JP2021109004A - 起立支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動アクチュエータ及びバッテリをより小型にすることができる起立支援装置を提供する。【解決手段】起立支援装置１は、フレーム１０と、長尺状の形状を有し、フレーム１０に対して上下方向に旋回可能となるように、一方端の側がフレーム１０に支持されたアーム部材２０と、アーム部材２０の他方端の側に保持され、乗せられた利用者の上肢を支持する上肢支持部３０と、上肢支持部３０の上昇または下降の動作指示に基づいてアーム部材２０を旋回動作させる電動アクチュエータ４１と、電動アクチュエータ４１の電源となるバッテリ４２と、上肢支持部３０の下降の際には補助エネルギーを蓄え、上肢支持部３０の上昇の際には蓄えている補助エネルギーを放出することで、上肢支持部３０を上昇させる際に電動アクチュエータ４１の駆動力を補助する動力補助手段５１と、を有している。【選択図】図２

Description

本発明は、起立支援装置に関する。

椅子等に座っている着座状態の人が歩行するためには、歩行する前に、着座状態から起立した起立状態になる必要がある。そして、着座状態から起立する起立動作が困難な、けが人、病人、高齢者等に対して、起立動作を支援することができる起立支援装置が開示されている。例えば、特許文献１には、利用者の上肢を乗せる上肢支持部と、上肢支持部を上下に回転可能に支持するフレームと、上肢支持部を上下に回転させる電動アクチュエータと、電動アクチュエータの電源となるバッテリと、を有している起立支援装置が記載されている。ここで、上肢支持部は、回転軸が前側にあり、後側が上下に移動する。そして、電動アクチュエータはフレームに支持されており、電動アクチュエータが駆動力で上肢支持部を上下に回転させて、上肢支持部の後側を上下に移動させることができる。

特許文献１に記載の起立支援装置を用いた起立動作の支援は次の手順で行うことができる。まず、利用者の前に起立支援装置を移動させる。次に、電動アクチュエータの駆動力で上肢支持部の後側を下げる。次に、利用者は、上肢支持部の後側から上肢を上肢支持部に乗せる。そして、起立支援装置の電動アクチュエータの駆動力で、上肢支持部を回転させて上肢支持部の後側を上昇させる。ここで、上肢支持部の後側が上昇するとともに、上肢支持部に乗せた利用者の上肢が持ち上げられることより、利用者は上肢から上に持ち上げられるため、利用者は容易に起立することができる。

特開２０１８−５７６３１号公報

しかし、特許文献１に記載の起立支援装置では、体重が比較的重い利用者に対して起立動作を支援するためには、比較的大きな駆動力もつ電動アクチュエータが必要となり、これにより、電動アクチュエータ及びバッテリが大型化するという問題がある。

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、本発明が解決しようとする課題は、電動アクチュエータ及びバッテリをより小型にすることができる起立支援装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、着座状態の利用者の起立動作を支援する起立支援装置であって、フレームと、長尺状の形状を有し、前記フレームに対して上下方向に旋回可能となるように、一方端の側が前記フレームに支持されたアーム部材と、前記アーム部材の他方端の側に保持され、乗せられた利用者の上肢を支持する上肢支持部と、前記上肢支持部の上昇または下降の動作指示に基づいて前記アーム部材を旋回動作させる電動アクチュエータと、前記電動アクチュエータの電源となるバッテリと、前記上肢支持部の下降の際には補助エネルギーを蓄え、前記上肢支持部の上昇の際には蓄えている前記補助エネルギーを放出することで、前記上肢支持部を上昇させる際に前記電動アクチュエータの駆動力を補助する動力補助手段と、を有している、起立支援装置である。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る起立支援装置であって、前記アーム部材は、前記上肢支持部に上肢を乗せた利用者から見て前方側が前記フレームに対して旋回可能に支持されており、前記上肢支持部は、上昇する際、前記上肢支持部に上肢を乗せた利用者から見て前方に移動しながら上昇する、起立支援装置である。

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係る起立支援装置であって、前記アーム部材は、長尺状の第１アームと長尺状の第２アームにて構成されており、前記第１アームは、前記第２アームの上方に配置され、前記第１アームの一方端の側と前記第２アームの一方端の側とが前記フレームに対して旋回可能に支持され、前記第１アームの他方端の側と前記第２アームの他方端の側とが前記上肢支持部に対して旋回可能に支持され、前記第１アームと前記第２アームにて平行リンク機構が構成されていることで、前記フレームに対する前記上肢支持部の向きが一定に保たれている、起立支援装置である。

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明から第３の発明のいずれか１つに係る起立支援装置であって、前記動力補助手段は、伸長または圧縮されて変形することで前記補助エネルギーを蓄え、変形状態から復元することで前記補助エネルギーを放出する弾性体である、起立支援装置である。

次に、本発明の第５の発明は、上記第４の発明に係る起立支援装置であって、前記弾性体は、バネであり、前記上肢支持部が上端位置まで上昇した際に自然長となるように設けられており、前記上肢支持部が前記上端位置から下降した場合に伸長または圧縮されて変形する、起立支援装置である。

次に、本発明の第６の発明は、上記第１の発明から第５の発明のいずれか１つに係る起立支援装置であって、前記上肢支持部には、上肢を乗せた利用者が手で握ることが可能な把持部が設けられている、起立支援装置である。

次に、本発明の第７の発明は、上記第１の発明から第６の発明のいずれか１つに係る起立支援装置であって、前記フレームの下端部には、単数または複数の車輪が設けられている、起立支援装置である。

次に、本発明の第８の発明は、上記第１の発明から第７の発明のいずれか１つに係る起立支援装置であって、前記上肢支持部に上肢を乗せた利用者から見て前記フレームにおける前方となる位置には、利用者とは異なる補助者が前記起立支援装置の位置を利用者の手前へと誘導する際に把持する誘導ハンドルが設けられている、起立支援装置である。

次に、本発明の第９の発明は、上記第１の発明から第８の発明のいずれか１つに係る起立支援装置であって、前記電動アクチュエータが、前記上肢支持部の下降の動作指示に基づいて前記アーム部材を旋回動作させて、乗せられた利用者の上肢とともに前記上肢支持部を下降させることで、起立状態の利用者の着座動作を支援可能な、起立支援装置である。

第１の発明によれば、起立支援装置は、上肢支持部の下降の際には補助エネルギーを蓄え、上肢支持部の上昇の際には蓄えている補助エネルギーを放出することで、上肢支持部を上昇させる際に電動アクチュエータの駆動力を補助する動力補助手段を備えている。起立支援装置の使用時には、上肢支持部を上下に移動させるが、上肢支持部には利用者の上肢が乗せられて利用者の荷重がかかるため、上肢支持部を移動させるために要する力は、上肢支持部を下降させる場合の力よりも上昇させる場合の力の方がより大きい。そして、起立支援装置は、より大きな力が必要となる、上肢支持部を上昇させる場合に、電動アクチュエータの駆動力および動力補助手段の補助にて、下側にある上肢支持部を上昇させる。これにより、電動アクチュエータに必要とされる駆動力の最大値をより小さくすることができる。この様に、動力補助手段を設けて電動アクチュエータに必要とされる駆動力の最大値をより小さくすることで、起立支援装置は、電動アクチュエータ及びバッテリをより小型にすることができる。

第２の発明によれば、起立支援装置の上肢支持部は、上昇する際、上肢支持部に上肢を乗せた利用者から見て前方に移動しながら上昇する。そして、通常、着座状態の利用者が起立するとき、利用者の上肢は、利用者から見て前方に移動しながら上昇する。従って、起立支援装置は、利用者の起立動作の支援に用いられるときに、利用者の上肢の動きにあわせて、利用者の上肢が乗せられた上肢支持部を、利用者から見て前方に移動しながら上昇させる。これにより、起立支援装置が起立状態の支援に用いられたとき、利用者は起立動作がより容易となる。

