JP2019153052A - Collision determination apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、衝突判定装置の技術分野に関する。 The present invention relates to a technical field of a collision determination device.
この種の装置として、例えば、対向車及び該対向車の影に存在する対向車候補各々の距離、相対速度及び角度と、自車両の情報とに基づいて、自車両、対向車及び対向車候補各々の予想進路を算出して、右折時の自車両と対向車又は対向車候補との衝突可能性を判断する装置が提案されている(特許文献1参照)。 As this type of device, for example, the own vehicle, the oncoming vehicle, and the oncoming vehicle candidate based on the distance, relative speed and angle of each oncoming vehicle and the oncoming vehicle candidate existing in the shadow of the oncoming vehicle, and information on the own vehicle. There has been proposed an apparatus that calculates each predicted course and determines the possibility of collision between the host vehicle and an oncoming vehicle or an oncoming vehicle candidate at the time of a right turn (see Patent Document 1).
尚、自車両の周囲の交通状況に関する状況情報に基づいて、右折時衝突防止システム及び赤信号進入防止システムを作動させる装置であって、右折時衝突防止システムを作動させると、赤信号進入防止システムを作動させる条件が満たされる場合は、右折時衝突防止システムを作動させずに、赤信号進入防止システムを作動させる技術が提案されている(特許文献2参照)。 It is a device for operating the right turn collision prevention system and the red light entry prevention system based on the situation information about the traffic situation around the host vehicle. When the right turn collision prevention system is activated, the red signal entry prevention system When the conditions for operating the vehicle are satisfied, a technique has been proposed in which the red light approach prevention system is operated without operating the right turn collision prevention system (see Patent Document 2).
特許文献1に記載の技術では、車両のふらつきについては考慮されていない。車両がふらつくと、該車両の実際の軌道が予想進路からずれるため衝突判定の精度が悪化してしまう。
In the technique described in
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、衝突判定に対する車両のふらつきの影響を抑制することができる衝突判定装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a collision determination device that can suppress the influence of vehicle wobbling on collision determination.
本発明の一態様に係る衝突判定装置は、自車両が交差点を右折する場合に、車線幅を示す車線幅情報及び前記交差点において位置が固定されているものに係る固定情報を含む前記交差点に係る交差点情報を取得する取得手段と、前記自車両が前記交差点を右折する際の進路と、前記車線幅情報とに基づいて、前記自車両が前記交差点を右折する際に通過する可能性のある第1領域を算出するとともに、前記車線幅情報に基づいて、前記自車両の対向車が前記交差点を直進する際に通過する可能性のある第2領域を算出する算出手段と、前記第1領域と前記第2領域とが交差する衝突領域を、前記固定情報と関連付けて設定する設定手段と、前記自車両及び前記対向車各々の前記衝突領域に到達するまでの時間に基づいて前記自車両と前記対向車との衝突判定を行う判定手段と、を備えるというものである。 The collision determination device according to one aspect of the present invention relates to the intersection including lane width information indicating a lane width and fixed information related to a position fixed at the intersection when the host vehicle turns right at the intersection. Based on the acquisition means for acquiring intersection information, the course when the host vehicle makes a right turn at the intersection, and the lane width information, there is a possibility that the host vehicle passes when the vehicle makes a right turn at the intersection. Calculating means for calculating one area, and on the basis of the lane width information, a calculating means for calculating a second area that may pass when an oncoming vehicle of the host vehicle goes straight through the intersection; and the first area; A setting means for setting a collision area intersecting with the second area in association with the fixed information, and the own vehicle and the vehicle based on time until the collision area of each of the own vehicle and the oncoming vehicle is reached. Opposite A judging means for performing collision judgment with is that comprising a.
衝突判定装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。ここでは、衝突判定装置の一例として衝突回避支援システムを挙げる。尚、以下に説明する実施形態では、車両の左側通行が義務付けられていることを前提としている。車両の右側通行が義務付けられている場合には、以下の説明における「右折」を「左折」と読み替えればよい。 An embodiment according to a collision determination device will be described with reference to the drawings. Here, a collision avoidance support system is taken as an example of the collision determination device. In the embodiment described below, it is assumed that left-hand traffic of the vehicle is required. When right-hand traffic is required for the vehicle, “right turn” in the following description may be read as “left turn”.
(構成)
実施形態に係る衝突回避支援システムの構成について図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る衝突回避支援システムの構成を示すブロック図である。
(Constitution)
The configuration of the collision avoidance support system according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a collision avoidance support system according to an embodiment.
