JP2021101303A - 運搬システム、制御装置、及び、方法 - Google Patents

Abstract

【課題】荷物を運ぶ利用者の身体的負担を軽減できる運搬システム、制御装置、及び、方法を提供する。【解決手段】運搬システム１は、利用者を撮像する撮像装置９００と、撮像装置９００で生成された画像に基づいて、利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定部１４０と、を備える。また、運搬システム１は、荷物を運んでいる利用者の移動先を特定する特定部１５０と、利用者が荷物を運んでいると判定され、かつ、荷物が運搬機５００に積載されると、特定された移動先へ、荷物を運搬機５００に運搬させる運搬制御を行う制御部１２０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運搬システム、制御装置、及び、方法に関する。

従来から、建物、部屋、建物の階、及び、建物群等の予め定められた領域内で、予め定められた荷物を運搬する運搬機が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１９−１３５０６７号公報

しかし、特許文献１の運搬機は、予め定められた荷物を運搬することしかできないので、利用者が運んでいる荷物を利用者に代わって運搬することができなかった。このため、特許文献１の運搬機には、荷物を運ぶ利用者の身体的負担を軽減できないという問題があった。

本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、荷物を運ぶ利用者の身体的負担を軽減できる運搬システム、制御装置、及び、方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る運搬システムは、
利用者を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置で生成された画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定手段と、
前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定手段と、
前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御手段と、を備える、
ことを特徴とする。

本発明に係る運搬システム、制御装置、及び、方法によれば、荷物を運ぶ利用者の身体的負担を軽減できる。

本発明の実施例に係る運搬システムの一構成例を表すシステム構成図である。 運搬システムが備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。 運搬システムが備える制御装置が実行する配達制御処理の一例を表すフローチャートである。 運搬システムが備える制御装置が記憶する部屋テーブルの一例を表す図である。 運搬機の一外観例を表す外観構成図である。 運搬機が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。 本実施例に係る運搬システムが備える制御装置が実行する運搬支援処理の一例を表すフローチャートである。 運搬システムが備える制御装置が記憶する認証テーブルの一例を表す図である。 運搬システムが備える制御装置が記憶する施設テーブルの一例を表す図である。 運搬システムが備える制御装置が記憶する移動先テーブルの一例を表す図である。 運搬システムが備える制御装置が実行する移動先特定処理の一例を表すフローチャートである。 運搬機が備える制御装置が実行する出会制御処理の一例を表すフローチャートである。 運搬機が備える制御装置が実行する代理運搬制御処理の一例を表すフローチャートである。 本実施例の変形例４に係る運搬システムが備える制御装置が実行する運搬支援処理の一例を表すフローチャートである。

＜実施例＞
以下、本発明の実施例について添付図面を参照しつつ説明する。

本発明の実施例に係る運搬システム１は、不図示の１棟のマンション及び当該マンションの敷地内に設置されており、当該マンションに居住している居住者によって利用される。このため、運搬システム１の利用者は、マンションの居住者である。

運搬システム１は、マンションのコンシェルジュ・デスクに設置されている、図１に示すような制御装置１００と、コンシェルジュに操作された制御装置１００の制御に従って、マンション及びマンションの敷地内で荷物を運搬する運搬機５００と、を備える。また、運搬システム１は、マンション又はマンションの敷地内に設置された撮像装置９００をさらに備え、制御装置１００は、撮像装置９００で生成された画像に基づいて運搬機５００の制御を行う。

制御装置１００は、サーバ装置であり、図２に示すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３ａ、ハードディスク１０３ｂ、データ通信回路１０４ａ、ビデオカード１０５ａ、表示装置１０５ｂ、及び、入力装置１０５ｃを備える。

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３ａ又はハードディスク１０３ｂに保存されたプログラムを実行することで、制御装置１００の全体制御を行う。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１によるプログラムの実行時において、処理対象とするデータを一時的に記憶する。ＲＯＭ１０３ａ及びハードディスク１０３ｂは、各種のプログラムを記憶している。ハードディスク１０３ｂは、各種のデータやデータを保存したテーブルをさらに記憶する。制御装置１００は、ハードディスク１０３ｂの代わりに、半導体メモリであるフラッシュメモリを備えても良い。

データ通信回路１０４ａは、例えば、５Ｇ（5th Generation）といった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いたデータ通信を行う。これにより、データ通信回路１０４ａは、インターネットＩＮを介して接続される運搬機５００とデータ通信する。

ビデオカード１０５ａは、ＣＰＵ１０１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。表示装置１０５ｂは、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であり、ビデオカード１０５ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。制御装置１００は、ＬＣＤの代わりに、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）又はＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイを備えても良い。入力装置１０５ｃは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンのいずれか１つ以上であり、コンシェルジュの操作に応じた信号を入力する。

マンションに居住する利用者が受取人として指定された荷物（以下、第１荷物という）が、例えば、宅配業者の従業員によってコンシェルジュ・デスクへ運び込まれると、コンシェルジュは、第１荷物に貼られた伝票を読み、宛先である受取人の部屋を識別する部屋番号を確認する。その後、従業員は、確認した部屋番号を、制御装置１００の入力装置１０５ｃに入力させる操作を行う。

制御装置１００の入力装置１０５ｃがコンシェルジュの操作に応じた信号を入力すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、入力された信号に基づいて、第１荷物を宛先まで運搬機５００に配達させる、図３に示すような配達制御処理を実行する。これにより、ＣＰＵ１０１は、宛先の部屋番号を取得する、図１に示すような取得部１１０、及び、取得された部屋番号の部屋まで、第１荷物を運搬機５００に運搬させる第１運搬制御処理を行う制御部１２０として機能する。

また、ハードディスク１０３ｂは、配達制御処理の実行に用いられる情報を記憶する情報記憶部１９０として機能する。情報記憶部１９０は、部屋に関する部屋情報が予め保存されている、図４に示すような部屋テーブルを予め記憶している。部屋テーブルには、１又は複数のレコードが予め保存されており、各レコードには、部屋の部屋番号と、例えば、玄関といった部屋の代表地点を表す世界座標系の座標値と、が対応付けられて予め保存されている。

本実施例において、世界座標系は三次元座標系であり、部屋の代表地点を表す世界座標系のＸ座標値、Ｙ座標値、及び、Ｚ座標値は、代表地点の緯度、経度、及び、高度を表すとして説明する。部屋の代表地点の座標値がこれらを表すのは、運搬機５００の緯度、経度、及び、高度と、代表地点の緯度、経度、及び、高度と、に基づいて、運搬機５００が部屋まで第１荷物を運搬するからである。

図３の配達制御処理の実行が開始されると、制御装置１００の取得部１１０は、入力装置１０５ｃから入力された信号に基づいて部屋番号を取得する（ステップＳ０１）。次に、取得部１１０は、図４の部屋テーブルにおいて、取得された部屋番号と対応付けられた座標値を取得することで（ステップＳ０２）、第１荷物の宛先の座標値を取得する。

その後、制御装置１００の制御部１２０は、情報記憶部１９０に予め保存されているコンシェルジュ・デスクの世界座標系の座標値を読み出す。次に、制御部１２０は、コンシェルジュ・デスクの座標値と、宛先の座標値と、を、例えば、ダイクストラ法を用いる公知の経路探索処理に用いることで、コンシェルジュ・デスクから宛先までの配達経路を決定する（ステップＳ０３）。

次に、制御装置１００の制御部１２０は、第１荷物の積載を促す表示を、図２の表示装置１０５ｂにさせる制御を行う（ステップＳ０４）。コンシェルジュは、当該表示を視認すると、第１荷物を運搬機５００に積載させる。

その後、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａが、荷物が積載されたことを知らせる積載報告を運搬機５００から受信すると、取得部１１０は、積載報告をデータ通信回路１０４ａから取得する（ステップＳ０５）。

次に、制御装置１００の制御部１２０は、配達経路に含まれる通過地点の座標値と、終点である宛先の座標値と、を含んだ配達経路を表す情報を生成する。その後、制御部１２０は、配達経路を表す情報を含み、当該配達経路を通って宛先まで第１荷物を運搬することを命じる第１運搬命令を、運搬機５００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力し、データ通信回路１０４ａは、第１運搬命令を運搬機５００へ送信する。このようにして、制御部１２０は、第１荷物を宛先まで運搬機５００に運搬させる第１運搬制御処理を実行する（ステップＳ０６）。

次に、制御装置１００の制御部１２０は、情報記憶部１９０が予め記憶している運搬機５００の状態情報を、運搬機５００が第１荷物を宛先まで運搬している状態（以下、運搬中状態という）であることを表す情報に更新する（ステップＳ０７）。

その後、運搬機５００が宛先に到着してから予め定められた時間が経過するタイミング、及び、第１荷物が受取人に受け渡されたタイミングの内で、いずれか早い方のタイミングで、運搬機５００は、コンシェルジュ・デスクへの帰還を開始する。運搬機５００は、帰還を開始すると、帰還が開始されたことを知らせる帰還開始報告を送信する。

図２に示した制御装置１００のデータ通信回路１０４ａが、帰還開始報告を受信すると、取得部１１０は、データ通信回路１０４ａから帰還開始報告を取得する（ステップＳ０８）。次に、制御部１２０は、情報記憶部１９０が記憶する状態情報を、運搬中状態でない非運搬中状態を表す情報に更新した後に（ステップＳ０９）、配達制御処理の実行を終了する。

運搬機５００は、例えば、無人地上車両であり、図５に示すような車輪５１１及び５１２を含む複数の車輪を備える車台５２０と、車台５２０の前面に設置され、かつ、撮像範囲に運搬機５００の前方が含まれるように光軸及び画角を調整された撮像装置５３０と、を備える。

撮像装置５３０は、デジタル式のステレオカメラであり、互いに視差を有する２枚の画像を表す信号を出力する。このような信号が出力されるのは、視差に基づいて、運搬機５００の前方にある障害物又は運搬機５００の前方にいる利用者の三次元座標値及びサイズ等を特定できるようにするためである。

さらに、運搬機５００は、車台５２０の上に設置され、荷物を収納する収納装置５４０を備える。収納装置５４０は、荷物を収納する複数の収納ボックス５５０と、荷物が平積みされる荷台５６０と、を備える。また、収納装置５４０は、収納ボックス５５０又は荷台５６０に搭載された荷物を運搬するために、撮像装置５３０から出力される画像を表す信号に基づいて、障害物を避けながら走行するように複数の車輪を回転させる制御装置５９０を備える。

収納ボックス５５０は、不図示の背板、底板及び天板、並びに、背板に向かって右側の側板及び左側の側板によって、前方が開放された空間を形成する不図示の箱体を備える。

箱体の開口部には、扉５５１と、扉５５１を受止める扉枠５５２と、が設置されている。扉５５１の裏面には、カンヌキであるデッドボルト５５３が設置されており、扉枠５５２には、デッドボルト５５３の受座であるストライク５５４が形成されている。

収納ボックス５５０は、制御装置５９０から出力される信号に従って、デッドボルト５５３をストライク５５４へ挿入させることで扉５５１を施錠し、デッドボルト５５３をストライク５５４から抜出させることで扉５５１を解錠する、不図示のモータをさらに備えている。このため、収納ボックス５５０は、収納ボックス５５０に積載された荷物が盗難されることを防止する盗難防止機能を有している。

また、収納ボックス５５０が備える右側の側板には、例えば、レーザーダイオードであり、レーザーを空間に照射する不図示の発光部と、発光部を発光させる不図示の発光回路と、が設置されている。左側の側板には、例えば、フォトダイオードであり、発光部から照射されたレーザーを受光して電気信号を出力する不図示の受光部と、受光部が電気信号の出力を停止すると、収納ボックス５５０内で物体を検出したことを表す検出信号を制御装置５９０へ出力する不図示の検出回路と、が設置されている。

荷台５６０は、収納装置５４０の上面を荷物の積載面としている。荷台５６０は、当該積載面から垂直方向に起立しており、かつ、運搬機５００の前方に向かって前側及び後側、並びに、右側及び左側にそれぞれ設置された４枚の側板を備えている。荷台５６０の４枚の側板と、収納ボックス５５０の上面と、は、上方が開放された空間を形成しているため、荷台５６０は、収納ボックス５５０と異なり、盗難防止機能を有していない。

