JP2021099000A - Position detection device, and industrial machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、可動部材が所定位置にあることを検出する位置検出装置、及びそれを備えた建設機械等の産業機械に関する。 The present invention relates to a position detecting device for detecting that a movable member is in a predetermined position, and an industrial machine such as a construction machine provided with the position detecting device.
従来、特許文献1に開示された作業機(産業機械)が知られている。
特許文献1に開示された作業機は、機体の前部に設けられた支持ブラケット(固定側部材)にスイングブラケット(可動部材)を上下方向に延伸する軸心回りに回動可能に支持し、スイングブラケットに、ブーム、アーム、バケットを有する作業装置が取り付けられており、スイングブラケットの支持ブラケットに対するスイング軸回りの回転角度(スイング角)を検出するポテンショメータからなるセンサを備えている。
Conventionally, a working machine (industrial machine) disclosed in Patent Document 1 is known.
The working machine disclosed in Patent Document 1 supports a swing bracket (movable member) rotatably around an axis extending in the vertical direction on a support bracket (fixed side member) provided at the front portion of the machine body. A work device having a boom, an arm, and a bucket is attached to the swing bracket, and a sensor consisting of a potentiometer for detecting a rotation angle (swing angle) around the swing axis with respect to the support bracket of the swing bracket is provided.
ところで、バケットに吊りフックが装備されたクレーン仕様の作業機では、スイングブラケットが機体の正面を向く正面位置でクレーン作業が行われる。このため、この種の作業機において、スイングブラケットが正面位置にあるか否かを検出する位置検出装置を備えることが考えられる。
上記位置検出装置としては、必ずしもスイング角度を数値で検出する必要はなく、スイングブラケットが正面位置にあることを検出できればよいので、支持ブラケットとスイングブラケットとの一方に被検体を設け、他方に被検体を検出する非接触センサを用いることが考えられる。しかしながら、その場合、非接触センサの検出範囲が広いと、スイングブラケットが正面位置にあるか否かの判定の精度が低下する。
By the way, in a crane-specification work machine equipped with a hanging hook on a bucket, the crane work is performed at a front position where the swing bracket faces the front of the machine body. Therefore, in this type of working machine, it is conceivable to include a position detecting device for detecting whether or not the swing bracket is in the front position.
As the position detecting device, it is not always necessary to detect the swing angle numerically, and it is sufficient if it can detect that the swing bracket is in the front position. Therefore, a subject is provided on one of the support bracket and the swing bracket, and the other is covered. It is conceivable to use a non-contact sensor that detects the sample. However, in that case, if the detection range of the non-contact sensor is wide, the accuracy of determining whether or not the swing bracket is in the front position is lowered.
本発明は、可動部材が所定位置にあるか否かの判定の精度を高めることを目的とする。 An object of the present invention is to improve the accuracy of determining whether or not a movable member is in a predetermined position.
本発明の一態様に係る位置検出装置は、固定側部材と、前記固定側部材に対して相対移動する可動部材と、前記固定側部材と前記可動部材との一方に設けられる被検体と、前記固定側部材と前記可動部材との他方に設けられ、前記被検体を検出することで前記可動部材が所定位置にあることを検出する非接触センサと、を備え、前記被検体は、前記非接触センサの検出面に対応する側の面である被検面を有し、前記被検面における前記被検体と前記非接触センサとの相対移動方向の少なくとも端部側領域が、前記被検面の前記相対移動方向の端部に向かうにつれて前記検出面から遠ざかる方向に移行する形状である。 The position detecting device according to one aspect of the present invention includes a fixed-side member, a movable member that moves relative to the fixed-side member, a subject provided on one of the fixed-side member and the movable member, and the subject. A non-contact sensor provided on the other side of the fixed side member and the movable member and detecting that the movable member is in a predetermined position by detecting the subject is provided, and the subject is not in contact with the subject. It has a surface to be inspected that corresponds to the detection surface of the sensor, and at least the end side region in the relative movement direction between the subject and the non-contact sensor on the surface to be inspected is the surface to be inspected. It is a shape that shifts away from the detection surface toward the end in the relative movement direction.
