JP2021125826A - 撮像装置、画像処理装置の制御方法、撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の撮像部により撮影された複数の映像を好適に表示可能とする。
【解決手段】撮像装置は、それぞれが移動可能な複数の撮像手段と、複数の撮像手段それぞれの位置を検出する検出手段と、複数の撮像手段により取得された映像を検出手段による検出結果に基づいて配置した映像データを生成する生成手段と、を有する、生成手段は、複数の撮像手段のうち少なくとも２つの撮像手段それぞれの位置関係と同じになるように、少なくとも２つの撮像手段により取得された少なくとも２つの映像の映像データにおける位置関係を設定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の撮像装置の制御に関するものである。

近年、１つの監視装置内にそれぞれが可動に構成された複数の撮像部を有する監視カメラが提案されている。このような監視装置では、複数の撮像部をそれぞれ別々の監視領域を撮影するように構成することが出来るほか、複数の撮像部を組み合わせて連続した１つの領域を撮影するように構成することが出来る。

また、複数のカメラの撮影状況に合わせて撮影情報の配信を最適化する技術も提案されている。例えば、特許文献１では、撮像範囲が固定された複数の固定カメラにより撮像された撮像画像と撮像範囲を変更可能なＰＴＺカメラにより撮像された撮像画像とに重複領域がある場合に、各カメラにより得られた映像の配信順序を変更する技術が開示されている。

特開２０１９−５４３６９号公報

ところで、一般に、複数の撮像部により撮影された複数の映像は、ビュワーの表示画面においてあらかじめ指定された配置で表示される。そのため、複数の撮像部を組み合わせて連続した１つの領域を撮影する場合には、当該１つの領域が分断されて表示されてしまうという課題がある。上述の特許文献１に開示された技術は複数のカメラで撮影された映像の配信順序を変更するものであり、このような課題に対処することはできない。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、複数の撮像部により撮影された複数の映像を好適に表示可能とする技術を提供することを目的としている。

上述の問題点を解決するため、本発明に係る撮像装置は以下の構成を備える。すなわち、撮像装置は、
それぞれが移動可能な複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段それぞれの位置を検出する検出手段と、
前記複数の撮像手段により取得された映像を前記検出手段による検出結果に基づいて配置した映像データを生成する生成手段と、
を有し、
前記生成手段は、前記複数の撮像手段のうち少なくとも２つの撮像手段それぞれの位置関係と同じになるように、前記少なくとも２つの撮像手段により取得された少なくとも２つの映像の前記映像データにおける位置関係を設定する。

本発明によれば、複数の撮像部により撮影された複数の映像を好適に表示可能とする技術を提供することができる。

３つのカメラを有する撮像装置の機能構成を示すブロック図である。 撮影範囲を規定する３種類の回転動作を説明する図である。 ２つのカメラによる２つの映像の表示位置の制御を説明するフローチャートである。 ２つのカメラそれぞれにおける３種類の角度を説明する図である。 カメラＡの映像に対するカメラＢの映像の表示位置を説明する図である。 ビュワーの表示画面における表示例を示す図である。 略同一の領域を２つのカメラが撮影している状態を説明する図である。 カメラＡの映像に対するカメラＢの映像の表示位置を説明する図である。 ４つのカメラによる４つの映像の表示例を示す図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（第１実施形態）
本発明に係る撮像装置の第１実施形態として、３つのカメラを有する撮像装置を例に挙げて以下に説明する。

＜装置構成＞
図１は、３つのカメラを有する撮像装置の機能構成を示すブロック図である。なお、本構成は一例に過ぎず、本発明は、図１に示された構成に限定されるものではない。また、図２は、撮影範囲を規定する３種類の回転動作を説明する図である。

撮像装置１０００は、カメラ１１００、カメラ１２００、カメラ１３００、処理部１４００、配信部１５００を有する。図２に示すように、３つのカメラ（カメラ１１００、カメラ１２００、カメラ１３００）は、撮像装置１０００の筐体内に格納され、それぞれ、パン（Ｐ）、チルト（Ｔ）、ローテーション（Ｒ）の回転動作が可能に構成されている。以下では、カメラ１２００及びカメラ１３００はカメラ１１００と同一の構成であると想定し、カメラ１１００に注目して説明する。