荷台５６０が備える右側の側板には、収納ボックス５５０が備える発光部と発光回路と同様の構成及び機能を有する不図示の発光部と発光回路とが設置されている。また、荷台５６０が備える左側の側板には、収納ボックス５５０が備える受光部と検出回路と同様の構成及び機能を有する不図示の受光部と検出回路とが設置されている。

収納装置５４０が備える制御装置５９０は、図６に示すようなＣＰＵ５９１、ＲＡＭ５９２、ＲＯＭ５９３ａ、フラッシュメモリ５９３ｂ、データ通信回路５９４ａ、タッチパネル５９５、ＧＰＳ（Global Positioning System）回路５９６、入出力ポート５９８、及び、駆動回路５９９を備える。

制御装置５９０が備えるＣＰＵ５９１、ＲＡＭ５９２、ＲＯＭ５９３ａ、及び、データ通信回路５９４ａの構成及び機能は、図２に示した制御装置１００が備えるＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３ａ、及び、データ通信回路１０４ａの構成及び機能と同様である。

フラッシュメモリ５９３ｂは、半導体メモリであり、各種のデータやデータを保存したテーブルを記憶している。タッチパネル５９５は、ビデオカード５９５ａ、表示装置５９５ｂ、及び、入力装置５９５ｃを備えている。ビデオカード５９５ａ及び表示装置５９５ｂの構成及び機能は、制御装置１００が備えるビデオカード１０５ａ及び表示装置１０５ｂの構成及び機能と同様である。入力装置５９５ｃは、タッチパッドであり、コンシェルジュ又は利用者の操作に応じた信号を入力する。表示装置５９５ｂと入力装置５９５ｃとは、表示装置５９５ｂの表示方向から見て、表示面と入力面とが互いに重なり合うように配置されている。

ＧＰＳ回路５９６は、ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信されたＧＰＳ信号に基づいて運搬機５００の緯度、経度、及び、高度を計測し、計測された緯度、経度、及び、高度を表す信号を出力する。

入出力ポート５９８は、不図示の通信ケーブルを介して、撮像装置５３０に接続されており、ＣＰＵ５９１が出力する信号を撮像装置５３０に出力し、撮像装置５３０が出力する信号をＣＰＵ５９１へ入力する。

また、入出力ポート５９８は、不図示の通信ケーブルを介して、複数の収納ボックス５５０がそれぞれ備える検出回路、及び、荷台５６０が備える検出回路に接続されている。入出力ポート５９８は、収納ボックス５５０又は荷台５６０が備える検出回路から出力された検出信号をＣＰＵ５９１へ入力する。

駆動回路５９９は、不図示の複数のケーブルを介して、複数の扉５５１がそれぞれ備える不図示のモータと、複数の車輪をそれぞれ回転させる不図示の複数のモータと、に接続されており、ＣＰＵ５９１が出力する信号に従ってそれぞれのモータを駆動させる。

運搬機５００に第１荷物を積載させることを促す制御装置１００の表示を確認したコンシェルジュが、第１荷物を収納ボックス５５０又は荷台５６０に積載させると、収納ボックス５５０又は荷台５６０に設置された検出回路が、収納ボックス５５０又は荷台５６０で物体を検出したことを表す検出信号を出力する。

本実施例では、荷物を運搬機５００に積載させるとは、荷物を運搬機５００の上に荷物を載せることを意味するだけでなく、荷物を運搬機５００の内部に収納することも意味する。すなわち、荷物を運搬機５００に積載させるとは、例えば、荷物を運搬機５００の荷台５６０に載せることも、荷物を運搬機５００の収納ボックス５５０に収納させることも含む。

収納ボックス５５０又は荷台５６０から出力された検出信号を、運搬機５００の入出力ポート５９８がＣＰＵ５９１へ入力すると、ＣＰＵ５９１は、運搬機５００に荷物が積載されたことを検知し、制御装置１００を宛先として積載報告をデータ通信回路５９４ａへ出力する。

運搬機５００のデータ通信回路５９４ａは、積載報告を制御装置１００へ送信した後に、第１荷物の宛先まで第１荷物を運搬することを命じる第１運搬命令を制御装置１００から受信する。次に、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、データ通信回路５９４ａから第１運搬命令を取得し、第１運搬命令に含まれる配達経路を順行するための制御信号を駆動回路５９９へ出力する。その後、制御信号を入力された駆動回路５９９が、複数の車輪をそれぞれ回転させる不図示の複数のモータを駆動させることで、第１荷物の運搬が開始される。

運搬機５００のＣＰＵ５９１は、ＧＰＳ回路５９６から出力される信号で表される運搬機５００の緯度、経度、及び、高度と、配達経路の終点の座標値で表される緯度、経度、及び、高度と、に基づいて、終点である第１荷物の宛先と運搬機５００との距離を算出する。ＣＰＵ５９１は、算出された距離が予め定められた距離よりも長いと、未だ宛先に到着していないと判別し、配達経路を順行するための制御信号を出力する処理から上記処理を繰り返す。

これに対して、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、算出された距離が予め定められた距離以下であると、第１荷物の宛先に到着したと判別する。到着の判別に用いられる予め定められた距離は、フラッシュメモリ５９３ｂによって予め記憶されており、好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

その後、収納ボックス５５０又は荷台５６０に積載された第１荷物が受取人によって受け取られると、収納ボックス５５０又は荷台５６０の検出回路は、検出信号の出力を停止する。運搬機５００のＣＰＵ５９１は、宛先に到着したと判別してから予め定められた時間が経過する前に、検出信号の入力が停止すると、第１荷物の受け渡しが行われたと判別する。受け渡しの判別に用いられる予め定められた時間は、フラッシュメモリ５９３ｂによって予め記憶されており、好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

これに対して、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、宛先に到着したと判別してから、検出信号の入力が停止することなく予め定められた時間が経過すると、第１荷物の受け渡しが行われなかったと判別する。

運搬機５００のＣＰＵ５９１は、第１荷物の受け渡しが行われたと判別した後、又は、第１荷物の受け渡しが行われなかったと判別した後に、コンシェルジュ・デスクへの帰還を開始するために、配達経路を逆行するための制御信号の出力を開始する。その後、ＣＰＵ５９１は、帰還開始報告を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路５９４ａへ出力する。

図１の撮像装置９００は、例えば、ネットワーク・カメラであり、マンションの外壁に設置されている。撮像装置９００の光軸及び画角は、撮像範囲にマンションの敷地が含まれるように調整されている。

撮像装置９００は、図２に示した制御装置１００が備えるＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３ａ、及び、データ通信回路１０４ａの構成及び機能と同様の構成及び機能を有する不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び、データ通信回路を備える。また、撮像装置９００は、不図示のレンズと、レンズで集光された光に基づいて電気信号を生成する不図示の撮像素子群と、撮像素子群から出力される電気信号に基づいて画像を生成する不図示の画像生成回路と、を備える。

撮像装置９００のＣＰＵは、画像生成回路で生成された画像を表す信号を予め定められた周期で取得し、取得された信号で表される画像を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路へ出力する。予め定められた周期は、不図示のＲＯＭによって予め記憶されており、好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

制御装置１００のデータ通信回路１０４ａが、撮像装置９００から画像（以下、第１画像という）を受信すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、撮像された利用者が運ぶ荷物（以下、第２荷物という）を、利用者の移動先まで運搬機５００に運搬させる、図７に示すような運搬支援処理を実行する。これにより、ＣＰＵ１０１は、撮像された利用者を認証する、図１に示すような認証部１３０、認証された利用者が荷物を運んでいるか否かを、第１画像に基づいて判定する判定部１４０、及び、荷物を運んでいる利用者の移動先を特定する特定部１５０としてさらに機能する。

制御装置１００の情報記憶部１９０は、利用者の認証に用いられる認証情報が予め保存された、図８に示すような認証テーブルを予め記憶している。認証テーブルには、１又は複数のレコードが予め保存されており、各レコードには、利用者を識別する利用者ＩＤ（IDentification）に、利用者の顔の特徴を表す生体情報が認証情報として対応付けられて予め保存されている。

また、制御装置１００の情報記憶部１９０は、マンションの敷地に設置された施設に関する情報が予め保存された、図９に示すような施設テーブルを予め記憶している。施設テーブルには、１又は複数のレコードが予め保存されており、各レコードには、施設を識別する施設ＩＤと、施設の名称を表す情報と、施設の代表地点を表す世界座標系の座標値と、が対応付けられて予め保存されている。

本実施例では、マンションの敷地には、マンションのエントランス及び敷地のゲートといった出入り口、スーパーマーケット、コンビニエンスストア、書店、及び、花屋といった商店、レストラン、病院、スポーツジム、プール、公園、ゴミ捨て場、駐車場、並びに、駐輪場といった施設が設置されているとして説明を行うが、これらに限定される訳では無い。

さらに、制御装置１００の情報記憶部１９０は、利用者の移動先に関する情報が予め保存された、図１０に示すような移動先テーブルを予め記憶している。移動先テーブルには、１又は複数のレコードが予め保存されており、各レコードには、利用者の利用者ＩＤに、利用者が居住する部屋の部屋番号が、利用者が帰宅する場合の移動先を識別する移動先ＩＤとして対応付けられて予め保存されている。

図７に示す運搬支援処理の実行が開始されると、制御装置１００の取得部１１０は、撮像装置９００から受信された第１画像をデータ通信回路１０４ａから取得する（ステップＳ１１）。

次に、制御装置１００の認証部１３０は、公知の画像処理を実行することで、取得された第１画像から、撮像装置９００に撮像された人の顔に対応する画像領域（以下、顔領域という）を抽出し、抽出された顔領域に基づいて顔の特徴を特定する。その後、認証部１３０は、図８の認証テーブルにおいて、特定された特徴を表す生体情報が認証情報として保存されているか否かに基づいて、撮像装置９００に撮像された人の認証が成功したか否かを判別する（ステップＳ１２）。

顔領域を抽出する公知の画像処理は、例えば、人の肌の色を表す画素値の範囲として予め設定された範囲に含まれる画素値を有し、互いに連続しており、かつ、人の顔の面積の範囲として予め設定された範囲に含まれる面積を有する画素群を、顔領域として抽出する処理を含む。また、顔領域に基づいて顔の特徴を特定する公知の画像処理は、例えば、顔形の特徴を特定する処理を含み、顔形の特徴を特定する処理は、水平方向の顔の長さに対応する主走査方向の顔領域の長さと、鉛直方向の顔の長さに対応する副走査方向の顔領域の長さと、の比を特定する処理を含む。肌の色を表す画素値の範囲として予め設定された範囲、及び、人の顔の面積の範囲として予め設定された範囲は、ハードディスク１０３ｂによって予め記憶されており、好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

制御装置１００の認証部１３０は、特定された特徴を表す情報が認証テーブルに保存されていないと判別すると、認証が成功しなかったと判別する（ステップＳ１２；Ｎｏ）。次に、認証部１３０は、撮像された人が運搬システム１を利用する権限を有さないと判別し、運搬支援処理の実行を終了する。

これに対して、制御装置１００の認証部１３０は、特定された特徴を表す情報が認証テーブルに保存されていると判別すると、認証が成功したと判別し（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、撮像装置９００に撮像された人が運搬システム１の利用権限を有する利用者であることを特定する。

次に、制御装置１００の判定部１４０は、公知の画像処理を実行することで、取得された第１画像に基づいて利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する（ステップＳ１３）。

利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する公知の画像処理は、例えば、情報記憶部１９０が予め記憶している荷物のテンプレート画像を用いたテンプレートマッチングを、第１画像に実行する処理を含む。この処理の場合、判定部１４０は、荷物のテンプレート画像とマッチする画像領域が抽出されると、利用者が荷物を運んでいると判定し、そのような画像領域が抽出されないと、荷物を運んでいないと判定する。荷物のテンプレート画像は、リュックサック、ランドセル、ハンドバッグ、鞄、買い物袋、小包、ゴルフバッグ、スキー板、スノーボード、又は、ゴミ袋のテンプレート画像を含む。