第３の発明によれば、アーム部材は、長尺状の第１アームと長尺状の第２アームにて、平行リンク機構が構成されていることで、フレームに対する上肢支持部の向きが一定に保たれている。従って、上肢支持部の上昇および下降に関わらず、起立支援装置が置かれている床面に対する、上肢支持部の向きは一定に保たれているため、上肢支持部に上肢を乗せた利用者は、上肢支持部が上下に移動する過程で、上肢を上肢支持部に乗せた状態を保つことが容易となる。その結果、起立支援装置が起立動作の支援に用いられたとき、利用者は起立動作がより容易となる。

第４の発明によれば、動力補助手段は弾性体であるため、動力補助手段は、上肢支持部の上昇の際に、バッテリからの電力を使用することなく、蓄えている補助エネルギーをより確実に放出することができる。従って、動力補助手段は、バッテリからの電力を使用することなく、電動アクチュエータ４１の駆動力をより確実に補助することができる。

第５の発明によれば、動力補助手段は弾性体であるバネである。また、バネは、上肢支持部が下降するにつれ、伸長または圧縮されて変形して、弾性エネルギー（補助エネルギー）を蓄える。そして、バネである動力補助手段は、上肢支持部が上端位置まで上昇した際に自然長となるため、上端位置で自然長とならない場合よりも、上肢支持部を上端位置まで上昇させてから下降させるために要する力を、より少ない力とすることが出来る。これにより、上肢支持部を下降させるために電動アクチュエータに必要とされる駆動力がより少なく済み、電動アクチュエータの電力消費を抑制できる。

第６の発明によれば、上肢支持部には、上肢を乗せた利用者が手で握ることが可能な把持部が設けられている。利用者は、把持部を手で握ることで、上肢を上肢支持部に乗せた状態を保つことがより容易となる。従って、起立支援装置が起立動作を支援する際に、利用者にかかる負担をより軽減できる。

第７の発明によれば、フレームの下部フレームの下端部には、単数または複数の車輪が設けられていることで、起立支援装置を移動させることが容易となる。

第８の発明によれば、上肢支持部に上肢を乗せた利用者から見てフレームにおける前方となる位置には、利用者とは異なる補助者が起立支援装置の位置を利用者の手前へと誘導する際に把持する誘導ハンドルが設けられている。補助者は、誘導ハンドルを把持することで、起立支援装置をより容易に移動させることができる。従って、誘導ハンドルによって、利用者の起立動作の支援がより容易となる。

第９の発明によれば、電動アクチュエータが、上肢支持部の下降の動作指示に基づいてアーム部材を旋回動作させて、乗せられた利用者の上肢とともに上肢支持部を下降させることで、起立状態の利用者の着座動作を支援できる。これにより、起立支援装置は、利用者の起立状態だけでなく、着座動作をも支援できる。

第１の実施形態の起立支援装置の概略斜視図である。 第１の実施形態の起立支援装置の概略側面図である。 第１の実施形態の起立支援装置のリモコンおよび制御装置の構成を説明するブロック図である。 第１の実施形態の起立支援装置の使用方法を説明する説明図である。 第２の実施形態の起立支援装置の概略側面図である。 第３の実施形態の起立支援装置の概略側面図である。 他の実施形態の起立支援装置の概略下面図である。

以下、本発明の実施形態の起立支援装置１〜起立支援装置３について、図面を用いて説明する。以下に詳細を説明するが、図１に示すように、起立支援装置１は、フレーム１０にアーム部材２０を介して上肢支持部３０が保持されている。また、図４に示すように、起立支援装置１は、上肢支持部３０に座っている着座状態の利用者Ｕの上肢が乗せられ、利用者Ｕの上肢を上肢支持部３０とともに持ち上げる。この様に、起立支援装置１は、椅子等に座っている着座状態の利用者Ｕに対して、上肢から持ち上げて、利用者Ｕの着座状態から起立する起立動作を支援する。なお、図中および以下の説明において、前後方向、左右方向、上下方向が記載されている場合、これら前後方向、左右方向、上下方向は、上肢支持部３０に上肢を乗せた利用者Ｕから見た前後方向、左右方向、上下方向を示している。

●［第１の実施形態の起立支援装置１の構成（図１〜図４）］
まず、図１〜図４を用いて、本発明に係る第１の実施形態の起立支援装置１の構成について説明する。以下に詳細な説明をするが、図１に示すように、本実施形態の起立支援装置１に特徴的な構成は、アーム部材２０が第１アーム２１と第２アーム２２にて構成され、第１アーム２１と第２アーム２２にて平行リンク機構が構成されており、上肢支持部３０が把持部３３Ｒ、３３Ｌを備えることにある。図１は、起立支援装置１の概略斜視図である。図２は、起立支援装置１の概略側面図である。図３は、起立支援装置１のリモコン４４および制御装置４５の構成を説明するブロック図である。図４は、起立支援装置１の使用方法を説明する、起立支援装置１の概略側面図である。

起立支援装置１は、図２および図１に示すように、フレーム１０と、アーム部材２０と、上肢支持部３０と、電動アクチュエータ４１と、バッテリ４２と、コイルスプリング５１と、ケース１８と、制御装置４５と、リモコン４４等を備えている。

フレーム１０は、図１に示すように、下部フレーム１１や、支持フレーム１２等を備えている。

下部フレーム１１は、図１に示すように、上からみてＵ字状に形成されており、左右に延びる下部フレーム中央部１１Ｃと、下部フレーム中央部１１Ｃの右端から後方に延びる下部フレーム右部１１Ｒと、下部フレーム中央部１１Ｃの左端から後方に延びる下部フレーム左部１１Ｌと、を有する。そして、下部フレーム１１の下側には、前右に前右車輪１１ＦＲ１、前左に前左車輪１１ＦＬ１、後右に後右車輪１１ＲＲ１、後左に後左車輪１１ＲＬ１が取り付けられている。ここで、図１に示すように、前側にある前右車輪１１ＦＲ１および前左車輪１１ＦＬ１はキャスタ輪とされており、これにより、起立支援装置１を移動させるときに、起立支援装置１の向きを変えることが容易となっている。また、起立支援装置１の後側にある後右車輪１１ＲＲ１および後左車輪１１ＲＬ１は下部フレーム１１の後端に設けられた固定輪とされており、これにより、下部フレーム１１の後端部の高さをより低くすることを可能にしている。下部フレーム１１の左右の幅は、例えば、トイレの便器の幅よりは広く、かつ、トイレの入り口の幅よりは狭く設定されている。

下部フレーム右部１１Ｒおよび下部フレーム左部１１Ｌは、図１に示すように、後側に向かうにつれて下がる傾斜部１１ＲＡ、１１ＬＡが前側に設けられている。これにより、下部フレーム１１の傾斜部１１ＲＡ、１１ＬＡよりも後側の部分の高さは、前端側よりも低い高さになり、下部フレーム１１の傾斜部１１ＲＡ、１１ＬＡよりも後側の部分が、ベッドと床に隙間などがある場合では、隙間に入りやすいようになっている。これにより、起立支援装置１を、利用者のより近くまで移動することができる。

支持フレーム１２は、図２及び図１に示すように、下部フレーム中央部１１Ｃから上方に延びる支柱部１２Ａと、支柱部１２Ａから後方に延びるアーム支持部１２Ｂと、アーム支持部１２Ｂの下にて支柱部１２Ａから後方に延びる駆動体支持部１２Ｃと、駆動体支持部１２Ｃの後端部に保持されたバネ下側支持部１２Ｃ１と、支柱部１２Ａの上端から左右に延びる誘導ハンドル１２Ｄと、を備えている。

アーム支持部１２Ｂは、図２及び図１に示すように、支柱部１２Ａから後方に突出しており、第１アーム２１および第２アーム２２を間に挟む、右側の板状部１２ＢＲ（図１参照）と左側の板状部１２ＢＬとの２つの板状部からなる。そして、アーム支持部１２Ｂのこれら２つの板状部１２ＢＲ、１２ＢＬは、後側かつ上側で第１アーム２１の前側端部を回転軸２１ＡＪ回りに旋回可能に保持するとともに、その下側かつ後側で第２アーム２２の前側端部を回転軸２２ＡＪ回りに旋回可能に保持している。

