JP4520332B2 - Packaging equipment for agricultural packaging materials and packaging equipment for agricultural products - Google Patents

Packaging equipment for agricultural packaging materials and packaging equipment for agricultural products Download PDF

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本発明は、例えばリンゴ、梨、トマト、メロンなどの農産物を選別包装する選果場で好ましく用いられる農産物箱詰用包装資材の供給装置および農産物の箱詰装置に係り、ダンボール箱などの製品箱にトレイパック、緩衝シートなどの包装資材を供給する農産物箱詰用包装資材の供給装置、およびこの供給装置を備えた農産物の箱詰装置に関する。   The present invention relates to a supply device for packaging materials for agricultural product packaging and a packaging device for agricultural products, preferably used in a fruit selection field for sorting and packaging agricultural products such as apples, pears, tomatoes and melons, and product boxes such as cardboard boxes. The present invention relates to a supply device for packaging materials for agricultural product packaging that supplies packaging materials such as tray packs and buffer sheets, and a packaging device for agricultural products provided with this supply device.
リンゴ、梨、トマト、メロンなどの農産物を選別包装する選果場において、等階級別に選別された農産物は、搬送コンベアにより箱詰位置まで搬送され、箱詰ロボットにより所定個数の農産物が段ボール箱などの製品箱内に収納される。   Agricultural products sorted by class in the selection area where agricultural products such as apples, pears, tomatoes, and melons are sorted and packed are transported to the packing position by a conveyor, and a predetermined number of agricultural products are packed in cardboard boxes, etc. Stored in the product box.
例えばリンゴを製品箱内に2段重ねで収納する場合、所定位置に待機している製品箱内に先ずトレイパックを入れ、このトレイパックに所定の配列に形成されている複数の凹部にリンゴが収納され、すべての凹部にリンゴの収納処理が終了すると、次に緩衝シートがその上に載置され、引き続いて空のトレイパックがこの緩衝シートの上に載置され、先ほどと同様にして2段目のトレイパックの凹部にリンゴが収納され、最後に緩衝シートが載せられて箱詰作業が終了する。   For example, when storing apples in a two-tiered stack in a product box, a tray pack is first placed in a product box waiting in a predetermined position, and apples are placed in a plurality of recesses formed in a predetermined arrangement in the tray pack. When the apple is stored in all the recesses, the buffer sheet is placed on the buffer sheet, and then an empty tray pack is placed on the buffer sheet. An apple is stored in the recess of the tray pack at the stage, and finally a buffer sheet is placed, and the boxing operation is completed.
この箱詰の際、所定位置に待機している製品箱内にトレイパック、緩衝シートといった包装資材を供給する農産物箱詰用包装資材の供給装置が用いられている。   At the time of packaging, a supply device for packaging materials for agricultural product packaging that supplies packaging materials such as tray packs and buffer sheets into a product box waiting at a predetermined position is used.
農産物箱詰用包装資材の供給装置としては、垂直方向に回転軸を有する割り出し機構を利用し、該回転軸回りに4分割して受台を配置した回転台を備えており、3つの受台にはそれぞれ種類の異なるトレイパックを積載し、残り一つの受台に緩衝シートを積載する。   As a supply device for packaging materials for agricultural product packaging, it comprises an indexing mechanism having a rotating shaft in the vertical direction, and is provided with a rotating table in which a receiving table is arranged in four parts around the rotating shaft, and three receiving tables In each, different types of tray packs are loaded, and buffer sheets are loaded on the remaining one of the trays.
前記回転台は、所定の回転位置である取り出し位置に受台を停止可能とし、箱詰に要求される種類のトレイパックを載せた受台をこの包装資材供給位置に停止させ、箱詰ロボットを利用して包装資材供給位置に停止している受台に積載されている最上位置のトレイパックを包装箱内に嵌挿する。トレイパックが取り上げられると、回転台は回転を始めて緩衝シートの積載されている受台が取り出し位置に停止する。そして、製品箱内のトレイパックにリンゴが全て収納されると、箱詰ロボットが取り出し位置の緩衝シートを製品箱内に供給する(特許文献1)。   The turntable is capable of stopping the cradle at a take-out position that is a predetermined rotation position, and stops the cradle on which a tray pack of a type required for packaging is placed at the packaging material supply position, The uppermost tray pack loaded on the cradle stopped at the packaging material supply position is inserted into the packaging box. When the tray pack is picked up, the turntable starts rotating and the receiving table on which the buffer sheets are stacked stops at the take-out position. When all the apples are stored in the tray pack in the product box, the packaging robot supplies the buffer sheet at the take-out position into the product box (Patent Document 1).
また、農産物箱詰用包装資材の供給装置の他の構成としては、複数種類のトレイパックをそれぞれ積載するトレイパック積載台と、緩衝シートを積載する緩衝シート用積載台をそれぞれ固定配置し、所望するトレイパックについてはパック・シート供給装置によりトレイパック積載台から箱詰待機位置に待機している製品箱に嵌挿し、農産物は箱詰ロボットによりトレイパック内に収納される。一方、緩衝シート用積載台上の緩衝シートは、前記パック・シート供給装置によりコンベアからなる緩衝シート仮置部に一旦載置され、前記箱詰ロボットにより製品箱に供給される(特許文献2)。
特開平11−029116号公報 特開2002−104342号公報
In addition, as another configuration of the supply device for packaging materials for packaging agricultural products, a tray pack loading table for loading a plurality of types of tray packs and a buffer sheet loading table for loading buffer sheets are fixedly arranged, respectively. The tray pack to be inserted is inserted into the product box waiting at the boxing standby position from the tray pack loading table by the pack / sheet supply device, and the agricultural products are stored in the tray pack by the boxing robot. On the other hand, the buffer sheet on the buffer sheet stacking table is temporarily placed on a buffer sheet temporary placement section formed of a conveyor by the pack / sheet supply device, and supplied to the product box by the boxing robot (Patent Document 2). .
Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-029116 JP 2002-104342 A
上述した回転台方式の農産物包装資材の供給装置にあっては、コンパクト化が図れるために狭い場所でも配置できるが、回転台が頻繁に回転し、回転台が休止している期間が短いため、トレイパックおよび緩衝シートの補充供給作業が規制される。   In the above-mentioned turntable type agricultural product packaging material supply device, it can be placed in a narrow place because it can be made compact, but because the turntable frequently rotates and the turntable is paused for a short period, Tray pack and buffer sheet replenishment and supply operations are regulated.
これに対し、積載台固定方式の農産物包装資材の供給装置にあっては、トレイパック及び緩衝シートが積載される積載台は固定配置されているため、トレイパックおよび緩衝シートの補充供給作業は行えるが、パック・シート供給装置が最上段のパック又は緩衝シートを取り出すため、パック・シート供給装置が停止している又は停止させることで供給することができる。また、製品箱に対してパック・シート供給装置と箱詰ロボットの2つが移動するため、互いが干渉するのを避けるために、パック・シート供給装置はトレイパックを製品箱に嵌挿後、及び緩衝シートを緩衝シート仮置部に仮置き後直ちに元の退避位置まで戻って待機する。また、箱詰ロボットは、緩衝シートを緩衝シート仮置部から製品箱に供給すると、直ちに退避位置まで戻り、トレイパックが製品箱に嵌挿後、農産物の箱詰指令が出されるまでこの退避位置で待機している。   On the other hand, in the supply device for the agricultural product packaging material of the loading table fixing method, the loading table on which the tray pack and the buffer sheet are stacked is fixedly arranged, so that the tray pack and the buffer sheet can be replenished and supplied. However, since the pack / sheet supply device takes out the uppermost pack or the buffer sheet, the pack / sheet supply device is stopped or stopped. In addition, since the pack / sheet supply device and the boxing robot move relative to the product box, the pack / sheet supply device inserts the tray pack into the product box to avoid interference with each other, and Immediately after the buffer sheet is temporarily placed in the buffer sheet temporary placement portion, it returns to the original retracted position and waits. In addition, when the buffering sheet is supplied from the buffer sheet temporary storage unit to the product box, the boxing robot immediately returns to the retracted position, and after the tray pack is inserted into the product box, the retracted position is output until the agricultural product packaging command is issued. Waiting at.
このように一つの動作を行うと退避位置まで戻り、次の動作指令を待つというシーケンスによってトレイパックと緩衝シートの供給を行う農産物箱詰用包装資材の供給装置において、1段目の箱詰が終了し、その上に緩衝シートを載せ、さらにこの緩衝シートの上に空のトレイパックを嵌挿して2段あるいは3段といった多段の箱詰態様での箱詰を行なう場合、緩衝シートを緩衝シート仮置部から製品箱内に供給した箱詰ロボットは一旦退避位置に戻り、次に退避位置のパック・シート供給装置が積載台まで移動してトレイパックを吸着手段などで取り上げて製品箱まで移動するという手順を要する。   When one operation is performed in this manner, the first stage of packaging is performed in the agricultural product packaging packaging material supply apparatus that supplies the tray pack and the buffer sheet in a sequence of returning to the retreat position and waiting for the next operation command. When a buffer sheet is placed on the buffer sheet, and an empty tray pack is inserted on the buffer sheet to perform packing in a multi-stage boxing mode such as two or three stages, the buffer sheet is used as the buffer sheet. The packaging robot supplied from the temporary storage unit into the product box once returns to the retracted position, and then the pack / sheet supply device at the retracted position moves to the loading table and picks up the tray pack by suction means and moves to the product box. The procedure to do is required.
このため、選果場における選果から箱詰までの処理時間を短縮するという要請から、このような手順を見直し、トレイパック、緩衝シートといった農産物を製品箱に収納する際に用いられる包装資材の供給に要する時間を短縮することが望まれていた。   For this reason, in response to a request to shorten the processing time from selection to boxing in the selection area, we have reviewed these procedures, and have to improve the packaging materials used when storing agricultural products such as tray packs and buffer sheets in product boxes. It has been desired to shorten the time required for supply.
本発明はこのような観点に鑑みなされたもので、積載台固定方式の農産物包装資材の供給装置の長所を生かしつつ、トレイパック、緩衝シートといった農産物を製品箱に収納する際に用いられる包装資材の供給手順を見直し、このような包装資材の供給に要する時間をより一層短縮できる農産物箱詰用包装資材の供給装置、および農産物を製品箱に箱詰するのに要する時間をより一層短縮できる農産物の箱詰装置を提供することを目的とするものであります。   The present invention has been made in view of such a point of view, and is a packaging material used when storing agricultural products such as tray packs and buffer sheets in a product box while taking advantage of the supply device for the agricultural product packaging material of the loading table fixing method. A review of the supply procedure, and the supply equipment for packaging materials for agricultural products that can further reduce the time required to supply such packaging materials, and the agricultural products that can further reduce the time required to box agricultural products in product boxes The purpose is to provide a boxing device.