ステップＳ１３において、利用者が荷物を運んでいないと判定されると（ステップＳ１３；Ｎｏ）、制御装置１００の制御部１２０は、運搬支援処理の実行を終了する。

これに対して、利用者が荷物を運んでいると判定されると（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、制御装置１００の取得部１１０は、情報記憶部１９０が記憶する運搬機５００の状態情報を取得する（ステップＳ１４）。次に、制御部１２０は、取得された状態情報が、第１荷物を運搬機５００が運搬している運搬中状態を表すか否かを判別する（ステップＳ１５）。

このとき、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００が運搬中状態であると判別すると（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、運搬機５００による第１荷物の運搬を阻害しないようにするため、運搬支援処理の実行を終了する。

これに対して、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００が運搬中状態でないと判別すると（ステップＳ１５；Ｎｏ）、荷物を運んでいる利用者の移動先を特定する、図１１に示すような移動先特定処理を実行する（ステップＳ１６）。

移動先特定処理の実行が開始されると、制御装置１００の特定部１５０は、図７のステップＳ１２で取得された顔領域の中心点の座標値を取得する。特定部１５０が取得する顔領域の座標値は、第１画像の中心点を原点とし、主走査方向をＸｃ軸の正方向とし、かつ、副走査方向をＹｃ軸の正方向とするカメラ座標系の座標値である。

その後、制御装置１００の特定部１５０は、カメラ座標系を世界座標系に変換するために用いられる撮像装置９００のパラメータを、情報記憶部１９０から読み出す。読み出されるパラメータには、撮像装置９００の設置位置を表す世界座標系の座標値、撮像装置９００の撮像方向を表す世界座標系のベクトル、地表面を表す世界座標系の方程式、及び、撮像装置９００が備える画像素子群の主走査方向と水平方向とがなす角度が含まれている。

次に、制御装置１００の特定部１５０は、読み出されたパラメータを公知の変換処理に用いることで、第１画像における顔領域のカメラ座標系の座標値を世界座標系の座標値に変換する。その後、特定部１５０は、変換された座標値で表される利用者の第１位置を特定する（ステップＳ３１）。

次に、制御装置１００の取得部１１０は、データ通信回路１０４ａが新たな画像（以下、第２画像という）を受信するまでスリープする。その後、データ通信回路１０４ａが第２画像を受信すると、取得部１１０は、データ通信回路１０４ａから第２画像を取得する（ステップＳ３２）。

次に、制御装置１００の認証部１３０は、ステップＳ１２と同様の画像処理を実行することで顔領域を第２画像から抽出する。その後、特定部１５０は、ステップＳ３１と同様に、第２画像から抽出された顔領域のカメラ座標系の座標値を、世界座標系の座標値に変換し、変換された座標値で表される利用者の第２位置を特定する（ステップＳ３３）。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、図９の施設テーブルから、マンションの出入り口であるエントランスの施設ＩＤ「Ｅ」に対応付けられた座標値を取得する。次に、特定部１５０は、エントランスの座標値と、第１位置の座標値と、に基づいて、第１位置からエントランスまでの第１距離を算出する。同様に、特定部１５０は、第２位置からエントランスまでの第２距離を算出し、第２距離が第１距離よりも短いか否かに基づいて、利用者が帰宅しようとしているか否かを判別する（ステップＳ３４）。

このとき、制御装置１００の特定部１５０は、第２距離が第１距離よりも短いと判別すると、マンションの敷地で利用者がエントランスに近づいたため、マンションの部屋に利用者が帰宅しようとしていることを特定する（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）。次に、取得部１１０は、図８の認証テーブルにおいて、図７のステップＳ１２で認証に用いられた認証情報に対応付けられた利用者ＩＤを取得する（ステップＳ３５）。その後、特定部１５０は、図１０の移動先テーブルにおいて、移動先ＩＤとして利用者ＩＤに対応付けられた部屋番号を特定する（ステップＳ３６）。次に、特定部１５０は、特定された部屋番号の部屋を、帰宅しようとする利用者の移動先と特定した後に（ステップＳ３７）、移動先特定処理の実行を終了する。

ステップＳ３４において、第２距離が第１距離と同じ長さであると判別されると、ステップＳ３２の処理が再度実行される。その後、ステップＳ３２で再度取得された画像を第２画像として、ステップＳ３３から上記処理が実行される。

ステップＳ３４において、制御装置１００の特定部１５０は、第２距離が第１距離より長いと判別すると、マンションの敷地で利用者がエントランスから遠ざかったと判別する。このため、特定部１５０は、マンションの外部に利用者が外出しようとしていることを特定する（ステップＳ３４；Ｎｏ）。

次に、制御装置１００の特定部１５０は、特定された第１位置から第２位置へ向かうベクトルを算出することで、利用者の移動方向を特定する（ステップＳ３８）。次に、特定部１５０は、利用者がいる第２位置から見て移動方向にある施設を、利用者の移動先の施設と特定した後に（ステップＳ３９）、移動先特定処理の実行を終了する。

移動方向にある施設を特定するために、制御装置１００の特定部１５０は、利用者の第２位置と、利用者の移動方向を表すベクトルと、で定まる直線を表す方程式を算出する。次に、特定部１５０は、図９の施設テーブルから、マンションの敷地に設置された１又は複数の施設の座標値を取得し、取得された１又は複数の施設の座標値に基づいて、方程式で表される直線と、１又は複数の施設と、の距離を算出する。その後、特定部１５０は、算出された距離が最も短い施設を、利用者の移動先の施設と特定する。

図７のステップＳ１６で、移動先特定処理が実行された後、制御装置１００の特定部１５０は、公知の経路探索処理を実行することで、利用者がいる第２位置から移動先までの移動経路を推定する（ステップＳ１７）。

次に、制御装置１００の特定部１５０は、運搬機５００の位置を表す情報の返信を求める返信リクエストを、運搬機５００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する。その後、データ通信回路１０４ａが、返信リクエストを運搬機５００に送信した後に、運搬機５００の位置を表す情報を運搬機５００から受信すると、制御装置１００の取得部１１０は、位置を表す情報をデータ通信回路１０４ａから取得する。

その後、制御装置１００の特定部１５０は、公知の経路探索処理を用いて、利用者の移動経路に含まれる複数の通過地点のそれぞれについて、運搬機５００の位置から通過地点までの経路を特定する。また、特定部１５０は、運搬機５００に設定された標準の移動速度を表す情報を情報記憶部１９０から読み出し、読み出された情報で表される速度に基づいて、通過地点までの経路を運搬機５００が移動するのに要する移動時間を算出する。

次に、制御装置１００の特定部１５０は、第１位置の座標値と、第２位置の座標値と、に基づいて、第１位置から第２位置までの距離を算出する。その後、特定部１５０は、撮像装置９００に設定された画像の生成周期を表す情報を、情報記憶部１９０から読み出す。次に、特定部１５０は、算出された距離を、読み出された情報で表される生成周期で除算することで、利用者の移動速度を算出する。その後、特定部１５０は、利用者の移動経路に含まれる複数の通過地点のそれぞれについて、利用者がいる第２位置から通過地点まで利用者が移動するのに要する移動時間を、算出された利用者の移動速度に基づいて算出する。

次に、制御装置１００の特定部１５０は、複数の通過地点について算出された運搬機５００の移動時間と、利用者の移動時間と、に基づいて、運搬機５００の方が利用者よりも先に到着する通過地点を１又は複数特定する。その後、特定部１５０は、特定された１又は複数の通過地点の内で、利用者がいる第２位置に最も近い通過地点を、運搬機５００が利用者と出会う出会地点に決定する（ステップＳ１８）。

その後、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００の位置から出会地点までの経路（以下、出会経路という）に含まれる通過地点及び終点の座標値を含んだ出会経路を表す情報を生成する。その後、制御部１２０は、出会経路を表す情報を含み、当該出会経路を通って出会地点まで移動することを命じる近接命令を、運搬機５００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する。このようにして、制御部１２０は、運搬機５００を利用者に近づける近接制御処理を実行する（ステップＳ１９）。

その後、運搬機５００は、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａから送信された近接命令を受信し、近接命令に従って利用者に近づく。利用者は、出会地点又は出会地点の近傍で運搬機５００と出会い、利用者が運んでいた第２荷物を、解錠されている運搬機５００の収納ボックス５５０、又は、上方が開放されている荷台５６０に積載させる。

第２荷物が積載されると、運搬機５００は、第２荷物の積載態様が盗難防止機能を有する収納ボックス５５０に積載されている盗難防止態様か、盗難防止機能を有さない荷台５６０に積載されている非盗難防止態様か、を特定する。次に、運搬機５００は、特定された積載態様を表す積載態様情報を生成し、生成された積載態様情報を含んだ積載報告を制御装置１００に送信する。

制御装置１００のデータ通信回路１０４ａが積載報告を受信すると、取得部１１０は、データ通信回路１０４ａから積載報告を取得し（ステップＳ２０）、取得された積載報告に含まれる第２荷物の積載態様情報を取得する（ステップＳ２１）。その後、制御部１２０は、積載態様情報で表される第２荷物の積載態様が、盗難防止態様であるか否かを判別する（ステップＳ２２）。

このとき、制御装置１００の制御部１２０は、取得された積載態様情報で表される第２荷物の積載態様が盗難防止態様であると判別すると（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、運搬機５００の運搬速度を、運搬機５００が利用者に先行できる先行速度に決定する（ステップＳ２３）。このような決定が行われるのは、第２荷物の積載態様が、施錠により荷物の盗難を防止できる収納ボックス５５０に積載されている態様であれば、運搬機５００を利用者に先行させても、第２荷物が盗難されるリスクを低減できるためである。また、運搬機５００を利用者に先行させれば、例えば、マンションのエレベータや廊下といった空間を、利用者と運搬機５００とが同時に占有することを防止できるため、利用者の利便性が低下することを防止できるからである。

これに対して、制御装置１００の制御部１２０は、取得された積載態様情報で表される積載態様が盗難防止態様でないと判別すると（ステップＳ２２；Ｎｏ）、非盗難防止態様であると判別する。その後、制御部１２０は、運搬機５００の運搬速度を、運搬機５００が利用者に同行できる同行速度に決定する（ステップＳ２４）。このような決定が行われるのは、第２荷物の積載態様が、盗難防止機能を有さない荷台５６０に積載されている非盗難防止態様であっても、運搬機５００を利用者に同行させれば、上方が開放された荷台５６０に積載された荷物の盗難を防止できるからである。

ステップＳ２４の同行速度は、例えば、ステップＳ１８で算出された利用者の移動速度であっても良い。また、ステップＳ２３の先行速度は、例えば、利用者の移動速度より速く、かつ、マンション及びマンションの敷地にいる人の安全を確保できる速度であればどのような速度であっても良い。

その後、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００と利用者との出会地点から、ステップＳ１７で推定された利用者の移動経路の終点までの通過地点の座標値と、終点の座標値と、を含み、かつ、第２荷物の運搬経路を表す情報を生成する。次に、制御部１２０は、運搬経路を表す情報と、ステップＳ２３又はＳ２４で決定された運搬速度を表す情報と、を含み、当該運搬速度で当該運搬経路を通って移動先まで第２荷物を運搬することを命じる第２運搬命令を生成する。その後、制御部１２０は、生成された第２運搬命令を、運搬機５００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力し、データ通信回路１０４ａは、第２運搬命令を運搬機５００へ送信する。このようにして、制御部１２０は、第２荷物を利用者の移動先まで運搬機５００に運搬させる第２運搬制御処理を実行した後に（ステップＳ２５）、運搬支援処理の実行を終了する。

図７のステップＳ１９で出力された近接命令を、運搬機５００のデータ通信回路５９４ａが受信すると、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、近接命令に従って利用者に近づかせ、出会地点又はその近傍で利用者に運搬機５００を出会わせる、図１２に示すような出会制御処理を実行する。

出会制御処理の実行が開始されると、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、データ通信回路５９４ａから近接命令を取得し（ステップＳ４１）、取得された近接命令に含まれる出会経路を表す情報を取得する（ステップＳ４２）。次に、ＣＰＵ５９１は、取得された情報で表される出会経路を順行するための制御信号を出力する（ステップＳ４３）。

