JP2021090652A - Dust collector, and cleaning device comprising dust collector - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、集塵収容部を備える集塵装置、及び清掃装置に関する。 The present invention relates to a dust collector having a dust collecting accommodating portion and a cleaning device.
従来、バッテリ駆動によって自律して走行するタイプの清掃ロボット(自律走行装置)が知られている(特許文献1参照)。この清掃ロボットは、床面などの被清掃面を自律走行しながら、被清掃面に向けられた吸気ノズルの吸引口から吸気するとともに被清掃面上の塵埃を吸い込むことにより、被清掃面を掃除する。 Conventionally, a cleaning robot (autonomous traveling device) of a type that autonomously travels by battery drive is known (see Patent Document 1). This cleaning robot cleans the surface to be cleaned by autonomously traveling on the surface to be cleaned such as the floor, sucking in air from the suction port of the intake nozzle facing the surface to be cleaned, and sucking in dust on the surface to be cleaned. To do.
前記清掃ロボットには、本体に着脱可能な集塵ボックス(集塵収容部)が設けられている。前記集塵ボックスに集塵フィルタが設けられており、吸引した空気は前記集塵フィルタを通過し、塵や埃などが除去された後に、外部に排出される。前記集塵フィルタが塵埃などによって目詰まりすると清掃効果が低下するため、前記集塵ボックスは、前記集塵フィルタを着脱可能に構成されている。 The cleaning robot is provided with a dust collecting box (dust collecting accommodating portion) that can be attached to and detached from the main body. A dust collection filter is provided in the dust collection box, and the sucked air passes through the dust collection filter, and after dust and dirt are removed, the air is discharged to the outside. If the dust collecting filter is clogged with dust or the like, the cleaning effect is reduced. Therefore, the dust collecting box is configured so that the dust collecting filter can be attached and detached.
ところで、前記集塵ボックスを清掃したり保守メンテナンスする際に、前記集塵フィルタが取り外されることがある。前記集塵フィルタが装着されていない状態で前記集塵ボックスが清掃装置に取り付けられることを防止するため、従来、清掃装置には、集塵フィルタが装着されているかどうかを検知するための検知機構が設けられている。前記検知機構は、例えば、前記集塵フィルタが装着されている場合に変位し、未装着の場合に変位しない検出子と、前記検出子の変位を検出するスイッチ部とを備えたものが知られている。しかしながら、前記集塵フィルタが柔らかい素材で構成されている場合は、前記集塵フィルタが装着されていても、前記集塵フィルタに接触した検出子が変位せずに、スイッチ部によって検出されない場合がある。 By the way, the dust collecting filter may be removed when cleaning or maintaining the dust collecting box. In order to prevent the dust collection box from being attached to the cleaning device when the dust collection filter is not attached, conventionally, the cleaning device has a detection mechanism for detecting whether or not the dust collection filter is attached. Is provided. The detection mechanism is known to include, for example, a detector that displaces when the dust collecting filter is mounted and does not displace when the dust collecting filter is not mounted, and a switch unit that detects the displacement of the detector. ing. However, when the dust collecting filter is made of a soft material, even if the dust collecting filter is attached, the detector in contact with the dust collecting filter may not be displaced and may not be detected by the switch unit. is there.
本発明の目的は、集塵収容部における集塵フィルタの有無を確実に検出することが可能な集塵装置、及び前記集塵装置を備える清掃装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a dust collector capable of reliably detecting the presence or absence of a dust collection filter in a dust collection accommodating portion, and a cleaning device including the dust collector.
(1) 本発明の一の局面に係る集塵装置は、集塵収容部と、集塵フィルタと、センサ部と、被検知部材と、を備える。前記集塵収容部は、所定の装着部に支持される。前記集塵フィルタは、前記集塵収容部内のフィルタ収容部に着脱可能に設けられ、押圧力を受けることにより変形する柔軟素材を有する。前記センサ部は、作動力を受けて変位する変位部材を有し、前記変位部材の変位に応じて作動する。前記被検知部材は、前記フィルタ収容部に変位自在に設けられている。前記被検知部材は、前記集塵フィルタが前記フィルタ収容部に装着された第1装着状態で前記変位部材に前記作動力を付与可能な第1位置に配置される。また、前記被検知部材は、前記集塵フィルタが装着されていない未装着状態で、前記第1位置と、前記第1位置から隔てられ前記変位部材から退避可能な第2位置との間で変位自在に構成されている。 (1) The dust collector according to one aspect of the present invention includes a dust collection accommodating unit, a dust collection filter, a sensor unit, and a member to be detected. The dust collecting accommodating portion is supported by a predetermined mounting portion. The dust collecting filter is detachably provided in the filter accommodating portion in the dust collecting accommodating portion, and has a flexible material that is deformed by receiving a pressing force. The sensor unit has a displacement member that is displaced by receiving an operating force, and operates in response to the displacement of the displacement member. The detected member is provided in the filter accommodating portion so as to be displaceable. The detected member is arranged at a first position where the acting force can be applied to the displacement member in the first mounted state in which the dust collecting filter is mounted in the filter accommodating portion. Further, the detected member is displaced between the first position and a second position separated from the first position and retractable from the displacement member in a non-mounted state in which the dust collecting filter is not mounted. It is freely configured.