本発明の目的を実現する農産物箱詰用包装資材の供給装置の第1の構成は、請求項1に記載のように、農産物を箱詰する製品箱内に箱詰用の包装資材を供給する農産物箱詰用包装資材の供給装置において、前記包装資材を集積する包装資材集積部と、前記製品箱が待機する製品箱待機位置と、前記包装資材集積部と前記製品箱待機位置との間に設定された包装資材受渡空間と、前記包装資材集積部と前記包装資材受渡空間の所定位置との間を移動可能で、前記包装資材集積部から取出した包装資材を前記包装資材受渡空間の所定位置まで移動させて待機する包装資材取出受渡手段と、前記包装資材受渡空間の所定位置と前記製品箱待機位置に待機している製品箱との間を移動可能で、前記包装資材受渡空間の所定位置で前記包装資材取出受渡手段によって支持されて待機している包装資材を受取り、該製品箱内に当該包装資材を供給する包装資材受取り供給手段と、を有し、前記受渡空間の上下方向における所定レベルの水平面を包装資材の受渡面とし、前記受渡空間内において、該受渡面を境にして下方位置を前記包装資材取出受渡手段の可動領域とし、該受渡面を境にして上方位置を前記包装資材受取り供給手段の可動領域としたことを特徴とする。   A first configuration of a supply device for packaging materials for agricultural product packaging that realizes the object of the present invention supplies packaging materials for packaging into a product box for packaging agricultural products, as described in claim 1. In the supply device for packaging materials for agricultural product packaging, the packaging material accumulation unit that accumulates the packaging material, the product box standby position where the product box waits, and the packaging material accumulation unit and the product box standby position It is possible to move between the set packaging material delivery space, the packaging material accumulation part and a predetermined position in the packaging material delivery space, and the packaging material taken out from the packaging material accumulation part is in a predetermined position in the packaging material delivery space. The packaging material take-off / delivery means that is moved to the standby position, and a predetermined position of the packaging material delivery space that is movable between a predetermined position of the packaging material delivery space and a product box waiting at the product box standby position. In the above packaging material delivery delivery A packaging material receiving and supplying means for receiving the packaging material supported by the steps and waiting, and supplying the packaging material into the product box, and a horizontal surface at a predetermined level in the vertical direction of the delivery space. In the delivery space, the lower position with the delivery surface as a boundary is the movable region of the packaging material delivery / delivery means, and the upper position with the delivery surface as a boundary is the movable position of the packaging material delivery / supply means. It is characterized by being an area.
本発明の目的を実現する農産物箱詰用包装資材の供給装置の第2の構成は、請求項2に記載のように、上記した第1の構成で、前記包装資材取出受渡手段は、包装資材としてのトレイパックを上端に保持して前記受渡空間の所定位置に待機する第1の包装資材取出受渡手段と、包装資材としての緩衝材を積載して前記受渡空間の所定位置に、該トレイパックよりも上方で待機する第2の包装資材取出受渡手段と、を有することを特徴とする。   A second configuration of the packaging material supply device for agricultural product packaging that realizes the object of the present invention is the first configuration as described in claim 2, wherein the packaging material take-out and delivery means is a packaging material. A first packaging material take-off / delivery means that holds the tray pack at the upper end and waits at a predetermined position in the delivery space; and a buffer material as a packaging material is loaded on the tray pack at a predetermined position in the delivery space. And a second packaging material take-off / delivery means waiting above.
本発明の目的を実現する農産物箱詰用包装資材の供給装置の第3の構成は、請求項3に記載のように、農産物を箱詰する製品箱内に箱詰用の包装資材を供給する農産物箱詰用包装資材の供給装置において、前記包装資材を集積する包装資材集積部と、前記製品箱が待機する製品箱待機位置と、前記包装資材集積部と前記製品箱待機位置との間に設定された包装資材受渡空間と、前記包装資材受渡空間の所定位置に設けられた包装資材保持手段と、前記包装資材集積部と前記包装資材保持手段との間を移動可能で、前記包装資材集積部から取出した包装資材としてのトレイパックを該包装資材保持手段まで移動させる第1の包装資材取出受渡手段と、前記包装資材集積部と前記包装資材受渡空間の所定位置との間を移動可能で、前記包装資材集積部から取出して積載している包装資材としての緩衝材を前記包装資材保持手段の上方位置で前記包装資材受渡空間の所定位置まで移動させて待機する第2の包装資材取出受渡手段と、前記包装資材受渡空間の所定位置と前記製品箱待機位置に待機している製品箱との間を移動可能で、前記包装資材受渡空間の所定位置で前記包装資材保持手段に保持されているトレイパック及び前記第2の包装資材取出受渡手段に積載されている緩衝材を受取り、該製品箱内に当該包装資材を供給する包装資材受取り供給手段と、を有し、前記受渡空間の上下方向における所定レベルの水平面を包装資材の受渡面とし、前記受渡空間内において、該受渡面を境にして下方位置を前記第1及び第2の包装資材取出受渡手段の可動領域とし、該受渡面を境にして上方位置を前記包装資材受取り供給手段の可動領域としたことを特徴とする。   The third configuration of the supply device for packaging materials for agricultural products that achieves the object of the present invention supplies packaging materials for packaging into a product box for packaging agricultural products, as described in claim 3. In the supply device for packaging materials for agricultural product packaging, the packaging material accumulation unit that accumulates the packaging material, the product box standby position where the product box waits, and the packaging material accumulation unit and the product box standby position It is possible to move between the set packaging material delivery space, the packaging material holding means provided at a predetermined position of the packaging material delivery space, the packaging material accumulation unit and the packaging material holding means, and the packaging material accumulation It is possible to move between the first packaging material take-out and delivery means for moving the tray pack as the packaging material taken out from the section to the packaging material holding means, the packaging material accumulation part and a predetermined position in the packaging material delivery space. , Packaging materials collection A second packaging material take-off / delivery unit that waits by moving a cushioning material as a packaging material taken out from the section to a predetermined position in the packaging material delivery space above the packaging material holding unit; A tray pack that is movable between a predetermined position of the material delivery space and a product box waiting at the product box standby position, and is held by the packaging material holding means at the predetermined position of the packaging material delivery space; and Packaging material receiving and supplying means for receiving the cushioning material loaded in the second packaging material taking and delivering means and supplying the packaging material in the product box, and having a predetermined level in the vertical direction of the delivery space A horizontal plane is used as a delivery surface for the packaging material, and a lower position in the delivery space is defined as a movable region of the first and second packaging material take-off / delivery means, with the delivery surface as a boundary. The square position, characterized in that the movable area of the packaging material receiving supply means.
本発明の目的を実現する農産物箱詰用包装資材の供給装置の第4の構成は、請求項4に記載のように、上記いずれかの発明で、前記包装資材集積部には、異なる種類のトレイパックを積層し、底面側からトレイパックを取出し可能な複数のトレイパックストッカーと、緩衝材を積層し、底面側から緩衝材を取出し可能な緩衝材ストッカーを有することを特徴とする。   The fourth configuration of the supply device for packaging materials for agricultural product packaging that realizes the object of the present invention is as described in any one of the above aspects, wherein the packaging material stacking unit has different types. It is characterized by having a plurality of tray pack stockers capable of stacking tray packs and taking out the tray packs from the bottom surface side, and buffer material stockers capable of stacking buffer materials and taking out the buffer materials from the bottom surface side.
本発明の目的を実現する農産物の箱詰装置は、請求項5に記載のように、箱詰用コンベアの農産物箱詰待機位置に整列して待機する農産物を箱詰ロボットにより、製品箱待機位置で待機している製品箱に箱詰する農産物の箱詰装置において、上記したいずれかの構成の農産物箱詰用包装資材の供給装置を備え、前記包装資材受取り供給手段と前記箱詰ロボットとを兼用させ、前記包装資材受取り供給手段を、前記箱詰用コンベアの農産物箱詰待機位置と前記製品箱との間にさらに移動可能としたことを特徴とする。   An agricultural product boxing apparatus that realizes the object of the present invention is the product box standby position according to claim 5, wherein the agricultural products that stand by in alignment with the agricultural product boxing standby position of the boxing conveyor are waited by the boxing robot. In the boxing device for agricultural products to be packed in the product box waiting in the above, the packaging device for supplying packaging materials for agricultural product packaging having any one of the above-described configurations is provided, and the packaging material receiving and supplying means and the packaging robot are provided. The packaging material receiving and supplying means is further movable between the agricultural product boxing standby position of the boxing conveyor and the product box.
請求項1に係る発明によれば、包装資材受渡空間を設定し、この空間内で包装資材取出受渡手段と包装資材受取り供給手段との移動領域を受渡空間内において上下に分けたので、包装資材取出受渡手段と包装資材受取り供給手段とがこの受渡空間内で干渉することがなくなり、包装資材取出受渡手段と包装資材受取り供給手段とをそれぞれ任意に動作させることができ、包装資材の供給の効率を向上させ、結果として製品箱に対する農産物の箱詰に要する時間の短縮化が図れる。   According to the first aspect of the present invention, the packaging material delivery space is set, and the movement area of the packaging material take-out delivery means and the packaging material delivery supply means is divided into upper and lower parts in the delivery space. The delivery and delivery means and the packaging material delivery and supply means do not interfere with each other in the delivery space, and the packaging material delivery and delivery means and the packaging material delivery and supply means can be operated arbitrarily, respectively, and the packaging material supply efficiency As a result, it is possible to shorten the time required for packaging the agricultural products in the product box.
請求項2に係る発明によれば、製品箱内のトレイパックに農産物を収納後、緩衝材を供給し、その上にトレイパックを供給する場合、あるいは緩衝材を製品箱に供給することで箱詰が終了し、次の製品箱にトレイパックを供給するような場合、予め受渡空間の所定位置で、緩衝材とトレイパックを上下にして待機させておくことができるので、迅速に緩衝材とトレイパックの製品箱への供給が可能となる。これにより、農産物の箱詰作業時間も短縮できる。   According to the invention which concerns on Claim 2, after storing agricultural products in the tray pack in a product box, when supplying a buffering material and supplying a tray pack on it, a box is provided by supplying a buffering material to a product box When the packing is finished and the tray pack is supplied to the next product box, the cushioning material and the tray pack can be made to stand up and down at a predetermined position in the delivery space in advance. Tray packs can be supplied to product boxes. As a result, the packaging time for agricultural products can be shortened.
