JP2021105909A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の走行を支援する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that supports the traveling of a vehicle.
従来、交差点において車両が対向車線を横切る方向に旋回するとき(例えば、右折)、車両が対向車両に衝突するのを回避するために、自動ブレーキ(例えば、自動緊急ブレーキ;AEB)を作動させる車両制御装置が知られている。 Conventionally, when a vehicle turns in a direction crossing an oncoming lane at an intersection (for example, turning right), a vehicle that activates an automatic brake (for example, automatic emergency braking; AEB) in order to avoid the vehicle colliding with an oncoming vehicle. Control devices are known.
例えば、特許文献1に記載の装置では、車両が対向車線を横切るか否か(右折か否か)が、例えば、方向指示器の操作により判定されている。すなわち、引用文献1では、方向指示器が所定方向(右折の方向)に操作されると、車両が対向車線を横切ると判定されるようになっている。換言すると、引用文献1の装置では、方向指示器が所定方向に操作されたときにだけ衝突判定が実行され、自動ブレーキが作動可能となっている。
For example, in the device described in
しかしながら、例えば、日本や英国では車両は左側通行であるが、アメリカ合衆国やドイツでは車両は右側通行である。このため、引用文献1に記載の車両が、左側通行の国から国境を越えて右側通行の国へ進入した場合、右側通行の国での走行中に方向指示器を左折の方向(すなわち、対向車線を横切る方向)に操作しても、対向車両との衝突は判定されない。
However, for example, in Japan and the United Kingdom, vehicles drive on the left side, while in the United States and Germany, vehicles drive on the right side. Therefore, when the vehicle described in
すなわち、このような装置では、一般的に、いずれの方向に方向指示器を操作したときに対向車線を横切ると判定するかを決定するためのパラメータが、仕向け地に合せて設定される。そして、装置内のソフトウェアにパラメータが書き込まれた状態で、これら装置が仕向け地へ向けて出荷される。したがって、これら仕向け地から対向車線の方向が異なる別の国に国境を越えて車両が進入する場合、ドライバ自身が装置を再設定してパラメータを変更するか、販売店に依頼してパラメータを書き換える必要がある。 That is, in such a device, in general, a parameter for determining in which direction the direction indicator is operated to determine whether to cross the oncoming lane is set according to the destination. Then, these devices are shipped to the destination with the parameters written in the software in the devices. Therefore, when a vehicle crosses the border from these destinations to another country with a different direction of the oncoming lane, the driver himself resets the device and changes the parameters, or asks the dealer to rewrite the parameters. There is a need.
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、対向車線を横切る旋回方向として予め設定された方向へ車両が旋回するときに、対向車両との衝突を回避する制御を行う車両制御装置において、予め設定された方向を自動的に且つ簡易に更新可能な車両制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and controls to avoid a collision with an oncoming vehicle when the vehicle turns in a direction preset as a turning direction across the oncoming lane. An object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of automatically and easily updating a preset direction in a vehicle control device.
上記の目的を達成するために、本発明は、車両の走行を支援する車両制御装置であって、車両の走行車線に隣接する対向車線を走行している対向車両を検出するように構成された対向車両検出センサと、車両が対向車線を横断するときに、車両と対向車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実行するように構成されたコントローラと、を備え、コントローラは、車両の走行車線に対して右側又は左側のいずれの側に対向車線が存在するかを特定する対向車線情報をメモリ内に記憶しており、車両が対向車線情報により特定される側へ旋回する場合に、車両が対向車線を横断すると判定するように構成されており、コントローラは、車両の車載装置から受け取った情報に基づいて、走行車線に対していずれの側に対向車線が存在するかを判定し、対向車線情報を更新するように更に構成されていることを特徴としている。 In order to achieve the above object, the present invention is a vehicle control device for supporting the traveling of a vehicle, and is configured to detect an oncoming vehicle traveling in an oncoming lane adjacent to the traveling lane of the vehicle. It comprises an oncoming vehicle detection sensor and a controller configured to perform collision avoidance control to avoid a collision between the vehicle and the oncoming vehicle when the vehicle crosses the oncoming lane. When the oncoming lane information that specifies whether the oncoming lane exists on the right side or the left side of the traveling lane is stored in the memory and the vehicle turns to the side specified by the oncoming lane information, It is configured to determine that the vehicle crosses the oncoming lane, and the controller determines on which side the oncoming lane is with respect to the traveling lane based on the information received from the vehicle's in-vehicle device. It is characterized in that it is further configured to update oncoming lane information.
このように構成された本発明によれば、車両が対向車線を横断するとき、対向車両との衝突を回避するため、メモリに記憶された対向車線情報が用いられる。すなわち、交差点等において、車両の旋回方向が対向車線情報により特定される方向と一致する場合、コントローラは、車両が対向車線を横断すると判定し、衝突回避制御を実行する。本発明において、コントローラは、車載装置からの入力情報に基づいて、この対向車線情報を随時更新するように構成されている。したがって、車両が右側通行の国から左側通行の国へ、又は逆方向へ走行したとき、乗員の手間を要することなく、対向車線情報は自動的に更新される。これにより、本発明では、車両がどの国又は地域を走行するかにかかわらず、且つ、対向車線情報の変更処理のために特別な装置を用いることなく、衝突回避制御を確実に実行させることができる。 According to the present invention configured as described above, when the vehicle crosses the oncoming lane, the oncoming lane information stored in the memory is used in order to avoid a collision with the oncoming vehicle. That is, at an intersection or the like, when the turning direction of the vehicle matches the direction specified by the oncoming lane information, the controller determines that the vehicle crosses the oncoming lane and executes collision avoidance control. In the present invention, the controller is configured to update the oncoming lane information at any time based on the input information from the in-vehicle device. Therefore, when the vehicle travels from the country of right-hand traffic to the country of left-hand traffic, or in the opposite direction, the oncoming lane information is automatically updated without the trouble of the occupants. Thereby, in the present invention, the collision avoidance control can be surely executed regardless of which country or region the vehicle travels in and without using a special device for the processing of changing the oncoming lane information. can.
また、本発明において、好ましくは、車載装置は、車両の外部の画像情報を取得するカメラ及び/又は対向車両の速度情報を取得するレーダである。カメラやレーダは、車両に通常備えられている車載装置であるから、本発明では、これらの車載装置を利用して、簡易に対向車線情報を更新することができる。本発明において、好ましくは、コントローラは、対向車線情報を更新するとき、画像情報及び/又は速度情報に基づいて、車両と逆方向に走行する車両を対向車両として特定し、車両に対する対向車両の位置に基づいて、走行車線に対して対向車線が存在する側を判定することができる。なお、本発明において、対向車両検出センサが車載装置として機能してもよい。 Further, in the present invention, preferably, the in-vehicle device is a camera that acquires image information outside the vehicle and / or a radar that acquires speed information of an oncoming vehicle. Since the camera and the radar are in-vehicle devices usually provided in the vehicle, in the present invention, the oncoming lane information can be easily updated by using these in-vehicle devices. In the present invention, preferably, when updating the oncoming lane information, the controller identifies the vehicle traveling in the opposite direction to the vehicle as the oncoming vehicle based on the image information and / or the speed information, and the position of the oncoming vehicle with respect to the vehicle. Based on the above, it is possible to determine the side where the oncoming lane exists with respect to the traveling lane. In the present invention, the oncoming vehicle detection sensor may function as an in-vehicle device.