このように構成されているため、集塵フィルタがフィルタ収容部に装着された第1装着状態で、集塵収容部が装着部に装着された場合に、被検知部材が変位部材に当接する。これにより、前記被検知部材から前記変位部材に対して、装着部への装着方向の押圧力が前記変位部材を変位させる作動力として前記変位部材に付与される。その結果、前記変位部材の変位に応じてセンサ部が作動する。これにより、集塵収容部における集塵フィルタの有無を確実に検出することが可能となる。 With such a configuration, when the dust collecting accommodating portion is attached to the mounting portion in the first mounting state in which the dust collecting filter is attached to the filter accommodating portion, the detected member comes into contact with the displacement member. As a result, a pressing force in the mounting direction from the detected member to the displacement member is applied to the displacement member as an operating force for displace the displacement member. As a result, the sensor unit operates according to the displacement of the displacement member. This makes it possible to reliably detect the presence or absence of the dust collection filter in the dust collection accommodating portion.
(2) 前記集塵収容部は、前記装着部に着脱可能に構成されている。前記被検知部材は、前記集塵フィルタが前記第1装着状態であり、前記集塵収容部が前記装着部に装着された場合に、前記装着部への装着方向の押圧力を前記作動力として前記変位部材に付与する。また、前記被検知部材は、前記集塵フィルタが前記未装着状態であり、前記集塵収容部が前記装着部に装着された場合に、前記変位部材から前記第2位置へ向かう退避方向の押圧力を受けて前記第2位置へ変位する。 (2) The dust collecting accommodating portion is configured to be removable from the mounting portion. When the dust collecting filter is in the first mounting state and the dust collecting accommodating portion is mounted on the mounting portion, the detected member uses the pressing force in the mounting direction on the mounting portion as the operating force. It is applied to the displacement member. Further, in the detected member, when the dust collecting filter is not mounted and the dust collecting accommodating portion is mounted on the mounted portion, the displacement member pushes the dust collecting member toward the second position in the retracting direction. It receives pressure and is displaced to the second position.
このように構成されているため、前記集塵収容部が前記装着部に着脱可能に構成された集塵装置においても、集塵収容部における集塵フィルタの有無を確実に検出することが可能である。 Since it is configured in this way, it is possible to reliably detect the presence or absence of a dust collecting filter in the dust collecting accommodating portion even in a dust collecting device in which the dust collecting accommodating portion is detachably attached to the mounting portion. is there.
(3) 前記集塵収容部は、前記集塵収容部が前記装着部に装着された第2装着状態で前記フィルタ収容部から前記装着部側へ気流を送り出すための開口を有する。前記変位部材は、前記装着部から外側へ向けて突出している。また、前記第2装着状態において、前記被検知部材の前記第1位置は、前記変位部材の突出端部に当接可能な位置であり、前記第2位置は、前記突出端部から離反する方向へ隔てた位置である。 (3) The dust collecting accommodating portion has an opening for sending an air flow from the filter accommodating portion to the mounting portion side in the second mounting state in which the dust collecting accommodating portion is mounted on the mounting portion. The displacement member projects outward from the mounting portion. Further, in the second mounting state, the first position of the detected member is a position capable of contacting the protruding end portion of the displacement member, and the second position is a direction away from the protruding end portion. It is a position separated by.
(4) 前記被検知部材は、前記第1位置で前記開口の縁部の裏面から前記開口の中央へ向けて延出する延出部を有する。前記集塵フィルタが前記第1装着状態である場合に、前記延出部が前記変位部材の前記突出端部に当接して前記装着方向の押圧力を前記変位部材に付与する。また、前記集塵フィルタの前記未装着状態で前記延出部が前記変位部材から前記退避方向の押圧力を受けて前記第2位置へ変位する。 (4) The detected member has an extending portion extending from the back surface of the edge portion of the opening toward the center of the opening at the first position. When the dust collecting filter is in the first mounting state, the extending portion abuts on the protruding end portion of the displacement member to apply a pressing force in the mounting direction to the displacement member. Further, in the unmounted state of the dust collecting filter, the extending portion receives a pressing force in the retracting direction from the displacement member and is displaced to the second position.
(5) 前記被検知部材は、前記開口へ前記気流を通す通気部を有し、前記第1位置で前記フィルタ収容部の内部側から前記開口を覆う板状部材である。また、前記被検知部材は、その下端部が前記開口の下側の縁部の裏面に支持されている。また、前記延出部は、前記被検知部材の上端部から下方へ向けて延出している。 (5) The detected member is a plate-shaped member having a ventilation portion for passing the air flow through the opening and covering the opening from the inside of the filter accommodating portion at the first position. Further, the lower end portion of the detected member is supported on the back surface of the lower edge portion of the opening. Further, the extending portion extends downward from the upper end portion of the detected member.
これにより、前記被検知部材を前記第1位置と前記第2位置との間で変位させる構成を具体的に実現することができる。 As a result, it is possible to specifically realize a configuration in which the member to be detected is displaced between the first position and the second position.
(6) 前記被検知部材は、前記フィルタ収容部の内部において、前記第1位置と前記第2位置との間でスライド移動可能に支持されていてもよい。 (6) The detected member may be supported so as to be slidable between the first position and the second position inside the filter accommodating portion.
(7) 前記被検知部材は、一方端が前記フィルタ収容部の内部に回動可能に支持されており、前記延出部が、前記被検知部材の他方端に設けられていてもよい。 (7) One end of the detected member may be rotatably supported inside the filter accommodating portion, and the extending portion may be provided at the other end of the detected member.
この構成であっても、前記被検知部材を前記第1位置と前記第2位置との間で変位させることができる。 Even with this configuration, the detected member can be displaced between the first position and the second position.