駆動体支持部１２Ｃは、図２に示すように、支柱部１２Ａから後方に突出しており、電動アクチュエータ４１の駆動部４１１を間に挟む左側の右側の板状部（不図示）と板状部１２ＣＬとの２つの板状部からなる。図２は、起立支援装置１の左から見た概略側面図であるため、図２には、駆動体支持部１２Ｃの左側の板状部は示されているが、右側の板状部は図示されていない。これらの駆動体支持部１２Ｃの左右の２つの板状部は、後下部に電動アクチュエータ４１を挟んで保持する電動アクチュエータ支持部１２ＣＡと、後部から斜め上方に延びているバネ下側支持部１２Ｃ１を挟んで保持するコイルスプリング支持部１２ＣＢと、を有している。

そして、電動アクチュエータ支持部１２ＣＡにて、電動アクチュエータ４１の駆動部４１１の下側部を回転軸４１ＡＪ回りに旋回可能に保持する。また、コイルスプリング支持部１２ＣＢにて、バネ下側支持部１２Ｃ１を回転軸１２Ｃ１ＡＪ回りに旋回可能に保持している。後述するように、バネ下側支持部１２Ｃ１は、コイルスプリング５１の下側を保持する。これにより、バネ下側支持部１２Ｃ１は、バネ下側支持部１２Ｃ１を介して、回転軸１２Ｃ１ＡＪ回りに旋回可能にコイルスプリング５１の下側を保持している。

誘導ハンドル１２Ｄは、図１に示すように、起立支援装置１の前側にて、支柱部１２Ａの上端から左右に延びている。図４に示すように、起立支援装置１の利用者Ｕとは異なる補助者Ｓは、誘導ハンドル１２Ｄを把持すれば、起立支援装置１を容易に移動させることができる。

ケース１８は、図２に示すように、支柱部１２Ａに取り付けられており、第１アーム２１および第２アーム２２それぞれの前側の部分や、アーム支持部１２Ｂや、駆動体支持部１２Ｃや、電動アクチュエータ４１、バッテリ４２、制御装置４５、コイルスプリング５１等を収容している。

アーム部材２０は、図２に示すように、長尺状の第１アーム２１と、長尺状の第２アーム２２にて構成されている。第１アーム２１は、第２アーム２２の上方に配置される。

第１アーム２１は、図２を用いて上述した様に、前側端部がアーム支持部１２Ｂによって、回転軸２１ＡＪ回りに旋回可能に保持されている。そして、第１アーム２１の後側端部は、後述する上肢支持部３０のアーム連結部３４によって、回転軸２１ＢＪ回りに旋回可能に保持されている。

第２アーム２２は、図２を用いて上述した様に、前側端部がアーム支持部１２Ｂによって、回転軸２２ＡＪ回りに旋回可能に保持されている。そして、第２アーム２２の後側端部は、後述する上肢支持部３０のアーム連結部３４によって、回転軸２２ＢＪ回りに旋回可能に保持されている。フレーム１０のアーム支持部１２Ｂに第２アーム２２が保持されている回転軸２２ＡＪよりも、前側では、伸縮部４１２が回転軸４１ＢＪ回りに旋回可能に連結され、後側では、第２アーム２２がバネ上側支持部２２１を回転軸２２１ＢＪ回りに旋回可能に保持している。

以上で説明したように、図２に示すように、アーム部材２０の前方側、すなわち、第１アーム２１の前端の側（一方端の側）と、第２アームの前端の側（一方端の側）とが、フレーム１０のアーム支持部１２Ｂに旋回可能に支持されている。また、アーム部材２０の後側、すわなち、第１アーム２１の後端の側（他方端の側）と、第２アームの後端の側（他方端の側）とが、上肢支持部３０のアーム連結部３４に対して旋回可能に連結されている。

ここで、図２に示すように、第１アーム２１の回転軸２１ＡＪから回転軸２１ＢＪにかけての距離と、第２アーム２２の回転軸２２ＡＪから回転軸２２ＢＪにかけての距離とが同一になるよう設定されている。さらに、第１アーム２１の回転軸２１ＡＪから第２アーム２２の回転軸２２ＡＪにかけての距離と、第１アーム２１の回転軸２１ＢＪから第２アーム２２の回転軸２２ＢＪにかけての距離とが同一になるよう設定されている。

従って、利用者Ｕから見て上下および前後に広がる仮想平面Ｐ１上において、第１アーム２１の回転軸２１ＡＪおよび回転軸２１ＢＪ、第２アーム２２の回転軸２２ＢＪおよび回転軸２２ＡＪを結ぶ四角形は平行四辺形となり、第１アーム２１と第２アーム２２にて平行リンク機構ＰＬが構成されている。そして、平行四辺形となる平行リンク機構ＰＬが構成されているため、利用者Ｕから見て上下および前後に広がる仮想平面Ｐ１上において、フレーム１０のアーム支持部１２Ｂにある第１アーム２１の回転軸２１ＡＪと第２アーム２２の回転軸２２ＡＪとを結ぶ線分Ａと、上肢支持部３０にある第１アーム２１の回転軸２１ＢＪと第２アーム２２の回転軸２２ＢＪとを結ぶ線分Ｂとは、アーム部材２０（第１アーム２１および第２アーム２２）の旋回によらず、常に平行である。

これにより、アーム部材２０（第１アーム２１および第２アーム２２）に連結された上肢支持部３０の位置が、上端位置Ｈｍａｘから下端位置Ｈｍｉｎにかけて変わっても、フレーム１０に対する上肢支持部３０の向きは一定に保たれる。換言すれば、上肢支持部３０の位置が、上端位置Ｈｍａｘから下端位置Ｈｍｉｎにかけて変わっても、上肢支持部３０の床面Ｇに対する傾きは一定に保たれる。

バネ上側支持部２２１は、上側が第２アーム２２を左右から間に挟む２つの板状部２２１Ａ（図１参照）と、これらの２つの板状部の下端部ではこれらの２つの板状部が一体に連結し、さらにその下部ではコイルスプリング５１を保持している連結部２２１Ｂを有している。従って、コイルスプリング５１の上端は、バネ上側支持部２２１を介して回転軸２２１ＢＪ回りに旋回可能に第２アーム２２に保持されている。

上肢支持部３０は、図１および図２に示すように、上肢支持本体部３１と、左右一対の伸長部３２Ｒ、３２Ｌ（図１参照）と、左右一対の把持部３３Ｒ、３３Ｌ（図１参照）と、アーム連結部３４（図２参照）と、を備えている。

上肢支持本体部３１は、図１に示すように、上からみてＵ字状に形成されており、左右に延びる上肢支持本体中央部３１Ｃと、上肢支持本体中央部３１Ｃの右端から後方に延びる上肢支持本体右部３１Ｒと、上肢支持本体中央部３１Ｃの左端から後方に延びる上肢支持本体左部３１Ｌと、上肢支持本体部３１の表面を被覆するパッド３１Ｐと、を備えている。起立支援装置１の使用時には、例えば、上肢支持本体右部３１Ｒには利用者Ｕの右腕等の右上肢が乗せられ、上肢支持本体左部３１Ｌには利用者Ｕの左腕等の左上肢が乗せられる。パッド３１Ｐは、例えば、ゴム、エラストマー、発泡樹脂等の軟質の材質により形成されている。上肢支持本体右部３１Ｒおよび上肢支持本体左部３１Ｌの表面を被覆しているパッド３１Ｐが軟質の材質により形成されていることで、利用者Ｕに対する上肢支持本体部３１の触感を向上させている。

