KR20190081047A - A robot cleaner - Google Patents

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KR20190081047A
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윤정록
류신호
김광호
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Abstract

The present invention relates to a robot cleaner. More specifically, the robot cleaner includes: a body including a vacuum absorption part forcibly absorbing and collecting foreign substances or dust on the floor while autonomously driving based on a set program; a rag receiver including a mop mounting unit placed in the bottom to mount a rag, and formed in the bottom of the body while having a structure separate from the body; a floor sensor installed on one side of the bottom of the body including the vacuum absorption part to send a floor type sensing signal to a central control part of a microcomputer by sensing the type of the floor which is being cleaned; and a rag receiver elevating part connected between the body and the upper surface of the rag receiver to elevate the rag receiver with a rag attached thereon up to a predetermined height from the floor or drop the rag receiver onto the floor in accordance with the sensing signal of the floor sensor. Therefore, the present invention is capable of cleaning the floor more effectively.

Description

로봇 청소기{A robot cleaner}A robot cleaner
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바닥면에 존재하는 먼지나 이물질을 팬을 이용해 강제 흡입하여 청소를 수행하면서 바닥에 깔린 소재의 종류에 따라 본체 하부에 부착된 걸레가 상하로 동작되면서 걸레질을 수행할 수 있도록 하여 바닥청소를 더욱 청결하게 수행할 수 있도록 하는 로봇 청소기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner in which dust and foreign substances present on the floor are forcedly sucked by a fan to clean the robot cleaner, So that cleaning of the floor can be performed more cleanly.
로봇청소기는 사용자의 조작이 없이도 주택이나 사무실과 같은 바닥면이 균일한 실내 바닥을 자율적으로 주행하면서 프로그램밍된 내용에 따라 주행하면서 바닥면을 청소하는 자동기기이다.The robot cleaner is an automatic machine that cleans the floor surface while traveling according to the programmed contents while the floor such as the house or the office such as the office or the office autonomously runs on the uniform indoor floor.
이러한 로봇 청소기의 대부분은 바닥면을 주행하면서 바닥면의 먼지나 이물질을 본체 내부에 장착된 흡기팬의 회전에 의한 흡입력으로 강제 흡입하여 필터가 구비된 먼지수거통에 수거하는 강제흡입 및 배출방식으로 청소가 수행되도록 구성되었다.Most of these robot cleaners are forced to suction and discharge the dust or foreign matter on the bottom surface while driving on the floor surface by the suction force by the rotation of the suction fan mounted inside the main body, and collected in the dust receptacle provided with the filter. .
하지만, 근래에 들어 단순한 공기흡입 및 배출방식에서 벗어나 본체 하부에 걸레를 부착하여 1차적으로 진공흡입한 바닥면을 2차적으로 걸레를 이용해 닦아주는 방식이 채용되고 있다. In recent years, however, a method has been employed in which a floor is first wiped off with a rag by using a rag, while a mop is attached to a lower portion of the main body, away from a simple air suction and discharge method.
로봇 청소기의 공지된 종래의 일 실시예가 도 1에 도시되어 있다.A known prior art embodiment of a robot cleaner is shown in Fig.
도 1에 도시된 종래의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는 복수개의 주행바퀴(13)가 구비된 몸체(1)와, 상기 몸체(1)의 하부로 돌추로디어 바닥을 닦아주는 청소부(2)와, 상기 청소부(2)에 물을 공급하는 급수장치(5)와, 청소부(2)를 구동하는 청소모터, 바퀴모터, 제어장치 및 몸체(10)에 부착되어 장애물을 감지하여 회피하도록 하는 장애물감지센서(8)로 구성된다.The robot cleaner according to the related art shown in FIG. 1 includes a body 1 having a plurality of traveling wheels 13, a cleaning unit 2 for wiping the floor of the body with a stone to the bottom of the body 1, A water supply device 5 for supplying water to the cleaning part 2, a cleaning motor for driving the cleaning part 2, a wheel motor, a control device, and an obstacle attached to the body 10, And a detection sensor 8.
이러한 종래의 로봇 청소기는 청소부(2)에 걸레가 부착되어 있으며, 청소부(2)가 코일스프링에 의해 가압됨에 따라 걸레를 바닥면에 밀착시킨 상태로 주행하면서 바닥면을 닦아 청소가 수행되도록 하였다.Such a conventional robot cleaner has a mop attached to the cleaning unit 2. The cleaning unit 2 is pressed by a coil spring, and the mop is moved in close contact with the bottom surface to wipe the bottom surface to perform cleaning.