請求項3に係る発明によれば、トレイパックが受け渡されるまで第1の包装資材取出受渡手段をその位置に待機させる必要がないので、包装資材保持手段までトレイパックを移動させればこの第1の包装資材取出受渡手段に次の作業を実行させることができ、装置を構成する要素の休止時間をできるだけ減少させることが可能となり、装置の稼動効率を向上させることができる。   According to the invention of claim 3, since it is not necessary to wait the first packaging material take-off / delivery means at that position until the tray pack is delivered, it is possible to move the tray pack to the packaging material holding means. One packaging material take-off / delivery means can perform the following operation, and the downtime of the elements constituting the apparatus can be reduced as much as possible, thereby improving the operation efficiency of the apparatus.
請求項4に係る発明によれば、積層されているトレイパック、緩衝材を下側から取り出すようにしているので、包装資材受取り供給手段と、包装資材取出受渡手段(第1及び第2の包装資材取出受渡手段)との可動領域の区分けに対応し、包装資材取出受渡手段(第1及び第2の包装資材取出受渡手段)の構成を単純化することができる。   According to the invention of claim 4, since the stacked tray pack and cushioning material are taken out from the lower side, the packaging material receiving and supplying means, the packaging material taking and delivering means (first and second packaging) Corresponding to the division of the movable area with the material take-out and delivery means), the configuration of the packaging material take-out and delivery means (first and second packaging material take-out and delivery means) can be simplified.
請求項5に係る発明によれば、箱詰ロボットの休止時間を短縮化でき、農産物の箱詰効率の向上を図ることができる。   According to the invention which concerns on Claim 5, the downtime of the packaging robot can be shortened and the packaging efficiency of agricultural products can be aimed at.
第1の実施の形態
図1〜図9は本発明の第1の実施の形態を示す。
First Embodiment FIGS. 1 to 9 show a first embodiment of the present invention.
図1は本発明を有効に実施できる選果場における農産物の選別箱詰装置の概略構成を示す平面図で、例えばリンゴ、梨、トマト、メロンなどの農産物をトレイに載せて箱詰位置まで搬送するいわゆるフリートレイ方式を採用したものである。図2は図1のF-F矢視図を示している。   FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of an agricultural product selection boxing device in a fruit selection field where the present invention can be effectively carried out. For example, apples, pears, tomatoes, melons and other agricultural products are placed on a tray and transported to a boxing position. The so-called free tray method is adopted. FIG. 2 is a view taken along the line FF in FIG.
選別装置から箱詰コンベアまでの構成
この選別箱詰装置は、上下2段に配列した選別コンベア1からそれぞれ仕分区分毎にプールコンベア2が選別コンベア1の搬送方向と直交する横方向に配置され、不図示の計測装置により仕分区分が判定された農産物が当該仕分区分毎のプールコンベア2の位置に到達すると、排出装置3が動作して選別コンベア1上の農産物が載ったトレイ(以下実トレイと称す)Tがプールコンベア2に排出される。
Configuration from Sorting Device to Boxing Conveyor In this sorting boxing device, the pool conveyor 2 is arranged in the lateral direction perpendicular to the conveying direction of the sorting conveyor 1 from the sorting conveyor 1 arranged in two upper and lower stages, respectively. When the agricultural products whose sorting category is determined by a measuring device (not shown) reach the position of the pool conveyor 2 for each sorting category, the discharge device 3 is operated and the tray on which the agricultural products are placed on the sorting conveyor 1 (hereinafter referred to as an actual tray). T) is discharged to the pool conveyor 2.
各プールコンベア2の搬送方向の先端は実トレイ搬送コンベア4(下段の実トレイ搬送コンベアを4A、上段の実トレイ搬送コンベアを4Bとする)に接続され、下段の実トレイ搬送コンベア4Bの先端部側は上り傾斜の傾斜搬送路4Bbを有し、また上段の実トレイ搬送コンベア4Aの先端部は下り傾斜の傾斜搬送路4Aaを有している。上り傾斜の傾斜搬送路4Bbの搬送方向先端には上下段切換ガイド5が配置され、この上下段切換ガイド5を切換えることにより、その先に配置された1条の箱詰コンベア6に対し、上段の実トレイ搬送コンベア4Aを搬送された実トレイTと、下段の実トレイ搬送コンベア4Bを搬送された実トレイTとのいずれかを送り込むようになっている。   The front end of each pool conveyor 2 in the transport direction is connected to a real tray transport conveyor 4 (the lower real tray transport conveyor is 4A and the upper real tray transport conveyor is 4B), and the front end of the lower real tray transport conveyor 4B The side has an upwardly inclined inclined conveyance path 4Bb, and the upper end of the upper actual tray conveyor 4A has a downwardly inclined inclined conveyance path 4Aa. An upper and lower stage switching guide 5 is disposed at the leading end of the upwardly inclined inclined conveying path 4Bb. By switching the upper and lower stage switching guide 5, the upper stage is compared with the one boxed conveyor 6 disposed ahead of the upper stage switching guide 5. One of the actual tray T transported on the actual tray transport conveyor 4A and the actual tray T transported on the lower actual tray transport conveyor 4B is fed.
また、実トレイ搬送コンベア4には、プールコンベア2が接続される箇所に切換ガイド7が配置され、これらの切換ガイド7の切換位置を適宜制御することにより、個々のプールコンベア2上にプールされた特定の仕分区分に属する実トレイTのみを箱詰コンベア6に向けて搬送させることができるようになっている。   Further, the actual tray transport conveyor 4 is provided with a switching guide 7 at a location to which the pool conveyor 2 is connected, and is pooled on each pool conveyor 2 by appropriately controlling the switching position of the switching guide 7. Only the actual tray T belonging to the specific sorting section can be conveyed toward the boxing conveyor 6.
したがって、この箱詰コンベア6を通して農産物箱詰待機位置に搬送される農産物は複数の仕分区分が存在することになる。このため、仕分区分が異なると、製品箱に箱詰する農産物の箱詰態様、箱詰個数が変わり、これに対応してこの箱詰部Gでは複数種類のトレイパックを用意することが必要となる。なお、各プールコンベア2の搬送方向先端部にはプールしている実トレイTが実トレイ搬送コンベア4に送り込むか否かを制御するためのストッパ8が設けられている。   Therefore, the agricultural product conveyed to the agricultural product boxing standby position through the boxing conveyor 6 has a plurality of sorting sections. For this reason, if the classification is different, the packaging mode and the number of packaging of agricultural products to be packaged in the product box change, and it is necessary to prepare a plurality of types of tray packs in this packaging unit G correspondingly. Become. A stopper 8 for controlling whether or not the pooled actual tray T is sent to the actual tray transport conveyor 4 is provided at the front end of each pool conveyor 2 in the transport direction.
本実施の形態において、箱詰コンベア6は平面U字形状に折り返した構成とし、ストッパ9により箱詰コンベア6上を搬送される実トレイTが強制的に停止させられている。このストッパ9によって実トレイTが一列に整列されて停止している位置を農産物箱詰待機位置としている。この農産物箱詰待機位置で、実トレイT上の農産物が取り上げられて空となったトレイ(以下空トレイと称す)Tはストッパ9のストッパ動作を解除することにより、その先の空トレイ搬送コンベア10上を搬送され、さらに空トレイ回収コンベア11に合流し、不図示の農産物供給部に戻される。   In the present embodiment, the boxing conveyor 6 is configured to be folded back into a plane U shape, and the actual tray T conveyed on the boxing conveyor 6 is forcibly stopped by the stopper 9. The position where the actual trays T are aligned and stopped by this stopper 9 is set as the agricultural product boxing standby position. At this agricultural product boxing standby position, the tray T that has been emptied by picking up the agricultural products on the actual tray T (hereinafter referred to as an empty tray) T releases the stopper operation of the stopper 9, thereby moving the empty tray conveying conveyor ahead of it. 10 is further conveyed to the empty tray collection conveyor 11 and returned to the agricultural product supply unit (not shown).
箱詰部Gの構成を図1、図2〜図9に示す図面を参照して以下に説明する。   The structure of the packaging part G is demonstrated below with reference to drawings shown in FIG. 1, FIG.
図3は図1のA-A矢視図、図4は図1のB-B矢視図、図5は図1のC-C矢視図、図6は図1のD-D矢視図である。図7は図1に示すトレイパックストッカーを説明する図で、(a)は下面のシャッターを閉じて積載されているトレイパックをシャッター位置まで自重で降ろした状態、(b)はシャッターを開いて最下端のトレイパックを引き下げて抜き取る状態を示す。図8は図1に示す緩衝シート(中仕切)ストッカーを説明する図で、(a)は下面のシャッターを閉じて積載されている中仕切をシャッター位置まで自重で降ろした状態、(b)はシャッターを開いて下方の中仕切搬送装置のテーブルに中仕切を落下載置した状態を示す。図9は中仕切搬送装置の概略構成を示す斜視図。   3 is a view taken along the line AA in FIG. 1, FIG. 4 is a view taken along the line BB in FIG. 1, FIG. 5 is a view taken along the line CC in FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining the tray pack stocker shown in FIG. 1. FIG. 7A shows a state in which the bottom tray is closed and the loaded tray pack is lowered to its shutter position by its own weight, and FIG. 7B shows that the shutter is opened. The lowermost tray pack is pulled down and pulled out. FIG. 8 is a diagram for explaining the buffer sheet (intermediate partition) stocker shown in FIG. 1. FIG. 8A shows a state in which the middle partition loaded by closing the shutter on the lower surface is lowered to its shutter position by its own weight, and FIG. The state which opened the shutter and dropped and mounted the partition on the table of the partition transfer device below is shown. FIG. 9 is a perspective view showing a schematic configuration of the partition transfer device.
箱詰部の構成
図1において、箱詰コンベア6の農産物箱詰待機位置と平行に空の製品箱20を製品箱箱詰待機位置に搬送する製品箱搬送コンベア21が配置され、不図示の製品箱ストッパによりこの製品箱箱詰待機位置に空の製品箱20が停止される。この製品箱箱詰待機位置で農産物の箱詰が終了した製品箱は、前記製品箱ストッパを解除することにより製品箱搬送コンベア21上を搬送される。また、製品箱降下装置22により逐次空の製品箱20が製品箱搬送コンベア21に供給される。
Structure of Boxing Unit In FIG. 1, a product box transport conveyor 21 for transporting an empty product box 20 to the product box packing standby position in parallel with the agricultural product boxing standby position of the boxing conveyor 6 is disposed, and a product (not shown) The empty product box 20 is stopped at this product box packing standby position by the box stopper. The product box after the boxing of agricultural products at this product box boxing standby position is transported on the product box transport conveyor 21 by releasing the product box stopper. Further, the product box lowering device 22 sequentially supplies empty product boxes 20 to the product box conveyor 21.