図２（ａ）は撮像装置１０００を横（水平）方向から観察した様子を示している。また、図２（ｂ）は撮像装置１０００を鉛直上方向から観察した様子を示している。カメラ１１００は、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す様に、パン角度、チルト角度、ローテーション角度を変更することにより撮影方向を変更することが可能である。パン角度、チルト角度、ローテーション角度の変更は、それぞれ軸Ｐ、軸Ｔ、軸Ｒを中心とした回転動作より行われる。

また、パン角度の変更は隣接するカメラまで角度を変更することが可能である。例えば図２（ｂ）のようにカメラ１１００、カメラ１２００、カメラ１３００が配置されている場合、カメラ１１００のパン角度は、軸Ｐを中心とした、カメラ１２００からカメラ１３００までの回転範囲（矢印）で変更することが可能である。カメラ１２００およびカメラ１３００についてもカメラ１１００と同様にそれぞれのカメラにおけるパン角度、チルト角度、ローテーション角度の変更が可能である。

カメラ１１００は、撮像部１１０１と検出部１１０２とを有する。撮像部１１０１は、レンズ及びＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子から構成され、撮像により得られた電気信号を処理部１４００に出力可能に構成されている。検出部１１０１は、ロータリエンコーダやフォトインタラプタ、角速度センサ等により構成され、カメラ１１００のパン角度、チルト角度、ローテーション角度に関する情報を処理部１４００に出力可能に構成されている。

処理部１４００は、撮像部１１０１、撮像部１２０１および撮像部１３０１から出力された電気信号を受信し、所定の画像処理、圧縮符号化処理を行い、映像データを生成する。生成される映像データは、例えば、３つのカメラからの映像が所定の位置に配置された単一の映像ストリームである。３つのカメラからの映像の配置については後述する。また、処理部１４００は、生成した映像データを配信部１５００へ出力する。

また、処理部１４００は、撮像部１１０１、撮像部１２０１および撮像部１３０１へ撮影条件の設定値を送信し、それぞれの撮像部の駆動状態を変更する。ここで、撮影条件にはゲイン条件、ガンマ条件、ダイナミックレンジ条件、露出条件、フォーカス条件等を含む。

加えて、処理部１４００は、検出部１１０２、検出部１２０２及び検出部１３０２から出力された各カメラの角度情報を受信し、それぞれのカメラの撮影範囲を検出する。

配信部１５００は、ネットワーク２０００と接続されており、処理部１４００から出力された映像データをネットワーク２０００へと配信する。これにより、ネットワーク２０００に接続されたビュワー（不図示）を介して、ユーザは３つのカメラからの映像を見ることが可能となる。また、配信部１５００は、ネットワーク２０００を介して受信した情報（各種の設定情報など）を処理部１４００へと送信する。

＜装置の動作＞
以下では、処理部１４００が映像データを生成する際の、３つのカメラからの映像の配置制御について説明する。

ここでは、処理部１４００に含まれるＣＰＵが所定の制御プログラムを実行することにより図３の処理を実現することを想定する。また、制御プログラムは、処理部１４００に含まれる不揮発メモリ等に格納されていることを想定する。ただし、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）などのハードウェアにより処理部１４００を構成してもよい。また、後述する各種角度の値（以下で説明するＸｈ、Ｘｖ、Ｘｒ、Ｙｈ、Ｙｖ、Ｍｈ１、Ｍｈ２、Ｎｖなど）は不図示の不揮発メモリ等にあらかじめ格納されているものとする。これらの各種角度の値は、カメラの設置状況や撮影対象に合わせて、自動又は手動で設定されるものとする。

図３は、２つのカメラによる２つの映像の表示位置の制御を説明するフローチャートである。本フローでは、カメラ１１００、カメラ１２００およびカメラ１３００の中から任意の２台のカメラに対して動作を行う。より具体的には、２台のカメラが、略同一の領域（連続した１つの領域）を撮影しているか、あるいは、互いに独立した領域であるかを判定して、表示位置の制御を行う。ここでは、カメラ１１００、カメラ１２００およびカメラ１３００の中から選択した２台のカメラをそれぞれカメラＡおよびカメラＢとして説明する。

