JP2021093032A - 危険区画標示システム - Google Patents

Abstract

【課題】危険区画を標示するためのネットおよび支持柱の配置に必要とされる労力および時間を低減して危険区画の標示に係る作業負荷を低減させることを可能とする。【解決手段】制御装置２０が、ベース図を表示部２１に表示させる地図表示タスク２５ａと、ベース図上に予定走行ルートＲを設定するルート設定タスク２５ｂと、予定走行ルートＲに沿って運搬装置１０を走行させるための経路情報を生成する経路情報生成タスク２５ｃと、を備え、支持柱４の柱部４２が収縮した状態の伸縮ネット２が運搬装置１０の荷台１５に積載されるとともに伸縮ネット２のうちの端の支持柱４Ｓが地面に配置された上で、運搬装置１０が経路情報に従って走行することにより、ネット部材３および支持柱４が荷台１５から順次引き出されて地面に配置された後に、柱部４２の内部に空気が充填されて柱部４２が伸長してネット部材３が展開する。【選択図】 図１

Description

この発明は、作業現場などにおいてネットと支持柱とを用いて危険区画を標示するシステムに関する。

従来、運搬容易で仮設的に設置されて自立可能なネットに関する技術として、草刈現場の道路沿いに設置される、草刈時の飛び石飛散を防護するための組み立て式自立防護ネットであって、複数の軽量長尺ネット部材と、道路沿いに配置される複数の自立支柱部材と、ネット部材の上端に挿通して一対の自立支柱部材間に収縮による引っ張り力によりネットを水平長手方向に張設可能である弾性部材とからなる草刈用飛散防止専用ネットが知られている（特許文献１参照）。

実用新案登録第３２２０８７９号公報

ところで、変電所などでの作業において作業対象機器を明確にしたり作業対象区域以外の場所への立ち入りを制限したりするために、紅白ネットおよび支持柱により危険区画の標示を行う場合がある。

しかしながら、例えば作業対象区域が広範囲に及ぶ場合には特に、特許文献１に記載のネットでは、危険区画の標示を行うための紅白ネットおよび支持柱の設置に多大な労力および時間が必要とされる、という問題がある。

そこでこの発明は、危険区画を標示するためのネットおよび支持柱の配置に必要とされる労力および時間を低減して危険区画の標示に係る作業負荷を低減させることを可能とする、危険区画標示システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、制御装置と、前記制御装置と通信可能な運搬装置と、前記運搬装置の荷台に積載されて運搬される伸縮ネットと、を有し、前記制御装置が、表示部と、入力部と、危険区画を標示する対象の領域をベース図として前記表示部に表示させる地図表示部と、前記入力部を介して入力される指定内容に基づいて前記ベース図上に予定走行ルートを設定するルート設定部と、前記予定走行ルートに沿って前記運搬装置を走行させるための経路情報を生成する経路情報生成部と、を備え、前記運搬装置が、走行機構と、前記制御装置から送信される前記経路情報に沿って走行するように前記走行機構を制御する走行制御部と、を備え、前記伸縮ネットが、内部が中空で伸縮自在の柱部を有する複数の支持柱と、隣り合う支持柱同士を連接するとともにこれら隣り合う支持柱同士の間で展開されるネット部材と、を備え、前記支持柱の前記柱部が収縮した状態の前記伸縮ネットが前記運搬装置の前記荷台に積載されるとともに前記伸縮ネットのうちの端の支持柱が地面に配置された上で、前記運搬装置が前記経路情報に従って走行することにより、交互に連接する前記ネット部材および前記支持柱が前記荷台から順次引き出されて地面に配置された後に、前記柱部の前記内部に空気が充填されることにより、前記柱部が伸長して前記ネット部材が展開されて前記伸縮ネットが設置される、ことを特徴とする危険区画標示システムである。

請求項２の発明は、請求項１に記載の危険区画標示システムにおいて、制御装置と、前記制御装置と通信可能な運搬装置と、前記運搬装置の荷台に積載されて運搬される伸縮ネットと、を有し、前記制御装置が、表示部と、入力部と、危険区画を標示する対象の領域をベース図として前記表示部に表示させる地図表示部と、前記入力部を介して入力される指定内容に基づいて前記ベース図上に予定走行ルートを設定するルート設定部と、前記運搬装置を遠隔操作して走行させるための操作信号を生成する運搬装置操作部と、を備え、前記運搬装置が、走行機構と、カメラと、前記制御装置から送信される前記操作信号に従って走行するように前記走行機構を制御する走行制御部と、を備え、前記伸縮ネットが、内部が中空で伸縮自在の柱部を有する複数の支持柱と、隣り合う支持柱同士を連接するとともにこれら隣り合う支持柱同士の間で展開されるネット部材と、を備え、前記支持柱の前記柱部が収縮した状態の前記伸縮ネットが前記運搬装置の前記荷台に積載されるとともに前記伸縮ネットのうちの端の支持柱が地面に配置された上で、前記予定走行ルートおよび前記カメラで撮影されている映像が確認されながら遠隔操作されて前記運搬装置が前記予定走行ルートに沿って走行することにより、交互に連接する前記ネット部材および前記支持柱が前記荷台から順次引き出されて地面に配置された後に、前記柱部の前記内部に空気が充填されることにより、前記柱部が伸長して前記ネット部材が展開されて前記伸縮ネットが設置される、ことを特徴とする。