また、本発明において、好ましくは、車載装置は、車両の位置情報を取得するための衛星測位装置である。衛星測位装置は、車両に通常備えられている車載装置であるから、本発明では、この車載装置を利用して、簡易に対向車線情報を更新することができる。この場合、本発明において、好ましくは、車両の位置と走行車線に対する対向車線の存在する側との対応関係を示す対応データを利用することにより、コントローラは、車両の位置情報に基づいて、走行車線に対して対向車線が存在する側を判定することができる。 Further, in the present invention, preferably, the in-vehicle device is a satellite positioning device for acquiring the position information of the vehicle. Since the satellite positioning device is an in-vehicle device usually provided in a vehicle, in the present invention, the oncoming lane information can be easily updated by using this in-vehicle device. In this case, in the present invention, preferably, the controller uses the correspondence data indicating the correspondence relationship between the position of the vehicle and the side where the oncoming lane exists with respect to the traveling lane, so that the controller can use the traveling lane based on the position information of the vehicle. It is possible to determine the side where the oncoming lane exists.
また、本発明において、好ましくは、コントローラは、所定周期毎に対向車線情報を更新する。このように構成された本発明によれば、対向車線情報が所定周期毎に更新されるので、所定時間以上の更新遅れを回避することができる。 Further, in the present invention, preferably, the controller updates the oncoming lane information at predetermined intervals. According to the present invention configured in this way, since the oncoming lane information is updated at predetermined intervals, it is possible to avoid an update delay of a predetermined time or longer.
また、本発明において、好ましくは、コントローラは、方向指示器の操作方向,操舵操作方向,又は車両の経路案内装置に設定された設定走行経路における旋回方向に基づいて、車両が旋回する方向を判定する。具体的には、コントローラは、乗員が方向指示器を操作した方向、乗員がステアリングホイールを操作した操舵方向、又はナビゲーション装置に予め設定された走行経路における旋回方向に基づいて、交差点等において車両が旋回しようとしている方向を判定することができる。 Further, in the present invention, preferably, the controller determines the turning direction of the vehicle based on the operating direction of the turn signal, the steering operation direction, or the turning direction in the set traveling path set in the route guidance device of the vehicle. do. Specifically, the controller allows the vehicle to move at an intersection or the like based on the direction in which the occupant operates the turn signal, the steering direction in which the occupant operates the steering wheel, or the turning direction in the traveling path preset in the navigation device. It is possible to determine the direction in which the vehicle is about to turn.
また、本発明において、好ましくは、衝突回避制御は、車両を自動で制動する処理、及び/又は、車両の乗員に対して警報を発生する処理を含む。 Further, in the present invention, preferably, the collision avoidance control includes a process of automatically braking the vehicle and / or a process of generating an alarm to the occupant of the vehicle.
本発明によれば、対向車線を横切る旋回方向として予め設定された方向へ車両が旋回するときに、対向車両との衝突を回避する制御を行う車両制御装置において、予め設定された方向を自動的に且つ簡易に更新することができる。 According to the present invention, in a vehicle control device that controls to avoid a collision with an oncoming vehicle when the vehicle turns in a direction preset as a turning direction across the oncoming lane, the preset direction is automatically set. It can be updated easily.
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御装置について説明する。
まず、図1を参照して、本発明の実施形態による車両制御装置の構成について説明する。図1は、車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
Hereinafter, the vehicle control device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First, the configuration of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle control device.
図1に示すように、車両制御装置100は、主に、ECU(Electronic Control Unit)などのコントローラ10と、複数の車載装置(センサ及びスイッチ)と、複数の制御装置と、を有する。この車両制御装置100は、車両1(図2参照)に搭載され、車両1の走行を支援するように種々の制御を行う。
As shown in FIG. 1, the
複数のセンサ及びスイッチには、カメラ21、レーダ22、車両1の挙動を検出する複数の挙動センサ(車速センサ23、加速度センサ24、ヨーレートセンサ25)及び複数の挙動スイッチ(操舵角センサ26、アクセルセンサ27、ブレーキセンサ28)、測位装置29、ナビゲーション装置30、通信装置31、操作装置32、方向指示器33が含まれる。また、複数の制御装置には、エンジン制御装置51、ブレーキ制御装置52、ステアリング制御装置53、警報制御装置54が含まれる。
The plurality of sensors and switches include a
コントローラ10は、プロセッサ11、プロセッサ11が実行する各種プログラムを記憶するメモリ12、入出力装置等を備えたコンピュータ装置により構成される。コントローラ10は、上述した複数のセンサ及びスイッチから受け取った信号に基づき、エンジン制御装置51、ブレーキ制御装置52、ステアリング制御装置53、警報制御装置54に対して、それぞれエンジン装置、ブレーキ装置、ステアリング装置、警報装置を適宜に作動させるための制御信号を出力可能に構成されている。特に、本実施形態では、コントローラ10は、コントローラ10が搭載された車両1と、車両1の周辺の所定の対象物(例えば、対向車両や先行車両や歩行者や障害物など)との衝突を回避するように、ブレーキ制御装置52を介してブレーキ装置を制御することで、車両1を自動で制動させる、つまり自動ブレーキを作動させるよう構成されている。
The