まず、後述する特定の場合（Ｓ１０９〜Ｓ１１４）を除いたフローに関して以下に説明する。

Ｓ１００では、処理部１４００は、カメラＡおよびカメラＢそれぞれのパン角度、チルト角度およびローテーション角度を取得する。ここでは、カメラＡのパン角度、チルト角度、ローテーション角度をそれぞれＡｈ、Ａｖ、Ａｒとする。また、カメラＢのパン角度、チルト角度、ローテーション角度をそれぞれＢｈ、Ｂｖ、Ｂｒとする。

Ｓ１０１では、処理部１４００は、カメラＡとカメラＢのパン角度、チルト角度、ローテーション角度それぞれの差分を算出する。ここで、それぞれの差分をΔＡＢｈ、ΔＡＢｖ、ΔＡＢｒとする。

図４は、２つのカメラそれぞれにおける３種類の角度および差分を説明する図である。図４（ａ）は水平断面を示しており、Ａｈ、ＢｈおよびΔＡＢｈの関係が示されている。図４（ｂ）は垂直断面を示しており、Ａｖ、ＢｖおよびΔＡＢｖの関係が示されている。なお、図２（ａ）のようなカメラ構成であることに起因して、角度Ａｖ、Ｂｖは必ずしも原点Ｏを通らない。図４（ｃ）は光軸に垂直な断面を示しており、Ａｒ、ＢｒおよびΔＡＢｒの関係が示されている。なお、差分値ΔＡＢｈ、ΔＡＢｖ、ΔＡＢｒは数式（１）〜（３）で算出される。
ΔＡＢｈ＝Ａｈ−Ｂｈ ・・・（１）
ΔＡＢｖ＝Ａｖ−Ｂｖ ・・・（２）
ΔＡＢｒ＝Ａｒ−Ｂｒ ・・・（３）

Ｓ１０２では、処理部１４００は、ΔＡＢｈの絶対値│ΔＡＢｈ│とあらかじめ設定された角度Ｘｈを比較する。│ΔＡＢｈ│≦Ｘｈの場合には、カメラＡとカメラＢのパン方向の角度が接近していると判断しＳ１０３に進む。一方、│ΔＡＢｈ│＞Ｘｈの場合にはＳ１０９に進む。

Ｓ１０３では、処理部１４００は、ΔＡＢｖの絶対値│ΔＡＢｖ│とあらかじめ設定された角度Ｘｖを比較する。│ΔＡＢｈ│≦Ｘｖの場合には、カメラＡとカメラＢのチルト方向の角度が接近していると判断しＳ１０４に進む。一方、│ΔＡＢｖ│＞Ｘｖの場合には、カメラＡとカメラＢは互いに独立した撮影範囲を撮影していると判断し、本フローを終了する。

Ｓ１０４では、処理部１４００は、ΔＡＢｒの絶対値│ΔＡＢｒ│とあらかじめ設定された角度Ｘｒを比較する。│ΔＡＢｒ│≦Ｘｒの場合には、カメラＡとカメラＢのローテーション方向の角度が接近していると判断しＳ１０５に進む。一方、│ΔＡＢｒ│＞Ｘｒの場合には、カメラＡとカメラＢは互いに独立した撮影範囲を撮影していると判断し、本フローを終了する。すなわち、Ｓ１０２〜Ｓ１０４においてカメラＡとカメラＢの撮影範囲が所定の角度範囲以内であると判定された場合にＳ１０５に進む。

Ｓ１０５では、処理部１４００は、カメラＡとカメラＢの表示位置関係を判定する。すなわち、カメラＡの撮影範囲とカメラＢの撮影範囲との位置関係を判定する。

図５は、カメラＡの映像に対するカメラＢの映像の表示位置を説明する図である。ここでは、カメラＡの映像の表示位置３００１を基準とした、カメラＢの映像の表示位置（表示位置１〜表示位置４）が示されている。下記の（i）から（v）までの条件に基づいて、当該４つの表示位置の中の何れの表示位置に対応するかが決定される。