(8) 前記センサ部は、前記変位部材の変位に応じて動作するスイッチ部を有する。前記変位部材は、前記装着部に回転可能に支持され、回転中心から延出し前記被検知部材から前記作動力を受ける第1検出子と、前記回転中心から延出し前記スイッチ部を作動させる第2検出子と、を有する。このような構成において、本発明は好適である。 (8) The sensor unit has a switch unit that operates according to the displacement of the displacement member. The displacement member is rotatably supported by the mounting portion, extends from the center of rotation, receives the operating force from the member to be detected, and extends from the center of rotation to operate the switch portion. It has a detector and. In such a configuration, the present invention is suitable.
(9) 本発明の他の局面に係る清掃装置は、上述の各集塵装置を備える。 (9) The cleaning device according to another aspect of the present invention includes each of the above-mentioned dust collectors.
本発明によれば、集塵収容部における集塵フィルタの有無を確実に検出することが可能である。 According to the present invention, it is possible to reliably detect the presence or absence of a dust collecting filter in the dust collecting accommodating portion.
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are examples that embody the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention.
[清掃ロボット10]
図1は、本発明の実施形態に係る自律走行型の清掃ロボット10(本発明の清掃装置の一例)の前方側の外観を示す斜視図であり、図2は、清掃ロボット10の内部構造を示す模式図である。以下の説明では、各図に示される上下方向D1、前後方向D2、左右方向D3を用いる。
[Cleaning robot 10]
FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of the front side of the autonomous traveling type cleaning robot 10 (an example of the cleaning device of the present invention) according to the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing the internal structure of the cleaning
清掃ロボット10は、空港や駅、ショッピングモールなどのコンコースの床面23(図3参照)を自律走行によって移動する自律走行装置であり、清掃ロボットとも称されている。清掃ロボット10は、吸引型の清掃装置であり、自律走行によって移動しつつ、床面23の塵や埃などのゴミ類を吸い上げ、後述の集塵フィルタ80(図2照)によってゴミ類を分離し、収集ボックス16(図2参照)に収集する。
The cleaning
清掃ロボット10は、予め入力された走行ルートや清掃エリア、清掃する時間帯、充電のために戻る帰還位置などの各種清掃情報に基づいて、床面23を走行しながら床面23を清掃する。
The cleaning
なお、清掃ロボット10は、本発明の集塵装置又は清掃装置の単なる一例であって、本発明は、例えば、屋内の床面を自律走行しながら清掃する清掃装置、屋外の歩行路や車道路などの路面を自律走行しながら清掃する清掃装置などにも適用可能である。もちろん、自律して走行可能な清掃装置に限られず、ユーザが清掃装置を操作して所望のルートを通るように清掃装置を移動させつつ床面23を清掃する家庭用又は業務用の清掃装置にも、本発明は適用可能である。また、床面23上を走行するものに限られず、例えば、ストレートパイプの先端にノズルが設けられた操作部をユーザが操作することにより、床面23や地面のゴミ(塵や埃、木の葉など)をノズルから吸引して集める集塵装置にも本発明は適用可能である。
The cleaning
図2に示すように、清掃ロボット10は、装置本体11と、装置本体11に設けられた各機能部とを備えている。具体的には、装置本体11には、走行部12、モータ13、バッテリ14、吸気ユニット15、収集ボックス16(本発明の集塵収容部の一例)、支持ホルダ17、吸気ノズル18、拡張ノズル19(図1参照)、操作部20、表示パネル21、充電接続部30、及び制御ユニット40などが設けられている。また、装置本体11には、収集ボックス16内の集塵フィルタ80の装着の有無を検出するためのフィルタ検出機構50(本発明のセンサ部の一例)が設けられている。
As shown in FIG. 2, the cleaning
装置本体11は、清掃ロボット10の筐体であり、図1に示すように、清掃ロボット10の外装を構成する外装カバー11Aを有する。また、図2に示すように、装置本体11は、その下部にシャーシ11Bを有する。シャーシ11Bは、床面23に対して概ね平行に設けられている。また、装置本体11の内部には、上述の各機能部を支持するためのフレームが適宜設けられている。
The device
図2に示すように、走行部12は、装置本体11の下部に設けられている。走行部12は、装置本体11の走行姿勢を維持しつつ進行方向の搬送力を床面23に伝達するものであり、シャーシ11Bに取り付けられている。走行部12は、モータ13によって回転駆動される走行用の一対の車輪121と、姿勢保持用の4つのキャスタ122とを有する。各車輪121の回転速度が等速に制御されると、清掃ロボット10は真っ直ぐに進行し、各車輪121の回転速度が異なる速度に制御されると、回転速度の遅い車輪121側に清掃ロボット10が旋回する。
As shown in FIG. 2, the traveling