請求項３の発明は、請求項１また２に記載の危険区画標示システムにおいて、前記支持柱同士を連接するホースによって前記柱部に前記空気が充填される、ことを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１から３に記載の危険区画標示システムにおいて、前記危険区画を標示する対象の領域が変電所構内である、ことを特徴とする。

請求項１や請求項２の発明によれば、危険区画を標示するためのネット部材および支持柱の配置を自動化して危険区画の標示の準備作業に必要とされる労力および時間を低減することができ、危険区画の標示に係る作業負荷を低減させることが可能となる。

請求項３の発明によれば、支持柱の柱部に効率的に空気を充填することができ、危険区画の標示に係る作業負荷を一層低減させることが可能となる。

請求項４の発明によれば、変電所構内における作業に伴う危険区画の標示において上記の効果を奏することが可能となる。

この発明の実施の形態に係る危険区画標示システムの概略構成図である。 実施の形態１に係る危険区画標示システムの運搬装置および制御装置の概略構成ブロック図である。 実施の形態１に係る危険区画標示システムの予定走行ルートの設定の一例を説明する図である。 この発明の実施の形態に係る危険区画標示システムのネット部材および支持柱の概略構造図である。 この発明の実施の形態に係る危険区画標示システムの運搬装置ならびに支持柱およびネット部材の配置を説明する平面図である。 実施の形態１に係る危険区画標示システムの動作を示すタイミングチャートである。 実施の形態２に係る危険区画標示システムの運搬装置および制御装置の概略構成ブロック図である。 実施の形態２に係る危険区画標示システムの動作を示すタイミングチャートである。

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。なお、各図はあくまでもこの発明の概略構成を説明するための図であり、各部の詳細構造や相互の寸法関係を厳密に表すものではない。

図１は、この発明の実施の形態に係る危険区画標示システム１の概略構成図である。この危険区画標示システム１は、作業現場などにおいて危険区画を標示するためのシステムである。この危険区画標示システム１によって危険区画の標示が行われる作業現場などの作業対象区域（言い換えると、危険区画を標示する対象の領域）は、特定の区域／領域に限定されるものではないものの、具体的には例えば変電所構内などが挙げられる。

この発明の実施の形態に係る危険区画標示システム１は、伸縮ネット２を構成する複数のネット部材３および支持柱４を配置するために走行する運搬装置１０と、この運搬装置１０に対して走行に纏わる指令を与えるとともに危険区画の標示に纏わる処理を管理する制御装置２０と、を有する。運搬装置１０と制御装置２０とはどちらも通信機能を備え、相互に通信自在に構成されている。

（実施の形態１）
この実施の形態に係る危険区画標示システム１は、制御装置２０と、制御装置２０と通信可能な運搬装置１０と、運搬装置１０の荷台１５に積載されて運搬される伸縮ネット２と、を有し、制御装置２０が、表示部２１と、入力部２２と、危険区画を標示する対象の領域をベース図として表示部２１に表示させる地図表示部としての地図表示タスク２５ａと、入力部２２を介して入力される指定内容に基づいてベース図上に予定走行ルートＲを設定するルート設定部としてのルート設定タスク２５ｂと、予定走行ルートＲに沿って運搬装置１０を走行させるための経路情報を生成する経路情報生成部としての経路情報生成タスク２５ｃと、を備え、運搬装置１０が、走行機構１１と、制御装置２０から送信される経路情報に沿って走行するように走行機構１１を制御する走行制御部１２と、を備え、伸縮ネット２が、内部が中空で伸縮自在の柱部４２を有する複数の支持柱４と、隣り合う支持柱４同士を連接するとともにこれら隣り合う支持柱４同士の間で展開されるネット部材３と、を備え、支持柱４の柱部４２が収縮した状態の伸縮ネット２が運搬装置１０の荷台１５に積載されるとともに伸縮ネット２のうちの端の支持柱４Ｓが地面に配置された上で、運搬装置１０が経路情報に従って走行することにより、交互に連接するネット部材３および支持柱４が荷台１５から順次引き出されて地面に配置された後に、柱部４２の内部に空気が充填されることにより、柱部４２が伸長してネット部材３が展開されて伸縮ネット２が設置される、ようにしている。

運搬装置１０は、伸縮ネット２を構成する複数のネット部材３および支持柱４を積載可能な荷台１５を備えるとともに、制御装置２０から与えられる走行に纏わる指令に含められる経路情報に基づいて走行可能であるように構成され、危険区画の境界に沿って走行しながら支持柱４を荷台１５から滑り落として地面に配置することによって支持柱４と連接するネット部材３を含む伸縮ネット２を配置する。運搬装置１０は、図２に示すように、主として、走行機構１１と、走行制御部１２と、位置検出部１３と、通信部１４と、を備える。

走行機構１１は、運搬装置１０が地面を走行するための仕組みであり、タイヤ方式の車輪やクローラ方式の車輪などの走行機構およびこの走行機構を駆動させるためのモータやエンジンなどの駆動機構を含み、運搬装置１０が地面を移動するために必要な機序として構成される。走行機構１１は、また、走行制御部１２によって制御されて、運搬装置１０を所望の方向や位置に走行させることができるように構成されている。

走行制御部１２は、走行機構１１を制御などするための機序であり、例えば、ＣＰＵなどを用いたプロセッサによって構成されたり、プログラムに従って各機能を実現するものとして構成されたりする。