（i）表示位置１と判定する条件
０≦ΔＡＢｈ≦Ｘｈ かつ −Ｙｖ＜ΔＡＢｖ＜Ｙｖ ・・・（４）
（ii）表示位置２と判定する条件
−Ｘｈ≦ΔＡＢｈ＜０ かつ −Ｙｖ＜ΔＡＢｖ＜Ｙｖ ・・・（５）
（iii）表示位置３と判定する条件
−Ｙｈ＜ΔＡＢｈ＜Ｙｈ かつ ０≦ΔＡＢｖ≦Ｘｖ ・・・（６）
（iv）表示位置４と判定する条件
−Ｙｈ＜ΔＡＢｈ＜Ｙｈ かつ Ｘｖ≦ΔＡＢｖ＜０ ・・・（７）
（v）上記の条件を何れも満たさない場合は、表示位置の設定変更を行わない。

なお、上記の表示位置候補および条件設定は一例であり構成されるカメラの台数や表示形式に合わせて変更することも可能である。

Ｓ１０６では、処理部１４００は、Ｓ１０５において所定条件（上述の（i）〜（iv））を満たすか否かを判定する。満たす場合はＳ１０７にすすみ、満たさない場合（すなわち上述の（v）の場合）は、本フローを終了する。
Ｓ１０７では、処理部１４００は、現在のカメラＡとカメラＢの表示位置の関係（処理部１４００が生成する映像データにおけるカメラＡの映像とカメラＢの映像との位置関係）がＳ１０５で判定した表示位置関係と一致しているか否かを判断する。一致している場合は設定変更を行う必要がないため本フローを終了する。一致していない場合にはＳ１０８に進む。
Ｓ１０８では、処理部１４００は、カメラＡ及びカメラＢの表示位置を、Ｓ１０５で判定した位置関係（検出結果）になるように設定する。すなわち、処理部１４００が生成する映像データにおけるカメラＡの映像とカメラＢの映像との位置関係が、カメラＡの撮影範囲とカメラＢの撮影範囲との位置関係と同じになるように設定する。その後、本フローを終了する。

図６は、ビュワーの表示画面６０００における表示例を示す図である。ここでは、表示の一例として、図６に示す様な予め設定された３つの表示枠のうち２つの表示枠にカメラＡおよびカメラＢの映像を表示する場合を考える。

カメラＡの映像の表示位置を基準としてカメラＢの映像の表示位置が「表示位置１」であると判定されたとする。この場合、カメラＡ及びカメラＢの映像の表示位置の関係は、図６の表示位置３００１と表示位置３００２の関係となる。ここでは、３つの表示枠が予め設定されている場合を説明したが、３つ以上の表示枠がある場合においても同様に設定することが出来る。すなわち、Ｓ１０５において決定されたカメラＡおよびカメラＢの映像の位置関係が保持された表示位置とすればよい。

次に、Ｓ１０９に進む場合を説明する。すなわち、Ｓ１０２において、│ΔＡＢｈ│＞Ｘｈと判定された場合について説明する。この場合、２つのカメラの撮影範囲（撮影方向）が図７に示されるような状況になることを考慮する必要がある。

図７は、略同一の領域を２つのカメラが撮影している状態を説明する図である。すなわち、パン角度は異なっているが２つのカメラが略同一の領域（連続した１つの領域）を撮影している状況に相当する。

図７（ａ）および図７（ｂ）においてカメラＡは軸ａを撮影の光軸としており、カメラＢは軸ｂを撮影の光軸としている。そして、カメラＡおよびカメラＢは、パン角度は異なるが略同一の領域を撮影している。ここでは、面Ｏｖと軸ａのなす角を角度Ａｖ、面Ｏｖと軸ｂのなす角を角度Ｂｖとする。

Ｓ１０９では、処理部１４００は、パン角度に関して、ΔＡＢｈの絶対値│ΔＡＢｈ│とあらかじめ設定された角度Ｍｈ１およびＭｎ２（ただし、Ｍｈ１＜Ｍｎ２）とを比較する。数式（８）を満たす場合にはＳ１１０に進み、それ以外の場合には本フローを終了する。
Ｍｈ１≦│ΔＡＢｈ│≦Ｍｈ２ ・・・（８）

Ｓ１１０では、処理部１４００は、チルト角度に関して、以下の数式（９）を満たすか否かを判定する。なお、│ΔＡＢｈ│は、ΔＡＢｈの絶対値である。数式（９）を満たす場合にはカメラＡとカメラＢのチルト方向の角度が接近していると判断しＳ１１１に進み、それ以外の場合には本フローを終了する。
０＜Ａｖ＜１８０°かつ０＜Ｂｖ＜１８０°かつ│ΔＡＢｈ│≦Ｎｖ ・・・（９）