本実施の形態において、製品箱搬送コンベア21を挟んで箱詰コンベア6と反対側に、トレイパック集積部23と中仕切集積部24が並んで配置されており、製品箱搬送コンベア21と、これらトレイパック集積部23と中仕切集積部24との間には製品箱搬送コンベア21の搬送方向に沿ってトレイパックと中仕切の受渡空間(以下受渡空間と称す)25が形成され、この受渡空間25内をトレイパック26及び中仕切27が移動できるようになっている。   In the present embodiment, a tray pack stacking unit 23 and an intermediate partition stacking unit 24 are arranged side by side on the opposite side of the boxing conveyor 6 with the product box transporting conveyor 21 interposed therebetween. A delivery space (hereinafter referred to as delivery space) 25 for tray packs and intermediate partitions is formed between the tray pack accumulation unit 23 and the middle partition accumulation unit 24 along the conveyance direction of the product box conveyance conveyor 21. The tray pack 26 and the partition 27 can be moved in the interior 25.
なお、製品箱搬送コンベア6の搬送方向をX方向、水平平面でこのX方向と直交する方向をY方向、上下方向をZ方向として以下説明する。   In the following description, the conveying direction of the product box conveying conveyor 6 is an X direction, a horizontal plane perpendicular to the X direction is a Y direction, and a vertical direction is a Z direction.
トレイパック集積部23には、複数のトレイパックストッカー28(28A、28B、28C)がX方向に沿って配置され、各トレイパックストッカー28A、28B、28Cには種類の異なるトレイパック26が積載されている。また、中仕切集積部24には、中仕切ストッカー29が配置され、この中仕切ストッカー29に中仕切27が積載されている。   In the tray pack stacking unit 23, a plurality of tray pack stockers 28 (28A, 28B, 28C) are arranged along the X direction, and different types of tray packs 26 are loaded on each of the tray pack stockers 28A, 28B, 28C. ing. Further, an intermediate partition stocker 29 is disposed in the intermediate partition stacking unit 24, and an intermediate partition 27 is loaded on the intermediate partition stocker 29.
図3及び図6に示すように、箱詰コンベア6、製品箱搬送コンベア21及び空間25に渡って跨ぐように箱詰ロボット30が設けられている。   As shown in FIGS. 3 and 6, a boxing robot 30 is provided so as to straddle the boxing conveyor 6, the product box transfer conveyor 21, and the space 25.
箱詰ロボット30は、箱詰コンベア6、製品箱搬送コンベア21及び受渡空間25の間に差し渡されたY方向に延びる水平ビーム31Aに設けたレール32Aに嵌合する水平移動体32を介して吸着式の移載機構(以下吸着式移載機構と称す)33を取り付け、この水平移動体32を不図示の駆動機構により水平ビーム31Aの長さ方向であるY方向に沿って移動することにより、この吸着式移載機構33を箱詰コンベア6の農産物箱詰待機位置と受渡空間25との間で移動自在としている。なお、水平ビーム31Aは、その両側をフレーム31Bと31Cにより支持されている。   The boxing robot 30 is connected via a horizontal moving body 32 fitted to a rail 32A provided on a horizontal beam 31A extending in the Y direction and passed between the boxing conveyor 6, the product box conveying conveyor 21 and the delivery space 25. By attaching an adsorption type transfer mechanism (hereinafter referred to as an adsorption type transfer mechanism) 33, the horizontal moving body 32 is moved along the Y direction which is the length direction of the horizontal beam 31A by a drive mechanism (not shown). The adsorption transfer mechanism 33 is movable between the agricultural product boxing standby position of the boxing conveyor 6 and the delivery space 25. The horizontal beam 31A is supported on both sides by frames 31B and 31C.
吸着式移載機構32は、水平移動体32に対してZ方向に昇降可能な昇降ロッド33Aの下端部に、水平ビーム31Aと直交するX方向に延びる下部レール部材33Bが取り付けられていて、この下部レール部材33Bにスライド自在に嵌合する嵌合部材33Cを介して複数本の吸着パッド33Dを吊り下げ保持する吸着パッド吊り下げ体33Eが固定された構成としている。   In the adsorption transfer mechanism 32, a lower rail member 33B extending in the X direction orthogonal to the horizontal beam 31A is attached to a lower end portion of a lifting rod 33A that can be moved up and down in the Z direction with respect to the horizontal moving body 32. A suction pad suspension body 33E that suspends and holds a plurality of suction pads 33D is fixed via a fitting member 33C that is slidably fitted to the lower rail member 33B.
また、図6に示すように、この吸着パッド吊り下げ体33Eには、一番左側の吸着パッド33D−1が固定され、残りの複数の吸着パッド33D―2が吸着パッド吊り下げ体33Eの長さ方向であるX方向に沿って移動自在に取り付けられ、これらの吸着パッド33Dをそれぞれパンタグラフ式の連結機構33Fで連結し、このパンダグラフ式の連結機構33Fを不図示の駆動機構により伸縮駆動させることにより、吸着パッド33D間のX方向のピッチを任意に変更可能としている。   As shown in FIG. 6, the leftmost suction pad 33D-1 is fixed to the suction pad suspension 33E, and the remaining plurality of suction pads 33D-2 are the length of the suction pad suspension 33E. The suction pads 33D are mounted so as to be movable along the X direction, which is the horizontal direction, and these suction pads 33D are connected by a pantograph-type connection mechanism 33F, respectively, and this pandagraph-type connection mechanism 33F is driven to extend and contract by a drive mechanism (not shown). Thus, the pitch in the X direction between the suction pads 33D can be arbitrarily changed.
吸着パッド33Dは、エアシリンダー機構などにより上下方向であるZ方向の長さが伸縮可能な吸着ロッド33Gと、この吸着ロッド33Gの下端部に設けられた吸着パッド部33Hとにより構成され、後述するトレイパック26及び中仕切27との受渡時に、特定の吸着パッド33Dが降下してトレイパック26及び中仕切27の受渡に供することが可能となっている。また、この吸着パッド33Dは、不図示の真空源と不図示のコントロールバルブを介して接続され、吸着パッド部33Hに当接した物体を吸着保持する。   The suction pad 33D is composed of a suction rod 33G whose length in the Z direction, which is the vertical direction, can be expanded and contracted by an air cylinder mechanism or the like, and a suction pad portion 33H provided at the lower end of the suction rod 33G, which will be described later. At the time of delivery between the tray pack 26 and the middle partition 27, the specific suction pad 33D can be lowered to be delivered to the tray pack 26 and the middle partition 27. The suction pad 33D is connected to a vacuum source (not shown) via a control valve (not shown), and sucks and holds an object that is in contact with the suction pad portion 33H.
なお、複数の吸着パッド33Dを吊り下げ保持している吸着パッド吊り下げ体33Eは嵌合部材33Cを下部レール部材33Bに対してX方向に沿って移動させることにより、箱詰コンベア6の農産物箱詰待機位置あるいは後述する受渡空間25に仮想的に設定した仮想受渡位置25Aに対する位置調整ができるようになっている。   In addition, the suction pad suspension body 33E that suspends and holds the plurality of suction pads 33D moves the fitting member 33C along the X direction with respect to the lower rail member 33B, so that the produce box of the boxing conveyor 6 is produced. The position can be adjusted with respect to the jam waiting position or a virtual delivery position 25A virtually set in a delivery space 25 described later.
トレイパック集積部23に配置しているトレイパックストッカー28(28A〜28C)は、トレイパック26を上方から補充し、下方から取出す方式が採用されており、トレイパックストッカー28(28A〜28C)の下面は図3に示すように、製品箱搬送コンベア21の搬送面よりも上方の位置となっている。   The tray pack stocker 28 (28A to 28C) arranged in the tray pack stacking unit 23 employs a system in which the tray pack 26 is replenished from above and taken out from below, and the tray pack stocker 28 (28A to 28C) As shown in FIG. 3, the lower surface is located above the transport surface of the product box transport conveyor 21.
トレイパック取出搬送装置
このトレイパック集積部23には、トレイパックストッカー28(28A〜28C)の下面よりも下方にトレイパック取出搬送装置34が配置されている。図3及び図5に示すように、トレイパック取出搬送装置34は、X方向に延びる下レール部材34Aに嵌合部材34Bが摺動自在に嵌合し、この嵌合部材34にY方向に延びる上レール部材34Cが固定され、この上レール部材34Cに対してホルダー34DがY方向に摺動自在に嵌合している。このホルダー34Dと嵌合部材34Bはそれぞれ不図示の駆動機構により駆動制御される。
Tray pack unloading / conveying device In the tray pack stacking unit 23, a tray pack unloading / conveying device 34 is disposed below the lower surface of the tray pack stocker 28 (28A to 28C). As shown in FIGS. 3 and 5, in the tray pack take-out and transport device 34, the fitting member 34 </ b> B is slidably fitted to the lower rail member 34 </ b> A that extends in the X direction, and the fitting member 34 extends in the Y direction. An upper rail member 34C is fixed, and a holder 34D is slidably fitted to the upper rail member 34C in the Y direction. The holder 34D and the fitting member 34B are driven and controlled by a driving mechanism (not shown).
このホルダー34Dには、トレイパック取出用吸着パッド34Eが上向きに取り付けられている。このトレイパック取出用吸着パッド34Eは、ホルダー34Dに保持されたシリンダー34Fを昇降駆動することにより、ロッド34Gが昇降する。このロッド34Gの上端には板部材34Hが取り付けられ、この板部材34Hに2本の吸着ロッド34IがX方向に離隔して取り付けられており、一方の吸着ロッド34IがX方向に沿って取り付け位置の調整が可能となっている。そして、吸着ロッド34Iの上端に吸着パッド部34Jが取り付けられている。   A tray pack take-out suction pad 34E is attached upward to the holder 34D. The tray pack take-out suction pad 34E moves up and down the rod 34G by driving the cylinder 34F held by the holder 34D up and down. A plate member 34H is attached to the upper end of the rod 34G, and two suction rods 34I are attached to the plate member 34H so as to be separated from each other in the X direction, and one suction rod 34I is attached in the X direction. Can be adjusted. A suction pad portion 34J is attached to the upper end of the suction rod 34I.
本実施の形態において、下レール部材34Aは全てのトレイパックストッカー28(28A〜28C)をカバーする長さを有し、上レール部材34Cは2本の吸着ロッド34Iが全てのトレイパックストッカー28(28A〜28C)の真下まで移動できる長さを有している。   In the present embodiment, the lower rail member 34A has a length that covers all tray pack stockers 28 (28A to 28C), and the upper rail member 34C has two suction rods 34I that are connected to all tray pack stockers 28 ( 28A to 28C).