그러나, 청소부(2)가 코일스프링에 의해 항상 바닥면에 밀착된 상태로 주행이 이루어지므로, 물걸레 청소를 선택적으로 수행하지 못하는 문제점이 있으며, 물걸레 청소만이 가능하므로 진공청소를 수행해야 하는 카펫이 깔린 바닥면 청소에는 부적합한 부분이 있었다.However, since the cleaning unit 2 always travels in a state of being closely attached to the floor surface by the coil spring, there is a problem that the cleaning of the wet-cloth is not selectively performed. There was an inadequate part to clean the floor.
즉, 청소가 수행되는 실내 바닥면은 장판, 강화마루, 대리석, 카펫 등 다양한 종류로 이루어질 수 있으나, 종래의 진공흡입만 이루어지는 로봇 청소기는 바닥면을 깨끗하게 닦아내지 못하는 문제점이 있었고, 걸레가 부착된 로봇 청소기는 걸레가 항상 바닥면과 접촉하는 구조로 이루어져 있어서 바닥면의 종류에 따라 그 사용이 부적합한 경우가 있어서 이에 대한 문제점을 개선할 필요성이 제기되었다.That is, although the indoor floor surface to be cleaned may be made of various types such as a long plate, a reinforced floor, a marble, and a carpet, the conventional robot cleaner having only a vacuum suction has a problem that the floor surface can not be cleaned cleanly. Since the robot cleaner has a structure in which the mop is always in contact with the bottom surface, the use of the mop is inadequate depending on the type of the bottom surface.
- 특허등록 제10-1230147호(등록일: 2013.01.30, 발명의 명칭: 물걸레 청소용 청소로봇)- Patent Registration No. 10-1230147 (Registered on Jan. 31, 201, entitled "Wet Cleaning Cleaning Robot") - 특허등록 제10-1143723호(등록일: 2012.04.30, 발명의 명칭: 물청소 겸용 진공 청소기)- Patent Registration No. 10-1143723 (Registered on Apr. 30, 2012, entitled: Vacuum cleaner for water cleaning) - 특허등록 제10-1217366호(등록일: 2012. 12.24, 발명의 명칭: 로봇 청소기)- Patent Registration No. 10-1217366 (Registered on December 12, 2012, title of invention: robot cleaner)
본 발명은 종래의 걸레 부착형 로봇 청소기가 갖는 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 진공흡입을 통해 바닥면의 먼지를 흡입함과 동시에 걸레를 이용하여 바닥면의 걸레질을 수행하여 이중으로 청소가 이루어지되, 바닥에 카펫 등이 깔려 걸레질을 하지 못하는 공간에서는 걸레를 바닥면에서 이격시켜 진공청소만 수행할 수 있도록 하는 걸레부 승강동작이 가능한 로봇 청소기를 제공하고자 하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION [0005] The present invention is conceived to solve the problems of a conventional wiping robot cleaner. The present invention relates to a robot cleaner for cleaning wiping of a floor by suctioning dust on a floor surface through vacuum suction, It is an object of the present invention to provide a robot cleaner capable of raising and lowering a mop so that a mop can be cleaned by separating the mop from a floor surface in a space where a carpet or the like is laid on the floor and can not be cleaned.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 설정된 프로그램에 의해 자율 주행하면서 바닥면의 먼지나 이물질을 강제 흡입하여 포집하는 진공흡입부가 구비된 본체; 저면에 걸레를 탈부착할 수 있는 걸레 탈부착수단이 구비되어 본체의 저면에서 본체와 분리된 구조를 갖도록 구성되는 걸레받이; 상기 진공흡입부가 구비된 본체의 저면 일측에 구비되어 청소가 이루어지는 바닥면의 종류를 감지하여 마이컴의 중앙제어부로 바닥종류 감지신호를 보내는 바닥감지센서; 걸레가 부착된 걸레받이를 상기 바닥감지센서의 검출신호 따라 바닥면에 밀착되도록 하강시키거나 또는 바닥면에서 일정 높이 이격되게 상승시키도록 상기 걸레받이 상면과 본체 사이에 연결 설치되는 걸레받이 승강부;를 포함하는 구성으로 이루어진다.In order to accomplish the above object, the robot cleaner according to the present invention includes a main body having a vacuum suction unit for self-traveling by a set program while forcibly sucking dust and foreign matter on the floor surface and collecting the dust; And a mop attachment / detachment means for detachably attaching the mop to the bottom surface of the main body so as to have a structure separated from the main body at the bottom surface of the main body; A bottom sensing sensor provided at one side of a bottom surface of the main body provided with the vacuum suction part for sensing a type of a bottom surface to be cleaned and sending a floor type sensing signal to a central control part of the microcomputer; A clapper lifting and lowering unit connected between the upper surface of the clapper and the main body so as to lower the clapper attached to the clapper according to a detection signal of the floor sensor or to raise the clapper at a predetermined height from the floor surface; .