Ｓ１１１では、処理部１４００は、ローテーション角度に関して、ΔＡＢｒの絶対値│ΔＡＢｒ│とあらかじめ設定された角度Ｘｒを比較する。数式（１０）を満たす場合にはＳ１１２に進み、それ以外の場合には本フローを終了する。

−Ｘｒ≦│Ａｒ│−│Ｂｒ│≦Ｘｒ ・・・（１０）
Ｓ１１２では、処理部１４００は、カメラＡに対するカメラＢの表示関係を判定する。すなわち、カメラＡの撮影範囲とカメラＢの撮影範囲との位置関係を判定する。

図８は、カメラＡの映像に対するカメラＢの映像の表示位置を説明する図である。ここでは、カメラＡの映像の表示位置を基準とした、カメラＢの映像の表示位置が１つ示されている。下記の（vi）および（vii）の条件に基づいて、当該１つの表示位置においてカメラＢの映像を１８０°回転するか否かが決定される。すなわち、図７（ｂ）に示される２つのカメラの配置では、カメラの映像が互いに１８０°回転した状況になり得るためである。
（vi）カメラＢの映像をそのまま（０°回転）表示する条件
０°≦ΔＡＢｒ≦１８０° ・・・（１１）
（vii）カメラＢ映像を１８０°回転して表示する条件
−１８０°≦ΔＡＢｒ＜０° ・・・（１２）

Ｓ１１３では、処理部１４００は、現在のカメラＡとカメラＢの表示位置の関係（処理部１４００が生成する映像データにおけるカメラＡの映像とカメラＢの映像との位置関係）がＳ１１２で判定した表示位置関係と一致しているか否かを判断する。一致している場合は設定変更を行う必要がないため本フローを終了する。一致していない場合にはＳ１１４に進む。

Ｓ１１４では、処理部１４００は、カメラＡ及びカメラＢの表示位置を、Ｓ１１２で判定した位置関係になるように設定する。すなわち、処理部１４００が生成する映像データにおけるカメラＡの映像とカメラＢの映像との位置関係が、カメラＡの撮影範囲とカメラＢの撮影範囲との位置関係と同じになるように設定する。その後、本フローを終了する。

上述のフローを、３つのカメラの中の２つのカメラに関して順次行うことにより、ビュワーの表示画面６０００において適切な表示位置関係となる映像データを生成することが可能となる。なお、上述の説明では２台のカメラについて説明したが、より多く台数のカメラを対象として位置関係の判定および設定を行ってもよい。

以上説明したとおり第１実施形態によれば、複数のカメラそれぞれの撮影範囲の位置関係を判定する。そして、略同一の領域（連続した１つの領域）を撮影している２つのカメラの映像が、処理部１４００が生成する映像データにおいて同じ位置関係となるように設定する。この構成により、略同一の領域を撮影している２つのカメラの映像がビュワーの表示画面において分断されて表示されることを防止することが可能となる。

なお、上述の説明では、複数のカメラ映像を含む映像データを生成し配信する機能を撮像装置１０００内に配置する例について説明したが、撮像装置１０００とは別体のサーバ装置（不図示）に配置した撮像システムとして構成してもよい。すなわち、図１において、カメラ１１００〜１３００、処理部１４００、配信部１５００をそれぞれネットワーク上に分散配置してもよい。

（変形例）
上述の第１実施形態では３つのカメラを有する撮像装置において、略同一の領域を撮影している２つのカメラの映像を隣接させる例について説明した。しかし、より多くのカメラを有する場合は、隣接する位置関係となるカメラのペアが複数存在する場合もある。その場合は、映像データにおいてそれぞれのペアが隣接するよう表示位置を決定するとよい。

図９は、４つのカメラによる４つの映像の表示例を示す図である。図９（ａ）は、４つのカメラを有する撮像装置を鉛直上方向から観察した様子を示している。ここでは、カメラＡとカメラＤが連続した１つの領域（撮影領域Ｘ）を撮影している。また、カメラＢとカメラＣが別の連続した１つの領域（撮影領域Ｙ）を撮影している。