すなわち、本実施の形態のトレイパック取出搬送装置34は、いわゆるX-Yテーブルとして機能し、複数(本実施の形態では3つ)のトレイパックストッカー28A〜28Cの下面位置に2本の吸着ロッド34が任意に移動可能とすると共に、受渡空間25の任意の位置に進出可能であり、本実施の形態では受渡空間25に設定した仮想受渡位置25Aに停止するようにしている。   That is, the tray pack take-out / conveying device 34 according to the present embodiment functions as a so-called XY table, and two suction rods are provided at the lower surface positions of a plurality (three in the present embodiment) of the tray pack stockers 28A to 28C. 34 can move arbitrarily, and can advance to an arbitrary position in the delivery space 25. In the present embodiment, it stops at the virtual delivery position 25A set in the delivery space 25.
トレイパックストッカー28の構成
トレイパックストッカー28(28A〜28C)はいずれも同じ構成のものを使用しており、その構成を図7を参照して説明する。
Configuration of Tray Pack Stocker 28 All of the tray pack stockers 28 (28A to 28C) have the same configuration, and the configuration will be described with reference to FIG.
トレイパックストッカー28は、四角形の角筒形状に形成され角筒28a内に、Y方向に沿って対向する一対のガイド板28bが積載収容するトレイパック26のサイズに合わせてセットされる。この一対のガイド板28bの下方に、上下方向に複数枚のトレイパック26を係合保持する係合溝28cが内面に形成された係合板28dが対向して配置され、一方の係合板28dは角筒28aに固定のシリンダー装置28eによりY方向に移動可能となっている。   The tray pack stocker 28 is formed in a rectangular rectangular tube shape, and is set in the rectangular tube 28a according to the size of the tray pack 26 in which a pair of guide plates 28b facing each other in the Y direction are stacked and accommodated. Below this pair of guide plates 28b, an engagement plate 28d having an engagement groove 28c for engaging and holding the plurality of tray packs 26 in the vertical direction is disposed opposite to each other. The cylinder device 28e fixed to the square tube 28a can be moved in the Y direction.
また、角筒28aには、Y方向に延びる回転軸28fがX方向に沿って一対取り付けられ、これら各回転軸28fにシャッター板28gが取り付けられることにより、トレイパックストッカー28の底面を開閉可能とするシャッター28hを構成している。このシャッター28hの開閉駆動は、不図示の駆動装置を駆動制御することにより、例えば一対の回転軸28fを同時に回動させて行うことができる。   A pair of rotating shafts 28f extending in the Y direction are attached to the rectangular tube 28a along the X direction, and a shutter plate 28g is attached to each rotating shaft 28f, so that the bottom surface of the tray pack stocker 28 can be opened and closed. The shutter 28h is configured. The opening / closing drive of the shutter 28h can be performed, for example, by simultaneously rotating a pair of rotating shafts 28f by controlling driving of a driving device (not shown).
図7の(a)は、シャッター28hが閉じた状態を示し、このシャッター閉の状態ではシリンダー装置28eが一方の係合板28dを外側に引いた状態としており、この場合、対向する一対の係合板28dの係合溝28cはトレイパック26の外周縁部との係合が外れているため、積載されているトレイパック26はシャッター28hに当接する位置まで全体的に下がる。そして、最下位のトレイパック26を下方から取出すのにシャッター28hを開放する前に、シリンダー装置28eが一方の係合板28dをトレイパック26に向けて押出すことにより、一対の係合板28dの上下の複数の係合溝28cに最下端から上方に向かって積載されている複数枚のトレイパック26の外周端縁が係合して上下のトレイパック26が分離される。この状態でシャッター28hを開くと積載されているトレイパック26が自然落下することが防止され、最下位のトレイパック26のみを引き抜いて取出すことが可能となる。   FIG. 7 (a) shows a state in which the shutter 28h is closed. In this closed state, the cylinder device 28e pulls one engagement plate 28d outward. In this case, a pair of opposing engagement plates Since the engagement groove 28c of 28d is disengaged from the outer peripheral edge of the tray pack 26, the stacked tray pack 26 is lowered to the position where it abuts against the shutter 28h. Then, before opening the shutter 28h to take out the lowermost tray pack 26 from below, the cylinder device 28e pushes one engagement plate 28d toward the tray pack 26, so that the upper and lower sides of the pair of engagement plates 28d. The upper and lower tray packs 26 are separated by engaging the outer peripheral edges of the plurality of tray packs 26 stacked upward from the lowermost end in the plurality of engagement grooves 28c. When the shutter 28h is opened in this state, the stacked tray pack 26 is prevented from falling naturally, and only the lowest tray pack 26 can be pulled out and taken out.
本実施の形態では、このシャッター28hが開いた後に、トレイパック取出搬送装置34を駆動制御して、上向きに延びているトレイパック取出用吸着パッド34Eを選択されているトレイパックストッカー28の真下まで移動させ、シリンダー34Fを上昇駆動させて2つの吸着パッド部34Jをトレイパックストッカー28の最下端位置のトレイパック26の底面に外側から吸着させ、次いでシリンダー34Fを降下駆動させると、最下端位置のトレイパック26が下方に向けて引っ張られ、このトレイパック26が一対の係合板28dの係合溝28cから離脱し、トレイパック取出用吸着パッド34の上端に支持される。   In the present embodiment, after the shutter 28h is opened, the tray pack takeout / conveying device 34 is driven and controlled, and the tray pack takeout suction pad 34E extending upward is just below the selected tray pack stocker 28. When the cylinder 34F is moved up, the two suction pad portions 34J are attracted from the outside to the bottom surface of the tray pack 26 at the lowermost position of the tray pack stocker 28, and then the cylinder 34F is driven downward, the lowermost position. The tray pack 26 is pulled downward, the tray pack 26 is detached from the engagement groove 28c of the pair of engagement plates 28d, and is supported by the upper end of the tray pack extraction suction pad 34.
トレイパックストッカー28の底側からトレイパック26を取出したトレイパック取出用吸着パッド34Eは、トレイパック取出搬送装置34の上記したX-Y駆動により、受渡空間25に設定した仮想受渡位置25Aまでこのトレイパック26を支えた姿勢で移動し、停止する。   The tray pack take-out suction pad 34E that has taken out the tray pack 26 from the bottom side of the tray pack stocker 28 is moved to the virtual delivery position 25A set in the delivery space 25 by the above-described XY drive of the tray pack take-out conveyance device 34. The tray pack 26 is moved in a posture in which the tray pack 26 is supported and stopped.
図3は空の製品箱20に最初にトレイパック26を嵌挿する場合を示している。この場合、仮想受渡位置25Aにトレイパック取出用吸着パッド34Eに支持されてトレイパック26は待機しており、箱詰ロボット30は吸着式移載機構33を仮想受渡位置25Aまで移動させ、この吸着式移載機構33における特定の吸着パッド33Dを下げ、仮想受渡位置25Aに待機しているトレイパック26をトレイパック取出用吸着パッド34Eから受け渡される。箱詰ロボット30は、吸着式移載機構33がトレイパック26を仮想受渡位置25Aで受け渡されると、製品箱搬送コンベア21の製品箱箱詰待機位置で待機している製品箱20までこのトレイパック26を運んで製品箱20内に嵌挿する。   FIG. 3 shows a case where the tray pack 26 is first inserted into the empty product box 20. In this case, the tray pack 26 is waiting at the virtual delivery position 25A supported by the tray pack take-out suction pad 34E, and the packaging robot 30 moves the suction transfer mechanism 33 to the virtual delivery position 25A. The specific suction pad 33D in the type transfer mechanism 33 is lowered, and the tray pack 26 waiting at the virtual delivery position 25A is delivered from the tray pack extraction suction pad 34E. When the suction transfer mechanism 33 delivers the tray pack 26 at the virtual delivery position 25A, the boxing robot 30 moves the tray to the product box 20 waiting at the product box boxing standby position of the product box conveyor 21. The pack 26 is carried and inserted into the product box 20.
仮想受渡位置25Aでトレイパック26の受渡が済んだトレイパック取出用吸着パッド34Eは、次のトレイパック26を用意するために、上記したシーケンスに従ってトレイパック26を取出し、再びこの仮想受渡位置25Aでトレイパック26を支持して待機する。また、箱詰ロボット30は、トレイパック26を製品箱20に嵌挿すると、今度は箱詰コンベア6の農産物箱詰待機位置に待機している所定個数の農産物を吸着式移載機構33で一度に吸着して吊り上げ、製品箱20内まで運び、トレイパック26の凹部に収納する。その後、吸着式移載機構33の吸着パッド33Dは農産物との吸着を解除し、再び吸着式移載機構33を箱詰コンベア6の農産物箱詰待機位置まで戻し、農産物を上記の場合と同様に吸着して吊り上げて製品箱20のトレイパック26の空いた凹部に収納する。この一連の農産物の箱詰動作が一枚のトレイパック26に対して終了すると、次に2段目のトレイパック26に農産物を収納することになるが、その前に、先ず中仕切27を1段目の収納が終了した農産物の上に載置する作業が行われる。   After the tray pack 26 has been delivered at the virtual delivery position 25A, the tray pack take-out suction pad 34E takes out the tray pack 26 in accordance with the sequence described above in order to prepare the next tray pack 26, and again at this virtual delivery position 25A. The tray pack 26 is supported and waited. In addition, when the tray robot 26 is inserted into the product box 20, the boxing robot 30 this time receives a predetermined number of agricultural products waiting at the agricultural product boxing standby position of the boxing conveyor 6 by the adsorption transfer mechanism 33. The product is sucked up and lifted, carried into the product box 20, and stored in the recess of the tray pack 26. Thereafter, the suction pad 33D of the suction transfer mechanism 33 releases the suction with the agricultural products, returns the suction transfer mechanism 33 to the agricultural product boxing standby position of the boxing conveyor 6, and returns the agricultural products in the same manner as described above. The product is sucked and lifted and stored in the empty recess of the tray pack 26 of the product box 20. When this series of boxing operations for agricultural products is completed for one tray pack 26, the agricultural products are then stored in the second tray pack 26. The work is carried out on the agricultural products that have been stored in the tiers.
本実施の形態において、中仕切27を積載する中仕切ストッカー29は、図8に示すように、トレイパックストッカー28と同様の構成に形成されており、図5に示すように、この中仕切ストッカー29の底面はトレイパックストッカー28の底面と略同じ上下方向レベルに位置している。   In the present embodiment, the middle partition stocker 29 on which the middle partition 27 is loaded is formed in the same configuration as the tray pack stocker 28 as shown in FIG. 8, and this middle partition stocker as shown in FIG. The bottom surface of 29 is positioned at substantially the same vertical level as the bottom surface of the tray pack stocker 28.