カメラ21は、車両1の周囲(典型的には車両1の前方)を撮影し、画像データを出力する。コントローラ10は、カメラ21から受信した画像データに基づいて、種々の対象物を特定する。例えば、コントローラ10は、先行車両、駐車車両、歩行者、走行路、区画線(中央線、車線境界線、白線、黄線)、交通信号、交通標識、停止線、交差点、障害物などを特定する。また、コントローラ10は、画像データに基づいて、対象物の属性又は車両種類(普通車両、大型車両、自動二輪車等)を特定する。
The
レーダ22は、車両1の周囲(典型的には車両1の前方)に存在する種々の対象物の位置及び速度を測定する。例えば、レーダ22は、先行車両、対向車両、駐車車両、歩行者、走行路上の落下物などの位置及び速度を測定する。レーダ22として、例えばミリ波レーダを用いることができる。このレーダ22は、車両1の進行方向に電波を送信し、対象物により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。そして、レーダ22は、送信波と受信波に基づいて、車両1と対象物との間の距離(例えば車間距離)や、車両1に対する対象物の相対速度を測定する。
The
なお、レーダ22としてミリ波レーダの代わりにレーザレーダを用いてもよいし、また、レーダ22の代わりに超音波センサなどを用いてもよい。更に、複数のセンサ類を組み合わせて用いて、対象物の位置及び速度を測定してもよい。
As the
車速センサ23は、車両1の速度(車速)を検出し、加速度センサ24は、車両1の加速度を検出し、ヨーレートセンサ25は、車両1に発生するヨーレートを検出し、操舵角センサ26は、車両1のステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出し、アクセルセンサ27は、アクセルペダルの踏み込み量を検出し、ブレーキセンサ28は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。コントローラ10は、車速センサ23により検出された車両1の速度とレーダ22により検出された対象物の相対速度とに基づいて、対象物の速度を算出することができる。
The
測位装置29は、GPS受信機及び/又はジャイロセンサを含み、車両1の位置(現在車両位置情報)を検出する。ナビゲーション装置30は、内部に地図情報を格納しており、コントローラ10に地図情報を提供することができる。コントローラ10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に進行方向)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物などを特定する。地図情報は、コントローラ10内に格納されていてもよい。
The
通信装置31は、車両1の周辺の他車両と車車間通信を行うと共に、車両1の周辺に設置された路側通信装置と路車間通信を行う。通信装置31は、このような車車間通信及び路車間通信により、他車両からの通信データ、及び交通インフラからの交通データ(交通渋滞情報、制限速度情報など)を取得し、これらのデータをコントローラ10に出力する。
The
操作装置32は、車室内に設けられており、車両1に関する種々の設定を行うためにドライバにより操作される入力装置である。操作装置32は、例えば、インストルメントパネル、ダッシュパネル、センターコンソールに設けられたスイッチ、ボタンや、表示装置に設けられたタッチパネルなどであり、ドライバの操作に対応する操作信号をコントローラ10に出力する。本実施形態では、操作装置32は、車両1の走行を支援する制御のオン/オフの切り替えや、車両1の走行を支援する制御内容の調整を行えるように構成されている。例えば、ドライバが操作装置32を操作することで、車両1と対象物との衝突を回避するための自動ブレーキのオン/オフの切り替えや、自動ブレーキに関する種々の設定や、車両1と対象物との衝突を回避するための警報タイミングの設定や、車両1と対象物との衝突を回避するためにステアリングホイールを振動させる制御のオン/オフの切り替えなどを行えるようになっている。
The
方向指示器33は、車両1を右折又は左折させる際に、乗員が右方向又は左方向のいずれかの方向に操作することにより、乗員及び車両1の外部に向けて車両1の旋回方向を指示するように構成されている。この操作により、右折又は左折を表す信号がコントローラ10に出力される。
When the
なお、カメラ21、レーダ22及び通信装置31の1つ又はこれらの組合せは、車両1に接近する対向車両を検出するための本発明における「対向車両検出センサ」の一例に相当する。また、「対向車両検出センサ」が車速センサ23を含んでもよい。
One of the
エンジン制御装置51は、車両1のエンジンを制御する。エンジン制御装置51は、エンジン出力(駆動力)を調整可能な構成部であり、例えば、点火プラグや、燃料噴射弁や、スロットルバルブや、吸排気弁の開閉時期を変化させる可変動弁機構などを含む。コントローラ10は、車両1を加速又は減速させる必要がある場合に、エンジン制御装置51に対して、エンジン出力を変更するために制御信号を送信する。
The
ブレーキ制御装置52は、車両1のブレーキ装置を制御する。ブレーキ制御装置52は、ブレーキ装置による制動力を調整可能な構成部であり、例えば液圧ポンプやバルブユニットなどのブレーキアクチュエータを含む。コントローラ10は、車両1を減速させる必要がある場合に、ブレーキ制御装置52に対して、制動力を発生させるために制御信号を送信する。
The
ステアリング制御装置53は、車両1のステアリング装置を制御する。ステアリング制御装置53は、車両1の操舵角を調整可能な構成部であり、例えば電動パワーステアリングシステムの電動モータなどを含む。コントローラ10は、車両1の進行方向を変更する必要がある場合に、ステアリング制御装置53に対して、操舵方向を変更するために制御信号を送信する。
The steering control device 53 controls the steering device of the
警報制御装置54は、ドライバに対して所定の警報を発することが可能な警報装置を制御する。この警報装置は、車両1に設けられた表示装置やスピーカなどである。例えば、コントローラ10は、車両1が対象物に衝突する可能性が高くなると、警報装置から警報が発せられるように、警報制御装置54に対して制御信号を送信する。この例では、コントローラ10は、対象物との衝突可能性が高いことを報知するための画像を表示装置に表示させたり、対象物との衝突可能性が高いことを報知するための音声をスピーカから出力させたりする。
The
次に、図2〜図5を参照して、本発明の実施形態による走行支援制御について説明する。走行支援制御は、衝突判定制御と衝突回避制御を含む。具体的には、本実施形態では、コントローラ10は、車両1が対向車線を横断するときに、車両1が対向車線を走行する対向車両と衝突するか否かを判定し(衝突判定制御)、衝突を回避するように警報装置の作動や自動ブレーキの作動を実行する(衝突回避制御)。対向車線は、車両1が走行する走行車線と隣接して走行車線に沿って延びる車線である。コントローラ10は、車両1の進行方向と逆方向に所定速度以上(例えば、6km/h)で走行する車両を、対向車両2として特定する。
Next, the traveling support control according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 5. The driving support control includes a collision determination control and a collision avoidance control. Specifically, in the present embodiment, the
なお、本実施形態は、乗員が自らアクセルやステアリングホイールを用いて車両1を運転する場合について説明しているが、本実施形態の走行支援制御は、車両1が自動運転制御(自動速度制御及び/又は自動操舵制御)される場合にも実行される。よって、自動運転制御の実行中に、下記に説明する車両1についての予測軌跡の計算処理等も実行される。また、自動運転制御において、車両1の走行経路が予め決定されている場合(例えば、先行車を追従する走行経路や、目的地までの走行経路)、この走行経路を車両1の予測軌跡の計算処理に利用するように構成することができる。
In this embodiment, the case where the occupant drives the
まず、図2を参照して、走行支援制御が適用される状況について説明する。図2は、走行支援制御の説明図である。図2において、車両1は、交差点Cを右折して対向車線4bを横断しようとしている。
First, a situation in which the driving support control is applied will be described with reference to FIG. FIG. 2 is an explanatory diagram of running support control. In FIG. 2,
交差点Cは、走行路4,5が交わる十字路である。走行路4,5は、それぞれ2車線を有する。走行路4は、車両1が走行している走行車線4aと、対向車両2が走行している対向車線4bとを含む。対向車線4bは、走行車線4aと隣接して走行車線4aに沿って延びている。図2では、走行路4,5が左側通行に設定されているので、走行車線4aの右側に対向車線4bが存在している。走行路4において、走行車線4aと対向車線4bとの間には、交差点C付近を除いて、中央線(区画線)CL1,CL2が引かれている。