上記の位置検出装置によれば、被検面が相対移動方向の中央から端部にわたって検出面との距離が同じ場合に比べて、非接触センサが可動部材の所定位置を検出するときの検出位置を被検面の中央側によせることができる。これにより、可動部材が所定位置にあるか否かの判定の精度を高めることができる。 According to the above-mentioned position detection device, the detection position when the non-contact sensor detects a predetermined position of the movable member as compared with the case where the test surface has the same distance from the detection surface from the center to the end in the relative movement direction. Can be placed on the center side of the surface to be inspected. This makes it possible to improve the accuracy of determining whether or not the movable member is in a predetermined position.
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図1は、本実施形態に係る産業機械の一例である作業機1の概略側面図である。図2は、作業機1の概略平面図である。本実施形態では、作業機1として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
図1に示すように、作業機1は、走行体1Aと、走行体1Aに装備された作業装置4とを備えている。走行体1Aは、走行装置3と、走行装置3に搭載された機体(旋回台)2とを有している。機体2には、キャビン5と、キャビン5の室内に配置された運転席6とが搭載されている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 1 is a schematic side view of a working machine 1 which is an example of an industrial machine according to the present embodiment. FIG. 2 is a schematic plan view of the working machine 1. In the present embodiment, a backhoe, which is a swivel work machine, is exemplified as the work machine 1.
As shown in FIG. 1, the working machine 1 includes a
本実施形態においては、運転席6に着座したオペレータの前側(図1、図2の矢印A1方向)を前方、オペレータの後側(図1、図2の矢印A2方向)を後方、運転者の左側(図2の矢印B1方向)を左方、オペレータの右側(図2の矢印B2)を右方として説明する。また、前後方向(機体前後方向)K1に直交する方向である水平方向を機体幅方向K2(機体2の幅方向)として説明する。機体2の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体外方(機体幅方向K2の外方)として説明する。つまり、機体外方とは、機体幅方向K2であって機体2の幅方向の中心から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方(機体幅方向の内方)として説明する。つまり、機体内方とは、機体幅方向であって機体2の幅方向の中心に近づく方向である。
In the present embodiment, the front side of the operator seated in the driver's seat 6 (in the direction of arrow A1 in FIGS. 1 and 2) is in front, the rear side of the operator (in the direction of arrow A2 in FIGS. 1 and 2) is in the rear, and the driver. The left side (direction of arrow B1 in FIG. 2) will be described as the left side, and the right side of the operator (arrow B2 in FIG. 2) will be described as the right side. Further, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction (front-back direction of the machine body) K1, will be described as the body width direction K2 (width direction of the machine body 2). The direction from the central portion to the right portion or the left portion in the width direction of the
図1に示すように、走行装置3は、機体2を走行可能に支持する装置である。走行装置3は、油圧モータ(油圧アクチュエータ)あるいは電動モータ等で構成される走行モータ11によって駆動される。なお、本実施形態ではクローラ式の走行装置3を用いているが、これに限らず、ホイール式等の走行装置を用いてもよい。