図１に示すように、左右一対の伸長部３２Ｒ、３２Ｌは上肢支持本体部３１から前側に延びる棒状に形成されている。左右一対の把持部３３Ｒ、３３Ｌは、左右一対の伸長部３２Ｒ、３２Ｌそれぞれの前端部から上に延びる棒状に形成されている。図１に示すように、左右一対の把持部３３Ｒ、３３Ｌの前後の位置は、左右一対の伸長部３２Ｒ、３２Ｌの長さによって定まり、図４に示すように、上肢を乗せた利用者Ｕが前方に腕を伸ばした位置に、利用者Ｕが手で握ることが可能なように、左右一対の伸長部３２Ｒ、３２Ｌ（図１参照）の長さが設定されている。換言すれば、上肢支持部３０には、上肢を乗せた利用者Ｕ（図４参照）が、手で握ることが可能な左右一対の把持部３３Ｒ、３３Ｌ（図１参照）が設けられている。なお、左右一対の把持部３３Ｒ、３３Ｌ（図１参照）の前後の位置を調節できるよう、左右一対の伸長部３２Ｒ、３２Ｌの長さを調節する機構（不図示）が、上肢支持部３０の上肢支持本体部３１に設けられている。

アーム連結部３４は、上述した様に、第１アーム２１の上側と回転軸２１ＢＪ回りに旋回可能に連結されているとともに、第２アーム２２の上側と回転軸２２ＢＪ回りに旋回可能に連結されている。そして、上肢支持部３０のアーム連結部３４は、上述した第１アーム２１と第２アーム２２との平行リンク機構ＰＬによって、フレーム１０のアーム支持部１２Ｂと連結されている。上述したが、図２に示すように、アーム部材２０（第１アーム２１および第２アーム２２）の旋回とともに、上肢支持部３０の位置が、下端位置Ｈｍｉｎから上端位置Ｈｍａｘにかけて変わる過程で、アーム連結部３４のフレーム１０に対する傾きが一定に保たれる。換言すれば、図４に示すように、上肢支持部３０の位置が、上端位置Ｈｍａｘから下端位置Ｈｍｉｎにかけて変わっても、起立支援装置１の置かれる床面Ｇに対する、上肢支持部３０の上肢支持本体右部３１Ｒ（図１参照）および上肢支持本体左部３１Ｌの傾きは一定に保たれる。

電動アクチュエータ４１は、図２に示すように、駆動部４１１と、伸縮部４１２と、を備える。上述した様に、駆動部４１１の下側部は、フレーム１０の支持フレーム１２の駆動体支持部１２Ｃの電動アクチュエータ支持部１２ＣＡに、回転軸４１ＡＪ回りに旋回可能に保持されている。また、伸縮部４１２上側部は、第２アーム２２の前端部に、回転軸４１ＢＪ回りに旋回可能に連結されている。

駆動部４１１は内部に、制御装置４５を介してバッテリ４２に接続された電動モータ（図示省略）と、電動モータにより回転するボールねじ（図示省略）と、ボールねじと螺合するナット（図示省略）と、を備えている。伸縮部４１２は、棒状に形成されており、下部が駆動部４１１のナットに連結されており、上側が第２アーム２２に連結されている。このように、電動アクチュエータ４１は、駆動部４１１と伸縮部４１２とのボールねじ機構で構成されている。

ここで、駆動部４１１の電動モータ（図示省略）は、制御装置４５のアクチュエータ駆動手段４５２を介してバッテリ４２に接続されており、電動モータにより回転するボールねじ（図示省略）の回転は、制御装置４５により制御される。駆動部４１１の電動モータによるボールねじの回転に伴い、ナットとともに伸縮部４１２が上下に移動する。これにより、駆動部４１１が保持されている、フレーム１０の駆動体支持部１２Ｃの電動アクチュエータ支持部１２ＣＡに対して、伸縮部４１２が上下に移動して、伸縮部４１２が第２アーム２２の前端部を、上下に押圧する。換言すれば、電動アクチュエータ４１は、電動アクチュエータ４１の駆動力により上下に伸縮して、電動アクチュエータ４１が連結されている第２アーム２２の前端部に、上下に力を加える。

バッテリ４２は、図２に示すように、フレーム１０の支持フレーム１２に保持されており、制御装置４５に接続されている（不図示）。上述した様に、バッテリ４２は、制御装置４５を介して電動アクチュエータ４１に接続されており、バッテリ４２は、制御装置４５および電動アクチュエータ４１の電源である。バッテリ４２は、例えば、アルカリ電池等の一次電池や、リチウムイオン二次電池や、鉛蓄電池等の充電可能な二次電池や、リチウムイオンキャパシタ等が用いられる。リチウムイオンキャパシタは、繰り返しの充放電に対する耐久性に優れており、長寿命であるため、耐久性の観点から好ましい。

リモコン４４は、図２に示すように、ボタン４４ＵＢ（図２中、上に「ＵＰ」と描かれたボタン）と、ボタン４４ＤＢ（図２中、下に「ＤＯＷＮ」と描かれたボタン）とを備えており、これらのボタン等の指示に基づいて、無線方式にて種々の情報を制御装置４５に送信することができる。図３には、起立支援装置１のリモコン４４および制御装置４５の構成を説明するブロック図を示した。リモコン４４は、図３に示すように、ボタン４４ＵＢ、ボタン４４ＤＢ、ＣＰＵ４４Ａ、ＲＡＭ４４Ｂ、ＲＯＭ４４Ｃ、タイマ４４Ｄ、送信手段４４１、バッテリ４４２等を備えた公知の電子回路を有している。ＣＰＵ４４Ａは、ＲＡＭ４４Ｂに記憶された各種プログラム等に基づいて、種々の演算処理を実行する。送信手段４４１は、アンテナ４４１Ａを有しており、ＣＰＵ４４Ａに接続されている。また、バッテリ４４２は、リモコン４４の電源であり、ＣＰＵ４４Ａ、ＲＡＭ４４Ｂ、ＲＯＭ４４Ｃ、タイマ４４Ｄ、送信手段４４１等へ電力を供給する。

リモコン４４のボタン４４ＵＢが押されると、ＣＰＵ４４Ａは送信手段４４１を用い、無線方式にて上肢支持部３０を上昇させる旨の動作指示に関する情報を、制御装置４５に送信する。一方、リモコン４４のボタン４４ＤＢが押されると、リモコン４４のＣＰＵ４４Ａは送信手段４４１を用い、無線方式にて上肢支持部３０を下降させる旨の動作指示に関する情報を、制御装置４５に送信する。

制御装置４５は、図３に示すように、ＣＰＵ４５Ａ、ＲＡＭ４５Ｂ、ＲＯＭ４５Ｃ、タイマ４５Ｄ、受信手段４５１、アクチュエータ駆動手段４５２等を備えた公知の電子回路を有しており、バッテリ４２および電動アクチュエータ４１に接続されている。ＣＰＵ４５Ａは、ＲＡＭ４５Ｂに記憶された各種プログラム等に基づいて、種々の演算処理を実行する。受信手段４５１は、アンテナ４５１Ａを有しており、ＣＰＵ４５Ａに接続されている。

リモコン４４が無線方式にて送信した、上肢支持部３０を上昇させる旨の動作指示に関する情報や、上肢支持部３０を下降させる旨の動作指示に関する情報を、制御装置４５の受信手段４５１が受信したら、ＣＰＵ４５Ａは、これらの情報を受信手段４５１から受け取る。そして、ＣＰＵ４５Ａは、これらの情報に基づいて、電動アクチュエータ４１が上肢支持部３０を移動させるよう、アクチュエータ駆動手段４５２にバッテリ４２の電力を電動アクチュエータ４１に供給させる。これにより、電動アクチュエータ４１が伸縮して、第２アーム２２が第１アーム２１とともに旋回動作して（すなわちアーム部材２０が旋回動作して）、アーム部材２０の後側に連結された上肢支持部３０が上下に移動する。