位置検出部１３は、運搬装置１０の位置を検出するための機序である。位置検出部１３は、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇlobal Ｐositioning Ｓystem の略）を利用して運搬装置１０の位置の測位を行う機序として構成され、衛星からの信号を受信する受信機を含み、受信機が受信した信号に基づいて自身の位置を検出して位置情報を生成する。全地球測位システム（ＧＰＳ）を利用する場合、位置検出部１３は、自身の緯度、経度、および高度を検出することが可能であり、これに基づいて、運搬装置１０の少なくとも緯度および経度を位置情報として生成し、必要に応じて高度を含む位置情報を生成する。

通信部１４は、制御装置２０の通信部２４から送信される経路情報（実際には、経路情報を表すデータ信号）などを無線通信によって受信したり、運搬装置１０の位置情報（実際には、位置情報を表すデータ信号）などを制御装置２０の通信部２４に対して無線通信によって送信したりする。

制御装置２０は、運搬装置１０に対して経路情報を含む走行に纏わる指令を与えるとともに、運搬装置１０から提供される位置情報なども用いて危険区画の標示に纏わる処理を管理する機器であり、図２に示すように、主として、表示部２１と、入力部２２と、記憶部２３と、通信部２４と、メインタスク２５と、中央処理部２６と、を備える。

中央処理部２６は、制御装置２０を構成する各部を統制して制御などするための機序であり、例えば、ＣＰＵなどを用いたプロセッサによって構成されたり、記憶部２３に格納されたプログラムに従って各機能を実現するものとして構成されたりする。

表示部２１は、例えば液晶画面であり、例えば、作業現場などの見取り図をベース図として表示するとともに、作業対象機器や危険区画の範囲、運搬装置１０の予定走行ルート、および運搬装置１０の現在位置などを表示する。

入力部２２は、例えばキーボード（図中の符号２２ａ）やマウス（図中の符号２２ｂ）であり、システム利用者の操作を受け付けて、前記操作に対応する指令の内容を表す信号を中央処理部２６に転送する。

記憶部２３は、例えばハードディスクやメモリであり、各種の情報、プログラム、およびデータなどを記憶する記憶領域／記憶装置として機能する。なお、記憶部２３として、危険区画の標示に纏わる処理を実行する際の作業領域として機能する揮発性メモリが含まれるようにしてもよい。

記憶部２３には、特に、地図情報データベース２３ａが格納される。地図情報データベース２３ａは、作業現場などの作業対象区域（言い換えると、危険区画を標示する対象の領域）に関する地図情報が記録されているデータベースである。地図情報データベース２３ａには、具体的には、全地球測位システム（ＧＰＳ）で使用される座標情報（具体的には、少なくとも緯度および経度であり、必要に応じて高度が含まれる）が関係付けられている作業現場などの見取り図の地図情報が記録されている。なお、座標情報（少なくとも緯度および経度、必要に応じて高度もしくは標高を含む）が関係付けられている地図情報として、地理情報システム（ＧＩＳ：Ｇeographic Ｉnformation Ｓystem の略）が利用されるようにしてもよい。

通信部２４は、経路情報（実際には、経路情報を表すデータ信号）などを運搬装置１０の通信部１４に対して無線通信によって送信したり、運搬装置１０の通信部１４から送信される運搬装置１０の位置情報（実際には、位置情報を表すデータ信号）などを無線通信によって受信したりする。

メインタスク２５は、経路情報を生成するとともに運搬装置１０に対して経路情報を含む走行に纏わる指令を与える処理を実行したり危険区画の標示に纏わる処理の管理を実行したりするためのタスク・プログラム群である。このメインタスク２５は、主として、地図表示タスク２５ａと、ルート設定タスク２５ｂと、経路情報生成タスク２５ｃと、を備える。

地図表示タスク２５ａは、運搬装置１０の予定走行ルートを設定する際のベース図を表示部２１に表示させるためのタスク・プログラムである。地図表示タスク２５ａは、記憶部２３の地図情報データベース２３ａに記録されている地図情報の中から、システム利用者による入力部２２の操作に従って、作業現場などの作業対象区域（言い換えると、危険区画を標示する対象の領域）に関する地図情報を読み込み、ベース図として表示部２１に表示させる。

ルート設定タスク２５ｂは、運搬装置１０の予定走行ルートを設定するためのタスク・プログラムである。ルート設定タスク２５ｂは、表示部２１にベース図が表示されている状態で、システム利用者による入力部２２の操作に従って、運搬装置１０の予定走行ルートを設定する。予定走行ルートは、例えば、下記の仕法のうちのいずれかによって設定される。

ア）表示部２１に表示されているベース図上に、システム利用者によって入力部２２（例えば、マウス２２ｂ）が用いられて危険区画が指定され、前記危険区画の境界に沿うルートをルート設定タスク２５ｂが生成することによって設定される。

イ）表示部２１に表示されているベース図上に、システム利用者によって入力部２２（例えば、マウス２２ｂ）が用いられて通過点Ｐが複数指定され（図に示す例では、Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐ９）、これら複数の通過点Ｐを結ぶルートＲをルート設定タスク２５ｂが生成することによって設定される（図３参照）。

ウ）表示部２１に表示されているベース図上に、システム利用者によって入力部２２（例えば、マウス２２ｂ）が用いられてルートが書き込まれて指定され、このルートをルート設定タスク２５ｂが認識することによって設定される。