図1、図2に示すように、走行装置3の前部には、ドーザ装置7が装着されている。ドーザ装置7は、ブレード(排土板)7Aと、ブレード7Aの背面側に固定されたドーザアーム(被駆動部材)7Bと、ドーザアーム7Bを上下動させるドーザシリンダ(油圧シリンダ)7Cとを有している。ドーザアーム7Bは、後部が走行装置3のフレームに上下動可能に枢支されている。ドーザシリンダ7Cは、ドーザアーム7Bの中途部と走行装置3のフレームとにわたって設けられ、伸縮することによりドーザアーム7B(ブレード7A)を昇降(上げ下げ)させることができる。具体的には、ドーザシリンダ7Cは、伸長することによりドーザアーム7Bが上げ操作され、収縮することによりドーザアーム7Bが下げ操作される。
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIGS. 1 and 2, a
機体2は、底部を構成する鋼板等から形成された旋回基板9を有し、旋回基板9は、走行装置3上に旋回ベアリング8を介して上下方向に延伸する旋回軸心X1回りに旋回可能に支持されている。機体2の後部には、ウエイト10が設けられている。また、機体2の後部には、原動機が搭載されている。原動機は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機は、ガソリンエンジン又は電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
The
機体2は、前部に、作業装置4を支持する支持ブラケット(固定側部材)20及びスイングブラケット(可動部材)21を有している。支持ブラケット20は、機体2から前方に突出状に設けられている。支持ブラケット20は、機体2の幅方向K2の中央から一方(右方)に偏倚して設けられている。支持ブラケット20の前部(機体2から突出した部分)には、スイングブラケット21が縦軸(上下方向に延伸する軸心)回りに揺動可能に取り付けられている。
The
図2に示すように、スイングブラケット21は、スイングシリンダ22によって駆動される。スイングシリンダ22は、伸縮可能な油圧シリンダによって構成され、伸縮することにより、スイングブラケット21を揺動させる。
図1に示すように、作業装置4は、ブーム装置30と、アーム装置40と、作業具装置50とを有している。ブーム装置30は、ブーム31と、ブームシリンダ32とを有している。ブーム31は、基部がスイングブラケット21の上部に機体幅方向K2に延伸する横軸35を介して揺動可能(回動自在)に支持されている。ブームシリンダ32は、伸縮可能な油圧シリンダによって構成され、スイングブラケット21とブーム31の中途部とにわたって設けられており、伸縮することによりブーム31を揺動させる。
As shown in FIG. 2, the
As shown in FIG. 1, the work device 4 includes a
アーム装置40は、アーム41と、アームシリンダ42とを有している。アーム41の基端部は、横軸43を介してブーム31の先端部に揺動自在に支持されている。アームシリンダ42は、伸縮可能な油圧シリンダによって構成され、アーム41の基部とブーム31の中途部とにわたって設けられており、伸縮することによりアーム41を揺動させる。
作業具装置50は、作業具としてのバケット51と、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ52とを有している。バケット51は、枢軸57を介してアーム41の先端部に揺動自在に支持されている。バケットシリンダ52は、伸縮可能な油圧シリンダによって構成され、バケット51とアーム41の先端部との間に設けたリンク機構53とアーム41の基部とにわたって設けられており、伸縮することによりバケット51を揺動させる。
The
The
図3に示すように、旋回基板9上には、補強部材111が固定されている。支持ブラケット20は、補強部材111の上部に固定された上板20Aと、旋回基板9及び補強部材111の下部に固定された下板20Bとを有している。スイングブラケット21は、上板20Aに枢軸(上スイング軸)112Aを介して枢支される上枢支部21Aと、下板20Bに枢軸(下スイング軸)112Bを介して枢支される下枢支部21Bとを有している。上スイング軸112A及び下スイング軸112Bは、上下方向に延伸する軸心(スイング軸心X2)を有し、同心状に配置されている。したがって、スイングブラケット21は、支持ブラケット20に対してスイング軸心X2回りに水平方向(機体幅方向K2)に相対移動する。上枢支部21A及び下枢支部21Bはスイングブラケット21の後部に設けられている。
As shown in FIG. 3, the reinforcing
上枢支部21Aは、上板20Aの上面側に配置される上壁114Aと、上板20Aの下面側に配置される下壁115Aとを有する二股状に形成されている。上スイング軸112Aは、上壁114A、上板20A及び下壁115Aを貫通している。
図6Aに示すように、上スイング軸112Aの上部は、上壁114Aから上方に突出しており、該突出部分に取付板116が固定されている。図4に示すように、取付板116は、上壁114Aにボルト117によって固定されている。したがって、上スイング軸112Aは、スイング軸心X2回りにスイングブラケット21と一体回動する。
The
As shown in FIG. 6A, the upper portion of the
図3、図6Aに示すように、上壁114Aの後部には、指標部118が後方突出状に設けられている。図3〜図6Aは、スイングブラケット21が機体2の正面を向く正面位置(所定位置)119にある状態を示している。スイングブラケット21が、正面位置119にあるときに、指標部118は、機体2後方を向いている。オペレータは、この指標部118を認識することで、スイングブラケット21が正面位置119にあることを視認により確認することができる。