또한, 상기 걸레받이 승강부는, 정역모터의 회전으로 회전이 이루어지는 회전구동부와, 상기 회전구동부의 회전력을 전달받아 전후 직선운동을 수행하는 직선이동부와, 상기 직선이동부의 전후 직선운동에 의해 상하 승강되도록 직선이동부 양측면에서 경사진 슬라이딩운동을 수행하면서 하단에 결합된 상기 걸레받이를 승강시키는 승강동작부;를 포함하여 이루어진다.The mover lifting and lowering portion includes a rotation driving portion for performing rotation by rotation of a forward and reverse motors, a rectilinear motion portion for performing longitudinal rectilinear motion upon receiving the rotational force of the rotary driving portion, And a lifting and lowering part for lifting and lowering the lower part of the lower part of the lower part while performing a sliding motion in which the straight line is inclined at opposite sides of the lower part.
특히, 상기 회전구동부는, 본체측에 고정되어 공급된 전원 및 전달된 명령으로 정역회전이 선택적으로 이루어지는 DC모터; 상기 DC모터의 일측 중심부에서 인출된 회전축에 결합되어 DC모터의 회전과 함께 정역회전이 이루어지는 피니언기어를 포함하고,Particularly, the rotation driving unit includes: a DC motor fixed to the main body side and selectively rotating forward and backward with a supplied power source and a command transmitted; And a pinion gear coupled to a rotating shaft drawn out from a central portion of one side of the DC motor and rotated in the forward and reverse directions together with the rotation of the DC motor,
상기 직선이동부는, 상기 피니언기의 회전력을 직선운동으로 변환시키도록 피니언기어에 외접되는 상면 일측에 랙기어가 형성되고, 상기 랙기어가 끝나는 지점에서 타측으로 일정 길이 연장 형성되는 승강유도부재; 상기 승강유도부재의 타측 전후 양쪽면 각각에 동일 기울기를 갖도록 경사지게 형성된 한 개 이상의 승강가이드를 포함하고,An elevating guide member having a rack gear formed on one side of an upper surface circumscribed to the pinion gear so as to convert the rotational force of the pinion gear into a linear motion and having a predetermined length extending from the end of the rack gear to the other side; And at least one elevation guide formed to be inclined so as to have the same inclination on both front and rear sides of the elevation guide member,
상기 승강동작부는, 상기 양쪽 승강가이드에 결합되어 승강유도부재의 직선 운동방향에 따라 승강가이드를 따라 상승 또는 하강동작이 이루어지도록 양쪽 승강가이드에 결합되는 승강 캠이 각 내측면에 구비된 한 쌍의 승강플레이트; 상기 승강유도부재의 직선운동방향에 일치하는 방향으로 상기 승강플레이트의 양단에 구비되는 리미트스위치; 상기 승강유도부재의 상면에 일단이 결합되고 타단이 상기 리미트스위치 사이로 인출되어 승강유도부재의 이동거리 및 방향에 따라 어느 일측 리미트스위치에 접근하여 리미트스위치에서 발생된 신호에 따라 승강유도부재의 직선 이동을 제어하도록 하는 센서감지대;를 포함한 구성으로 이루어진다.The lifting and lowering operation unit includes a pair of lifting and lowering cams coupled to the lifting and lowering guides such that lifting and lowering operations are performed along the lifting guide in accordance with the linear movement direction of the lifting guide member. A lifting plate; A limit switch provided at both ends of the lifting plate in a direction corresponding to a linear movement direction of the lifting guide member; One end of the lifting guide member is coupled to the upper surface of the lifting guide member and the other end is pulled out between the limit switches to approach one of the limit switches in accordance with the moving distance and direction of the lifting guide member, And a sensor detection unit for controlling the sensor unit.