運搬機５００のＣＰＵ５９１は、ＧＰＳ回路５９６から出力される信号で表される運搬機５００の緯度、経度、及び、高度と、出会経路の終点の座標値で表される緯度、経度、及び、高度と、に基づいて、終点である出会地点に到着したか否かを判別する（ステップＳ４４）。このとき、ＣＰＵ５９１は、出会地点に到着していないと判別すると（ステップＳ４４；Ｎｏ）、ステップＳ４３から上記処理を繰り返す。

これに対して、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、出会地点に到着したと判別すると（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、予め定められた時間に亘って、出会地点で運搬機５００を待機させるための制御信号を出力する（ステップＳ４５）。

運搬機５００を出会地点で待機させるための制御信号は、例えば、運搬機５００を出会地点又は出会地点の近傍に停車させるための制御信号、若しくは、出会地点の近傍で旋回走行又は往復走行させるための制御信号を含む。出会地点の近傍とは、出会地点から予め定められた距離以内の領域を含む。出会地点の近傍を定める予め定められた距離は、運搬機５００のフラッシュメモリ５９３ｂによって予め記憶されており、好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

運搬機５００のＣＰＵ５９１は、予め定められた時間に亘って待機させるための制御信号を出力した後、図５に示した収納ボックス５５０又は荷台５６０の検出回路から物体を検出したことを表す検出信号が入力されたか否かを判別する（ステップＳ４６）。このとき、ＣＰＵ５９１は、検出信号が入力されなかったと判別すると（ステップＳ４６；Ｎｏ）、ステップＳ４５から上記処理を繰り返す。

これに対して、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、検出信号が入力されたと判別すると（ステップＳ４６；Ｙｅｓ）、検出信号の出力元に基づいて第２荷物の積載態様を特定する。次に、ＣＰＵ５９１は、特定された積載態様を表す積載態様情報を生成し（ステップＳ４７）、生成された積載態様情報をフラッシュメモリ５９３ｂに保存する。

このとき、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、検出信号の出力元が盗難防止機能を有する収納ボックス５５０の検出回路であると判別すると、第２荷物の積載態様が盗難防止態様であることを特定し、盗難防止態様を表す積載態様情報を生成する。これに対して、検出信号の出力元が盗難防止機能を有さない荷台５６０の検出回路であると判別すると、ＣＰＵ５９１は、第２荷物の積載態様が非盗難防止態様であることを特定し、非盗難防止態様を表す積載態様情報を生成する。

その後、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、検出信号の出力元が収納ボックス５５０の検出回路であるため、第２荷物が収納ボックス５５０に積載されていると判別すると（ステップＳ４８；Ｙｅｓ）、当該収納ボックス５５０を施錠させるための制御信号を出力する（ステップＳ４９）。その後、収納ボックス５５０が備える不図示のモータが、デッドボルト５５３をストライク５５４へ挿入させることで扉５５１が施錠される。

ステップＳ４８において、検出信号の出力元が荷台５６０の検出回路であるため、第２荷物が荷台５６０に積載されていると判別された場合（ステップＳ４８；Ｎｏ）、又は、ステップＳ４９が実行された後に、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、ステップＳ４７で生成された積載態様情報を含む積載報告を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路５９４ａへ出力する（ステップＳ５０）。次に、運搬機５００のデータ通信回路５９４ａが制御装置１００へ積載報告を送信した後に、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、出会制御処理の実行を終了する。

積載報告を受信した制御装置１００から、図７のステップＳ２５で出力された第２運搬命令を、運搬機５００のデータ通信回路５９４ａが受信すると、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、利用者に代わって第２荷物を運搬させる、図１３に示すような代理運搬制御処理を実行する。

代理運搬制御処理の実行が開始されると、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、データ通信回路５９４ａから第２運搬命令を取得し（ステップＳ６１）、取得された第２運搬命令に含まれる運搬経路を表す情報と、運搬速度を表す情報と、を取得する（ステップＳ６２）。次に、ＣＰＵ５９１は、取得された情報で表される運搬速度で、運搬経路を順行するための制御信号を出力する（ステップＳ６３）。

その後、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、図１２のステップＳ４４と同様の処理を実行することで、利用者の移動先に到着したか否かを判別する（ステップＳ６４）。このとき、ＣＰＵ５９１は、移動先に到着していないと判別すると（ステップＳ６４；Ｎｏ）、ステップＳ６３から上記処理を繰り返す。

これに対して、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、移動先に到着したと判別すると（ステップＳ６４；Ｙｅｓ）、フラッシュメモリ５９３ｂに保存された積載態様情報を読み出す。その後、ＣＰＵ５９１は、読み出された積載態様情報に基づいて、第２荷物が収納ボックス５５０に積載されているか否かを判別する（ステップＳ６５）。

このとき、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、第２荷物が収納ボックス５５０に積載されていると判別すると（ステップＳ６５；Ｙｅｓ）、第２荷物が積載されている収納ボックス５５０を解錠させるための制御信号を出力する（ステップＳ６６）。その後、収納ボックス５５０が備える不図示のモータが、デッドボルト５５３をストライク５５４から抜出させることで扉５５１が解錠される。

ステップＳ６５において、収納ボックス５５０ではなく、荷台５６０に第２荷物が積載されていると判別された場合（ステップＳ６５；Ｎｏ）、又は、ステップＳ６６が実行された後に、収納ボックス５５０又は荷台５６０の検出回路が検出信号の出力を停止すると、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、第２荷物が利用者によって受け取られたと判別する。

その後、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、利用者の移動先からコンシェルジュ・デスクへまでの帰還経路を、公知の経路探索技術を用いて決定し（ステップＳ６７）、帰還経路を順行するための制御信号を出力する（ステップＳ６８）。

その後、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、図１２のステップＳ４４と同様の処理を実行することで、コンシェルジュ・デスクに到着したか否かを判別し（ステップＳ６９）、到着していないと判別すると（ステップＳ６９；Ｎｏ）、ステップＳ６８から上記処理を繰り返す。これに対して、ＣＰＵ５９１は、コンシェルジュ・デスクに到着したと判別すると（ステップＳ６９；Ｙｅｓ）、代理運搬処理の実行を終了する。

これらの構成によれば、運搬システム１は、利用者を撮像する撮像装置９００と、撮像装置９００で生成された第１画像に基づいて、利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定部１４０と、を備える。また、運搬システム１は、荷物を運んでいる利用者の移動先を特定する特定部１５０と、利用者が荷物を運んでいると判定され、かつ、利用者が運んでいる荷物である第２荷物が運搬機５００に積載されると、特定された利用者の移動先へ、第２荷物を運搬機５００に運搬させる第２運搬制御処理を行う制御部１２０と、を備える。このため、運搬システム１は、利用者が運んでいる第２荷物を利用者に代わって運搬機５００に運搬させることができるので、利用者の身体的負担を軽減できる。

また、これらの構成によれば、運搬システム１は、利用者を識別する利用者ＩＤを取得する取得部１１０をさらに備える。また、運搬システム１の特定部１５０は、図１０に示した情報記憶部１９０の移動先テーブルにおいて、取得された利用者の利用者ＩＤに対応付けられた移動先ＩＤを特定することで、利用者の移動先を特定する。これらのため、運搬システム１は、例えば、利用者の移動先がマンションの部屋であるため、利用者がマンションのエントランスへ向かって地上を歩いている場合のように、利用者の移動方向に基づいて移動先を特定できない場合であっても、利用者の移動先を特定できる。

さらに、これらの構成によれば、運搬システム１の特定部１５０は、撮像装置９００で生成された画像に基づいて利用者の移動先を特定する。このため、例えば、利用者の利用者ＩＤと、利用者の移動先を識別する移動先ＩＤと、を予め対応付けていなくとも、運搬システム１は、利用者の移動先を特定できる。

また、これらの構成によれば、運搬システム１の制御部１２０は、荷物を運んでいると判定された利用者に、運搬機５００を近づける近接制御処理を行う。このため、利用者が運搬機５００を探し出して運搬機５００に近づかなくとも、利用者は、運搬機５００に荷物を積載させることができる。

さらに、これらの構成によれば、運搬システム１の特定部１５０は、撮像装置９００で生成された画像に基づいて、利用者が荷物を運んでいる位置を特定し、特定された位置から移動先までの利用者の移動経路を推定する。また、制御部１２０が行う近接制御処理は、推定された移動経路又は移動経路の近傍で、運搬機５００が利用者と出会うようにさせる制御である。これらのため、運搬システム１は、撮像装置９００によって撮像された位置を利用者が移動したとしても、利用者が推定された移動経路を移動すれば、運搬機５００を利用者に出会わせることができる。

また、これらの構成によれば、運搬システム１の特定部１５０は、運搬機５００における第２荷物の積載態様を特定する。また、制御部１２０が行う第２運搬制御処理は、特定された積載態様に応じた運搬速度で第２荷物を運搬機５００に運搬させる制御である。さらに、第２荷物の積載態様が、盗難を防止する機能を有する収納ボックス５５０に積載された盗難防止態様であると、運搬システム１の制御部１２０は、利用者よりも先行できる運搬速度で第２荷物を運搬機５００に運搬させる。このため、運搬システム１は、第２荷物の盗難を防止しながら、利用者が移動する空間を利用者と運搬機５００とが同時に占有することを防止できるため、セキュリティと利用者の利便性との双方の低下を防止できる。

さらに、第２荷物の積載態様が、盗難防止機能を有さない荷台５６０に積載された非盗難防止態様であると、運搬システム１の制御部１２０は、利用者に同行できる運搬速度で第２荷物を運搬機５００に運搬させる。これらのため、第２荷物が盗難防止機能を有さない荷台５６０に積載された場合でも、利用者が第２荷物を見張ることができる。

さらに、これらの構成によれば、運搬システム１の制御部１２０は、第１荷物を、予め定められた場所であるコンシェルジュ・デスクから第１荷物の宛先の部屋まで運搬機５００に運搬させる第１運搬制御処理を実行する。また、制御部１２０は、運搬機５００が第１荷物を運搬していないと、第２荷物を利用者の移動先へ運搬機５００に運搬させる第２運搬制御処理を実行する。このため、運搬機５００が第１荷物を運搬していないために、運搬機５００が有効に活用されていない場合であっても、運搬システム１は、利用者が運ぶ第２荷物を運搬機５００に運搬させることで、運搬機５００を有効活用できる。また、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００が第１荷物を運搬していると、第２運搬制御処理の実行を抑制する。このため、運搬システム１は、運搬機５００による第１荷物の運搬を阻害することを防止しながら、運搬機５００を有効活用できる。

＜実施例の変形例１＞
本実施例では、図７のステップＳ１３において、利用者が荷物を運んでいるか否かを、制御装置１００の判定部１４０が判定し、利用者が荷物を運んでいると判定されると（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、特定部１５０が、荷物を運んでいる利用者の移動先を特定する（ステップＳ１６）と説明した。また、制御部１２０は、利用者が荷物を運んでいると判定され（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、かつ、荷物が運搬機５００に積載されると（ステップＳ２０）、特定された移動先へ、荷物を運搬機５００に運搬させる第２運搬制御処理を行う（ステップＳ２５）と説明した。

しかし、これらに限定される訳では無く、制御装置１００の特定部１５０が利用者の移動先を特定した後に、利用者が荷物を運んでいるか否かを判定部１４０が判定しても良い。また、制御部１２０は、本実施例と同様に、利用者が荷物を運んでいると判定され、かつ、荷物が運搬機５００に積載されると、特定された移動先へ、荷物を運搬機５００に運搬させる第２運搬制御処理を行っても良い。

また、これらに限定される訳では無く、移動先を特定するステップＳ１６、移動先までの移動経路を推定するステップＳ１７、及び、移動経路に含まれる地点であり、かつ、運搬機５００が利用者と出会う地点である出会地点を決定するステップＳ１８が実行された後に、利用者が荷物を運んでいるか否かを判定するステップＳ１５が実行されても良い。