図1において、衝突回避支援システム100は車両1に搭載されている。衝突回避支援システム100は、外界情報処理部10、自車情報処理部20、衝突可能性判定部30及び警報装置40を備えて構成されている。
In FIG. 1, a collision
外界情報処理部10は、外界センサ2により取得された情報を処理する。ここで、外界センサ2は、例えば車載カメラ、ミリ波レーダ、ロケーションカメラ等を含んで構成されている。外界センサ2は、当該衝突回避支援システム100が独自に備える必要はなく、車両1に搭載された他の装置又はシステムと共用されていてよい。外界センサ2により取得された情報には、特に、車両1の進行方向前方に存在する交差点に係る交差点情報、車両1の周囲に存在する他車両(特に、対向車)に係る移動体情報、が含まれる。
The
外界情報処理部10は、外界センサ2により取得された情報を処理することにより、例えば、車両1が現在走行している車線である自車線の幅、対向車線の幅、自車線と交差する車線(即ち、車両1が交差点で右折又は左折する場合の右折又は左折先の車線)の位置及び幅、道路端、路外構造物、等に係る情報を含む交差点情報を取得する。
The outside world
尚、道路端は、交差点の構造に応じて適宜規定されてよい。具体的には、道路端は、例えば、車道と歩道との境界として規定されてもよいし、道路と縁石との境界として規定されてもよい。 The road edge may be appropriately defined according to the structure of the intersection. Specifically, the road edge may be defined as, for example, a boundary between a roadway and a sidewalk, or may be defined as a boundary between a road and a curb.
外界情報処理部10は、外界センサ2により取得された情報を処理することにより、車両1の周囲に存在する他車両を示す情報を含む移動体情報を取得する。本実施形態では特に、移動体情報には、対向車の有無を示す情報、対向車が存在する場合には、対向車の位置及び速度等を示す情報が含まれる。
The outside world
尚、外界センサ2により取得された情報(例えばカメラ画像、レーダによる検出結果等)から、交差点情報及び移動体情報を取得する方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。 It should be noted that various existing aspects can be applied to the method of acquiring intersection information and moving body information from information acquired by the external sensor 2 (for example, camera images, detection results by radar, etc.). Description is omitted.
自車情報処理部20は、内界センサ3により取得された情報を処理して車両1に係る情報である自車情報を取得する。ここで、内界センサ3は、例えば車速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ等を含んで構成されている。内界センサ3は、当該衝突回避支援システム100が独自に備える必要はなく、車両1に搭載された他の装置又はシステムと共用されていてよい。自車情報には、例えば車両1の位置、車速、ヨーレート、操舵角、ウィンカの作動状況等を示す情報が含まれる。
The own vehicle
自車情報処理部20は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、右折意思判定部21を有する。右折意思判定部21は、上記自車情報と、外界センサ2により取得された情報と、に基づいて、車両1のドライバの右折意思を判定する。具体的には、右折意思判定部21は、例えば、自車情報により示される車両1の位置と、外界センサ2により取得された情報を処理することにより得られる車線に係る情報とから、車両1が右折レーンを走行しているか否かを判定したり、自車情報により示されるウィンカの作動状況が、右ウィンカの点滅であるか否かを判定したり、することによって、ドライバの右折意思を判定する。
The own vehicle
尚、右折意思判定部は、外界センサ2により取得された情報に代えて、外界情報処理部10により取得された交差点情報を用いてもよい。
The right turn intention determination unit may use the intersection information acquired by the external
衝突可能性判定部30は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、コリジョンエリア算出部31、TTC(Time to Collision)算出部32及び判定部33を有する。
The collision
コリジョンエリア算出部31は、外界情報処理部10及び自車情報処理部20各々の出力に基づいて、コリジョンエリアを算出する。ここで、コリジョンエリアについて図2を参照して説明する。図2は、実施形態に係るコリジョンエリアの一例を示す概念図である。
The collision
コリジョンエリア算出部31は、車両1が交差点を右折する際の進路(図2の破線矢印参照)と、例えば自車線の幅及び自車線と交差する車線の位置及び幅を示す情報(いずれも、外界情報処理部10の出力の一例)とに基づいて、車両1が交差点を右折する際に通過する可能性のある領域を算出する。尚、車両1が交差点を右折する際の進路は、自車情報処理部20の出力に基づいて設定すればよい。
The collision
コリジョンエリア算出部31は、更に、例えば対向車線の幅(外界情報処理部10の出力の一例)に基づいて、対向車が交差点を直進する際に通過する可能性のある領域を算出する。
The collision