As shown in FIGS. 3 and 6A, an
図3〜図6Aに示すように、支持ブラケット20の前部側には、スイングブラケット21が正面位置119にあることを検出する検出装置(位置検出装置)120が配置されている。検出装置120は、被検体121と非接触センサ122とを有している。本実施形態では、被検体121は、支持ブラケット(固定側部材)20側に取り付けられ、非接触センサ122は、スイングブラケット(可動部材)21側に取り付けられている。図4に示すように、被検体121と非接触センサ122とは、支持ブラケット20に対してスイングブラケット21が揺動することで、水平方向(相対移動方向K3)に相対移動する。非接触センサ122が被検体121を検出することでスイングブラケット21が正面位置119にあることを判別することができる。
As shown in FIGS. 3 to 6A, a detection device (position detection device) 120 for detecting that the
被検体121は、指標部118の上方に位置し、被検体ブラケット123によって上板20A(支持ブラケット20)に取り付けられている。被検体ブラケット123は、ベース板124と、ベース板124に立設された縦板125とを有している。ベース板124は、上壁114Aの後方に配置され、上板20Aにボルト126によって固定されている。図5に示すように、縦板125の下部125aは、ベース板124の機体幅方向K2の中央部から機体幅方向K2の一方(右側)に偏倚して固定されている。詳しくは、縦板125の下部125aは、スイングブラケット21が正面位置119にある状態で、指標部118よりも右方に位置している。これにより、スイングブラケット21を回動させても縦板125がスイングブラケット21に干渉しない配置になっている。図3、図6Aに示すように、縦板125の下部125aは、上方に向かうにつれて後方に移行する傾斜状とされている。図5に示すように、指標部118の上方に配置された縦板125の上部125bは、上方に向かうにつれて左方に移行する傾斜状に形成されている。
The subject 121 is located above the
図3に示すように、被検体121は、丸棒(円柱状の棒材)によって形成され、前後方向K1に延伸して(水平状に)配置され、後部が縦板125の上端部に固定されている。被検体121は、中実の棒材であってもよいし、パイプ状の棒材によって形成されていてもよい。
図3、図5、図6Aに示すように、非接触センサ122は、スイングブラケット21が正面位置119にあるときに、被検体121の上方に位置するように配置されている。詳しくは、非接触センサ122は、スイングブラケット21が正面位置119にあるときに、検出面122aの機体幅方向K2の中央が被検体121の機体幅方向K2の中央に一致するように被検体121の上方に配置される。
As shown in FIG. 3, the subject 121 is formed of a round bar (cylindrical bar), is stretched (horizontally) in the front-rear direction K1, and the rear portion is fixed to the upper end portion of the
As shown in FIGS. 3, 5, and 6A, the
非接触センサ122は、近接センサによって構成される。非接触センサ122は、センサブラケット127によって、スイングブラケット21に取り付けられている。詳しくは、非接触センサ122は、センサブラケット127、上スイング軸112A及び取付板116を介して、スイングブラケット21に、スイング軸心X2回りに一体回動可能に取り付けられている。
The
図4に示すように、スイングブラケット21が、正面位置119にある状態から、スイング軸心X2回りに矢印K4方向(左方)に揺動すると、非接触センサ122は、矢印K5方向(右方)に移動し、被検体121の上方位置から外れる。また、スイングブラケット21が、正面位置119にある状態から、スイング軸心X2回りに矢印K6方向(右方)に揺動すると、非接触センサ122は、矢印K7方向(左方)に移動し、被検体121の上方位置から外れる。
As shown in FIG. 4, when the
図3、図6Aに示すように、センサブラケット127は、上スイング軸112Aの上面に重ね合わされてボルト128によって取り付けられる取付壁127aと、取付壁127aの後端から上方に延びる縦壁127bと、縦壁127bの上端から後方に延びる支持壁127cとを有している。支持壁127cに非接触センサ122が取り付けられている。縦壁127bには、ハーネスステー129が固定されている。ハーネスステー129には、非接触センサ122に接続されたハーネス130の端部に設けられたコネクタ130Aが取り付けられる。
As shown in FIGS. 3 and 6A, the
図5に示すように、非接触センサ122は、センサカバー131によって覆われている。センサカバー131は、センサブラケット127に固定されたカバーブラケット132に取り付けられている。カバーブラケット132は、左側壁132aと、右側壁132bと、左側壁132aと右側壁132bの上部同士を連結する上壁132cとを有する門形に形成されている。また、図6Bに示すように、センサカバー131の上壁131aの後部には、指標部131bが形成されている。図4に示すように、指標部131bは、スイングブラケット21が正面位置119にあるときに、スイング軸心X2を通る機体前後方向K1の直線X3上の位置に形成されている。オペレータは、この指標部131bを認識することで、スイングブラケット21に設けられた指標部118がセンサカバー131で見えない場合であっても、スイングブラケット21が正面位置119にあることを視認により確認することができる。なお、センサカバー131に指標部131bを設け、スイングブラケット21に指標部118を設けない構成としてもよい。カバーブラケット132には、ハーネス130を案内するハーネスガイド133が固定されている。