経路情報生成タスク２５ｃは、ルート設定タスク２５ｂによって設定される予定走行ルートＲに従って運搬装置１０を走行させるための経路情報を生成するためのタスク・プログラムである。経路情報は、座標情報が関係付けられている地図情報であるベース図に対して設定された（言い換えると、ベース図上に設定された）予定走行ルートＲの形状がベース図との位置関係に基づいて座標情報に変換されることによって生成される。経路情報は、運搬装置１０の走行制御部１２が走行機構１１を制御するのに適当なデータの内容および形式に合わせて生成され、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）において使用される座標情報（少なくとも緯度および経度、必要に応じて高度／標高を含む）の連なりを含むデータとして生成される。

経路情報生成タスク２５ｃは、生成した経路情報（実際には、経路情報を表すデータ信号）を、通信部２４を介して運搬装置１０に対して送信する。

運搬装置１０は、危険区画を標示するために、複数のネット部材３と支持柱４とが交互に連接して構成される伸縮ネット２（図４参照）を運搬して配置する。

伸縮ネット２は、使用状態において相互に隣り合う支持柱４の間のそれぞれにネット部材３が張られている自立可能な仮設構造体として構成される。

ネット部材３は、例えば、紐部材が用いられて格子状に編まれて全体としては長方形に形成され、可撓性および風透過性を備える網状部材として構成される。ネット部材３は、視認性が高いことが好ましく、また、軽量であることが好ましい。ネット部材３としては、具体的には例えば、ポリエチレン製の紅白ネットが用いられる。

ネット部材３の格子状に編まれた本体部３１の、使用時において展開した状態における上縁部に紐状の上縁支持部材３２が、また、下縁部に紐状の下縁支持部材３３が、例えば格子のます目をぐし縫いのように挿通したり格子を形成する紐部材が結び付けられたりして本体部３１と係り合わされて配設される。ネット部材３は、上縁支持部材３２と下縁支持部材３３とが相互に離間してこれらの間で本体部３１が広げられることによって展開される。

支持柱４は、使用時において自立可能な柱状部材として構成され、基部４１と、柱部４２と、を有する。

基部４１は、支持柱４の基台となる部分であり、支持柱４が使用時において自立している状態から例えば通常想定される程度の強さの風によってネット部材３にかかる外力では転倒しないように重石として機能し得る程度の重量を有するものとして構成される。基部４１は、特定の形状には限定されないものの、この実施の形態では短尺の円柱体状に形成される。

基部４１は、側周面の水平方向において対向する位置に、横向きに開口する一対の空気流通口４１１を有するとともに、上面の中央位置に、上向きに開口する柱部連通口４１２を有し、これら一対の空気流通口４１１と柱部連通口４１２とは基部４１の内部において相互に連通している。

柱部４２は、可撓性を備えるとともに気密性を備える布部材により、内部が中空の柱体状や錐体状に形成される。柱部４２は、下端が、基部４１の上面に対して、前記下端と前記上面との間の気密性が確保されるように接合されて取り付けられる。柱部４２は、上端は閉口し、下端は開口しつつ基部４１の上面に対して気密性が確保されるように接合される。これにより、柱部４２の内部（即ち、中空部）は、基部４１の柱部連通口４１２と連通し、延いては基部４１の一対の空気流通口４１１と連通する。

柱部４２は、内部に空気が充填されていないときには収縮し、内部に空気が充填されると膨らんで柱体状や錐体状に伸長する。

柱部４２の上端に、使用時において展開した状態におけるネット部材３の本体部３１の上縁部に配設される上縁支持部材３２を連結して固定させるための上部連結部４２１が設けられる。また、基部４１の上面に、使用時において展開した状態におけるネット部材３の本体部３１の下縁部に配設される下縁支持部材３３を連結して固定させるための下部連結部４１３が設けられる。下部連結部４１３は、水平方向において対向する位置に設けられる一対の空気流通口４１１のそれぞれの上方位置に、一対のものとして設けられる。

伸縮ネット２を構成する、交互に連接する複数のネット部材３および支持柱４は、運搬装置１０の荷台１５に積載され（図５参照）、運搬装置１０によって運搬されて危険区画の境界に沿って配置される。具体的には、連接している状態における端の支持柱４（「始点の支持柱４Ｓ」と呼ぶ）が地面に配置され、その上で運搬装置１０が走行することにより、地面に配置された始点の支持柱４Ｓがアンカーとして機能してこの始点の支持柱４Ｓと接続しているネット部材３（特に、下縁支持部材３３）が引き止められて（言い換えると、引っ張られて）、前記ネット部材３と接続している他の支持柱４（具体的には、始点の支持柱４Ｓと隣り合う支持柱４）が運搬装置１０の荷台１５から引き出されてスロープ１７を滑り落ちて地面に配置される。

運搬装置１０の荷台１５には、順次引き出され易いように、荷台１５の後端側からひと筆書きでつづら折り状に連なるように複数の支持柱４および支持柱４同士の間のネット部材３が積載される。

運搬装置１０の荷台１５の後部には、荷台１５の左右方向における中央部から支持柱４が引き出されるように、荷台１５の左右端側から中央部へと向けて傾斜して支持柱４を案内する左右一対のガイド１６が設けられる。また、運搬装置１０の荷台１５の後端には、荷台１５から地面へと支持柱４が滑り落ちるように、スロープ１７が連結される。