図９（ｂ）は、処理部１４００が生成する映像データにおける４つのカメラ映像の初期配置設定を示している。このような初期配置設定において映像データを生成した場合、ビュワーの表示画面においては、撮影領域Ｘおよび撮影領域Ｙに対応する映像はそれぞれ分断されて表示されることになる。

一方、図９（ｃ）は、変更された４つのカメラ映像の配置設定を示している。すなわち、カメラＤの映像はカメラＡの映像に対して図５の「表示位置２」と判定される。その結果、撮影領域Ｘに対応するカメラＤおよびカメラＡの映像は映像データにおいて左右に隣接するよう配置される。また、カメラＣの映像はカメラＢの映像に対して図５の「表示位置１」と判定される。その結果、撮影領域Ｙに対応するカメラＢおよびカメラＣの映像を映像データにおいて左右に隣接するよう配置される。そのため、撮影領域Ｘを撮影している２つのカメラの映像、撮影領域Ｙを撮影している２つのカメラの映像、がそれぞれビュワーの表示画面において分断されることなく表示されることになる。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１０００ 撮像装置； １１００、１２００、１３００ カメラ； １１０１、１２０１、１３０１ 撮像部； １１０２、１２０２、１３０２ 検出部； １４００ 処理部； １５００ 配信部

Claims (9)

1. それぞれが移動可能な複数の撮像手段と、
   前記複数の撮像手段それぞれの位置を検出する検出手段と、
   前記複数の撮像手段により取得された映像を前記検出手段による検出結果に基づいて配置した映像データを生成する生成手段と、
   を有し、
   前記生成手段は、前記複数の撮像手段のうち少なくとも２つの撮像手段それぞれの位置関係と同じになるように、前記少なくとも２つの撮像手段により取得された少なくとも２つの映像の前記映像データにおける位置関係を設定する
   ことを特徴とする撮像装置。
2. 前記複数の撮像手段は、それぞれの撮像手段のパン角、チルト角、ローテーション角を制御することにより位置が変更可能に構成されており、
   前記検出手段は、前記複数の撮像手段それぞれのパン角、チルト角、ローテーション角を取得することによりそれぞれの位置を検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記生成手段により生成された映像データをネットワークを介して配信する配信手段をさらに有する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
4. 前記生成手段は、前記少なくとも２つの撮像手段それぞれの位置が所定の位置関係を満たす場合に、前記少なくとも２つの映像の前記映像データにおける位置関係を設定する
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の撮像装置。
5. 前記所定の位置関係は、前記少なくとも２つの撮像手段それぞれの位置が所定の角度範囲以内である位置関係である
   ことを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
6. 前記生成手段は、前記少なくとも２つの撮像手段それぞれの位置が第２の所定の位置関係を満たす場合に、前記少なくとも２つの映像のうち少なくとも１つの映像を１８０°回転して配置した映像データを生成する
   ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の撮像装置。
7. それぞれが移動可能な複数の撮像部により取得された映像を処理する画像処理装置の制御方法であって、
   前記複数の撮像部それぞれの位置を検出する検出工程と、
   前記複数の撮像部により取得された映像を前記検出工程による検出結果に基づいて配置した映像データを生成する生成工程と、
   を含み、
   前記生成工程では、前記複数の撮像部のうち少なくとも２つの撮像部それぞれの位置関係と同じになるように、前記少なくとも２つの撮像部により取得された少なくとも２つの映像の前記映像データにおける位置関係を設定する
   ことを特徴とする制御方法。
8. 請求項７に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
9. 撮像システムであって、
   それぞれが移動可能な複数の撮像装置と、
   前記複数の撮像装置により取得された映像に基づいて映像データを生成して配信するサーバ装置と、
   を有し、
   前記サーバ装置は、
   前記複数の撮像装置それぞれの位置を検出する検出手段と、
   前記複数の撮像装置により取得された映像を前記検出手段による検出結果に基づいて配置した映像データを生成する生成手段と、
   を有し、
   前記生成手段は、前記複数の撮像装置のうち少なくとも２つの撮像装置それぞれの位置関係と同じになるように、前記少なくとも２つの撮像装置により取得された少なくとも２つの映像の前記映像データにおける位置関係を設定する
   ことを特徴とする撮像システム。

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