コイルスプリング５１は、図２に示すように、弾性体の一種のバネであり、上述した様に、下側がバネ下側支持部１２Ｃ１を介してフレーム１０の駆動体支持部１２Ｃに保持され、上側がバネ上側支持部２２１を介して第２アーム２２の保持されている。これにより、アーム部材２０が旋回動作するに伴い、旋回動作する第２アーム２２に保持されバネ上側支持部２２１が上下に移動することによって、コイルスプリング５１は伸縮する。また、コイルスプリング５１は、上肢支持部３０が上端位置Ｈｍａｘまで上昇した際に自然長となるように設けられており、上肢支持部３０が下降すると、コイルスプリング５１は圧縮されて変形する。

これにより、上肢支持部３０が上端位置Ｈｍａｘよりも下降した場合に、コイルスプリング５１は、圧縮されて変形した変形状態となり、圧縮されて変形することで生じる弾性エネルギーを補助エネルギーとして蓄える。ここで、コイルスプリング５１は、上肢支持部３０が上端位置Ｈｍａｘよりも下降した場合に、変形状態となっており、蓄えた補助エネルギーによって、バネ上側支持部２２１を介して第２アーム２２を上側に押圧する。そして、コイルスプリング５１は、上端部が下降した位置から上昇するときに、バネ上側支持部２２１を介して第２アーム２２を上側に押圧し続けるともに、変形状態から復元することで弾性エネルギー（補助エネルギー）を放出する。この様に、コイルスプリング５１が、上肢支持部３０が上端位置Ｈｍａｘよりも下降した位置にある場合に、第２アーム２２を上に押圧することで、第２アーム２２の後側に連結された上肢支持部３０が持ち上がるよう、第２アーム２２に力が働く。これにより、電動アクチュエータ４１が上肢支持部３０を持ち上げるよう駆動されたとき、コイルスプリング５１も上肢支持部３０を持ち上げるよう第２アーム２２に力を加えることで、コイルスプリング５１が電動アクチュエータ４１の駆動力を補助する。

すなわち、コイルスプリング５１は、上肢支持部３０の下降の際には弾性エネルギー（補助エネルギー）を蓄え、上肢支持部３０の上昇の際には蓄えている弾性エネルギー（補助エネルギー）を放出することで、上肢支持部３０を上昇させる際に電動アクチュエータ４１の駆動力を補助する、動力補助手段である。

●［起立支援装置１の使用方法および作用効果について（図２及び図４）］
次に、図２及び図４を用いて、起立支援装置１の使用方法および作用効果について説明する。以下の説明では、起立支援装置１の使用例として、ベッド５００から起き上がってベッド５００に座っている着座状態の利用者Ｕが起立する起立動作を、利用者Ｕとは異なる補助者Ｓが起立支援装置１を用いて支援する場合について説明する。この場合には、例えば、次の（１）〜（４）の手順で起立動作の支援が行われる。

（１）まず、利用者Ｕとは異なる補助者Ｓが、利用者Ｕが起立支援装置１を利用しやすいように、起立支援装置１の位置を利用者Ｕの手前へと誘導する。

ここで、フレーム１０の下部フレーム１１の下端部には、図１に示すように、前右車輪１１ＦＲ１、前左車輪１１ＦＬ１、後右車輪１１ＲＲ１、後左車輪１１ＲＬ１の４つ車輪（単数または複数の車輪）が設けられていることで、起立支援装置１を移動させることが容易となる。

また、上肢支持部３０に上肢を乗せたときの利用者Ｕから見てフレーム１０における前方となる位置には、利用者Ｕとは異なる補助者Ｓが起立支援装置１の位置を利用者Ｕの手前へと誘導する際に把持する誘導ハンドル１２Ｄが設けられている。補助者Ｓは、誘導ハンドル１２Ｄを把持することで、起立支援装置１をより容易に移動させることができる。従って、誘導ハンドル１２Ｄによって、利用者Ｕの起立動作の支援がより容易となる。

（２）次に、補助者Ｓが、リモコン４４のボタン４４ＤＢ（図４中、下に「ＤＯＷＮ」と描かれたボタン）を押して、起立支援装置１の上肢支持部３０を下降させる。

ここで、リモコン４４のボタン４４ＤＢが押されると、リモコン４４は、無線方式にて上肢支持部３０を下降させる旨の動作指示に関する情報を、制御装置４５に送信する。制御装置４５は、上肢支持部３０を下降させる旨の動作指示に関する情報を受信すると、電動アクチュエータ４１（図２参照）が上肢支持部３０を下降させるよう、制御装置４５がバッテリ４２の電力を電動アクチュエータ４１に供給する。

そして、電動アクチュエータ４１の駆動力により、伸縮部４１２（図２参照）が上に移動する。これに伴い、図２に示すように、伸縮部４１２が連結されている第２アーム２２の前端部を、伸縮部４１２が上に押し上げるよう力を及ぼす。これにより、第２アーム２２は、第２アーム２２を保持するフレーム１０のアーム支持部１２Ｂの回転軸２２ＡＪ回りに旋回する。この第２アーム２２の旋回は、第２アーム２２の回転軸２２ＡＪよりも前側が伸縮部４１２に押し上げられて上がり、回転軸２２ＡＪよりも後側が下がる旋回である。

第１アーム２１は、第２アーム２２とともに平行リンク機構ＰＬを構成するため、この第２アーム２２の旋回によって、第１アーム２１は、第２アーム２２と同様に、回転軸２１ＡＪよりも前側が上がり、回転軸２１ＡＪよりも後側が下がるよう旋回する。換言すれば、アーム部材２０を構成する第１アーム２１と第２アーム２２とは、共に、前側が上がり、後側が下がるよう、旋回する。そして、このアーム部材２０の旋回により、アーム部材２０（第１アーム２１および第２アーム２２）の後側に連結された上肢支持部３０は下降する。

また、このアーム部材２０の旋回に伴い、第２アーム２２の回転軸２２ＡＪよりも後側で第２アーム２２にバネ上側支持部２２１を介して連結されたコイルスプリング５１の上端部は、上側から下に向けて移動して、コイルスプリング５１は圧縮されるとともに、圧縮されて変形した変形状態となり、圧縮されて変形することで生じる弾性エネルギーを補助エネルギーとして蓄える。なお、ここで、コイルスプリング５１は、上側にて、バネ上側支持部２２１を介して第２アーム２２を上側に押圧するが、上肢支持部３０保持されていないときに、コイルスプリング５１が第２アーム２２を押圧して第２アーム２２が旋回することは、電動アクチュエータ４１に設けられた機構（不図示）によって抑止されている。

（３）次に、上肢支持部３０に利用者Ｕが上肢を乗せる。上記によって、上肢支持部３０が下降していることにより、利用者Ｕはより容易に上肢を上肢支持部３０に乗せることが出来る。

ここで、上肢支持部３０には、上肢を乗せた利用者Ｕが手で握ることが可能な把持部３３Ｒ、３３Ｌが設けられている。利用者Ｕは、把持部３３Ｒ、３３Ｌを手で握ることで、上肢を上肢支持部３０に乗せた状態を保つことがより容易となる。従って、起立支援装置１が起立動作を支援する際に、利用者Ｕにかかる負担をより軽減できる。

（４）次に、補助者Ｓが、リモコン４４の、ボタン４４ＵＢ（図４中、上に「ＵＰ」と描かれたボタン）を押して、起立支援装置１の上肢支持部３０を上昇させる。このとき、利用者Ｕの上肢は、上肢支持部３０に乗せられており、上昇する上肢支持部３０に持ち上げられる。そして、利用者Ｕは、上肢から持ち上げられるため、起立することが容易となる。以上の様に、起立支援装置１は、利用者Ｕの上肢を持ち上げて、利用者Ｕの起立動作を支援する。