As shown in FIG. 5, the
図7に示すように、被検体121は、非接触センサ122の検出面122aに対応する側の面である被検面121aを有している。被検面121aは、被検体121の上面(上半部の面)である。詳しくは、被検面121aは、被検体121の上面であって、被検体121の径方向且つ水平方向の一端側の端部121bから他端側の端部121cに至る面である。
As shown in FIG. 7, the subject 121 has a surface to be inspected 121a, which is a surface on the side corresponding to the
被検面121aにおける被検体121と非接触センサ122との相対移動方向K3の端部側領域121d,121eは、被検面121aの相対移動方向K3の端部121b,121cに向かうにつれて検出面122aから遠ざかる方向K8に移行する形状である。
本実施形態では、被検体121は、丸棒によって形成されているので、被検面121aは、相対移動方向K3の中央CLから両端部121b,121cに向かうにつれて検出面122aから遠ざかる方向K8に移行するように傾斜する湾曲面(円弧面)に形成されている。
The
In the present embodiment, since the subject 121 is formed by a round bar, the
図8は、被検体121を丸棒121Aで形成した場合と平鋼121Bで形成した場合との検出範囲Wの比較を示している。図8において、E1は、非接触センサ122の検出領域(動作領域)を示している。R1は、検出領域E1の水平方向の一方側の外郭を示す外郭線である。R2は、検出領域E1の水平方向の他方側の外郭を示す外郭線である。
非接触センサ122の検出領域E1が被検体121から矢印K5方向に外れている位置から、スイングブラケット21を正面位置119へ向けて揺動させると、非接触センサ122は矢印K7方向に移動する。そして、被検体121が平鋼121Bの場合は、外郭線R1がY1位置にくるまで非接触センサ122が移動すると平鋼121Bを検出し、被検体121が丸棒121Aの場合は、外郭線R1がY2位置にくるまで非接触センサ122が移動すると丸棒121Aを検出する。
FIG. 8 shows a comparison of the detection range W between the case where the subject 121 is formed of the
When the
また、非接触センサ122の検出領域E1が被検体121から矢印K7方向に外れている位置から、スイングブラケット21を正面位置119へ向けて揺動させると、非接触センサ122は矢印K5方向に移動する。そして、被検体121が平鋼121Bの場合は、外郭線R1がY3位置にくるまで非接触センサ122が移動すると平鋼121Bを検出し、被検体121が丸棒121Aの場合は、外郭線R1がY4位置にくるまで非接触センサ122が移動すると丸棒121Aを検出する。
Further, when the
図8からわかるように、非接触センサ122から非検体121までの距離及び被検体121の移動方向の幅が同じである場合、被検体121が平鋼121Bの場合の検出範囲W1に比べて、被検体121が丸棒121Aの場合の検出範囲W2は狭い。つまり、非接触センサ122がスイングブラケット21の正面位置119を検出するときの検出位置を平鋼121Bの場合よりも被検面121aの中央CL側によせることができる。また、言い換えると、非接触センサ122の検出領域E1が被検体121から外れた位置からスイングブラケット21を一方向に揺動させて、非接触センサ122が被検体121を検出してから被検体121を検出しなくなるまでのスイングブラケット21の揺動角度(スイングの角度)である検出角を小さくすることができる。これにより、スイングブラケット21が正面位置119にあるか否かの判定の精度を高めることができる。
As can be seen from FIG. 8, when the distance from the
なお、検出角を小さくする方法として、被検体121の相対移動方向K3の幅を小さくすることが考えられるが、作業機1は、掘削時に土砂などにさらされる場所に設置する場合があるため、強度面は無視できず小さくするにも限界がある。また、一般的に、近接センサ122の検出領域E1は、検出面122aから遠いほど狭くなる。この特性を利用して、被検体121を検出面122aから垂直方向に離して設置することで検出角を小さくすることは可能であるが、離しすぎると検出自体ができなくなるため、この方法では部品の精度に影響を受ける上、組み付け時にもシビアな寸法管理を要する。
As a method of reducing the detection angle, it is conceivable to reduce the width of the relative movement direction K3 of the subject 121, but since the work machine 1 may be installed in a place exposed to earth and sand during excavation, The strength aspect cannot be ignored and there is a limit to how small it can be. Further, in general, the detection area E1 of the