＜実施例の変形例２＞
本実施例では、収納ボックス５５０は、盗難防止機能を有するが、荷台５６０は、盗難防止機能を有さないと説明した。また、第２荷物の積載態様が、収納ボックス５５０に第２荷物が積載されている盗難防止態様であると判別すると、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００による第２荷物の運搬速度を、運搬機５００が利用者に先行できる先行速度に決定すると説明した。これに対して、第２荷物の積載態様が、荷台５６０に第２荷物が積載されている非盗難防止態様であると判別すると、運搬機５００の運搬速度を、運搬機５００が利用者に同行できる同行速度に決定すると説明した。

しかし、これらに限定される訳では無く、第２荷物の積載態様は、収納ボックス５５０に第２荷物が積載されている高落下防止態様と、荷台５６０に第２荷物が積載されている低落下防止態様と、を含んでも良い。第２荷物の積載態様がこれらの態様を含むのは、扉５５１が閉じられた収納ボックス５５０は、第２荷物を収納するための閉塞された空間を形成するが、荷台５６０は、上方が開放された空間を形成しているため、収納ボックス５５０の方が荷台５６０よりも、荷物の落下を防止できるからである。

この場合、制御装置１００の制御部１２０は、第２荷物の積載態様が高落下防止態様であると判別すると、運搬機５００による第２荷物の運搬速度を、運搬機５００に設定された標準の移動速度よりも速く、かつ、マンション及びマンションの敷地にいる人の安全を確保できる高速度に決定しても良い。また、制御部１２０は、第２荷物の積載態様が低落下防止態様であると判別すると、標準の移動速度よりも遅い低速度に運搬速度を決定しても良い。これらの構成によれば、運搬システム１は、第２荷物の落下を防止しながら、利用者に代わって第２荷物を運搬できる。

＜実施例の変形例３＞
本実施例では、制御装置１００の制御部１２０は、第２荷物の積載態様が盗難防止態様であると判別すると、運搬機５００による第２荷物の運搬速度を、運搬機５００が利用者に先行できる先行速度に決定すると説明した。これに対して、制御部１２０は、取得された積載態様情報が盗難防止態様でないと判別すると、運搬機５００の運搬速度を、運搬機５００が利用者に同行できる同行速度に決定すると説明した。また、制御部１２０は、決定された運搬速度を表す情報を含み、当該運搬速度で第２荷物を運搬することを命じる第２運搬命令を、運搬機５００を宛先として出力し、運搬機５００は、第２運搬命令を受信すると、当該運搬速度で第２荷物を運搬すると説明した。

しかし、これらに限定される訳では無く、制御装置１００の制御部１２０は、第２荷物の積載態様が盗難防止態様であると判別すると、運搬機５００の制御内容を、運搬機５００を利用者に先行させる先行制御に決定しても良い。これに対して、制御部１２０は、取得された積載態様情報が盗難防止態様でないと判別すると、運搬機５００の制御内容を、運搬機５００を利用者に同行させる同行制御又は利用者を追跡させる追跡制御に決定しても良い。また、制御部１２０は、決定された制御内容を表す情報を含み、当該制御内容に従って第２荷物を運搬することを命じる第２運搬命令を出力しても良い。

図６に示した運搬機５００のＣＰＵ５９１は、第２運搬命令に含まれる制御内容で、運搬機５００の全体制御を行っても良い。この制御のために、ＣＰＵ５９１は、制御内容が先行制御であると判別すると、運搬機５００に設定された標準の移動速度で移動経路を順行するための制御信号を出力する。次に、ＣＰＵ５９１は、運搬機５００の前方が撮像範囲に含まれる撮像装置５３０へ撮像を命じる信号を出力し、撮像装置５３０から出力された信号を取得する。

その後、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、図７のステップＳ１２で説明した画像処理と同様の処理を実行することで、取得された信号で表される画像から利用者の頭に対応する画像領域（以下、頭領域という）を抽出する。その後、ＣＰＵ５９１は、頭領域が抽出されなかったと判別すると、運搬機５００が利用者に先行していると判別する。その後、ＣＰＵ５９１は、移動速度を変更せずに、移動経路を順行するための制御信号を出力してから、撮像装置５３０へ撮像を命じる信号を出力する処理に戻り、上記処理を繰り返す。

これに対して、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、頭領域が抽出されたと判別すると、運搬機５００が利用者に先行していないと判別し、変更前よりも速い速度に移動速度を変更してから、変更後の移動速度で移動経路を順行するための制御信号を出力する。その後、ＣＰＵ５９１は、撮像装置５３０へ撮像を命じる信号を出力する処理に戻り、上記処理を繰り返す。

また、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、制御内容が同行制御であると判別すると、標準の移動速度で移動経路を順行するための制御信号を出力した後に、撮像装置５３０へ撮像を命じる信号を出力し、撮像装置５３０から出力された信号を取得する。次に、ＣＰＵ５９１は、取得された信号で表される画像から利用者の頭領域が抽出されなかったと判別すると、変更前よりも遅い速度に移動速度を変更し、頭領域が抽出されたと判別すると、変更前よりも速い速度に移動速度を変更する。その後、ＣＰＵ５９１は、変更後の移動速度で移動経路を順行するための制御信号を出力してから、撮像を命じる信号を出力する処理に戻り、上記処理を繰り返す。

さらに、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、制御内容が追跡制御であると判別すると、撮像装置５３０へ撮像を命じる信号を出力し、撮像装置５３０から出力された信号を取得し、取得された信号で表される画像から利用者の頭領域を抽出する。ＣＰＵ５９１は、利用者の頭領域が抽出されないと判別すると、運搬機５００が利用者を先行しており、追跡していないと判別して、変更前よりも遅い速度に移動速度を変更する。

これに対して、ＣＰＵ５９１は、頭領域が抽出されたと判別すると、撮像装置５３０から出力された信号で表される２枚の画像の視差に基づいて、運搬機５００を基準とした利用者の位置を特定する。その後、ＣＰＵ５９１は、特定された利用者の位置に基づいて、利用者の位置が撮像装置５３０の撮像範囲の中央となるように、運搬機５００の進行方向を変更させるための制御信号を出力する。また、ＣＰＵ５９１は、視差に基づいて運搬機５００から利用者までの距離を算出し、算出された距離が予め定められた距離よりも長いと判別すると、変更前よりも速い速度に移動速度を変更し、算出された距離が予め定められた距離以下であると判別すると、移動速度を変更せずに維持する。その後、ＣＰＵ５９１は、変更後の移動速度又は維持された移動速度で移動するための制御信号を出力した後に、撮像を命じる信号を出力する処理に戻り、上記処理を繰り返す。追跡に用いられる予め定められた距離は、フラッシュメモリ５９３ｂによって予め記憶されており、好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

＜実施例の変形例４＞
本実施例では、制御装置１００の制御部１２０は、第２荷物の積載態様が盗難防止態様であると判別すると、運搬機５００による第２荷物の運搬速度を、運搬機５００が利用者に先行できる先行速度に決定すると説明した。これに対して、制御部１２０は、取得された積載態様情報が盗難防止態様でないと判別すると、運搬機５００の運搬速度を、運搬機５００が利用者に同行できる同行速度に決定すると説明した。

しかし、これらに限定される訳では無く、本変形例に係る制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００が第２荷物を移動先まで運搬するのに要する最短の時間である最短運搬時間と、利用者が移動先まで移動するのに要する最短の時間である最短移動時間と、の相違に応じた速度に、運搬機５００による第２荷物の運搬速度を決定する。

このために、本変形例に係る制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図１４に示すような運搬支援処理を実行する。図１４の運搬支援処理の実行が開始されると、図７に示したステップＳ１１からＳ２０と同様の処理が実行される（ステップＳ７１からＳ８０）。これによって、運搬機５００を利用者に近づかせる近接制御が実行された後に、利用者の第２荷物が運搬機５００に積載されたことを知らせる積載報告が取得される。

その後、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００が出会地点から移動先まで第２荷物を運搬するのに要する最短の時間である最短運搬時間を算出する（ステップＳ８１）。

このために、制御装置１００の制御部１２０は、マンション及びマンションの敷地にいる人の安全を確保できる速度であり、かつ、運搬機５００が達成可能な最も速い移動速度（以下、最高速度という）を表す情報を、情報記憶部１９０から読み出す。

次に、制御装置１００の制御部１２０は、マンションのエレベータを利用する経路（以下、エレベータ利用経路という）が運搬経路に含まれているか否かを判別するために、運搬経路に含まれる複数の通過地点に、座標値で表される緯度及び経度が同じで、かつ、高度が異なる複数の通過地点が含まれているか否か判別する。このとき、緯度及び経度が同じで、かつ、高度が異なる複数の通過地点が含まれていると判別すると、制御部１２０は、エレベータ利用経路が運搬経路に含まれていると判別する。

次に、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００と利用者との出会地点から、エレベータ利用経路の始点までの運搬距離を算出する。その後、制御部１２０は、算出された運搬距離を、読み出された情報で表される最高速度で除算することで、運搬機５００が出会地点からエレベータ利用経路の始点まで第２荷物を運搬するのに要する最も短い時間である第１最短運搬時間を算出する。

次に、取得部１１０は、例えば、ＯＳ（Operating System）からシステム日時を取得し、制御部１２０は、取得されたシステム日時に、算出された第１最短運搬時間を加算することで、エレベータ利用経路の始点に運搬機５００が到着する到着日時を算出する。その後、制御装置１００の制御部１２０は、算出された到着日時を表す情報と、エレベータ利用経路の始点及び終点の高度を表す情報と、を含み、到着日時より遅く、かつ、最も早い日時に始点の階に到着したエレベータの乗りかごが終点の階に到着すると予測される日時（以下、予測到着日時という）の返信を求めるリクエストを生成する。その後、制御部１２０は、生成されたリクエストを、エレベータの運行を制御する不図示の運行制御装置を宛先として、データ通信回路１０４ａに出力する。

不図示の運行制御装置は、図２に示した制御装置１００と同様の構成を備えている。運行制御装置は、エレベータの乗りかごが停止する階を表す情報と、当該階の高度を表す情報と、が対応付けられて予め保存されている不図示の停止階テーブルを記憶している。

運行制御装置は、制御装置１００からリクエストを受信すると、リクエストに含まれるエレベータ利用経路の始点及び終点の高度を表す情報を取得する。次に、運行制御装置は、取得された情報で表される始点の高度と最も近い高度を表す情報に対応付けられた階を表す情報を、不図示の停止階テーブルから取得することで、エレベータ利用経路の始点となる階を特定する。同様に、運行制御装置は、エレベータ利用経路の終点となる階を特定する。

次に、運行制御装置は、リクエストに含まれる運搬機５００の到着日時を表す情報を取得してから、エレベータの到着日時を予測する公知の予測処理を実行する。その後、運行制御装置は、運搬機５００の到着日時よりも遅く、かつ、最も早い日時に始点の階に到着すると予測されたエレベータの乗りかごが、終点の階に到着する到着日時を予測する。その後、運行制御装置は、予測された到着日時である予測到着日時を表す情報を制御装置１００へ返信する。

制御装置１００のデータ通信回路１０４ａが、終点の予測到着日時を表す情報を受信すると、取得部１１０は、予測到着日時を表す情報をデータ通信回路１０４ａから取得する。その後、制御部１２０は、エレベータ利用経路の終点の予測到着日時から始点の到着日時を減算することで、始点から終点まで運搬機５００が第２荷物を運搬するのに要する最も短い時間である第２最短運搬時間を算出する。

次に、制御装置１００の制御部１２０は、エレベータ利用経路の終点から、利用者の移動先までの運搬距離を算出し、算出された運搬距離を運搬機５００の最高速度で除算する。これにより、制御部１２０は、エレベータ利用経路の終点からから移動先まで運搬機５００が第２荷物を運搬するのに要する最も短い時間である第３最短運搬時間を算出する。

その後、制御装置１００の制御部１２０は、出会地点からエレベータ利用経路の始点までの第１最短運搬時間と、エレベータ利用経路の始点から終点までの第２最短運搬時間と、エレベータ利用経路の終点から移動先までの第３最短運搬時間と、の総和を算出する。これによって、制御部１２０は、運搬機５００が第２荷物を出会地点から移動先まで運搬するのに要する最短の時間である最短運搬時間を算出する。