ここで、リモコン４４のボタン４４ＵＢが補助者Ｓにより押されると、リモコン４４は、無線方式にて上肢支持部３０を上昇させる旨の動作指示に関する情報を、制御装置４５に送信する。制御装置４５は、上肢支持部３０を上昇させる旨の動作指示に関する情報を受信すると、電動アクチュエータ４１（図２参照）が上肢支持部３０を上昇させるよう、バッテリ４２の電力を電動アクチュエータ４１に供給する。

そして、電動アクチュエータ４１の駆動力により、伸縮部４１２（図２参照）が下に移動する。これに伴い、図２に示すように、伸縮部４１２が連結されている第２アーム２２の前端部を、伸縮部４１２が下に押し下げるよう力を及ぼす。これにより、第２アーム２２は、第２アーム２２を保持するフレーム１０のアーム支持部１２Ｂの回転軸２２ＡＪ回りに旋回する。この第２アーム２２の旋回は、第２アーム２２の回転軸２２ＡＪよりも前側が伸縮部４１２に押し下げられて下がり、回転軸２２ＡＪよりも後側が上がる旋回である。

第１アーム２１は、第２アーム２２とともに平行リンク機構ＰＬを構成するため、この第２アーム２２の旋回によって、第１アーム２１は、第２アーム２２と同様に、回転軸２１ＡＪよりも前側が下がり、回転軸２１ＡＪよりも後側が上がるよう旋回する。換言すれば、アーム部材２０を構成する第１アーム２１と第２アーム２２とは、共に、前側が下がり、後側が上がるよう、旋回する。そして、このアーム部材２０の旋回により、アーム部材２０（第１アーム２１および第２アーム２２）の後側に連結された上肢支持部３０は上昇する。

また、このアーム部材２０の旋回に伴い、回転軸２２ＡＪよりも後側にあるコイルスプリング（動力補助手段、弾性体、バネ）５１は、その上端が下降した位置から上昇する。上述した様に、コイルスプリング５１（動力補助手段、弾性体、バネ）は、上肢支持部３０が上端位置Ｈｍａｘまで上昇した際に自然長となるように設けられている。コイルスプリング５１は、その上端が上端位置Ｈｍａｘよりも下降した位置にあるときに圧縮された変形状態となっており、その上端が上昇するにつれ復元してゆく。この復元に伴い、コイルスプリング５１は、圧縮されることで蓄えた弾性エネルギー（補助エネルギー）を、放出して、バネ上側支持部２２１を介して第２アーム２２を上側に押圧し続ける。この様に第２アーム２２が押圧することで、第２アーム２２の後側に連結された上肢支持部３０が持ち上がるよう、第２アーム２２に力が働く。

ここで、起立支援装置１は、上肢支持部３０の下降の際には弾性エネルギー（補助エネルギー）を蓄え、上肢支持部３０の上昇の際には蓄えている弾性エネルギー（補助エネルギー）を放出することで、上肢支持部３０を上昇させる際に電動アクチュエータ４１の駆動力を補助するコイルスプリング（動力補助手段）５１を備えている。起立支援装置１の使用時には、上肢支持部３０を上下に移動させるが、上肢支持部３０には利用者Ｕの上肢が乗せられて利用者Ｕの荷重がかかるため、上肢支持部３０を移動させるために要する力は、上肢支持部３０を下降させる場合の力よりも上昇させる場合の力の方がより大きい。そして、起立支援装置１は、より大きな力が必要となる、上肢支持部３０を上昇させる場合に、電動アクチュエータ４１の駆動力およびコイルスプリング（動力補助手段）５１の補助にて、下側にある上肢支持部３０を上昇させる。これにより、電動アクチュエータ４１に必要とされる駆動力の最大値をより小さくすることができる。この様に、コイルスプリング（動力補助手段）５１を設けて電動アクチュエータ４１に必要とされる駆動力の最大値をより小さくすることで、起立支援装置１は、電動アクチュエータ４１及びバッテリ４２をより小型にすることができる。

また、コイルスプリング（動力補助手段）５１は弾性体であるため、コイルスプリング（動力補助手段）５１は、上肢支持部３０の上昇の際に、バッテリからの電力を使用することなく、蓄えている補助エネルギーをより確実に放出することができる。従って、コイルスプリング（動力補助手段）５１は、バッテリからの電力を使用することなく、電動アクチュエータ４１の駆動力をより確実に補助することができる。

また、コイルスプリング（動力補助手段）５１は弾性体であるバネである。また、コイルスプリング（バネ）５１は、上肢支持部３０が下降するにつれ、（伸長または）圧縮されて変形して、弾性エネルギー（補助エネルギー）を蓄える。そして、バネであるコイルスプリング（動力補助手段）５１は、上肢支持部３０が上端位置Ｈｍａｘまで上昇した際に自然長となるため、上端位置Ｈｍａｘで自然長とならない場合よりも、上肢支持部３０を上端位置Ｈｍａｘまで上昇させてから下降させるために要する力を、より少ない力とすることが出来る。これにより、上記の（２）において、上肢支持部３０を下降させるために電動アクチュエータ４１に必要とされる駆動力がより少なく済み、電動アクチュエータ４１の電力消費を抑制できる。

また、図２に示すように、アーム部材２０は、長尺状の第１アーム２１と長尺状の第２アーム２２にて、平行リンク機構ＰＬが構成されていることで、フレーム１０に対する上肢支持部３０の向きが一定に保たれている。従って、上肢支持部３０の上昇および下降に関わらず、起立支援装置１が置かれている床面Ｇに対する、上肢支持部３０の向きは一定に保たれているため、図４に示すように、上肢支持部３０に上肢を乗せた利用者Ｕは、上肢支持部３０が上下に移動する過程で、上肢を上肢支持部３０に乗せた状態を保つことが容易となる。その結果、起立支援装置１が起立動作の支援に用いられたとき、利用者Ｕは起立動作がより容易となる。

また、起立支援装置１の上肢支持部３０は、上昇する際、上肢支持部３０に上肢を乗せた利用者Ｕから見て前方に移動しながら上昇する。そして、通常、着座状態の利用者Ｕが起立するとき、利用者Ｕの上肢は、利用者Ｕから見て前方に移動しながら上昇する。従って、起立支援装置１は、利用者Ｕの起立動作の支援に用いられるときに、利用者Ｕの上肢の動きにあわせて、利用者Ｕの上肢が乗せられた上肢支持部３０を、利用者Ｕから見て前方に移動しながら上昇させる。これにより、起立支援装置１が起立状態の支援に用いられたとき、利用者Ｕは起立動作がより容易となる。

以上では、起立動作を支援する場合について説明したが、上記の（１）〜（４）の、利用者Ｕとは異なる補助者Ｓ、利用者Ｕおよび起立支援装置１の動作を逆にすれば、起立した利用者Ｕが着座する着座動作を支援することができる。すなわち、電動アクチュエータ４１が、上肢支持部３０の下降の動作指示に基づいてアーム部材２０を旋回動作させて、乗せられた利用者Ｕの上肢とともに上肢支持部３０を下降させることで、起立状態の利用者Ｕの着座動作を支援可能である。これにより、起立支援装置１は、利用者Ｕの起立状態だけでなく、着座動作をも支援できる。

なお、図２に示すように、電動アクチュエータ４１は、上側では、第２アーム２２に伸縮部４１２の上部が回転軸４１ＢＪ回りに旋回可能に連結されており、下側では、フレーム１０の駆動体支持部１２Ｃに駆動部４１１が回転軸４１ＡＪ回りに旋回可能に保持されている。この様に、電動アクチュエータ４１は、上下の両方で旋回可能に保持されているため、電動アクチュエータ４１は、第２アーム２２の旋回に応じて上下方向に旋回することができる。電動アクチュエータ４１は、第２アーム２２の旋回に応じて旋回することで、第２アーム２２の前端部に上下に力を加えることがより容易となる。