Intersection C is a crossroad where
本実施形態では、コントローラ10は、カメラ21から受け取った車両1の周囲の画像データに基づいて、走行路4,5の各車線(例えば、走行車線4a,対向車線4b)の両側の区画線を特定する。コントローラ10は、車両1に対する走行路4上の中央線CL1,CL2の位置を特定する。また、コントローラ10は、交差点C内に仮想中央線CL3を設定する。具体的には、コントローラ10は、交差点Cを挟んで車両1の側にある中央線CL1と、対向車両2の側にある中央線CL2とを結ぶことにより、仮想中央線CL3を設定する。より詳しくは、コントローラ10は、中央線CL1の端点と中央線CL2の端点とを直線により接続することにより、仮想中央線CL3を設定する。また、コントローラ10は、中央線CL1又は中央線CL2を延長することにより、交差点C内に仮想中央線CL3を設定してもよい。また、対向車線4bの区画線(図2において右側の区画線)も交差点Cで途切れている。コントローラ10は、仮想中央線CL3と同様に、両側の区画線を接続するように仮想中央線CL3と平行に、対向車線4bの仮想境界線ELを設定する。
In the present embodiment, the
図2において、車両1及び対向車両2が交差点Cに進入しようとしており、車両1と対向車両2は互いに接近しつつある。コントローラ10は、カメラ21から受け取った対向車両2の画像データと、レーダ22から受け取った対向車両2の位置及び速度データとに基づいて、上面視で対向車両2が通過すると予測される領域を走行路4上に帯状領域6として設定する。
In FIG. 2, the
コントローラ10は、少なくとも対向車両2の現在位置から、中央線CL1,CL2又は走行路4に沿って、これらと平行に延びるように、帯状領域6を設定する。まず、コントローラ10は、画像データ、及び位置及び速度データに基づいて、対向車両2の基準点を特定する。この基準点は、対向車両2の前端における車幅方向の端点(角部)のうち、走行車線4aにより近い近位側(右側)の端点2faである。コントローラ10は、この基準点(2fa)から中央線CL1,CL2,CL3に沿って対向車両2の前方に延びる境界線6a(第1境界線)を設定する。
The
なお、本実施形態において、走行路4は左側通行道路であり、車両1において、「近位側」とは対向車線4bに近い右側であり、「遠位側」とは対向車線4bから遠い左側である。また、対向車両2において、「近位側」とは走行車線4aに近い右側であり、「遠位側」とは走行車線4aから遠い左側である。また、走行路が右側通行道路の場合は、「近位側」及び「遠位側」は上記と逆側になる。
In the present embodiment, the traveling
また、本実施形態において、車両1及び対向車両2は、上面視で略矩形と見なすことができるので、前端及び後端にそれぞれ2つの角部(端点)を有する。対向車両2は、前端において、近位側の端点2fa及び遠位側の端点2fbを有し、後端において、近位側の端点2ra及び遠位側の端点2rbを有する。同様に、車両1は、前端において、近位側の端点1fa及び遠位側の端点1fbを有し、後端において、近位側の端点1ra及び遠位側の端点1rbを有する。
Further, in the present embodiment, since the
さらに、コントローラ10は、境界線6aを対向車両2の車幅に対応する所定長さだけ、走行車線4aから離れる方向へ平行移動させることにより、境界線6b(第2境界線)を設定する。これにより、境界線6aと境界線6bの間に帯状領域6が設定される。
Further, the
平行移動の距離(すなわち、帯状領域6の幅)は、対向車両2の車幅である。コントローラ10は、画像データから特定された対向車両2の車種(属性)に応じて、対向車両2の車幅を決定する。メモリ12内には車種と車両寸法(車幅,車長等)の対応関係を示すテーブルが記憶されており、コントローラ10は、このテーブルを用いて、画像データから特定した車種に対応する車幅を決定する。
The distance of translation (that is, the width of the band-shaped region 6) is the width of the
このテーブルでは、例えば、普通車両の車幅は1.8mである。また、このテーブルでは、例えば、普通車両の車長は5m,大型車両の車長は10m,自動二輪車の車長は2.5mである。なお、コントローラ10は、テーブルを用いずに、対向車両2の車幅を画像データから直接推定してもよい。
At this table, for example, the width of an ordinary vehicle is 1.8 m. Further, at this table, for example, the length of an ordinary vehicle is 5 m, the length of a large vehicle is 10 m, and the length of a motorcycle is 2.5 m. The
また、代替的に、コントローラ10は、画像データに基づいて、対向車両2の前端の遠位側(左側)の端点2fbを第2の基準点として特定し、この第2の基準点から中央線に沿って対向車両2の前方に延びる境界線6bを設定してもよい。
Alternatively, the
しかしながら、交差点C付近において、車両1から対向車両2の近位側の端点2faは検出し易いが、遠位側の端点2fbは検出し難い場合がある(例えば、対向車両2に対して車両1が斜めの位置関係にある場合)。したがって、遠位側の端点2fbを特定して境界線6bを設定するよりも、境界線6aを平行移動させることにより境界線6bを設定する方が、より高い位置精度で境界線6bを設定することができる。
However, in the vicinity of the intersection C, the end point 2fa on the proximal side of the
さらに、対向車両2のドアミラーを考慮して、境界線6a,6bを所定長さ(例えば、0.1m)だけ横方向の両側において外側に平行移動させてもよい。
Further, in consideration of the door mirror of the
また、代替的に、帯状領域6は中央線と平行でなくてもよく、対向車両2の横方向速度に応じて、中央線に対して斜め方向に延びていてもよい。この場合、コントローラ10は、レーダ22から受け取った速度データや車速センサ23から受け取った車両1の速度データに基づいて、対向車両2の縦方向速度(走行路4の延びる方向の速度)と横方向速度(対向車両2の車幅方向の速度)をそれぞれ算出し、中央線の延びる方向と対向車両2の進行方向との間の角度を算出することができる。
Alternatively, the band-shaped
次に、図3を参照して、車両1の走行軌跡推定の概要について説明する。図3は、走行軌跡推定の説明図である。コントローラ10は、車両1の基準点の予測移動軌跡(第1軌跡)R1を推定する。この基準点は、車両1の前端における近位側(右側)の端点1faである。
Next, the outline of the traveling locus estimation of the
図3において、車両1は交差点Cを速度V1で右折中である。車両1は等加速度運動で走行すると仮定される。走行路4の延びる方向をx方向、x方向と直交する方向をy方向とする。x方向に対して車両1の向き(ヨー角)はθ度である。車両1のすべり角はβ度である。図3の時点(t=0)におけるx方向の速度VX0,y方向の速度VY0はそれぞれ以下の式で表される。
VX0=V1・cos(θ+β)
VY0=V1・sin(θ+β)
In FIG. 3,
V X0 = V1 · cos (θ + β)
V Y0 = V1 · sin (θ + β)
また、車両1のx方向の加速度ax,y方向の加速度ayは以下の式で近似することができる。
ax=縦加速度±舵角速度による補正値
ay=横加速度±舵角速度による補正値
なお、加速度ax,ayでは、計算の簡略化のためヨー角やすべり角を考慮していないが、これらを考慮してもよい。また、舵角速度による補正値は、ステアリングホイールの操作による舵角の増加速度又は減少速度を考慮した補正値である。
Further, the acceleration ax in the x direction and the acceleration ay in the y direction of the
a x = Vertical acceleration ± Correction value by rudder angular velocity a y = Lateral acceleration ± Correction value by rudder angular velocity In acceleration a x , a y , yaw angle and slip angle are not considered for simplification of calculation. These may be taken into consideration. Further, the correction value based on the steering angular velocity is a correction value considering the increasing speed or decreasing speed of the steering angle due to the operation of the steering wheel.