吸気ユニット15は、装置本体11の内部において、後述のバッテリ14の上側に設けられている。吸気ユニット15は、吸気ノズル18から空気を吸い込む吸引力を発生させるものであり、複数の吸気ファン151を有する。吸気ユニット15の吸気ポート154にフレキシブルホース24が接続されている。吸気ファン151が駆動されると、フレキシブルホース24の先端の吸気口から空気が吸い込まれ、その空気は、フレキシブルホース24、吸気ユニット15の内部、排気管(不図示)を通って、外部に排出される。
The
バッテリ14は、装置本体11の中心部に設けられている。バッテリ14は、モータ13及び吸気ファン151に駆動用の電力を供給する。
The
図3は、清掃ロボット10の後方側の外観を示す斜視図である。図2及び図3に示すように、収集ボックス16は、装置本体11の背面に設けられている。装置本体11の背面には、背面を覆うとともに、収集ボックス16を着脱可能に支持するための支持ホルダ17が設けられている。支持ホルダ17の背面17Aの左右方向D3(幅方向)の中央にはボックス装着部171(本発明の装着部の一例)が設けられている。ボックス装着部171は、背面17Aに形成された、上下方向D1に延びる矩形状の凹部である。ボックス装着部171の下端には収集ボックス16の底部を支持する底板172が設けられており、ボックス装着部171の上端は上方へ開放されている。収集ボックス16は、ボックス装着部171に取り外し可能に装着される。
FIG. 3 is a perspective view showing the appearance of the rear side of the cleaning
図2に示すように、支持ホルダ17には、ボックス装着部171の前側壁173を前後方向D2へ貫通する吸気ポート155が設けられている。吸気ポート155の後方側の端部は、前側壁173を貫通して、収集ボックス16の前側壁162の上部に設けられた開口62(図7参照)に連結されている。また、吸気ポート155の前方側の端部にフレキシブルホース24の端部が接続されている。
As shown in FIG. 2, the
図3に示すように、支持ホルダ17の下部には吸気ノズル18が設けられており、支持ホルダ17の左側の側部には拡張ノズル19が設けられている。吸気ノズル18には、前後方向D2へ隔てて配置された一対の回転ブラシ26が回転可能に設けられている。回転ブラシ26は、モータ(不図示)から回転駆動力が伝達されることにより回転する。清掃ロボット10の走行時に前記モータが制御ユニット40によって駆動されると、回転ブラシ26が回転されて、床面23のゴミ類の回収が良好に行われる。
As shown in FIG. 3, an
図3に示すように、拡張ノズル19は、支持ホルダ17の左側に設けられている。支持ホルダ17の左側には、収容部176が設けられており、収容部176に拡張ノズル19が収容可能である。拡張ノズル19は、支持ホルダ17に支持されている。具体的には、拡張ノズル19は、収容部176に収容される収容姿勢(図1及び図3に示される姿勢)と、収容部176から左側へ倒されて装置本体11の左側の床面23を清掃可能な側方清掃姿勢(不図示)との間で姿勢変化可能なように、支持ホルダ17に支持されている。
As shown in FIG. 3, the
操作部20は、装置本体11の背面の上部に設けられている。操作部20は、外装カバー11Aに取り付けられている。操作部20は、オペレータよって操作される装置であり、例えば、タッチ操作が可能なタッチパネルを有する端末装置である。清掃ロボット10に対する各種の登録情報(走行ルート、清掃エリア、清掃時間帯、帰還位置情報などの情報)は、操作部20から入力することができる。入力された登録情報は、制御ユニット40に転送され、制御ユニット40による走行制御に用いられる。
The
表示パネル21は、装置本体11の前面に設けられている。表示パネル21は、例えば液晶パネルである。表示パネル21には、清掃中に各種のアナウンス情報が制御ユニット40によって表示される。前記アナウンス情報は、例えば、清掃中であることを示す情報、清掃しているフロアに関する案内情報などである。
The
充電接続部30は、支持ホルダ17の背面17Aに設けられている。充電接続部30は、充電ステーション(不図示)が備える3つの給電端子に接続される3つの受電端子31を有している。清掃ロボット10が前記充電ステーションに連結されると、充電ステーションから給電された電力が充電接続部30を経て、バッテリ14に供給される。
The
制御ユニット40は、装置本体11の上部に設けられている。制御ユニット40は、清掃ロボット10の走行、吸気ユニット15の吸気ファン151の駆動、表示パネル21の画面表示、充電ステーションへの帰還などを制御する。また、制御ユニット40は、フィルタ検出機構50による検出結果に基づいて、収集ボックス16における集塵フィルタ80(図2参照)の有無を判定する。
The
制御ユニット40は、例えば、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置、GPS受信機などを有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサである。前記ROMは、前記CPUに各種の処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶された不揮発性のメモリである。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性のメモリであり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリ(作業領域)として使用される。制御ユニット40は、前記ROM又は記憶装置に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することにより、清掃ロボット10の走行、吸気ファン151の駆動、表示パネル21の画面表示、充電ステーションへの帰還などを制御し、また、集塵フィルタ80の装着の有無を判定する。
The
[フィルタ検出機構50]
図4は、フィルタ検出機構50の構成を示す模式図である。フィルタ検出機構50は、収集ボックス16内に装着される集塵フィルタ80の有無の判定に用いられるものであり、回動可能に支持された回動部材51(本発明の変位部材の一例)の変位に応じて動作する。図4に示すように、フィルタ検出機構50は、装置本体11の内部のフレーム、詳細には、支持ホルダ17の内部のフレームに固定されており、回動部材51と、スイッチ部52(本発明のスイッチ部の一例)と、弾性部材53と、を有する。
[Filter detection mechanism 50]
FIG. 4 is a schematic diagram showing the configuration of the