使用状態において相互に隣り合う支持柱４の基部４１の間のそれぞれにホース５が配設され、隣り合う２つの支持柱４それぞれの基部４１の空気流通口４１１同士がホース５によって相互に連結される。つまり、基部４１の空気流通口４１１にホース５の一端が接続され、前記ホース５の他端が他の基部４１の空気流通口４１１に接続される。ホース５としては、可撓性を備える材質によって形成されたものが用いられ、さらに伸縮性を備える材質によって形成されたものが用いられるようにしてもよい。

空気供給装置６は、ホース５へと空気を送り出してホース５および支持柱４の基部４１を介して支持柱４の柱部４２へと空気を送り込むための機序であり、例えば、空気を送り出すコンプレッサ、或いは、圧縮空気が充填されたタンクやボンベなどによって構成される。

上記の構成により、空気供給装置６から送り出されてホース５を通過した空気が、支持柱４の基部４１の一対の空気流通口４１１のうちの一方の空気流通口４１１へと送り込まれ、さらに、空気流通口４１１と連通する柱部連通口４１２を介して柱部４２の内部へと送り込まれる。また、前記一対の空気流通口４１１のうちの他方の空気流通口４１１から空気が排出され、この空気が、前記他方の空気流通口４１１に接続しているホース５を通過して隣の支持柱４の基部４１の一対の空気流通口４１１のうちの一方の空気流通口４１１へと送り込まれ、さらに、空気流通口４１１と連通する柱部連通口４１２を介して柱部４２の内部へと送り込まれる。以降同様にして、ホース５によって連接している基部４１に取り付けられている柱部４２の内部へと空気が送り込まれる。

なお、使用状態において連なって並ぶ複数の支持柱４のうち、一方の端の支持柱４（図に示す例では、始点の支持柱４Ｓ）の、一対の空気流通口４１１のうちの一方に接続しているホース５に空気供給装置６が接続されるとともに他方に接続しているホース５は隣り合う支持柱４の空気流通口４１１に接続され、また、空気の流出を防ぐため、他方の端の支持柱４の、一対の空気流通口４１１のうちの一方にホース５が接続されるとともに他方は閉鎖される。

次に、このような構成の危険区画標示システム１の作用、動作などについて、図６も用いて説明する。

まず、複数のネット部材３と支持柱４とが交互に連接して構成される伸縮ネット２が運搬装置１０の荷台１５に積み込まれるとともに、連接している状態における端の支持柱４（即ち、始点の支持柱４Ｓ）が地面に配置される（ステップＳ１）。このとき、支持柱４の柱部４２は、内部（即ち、中空部）に空気が充填されておらず、収縮している。また、ネット部材３も、本体部３１の上縁部の上縁支持部材３２と下縁部の下縁支持部材３３との間で縮んでいる。最初に地面に配置される始点の支持柱４Ｓは、これと連接するネット部材３や他の支持柱４を順次配置する際のアンカーとして働くものであるため、容易には移動しないように特に堅固に固定されることが好ましい。

次に、運搬装置１０が起動させられ（ステップＳ２）、また、制御装置２０が起動させられ（ステップＳ３）、続いて、制御装置２０の通信部２４と運搬装置１０の通信部１４との間の通信状態の確認が行われる（ステップＳ４）。通信可能であることが確認された後に、運搬装置１０の位置検出部１３によって運搬装置１０の位置が検出され、初期位置の位置情報（具体的には、少なくとも緯度および経度であり、必要に応じて高度が含まれる）が通信部１４を介して位置情報を表すデータ信号として制御装置２０へと送信される（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理の後も引き続いて位置検出部１３によって運搬装置１０の位置が継続的に検出され、運搬装置１０の現在位置の位置情報が通信部１４を介して位置情報を表すデータ信号として制御装置２０へと随時送信される。

次に、制御装置２０の地図表示タスク２５ａが起動し、地図情報データベース２３ａに記録されている地図情報の中から危険区画の標示を行なおうとしている作業現場などの作業対象区域に相当する地図情報がシステム利用者による入力部２２の操作に従って選択され、表示部２１に前記地図情報（具体的には、作業現場などの見取り図）がベース図として表示される（ステップＳ６）。また、表示部２１にベース図が表示されている状態で、ステップＳ５の処理において通信部２４を介して受信した運搬装置１０の初期位置の位置情報（実際には、位置情報を表すデータ信号）に基づいて運搬装置１０の現在位置が表示される。続いて、ルート設定タスク２５ｂが起動し、システム利用者によって入力部２２が操作されて運搬装置１０の予定走行ルートＲが設定される（ステップＳ７）。さらに、経路情報生成タスク２５ｃが起動し、設定された予定走行ルートＲに基づいて経路情報が生成され（ステップＳ８）、生成された経路情報が通信部２４を介して経路情報を表すデータ信号として運搬装置１０へと送信される（ステップＳ９）。

続いて、運搬装置１０が通信部１４を介して経路情報（実際には、経路情報を表すデータ信号）を受信し、受信した経路情報が走行制御部１２へと入力される。そして、走行制御部１２が経路情報と位置検出部１３によって継続的に検出される運搬装置１０の現在位置とを照らし合わせながら経路情報に沿って走行するように走行機構１１を制御することにより、運搬装置１０が予定走行ルートＲに沿って走行する（ステップＳ１０）。