또한, 상기 걸레받이에 구비되는 걸레 탈부착수단은 벨크로테입, 스냅단추, 지퍼, 집게 중 어느 하나로 구성되어 걸레의 탈부착이 편리하고록 구성되고, 상기 걸레 탈부착수단에 부착되는 걸레의 수분 상태를 감지할 수 있도록 걸레받이 저면에는 한 개 이상의 습도센서가 부착되어 걸레의 수분 정도에 따라 걸레의 교체 사용으로 바닥 청소의 효율성을 높일 수 있도록 구성된다.In addition, the mop attachment / detachment means provided on the mop receptacle may be formed of any one of a velcro tape, a snap button, a zipper, and a clamp, so that the detachment of the mop is convenient and lockable and the moisture state of the mop attached to the mop attachment / So that the efficiency of floor cleaning can be improved by replacing the mop according to the moisture content of the mop.
상술한 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 로봇 청소기는 바닥면의 청소 수행이 진공흡입 방식과 더불어 걸레질을 동시에 수행하면서 청소가 이루어지게 되므로 바닥면을 더욱 깨끗하게 청소할 수 있도록 한다.The robot cleaner according to the present invention having the above-described structure can clean the floor surface more cleanly since the cleaning of the floor surface is performed simultaneously with the vacuum suction method and the cleaning operation.
특히, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 바닥에 카페트가 깔린 경우 자동으로 결레받이가 상승하여 카페트 위에서는 진공청소만 수행할 수 있도록 하고, 카페트가 깔린 영역을 벗어나면 진공청소와 걸레질이 동시에 수행되도록 하여 바닥의 종류에 따라 청소수행방법이 선택적으로 이루어질 수 있도록 하여 다양한 환경에 적합하게 청소작업이 수행될 수 있도록 한다.Particularly, in the robot cleaner according to the present invention, when the carpet is laid on the floor, the bracket elevates automatically so that the vacuum cleaner can perform only the vacuum cleaning on the carpet. When the carpet is out of the area covered with the carpet, The cleaning operation can be selectively performed according to the type of the floor so that the cleaning operation can be performed in various environments.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 전,후면 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 특징부인 걸레받이 및 걸레받이승강부만 구비된 로봇 청소기 본체의 분리사시도,
도 4는 본 발명의 특징부인 걸레받이 및 걸레받이 승강부의 결합된 상태의 발췌사시도,
도 5 및 도 6은 본 발명의 특징부인 걸레받이 승강부의 동작상태도,
도 6은 본 발명의 특징부인 걸레받이 승강부 및 걸레판의 주요 구성의 분리사시도,
도 7은 본 발명의 특징부인 결레받이 승강부와 걸레받이 및 걸레의 분리상태도이다.
1 and 2 are front and rear perspective views of a robot cleaner according to the present invention,
FIG. 3 is an exploded perspective view of a robot cleaner main body having only a baseboard and a baseboard lifting unit, which are features of the robot cleaner according to the present invention,
FIG. 4 is an exploded perspective view of the coupled state of the baseboard and the baseboard lifting unit,
5 and 6 are diagrams showing an operation state of a racket lifting unit as a feature of the present invention,
FIG. 6 is an exploded perspective view of the main constitution of the backboard lifting part and the lid plate,
Fig. 7 is a state in which the bracket elevating part and the mop and mop are separated from each other, which is a feature of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 로봇 청소기의 바람직한 실시예에 대하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the robot cleaner according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 상세한 설명에서는 기 공지된 로봇 청소기의 기본적인 구성이나 동작원리 등에 대해서는 가급적 자세한 설명을 생략하고, 본 발명의 특징부 위주로 자세한 설명을 한다.In the detailed description of the present invention, a detailed description of the basic structure, operation principle, and the like of the known robot cleaner will be omitted and detailed description will be given mainly of the features of the present invention.