中仕切ストッカー29は、四角形の角筒形状に形成され角筒29a内に、Y方向に沿って対向する一対のガイド板29bが積載収容する中仕切27のサイズに合わせてセットされる。この一対のガイド板29bの下方に、上下方向に複数枚のトレイパック26を挟圧保持する挟持板29dが対向して配置され、一方の挟持板29dは角筒29aに固定のシリンダー装置29eによりY方向に移動可能となっている。   The middle partition stocker 29 is formed in a rectangular square tube shape, and is set in the rectangular tube 29a according to the size of the middle partition 27 on which a pair of guide plates 29b facing each other in the Y direction are stacked and accommodated. Below this pair of guide plates 29b, a sandwiching plate 29d for sandwiching and holding the plurality of tray packs 26 is disposed opposite to each other in the vertical direction, and one sandwiching plate 29d is fixed by a cylinder device 29e fixed to the square tube 29a. It is movable in the Y direction.
また、角筒29aには、Y方向に延びる回転軸29fがX方向に沿って一対取り付けられ、これら各回転軸29fにシャッター板29gが取り付けられることにより、トレイパックストッカー29の底面を開閉可能とするシャッター29hを構成している。このシャッター29hの開閉駆動は、後述する中仕切搬送装置36に載置されている中仕切27の枚数が減ると、中仕切27を補充するためにシャッター29hを開いて一度に複数枚の中仕切27を下方の中仕切押出装置35上に落下させ、この中仕切押出装置35上に落下した中仕切27を中仕切搬送装置36に補充するようにしている。なお、不図示の駆動装置を駆動制御することにより、例えば一対の回転軸29fを同時に回動させてシャッター29hの開閉駆動を行うことができる。   A pair of rotating shafts 29f extending in the Y direction are attached to the square tube 29a along the X direction, and a shutter plate 29g is attached to each rotating shaft 29f, so that the bottom surface of the tray pack stocker 29 can be opened and closed. The shutter 29h is configured. The opening / closing drive of the shutter 29h is performed by opening the shutter 29h in order to replenish the inner partition 27 when a number of the inner partitions 27 placed on the later-described intermediate partition conveying device 36 is reduced. 27 is dropped onto the lower intermediate partition extrusion device 35, and the intermediate partition 27 dropped onto the intermediate partition extrusion device 35 is replenished to the intermediate partition conveying device 36. In addition, by driving and controlling a driving device (not shown), for example, the pair of rotating shafts 29f can be simultaneously rotated to perform opening / closing driving of the shutter 29h.
図8の(a)は、シャッター29hが閉じた状態を示し、このシャッター閉の状態ではシリンダー装置29eが一方の挟持板29dを外側に引いた状態としており、この場合、対向する一対の挟持板29d間の距離が広がり、積載されている中仕切27はシャッター29hに当接する位置まで全体的に下がる。そして、上述のように中仕切27の補充が必要となると、シャッター29hを開放する前に、シリンダー装置29eが一方の挟持板29dを中仕切27に向けて押出すことにより、一対の挟持板29dにより中仕切27を挟持して全体の落下を防ぐが、一対の挟持板29dよりも下方に位置している複数枚の中仕切27はシャッター29hの開放で、この中仕切ストッカー29の下方に固定配置されている中仕切押出装置35の載置テーブル35Aに自然落下する。   FIG. 8 (a) shows a state in which the shutter 29h is closed. In this closed state, the cylinder device 29e pulls one clamping plate 29d outward, and in this case, a pair of opposing clamping plates The distance between 29d increases, and the stacked partition 27 is lowered to the position where it abuts against the shutter 29h. When the replenishment of the inner partition 27 is required as described above, the cylinder device 29e pushes one of the sandwiching plates 29d toward the inner partition 27 before opening the shutter 29h, so that the pair of sandwiching plates 29d. The intermediate partition 27 is clamped to prevent the entire partition from falling, but the plurality of intermediate partitions 27 positioned below the pair of clamping plates 29d are fixed below the partition partition stocker 29 with the shutter 29h open. It naturally falls on the placement table 35A of the middle partition pusher 35 arranged.
中仕切押出装置35は、水平の載置テーブル35AにY方向に沿って溝部35Bを形成し、この溝部35Bに係合する作動部材35Cに押出部材35Dを設け、載置テーブル35Aに載置している複数枚の中仕切27を受渡空間25側に向かって水平に押出し、中仕切搬送装置36に押出すようになっている。この押出部材35Dの押出動作は、作動部材35Cを不図示のシリンダー装置によりY方向に移動させることにより行われる。   The intermediate partition pusher 35 forms a groove 35B along the Y direction on the horizontal placement table 35A, and an extrusion member 35D is provided on the operating member 35C that engages with the groove 35B, and is placed on the placement table 35A. The plurality of intermediate partitions 27 are horizontally extruded toward the delivery space 25 side and are extruded to the intermediate partition conveyance device 36. The pushing operation of the pushing member 35D is performed by moving the actuating member 35C in the Y direction by a cylinder device (not shown).
中仕切搬送装置36は、中仕切ストッカー29と前記受渡空間25の仮想受渡位置25Aとの間をX方向に沿って移動可能としてもので、図4に示すように、仮想受渡位置25Aにおいて、トレイパック取出用吸着パッド34Eに支持されて待機しているトレイパック26よりも中仕切搬送装置36が上方に位置するように設定されている。   The intermediate partition transfer device 36 is movable between the intermediate partition stocker 29 and the virtual delivery position 25A of the delivery space 25 along the X direction. As shown in FIG. The intermediate partition transfer device 36 is set to be positioned above the tray pack 26 that is supported by the pack take-out suction pad 34E and is waiting.
本実施の形態の中仕切搬送装置36は、X方向に延びるガイドレール36Aに摺動自在に嵌合する嵌合部材36Bに対し、中仕切載置板36Cを取り付けた構成で、不図示のシリンダー装置により、この嵌合部材36BをX方向に移動させることにより、中仕切載置板36Cを中仕切押出装置35と仮想受渡位置25Aとの間で移動可能としている。   The partition transfer device 36 of the present embodiment has a configuration in which a partition partition mounting plate 36C is attached to a fitting member 36B that is slidably fitted to a guide rail 36A extending in the X direction. By moving the fitting member 36B in the X direction by the device, the middle partition placement plate 36C can be moved between the middle partition push-out device 35 and the virtual delivery position 25A.
中仕切載置板36C上に載置されている複数枚の中仕切27は、仮想受渡位置25Aで箱詰ロボット30の吸着式移載機構33により、トレイパックと同様に上方から最上位置の中仕切27を取り上げる際に支障とならないように、X方向の前後に設けたブラケット部36Dを介して嵌合部材36Bに固定している。また、図8に示すように、中仕切搬送装置36が中仕切押出装置35に対応した位置に戻った際、中仕切載置板36Cからの反射強度を光学式のセンサー36Eにより検出し、反射強度が強いと(例えば光学式センサー36Eに対応する中仕切載置板36Cの表面にミラーを設けておく)、中仕切27が無いと判断し、中仕切27の補充を行うようにしている。   The plurality of middle partitions 27 placed on the middle partition placement plate 36C are placed in the uppermost position from the top in the same manner as the tray pack by the suction-type transfer mechanism 33 of the packaging robot 30 at the virtual delivery position 25A. The bracket 27 is fixed to the fitting member 36 </ b> B via bracket portions 36 </ b> D provided at the front and rear in the X direction so as not to hinder the partition 27. Further, as shown in FIG. 8, when the partition divider transport device 36 returns to the position corresponding to the partition divider extrusion device 35, the reflection intensity from the partition divider mounting plate 36C is detected by the optical sensor 36E and reflected. If the strength is high (for example, a mirror is provided on the surface of the partition plate placement plate 36C corresponding to the optical sensor 36E), it is determined that there is no partition 27, and the partition 27 is replenished.
本実施の形態において、上述した1段目のトレイパック26を製品箱20に嵌挿した後、この1段目のトレイパック26に全ての農産物を収納するまで、箱詰ロボット30の吸着式移載機構33は受渡空間25に進入することはない。このため、1段目のトレイパック26を仮想受渡位置25Aで吸着式移載機構33に受け渡すと、直ちに中仕切搬送装置36を仮想受渡位置25Aまで移動させることが可能となる。またトレイパック取出用吸着パッド34Eも次のトレイパック26を支持した状態でこの仮想受渡位置25Aにおいて、上記の中仕切搬送装置36の下方で待機することが可能となる。   In the present embodiment, after the first-stage tray pack 26 is inserted into the product box 20 until the agricultural products are stored in the first-stage tray pack 26, the adsorption transfer of the boxing robot 30 is performed. The loading mechanism 33 does not enter the delivery space 25. For this reason, when the first-stage tray pack 26 is delivered to the adsorption transfer mechanism 33 at the virtual delivery position 25A, the intermediate partition transfer device 36 can be immediately moved to the virtual delivery position 25A. Further, the suction pad 34E for taking out the tray pack can also stand by below the above-described partition transfer device 36 at the virtual delivery position 25A while supporting the next tray pack 26.
この待機状態で、1段目のトレイパック26の凹部に全ての農産物の収納が終了すると、箱詰ロボット30の吸着式移載機構33が仮想受渡位置25Aまで移動し、中仕切搬送装置36の中仕切載置板36C上に載置されている最上位置の中仕切27が吸着式移載機構33により吸着保持されて製品箱箱詰待機位置の製品箱20まで運ばれて載置される。この中仕切27の移載中に、中仕切搬送装置36は中仕切押出装置36の位置まで戻っているため、仮想受渡位置25Aではトレイパック取出用吸着パッド34Eにより支持されているトレイパック26の受渡が可能となる。   When all the agricultural products are stored in the recesses of the first-stage tray pack 26 in this standby state, the suction transfer mechanism 33 of the boxing robot 30 moves to the virtual delivery position 25A, and The uppermost middle partition 27 placed on the middle partition placement plate 36C is sucked and held by the suction-type transfer mechanism 33 and carried to the product box 20 in the product box boxing standby position. During the transfer of the intermediate partition 27, the intermediate partition transfer device 36 has returned to the position of the intermediate partition push-out device 36. Therefore, at the virtual delivery position 25A, the tray pack 26 supported by the tray pack take-out suction pad 34E. Delivery is possible.