スイッチ部52は、具体的にはリミットスイッチである。スイッチ部52は、回動部材51の回動(変位)に応じて作動する。スイッチ部52は、接点を内蔵するスイッチ本体521と、外部からの力をスイッチ本体521に伝達するアクチュエータ522と、アクチュエータ522の動作を受けてスイッチ本体521の接点を動作させるプランジャ523とを有する。スイッチ部52は、制御ユニット40に接続されており、スイッチ部52が作動したことを示す検出信号を受けることにより、制御ユニット40は、集塵フィルタ80が収集ボックス16に装着されていると判定する。一方、前記検出信号を受けていない場合は、制御ユニット40は、集塵フィルタ80が収集ボックス16に装着されていないと判定する。
Specifically, the
なお、スイッチ部52は、リミットスイッチのような機械式スイッチに限られない。例えば、スイッチ部52は、反射型又は透過型のフォトインタラプタであってもよい。前記スイッチ部52が反射型のフォトインタラプタである場合は、発光素子から出射された光が反射して受光素子へ偏向される反射位置に回動部材51の第2検出子512が配置された場合にスイッチ部52が作動して前記検出信号を出力する。また、前記スイッチ部52が透過型のフォトインタラプタである場合は、発光素子から受光素子に至る検出領域に回動部材51の第2検出子512が配置された場合にスイッチ部52が作動して前記検出信号を出力する。
The
図4に示されるように、回動部材51は、支持ホルダ17の内部のフレーム(不図示)に回動可能に支持されている。回動部材51は、集塵フィルタ80が装着された収集ボックス16が支持ホルダ17のボックス装着部171に装着されたことに応じて変位する。具体的には、回動部材51は、収集ボックス16がボックス装着部171に装着されていない場合に、未検出位置(図4に示す位置)に配置される。また、集塵フィルタ80が未装着の収集ボックス16がボックス装着部171に装着された場合も、回動部材51は、前記未検出位置に配置される。一方、集塵フィルタ80が装着された収集ボックス16がボックス装着部171に装着された場合は、収集ボックス16の装着過程で、後述の被検知部材90(図7参照)が回動部材51に当接して押圧することにより、押圧力を受けた回動部材51は前記未検出位置から検出位置(図6に示す位置)まで回転方向D11へ回動して変位して、前記検出位置に配置される。本実施形態では、回動部材51が前記検出位置に配置された場合に、回動部材51がスイッチ部52のアクチュエータ522を動作させて、スイッチ部52を作動させる。
As shown in FIG. 4, the rotating
回動部材51は、支軸510と、第1検出子511(本発明の第1検出子の一例)と、第2検出子512(本発明の第2検出子の一例)と、を有する。
The rotating
回動部材51は、長尺なアーム状に形成されており、その長手方向の概ね中央に、装置本体11の幅方向(左右方向D3)と同じ方向へ延びる支軸510が設けられている。支軸510は、支持ホルダ17のフレームに設けられた軸孔(不図示)に回転可能に支持されている。これにより、回動部材51は、支軸510を回転中心として前記未検出位置と前記検出位置との間で回動可能である。
The rotating
第1検出子511は、支軸510から後方斜め下方へ延出している。言い換えると、第1検出子511は、支軸510から、ボックス装着部171の前側壁173側へ斜め下方へ延出している。具体的には、第1検出子511は、前側壁173に形成された貫通窓174を後方へ貫通して、その先端の当接部515(突出端部)はボックス装着部171の内部空間まで達している。つまり、回動部材51が前記未検出位置にある状態で、第1検出子511は、ボックス装着部171の前側壁173から後方の外側へ突出している。このため、回動部材51が前記未検出位置にある状態で、収集ボックス16がボックス装着部171に装着された場合に、当接部515は、後述の被検知部材90(図7参照)から押圧力を受ける。つまり、当接部515は、収集ボックス16がボックス装着部171に装着される過程で、後述の被検知部材90の検知部95(図8参照)に当接可能な位置に配置される。
The
第2検出子512は、支軸510から前方へ延出している。回動部材51が回転方向D11へ回動した場合に、第2検出子512は、前記検出位置において前記スイッチ部52を作動させる部分である。第2検出子512の先端には、アクチュエータ522のヘッド部を押圧する押圧部516が設けられている。第2検出子512の下側にはストッパ518が設けられている。これにより、回動部材51が回転方向D11とは反対の回転方向D12へ回動することが制限される。
The
弾性部材53は、支軸510に設けられている。弾性部材53は、例えばねじりコイルバネである。この弾性部材53によって、回動部材51は、回転方向D12側へ付勢されており、他の外力が作用していない場合に、回動部材51は、第2検出子512がストッパ518に当接した前記未検出位置に保持される。なお、弾性部材53はねじりコイルバネに限られず、回動部材51の第2検出子512をストッパ518側へ付勢するコイルバネなどであってもよい。
The
このようにフィルタ検出機構50が構成されているため、図5に示すように、収集ボックス16の底部がボックス装着部171の底板172に載せられてから収集ボックス16が前方へ押し込まれると、被検知部材90の検知部95(図8参照)が回動部材51の当接部515に当接する。これにより、回動部材51が回転方向D11側へ回動して、第2検出子512の押圧部516がアクチュエータ522を押圧し、スイッチ部52が作動する。
Since the
[収集ボックス16]
図7は、収集ボックス16の構成を示す斜視図である。図8は、収集ボックス16の上部の断面構造を示す図である。
[Collection Box 16]
FIG. 7 is a perspective view showing the configuration of the
収集ボックス16は、吸気ノズル18(図2参照)から吸引された塵埃などのゴミ類(吸引物)を収集するものであり、内部に空洞を有するボックス形状に形成されている。図7に示すように、収集ボックス16は、前後方向D2に薄い長方形状に形成されている。収集ボックス16の底部161には、吸気ノズル18から吸い上げた空気を内部に導くための吸引口61が形成されている。
The
図8に示すように、収集ボックス16の内部の上側には、フィルタ収容部65が設けられている。フィルタ収容部65に、集塵フィルタ80(本発明の集塵フィルタの一例)と、被検知部材90(本発明の被検知部材の一例)とが設けられている。フィルタ収容部65は、前側壁162と、前側壁162から後方へ隔てた中板163とによって前後方向D2の空間が区画されており、収集ボックス16の左右方向D3の両側壁によって左右方向D3の空間が区画されており、前側壁162から中板163に至る底板165と収集ボックス16の上側壁とによって上下方向D1の空間が区画されている。
As shown in FIG. 8, a