したがって、この等加速度運動モデルにおいて、現在位置(時間t=0)に対する車両1の時間tにおけるx方向位置PX(t),y方向位置PY(t)は以下の式で表される。すなわち、車両1の第1軌跡R1は、算出された車両1のy方向の速度及び加速度を用いて、以下の式により表される。
PX(t)=Vx0・t+aX・t2/2
PY(t)=VY0・t+aY・t2/2
Therefore, in this constant acceleration motion model, x-direction position at the time t of the
P X (t) = V x0 · t + a X ·
P Y (t) = V Y0 · t + a Y ·
車両1(より正確には端点1faでもよい)から境界線6a,境界線6b,仮想中央線CL3,仮想境界線ELまでのy方向の距離をそれぞれLa,Lb,L0,L1とする。距離La,Lb,L0,L1は、画像データ等に基づいて算出される。端点1faが境界線6a,境界線6b,仮想中央線CL3,仮想境界線ELに到達する予測時間を、時間tA,tB,t0,t1とする。距離La,Lb,L0,L1は、時間tA,tB,t0,t1を用いて、それぞれ以下の式で表される。
La=VY0・tA+aY・tA2/2
Lb=VY0・tB+aY・tB2/2
L0=VY0・t0+aY・t02/2
L1=VY0・t1+aY・t12/2
The distances in the y direction from the vehicle 1 (more accurately, the end point 1fa may be used) to the
La = V Y0 · tA + a Y ·
Lb = V Y0 · tB + a Y ·
L0 = V Y0 · t0 + a Y ·
L1 = V Y0 · t1 + a Y ·
コントローラ10は、上式より時間tA,tB,t0,t1を算出することができる。このようにして、コントローラ10は、第1軌跡R1に基づいて、車両1が帯状領域6に到達する時間tA、車両1が帯状領域6を脱する時間tB、車両1が仮想中央線CL3に達する時間t0、車両1が仮想境界線ELに達する時間t1を計算することができる。
The
なお、車両1の後端の近位側(右側)の端点1raが境界線6bに達する予測時間を、時間tBに用いてもよい。この場合、時間tBにおいて、車両1の全体が帯状領域6を脱するので、このような予測時間を用いることは、車両1と対向車両2との衝突回避のためにより好ましい。また、車両1の端点1raが仮想境界線ELに達する予測時間を、時間t1に用いてもよい。この場合、時間t1において、車両1の全体が対向車線4bを脱するので、このような予測時間を用いることは、車両1と対向車両2との衝突回避のためにより好ましい。
The predicted time at which the end point 1ra on the proximal side (right side) of the rear end of the
また、コントローラ10は、時間tA,tB,t0,t1における第1軌跡R1上の位置P1A(PX(tA),PY(tA)),P1B(PX(tB),PY(tB)),P0(PX(t0),PY(t0)),P1(PX(t1),PY(t1))を算出する。位置P1A,P1B,P0,P1は、それぞれ第1軌跡R1と境界線6a,境界線6b,仮想中央線CL3,仮想境界線ELとの交点である。
Further, the controller 10 has a position P 1A (PX (tA), P Y (tA)), P 1B (PX (tB), P Y ( P X (tB)), P Y (P X (tA), P Y (tA)) on the first locus R1 at time tA, tB, t0, t1. tB)), P 0 (P X (t 0), P Y (t 0)), P 1 (P X (t 1), P Y (t 1)) are calculated. The positions P 1A , P 1B , P 0 , and P 1 are the intersections of the first locus R1 and the
なお、速度V1は、車速センサ23の速度データから算出することができる。縦加速度,横加速度は、加速度センサ24の加速度データから算出することができる。ヨー角θは、例えば、ヨーレートセンサ25のヨーレートデータを積算することにより算出してもよいし、測位装置29からの地図データ及び方位データから算出してもよい。すべり角βは、操舵角データ,横加速度データ,ヨーレートデータ,速度データ等に基づいて算出することができる。
The speed V1 can be calculated from the speed data of the
また、代替的に、車両1が等速円運動で走行すると仮定した運動モデルに基づいて第1軌跡R1を算出してもよい。等速円運動モデルでは、交差点Cにおいて、車両1が定常円旋回(速度V1,旋回半径r)を行っていると仮定される。コントローラ10は、センサデータ(車速センサ23の速度データ、操舵角センサ26の操舵角データ、加速度センサ24の加速度データ(特に、車両1の横方向の横加速度)等)等に基づいて、車両1の速度V1、旋回半径r、円運動の回転中心点の位置を算出する。コントローラ10は、これらの値により特定される円弧軌跡を用いて、円弧軌跡上の端点1faの所定時間毎の位置を示す予測移動軌跡(第1軌跡R1)を算出する。
Alternatively, the first locus R1 may be calculated based on a motion model assuming that the
コントローラ10は、第1軌跡R1に基づいて、時間tA,tB,t0,t1、並びに、時間tA,tB,t0,t1における第1軌跡R1上の位置P1A,P1B,P0,P1を算出することができる。また、上述のように、時間tB,t1は、車両1の後端の近位側(右側)の端点1raがそれぞれ境界線6b,仮想境界線ELに達する予測時間として算出してもよい。
Based on the first locus R1, the controller 10 has the positions P 1A , P 1B , P 0 , P 1 on the first locus R1 at the time tA, tB, t0, t1 and the time tA, tB, t0, t1. Can be calculated. Further, as described above, the times tB and t1 may be calculated as the predicted times when the end points 1ra on the proximal side (right side) of the rear end of the
また、コントローラ10は、対向車両2の走行軌跡(第2軌跡)R2を推定する。本実施形態では、第2軌跡R2は、対向車両2の基準点の予測移動軌跡である(図2参照)。基準点は、対向車両2の前端の近位側の端点2faである。まず、コントローラ10は、対向車両2が速度(絶対速度)V2で境界線6a上を等速運動すると仮定して、時間tA,tBにおける端点2faの予測位置P2A,P2Bを算出する。端点2faは、以下の式に示すように、現在時間(t=0)から時間tA,tBが経過する間に、それぞれ距離L2a,L2bだけ移動する。これにより、時間tA,tBにおける対向車両2の端点2faの境界線6a上での位置P2A,P2Bをそれぞれ算出することができる。
L2a=V2×tA
L2b=V2×tB
Further, the
L2a = V2 × tA
L2b = V2 × tB
なお、対向車両2の速度V2は、レーダ22の速度データ及び車速センサ23の速度データから算出することができる。
The speed V2 of the
さらに、時間tAにおける対向車両2の後端の端点2raの位置P20は、前端の端点2faの位置P2Aから対向車両2の車長L2だけ、対向車両2の近くに位置する。このため、コントローラ10は、特定した対向車両2の属性に応じて、メモリ12に記憶されたテーブルを用いて、対向車両2の車長L2を決定する。そして、コントローラ10は、移動距離L2aから車長L2を差し引いて、境界線6a上の位置P20を算出する。これにより、コントローラ10は、第2軌跡R2を設定する。すなわち、第2軌跡R2は、境界線6a上において、第1端部である位置P20から、位置P20より対向車両2の遠位に位置する第2端部である位置P2Bまで延びている。第2軌跡R2は、車両1が帯状領域6を通過する間に対向車両2が存在する境界線6a上での範囲である。なお、本実施形態では、第1軌跡R1,第2軌跡R2を、各車両の前端の右側端点の予測軌跡上に設定しているが、これに限らず、各車両の前端の中央位置の点や重心位置の点の予測軌跡上に設定してもよい。
Further, the position P 20 of the end point 2ra at the rear end of the
また、コントローラ10は、第1軌跡R1と第2軌跡R2に基づいて、車両1が対向車両2に対して衝突するか否かを判定する(衝突判定制御)。具体的には、コントローラ10は、第1軌跡R1と第2軌跡R2が上面視で走行路4上において互いに重なる場合に、車両1が対向車両2と衝突する可能性が高いと判定する。すなわち、車両1の少なくとも一部が帯状領域6内に存在する間(時間tA〜時間tB)の対向車両2の第2軌跡R2が、車両1の第1軌跡R1と交差するとき、コントローラ10は、衝突可能性が高いと判定する。
Further, the