また、図２に示すように、コイルスプリング５１は、上側では、第２アーム２２に回転軸２２１ＢＪ回りに旋回可能に保持されたバネ上側支持部２２１によって保持されている。これにより、コイルスプリング５１は、上側で、旋回可能に保持されている。また、図２に示すように、コイルスプリング５１は、下側では、フレーム１０の駆動体支持部１２Ｃに、バネ下側支持部１２Ｃ１を介して、回転軸１２Ｃ１ＡＪ回りに旋回可能に保持されている。この様に、コイルスプリング５１は、上下の両方で旋回可能に保持されている。このため、コイルスプリング５１は、第２アーム２２の旋回に応じて上下方向に旋回することができる。コイルスプリング５１は、第２アーム２２の旋回に応じて旋回することで、第２アーム２２の前端部に上下に力を加えることがより容易となる。

●［第２の実施形態の起立支援装置２（図５）］
次に図５を用いて、第２の実施形態の起立支援装置２について説明する。図５は、図２と同様の第２の実施形態の起立支援装置２の概略側面図である。以下の第２の実施形態の起立支援装置２の説明において、第１の実施形態の起立支援装置１との相違点について主に説明し、同様の点については説明を省略する。

図５に示すように、第２の実施形態の起立支援装置２は、第１の実施形態の起立支援装置１が有するコイルスプリング５１の位置を、第２アーム２２と、フレーム１０の駆動体支持部１２Ｃとの間から、第１アーム２１と、フレーム１０の支柱部１２Ａとの間に変更した。すなわち、本実施形態では、起立支援装置１のコイルスプリング５１に替えてもうけられたコイルスプリング５１Ｂは、フレーム１０の支柱部１２Ａと、第１アーム２１において回転軸２１ＡＪよりも後側のコイルスプリング支持部２１Ｂと、の両方に支持されており、第１アーム２１（すなわち、アーム部材２０）の旋回に応じて伸縮する。なお、コイルスプリング５１Ｂは、コイルスプリング５１と同様に、弾性体の一種のバネである。

コイルスプリング５１Ｂは、上肢支持部３０が上端位置Ｈｍａｘまで上昇した際に自然長となるように設けられており、上肢支持部３０が下降した場合に伸長されて、変形した変形状態となり、伸長されて変形することで生じる弾性エネルギーを補助エネルギーとして蓄える。そして、上肢支持部３０が上昇して、伸長したコイルスプリング５１Ｂが収縮するときに、変形状態から復元するにつれて弾性エネルギー（補助エネルギー）を放出しながら、上肢支持部３０を上昇させるよう、第１アーム２１を上側に押圧する。

すなわち、コイルスプリング５１Ｂは、上肢支持部３０の下降の際には弾性エネルギー（補助エネルギー）を蓄え、上肢支持部３０の上昇の際には蓄えている弾性エネルギー（補助エネルギー）を放出することで、上肢支持部３０を上昇させる際に、電動アクチュエータ４１の駆動力を補助する、動力補助手段である。従って、起立支援装置２は、コイルスプリング（動力補助手段、弾性体、バネ）５１Ｂが、上述した起立支援装置１のコイルスプリング（動力補助手段、弾性体、バネ）５１と同様の作用および効果を奏する。

●［第３の実施形態の起立支援装置３（図６）］
次に図６を用いて、第３の実施形態の起立支援装置３について説明する。図６は、図２と同様の第３の実施形態の起立支援装置３の概略側面図である。以下の第３の実施形態の起立支援装置３の説明において、第１の実施形態の起立支援装置１との相違点について主に説明し、同様の点については説明を省略する。

図６に示すように、第３の実施形態の起立支援装置３は、第１の実施形態の起立支援装置１から次の（Ａ）〜（Ｄ）の点等を変更した。（Ａ）電動アクチュエータ４１とコイルスプリング５１の位置を逆にし、コイルスプリング５１に相当する動力補助手段をコイルスプリング（動力補助手段、弾性体、バネ）５１Ｃとする。（Ｂ）第１アーム２１と第２アーム２２からなる平行リンク機構を構成するアーム部材２０を、平行リンク機構を構成しない１本の第２アーム２２のみにした。（Ｃ）把持部３３Ｒ、３３Ｌを省略した。（Ｄ）水平に伸びる上肢支持部３０に替えて、本実施形態の第２アーム２２の後端から左右に延びる円柱状の上肢支持部１３０にした。ここで、上肢支持部３０の上下の位置に関わらず、上肢支持部１３０は左右に延びていることで、上肢支持部１３０に上肢を乗せた利用者Ｕは、上肢支持部１３０が上下に移動する過程で、上肢を上肢支持部１３０に乗せた状態を保つことが容易となる。

この様に、本発明の起立支援装置は、把持部３３Ｒ、３３Ｌや、平行リンク機構ＰＬを省略できる。なお、本実施形態のコイルスプリング５１Ｃは、コイルスプリング５１と同様に、弾性体の一種のバネである。コイルスプリング５１Ｃは、上肢支持部３０が上端位置Ｈｍａｘまで上昇した際に自然長となるように設けられており、上肢支持部３０が下降した場合に伸長されて、変形した変形状態となり、伸長されて変形することで生じる弾性エネルギーを補助エネルギーとして蓄える。すなわち、コイルスプリング５１Ｃは、上肢支持部１３０の下降の際には弾性エネルギー（補助エネルギー）を蓄え、上肢支持部１３０の上昇の際には蓄えている弾性エネルギー（補助エネルギー）を放出することで、上肢支持部１３０を上昇させる際に、電動アクチュエータ４１の駆動力を補助する、動力補助手段である。従って、起立支援装置３は、コイルスプリング（動力補助手段、弾性体、バネ）５１Ｃが、上述した起立支援装置１のコイルスプリング（動力補助手段、弾性体、バネ）５１と同様の作用および効果を奏する。

●［他の実施の形態］
本発明の起立支援装置は、上述した実施形態で説明した起立支援装置１〜３の構成、形状、構造等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、上述した実施形態で説明した起立支援装置１〜３において、コイルスプリング（動力補助手段、弾性体、バネ）５１、５１Ｂ、５１Ｃは、上肢支持部３０または上肢支持部１３０が上端位置Ｈｍａｘまで上昇した際に自然長となるよう設定したが、上肢支持部３０または上肢支持部１３０が上端位置Ｈｍａｘまで上昇した際に自然長にならなくともよい。

上述した実施形態で説明した起立支援装置１〜３は、動力補助手段として、バネであるコイルスプリング５１、５１Ｂ、５１Ｃを備えている。しかし、動力補助手段は、バネ以外でもよく、上肢支持部３０、１３０の下降の際には補助エネルギーを蓄え、上肢支持部３０、１３０の上昇の際には蓄えている補助エネルギーを放出することで、上肢支持部３０、１３０を上昇させる際に電動アクチュエータ４１の駆動力を補助するものであればよい。動力補助手段として、例えば、重ね板ばね、皿ばね、空気ばね等の他のばねを用いてもよいし、ウレタンゴムなどのゴム、スポンジなどの弾性体を用いてもよい。また、動力補助手段として、気体及び／又は液体を伸縮可能な容器に入れて、気体及び／又は液体の弾性を利用する流体ばねを用いてもよい。流体ばねとして、例えば、窒素、アルゴン、ヘリウムなど不活性ガスを利用する不活性ガスばねや、空気の弾性を利用する空気ばねを用いてもよい。また、動力補助手段として、上記のコイルスプリング、ばね、弾性体、流体ばねを複数用いたものでも、組み合わせたものでもよい。

上述した、起立支援装置１〜３の電動アクチュエータ４１の構成は、駆動部４１１と伸縮部４１２とからなるボールねじ機構による構成とした。電動アクチュエータ４１の構成としては、制御装置４５を介してバッテリ４２に接続されており、電動アクチュエータ４１の駆動力により、電動アクチュエータ４１が上下に伸縮するものであればよく、適宜変更できる。電動アクチュエータ４１の構成は、例えば、電動モータとラックアンドピニオン機構を用いた構成にしてもよい。また、他に、電動アクチュエータ４１は、電動モータが使用される機構に代えて、制御装置４５に制御された電動の油圧または空気圧等のシリンダ機構を適用されてもよい。さらに、電動アクチュエータ４１の構成は、電動アクチュエータ４１が伸縮部４１２と駆動部４１１との２つを有する構成とする代わりに、１つの部材が、制御装置４５に制御されて上下に収縮する構成であってもよい。