フィルタ収容部65の前方側の壁面を構成する前側壁162に開口62が形成されている。開口62は、収集ボックス16がボックス装着部171に装着されたボックス装着状態(本発明の第2装着状態の一例)で、フィルタ収容部65から外部の吸気ポート155へ向けて空気流を送り出すための貫通開口である。前記ボックス装着状態において、開口62が吸気ポート155(図2参照)に連結される。また、開口62は、前記ボックス装着状態で、回動部材51の第1検出子511をフィルタ収容部65の内部側へ入り込ませるための貫通開口でもある。
An
吸気ファン151によって吸気ノズル18から空気が吸引されると、その空気流は吸引口61から収集ボックス16の内部に入り込み、収集ボックス16を上方へ進み、フィルタ収容部65の通気口67から集塵フィルタ80を通過して、開口62から吸気ポート155に流入する。そして、集塵フィルタ80を通過する際に、塵や埃などが除去される。
When air is sucked from the
図9は、集塵フィルタ80及び被検知部材90の構成を模式的に示す斜視図である。図9に示されるように、集塵フィルタ80は、フィルタ収容部65の内部空間に対応した直方体形状に形成された柔軟なスポンジ状の保持部材81(本発明の柔軟素材の一例)と、シート状のエアフィルタ82とを有する。保持部材81は、エアフィルタ82を保持するためのものである。保持部材81は、内部に無数の孔を有する多孔質の柔らかい部材であり、外部から押圧力を受けると容易に変形する素材であり、例えば、前記押圧力によって容易に凹むウレタンスポンジ(軟質ウレタンフォーム)である。保持部材81にエアフィルタ82が巻回されている。エアフィルタ82として、例えば、ポリエステル製の不織布、金属製のメッシュフィルタ、HEPAフィルタ、ULPAフィルタなどを適用することができる。
FIG. 9 is a perspective view schematically showing the configurations of the
本実施形態では、集塵フィルタ80は、通気口91及び開口62を通じて、フィルタ収容部65に対して着脱可能である。例えば、ユーザは、柔らかい素材の集塵フィルタ80を圧縮させることにより通気口91及び開口62から取り外すことができる。また、ユーザは、集塵フィルタ80を圧縮させた状態で開口62及び通気口91からフィルタ収容部65の内部に装着させることができる。
In the present embodiment, the
被検知部材90は、フィルタ収容部65の内部において、前後方向D2へ変位自在に設けられている。被検知部材90は、集塵フィルタ80がフィルタ収容部65に装着されたフィルタ装着状態(本発明の第1装着状態の一例)において、予め定められた第1位置(図8に示す位置)に配置される。ここで、前記第1位置は、前記フィルタ装着状態において、収集ボックス16がボックス装着部171に装着された場合に、回動部材51の当接部515に被検知部材90が接触して、当接部515に回転方向D11の作動力を付与することが可能な位置である。本実施形態では、被検知部材90は、集塵フィルタ80がフィルタ収容部65に装着されていないフィルタ未装着状態で、前記第1位置と、前記第1位置から後方へ隔てられた第2位置(図8において破線で示す位置)との間で変位自在である。ここで、前記第2位置は、収集ボックス16がボックス装着部171に装着された場合でも、前記フィルタ未装着状態である場合に、回動部材51の当接部515に被検知部材90が接触せずに、当接部515から後方へ退避可能な位置である。
The detected
具体的には、図8及び図9に示すように、被検知部材90は、前記第1位置において、フィルタ収容部65の内部側から開口62を覆う板状部材である。被検知部材90は、例えば、硬質な合成樹脂又は金属製の板状部材である。被検知部材90の概ね中央部には、フィルタ収容部65の内部から開口62の外側へ向けて空気流を通す矩形状の通気口91(本発明の通気部)が形成されている。
Specifically, as shown in FIGS. 8 and 9, the detected
また、図8に示すように、被検知部材90の下端部92は、開口62の下縁部621の裏面に支持されている。具体的には、下縁部621の裏面には、左右方向D3に延びる上向き鉤状の支持レール66が設けられており、その支持レール66に下端部92が支持されている。また、被検知部材90の下端部92以外の部分は支持されていない。このため、被検知部材90は、前記フィルタ未装着状態において、被検知部材90の上端部93が開口62の上縁部622の裏面に当接する前記第1位置と、被検知部材90が撓んで、上端部93が前記上縁部622の裏面から内部側へ隔てた前記第2位置との間で変位可能となる。
Further, as shown in FIG. 8, the
また、被検知部材90は、通気口91の上端部93から通気口91の中央へ向けて延出する検知部95(本発明の延出部の一例)が設けられている。つまり、検知部95は、上端部93から下方へ向けて延出している。検知部95は、フィルタ検出機構50によって検知される部分である。図8に示すように、検知部95は、被検知部材90が前記第1位置に配置された状態で、開口62の上縁部622の裏面から開口62の中央へ向けて延出している。
Further, the detected
本実施形態では、検知部95は、収集ボックス16がボックス装着部171に装着される過程で、回動部材51の第1検出子511の当接部515に当接可能な位置に設けられている。このため、収集ボックス16がボックス装着部171に装着された前記ボックス装着状態において、被検知部材90が前記第1位置に配置されている場合に、検知部95は、回動部材51の当接部515に当接することが可能である。この場合、前記ボックス装着状態において被検知部材90が変位しうる前記第2位置は、前記第1位置を基準にして、当接部515から後方へ離反する方向へ隔てた位置である。
In the present embodiment, the
以上説明したように、本実施形態の清掃ロボット10は、収集ボックス16、集塵フィルタ80、フィルタ検出機構50、及び被検知部材90を備えている。そのため、集塵フィルタ80がフィルタ収容部65に装着された前記フィルタ装着状態で、収集ボックス16がボックス装着部171に装着された場合に、被検知部材90の検知部95が回動部材51の当接部515に当接する。これにより、検知部95から当接部515に対して、ボックス装着部171への装着方向の押圧力が回動部材51を回転方向D11へ回動させる前記作動力として回動部材51に付与される。この場合、前記押圧力は、弾性部材53の弾性力よりも大きい。そのため、検知部95は、弾性部材53の弾性力に抗して、回動部材51を回転方向D11へ回動させる。これにより、回動部材51の第2検出子512の押圧部516がアクチュエータ522を押圧し、スイッチ部52が作動する。この場合、収集ボックス16の装着状態において、制御ユニット40は、集塵フィルタ80が装着されていることを判定できる。
As described above, the cleaning