したがって、箱詰ロボット30の吸着式移載機構33が中仕切27を製品箱20に供給後、直ちにこの吸着式移載機構33を仮想受渡位置25Aまで戻し、2段目のトレイパック26の受渡を行い、再び製品箱20の中仕切27の上にこの2段目のトレイパック26を嵌挿することができ、中仕切26を製品箱20内に供給する作業から2段目のトレイパック26を製品箱20内に嵌挿する作業を連続的に行え、この一連の手順に要する時間を大幅に短縮することができる。   Therefore, after the suction transfer mechanism 33 of the boxing robot 30 supplies the partition 27 to the product box 20, the suction transfer mechanism 33 is immediately returned to the virtual delivery position 25A and the second tray pack 26 is delivered. The second-stage tray pack 26 can be reinserted on the inner partition 27 of the product box 20, and the second-stage tray pack 26 can be inserted from the operation of supplying the inner partition 26 into the product box 20. Can be continuously inserted into the product box 20, and the time required for this series of procedures can be greatly reduced.
このように、本実施の形態では、製品箱20内にトレイパック26を2段に積載する場合を例にして説明したが、1段詰め、あるいは2段詰めの場合でも、最後に中仕切27を載置する場合には、上述の場合と同様に、仮想受渡位置25Aに図4に示すように、中仕切27と次の製品箱20の1段目用のトレイパック26とを待機させておけば、前の製品箱への中仕切27の供給と次の製品箱へのトレイパック26の供給を迅速に行うことができる。   As described above, in the present embodiment, the case where the tray packs 26 are stacked in two stages in the product box 20 has been described as an example. In the same manner as described above, the intermediate partition 27 and the first-stage tray pack 26 of the next product box 20 are put on standby at the virtual delivery position 25A as shown in FIG. If so, the supply of the partition 27 to the previous product box and the supply of the tray pack 26 to the next product box can be performed quickly.
この結果、箱詰ロボット30についても休止時間の減少を図れ、農産物を製品箱に収納するのに要する時間を短縮でき、箱詰効率を向上させ、農産物の選別から箱詰までに要する時間の短縮化を図ることができる。   As a result, the downtime of the boxing robot 30 can also be reduced, the time required to store agricultural products in the product box can be shortened, the boxing efficiency can be improved, and the time required from sorting of agricultural products to boxing can be reduced. Can be achieved.
なお、本実施の形態では、仮想受渡位置25Aを中仕切ストッカー29に最も近い位置のトレイパックストッカー28Cとの対向位置に設定し、箱詰コンベア6に設定した箱詰位置及び製品箱搬送コンベア21に設定した箱詰待機位置とY方向で一直線上に並ぶようにしているが、この位置に限定されるものではなく、受渡空間25内の任意の位置に設定することができる。また、箱詰ロボット30についても、仮想受渡位置25Aと製品箱箱詰待機位置及び農産物箱詰待機位置がY方向で一直線上に並んでいなくても、吸着式移載機構33の移動範囲を仮想受渡位置25Aと製品箱箱詰待機位置及び農産物箱詰待機位置とに渡って移動できるようにすれば良い。   In the present embodiment, the virtual delivery position 25A is set at a position facing the tray pack stocker 28C closest to the middle partition stocker 29, and the packaging position and the product box transport conveyor 21 set in the packaging conveyor 6 are set. However, the present invention is not limited to this position and can be set to any position in the delivery space 25. In addition, even for the packaging robot 30, even if the virtual delivery position 25A, the product box packaging standby position, and the agricultural product packaging standby position are not aligned on the straight line in the Y direction, the range of movement of the adsorption transfer mechanism 33 can be reduced. What is necessary is just to enable it to move across the virtual delivery position 25A, the product box packaging standby position, and the agricultural product packaging standby position.
第2の実施の形態
図10は本発明の第2の実施の形態を示し、(a)は第1の実施の形態における図3に相当する図、(b)はトレイパック待機位置を示す図である。なお、保持部材40を設けた点以外の機械的な構成は第1の実施の形態と同様である。
Second Embodiment FIG. 10 shows a second embodiment of the present invention, (a) is a view corresponding to FIG. 3 in the first embodiment, and (b) is a view showing a tray pack standby position. It is. The mechanical configuration other than the point that the holding member 40 is provided is the same as that of the first embodiment.
第1の実施の形態では、受渡空間25に設定した仮想受渡位置25Aで吸着式移載機構33によりトレイパック26の受け取りが完了するまでトレイパック取出用吸着パッド34Eはこの仮想受渡位置25Aに停止しているが、本実施の形態では、この仮想受渡位置25Aにトレイパック26を仮保持して待機させるための保持部材40をY方向に対向配置している。   In the first embodiment, the tray pack take-out suction pad 34E stops at the virtual delivery position 25A until the tray pack 26 is completely received by the suction transfer mechanism 33 at the virtual delivery position 25A set in the delivery space 25. However, in the present embodiment, the holding member 40 for temporarily holding the tray pack 26 to stand by at the virtual delivery position 25A is disposed opposite to the Y direction.
この一対の保持部材40はいずれか一方がY方向に移動可能とし、この移動可能な保持部材40を軽いバネ力で反対側の保持部材40に向けて付勢するように構成することで、トレイパック取出用吸着パッド34Eが所定の対向距離を維持している一対の保持部材40の下方からトレイパック26を上方に押し上げると、一方の保持部材40が移動して上記の所定の対向距離が広がり、トレイパック26の外周縁が対向する保持部材40の間を通り抜け、該一方の保持部材40がバネ力で元の位置まで戻り、一対の保持部材40でトレイパック26が保持されることになる。この状態で、トレイパック取出用吸着パッド34Eの吸着作用を停止し、所望のトレイパックストッカー28の下方に戻り、次のトレイパック26の取出しを実行する。その後、トレイパックを一対の保持部材40からなるトレイパック待機位置の下方まで移動させ、このトレイパック待機位置でのトレイパックが吸着式移載機構33により製品箱20に向けて運ばれると、直ちに上述したようにトレイパック26を上昇させてトレイパック待機位置に供給する。   Either one of the pair of holding members 40 is movable in the Y direction, and the movable holding member 40 is configured to be biased toward the holding member 40 on the opposite side with a light spring force, whereby the tray When the tray pack 26 is pushed up from the lower side of the pair of holding members 40 where the pack take-out suction pad 34E maintains a predetermined facing distance, one holding member 40 moves to expand the predetermined facing distance. The outer peripheral edge of the tray pack 26 passes between the opposing holding members 40, the one holding member 40 returns to the original position by a spring force, and the tray pack 26 is held by the pair of holding members 40. . In this state, the suction action of the tray pack take-out suction pad 34E is stopped, the process returns to the lower side of the desired tray pack stocker 28, and the next tray pack 26 is taken out. Thereafter, the tray pack is moved to a position below the tray pack standby position composed of the pair of holding members 40, and immediately when the tray pack at this tray pack standby position is carried toward the product box 20 by the adsorption transfer mechanism 33. As described above, the tray pack 26 is raised and supplied to the tray pack standby position.
本実施の形態では、上記した第1の実施の形態の効果に加え、さらにトレイパック取出用吸着パッド34Eを吸着式移載機構33に対してトレイパック26を受け渡すまで拘束することがないので、次のトレイパック26の供給のための準備が行え、トレイパック取出用吸着パッド34の有効利用を図ることができる。   In the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment described above, the suction pad 34E for removing the tray pack is not restrained until the tray pack 26 is delivered to the suction transfer mechanism 33. Thus, preparation for the supply of the next tray pack 26 can be performed, and effective use of the suction pad 34 for removing the tray pack can be achieved.
なお、一対の保持部材40の一方をバネ力に抗して移動できるようにしているが、シリンダー装置により強制的に移動させても良く、また保持部材40自体をゴムなどの弾性を有する材料で形成し、トレイパック26の上昇の際に弾性変形させるようにしても良いし、トレイパック26の端を保持部材40に引っかけるようにして載置するようにしても良い。   Note that one of the pair of holding members 40 can be moved against the spring force, but may be forcibly moved by a cylinder device, and the holding member 40 itself may be made of an elastic material such as rubber. It may be formed and elastically deformed when the tray pack 26 is lifted, or may be placed so that the end of the tray pack 26 is hooked on the holding member 40.
本発明を有効に実施できる選果場における農産物の選別箱詰装置の概略構成を示す平面図。The top view which shows schematic structure of the sorting boxing apparatus of the agricultural products in the fruit selection field which can implement this invention effectively. 図1のF-F矢視図。The FF arrow line view of FIG. 図1のA-A矢視図。The AA arrow directional view of FIG. 図1のB-B矢視図。The BB arrow line view of FIG. 図1のC-C矢視図。CC arrow view of FIG. 図1のD-D矢視図。The DD arrow line view of FIG. 図1に示すトレイパックストッカーを説明する図で、(a)は下面のシャッター閉の状態、(b)はシャッター開の状態を示す。FIGS. 2A and 2B are diagrams illustrating the tray pack stocker illustrated in FIG. 1, in which FIG. 1A illustrates a state where the shutter on the lower surface is closed, and FIG. 図1に示す緩衝シート(中仕切)ストッカーを説明する図で、(a)は下面のシャッターを閉の状態、(b)はシャッター開の状態を示す。It is a figure explaining the buffer sheet (partition) stocker shown in FIG. 1, (a) shows a state where the shutter on the lower surface is closed, and (b) shows a state where the shutter is opened. 図9は中仕切搬送装置の概略構成を示す斜視図。FIG. 9 is a perspective view showing a schematic configuration of the partition transfer device. 本発明の第2の実施の形態を示し、(a)は第1の実施の形態における図3に相当する図、(b)はトレイパック待機位置を示す図である。FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention, (a) is a view corresponding to FIG. 3 in the first embodiment, and (b) is a view showing a tray pack standby position.