これに対して、制御装置１００の制御部１２０は、緯度及び経度が同じで、かつ、高度が異なる複数の通過地点が運搬経路に含まれていないと判別すると、エレベータ利用経路が運搬経路に含まれていないと判別する。その後、制御部１２０は、出会地点から移動先までの運搬距離を算出し、算出された運搬距離を運搬機５００の最高速度で除算することで、最短運搬時間を算出する。

次に、制御装置１００の制御部１２０は、図７のステップＳ１８で算出された利用者の移動速度を、運搬機５００の最短運搬時間を算出する算出方法と同様の算出方法に用いることで、利用者が出会地点から移動先まで移動するのに要する最短の時間である最短移動時間を算出する（ステップＳ８２）。

その後、制御装置１００の制御部１２０は、運搬機５００の最短運搬時間と、利用者の最短移動時間と、の相違を算出し（ステップＳ８３）、算出された相違が予め定められた相違より大きいか否かを判別する（ステップＳ８４）。このとき、制御部１２０は、算出された相違が予め定められた相違より大きいと判別すると（ステップＳ８４；Ｙｅｓ）、運搬機５００による第２荷物の運搬速度を、運搬機５００が利用者に先行できる先行速度に決定する（ステップＳ８５）。先行速度は、例えば、利用者の移動速度より速く、かつ、マンション及びマンションの敷地にいる人の安全を確保できる速度であれば、どのような速度であっても良く、運搬機５００の最高速度であっても良いし、最高速度よりも遅い速度であっても良い。

これに対して、制御装置１００の制御部１２０は、算出された相違が予め定められた相違以下であると判別すると（ステップＳ８４；Ｎｏ）、運搬機５００の運搬速度を、運搬機５００が利用者に同行できる同行速度に決定する（ステップＳ８６）。予め定められた相違は、制御装置１００の情報記憶部１９０によって予め記憶されており、好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

ステップＳ８５又はＳ８６が実行された後に、図７のステップＳ２５と同様の処理が実行された後に（ステップＳ８７）、運搬支援処理の実行が終了される。これにより、ステップＳ８５又はＳ８６で決定された運搬速度で第２荷物を利用者の移動先まで運搬機５００に運搬させる第２運搬制御処理が実行される。

図６に示した運搬機５００のＣＰＵ５９１は、図１２のステップＳ４４と同様の処理を実行することで、エレベータ利用経路の始点に到着したと判別すると、始点及び終点の高度を含み、かつ、始点及び終点にエレベータの乗りかごを停止させることを求めるリクエストを生成する。その後、ＣＰＵ５９１は、生成されたリクエストを、エレベータの運行を制御する不図示の運行制御装置を宛先として出力する。運行制御装置は、当該リクエストを受信すると、始点及び終点の階にエレベータの乗りかごを順次停止させる制御を行う。

その後、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、図５に示した撮像装置５３０に予め定められた周期で撮像を命じる信号を出力し、撮像装置５３０から出力された信号で表される画像に基づいて、エレベータの乗りかごが到着したか否かを判別する。ＣＰＵ５９１は、乗りかごが到着したと判別すると、運搬機５００を乗りかごに乗り込ませるための制御信号を出力した後に、運搬機５００を停車させるための制御信号を出力する。その後、ＣＰＵ５９１は、撮像装置５３０から出力された信号で表される画像に基づいて、乗りかごがエレベータ利用経路の終点に到着したと判別すると、運搬機５００を乗りかごから降ろさせるための制御信号を出力した後に、終点から移動先まで走行させるための制御信号を出力する。

これらの構成によれば、運搬システム１の制御部１２０によって行われる第２運搬制御処理は、運搬機５００が第２荷物を移動先まで運搬するのに要する最短の時間である最短運搬時間と、利用者が移動先まで移動するのに要する最短の時間である最短移動時間と、の相違に応じた運搬速度で運搬機５００に第２荷物を運搬させる制御である。また、制御部１２０は、運搬機５００の最短運搬時間と、利用者の最短移動時間と、の相違が予め定められた相違よりも大きい場合に、運搬機５００の運搬速度を先行速度に決定する。このため、例えば、第２荷物の運搬経路にエレベータ利用経路が含まれているために、利用者よりも先行して走行した運搬機５００が乗りかごの到着を待っている間に利用者に追いかれる可能性がある場合であっても、運搬システム１は、利用者よりも確実に早く運搬機５００を移動先に到着させることができる。

またこれらの構成によれば、運搬システム１が備える制御部１２０は、運搬機５００の最短運搬時間と、利用者の最短移動時間と、の相違が予め定められた相違以下の場合に、運搬機５００の運搬速度を同行速度に決定する。このため、移動先への運搬機５００の到着日時と利用者の到着日時との相違が予め定められた相違以下となってしまうにもかかわらず、運搬機５００が利用者に先行して走行することで生じる無駄なエネルギー消費の増加を抑制できる。

＜実施例の変形例５＞
本実施例では、運搬システム１は、制御装置１００、運搬機５００、及び、撮像装置９００を備え、制御装置１００の判定部１４０は、撮像装置９００で生成された画像に基づいて、利用者が荷物を運んでいるか否かを判定すると説明した。また、制御装置１００の制御部１２０は、荷物を運んでいると判定された利用者に、運搬機５００を近づける近接制御処理を行い、利用者が荷物を運んでいると判定され、かつ、利用者によって運ばれる荷物である第２荷物が運搬機５００に積載されると、利用者の移動先へ荷物を運搬機５００に運搬させる第２運搬制御処理を行うと説明した。

しかし、これに限定される訳ではなく、図６に示した運搬機５００のＣＰＵ５９１は、予め定められた周期で、図５に示した撮像装置５３０から出力される信号を取得し、取得された信号で表される画像を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路５９４ａに出力しても良い。

さらに、制御装置１００の取得部１１０は、予め定められた周期でデータ通信回路５９４ａが運搬機５００から受信する画像を取得し、判定部１４０は、運搬機５００で生成された画像に基づいて、利用者が荷物を運んでいるか否かを判定しても良い。また、制御部１２０は、運搬機５００で生成された画像に基づいて荷物を運んでいると判定された利用者に、運搬機５００を近づける近接制御処理と、当該利用者の移動先へ利用者が運んでいる荷物を運搬機５００に運搬させる第２運搬制御処理と、を行っても良い。

これらの構成によれば、撮像装置９００の撮像範囲に利用者が入らなくとも、運搬機５００が備える撮像装置５３０の撮像範囲に荷物を運ぶ利用者が入れば、運搬システム１は、利用者が運んでいる荷物を利用者に代わって運搬機５００に運搬させることができるので、利用者の利便性を向上できる。

また、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、第１荷物の運搬を終えてからコンシェルジュ・デスクに帰還するまでの間、予め定められた周期で画像を、制御装置１００を宛先として出力しても良い。これらの構成によれば、第１荷物の運搬を終えてからコンシェルジュ・デスクに帰還するまでの運搬機５００が有効利用されていない期間に、荷物を運ぶ利用者が運搬機５００によって撮像されれば、運搬システム１は、利用者が運ぶ荷物を運搬機５００に運搬させることができるので、運搬機５００を有効利用できる。

さらに、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、第１荷物の運搬を終えてから、別の第１荷物の運搬を開始するまでの間、予め定められた経路、又は、ランダムに決定された経路を通って、マンション内及びマンションの敷地内を巡回するための制御信号を出力しても良い。また、ＣＰＵ５９１は、撮像装置５３０で生成された画像を、予め定められた周期で、制御装置１００を宛先として出力しても良い。また、予め定められた経路は、撮像装置９００の撮像範囲に含まれないマンションの廊下及び敷地を含んでも良い。これらの構成によれば、運搬システム１は、荷物を運ぶ利用者が撮像される可能性を高くすることができるので、利用者の利便性を向上できる。

またさらに、運搬システム１は、撮像装置９００を備えず、制御装置１００の判定部１４０は、運搬機５００で生成された画像のみに基づいて、利用者が荷物を運んでいるか否かを判定しても良い。また、制御部１２０は、運搬機５００で生成された画像に基づいて荷物を運んでいると判定された利用者のみに、運搬機５００を近づける近接制御処理と第２運搬制御処理とを行っても良い。これらの構成によれば、運搬システム１が備える撮像装置の数を減らすことができるので、運搬システム１の製造コストを低減できる。

＜実施例の変形例６＞
本実施例では、撮像装置９００は、マンションの外壁に設置されており、撮像装置９００の光軸及び画角は、撮像範囲にマンションの敷地が含まれるように調整されていると説明した。また、制御装置１００の取得部１１０は、撮像装置９００で生成された第１画像を取得した後に第２画像を取得すると説明した。

さらに、特定部１５０は、第１画像に基づいて特定された利用者の第１位置から、マンションの出入り口であるエントランスまでの第１距離と、第２画像に基づいて特定された第２位置からエントランスまでの第２距離と、を算出すると説明した。また、特定部１５０は、第２距離が第１距離よりも短いと判別すると、マンションの敷地で利用者がエントランスに近づいたため、マンションの部屋に利用者が帰宅しようとしていることを特定すると説明した。これに対して、特定部１５０は、第２距離が第１距離よりも長いと判別すると、利用者がマンションの外部へ外出しようとしていることを特定すると説明した。

しかし、これに限定される訳では無く、特定部１５０は、第１位置からマンションの敷地の出入り口であるゲートまでの第１距離と、第２位置からゲートまでの第２距離と、を算出しても良い。この場合、特定部１５０は、第２距離が第１距離よりも短いと判別すると、利用者が外出しようとしていることを特定し、第２距離が第１距離よりも長いと判別すると、利用者が帰宅しようとしていることを特定しても良い。

また、撮像装置９００は、例えば、マンションの内壁に設置されており、撮像装置９００の光軸及び画角は、撮像範囲にマンションの廊下が含まれるように調整されていても良い。この場合、特定部１５０は、第２位置からマンションの出入り口であるエントランスまでの第２距離が、第１位置からエントランスまでの第１距離よりも短いと判別すると、利用者が部屋から外出しようとしていることを特定し、利用者の移動先をエントランスと特定しても良い。これに対して、第２距離が第１距離よりも長いと判別すると、利用者が帰宅しようとしていることを特定し、利用者の移動先を利用者の部屋と特定しても良い。マンション内又はマンションの敷地内における２点間の距離は、直線距離に限定される訳では無く、移動経路に沿った移動距離であっても良い。

＜実施例の変形例７＞
本実施例では、認証情報として用いられる生体情報は、利用者の顔の特徴を表す情報であるとして説明したが、これに限定される訳ではない。生体情報は、画像に基づいて特定される利用者の指、若しくは、手の静脈の特徴を表す情報、虹彩の特徴を表す情報、又は、目、鼻、口、耳、若しくは、皺の特徴を表す情報であっても良い。

＜実施例の変形例８＞
本実施例では、運搬システム１は、図１に示した制御装置１００の認証部１３０と、マンションの敷地を撮像範囲に含む撮像装置９００と、を備え、認証部１３０は、撮像装置９００で生成された画像に基づいて利用者を認証すると説明したが、これに限定される訳では無い。

本変形例に係る運搬システム１の制御装置１００は、認証部１３０を備えない。また、本変形例に係る運搬システム１は、例えば、マンションのエントランスの外側に設置されており、エントランスの扉の開閉を制御する不図示の開閉制御装置であって、利用者が携帯する携帯電話のＮＦＣ（Near Field Communication）タグから受信した認証情報に基づいて利用者を認証する不図示の認証部を備える開閉制御装置をさらに備えている。さらに、本変形例に係る撮像装置９００の光軸及び画角は、開閉制御装置を操作する利用者が撮像範囲に含まれるように調整されている。

開閉制御装置は、図６に示した運搬機５００のＣＰＵ５９１、ＲＡＭ５９２、ＲＯＭ５９３ａ、フラッシュメモリ５９３ｂ、データ通信回路５９４ａ、及び、駆動回路５９９の構成及び機能と同様の構成及び機能を有する不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、及び、駆動回路と、不図示のＮＦＣリーダと、を備えている。