なお、前記被検知部材90が設けられていない場合、収集ボックス16がボックス装着部171に装着された場合に、回動部材51の当接部515が集塵フィルタ80に直接に当接する。この場合、集塵フィルタ80が柔らかい素材で構成されているので、当接部515が集塵フィルタ80に埋没し、回動部材51が回転方向D11へ回動せず、スイッチ部52が作動しないおそれがある。これに対して、本実施形態では、当接部515が被検知部材90の検知部95に当接するため、回動部材51を確実に回転方向D11へ回動させることができ、スイッチ部52を確実に作動させることができる。
If the detected
また、集塵フィルタ80の前記フィルタ未装着状態で、収集ボックス16がボックス装着部171に装着された場合は、仮に、被検知部材90が前記第1位置に配置されていたとしても、検知部95は当接部515に前記作動力を付与しない。詳細には、収集ボックス16の装着過程で検知部95が当接部515当接すると、弾性部材53による弾性力によって、当接部515から検知部95に、前記第2位置側へ向かう退避方向の押圧力が付与される。図10に示すように、この押圧力を受けることにより、被検知部材90は、前記第1位置から前記第2位置へ移動する。この場合、回動部材51は前記未検出位置に保持されるため、スイッチ部52は作動しない。この場合、収集ボックス16の装着状態において、制御ユニット40は、集塵フィルタ80が未装着であることを判定できる。
Further, when the
上述したように、本実施形態では、集塵フィルタ80がフィルタ収容部65に装着されていない場合、前記被検知部材90が前記第1位置と前記第2位置との間で変位自在である。このため、収集ボックス16がボックス装着部171に装着されたとしても、前記被検知部材90が前記第2位置に退避する。このため、回動部材51が回転方向D11してスイッチ部52が誤作動することを防止できる。
As described above, in the present embodiment, when the
なお、上述の実施形態では、本発明のセンサ部の一例として、フィルタ検出機構50を例示したが、本発明はこの構成に限られない。例えば、スイッチ部52が、回動部材51を一体に含むものであってもよい。この場合は、スイッチ部52が本発明のセンサ部の一例である。
In the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、本発明の被検知部材の一例として被検知部材90を例示したが、本発明はこの構成に限られない。例えば、図11に示すように、被検知部材90に替えて、被検知部材90Aが適用されてもよい。この被検知部材90Aは、当接部515に当接可能な検知部95を有しており、フィルタ収容部65の内部において、回動部材51の当接部515に検知部95が当接可能な第1位置と、当接部515から離反する方向へ隔てた第2位置との間でスライド移動自在に支持されている。詳細には、フィルタ収容部65の天面にスライドレール97が設けられており、被検知部材90Aがスライドレール97によって前後方向D2へスライド可能に支持されている。
Further, in the above-described embodiment, the detected
また、図12に示すように、被検知部材90に替えて、被検知部材90Bが適用されてもよい。この被検知部材90Bは、一方側の上端部がフィルタ収容部65の内部に設けられた支持部98に回動可能に支持されており、他方側の下端部に検知部95が設けられている。支持部98は、開口62の上縁部622の裏面に設けられている。被検知部材90Bの上端部が回動可能に支持されることにより、被検知部材90Bは、回動部材51の当接部515に検知部95が当接可能な第1位置と、当接部515から離反する方向へ隔てた第2位置との間で回動可能である。
Further, as shown in FIG. 12, the detected
また、上述の実施形態では、ボックス装着部171に対して収集ボックス16が着脱可能な構成について例示したが、本発明のこの構成に限られない。例えば、収集ボックス16がボックス装着部171に固定されており、集塵フィルタ80がフィルタ収容部65に対して着脱可能に構成された清掃装置や集塵装置にも本発明は適用可能である。
Further, in the above-described embodiment, the configuration in which the
10 :清掃ロボット
16 :収集ボックス
17 :支持ホルダ
50 :フィルタ検出機構
51 :回動部材
52 :スイッチ部
53 :弾性部材
62 :開口
65 :フィルタ収容部
66 :支持レール
67 :通気口
80 :集塵フィルタ
81 :保持部材
82 :エアフィルタ
90 :被検知部材
90A :被検知部材
90B :被検知部材
92 :下端部
93 :上端部
95 :検知部
97 :スライドレール
98 :支持部
171 :ボックス装着部
172 :底板
173 :前側壁
174 :貫通窓
176 :収容部
510 :支軸
511 :第1検出子
512 :第2検出子
515 :当接部
516 :押圧部
621 :下縁部
622 :上縁部
10: Cleaning robot 16: Collection box 17: Support holder 50: Filter detection mechanism 51: Rotating member 52: Switch part 53: Elastic member 62: Opening 65: Filter accommodating part 66: Support rail 67: Vent 80: Dust collection Filter 81: Holding member 82: Air filter 90: Detected
Claims (9)
前記集塵収容部内のフィルタ収容部に着脱可能に設けられ、押圧力を受けることにより変形する柔軟素材からなる集塵フィルタと、
作動力を受けて変位する変位部材を有し、前記変位部材の変位に応じて作動するセンサ部と、
前記フィルタ収容部に変位自在に設けられ、前記集塵フィルタが前記フィルタ収容部に装着された第1装着状態で前記変位部材に前記作動力を付与可能な第1位置に配置され、前記集塵フィルタが装着されていない未装着状態で、前記第1位置と前記第1位置から隔てられ前記変位部材から退避可能な第2位置との間で変位自在な被検知部材と、
を備える集塵装置。 A dust collecting accommodating part supported by a predetermined mounting part,
A dust collecting filter made of a flexible material that is detachably provided in the filter housing portion in the dust collecting housing portion and is deformed by receiving a pressing force.
