JP2021103717A5 - - Google Patents

Claims (3)

1. 回転軸廻りに円弧運動する回転部材と、
   前記回転部材を前記回転軸廻りに円弧運動させる回転駆動機構と、
   部品を保持し、前記回転軸を中心とする円の法線方向の自転軸廻りに自転可能な保持部を有し、前記保持部が前記回転軸を中心とする円の外側を向くように前記回転部材に設置された部品保持ユニットと、
   前記保持部を前記自転軸廻りに自転させる自転駆動機構と、を備え、
   前記部品保持ユニットは前記回転部材と一体となって円弧運動し、第１の回転位置で部品供給部から部品を取り出して前記保持部に保持し、前記自転軸廻りに自転させた前記部品を前記第１の回転位置とは異なる第２の回転位置で移載対象に引き渡す、部品移載装置。
2. 前記部品保持ユニットが前記第１の回転位置から前記第２の回転位置に円弧運動する間に、前記部品保持ユニットが保持する前記部品を撮像する第１のカメラと、
   前記移載対象を保持して移動させる移載対象移動機構と、をさらに備え、
   前記第１のカメラの撮像結果に基づいて、前記自転駆動機構は前記保持部を前記自転軸廻りに自転させ、前記移載対象移動機構は前記移載対象を移動させる、請求項１に記載の部品移載装置。
3. 前記回転部材には、複数の前記部品保持ユニットが設置されており、
   一の部品保持ユニットが、前記第１の回転位置で前記部品供給部から部品を取り出して前記一の部品保持ユニットの保持部に保持する作業と、
   前記一の部品保持ユニットとは異なる他の部品保持ユニットが、前記第２の回転位置で前記移載対象に前記他の部品保持ユニットの保持部が保持している部品を引き渡す作業とを、並行して実行する、請求項１に記載の部品移載装置。