コリジョンエリア算出部31は、車両1が交差点を右折する際に通過する可能性のある領域と、対向車が交差点を直進する際に通過する可能性のある領域とが交差する領域(図2において、点P1、P2、P3及びP4により囲まれた領域)をコリジョンエリアとして設定する。このとき、コリジョンエリア算出部31は、コリジョンエリアを交差点情報と関連付けて設定する。具体的には、コリジョンエリア算出部31は、例えば点P1〜P4各々の位置を、交差点情報に含まれる道路端に係る情報の一例としての道路端を示す座標等の、交差点において位置が固定されているものに係る固定情報を基準として(即ち、関連付けて)規定することにより、コリジョンエリアを設定する。
The collision
尚、コリジョンエリア算出部31は、対向車線が2車線以上存在する場合は、対向車線毎にコリジョンエリアを設定する。
The collision
TTC算出部(図1参照)は、コリジョンエリア算出部31により設定されたコリジョンエリアと、移動体情報及び自車情報とに基づいて、交差点を右折する車両1がコリジョンエリアに進入する(到達する)までの時間を車両1に係るTTCとして算出するとともに、交差点を直進する対向車がコリジョンエリアに進入する(到達する)までの時間を対向車に係るTTCとして算出する。
Based on the collision area set by the collision
判定部33は、TTC算出部32により算出された、車両1に係るTTC及び対向車に係るTTCに基づいて、車両1と対向車との衝突判定を行う。衝突可能性判定部30は、車両1と対向車とが衝突すると判定された場合、車両1がコリジョンエリアに進入する前に停止するように車両1に設けられている制動装置4を制御するとともに、車両1のドライバに衝突に係る警報を発するように警報装置40を制御する。
The
(衝突回避支援処理)
次に、上述の如く構成された衝突回避支援システム100が行う衝突回避支援処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。
(Collision avoidance support process)
Next, the collision avoidance support process performed by the collision
右折意思判定部21により車両1のドライバに右折意思があると判定された場合(ステップS101)、衝突可能性判定部30は、移動体情報に基づいて対向車線に対向車が認識されているか否かを判定する(ステップS102)。ステップS102の処理において、対向車が認識されていないと判定された場合(ステップS102:No)、衝突の可能性はないので、図3に示す処理は終了される。その後、所定時間(例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒)経過後に、再度ステップS101の処理が行われる。
When the right turn
ステップS102の処理において、対向車が認識されていると判定された場合(ステップS102:Yes)、コリジョンエリア算出部31は、交差点情報を取得して(ステップS103)、コリジョンエリアを設定する(ステップS104)。次に、TTC算出部32は、該設定されたコリジョンエリアと、移動体情報及び自車情報とに基づいて、車両1に係るTTC及び対向車に係るTTCを算出する(ステップS105)。
If it is determined in step S102 that an oncoming vehicle is recognized (step S102: Yes), the collision
次に、判定部33は、車両1に係るTTC及び対向車に係るTTCに基づいて、車両1と対向車との衝突可能性を求める。そして、判定部33は、該求められた衝突可能性に基づいて、車両1と対向車との衝突判定を行う(ステップS106)。ここで、判定部33は、衝突可能性が所定の閾値より高い場合に、車両1と対向車とが衝突する(即ち、衝突可能性がある)と判定する。他方、判定部33は、衝突可能性が所定の閾値より低い場合に、車両1と対向車とは衝突しない(即ち、衝突可能性がない)と判定する。尚、衝突可能性と所定の閾値とが「等しい」場合には、どちらかに含めて扱えばよい。
Next, the
ステップS106の処理において、車両1と対向車とが衝突すると判定された場合(ステップS106:Yes)、衝突可能性判定部30は、車両1がコリジョンエリアに進入する前に停止するように車両1に設けられている制動装置4を制御する(ステップS107)。このとき、衝突可能性判定部30は、車両1のドライバに衝突に係る警報を発するように警報装置40を制御する。その後、所定時間経過後に、再度ステップS101の処理が行われる。
In the process of step S106, when it is determined that the
他方、ステップS106の処理において、車両1と対向車とは衝突しないと判定された場合(ステップS106:No)、図3に示す処理は終了される。その後、所定時間経過後に、再度ステップS101の処理が行われる。
On the other hand, when it is determined in step S106 that the
(技術的効果)
当該衝突回避支援システム100では、コリジョンエリアが交差点情報に含まれる固定情報と関連付けて設定される。当該衝突回避支援システム100では、固定情報と関連付けてコリジョンエリアが設定されるので、例えば車両1及び対向車の少なくとも一方がふらついたとしても、コリジョンエリアの位置は変動しない。加えて、当該衝突回避支援システム100では、車両1の進路と対向車の進路との交点ではなく、車両1及び対向車各々がコリジョンエリアに進入するまでの時間(上述のTTC)に基づいて、車両1と対向車との衝突判定が行われる。
(Technical effect)
In the collision
このため、当該衝突回避支援システム100による車両1と対向車との衝突判定の精度は、例えば車両1の進路と対向車の進路との交点に基づいて衝突判定が行われる比較例に係る装置に比べて、車両のふらつきの影響を受けにくい。
For this reason, the accuracy of the collision determination between the
以上に説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。 Various aspects of the invention derived from the embodiments described above will be described below.