本実施形態では、部品の強度を確保した上で検出角を小さくすることができる。また、シビアな部品精度及び組み付け精度を要求されずに検出角を小さくすることができる。
本実施形態では、被検体121は、丸棒121Aによって形成されているが、これに限定されることはない。例えば、被検体121は、平板を曲げ加工することにより、被検面121aが検出面122aに向けて凸となる湾曲形状になるように形成されたものであってもよい。また、被検面121aの相対移動方向K3の中央CL側は、平坦に形成されていてもよい。即ち、少なくとも被検面121aの端部側領域121d,121eが、被検面121aの相対移動方向K3の端部121b、121cに向かうにつれて検出面122aから遠ざかる方向K8に移行する形状であればよい。また、端部側領域121d,121eの形状としては、必ずしも湾曲状でなくてもよく、平坦状であってもよい。また、被検体121をスイングブラケット21に取り付け、非接触センサ122を支持ブラケット20に取り付けてもよい。また、検出装置120は、スイングブラケット21が正面位置119にあるか否かを判定するものでなくてもよい。即ち、固定側部材に対して相対移動する可動部材を有し、固定側部材と可動部材との一方に被検体121を設けると共に他方に非接触センサ122を設け、非接触センサ122が被検体121を検出することで可動部材が所定位置にあることを検出するものであればよい。
In the present embodiment, the detection angle can be reduced while ensuring the strength of the component. In addition, the detection angle can be reduced without requiring severe component accuracy and assembly accuracy.
In the present embodiment, the subject 121 is formed by the
上記の検出装置120は、固定側部材(支持ブラケット20)と、固定側部材20に対して相対移動する可動部材(スイングブラケット21)と、固定側部材20と可動部材21との一方に設けられる被検体121と、固定側部材20と可動部材21との他方に設けられ、被検体121を検出することで可動部材21が所定位置(正面位置119)にあることを検出する非接触センサ122と、を備え、被検体121は、非接触センサ122の検出面122aに対応する側の面である被検面121aを有し、被検面121aにおける被検体121と非接触センサ122との相対移動方向K3の少なくとも端部側領域121d,121eが、被検面121aの相対移動方向K3の端部121b,121cに向かうにつれて検出面122aから遠ざかる方向K8に移行する形状である。
The
この構成によれば、被検面121aが相対移動方向K3の中央から端部にわたって検出面122aとの距離が同じ場合に比べて、非接触センサ122が可動部材21の所定位置119を検出するときの検出位置を被検面121aの中央側によせることができる。これにより、可動部材21が所定位置にあるか否かの判定の精度を高めることができる。
また、被検面121aは、相対移動方向K3の中央から両端部121b,121cに向かうにつれて検出面122aから遠ざかる方向K8に移行するように傾斜する湾曲面に形成されていてもよい。
According to this configuration, when the
Further, the
また、被検体121は、丸棒121Aによって形成され、軸心が相対移動方向K3に交差する方向に配置されている。
この構成によれば、被検面121aの相対移動方向K3の端部121b,121cに向かうにつれて検出面122aから遠ざかる方向K8に移行する形状の端部側領域121d,121eを有する被検体121を容易に形成することができる。
Further, the subject 121 is formed by the
According to this configuration, the subject 121 having the
また、可動部材21は、固定側部材20に上下方向に延伸する軸心(スイング軸心X2)を有する枢軸112A回りに回動可能に支持されると共に、枢軸112Aと一体回動し、被検体121は、固定側部材20に取り付けられ、非接触センサ122は、枢軸112Aに取り付けられて被検体121の上方を相対移動方向K3に移動するようにしてもよい。
Further, the
また、上記の作業機(産業機械)1は、機体2と、上記の位置検出装置120と、機体2に設けられた固定側部材である支持ブラケット20と、支持ブラケット20に上下方向に延伸する軸心X2を有する枢軸112A回りに回動可能に支持された可動部材であるスイングブラケット21と、を備え、所定位置119は、スイングブラケット21が機体2の正面側を向く位置である。
Further, the work machine (industrial machine) 1 extends in the vertical direction to the
この構成によれば、スイングブラケット21が所定位置119にあるか否かの判定の精度を高めることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
According to this configuration, it is possible to improve the accuracy of determining whether or not the
Although one embodiment of the present invention has been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and it is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