一般に、交差点での衝突事故は、対向車線を横断する車両(図2の車両1)が対向車線に進入したときに、車両の近位側(右側)の前側角部(端点1fa)が、対向車両の近位側側面(右側側面)又は前端に衝突する場合が多い。このため、本実施形態では、第1軌跡R1が車両1の前端の近位側の端点1faの予測移動軌跡に設定され、第2軌跡R2が対向車両2の前端の近位側の端点2faの予測移動軌跡に設定されている。そして、本実施形態では、衝突し易い部位(端点1fa,端点2fa)の軌跡が交差する場合に、車両1と対向車両2との衝突が発生すると判定される。したがって、本実施形態では、車両1の少なくとも一部が対向車線4b内に存在するが車両1が第2軌跡R2を横切っていない状況では、衝突が発生すると判定されない。これにより、本実施形態では、不必要な衝突判定を排除して、衝突判定の精度を向上させることができる。
Generally, in a collision accident at an intersection, when a vehicle crossing the oncoming lane (
コントローラ10は、衝突可能性が高い場合、車両1が仮想中央線CL3を越えない所定位置で停止するように、車両1に制動力を付与する(衝突回避制御)。具体的には、コントローラ10は、衝突可能性が高い状態において、予測時間t0が所定の閾値時間Tb(例えば、1.5秒)以下であるとき(t0≦Tb)、自動ブレーキを作動させる。すなわち、コントローラ10は、車両1(特定的には、近位側の端点1fa)が仮想中央線CL3を越えないように、ブレーキ制御装置52に制御信号を送信して、ブレーキ装置に制動力を発生させる。これにより、車両1と対向車両2との間の衝突を回避することができる。また、車両1は仮想中央線CL3を越えることなく停止するので、車両1が対向車両2の後続車と衝突することも防止することができる。
When the possibility of collision is high, the
また、コントローラ10は、以下の付加的な衝突回避制御を実行してもよい。すなわち、コントローラ10は、予測時間t0が別の閾値時間Ta(例えば、3秒)以下であるとき(t0≦Ta、Ta>Tb)、警報制御装置54に制御信号を送信するように制御してもよい。警報制御装置54は、警報装置を用いて乗員に対して警報を発する。これにより、乗員は、対向車両2との衝突可能性があることを認識し、自らブレーキ操作を行って衝突を回避することができる。
Further, the
次に、図4を参照して、走行支援制御における対向車線情報の更新処理について説明する。図4は、対向車線情報の説明図である。対向車線情報は、走行車線に対する対向車線の位置情報である(すなわち、走行車線の右側又は左側のいずれの側に対向車線が存在するかを示す情報)。本実施形態では、コントローラ10のメモリ12に対向車線情報が記憶されており、衝突判定制御において対向車線情報が定期的に更新される。コントローラ10は、メモリ12内の対向車線情報に基づいて少なくとも衝突回避制御を実行する。
Next, with reference to FIG. 4, the update process of the oncoming lane information in the traveling support control will be described. FIG. 4 is an explanatory diagram of oncoming lane information. The oncoming lane information is position information of the oncoming lane with respect to the traveling lane (that is, information indicating whether the oncoming lane exists on the right side or the left side of the traveling lane). In the present embodiment, the oncoming lane information is stored in the
すなわち、図2の例では、車両1の対向車線情報は「右方向」に設定されている。したがって、車両1が交差点Cにおいて対向車線情報に設定された方向(「右方向」)に旋回する場合(右折する場合)に、衝突回避制御が実行される。しかしながら、車両1の旋回方向が対向車線情報に設定された方向でない場合(左折する場合)には、衝突回避制御は実行されない。これにより、自動ブレーキが不必要に作動するおそれが低減される。
That is, in the example of FIG. 2, the oncoming lane information of the
図4は、A国とB国の国境BL付近の走行路4を示している。走行路4は、A国内では左側通行に設定されており、B国内では右側通行に設定されている。このため、国境BLにおいて、走行路4の車線4a,4bが交差することにより、車線4a,4bの位置関係が逆転されている。なお、通常、このような逆転のため、国境BL付近では、例えば、ラウンドアバウト,立体橋,交差点(信号あり)が用いられる。
FIG. 4 shows a
本実施形態では、図4に示すように、車両1の対向車線情報は、A国(左側通行)内では「右方向」に設定され、B国(右側通行)内では「左方向」に更新される。したがって、B国内で車両1が左折する場合(対向車線4bを横断する場合)、衝突回避制御が実行される。このように、本実施形態では、走行する国又は地域に応じて対向車線情報が自動的に更新されるので、車両1が国又は地域をまたいで走行した場合であっても、衝突回避制御が確実に実行される。
In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the oncoming lane information of the
本実施形態における対向車線情報の更新処理について説明する。コントローラ10は、カメラ21から受け取った対向車両2の画像データと、レーダ22から受け取った対向車両2の位置及び速度データ等により対向車両を特定し、特定した対向車両が車両1の走行車線の右側又は左側のいずれの側に存在するかを判定する。対向車両が走行車線の右側に存在する場合は、対向車線情報を「右方向」に設定し(すなわち、左側通行)、対向車両が走行車線の左側に存在する場合は、対向車線情報を「左方向」に設定する(すなわち、右側通行)。図2の例では、コントローラ10は、特定した対向車両2に基づいて、対向車線情報を「右方向」に設定する。なお、コントローラ10は、車両1に対して同じ側(右側又は左側)に所定数(例えば、10台)の対向車両を連続して検出したときに、車線情報を更新してもよい。
The process of updating the oncoming lane information in the present embodiment will be described. The
また、コントローラ10は、衛星測位装置29により取得された現在車両位置情報に基づいて、対向車線情報を更新してもよい。この場合、メモリ12には、国又は地域と走行車線に対して対向車線の存在する側(「右方向」又は「左方向」)との対向関係を示す対応データが予め記憶される(例えば、A国は「右方向」、B国は「左方向」である)。コントローラ10は、現在車両位置情報に基づいて車両1が位置している国又は地域を特定し、特定した国又は地域と対応データとを用いて、対向車線情報を更新する。
Further, the
また、コントローラ10は、メモリ12に記憶した高精度地図情報を用いて、対向車線情報を更新してもよい。すなわち、高精度地図情報には、道路の属性情報(右側通行又は左側通行の種別を含む)が含まれており、コントローラ10は、現在車両位置情報と高精度地図情報に基づいて、対向車線情報を更新することができる。
Further, the
次に、図5を参照して、走行支援制御の処理の流れについて説明する。図5は、走行支援制御のフローチャートである。このフローチャートに係る処理は、コントローラ10によって所定の周期(例えば100ms毎)で繰り返し実行される。
Next, the flow of the traveling support control process will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart of running support control. The process related to this flowchart is repeatedly executed by the
まず、ステップS101において、コントローラ10は、上述した複数のセンサ及びスイッチから各種情報を取得する。具体的には、コントローラ10は、カメラ21、レーダ22、車速センサ23、加速度センサ24、ヨーレートセンサ25、操舵角センサ26、アクセルセンサ27、ブレーキセンサ28、測位装置29、ナビゲーション装置30、通信装置31、操作装置32から入力された測定データを取得する。
First, in step S101, the
また、コントローラ10は、取得した各種情報に基づいて、車両1の現在位置や車両挙動(速度、加速度、進行方向等)を特定すると共に、周囲の交通状況を特定する。さらに、コントローラ10は、メモリ12に記憶された車両1の寸法データを用いて、車両1の4つの端点(1fa等)の位置を特定することができる。交通状況には、走行車線及び対向車線の境界線の位置,対向車線上の物標の位置や挙動が含まれる。また、コントローラ10は、画像データとメモリ12内のテーブルとを用いて、検出された物標(移動体)の属性を特定する。図2の例では、移動体である対向車両2が「普通車両」と特定され、その位置、速度、進行方向等が特定される。
Further, the
次いで、ステップS101aにおいて、コントローラ10は、取得した各種情報に基づいて、メモリ12に記憶された対向車線情報の更新処理を行う。図2の例では、コントローラ10は、対向車線情報を「右方向」に設定又は更新する。
Next, in step S101a, the