開閉制御装置のフラッシュメモリは、利用者の利用者ＩＤと、利用者の認証情報と、が対応付けられて予め保存されている不図示の認証テーブルを記憶している。

開閉制御装置のＮＦＣリーダは、利用者の携帯電話のＮＦＣタグと近距離無線通信を行うことで、例えば、ＮＦＣタグを識別するタグＩＤ、又は、利用者によって設定されたＰＩＮ（Personal Identification Number）若しくはパスワードを利用者の認証情報として受信する。

開閉制御装置の駆動回路は、エントランスの扉を開閉する不図示のモータに接続されており、開閉制御装置のＣＰＵから出力される制御信号に従ってモータを駆動させる。

ＮＦＣリーダが利用者の認証情報を受信すると、不図示の認証部として機能する開閉制御装置のＣＰＵは、受信された認証情報をＮＦＣリーダから取得し、取得された認証情報に対応付けられた利用者ＩＤを、不図示の認証テーブルから取得する。

このとき、利用者ＩＤが認証テーブルから取得されると、開閉制御装置の認証部は、利用者の認証が成功したと判別する。その後、開閉制御装置の認証部は、認証が成功した利用者の利用者ＩＤを、制御装置１００を宛先として、不図示のデータ通信回路に出力する。

本変形例に係る制御装置１００のＣＰＵ１０１は、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａが利用者ＩＤを受信すると、図７に示した運搬支援処理、及び、図１１の移動先特定処理を実行する。本変形例に係る運搬支援処理では、開閉制御装置が利用者の認証を既に成功させているため、図７のステップＳ１１が実行された後、利用者の認証を行うステップＳ１２が実行されずに、ステップＳ１３からＳ２５の処理が実行される点で本実施例と異なる。また、本変形例に係る移動先特定処理では、エントランスの外側に設置された開閉制御装置が利用者によって操作されたため、利用者が帰宅しようとしていると常に判別される（図１１のステップＳ３４；Ｙｅｓ）点で本実施例と異なる。

また、開閉制御装置の認証部は、認証が成功したと判別すると、エントランスの扉を開放させるための制御信号を不図示の駆動回路に出力し、駆動回路は、制御信号に従って不図示のモータを駆動させることで、エントランスの扉を開放させる。開閉制御装置のＣＰＵは、扉を開放させるための制御信号を出力してから、利用者がエントランスを通過するために要する時間として予め定められた時間が経過すると、エントランスの扉を閉鎖させるための制御信号を出力し、駆動回路は、制御信号に従ってモータを駆動させることで、扉を閉鎖させる。

これに対して、開閉制御装置の認証部は、取得された認証情報が認証テーブルに保存されていないと判別すると、利用者の認証が失敗したと判別し、制御装置１００への利用者ＩＤの送信、及び、駆動回路への制御信号の出力を行わない。このため、制御装置１００は、図７の運搬支援処理、及び、図１１の移動先特定処理を実行せず、駆動回路は、エントランスの扉を閉鎖したまま開放しない。

これらの構成によれば、開閉制御装置は、利用者の携帯電話のＮＦＣタグから受信された認証情報に基づいて利用者を認証するので、例えば、画像に基づいて利用者を認証する場合と比べて、精度良く認証できる。また、開閉制御装置で認証を成功させた利用者の利用者ＩＤを受信する制御装置１００は、受信された利用者ＩＤで識別される利用者が帰宅しようとしていることを、例えば、画像に基づいて判別する場合と比べて、精度良く判別できる。

＜実施例の変形例９＞
本実施例の変形例８では、エントランスの扉の開閉を制御する不図示の開閉制御装置は、利用者の携帯電話のＮＦＣタグからタグＩＤ、ＰＩＮ、又は、パスワードを利用者の認証情報として受信するＮＦＣリーダを備え、開閉制御装置の認証部として機能するＣＰＵは、ＮＦＣリーダで受信された認証情報を用いて利用者を認証すると説明した。

しかし、これに限定される訳では無く、開閉制御装置は、不図示の非接触型のＩＣ（Integrated Circuit）カード・リーダーを備え、ＩＣカード・リーダーは、例えば、フェリカ（登録商標）等のＮＦＣと異なる通信規格に従って利用者が携帯するＩＣカードと無線通信することで、ＩＣカードを識別するカードＩＤ、又は、ＰＩＮ若しくはパスワードを利用者の認証情報として受信しても良い。また、開閉制御装置のＣＰＵは、ＩＣカード・リーダーで受信された認証情報を用いて利用者を認証しても良い。

また、開閉制御装置は、図６に示した運搬機５００のタッチパネル５９５と同様の構成及び機能を有する不図示のタッチパネルを備えても良い。この場合、開閉制御装置のＣＰＵは、利用者の操作に応じてタッチパネルから出力された信号に基づいて、利用者のＰＩＮ又はパスワードを認証情報として取得し、取得された認証情報を用いて利用者を認証しても良い。

また、これに限定される訳では無く、開閉制御装置は、不図示の指紋センサを備え、開閉制御装置のＣＰＵは、指紋センサで検出された利用者の指紋の特徴を特定し、特定された特徴を表す情報を認証情報として利用者を認証しても良い。

さらに、これに限定される訳では無く、開閉制御装置は、不図示のマイクロフォンを備え、開閉制御装置のＣＰＵは、マイクロフォンから出力された信号で表される利用者の音声の特徴を特定し、特定された特徴を表す情報を認証情報として利用者を認証しても良い。

また、開閉制御装置は、不図示の撮像装置を備え、開閉制御装置のＣＰＵは、撮像装置から出力された信号で表される画像に基づいて利用者の顔の特徴、指、若しくは、手の静脈の特徴、虹彩の特徴、又は、目、鼻、口、耳、若しくは、皺の特徴を特定し、特定された特徴表す生体情報を認証情報として利用者を認証しても良い。

＜実施例の変形例１０＞
本実施例の変形例８では、不図示の開閉制御装置は、マンションの出入り口であるエントランスの外側に設置されており、エントランスの扉の開閉を制御すると説明したが、これに限定される訳では無い。開閉制御装置は、マンションの敷地の出入り口であるゲートの外側に設置されており、ゲートの扉の開閉を制御しても良い。

＜実施例の変形例１１＞
本実施例において、荷物が収納されていない運搬機５００の収納ボックス５５０は施錠されておらず、利用者は、施錠されていない運搬機５００の収納ボックス５５０に第２荷物を積載させると説明したが、これに限定される訳では無い。

本変形例に係る収納ボックス５５０は、荷物が収納されていないと施錠されている。運搬機５００は、利用者の携帯電話のＮＦＣタグといったＩＣチップから利用者の認証情報を受信する不図示のリーダを備え、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、リーダで受信された認証情報が、フラッシュメモリ５９３ｂに予め保存されている１又は複数の認証情報の内の１つと一致するか否かに基づいて利用者を認証する。また、ＣＰＵ５９１は、認証が成功すると、収納ボックス５５０の扉５５１を解錠させるための制御信号を出力し、認証が失敗すると、解錠させるための制御信号を出力しない。

運搬機５００のＣＰＵ５９１は、解錠させるための制御信号を出力した後に、扉５５１を解錠させた収納ボックス５５０の検出回路から、物体を検出したことを表す検出信号が入力されると、扉５５１を施錠させるための制御信号を出力する。

その後、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、移動先に到着したと判別した後に、不図示のリーダが認証情報を受信すると、利用者の認証を再度行う。このとき、ＣＰＵ５９１は、認証が成功すると、解錠させるための制御信号を出力し、認証が失敗すると、解錠させるための制御信号を出力しない。その後、解錠させた収納ボックス５５０の検出回路からの検出信号の入力が停止すると、利用者が荷物を受け取ったと判別して、扉５５１を施錠させるための制御信号を出力する。

これらの構成によれば、運搬機５００は、利用者の認証が成功すると収納ボックス５５０の扉５５１を解錠させるので、運搬システム１を利用する権限が無い人が運搬機５００に荷物を積み込むことを防止できる。また、これらの構成によれば、運搬機５００は、利用者の移動先に到着した後に、利用者の認証が成功すると、収納ボックス５５０の扉５５１を解錠させるので、収納ボックス５５０に積載された利用者の荷物が盗難されることを防止できる。

＜実施例の変形例１２＞
本実施例の変形例１１では、運搬機５００は、認証情報を受信するリーダを備え、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、リーダで受信された認証情報を用いて利用者を認証すると説明したが、これに限定される訳では無い。

運搬機５００は、認証情報を受信するリーダを備えず、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、利用者の操作に応じてタッチパネル５９５から出力された信号に基づいて、利用者のＰＩＮ又はパスワードといった認証情報を取得し、取得された認証情報を用いて利用者を認証しても良い。

また、運搬機５００は、不図示の指紋センサ又はマイクロフォンのいずれか１つ以上を備え、運搬機５００のＣＰＵ５９１は、利用者の指紋又は音声のいずれか１つ以上の特徴を表す生体情報を認証情報として用いて利用者を認証しても良い。利用者の生体情報は、図５に示した撮像装置５３０で生成された画像に基づいて特定された利用者の指、若しくは、手の静脈の特徴、虹彩の特徴、又は、目、鼻、口、耳、若しくは、皺の特徴を表す情報であっても良い。

＜実施例の変形例１３＞
本実施例において、運搬システム１は、１棟のマンション及び当該マンションの敷地内に設置されており、運搬システム１の利用者は、当該１棟のマンションの居住者であると説明したが、これに限定される訳では無い。例えば、運搬システム１は、複数棟のマンション及び当該数棟のマンションが建つ敷地内に設置されており、運搬システム１の利用者は、当該複数棟のマンションのいずれかに居住する居住者であっても良い。

また、本実施例において、運搬システム１の利用者は、運搬システム１が設置されたマンションの居住者であると説明したが、これに限定される訳では無い。運搬システム１の利用者は、マンションの居住者と同居していない居住者の家族、親族、婚族、血族、及び、友人を含んでも良い。この場合、制御装置１００の特定部１５０は、居住者と非同居の家族等の移動先を居住者の部屋と特定し、制御部１２０は、非居住者の家族等が運ぶ第２荷物を居住者の部屋まで運搬機５００に運搬させても良い。また、運搬システム１の利用者は、マンションを職場とする管理人を含んでも良く、特定部１５０は、管理人の移動先を管理人室と特定しても良い。

さらに、本実施例において、運搬システム１は、宅配業者の従業員によってコンシェルジュ・デスクに運び込まれた第１荷物を、第１荷物の宛先まで運搬すると説明したが、これに限定される訳では無い。運搬システム１は、管理人室、倉庫、又は、エントランス・ロビーに運び込まれた第１荷物を、第１荷物の宛先まで運搬しても良い。

また、本実施例において、運搬システム１は、マンション及び当該マンションの敷地内に設置されており、運搬システム１の利用者は、マンションの居住者であると説明したが、これに限定される訳では無い。例えば、運搬システム１は、ホテル及び当該ホテルの敷地内に設置されており、運搬システム１の利用者はホテルの宿泊客であり、制御装置１００は、宿泊客が運ぶ第２荷物を宿泊客の部屋まで運搬機５００に運搬させても良い。また、運搬システム１は、ホテルのフロント、コンシェルジュ・デスク、倉庫、エントランス・ロビー、又は、搬入口に運び込まれた第１荷物を、第１荷物の宛先まで運搬機５００に運搬させても良い。また、運搬システム１は、ホテルのレストランから客室まで、料理又は飲料を第１荷物として運搬機５００に運搬させても良い。

さらに、運搬システム１は、オフィスビル及びオフィスビルの敷地内に設置されており、運搬システム１の利用者はオフィスビルの利用者であり、利用者が利用するデスクまで利用者の第２荷物を運搬機５００に運搬させても良い。また、運搬システム１は、オフィスビルの搬入口、又は、レセプション・デスクに運び込まれた第１荷物を、第１荷物の宛先まで運搬しても良い。

＜実施例の変形例１４＞
本実施例では、制御装置１００は、図１０の移動先テーブルを予め記憶している情報記憶部１９０を備え、特定部１５０は、移動先テーブルにおいて、利用者ＩＤに対応付けられた部屋番号を特定すると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、制御装置１００は、情報記憶部１９０を備えず、不図示のネットワーク・ストレージが予め記憶している移動先テーブルを参照し、参照された移動先テーブルにおいて、利用者ＩＤに対応付けられた部屋番号を特定しても良い。不図示のネットワーク・ストレージは、運搬システム１を構成していても良いし、運搬システム１とは異なるシステムを構成していても良い。