符号の説明Explanation of symbols
G 箱詰部
T 実トレイ
1 選別コンベア
2 プールコンベア
3 排出装置
4 実トレイ搬送コンベア
4A 上段の実トレイ搬送コンベア 4Aa 下り傾斜の傾斜搬送路
4B 下段の実トレイ搬送コンベア 4Bb 上り傾斜の傾斜搬送路
5 上下段切換ガイド
6 箱詰コンベア6
7 切換ガイド
8、9 ストッパ
10 空トレイ搬送コンベア
11 空トレイ回収コンベア
20 空の製品箱
21 製品箱搬送コンベア
22 製品箱降下装置
23 トレイパック集積部
24 中仕切集積部
25 受渡空間
25A 仮想受渡位置
26 トレイパック
27 中仕切
28 トレイパックストッカー
29 中仕切ストッカー
28a 29a 角筒 28b、29b ガイド板
28c 係合溝 28d 係合板 29d 挟持板
28e、29e シリンダー装置 28f、29f 回転軸
28g、29g シャッター板 28h、29h シャッター
30 箱詰ロボット
31A 水平ビーム 31B、31C フレーム
32 水平移動体 32A レール
33 吸着式移載機構
33A 昇降ロッド 33B 下部レール部材
33C 嵌合部材 33D 吸着パッド
33E 吸着パッド吊り下げ体 33F 連結機構
33G 吸着ロッド 33H 吸着パッド部
34 トレイパック取出搬送装置
34A 下レール部材 34B 嵌合部材
34C 上レール部材 34D ホルダー
34E トレイパック取出用吸着パッド
34F シリンダー 34G ロッド 34H 板部材
34I 吸着ロッド 34J 吸着パッド部
35 中仕切押出装置
35A 載置テーブル 35B 溝部
35C 作動部材 35D 押出部材
36 中仕切搬送装置
36A ガイドレール 36B 嵌合部材
36C 中仕切載置板 36D ブラケット部
36E センサー
40 保持部材
G Box-packing part T Actual tray 1 Sorting conveyor 2 Pool conveyor 3 Discharge device 4 Actual tray transport conveyor 4A Upper real tray transport conveyor 4Aa Downward inclined inclined conveying path 4B Lower actual tray conveyed conveyor 4Bb Upward inclined inclined conveying path 5 Upper / lower stage switching guide 6 Boxing conveyor 6
7 Switching guides 8 and 9 Stopper 10 Empty tray transfer conveyor 11 Empty tray collection conveyor 20 Empty product box 21 Product box transfer conveyor 22 Product box lowering device 23 Tray pack stacking unit 24 Middle partition stacking unit 25 Delivery space 25A Virtual delivery position 26 Tray pack 27 Middle partition 28 Tray pack stocker 29 Middle partition stocker 28a 29a Square tube 28b, 29b Guide plate 28c Engaging groove 28d Engaging plate 29d Clamping plate 28e, 29e Cylinder device 28f, 29f Rotating shaft 28g, 29g Shutter plate 28h, 29h Shutter 30 Packaging robot 31A Horizontal beam 31B, 31C Frame 32 Horizontal moving body 32A Rail 33 Adsorption type transfer mechanism 33A Lifting rod 33B Lower rail member 33C Fitting member 33D Adsorption pad 33E Adsorption pad suspension 3F coupling mechanism 33G suction rod 33H suction pad section 34 tray pack take-out and transport device 34A lower rail member 34B fitting member 34C upper rail member 34D holder 34E tray pack take-out suction pad 34F cylinder 34G rod 34H plate member 34I suction rod 34J suction pad Part 35 Middle partition extrusion device 35A Placement table 35B Groove 35C Actuating member 35D Push member 36 Middle partition conveyance device 36A Guide rail 36B Fitting member 36C Middle partition placement plate 36D Bracket part 36E Sensor
40 Holding member

Claims (5)

  1. 農産物を箱詰する製品箱内に箱詰用の包装資材を供給する農産物箱詰用包装資材の供給装置において、
    前記包装資材を集積する包装資材集積部と、
    前記製品箱が待機する製品箱待機位置と、
    前記包装資材集積部と前記製品箱待機位置との間に設定された包装資材受渡空間と、
    前記包装資材集積部と前記包装資材受渡空間の所定位置との間を移動可能で、前記包装資材集積部から取出した包装資材を前記包装資材受渡空間の所定位置まで移動させて待機する包装資材取出受渡手段と、
    前記包装資材受渡空間の所定位置と前記製品箱待機位置に待機している製品箱との間を移動可能で、前記包装資材受渡空間の所定位置で前記包装資材取出受渡手段によって支持されて待機している包装資材を受取り、該製品箱内に当該包装資材を供給する包装資材受取り供給手段と、を有し、
    前記受渡空間の上下方向における所定レベルの水平面を包装資材の受渡面とし、前記受渡空間内において、該受渡面を境にして下方位置を前記包装資材取出受渡手段の可動領域とし、該受渡面を境にして上方位置を前記包装資材受取り供給手段の可動領域としたことを特徴とする農産物箱詰用包装資材の供給装置。
    In the supply device of packaging materials for agricultural box packaging, which supplies packaging materials for packaging into product boxes for packaging agricultural products,
    A packaging material accumulation unit for accumulating the packaging material;
    A product box standby position where the product box waits;
    A packaging material delivery space set between the packaging material accumulation unit and the product box standby position;
    A packaging material take-out that is movable between the packaging material accumulation unit and a predetermined position in the packaging material delivery space, and that waits by moving the packaging material taken out from the packaging material accumulation unit to a predetermined position in the packaging material delivery space Delivery means;
    It is movable between a predetermined position of the packaging material delivery space and a product box waiting at the product box standby position, and is supported by the packaging material take-off / delivery means at a predetermined position of the packaging material delivery space. A packaging material receiving and supplying means for receiving the packaging material and supplying the packaging material into the product box,
    A horizontal surface of a predetermined level in the up and down direction of the delivery space is used as a delivery surface for the packaging material, and a lower position with respect to the delivery surface as a boundary in the delivery space is a movable region of the packaging material delivery / delivery means, and the delivery surface is An apparatus for supplying packaging material for packaging agricultural products, characterized in that the upper position is a movable region of the packaging material receiving and supplying means.
  2. 前記包装資材取出受渡手段は、包装資材としてのトレイパックを上端に保持して前記受渡空間の所定位置に待機する第1の包装資材取出受渡手段と、包装資材としての緩衝材を積載して前記受渡空間の所定位置に、該トレイパックよりも上方で待機する第2の包装資材取出受渡手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の農産物箱詰用包装資材の供給装置。   The packaging material take-off / delivery means is loaded with a first packaging material take-off / delivery means that holds a tray pack as a packaging material at an upper end and stands by at a predetermined position in the delivery space, and a buffer material as a packaging material. 2. The supply device for packaging materials for agricultural product packaging according to claim 1, further comprising: a second packaging material take-off / delivery unit that waits above the tray pack at a predetermined position in the delivery space.
  3. 農産物を箱詰する製品箱内に箱詰用の包装資材を供給する農産物箱詰用包装資材の供給装置において、
    前記包装資材を集積する包装資材集積部と、
    前記製品箱が待機する製品箱待機位置と、
    前記包装資材集積部と前記製品箱待機位置との間に設定された包装資材受渡空間と、
    前記包装資材受渡空間の所定位置に設けられた包装資材保持手段と、
    前記包装資材集積部と前記包装資材保持手段との間を移動可能で、前記包装資材集積部から取出した包装資材としてのトレイパックを該包装資材保持手段まで移動させる第1の包装資材取出受渡手段と、
    前記包装資材集積部と前記包装資材受渡空間の所定位置との間を移動可能で、前記包装資材集積部から取出して積載している包装資材としての緩衝材を前記包装資材保持手段の上方位置で前記包装資材受渡空間の所定位置まで移動させて待機する第2の包装資材取出受渡手段と、
    前記包装資材受渡空間の所定位置と前記製品箱待機位置に待機している製品箱との間を移動可能で、前記包装資材受渡空間の所定位置で前記包装資材保持手段に保持されているトレイパック及び前記第2の包装資材取出受渡手段に積載されている緩衝材を受取り、該製品箱内に当該包装資材を供給する包装資材受取り供給手段と、を有し、
    前記受渡空間の上下方向における所定レベルの水平面を包装資材の受渡面とし、前記受渡空間内において、該受渡面を境にして下方位置を前記第1及び第2の包装資材取出受渡手段の可動領域とし、該受渡面を境にして上方位置を前記包装資材受取り供給手段の可動領域としたことを特徴とする農産物箱詰用包装資材の供給装置。
    In the supply device of packaging materials for agricultural box packaging, which supplies packaging materials for packaging into product boxes for packaging agricultural products,
    A packaging material accumulation unit for accumulating the packaging material;
    A product box standby position where the product box waits;
    A packaging material delivery space set between the packaging material accumulation unit and the product box standby position;
    Packaging material holding means provided at a predetermined position of the packaging material delivery space;
    First packaging material take-off / delivery means that is movable between the packaging material accumulation unit and the packaging material holding unit and moves a tray pack as a packaging material taken out from the packaging material accumulation unit to the packaging material holding unit When,
    It is movable between the packaging material accumulation part and a predetermined position of the packaging material delivery space, and a cushioning material as a packaging material taken out and loaded from the packaging material accumulation part is located above the packaging material holding means. A second packaging material take-off and delivery means for moving to a predetermined position in the packaging material delivery space and waiting;
    A tray pack that is movable between a predetermined position of the packaging material delivery space and a product box waiting at the product box standby position and is held by the packaging material holding means at the predetermined position of the packaging material delivery space. And a packaging material receiving and supplying means for receiving the cushioning material loaded on the second packaging material taking and delivering means and supplying the packaging material into the product box,
    A horizontal surface of a predetermined level in the up and down direction of the delivery space is used as a delivery surface for the packaging material, and in the delivery space, the lower position with the delivery surface as a boundary is a movable region of the first and second packaging material delivery / delivery means. A packaging material supply apparatus for agricultural product packaging, characterized in that the upper position with the delivery surface as a boundary is a movable region of the packaging material receiving and supplying means.
  4. 前記包装資材集積部には、異なる種類のトレイパックを積層し、底面側からトレイパックを取出し可能な複数のトレイパックストッカーと、緩衝材を積層し、底面側から緩衝材を取出し可能な緩衝材ストッカーを有することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の農産物箱詰用包装資材の供給装置。   In the packaging material stacking section, different types of tray packs are stacked, a plurality of tray pack stockers capable of taking out the tray pack from the bottom surface side, and a buffer material are stacked, and the buffer material from which the buffer material can be taken out from the bottom side The supply apparatus for packaging materials for agricultural product packaging according to any one of claims 1 to 3, further comprising a stocker.
  5. 箱詰用コンベアの農産物箱詰待機位置に整列して待機する農産物を箱詰ロボットにより、製品箱待機位置で待機している製品箱に箱詰する農産物の箱詰装置において、
    請求項1から4のいずれかに記載の農産物箱詰用包装資材の供給装置を備え、前記包装資材受取り供給手段と前記箱詰ロボットとを兼用させ、前記包装資材受取り供給手段を、前記箱詰用コンベアの農産物箱詰待機位置と前記製品箱との間にさらに移動可能としたことを特徴とする農産物の箱詰装置。



    In the boxing device for agricultural products, the agricultural products that are aligned and waiting at the agricultural product boxing standby position of the boxing conveyor are packed into the product box waiting at the product box standby position by the boxing robot.
    A supply device for packaging material for agricultural product packaging according to any one of claims 1 to 4, wherein the packaging material receiving and supplying means and the packaging robot are used together, and the packaging material receiving and supplying means is used as the packaging material. A boxing device for agricultural products, which is further movable between the agricultural product boxing standby position of the conveyor for use and the product box.



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