このとき、ステップＳ１の処理において地面に配置された始点の支持柱４Ｓがアンカーとして固定されているためにこの始点の支持柱４Ｓと接続しているネット部材３（特に、下縁支持部材３３）が引き止められる（言い換えると、引っ張られる）一方で、運搬装置１０は走行するので、前記ネット部材３と接続している他の支持柱４（具体的には、始点の支持柱４Ｓと隣り合う支持柱４）が運搬装置１０の荷台１５から引き出されてスロープ１７を滑り落ちて地面に配置される。なお、他の支持柱４の引き止め（言い換えると、引っ張り）にホース５が寄与するようにしてもよい（なお、ホース５が伸縮性を備える場合には伸長した状態で寄与するように調整される）。運搬装置１０が予定走行ルートＲに沿って走行を続けることにより、支持柱４が地面に配置されるとともにネット部材３（特に、下縁支持部材３３）を介して次の支持柱４が荷台１５から順次引き出されてスロープ１７を滑り落ちて地面に配置されて、ネット部材３と支持柱４とが交互に連接している伸縮ネット２が予定走行ルートＲに沿って配置される（ステップＳ１１）。予定走行ルートＲに沿って、延いては危険区画の境界に沿って伸縮ネット２の配置が完了すると、制御装置２０の表示部２１にその旨が表示される。なお、運搬装置１０が走行している間、位置検出部１３によって継続的に検出されて随時送信される運搬装置１０の現在位置の位置情報に基づいて、移動を続ける運搬装置１０の現在位置が制御装置２０の表示部２１に逐次表示されるようにしてもよい。

次に、空気供給装置６が起動させられる（ステップＳ１２）。そして、空気供給装置６から空気が送り出され、ホース５および支持柱４の基部４１を介して柱部４２へと空気が送り込まれる（ステップＳ１３）。柱部４２の内部に空気が充填されると膨らんで伸長し、これに伴ってネット部材３の上縁支持部材３２が持ち上げられる一方で下縁支持部材３３は基部４１に対して連結されているために上縁支持部材３２と下縁支持部材３３とが相互に離間し、上縁支持部材３２と下縁支持部材３３との間で本体部３１が広げられてネット部材３が展開する（ステップＳ１４）。空気供給装置６から空気が送り出され続けて複数の柱部４２のすべてが伸長することにより、伸長して自立する支持柱４とこの支持柱４に支持されて展開しているネット部材３とが交互に連接して構成される伸縮ネット２の設置が完了する（ステップＳ１５）。

この実施の形態に係る危険区画標示システム１によれば、危険区画を標示するためのネット部材３および支持柱４の配置を自動化して危険区画の標示の準備作業に必要とされる労力および時間を低減することができ、危険区画の標示に係る作業負荷を低減させることが可能となる。

この実施の形態に係る危険区画標示システム１によれば、また、支持柱４の柱部４２に効率的に空気を充填することができ、危険区画の標示に係る作業負荷を一層低減させることが可能となる。

（実施の形態２）
図７は、この実施の形態に係る危険区画標示システム１の運搬装置１０および制御装置２０の概略構成ブロック図である。この実施の形態では、運搬装置１０が、予め生成される経路情報に従って走行するのではなく、リアルタイムで遠隔操作されて走行する点で実施の形態１と構成が異なり、実施の形態１と同等の構成については同一符号を付することでその説明を省略する。

この実施の形態に係る危険区画標示システム１は、制御装置２０と、制御装置２０と通信可能な運搬装置１０と、運搬装置１０の荷台１５に積載されて運搬される伸縮ネット２と、を有し、制御装置２０が、表示部２１と、入力部２２と、危険区画を標示する対象の領域をベース図として表示部２１に表示させる地図表示部としての地図表示タスク２５ａと、入力部２２を介して入力される指定内容に基づいてベース図上に予定走行ルートＲを設定するルート設定部としてのルート設定タスク２５ｂと、運搬装置１０を遠隔操作して走行させるための操作信号を生成する運搬装置操作部としての運搬装置操作タスク２５ｅと、を備え、運搬装置１０が、走行機構１１と、カメラ１８と、制御装置２０から送信される操作信号に従って走行するように走行機構１１を制御する走行制御部１２と、を備え、伸縮ネット２が、内部が中空で伸縮自在の柱部４２を有する複数の支持柱４と、隣り合う支持柱４同士を連接するとともにこれら隣り合う支持柱４同士の間で展開されるネット部材３と、を備え、支持柱４の柱部４２が収縮した状態の伸縮ネット２が運搬装置１０の荷台１５に積載されるとともに伸縮ネット２のうちの端の支持柱４Ｓが地面に配置された上で、予定走行ルートＲおよびカメラ１８で撮影されている映像が確認されながら遠隔操作されて運搬装置１０が予定走行ルートＲに沿って走行することにより、交互に連接するネット部材３および支持柱４が荷台１５から順次引き出されて地面に配置された後に、柱部４２の内部に空気が充填されることにより、柱部４２が伸長してネット部材３が展開されて伸縮ネット２が設置される、ようにしている。

この実施の形態では、運搬装置１０がカメラ１８を備える。そして、カメラ１８によって撮影されている映像が、通信部１４を介して前記映像が変換されたデータ信号として制御装置２０へと送信され、制御装置２０の表示部２１に映し出される。カメラ１８は、基本的には、運搬装置１０が走行する方向の状況を確認するために前方を撮影する。また、カメラ１８が、荷台１５から引き出されて配置される支持柱４の状況を確認するために、旋回可能であるように備えられたり複数台備えられたりして、後方も撮影するようにしてもよい。