2 機体
20 固定側部材(支持ブラケット)
21 可動部材(スイングブラケット)
112A 枢軸
119 所定位置(正面位置)
120 検出装置(位置検出装置)
121 被検体
121A 丸棒
121a 被検面
121d 端部側領域
121b 端部
121c 端部
121e 端部側領域
122 非接触センサ
122a 検出面
K3 相対移動方向
K8 遠ざかる方向
X2 軸心(スイング軸心)
2
21 Movable member (swing bracket)
120 Detection device (position detection device)
121 Subject
Claims (5)
前記固定側部材に対して相対移動する可動部材と、
前記固定側部材と前記可動部材との一方に設けられる被検体と、
前記固定側部材と前記可動部材との他方に設けられ、前記被検体を検出することで前記可動部材が所定位置にあることを検出する非接触センサと、
を備え、
前記被検体は、前記非接触センサの検出面に対応する側の面である被検面を有し、
前記被検面における前記被検体と前記非接触センサとの相対移動方向の少なくとも端部側領域が、前記被検面の前記相対移動方向の端部に向かうにつれて前記検出面から遠ざかる方向に移行する形状である位置検出装置。 Fixed side member and
A movable member that moves relative to the fixed side member,
A subject provided on one of the fixed side member and the movable member,
A non-contact sensor provided on the other side of the fixed side member and the movable member and detecting that the movable member is in a predetermined position by detecting the subject.
With
The subject has a surface to be inspected, which is a surface on the side corresponding to the detection surface of the non-contact sensor.
At least the end side region in the relative movement direction between the subject and the non-contact sensor on the test surface shifts toward the end in the relative movement direction of the test surface in a direction away from the detection surface. A position detector that is a shape.
前記被検体は、前記固定側部材に取り付けられ、
前記非接触センサは、前記枢軸に取り付けられて前記被検体の上方を前記相対移動方向に移動する請求項1〜3のいずれか1項に記載の位置検出装置。 The movable member is rotatably supported around a pivot having an axial center extending in the vertical direction on the fixed side member, and is integrally rotated with the pivot.
The subject is attached to the fixed side member and
The position detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the non-contact sensor is attached to the pivot and moves above the subject in the relative movement direction.
請求項1〜4のいずれか1項に記載の位置検出装置と、
前記機体に設けられた前記固定側部材である支持ブラケットと、
前記支持ブラケットに上下方向に延伸する軸心を有する枢軸回りに回動可能に支持された前記可動部材であるスイングブラケットと、
を備え、
前記所定位置は、前記スイングブラケットが前記機体の正面側を向く位置である産業機械。 With the aircraft
The position detection device according to any one of claims 1 to 4,
A support bracket, which is a fixed-side member provided on the machine body, and
A swing bracket, which is a movable member rotatably supported around a pivot having an axial center extending in the vertical direction on the support bracket,
With
The predetermined position is an industrial machine in which the swing bracket faces the front side of the airframe.
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