＜実施例の変形例１５＞
本実施例では、収納ボックス５５０の右側の側板に発光部と発光回路とが設置されており、左側の側板に受光部と検出回路とが設置されていると説明したが、これに限定される訳では無い。収納ボックス５５０の左側の側板に発光部と発光回路とが設置されており、右側の側板に受光部と検出回路とが設置されていても良い。また、収納ボックス５５０の天板に発光部と発光回路とが設置されており、底板に受光部と検出回路とが設置されていても良い。さらに、収納ボックス５５０の底板に発光部と発光回路とが設置されており、天板に受光部と検出回路とが設置されていても良い。

また、本実施例では、荷台５６０の右側の側板に発光部と発光回路とが設置されており、左側の側板に受光部と検出回路とが設置されていると説明したが、これに限定される訳では無い。荷台５６０の左側の側板に発光部と発光回路とが設置されており、右側の側板に受光部と検出回路とが設置されていても良い。また、荷台５６０の前側の側板に発光部と発光回路とが設置されており、後側の側板に受光部と検出回路とが設置されていても良い。さらに、荷台５６０の後側の側板に発光部と発光回路とが設置されており、前側の側板に受光部と検出回路とが設置されていても良い。

＜実施例の変形例１６＞
本実施例では、運搬機５００は、図５に示すような車輪５１１及び５１２を含む複数の車輪を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、運搬機５００は、複数の関節を有する二本の脚を備え、二足歩行しても良い。また、運搬機５００は、例えば、当該複数の車輪を囲むキャタピラー（登録商標）等の無限軌道をさらに備えても良い。これらの構成によれば、運搬機５００は、マンションの床にある段差及び階段を登ったり降りたりできる。

＜実施例の変形例１７＞
本実施例では、運搬機５００は、無人走行車両であると説明したが、これに限定される訳では無く、無人航空機、無人飛翔体、無人船、及び、無人潜水艦であっても良い。

また、運搬機５００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置１００による制御を除き、自律して走行する物体であれば、人が乗っていても良い。

＜実施例の変形例１８＞
本実施例では、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、第１荷物を宛先まで運搬機５００に配達させる、図３の配達制御処理と、利用者が運んでいる第２荷物を利用者の移動先まで運搬機５００に運搬させる、図７の運搬支援制御処理と、を実行すると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図３の配達制御処理を実行せずに、図７の運搬支援制御処理を実行しても良い。

＜実施例の変形例１９＞
本実施例に係る運搬システム１は、図１に示すような制御装置１００と運搬機５００とを備えると説明したが、これに限定される訳では無い。運搬システム１は、制御装置１００を備えず、図６に示した運搬機５００が備える制御装置５９０が、本実施例に係る制御装置１００の機能を発揮しても良い。

つまり、運搬機５００の制御装置５９０が備えるＣＰＵ５９１が、図３に示した配達制御処理、図７に示した運搬支援処理、及び、図１１に示した移動先特定処理を実行しても良い。これにより、運搬機５００のＣＰＵ５９１が、図１に示した制御装置１００の取得部１１０、制御部１２０、認証部１３０、判定部１４０、及び、特定部１５０とそれぞれ同様の機能を有する不図示の取得部、制御部、認証部、判定部、及び、特定部として機能しても良い。また、運搬機５００の制御装置５９０が備えるフラッシュメモリ５９３ｂが、図１に示した制御装置１００の情報記憶部１９０と同様の機能を有する不図示の情報記憶部として機能しても良い。

本実施例及び本実施例の変形例１から１９は、互いにそれぞれ組み合わせることができる。本実施例及び本実施例の変形例１から１８のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置１００、及び、本実施例の変形例１９に係る機能を実現するための構成を備えた運搬機５００の制御装置５９０として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、本実施例及び本実施例の変形例１から１９のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。

また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例及び本実施例の変形例１から１８のいずれかに係る制御装置１００としてそれぞれ機能させることもできる。すなわち、本実施例及び本実施例の変形例１から１８のいずれかで例示した制御装置１００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例及び本実施例の変形例１から１８のいずれかに係る制御装置１００としてそれぞれ機能させることができる。

また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例の変形例１９に係る制御装置５９０として機能させることもできる。すなわち、本実施例の変形例１９で例示した制御装置５９０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例の変形例１９に係る制御装置５９０として機能させることができる。

このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、又はＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）などの記録媒体に搭載して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。また、本発明に係る方法は、本実施例及び本実施例の変形例１から１９のいずれかに係る運搬システム１、本実施例及び本実施例の変形例１から１８のいずれかに係る制御装置１００、及び、本実施例の変形例１９に係る制御装置５９０を用いて実施できる。

以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

（付記）
（付記１）
利用者を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置で生成された画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定手段と、
前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定手段と、
前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御手段と、を備える、
ことを特徴とする運搬システム。

（付記２）
前記運搬システムは、前記利用者を識別する識別情報を取得する取得手段をさらに備え、
前記特定手段は、記憶部において、取得された前記利用者の前記識別情報に対応付けられた前記移動先を識別する識別情報を特定することで、前記利用者の前記移動先を特定する、
ことを特徴とする付記１に記載の運搬システム。

（付記３）
前記特定手段は、生成された前記画像に基づいて、前記利用者の前記移動先を特定する、
ことを特徴とする付記１に記載の運搬システム。

（付記４）
前記制御手段は、前記荷物を運んでいると判定された前記利用者に、前記運搬機を近づける近接制御を行う、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか一つに記載の運搬システム。

（付記５）
前記特定手段は、
生成された前記画像に基づいて、前記利用者が前記荷物を運んでいる位置を特定し、かつ、
特定された前記位置から前記移動先までの前記利用者の移動経路を推定し、
前記制御手段が行う前記近接制御は、推定された前記移動経路又は前記移動経路の近傍で、前記運搬機が前記利用者と出会うようにさせる制御である、
ことを特徴とする付記４に記載の運搬システム。

（付記６）
前記特定手段は、前記運搬機における前記荷物の積載態様を特定し、
前記制御手段が行う前記運搬制御は、特定された前記積載態様に応じた速度で前記運搬機に前記荷物を運搬させる制御である、
ことを特徴とする付記１から５のいずれか一つに記載の運搬システム。

（付記７）
前記制御手段が行う前記運搬制御は、前記運搬機が前記荷物を前記移動先まで運搬するのに要する最短の時間である最短運搬時間と、前記利用者が前記移動先まで移動するのに要する最短の時間である最短移動時間と、の相違に応じた速度で前記運搬機に前記荷物を運搬させる制御である、
ことを特徴とする付記１から５のいずれか一つに記載の運搬システム。

（付記８）
前記制御手段は、
前記荷物と異なる第１荷物を、予め定められた場所から前記第１荷物の宛先まで、前記運搬機に運搬させる第１運搬制御を実行し、
前記運搬機が前記第１荷物を運搬していると、前記荷物である第２荷物を、前記利用者の前記移動先へ、前記運搬機に運搬させる前記運搬制御である第２運搬制御の実行を抑制し、
前記運搬機が前記第１荷物を運搬していないと、前記第２運搬制御を実行する、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか一つに記載の運搬システム。

（付記９）
利用者を撮像する撮像装置で生成された画像を取得する取得手段と、
取得された前記画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定手段と、
前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定手段と、
前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御手段と、を備える、
ことを特徴とする制御装置。

（付記１０）
運搬システムが、利用者の撮像を行う撮像ステップと、
前記運搬システムが、前記撮像により生成された画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定ステップと、
前記運搬システムが、前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定ステップと、
前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、前記運搬システムが、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。

（付記１１）
制御装置が、利用者を撮像する撮像装置で生成された画像を取得する取得ステップと、
前記制御装置が、取得された前記画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定ステップと、
前記制御装置が、前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定ステップと、
前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、前記制御装置が、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。

１：運搬システム
１００、５９０：制御装置
１０１、５９１：ＣＰＵ
１０２、５９２：ＲＡＭ
１０３ａ、５９３ａ：ＲＯＭ
１０３ｂ：ハードディスク
１０４ａ、５９４ａ：データ通信回路
１０５ａ、５９５ａ：ビデオカード
１０５ｂ、５９５ｂ：表示装置
１０５ｃ、５９５ｃ：入力装置
１１０：取得部
１２０：制御部
１３０：認証部
１４０：判定部
１５０：特定部
１９０：情報記憶部
５００：運搬機
５１１、５１２：車輪
５２０：車台
５３０、９００：撮像装置
５４０：収納装置
５５１：扉
５５２：扉枠
５５３：デッドボルト
５５４：ストライク
５６０：荷台
５９３ｂ：フラッシュメモリ
５９５：タッチパネル
５９６：ＧＰＳ回路
５９８：入出力ポート
５９９：駆動回路
ＩＮ：インターネット

Claims (11)

1. 利用者を撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置で生成された画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定手段と、
   前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定手段と、
   前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御手段と、を備える、
   ことを特徴とする運搬システム。
2. 前記運搬システムは、前記利用者を識別する識別情報を取得する取得手段をさらに備え、
   前記特定手段は、記憶部において、取得された前記利用者の前記識別情報に対応付けられた前記移動先を識別する識別情報を特定することで、前記利用者の前記移動先を特定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運搬システム。
3. 前記特定手段は、生成された前記画像に基づいて、前記利用者の前記移動先を特定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運搬システム。
4. 前記制御手段は、前記荷物を運んでいると判定された前記利用者に、前記運搬機を近づける近接制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運搬システム。
5. 前記特定手段は、
   生成された前記画像に基づいて、前記利用者が前記荷物を運んでいる位置を特定し、かつ、
   特定された前記位置から前記移動先までの前記利用者の移動経路を推定し、
   前記制御手段が行う前記近接制御は、推定された前記移動経路又は前記移動経路の近傍で、前記運搬機が前記利用者と出会うようにさせる制御である、
   ことを特徴とする請求項４に記載の運搬システム。
6. 前記特定手段は、前記運搬機における前記荷物の積載態様を特定し、
   前記制御手段が行う前記運搬制御は、特定された前記積載態様に応じた速度で前記運搬機に前記荷物を運搬させる制御である、
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運搬システム。
7. 前記制御手段が行う前記運搬制御は、前記運搬機が前記荷物を前記移動先まで運搬するのに要する最短の時間である最短運搬時間と、前記利用者が前記移動先まで移動するのに要する最短の時間である最短移動時間と、の相違に応じた速度で前記運搬機に前記荷物を運搬させる制御である、
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運搬システム。
8. 前記制御手段は、
   前記荷物と異なる第１荷物を、予め定められた場所から前記第１荷物の宛先まで、前記運搬機に運搬させる第１運搬制御を実行し、
   前記運搬機が前記第１荷物を運搬していると、前記荷物である第２荷物を、前記利用者の前記移動先へ、前記運搬機に運搬させる前記運搬制御である第２運搬制御の実行を抑制し、
   前記運搬機が前記第１荷物を運搬していないと、前記第２運搬制御を実行する、
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運搬システム。
9. 利用者を撮像する撮像装置で生成された画像を取得する取得手段と、
   取得された前記画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定手段と、
   前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定手段と、
   前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御手段と、を備える、
   ことを特徴とする制御装置。
10. 運搬システムが、利用者の撮像を行う撮像ステップと、
    前記運搬システムが、前記撮像により生成された画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定ステップと、
    前記運搬システムが、前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定ステップと、
    前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、前記運搬システムが、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御ステップと、を有する、
    ことを特徴とする方法。
11. 制御装置が、利用者を撮像する撮像装置で生成された画像を取得する取得ステップと、
    前記制御装置が、取得された前記画像に基づいて、前記利用者が荷物を運んでいるか否かを判定する判定ステップと、
    前記制御装置が、前記荷物を運んでいる前記利用者の移動先を特定する特定ステップと、
    前記利用者が前記荷物を運んでいると判定され、かつ、前記荷物が運搬機に積載されると、前記制御装置が、特定された前記移動先へ、前記荷物を前記運搬機に運搬させる運搬制御を行う制御ステップと、を有する、
    ことを特徴とする方法。

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