A sensor unit that has a displacement member that displaces in response to an operating force and operates in response to the displacement of the displacement member.
The dust collecting filter is displaceably provided in the filter accommodating portion, and is arranged at a first position where the actuating force can be applied to the displacement member in the first mounted state when the dust collecting filter is attached to the filter accommodating portion. A member to be detected that can be displaced between the first position and a second position that is separated from the first position and can be retracted from the displacement member in a non-displaced state in which the filter is not attached.
A dust collector equipped with.
前記被検知部材は、
前記集塵フィルタの前記第1装着状態で前記集塵収容部が前記装着部に装着された場合に前記装着部への装着方向の押圧力を前記作動力として前記変位部材に付与し、
前記集塵フィルタの前記未装着状態で前記集塵収容部が前記装着部に装着された場合に前記変位部材から前記第2位置へ向かう退避方向の押圧力を受けて前記第2位置へ変位する、請求項1に記載の集塵装置。 The dust collecting accommodating portion is configured to be removable from the mounting portion.
The detected member is
When the dust collecting accommodating portion is mounted on the mounting portion in the first mounted state of the dust collecting filter, a pressing force in the mounting direction to the mounting portion is applied to the displacement member as the operating force.
When the dust collecting accommodating portion is mounted on the mounting portion when the dust collecting filter is not mounted, the dust collecting member is displaced to the second position by receiving a pressing force in the retracting direction toward the second position. , The dust collector according to claim 1.
前記変位部材は、前記装着部から外側へ向けて突出しており、
前記第2装着状態において、前記被検知部材の前記第1位置は、前記変位部材の突出端部に当接可能な位置であり、前記第2位置は、前記突出端部から離反する方向へ隔てた位置である、請求項2に記載の集塵装置。 The dust collecting accommodating portion has an opening for sending an air flow from the filter accommodating portion to the mounting portion side in the second mounting state in which the dust collecting accommodating portion is mounted on the mounting portion.
The displacement member projects outward from the mounting portion.
In the second mounting state, the first position of the detected member is a position capable of contacting the protruding end portion of the displacement member, and the second position is separated from the protruding end portion in a direction away from the protruding end portion. The dust collector according to claim 2, which is the position where the dust collector is located.
前記集塵フィルタの前記第1装着状態で前記延出部が前記変位部材の前記突出端部に当接して前記装着方向の押圧力を前記変位部材に付与し、
前記集塵フィルタの前記未装着状態で前記延出部が前記変位部材から前記退避方向の押圧力を受けて前記第2位置へ変位する、請求項3に記載の集塵装置。 The detected member has an extending portion extending from the back surface of the edge portion of the opening toward the center of the opening at the first position.
In the first mounted state of the dust collecting filter, the extending portion abuts on the protruding end portion of the displacement member to apply a pressing force in the mounting direction to the displacement member.
The dust collecting device according to claim 3, wherein the extending portion receives a pressing force in the retracting direction from the displacement member and is displaced to the second position when the dust collecting filter is not attached.
前記被検知部材の下端部が前記開口の下側の縁部の裏面に支持されており、
前記延出部は、前記被検知部材の上端部から下方へ向けて延出している、請求項4に記載の集塵装置。 The detected member is a plate-shaped member having a ventilation portion for passing the air flow through the opening and covering the opening from the inside of the filter accommodating portion at the first position.
The lower end of the member to be detected is supported on the back surface of the lower edge of the opening.
The dust collector according to claim 4, wherein the extending portion extends downward from the upper end portion of the detected member.
前記延出部は、前記被検知部材の他方端に設けられている、請求項4に記載の集塵装置。 One end of the detected member is rotatably supported inside the filter accommodating portion.
The dust collector according to claim 4, wherein the extending portion is provided at the other end of the detected member.
前記変位部材は、前記装着部に回転可能に支持され、回転中心から延出し前記被検知部材から前記作動力を受ける第1検出子と、前記回転中心から延出し前記スイッチ部を作動させる第2検出子と、を有する、請求項1から7のいずれかに記載の集塵装置。 The sensor unit has a switch unit that operates in response to the displacement of the displacement member.
The displacement member is rotatably supported by the mounting portion, extends from the center of rotation, receives the operating force from the member to be detected, and extends from the center of rotation to operate the switch portion. The dust collector according to any one of claims 1 to 7, further comprising a detector.
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Legal Events
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