この実施の形態では、また、制御装置２０のメインタスク２５は、運搬装置１０に対して該運搬装置１０を遠隔操作するための走行に纏わる指令を与える処理を実行したり危険区画の標示に纏わる処理の管理を実行したりするためのタスク・プログラム群として構成される。この実施の形態では、メインタスク２５は、主として、地図表示タスク２５ａと、ルート設定タスク２５ｂと、映像映し出しタスク２５ｄ、運搬装置操作タスク２５ｅと、を備える。

地図表示タスク２５ａおよびルート設定タスク２５ｂは、実施の形態１と同様である。

映像映し出しタスク２５ｄは、運搬装置１０から送信されて通信部２４を介して受信した、カメラ１８によって撮影されている映像（実際には、映像が変換されたデータ信号）に基づいて前記映像を表示部２１に表示させる。

運搬装置操作タスク２５ｅは、運搬装置１０を遠隔操作して所望の方向や位置に移動させるための操作信号を発信する処理を実行するタスク・プログラムである。運搬装置操作タスク２５ｅは、システム利用者による入力部２２の操作に従って運搬装置１０を走行させるための操作信号を生成し、生成した操作信号を、通信部２４を介して運搬装置１０に対して送信する。

運搬装置操作タスク２５ｅを介して操作信号を生成するとともに発信して運搬装置１０を操作するために、制御装置２０の入力部２２としてコントローラが設けられるようにしてもよい。コントローラは、例えば、運搬装置１０を前進、後進、左旋回、および右旋回させるための、レバー、スティック、ハンドル、ボタン、およびダイアルなどの中から適当なものが必要に応じて組み合わされて構成される。

また、運搬装置操作タスク２５ｅに相当する機能を備えて運搬装置１０を遠隔操作するためのリモコンが、制御装置２０とは別に設けられるようにしてもよい。この場合、制御装置２０は、運搬装置操作タスク２５ｅに相当する構成を備える必要はない。

次に、このような構成の危険区画標示システム１の作用、動作などについて、図８も用いて説明する。

まず、実施の形態１におけるステップＳ１からステップＳ７までの処理が、実施の形態１と同様に行われる。

その上で、運搬装置１０のカメラ１８によって撮影されている映像が通信部１４を介して前記映像が変換されたデータ信号として制御装置２０へと送信される（ステップＳ８）。そして、制御装置２０が通信部２４を介して前記映像が変換されたデータ信号を受信し、続いて、映像映し出しタスク２５ｄが起動し、前記映像が変換されたデータ信号に基づく映像が表示部２１に映し出される（ステップＳ９）。表示部２１における、ステップＳ６およびステップＳ７の処理によるベース図および予定走行ルートＲの表示と、ステップＳ８およびステップＳ９の処理による映像の映し出しとは、システム利用者によって適宜に切り替えられるようにしてもよく、あるいは、表示部２１の領域が区分されて同時に行われるようにしてもよい。

次に、運搬装置操作タスク２５ｅが起動し、システム利用者による制御装置２０の入力部２２の操作に従って運搬装置１０を走行させるための操作信号が生成され（ステップＳ１０）、生成された操作信号が通信部２４を介して運搬装置１０へと送信される（ステップＳ１１）。

続いて、運搬装置１０が通信部１４を介して操作信号を受信し、受信した操作信号が走行制御部１２へと入力される。そして、走行制御部１２が操作信号に基づいて走行機構１１を制御することにより、運搬装置１０がシステム利用者の操縦に従って走行する（ステップＳ１２）。この際、運搬装置１０の位置検出部１３によって運搬装置１０の位置が継続的に検出され、運搬装置１０の現在位置の位置情報が通信部１４を介して位置情報を表すデータ信号として制御装置２０へと随時送信される（ステップＳ１３）。そして、制御装置２０の通信部２４を介して随時受信した運搬装置１０の位置情報（実際には、位置情報を表すデータ信号）に基づいて、移動を続ける運搬装置１０の現在位置が表示部２１に逐次表示される。

運搬装置１０のカメラ１８によって撮影されている映像が制御装置２０の表示部２１に映し出されながら（ステップＳ８、ステップＳ９）、ステップＳ１０からステップＳ１３までの処理が繰り返される。これにより、システム利用者は、運搬装置１０の周辺の状況などを確認しながら、制御装置２０の表示部２１に表示されているベース図に重ねて表示されている予定走行ルートＲと運搬装置１０の現在位置とを照らし合わせつつ、予定走行ルートＲに沿って運搬装置１０を走行させるように操縦することができる。

運搬装置１０が予定走行ルートＲに沿って走行することにより、実施の形態１のステップＳ１１の処理と同様に伸縮ネット２の配置が行われ（ステップＳ１４）、次に、実施の形態１のステップＳ１２の処理と同様に空気供給装置６が起動させられ（ステップＳ１５）、実施の形態１のステップＳ１３と同様に柱部４２へと空気が送り込まれる（ステップＳ１６）。これにより、実施の形態１のステップＳ１４と同様に支持柱４が伸長するとともにネット部材３が展開し（ステップＳ１７）、伸縮ネット２の設置が完了する（ステップＳ１８）。

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態ではホース５が支持柱４の基部４１に接続して基部４１の内部の連通空間を利用して柱部４２の内部へと空気が送り込まれるようにしているが、ホース５が支持柱４の柱部４２に接続して柱部４２の内部へと空気が直接送り込まれるようにしてもよい。