次いで、ステップS102において、コントローラ10は、取得した画像データ等を用いて、区画線が引かれていない区間(例えば、交差点内)には、仮想区画線(仮想境界線,仮想中央線)を設定する。図2の例では、コントローラ10は、ステップS101で特定した中央線CL1,CL2に基づいて、仮想中央線CL3及び仮想境界線ELを設定する。
Next, in step S102, the
次いで、ステップS103において、コントローラ10は、対向車両が対向車線上で走行を継続するか否かを判定する。具体的には、コントローラ10は、検出された移動体の属性が「普通車両」,「大型車両」,「自動二輪車」のような車両であり、且つ、移動体の進行方向が車両1の進行方向と逆方向であり、且つ、移動体の速度(絶対値)が所定値(例えば、25km/h)以上であり、且つ、移動体の横方向速度(対向車線の延びる方向と直交する方向の速度)が所定値(例えば、3.5m/s)以下である場合に、対向車両が対向車線上を継続的に走行すると判定する。すなわち、このような移動体(対向車両)は、交差点がある場合であっても、交差点で曲がることなくまっすぐに走行すると判定される。図2の例では、コントローラ10は、対向車両2が交差点Cを曲がることなく、対向車線4b上で走行を継続すると判定する。
Next, in step S103, the
対向車線上を継続的に走行する対向車両が存在しない場合(S103;No)、衝突可能性がある移動体が存在しないので、コントローラ10は処理を終了する。一方、このような対向車両が存在する場合(S103;Yes)、ステップS104において、コントローラ10は帯状領域を設定する。図2の例では、コントローラ10は、対向車線4b上に帯状領域6を設定する。
When there is no oncoming vehicle that continuously travels on the oncoming lane (S103; No), the
次いで、ステップS105,S106において、コントローラ10は、第1軌跡,第2軌跡を設定する。図2の例では、コントローラ10は、車両1の第1軌跡R1,対向車両2の第2軌跡R2を設定する。
Next, in steps S105 and S106, the
次いで、ステップS107において、コントローラ10は、第1軌跡と第2軌跡が重なるか否かを判定する。すなわち、コントローラ10は、車両1と移動体とが衝突又は接触する可能性があるか否かを判定する。図2の例では、第1軌跡R1と第2軌跡R2とが重なるので、コントローラ10は、車両1と対向車両2とが衝突すると判定する。本実施形態では、ステップS101〜S107の処理が衝突判定制御に相当する。
Next, in step S107, the
衝突可能性がない場合(S107;No)、コントローラ10は処理を終了する。一方、衝突可能性がある場合(S107;Yes)、コントローラ10は、ステップS108において、車両1が対向車線を横断する可能性が高いか否かを判定する。具体的には、コントローラ10は、対向車線情報により特定される方向(すなわち、対向車線を横断する方向)と、方向指示器33が操作された方向、及び/又は、ステアリングホイールが操作されている方向(例えば、操舵角センサ26による操舵角が5度以上)を比較し、これらが一致する場合、車両1が対向車線を横断する可能性が高いと判定する。また、車両1が自動運転制御されているときには、コントローラ10は、対向車線情報により特定される方向と、ナビゲーション装置30に予め設定された走行経路における旋回方向とを比較し、これらが一致する場合、車両1が対向車線を横断する可能性が高いと判定してもよい。図2の例では、対向車線情報が「右方向」に設定されており、対向車線情報により特定される方向と操作方向を比較したときに、方向指示器33が右方向へ操作され、及び/又は、右方向へ操舵されている場合、車両1が対向車線4bを横断すると判定される。また、代替的に、コントローラ10は、ナビゲーション装置30に予め設定された車両1の走行経路に基づいて、車両1が対向車線を横断するか否かが判定される。
If there is no possibility of collision (S107; No), the
車両1が対向車線を横断する可能性が低い場合(S108;No)、コントローラ10は処理を終了する。一方、車両1が対向車線を横断する可能性が高い場合(S108;Yes)、コントローラ10は、ステップS109において、車両1が中央線(又は仮想中央線)に到達する予測時間を計算する。図2の例では、時間t0に車両1は仮想中央線CL3に到達する。
When the possibility that the
次いで、ステップS110において、コントローラ10は、予測到達時間が所定の閾値時間以下であるか否かを判定する。図2の例では、時間t0が閾値時間Tb(例えば、1.5秒)以下か否かが判定される。予測到達時間が閾値時間より大きい場合(S110;No)、コントローラ10は処理を終了する。一方、予測到達時間が閾値時間以下の場合(S110;Yes)、コントローラ10は、中央線(又は仮想中央線)に到達する前に車両1を停止させるように、ブレーキ制御装置52に制御信号を出力する。図2の例では、時間t0が閾値時間Tb以下であると、コントローラ10は、仮想中央線CL3の位置で停止するように、ブレーキ制御装置52を制御する。本実施形態では、ステップS108〜S111の処理が衝突回避制御(自動ブレーキ制御)に相当する。
Next, in step S110, the
次に、図6を参照して、本発明の第2の実施形態による走行支援制御について説明する。図6は、図2と同様な走行支援制御の説明図である。以下では、理解の容易のため上記実施形態との相違点について主に説明し、重複する説明は省略する。 Next, the traveling support control according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 6 is an explanatory diagram of running support control similar to that of FIG. In the following, for ease of understanding, the differences from the above-described embodiment will be mainly described, and duplicate description will be omitted.
第2の実施形態において、衝突判定処理は、車両1及び対向車両2の車幅が考慮されるように構成されている。このため、第2の実施形態では、図6に示すように、車両1の第1軌跡R11,対向車両2の第2軌跡R12が、図2に示すような線状の軌跡ではなく、それぞれ幅を持った帯状の軌跡として設定される。
In the second embodiment, the collision determination process is configured to take into account the vehicle widths of the
具体的には、第1軌跡R11は、車両1が上面視で通過すると予測される走行路4,5上の領域である。第1軌跡R11は、第1近位軌跡R11aと第1遠位軌跡R11bとの間に設定される。第1近位軌跡R11aは、図2の第1軌跡R1と同一であり、車両1の前端の近位側(右側)の端点1faの予測軌跡である。第1遠位軌跡R11bは、遠位側(左側)の端点1fbの予測軌跡である。したがって、第1軌跡R11は、図2の第1軌跡R1を車両1の車幅分だけ左側に拡大した帯状の領域に相当する。第1遠位軌跡R11bは、端点1fbの移動軌跡として、第1軌跡R1(又は第1近位軌跡R11a)と同様な計算手順により算出してもよいし、第1軌跡R1から車両1の車幅分だけ旋回中心の外側に設定してもよい。
Specifically, the first locus R11 is an area on the
また、第2軌跡R12は、帯状領域6内に設定される。第2軌跡R12は、対向車両2が時間tAから時間tBの間に存在すると予測される領域である。第2軌跡R12は、第2近位軌跡R12aと第2遠位軌跡R12bとの間に設定される。第2近位軌跡R12aは、図2の第2軌跡R2と同一であり、対向車両2の前端の近位側(右側)の端点2faの予測軌跡である。第2遠位軌跡R12bは、遠位側(左側)の端点2fbの予測軌跡である。したがって、第2軌跡R12は、図2の第2軌跡R2を対向車両2の車幅分だけ左側に拡大した帯状の領域に相当する。第2遠位軌跡R12bは、端点2fbの移動軌跡として、第2軌跡R2(又は第2近位軌跡R12a)と同様な計算手順により算出してもよいし、第2軌跡R2から対向車両2の車幅分だけ平行移動することにより設定してもよい。
Further, the second locus R12 is set in the band-shaped
したがって、第2の実施形態では、図5のステップS105,S106において、図6に示す第1軌跡R11,第2軌跡R12のような、車両1,対向車両2の車幅を考慮した領域である第1軌跡,第2軌跡が設定される。また、第2の実施形態では、図5のステップS107において、幅を有する第1軌跡と第2軌跡が重なる場合に、衝突可能性があると判定される(S107;Yes)。
Therefore, in the second embodiment, in steps S105 and S106 of FIG. 5, it is a region in consideration of the vehicle width of the
第2の実施形態のように、車両1の車幅及び対向車両の車幅を考慮することにより、より衝突判定の精度を高めることができる。すなわち、車両1の帯状領域6への進入時(t=tA)及び退出時(t=tB)において、車両1の遠位側の端点1fb又は遠位側の側面(左側側面)と、対向車両2の前端が衝突する場合を衝突判定に確実に含めることができる。
