手段は、前記箱体の前記サイドパネルを保持しながら、前記箱体を前記物品ガイドに被せる際に、前記箱体の前記パネルを前記拡開手段に当接させて拡開し、
    前記集積品排出手段は、前記集積品の底部の二箇所に当接して、該集積品を上方に押送しながら前記収容体内部に進入し得る押送体を有しており、
    前記収容体支持手段は、前記収容体の前記サイドパネルを保持しながら、前記収容体を上昇させ得る上昇手段を有しており、
    前記移載手段は、前記収容体支持手段が保持している前記サイドパネルとは別のサイドパネルを保持する保持手段と、前記収容体の前記開口を塞いで前記収容体の内部に前記集積品を維持する集積品支持手段を有しており、
    該集積品支持手段は、前記集積品排出手段の前記押送体が前記収容体の内部に進入し、前記上昇手段が前記収容体を上昇させた際に、前記フラップを前記収容体の前記開口側に倒しながら、前記押送体の間に進入して前記収容体の前記開口を塞ぐ、請求項2に記載の集積品収容装置。
    The accommodating body is formed in a square tube by a plurality of side panels, and a panel extending from an open end edge surrounded by the square tube and a flap extending from an open end edge adjacent to the panel. It is a box body with
    At a position associated with the position of the article guide, an expansion means for expanding the panel of the box body by contacting the panel is provided.
    The housing body supporting means expands the box body by bringing the panel of the box body into contact with the expanding means when the box body is put on the article guide while holding the side panel of the box body. ,
    The integrated product discharging means has a pusher that can come into contact with the bottom of the integrated product and enter the inside of the container while pushing the integrated product upward.
    The accommodating body supporting means has an ascending means capable of elevating the accommodating body while holding the side panel of the accommodating body.
    The transfer means includes a holding means for holding a side panel different from the side panel held by the housing support means, and the integrated product inside the housing by closing the opening of the housing. Has an integrated product support means to maintain
    In the integrated product supporting means, when the pusher of the integrated product discharging means enters the inside of the housing and the lifting means raises the housing, the flap is placed on the opening side of the housing. The integrated product accommodating device according to claim 2, wherein the integrated product accommodating device enters between the pushers and closes the opening of the accommodating body while being tilted down.
  5. 前記集積品排出手段は、前記移送手段によって前記集積品支持体と一緒に前記受取位置と前記排出位置の間を移動可能とされていると共に、
    前記受取位置において、前記集積品支持体における前記上方の端縁部からその内部に、前記物品が一つずつ進入する際に、落下する前記物品の厚さ分だけ下降するよう駆動制御される、請求項1から請求項4のいずれかに記載の集積品収容装置。
    The integrated product discharging means is made movable together with the integrated product support by the transporting means between the receiving position and the discharging position, and is also movable.
    At the receiving position, when the articles enter the integrated product support from the upper edge portion thereof one by one, the drive is controlled so that the articles are lowered by the thickness of the falling articles. The integrated product accommodating device according to any one of claims 1 to 4.
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