また、上述した実施形態で説明した起立支援装置１〜３は、誘導ハンドル１２Ｄを有するが、誘導ハンドル１２Ｄを省いてもよい。

また、上述した実施形態で説明した起立支援装置１〜３では、図７および図１に示すように、フレーム１０の下側の下部フレーム１１に、前右車輪１１ＦＲ１、前左車輪１１ＦＬ１、後右車輪１１ＲＲ１、後左車輪１１ＲＬ１の４つ車輪が設けられているが、車輪の数および位置は適宜変更できる。例えば、後右車輪１１ＲＲ１と、後左車輪１１ＲＬ１とを省略して、前右車輪１１ＦＲ１と、前左車輪１１ＦＬ１との２つの車輪のみを起立支援装置１〜３に設けてもよい。図７は、下部フレーム１１の下面図であり、図７の位置ＦＲは前右車輪１１ＦＲ１の位置を示し、図７の位置ＦＬは前左車輪１１ＦＬ１の位置を示し、図７の位置ＲＲは後右車輪１１ＲＲ１の位置を示し、図７の位置ＲＬは後左車輪１１ＲＬ１の位置を示す。また、例えば、起立支援装置１〜３において、下部フレーム１１に設けられる車輪を、図７に示す下部フレーム中央部１１Ｃの左右方向中央部の位置ＦＣに設けられる１つの車輪のみにしてもよい。また、例えば、例えば、起立支援装置１〜３において設けられる車輪を、図７に示す、下部フレーム１１の下部フレーム中央部１１Ｃの左右方向中央部の位置ＦＣに１つの車輪を設け、下部フレーム右部１１Ｒの後端の位置ＲＲに１つの車輪を設け、下部フレーム左部１１Ｌの後端の位置ＲＬに１つの車輪を設けて、合計３つの車輪にしてもよい。さらには、起立支援装置１〜３から車輪を省略してもよい。

１、２、３ 起立支援装置
１０ フレーム
１１ 下部フレーム
１１Ｃ 下部フレーム中央部
１１Ｒ 下部フレーム右部
１１Ｌ 下部フレーム左部
１１ＲＡ、１１ＬＡ 傾斜部
１１ＦＲ１ 前右車輪
１１ＦＬ１ 前左車輪
１１ＲＲ１ 後右車輪
１１ＲＬ１ 後左車輪
１２ 支持フレーム
１２Ａ 支柱部
１２Ｂ アーム支持部
１２ＢＲ，１２ＢＬ 板状部
１２Ｃ 駆動体支持部
１２ＣＡ 電動アクチュエータ支持部
１２ＣＢ コイルスプリング支持部
１２Ｃ１ バネ下側支持部
１２Ｄ 誘導ハンドル
１８ ケース
２０ アーム部材
２１ 第１アーム
２１Ｂ コイルスプリング支持部
２２ 第２アーム
２２１ バネ上側支持部
２２１Ａ 板状部
２２１Ｂ 連結部
３０、１３０ 上肢支持部
３１ 上肢支持本体部
３１Ｃ 上肢支持本体中央部
３１Ｒ 上肢支持本体右部
３１Ｌ 上肢支持本体左部
３１Ｐ パッド
３２Ｒ、３２Ｌ 伸長部
３３Ｒ、３３Ｌ 把持部
３４ アーム連結部
４１ 電動アクチュエータ
４１１ 駆動部
４１２ 伸縮部
４２ バッテリ
４４ リモコン
４４ＵＢ、４４ＤＢ ボタン
４４Ａ ＣＰＵ
４４Ｂ ＲＡＭ
４４Ｃ ＲＯＭ
４４Ｄ タイマ
４４１ 送信手段
４４１Ａ アンテナ
４４２ バッテリ
４５ 制御装置
４５Ａ ＣＰＵ
４５Ｂ ＲＡＭ
４５Ｃ ＲＯＭ
４５Ｄ タイマ
４５１ 受信手段
４５１Ａ アンテナ
４５２ アクチュエータ駆動手段
５１、５１Ｂ，５１Ｃ コイルスプリング（バネ、弾性体、動力補助手段）
５００ ベッド
ＰＬ 平行リンク機構
１２Ｃ１ＡＪ、２１ＡＪ、２１ＢＪ、２２ＡＪ、２２ＢＪ、２２１ＢＪ、４１ＡＪ、４１ＢＪ 回転軸
Ａ、Ｂ 線分
Ｐ１ 仮想平面
Ｇ 床面
Ｕ 利用者
Ｓ 補助者

Claims (9)

1. 着座状態の利用者の起立動作を支援する起立支援装置であって、
   フレームと、
   長尺状の形状を有し、前記フレームに対して上下方向に旋回可能となるように、一方端の側が前記フレームに支持されたアーム部材と、
   前記アーム部材の他方端の側に保持され、乗せられた利用者の上肢を支持する上肢支持部と、
   前記上肢支持部の上昇または下降の動作指示に基づいて前記アーム部材を旋回動作させる電動アクチュエータと、
   前記電動アクチュエータの電源となるバッテリと、
   前記上肢支持部の下降の際には補助エネルギーを蓄え、前記上肢支持部の上昇の際には蓄えている前記補助エネルギーを放出することで、前記上肢支持部を上昇させる際に前記電動アクチュエータの駆動力を補助する動力補助手段と、
   を有している、
   起立支援装置。
2. 請求項１に記載の起立支援装置であって、
   前記アーム部材は、
   前記上肢支持部に上肢を乗せた利用者から見て前方側が前記フレームに対して旋回可能に支持されており、
   前記上肢支持部は、
   上昇する際、前記上肢支持部に上肢を乗せた利用者から見て前方に移動しながら上昇する、
   起立支援装置。
3. 請求項１または２に記載の起立支援装置であって、
   前記アーム部材は、長尺状の第１アームと長尺状の第２アームにて構成されており、
   前記第１アームは、前記第２アームの上方に配置され、
   前記第１アームの一方端の側と前記第２アームの一方端の側とが前記フレームに対して旋回可能に支持され、前記第１アームの他方端の側と前記第２アームの他方端の側とが前記上肢支持部に対して旋回可能に支持され、前記第１アームと前記第２アームにて平行リンク機構が構成されていることで、前記フレームに対する前記上肢支持部の向きが一定に保たれている、
   起立支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の起立支援装置であって、
   前記動力補助手段は、伸長または圧縮されて変形することで前記補助エネルギーを蓄え、変形状態から復元することで前記補助エネルギーを放出する弾性体である、
   起立支援装置。
5. 請求項４に記載の起立支援装置であって、
   前記弾性体は、バネであり、前記上肢支持部が上端位置まで上昇した際に自然長となるように設けられており、前記上肢支持部が前記上端位置から下降した場合に伸長または圧縮されて変形する、
   起立支援装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の起立支援装置であって、
   前記上肢支持部には、上肢を乗せた利用者が手で握ることが可能な把持部が設けられている、
   起立支援装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の起立支援装置であって、
   前記フレームの下端部には、単数または複数の車輪が設けられている、
   起立支援装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の起立支援装置であって、
   前記上肢支持部に上肢を乗せた利用者から見て前記フレームにおける前方となる位置には、利用者とは異なる補助者が前記起立支援装置の位置を利用者の手前へと誘導する際に把持する誘導ハンドルが設けられている、
   起立支援装置。
9. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の起立支援装置であって、
   前記電動アクチュエータが、前記上肢支持部の下降の動作指示に基づいて前記アーム部材を旋回動作させて、乗せられた利用者の上肢とともに前記上肢支持部を下降させることで、
   起立状態の利用者の着座動作を支援可能な、
   起立支援装置。

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