By considering the vehicle width of the
なお、上記実施形態では、車両1は、内燃機関を駆動源として有している車両であるが、これに限らず、車両1は、電気自動車(EV)、電動モータと内燃機関の両方を備えたハイブリッド車であってもよい。
In the above embodiment, the
以下に本発明の実施形態による車両制御装置100の作用について説明する。
本実施形態において、車両1の走行を支援する車両制御装置100は、車両1の走行車線4aに隣接する対向車線4bを走行している対向車両2を検出するように構成された対向車両検出センサ(カメラ21,レーダ22,通信装置31)と、車両1が対向車線4bを横断するときに、車両1と対向車両2との衝突を回避するための衝突回避制御(S108〜S111)を実行するように構成されたコントローラ10と、を備え、コントローラ10は、車両1の走行車線4aに対して右側又は左側のいずれの側に対向車線4bが存在するかを特定する対向車線情報をメモリ12内に記憶しており、車両1が対向車線情報により特定される側へ旋回する場合に、車両1が対向車線4bを横断すると判定するように構成されており、コントローラ10は、車両1の車載装置(カメラ21,レーダ22,衛星測位装置29)から受け取った情報に基づいて、走行車線4aに対していずれの側に対向車線4bが存在するかを判定し、対向車線情報を更新(S101a)するように更に構成されている。
The operation of the
In the present embodiment, the
このように構成された本実施形態では、車両1が対向車線4bを横断するとき、対向車両2との衝突を回避するため、メモリ12に記憶された対向車線情報が用いられる。すなわち、交差点C等において、車両1の旋回方向が対向車線情報により特定される方向と一致する場合、コントローラ10は、車両1が対向車線4bを横断すると判定し(S108)、衝突回避制御(S108〜S111)を実行する。本実施形態において、コントローラ10は、車載装置からの入力情報に基づいて、この対向車線情報を随時更新するように構成されている。したがって、車両1が右側通行の国から左側通行の国へ、又は逆方向へ走行したとき、乗員の手間を要することなく、対向車線情報は自動的に更新される。これにより、乗員は、対向車線情報を自ら変更する処理を行ったり、車両販売店に対向車線情報の変更を依頼したりする必要がない。よって、本実施形態では、車両1がどの国又は地域を走行するかにかかわらず、且つ、対向車線情報の変更処理のために特別な装置を用いることなく、衝突回避制御を確実に実行させることができる。
In the present embodiment configured in this way, when the
また、本実施形態において好ましくは、車載装置は、車両1の外部の画像情報を取得するカメラ21及び/又は対向車両2の速度情報を取得するレーダ22である。カメラ21やレーダ22は、車両1に通常備えられている車載装置であるから、本実施形態では、これらの車載装置を利用して、簡易に対向車線情報を更新することができる。本実施形態において好ましくは、コントローラ10は、対向車線情報を更新するとき、画像情報及び/又は速度情報に基づいて、車両1と逆方向に走行する車両を対向車両2として特定し、車両1に対する対向車両2の位置に基づいて、走行車線4aに対して対向車線4bが存在する側を判定することができる。なお、本実施形態において、対向車両検出センサが車載装置として機能してもよい。
Further, preferably in the present embodiment, the in-vehicle device is a
また、本実施形態において好ましくは、車載装置は、車両1の位置情報を取得するための衛星測位装置29である。衛星測位装置29は、車両1に通常備えられている車載装置であるから、本実施形態では、この車載装置を利用して、簡易に対向車線情報を更新することができる。この場合、本実施形態において好ましくは、車両1の位置と走行車線に対する対向車線の存在する側との対応関係を示す対応データを利用することにより、コントローラ10は、車両1の位置情報に基づいて、走行車線4aに対して対向車線4bが存在する側を判定することができる。
Further, preferably in the present embodiment, the in-vehicle device is a
また、本実施形態において好ましくは、コントローラ10は、所定周期毎に対向車線情報を更新する。このように構成された本実施形態では、対向車線情報が所定周期毎に更新されるので、所定時間以上の更新遅れを回避することができる。
Further, preferably in the present embodiment, the
また、本実施形態において好ましくは、コントローラ10は、方向指示器33の操作方向,操舵操作方向,又は車両1の経路案内装置(ナビゲーション装置30)に設定された設定走行経路における旋回方向に基づいて、車両が旋回する方向を判定する。具体的には、コントローラ10は、乗員が方向指示器33を操作した方向、乗員がステアリングホイールを操作した操舵方向、又はナビゲーション装置30に予め設定された走行経路における旋回方向に基づいて、交差点C等において車両1が旋回しようとしている方向を判定することができる。
Further, preferably in the present embodiment, the
また、本実施形態において好ましくは、衝突回避制御は、車両1を自動で制動する処理(S108〜S111)、及び/又は、車両1の乗員に対して警報を発生する処理を含む。
Further, preferably in the present embodiment, the collision avoidance control includes a process of automatically braking the vehicle 1 (S108 to S111) and / or a process of generating an alarm to the occupant of the
1 車両
2 対向車両
4,5 走行路
4a 走行車線
4b 対向車線
6 帯状領域
6a 境界線
6b 境界線
10 コントローラ
33 方向指示器
100 車両制御装置
BL 国境
R1,R11 第1軌跡
R2,R12 第2軌跡
1
Claims (6)
前記車両の走行車線に隣接する対向車線を走行している対向車両を検出するように構成された対向車両検出センサと、
前記車両が前記対向車線を横断するときに、前記車両と前記対向車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実行するように構成されたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記車両の走行車線に対して右側又は左側のいずれの側に前記対向車線が存在するかを特定する対向車線情報をメモリ内に記憶しており、前記車両が前記対向車線情報により特定される側へ旋回する場合に、前記車両が前記対向車線を横断すると判定するように構成されており、
前記コントローラは、前記車両の車載装置から受け取った情報に基づいて、前記走行車線に対していずれの側に前記対向車線が存在するかを判定し、前記対向車線情報を更新するように更に構成されている、車両制御装置。 A vehicle control device that supports the running of a vehicle.
An oncoming vehicle detection sensor configured to detect an oncoming vehicle traveling in an oncoming lane adjacent to the traveling lane of the vehicle, and an oncoming vehicle detection sensor.
A controller configured to execute collision avoidance control for avoiding a collision between the vehicle and the oncoming vehicle when the vehicle crosses the oncoming lane is provided.
The controller stores oncoming lane information in a memory that identifies whether the oncoming lane exists on the right side or the left side of the traveling lane of the vehicle, and the vehicle uses the oncoming lane information. It is configured to determine that the vehicle crosses the oncoming lane when turning to the specified side.
The controller is further configured to determine on which side the oncoming lane exists with respect to the traveling lane based on the information received from the in-vehicle device of the vehicle, and update the oncoming lane information. The vehicle controller.
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