発明の一態様に係る衝突判定装置は、自車両が交差点を右折する場合に、車線幅を示す車線幅情報及び前記交差点において位置が固定されているものに係る固定情報を含む前記交差点に係る交差点情報を取得する取得手段と、前記自車両が前記交差点を右折する際の進路と、前記車線幅情報とに基づいて、前記自車両が前記交差点を右折する際に通過する可能性のある第1領域を算出するとともに、前記車線幅情報に基づいて、前記自車両の対向車が前記交差点を直進する際に通過する可能性のある第2領域を算出する算出手段と、前記第1領域と前記第2領域とが交差する衝突領域を、前記固定情報と関連付けて設定する設定手段と、前記自車両及び前記対向車各々の前記衝突領域に到達するまでの時間に基づいて前記自車両と前記対向車との衝突判定を行う判定手段と、を備えるというものである。 The collision determination apparatus according to an aspect of the invention includes an intersection relating to the intersection including lane width information indicating a lane width and fixed information relating to a position fixed at the intersection when the host vehicle turns right at the intersection. Based on the acquisition means for acquiring information, the course when the host vehicle turns right at the intersection, and the lane width information, there is a possibility that the host vehicle passes when the vehicle turns right at the intersection. A calculation means for calculating a second area that is likely to pass when the oncoming vehicle of the host vehicle travels straight through the intersection based on the lane width information; Setting means for setting a collision area intersecting with the second area in association with the fixed information, and the time of reaching the collision area of each of the own vehicle and the oncoming vehicle, car Determining means for determining a collision, it is that comprising a.
上述の実施形態においては、外界情報処理部10が取得手段の一例に相当し、コリジョンエリア算出部31が算出手段及び設定手段の一例に相当し、判定部33が判定手段の一例に相当する。上述の実施形態におけるコリジョンエリアは、衝突領域の一例に相当する。
In the above-described embodiment, the external
当該衝突判定装置では、衝突領域が固定情報と関連付けて設定される。加えて、当該衝突判定装置では、自車両及び対向車各々の衝突領域に到達するまでの時間に基づいて自車両と対向車との衝突判定が行われる。このため、例えば自車両の進路と対向車の進路との交点に基づいて衝突判定が行われる場合に比べて、当該衝突判定装置に係る衝突判定は、車両のふらつきの影響を受けにくい。従って、当該衝突判定装置によれば、衝突判定に対する車両のふらつきの影響を抑制することができる。 In the collision determination apparatus, the collision area is set in association with the fixed information. In addition, in the collision determination device, the collision determination between the host vehicle and the oncoming vehicle is performed based on the time required to reach the collision areas of the host vehicle and the oncoming vehicle. For this reason, compared with the case where a collision determination is performed based on the intersection of the course of the own vehicle and the path of an oncoming vehicle, for example, the collision determination according to the collision determination device is less affected by the fluctuation of the vehicle. Therefore, according to the collision determination apparatus, it is possible to suppress the influence of the vehicle wobbling on the collision determination.
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う衝突判定装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the gist or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification. Is also included in the technical scope of the present invention.
1…車両、2…外界センサ、3…内界センサ、4…制動装置、10…外界情報処理部、20…自車情報処理部、21…右折意思判定部、30…衝突可能性判定部、31…コリジョンエリア算出部、32…TTC算出部、33…判定部、40…警報装置、100…衝突回避支援システム
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記自車両が前記交差点を右折する際の進路と、前記車線幅情報とに基づいて、前記自車両が前記交差点を右折する際に通過する可能性のある第1領域を算出するとともに、前記車線幅情報に基づいて、前記自車両の対向車が前記交差点を直進する際に通過する可能性のある第2領域を算出する算出手段と、
前記第1領域と前記第2領域とが交差する衝突領域を、前記固定情報と関連付けて設定する設定手段と、
前記自車両及び前記対向車各々の前記衝突領域に到達するまでの時間に基づいて前記自車両と前記対向車との衝突判定を行う判定手段と、
を備えることを特徴とする衝突判定装置。 An acquisition means for acquiring intersection information relating to the intersection including lane width information indicating a lane width and fixed information relating to a position fixed at the intersection when the host vehicle turns right at the intersection;
Based on the route when the host vehicle turns right at the intersection and the lane width information, a first area that may pass when the host vehicle turns right at the intersection is calculated. Calculation means for calculating a second region that may pass when an oncoming vehicle of the host vehicle travels straight through the intersection based on width information;
Setting means for setting a collision area where the first area and the second area intersect in association with the fixed information;
Determination means for performing a collision determination between the host vehicle and the oncoming vehicle based on a time until the host vehicle and the oncoming vehicle reach the collision area;
A collision determination device comprising:
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Cited By (4)
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