また、上記の実施の形態１では、ネット部材３の本体部３１が、紐部材が用いられて格子状に編まれて形成されるようにしているが、ネット部材３が格子状に編まれた構成を備えることは必須の構成ではない。例えば、上縁支持部材３２から複数本の紅白のリボンが垂れ下がるようにしてもよく、或いは、上縁支持部材３２の代わりにプラスチックチェーンが用いられるようにしてもよい（この場合、本体部３１は備えられない）。

また、上記の実施の形態１では運搬装置１０がカメラを備えるようにはしていないが、実施の形態１においても運搬装置１０がカメラを備えるようにしてもよい。この場合には、運搬装置１０が予定走行ルートＲに沿って走行する（ステップＳ１０）際に、カメラによって撮影されている映像が制御装置２０の表示部２１に映し出されることにより、システム利用者が状況を確認しながら伸縮ネット２の配置を行うことができる。

１ 危険区画標示システム
２ 伸縮ネット
３ ネット部材
３１ 本体部
３２ 上縁支持部材
３３ 下縁支持部材
４ 支持柱
４Ｓ 始点の支持柱
４１ 基部
４１１ 空気流通口
４１２ 柱部連通口
４１３ 下部連結部
４２ 柱部
４２１ 上部連結部
５ ホース
６ 空気供給装置
１０ 運搬装置
１１ 走行機構
１２ 走行制御部
１３ 位置検出部
１４ 通信部
１５ 荷台
１６ ガイド
１７ スロープ
１８ カメラ
２０ 制御装置
２１ 表示部
２２ 入力部
２２ａ キーボード
２２ｂ マウス
２３ 記憶部
２３ａ 地図情報データベース
２４ 通信部
２５ メインタスク
２５ａ 地図表示タスク
２５ｂ ルート設定タスク
２５ｃ 経路情報生成タスク
２５ｄ 映像映し出しタスク
２５ｅ 運搬装置操作タスク
２６ 中央処理部
Ｐ 通過点（図に示す例では、Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐ９）
Ｒ 複数の通過点を結ぶルート（予定走行ルート）

Claims (4)

1. 制御装置と、
   前記制御装置と通信可能な運搬装置と、
   前記運搬装置の荷台に積載されて運搬される伸縮ネットと、を有し、
   前記制御装置が、
   表示部と、
   入力部と、
   危険区画を標示する対象の領域をベース図として前記表示部に表示させる地図表示部と、
   前記入力部を介して入力される指定内容に基づいて前記ベース図上に予定走行ルートを設定するルート設定部と、
   前記予定走行ルートに沿って前記運搬装置を走行させるための経路情報を生成する経路情報生成部と、を備え、
   前記運搬装置が、
   走行機構と、
   前記制御装置から送信される前記経路情報に沿って走行するように前記走行機構を制御する走行制御部と、を備え、
   前記伸縮ネットが、
   内部が中空で伸縮自在の柱部を有する複数の支持柱と、
   隣り合う支持柱同士を連接するとともにこれら隣り合う支持柱同士の間で展開されるネット部材と、を備え、
   前記支持柱の前記柱部が収縮した状態の前記伸縮ネットが前記運搬装置の前記荷台に積載されるとともに前記伸縮ネットのうちの端の支持柱が地面に配置された上で、前記運搬装置が前記経路情報に従って走行することにより、交互に連接する前記ネット部材および前記支持柱が前記荷台から順次引き出されて地面に配置された後に、
   前記柱部の前記内部に空気が充填されることにより、前記柱部が伸長して前記ネット部材が展開されて前記伸縮ネットが設置される、
   ことを特徴とする危険区画標示システム。
2. 制御装置と、
   前記制御装置と通信可能な運搬装置と、
   前記運搬装置の荷台に積載されて運搬される伸縮ネットと、を有し、
   前記制御装置が、
   表示部と、
   入力部と、
   危険区画を標示する対象の領域をベース図として前記表示部に表示させる地図表示部と、
   前記入力部を介して入力される指定内容に基づいて前記ベース図上に予定走行ルートを設定するルート設定部と、
   前記運搬装置を遠隔操作して走行させるための操作信号を生成する運搬装置操作部と、を備え、
   前記運搬装置が、
   走行機構と、
   カメラと、
   前記制御装置から送信される前記操作信号に従って走行するように前記走行機構を制御する走行制御部と、を備え、
   前記伸縮ネットが、
   内部が中空で伸縮自在の柱部を有する複数の支持柱と、
   隣り合う支持柱同士を連接するとともにこれら隣り合う支持柱同士の間で展開されるネット部材と、を備え、
   前記支持柱の前記柱部が収縮した状態の前記伸縮ネットが前記運搬装置の前記荷台に積載されるとともに前記伸縮ネットのうちの端の支持柱が地面に配置された上で、前記予定走行ルートおよび前記カメラで撮影されている映像が確認されながら遠隔操作されて前記運搬装置が前記予定走行ルートに沿って走行することにより、交互に連接する前記ネット部材および前記支持柱が前記荷台から順次引き出されて地面に配置された後に、
   前記柱部の前記内部に空気が充填されることにより、前記柱部が伸長して前記ネット部材が展開されて前記伸縮ネットが設置される、
   ことを特徴とする危険区画標示システム。
3. 前記支持柱同士を連接するホースによって前記柱部に前記空気が充填される、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の危険区画標示システム。
4. 前記危険区画を標示する対象の領域が変電所構内である、
   ことを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか１項に記載の危険区画標示システム。
   

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