특히, 본 발명은 흡기팬의 회전으로 바닥면에 존재하는 먼지나 이물질을 본체 하부에서 흡입하여 본체 내부에 구비된 먼지수거통에 먼지나 이물질을 저장한 후에 필터를 통과한 공기를 외부로 배출시키는 진공흡입방식으로 1차적인 청소가 이루어지고, 본체의 저면에 부착된 걸레받이에 걸레를 부착하여 바닥을 걸레로 닦아내는 걸레질 청소가 2차적으로 수행되도록 구성되는 특징을 갖는 것으로, 종래에 공지된 진공흡입방식의 진공흡입부 구성이나 구조에 대해서는 본 발명의 기술적 사상을 흐리게 할 우려가 있어 그 설명을 생략하고 본 발명의 특징부인 걸레받이 및 걸레받이 승강부의 구성 위주로 그 구성과 동작관게를 자세하게 설명한다.In particular, the present invention relates to a vacuum suction apparatus for suctioning dust or foreign matter existing on a floor surface by rotation of an intake fan and storing dust or foreign matter in a dust receptacle provided in a main body of the apparatus, The cleaning is firstly performed in a manner such that the mop is attached to the bottom of the main body and the bottom is wiped with the mop by attaching the mop to the bottom of the main body. The structure and operation of the vacuum cleaner and the structure of the vacuum cleaner and the operation of the vacuum cleaner will be described in detail with the description of the vacuum cleaner and the structure of the vacuum cleaner according to the present invention.
본 발명에 따른 로봇 청소기(100)의 외관 상태가 도 1 및 도 2에 도시되어 있다.The appearance of the robot cleaner 100 according to the present invention is shown in Figs. 1 and 2. Fig.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 직육체 또는 정육면체 형상으로 이루어진 본체(10)와, 상기 본체(10)의 상면 중심부에 구비되어 청소작업의 수행상태 또는 수행내용이 표시하는 LCD창(12)과, 본체(10)의 상면 중심부에 구비되어 본체를 이동 및 휴대할 수 있도록 하는 손잡이(14)와, 청소작업을 수행할 수 있도록 내장된 배터리에서 각 부의 장치로 전원을 인가하도록 본체 상면 일측에 구비되는 동작버튼(16)이 구비된다.1 and 2, the robot cleaner 100 according to the present invention includes a main body 10 having a rectangular or cubic shape, A handle 14 disposed at the center of the upper surface of the main body 10 to allow the main body 10 to move and carry the main body 10, And an operation button 16 provided on one side of the upper surface of the main body to apply power to the sub apparatus.
또한, 본체(10)의 저면에는 본체(10)의 이동을 통해 청소작업이 수행되도록 하는 복수개의 주행바퀴(20,21)가 구비되고, 상기 주행바퀴(20,21)의 일측으로 아이들 휠(23,24)이 더 구비되어 안전적인 주행이 가능하도록 구성되고, 저면 중심부에는 직사각형 모양의 걸레받이(50)가 본체와 분리된 구성으로 본체에 매립 설치된 구성으로 이루어진다.A plurality of traveling wheels 20 and 21 for performing a cleaning operation through the movement of the main body 10 are provided on the bottom surface of the main body 10, 23 and 24 are provided to allow a safe running, and a rectangular base 50 is embedded in the main body in a configuration separated from the main body in the center of the bottom surface.
또한, 상기 걸레받이(50)의 일측으로 진공흡입부(30)가 구비되어 바닥면의 이물질이나 먼지를 본체 내부로 흡입하도록 구성되며, 상기 진공흡입부(30)의 양측으로 바닥면에 접촉되게 회전하면서 바닥면에 존재하는 먼지나 이물질을 진공흡입부(30)측으로 쓸어주도록 하는 회전브러시(32,34)가 구비되며, 상기 회전브러시의 일측에는 청소작업시 바닥면의 상태, 즉 청소가 수행되는 바닥면이 마루닥인지 아니면 카페트가 깔려 있는 바닥인지를 확인하기 위한 바닥감지센서(35)가 구비된 구성으로 이루어진다.In addition, a vacuum suction unit 30 is provided at one side of the baseboard 50 to suck foreign matter or dust on the floor surface into the main body, and the vacuum suction unit 30 is provided on both sides thereof with a bottom surface And rotating brushes (32, 34) for sweeping dust or foreign substances present on the floor surface toward the vacuum suction part (30) while rotating, and a state of a floor surface during cleaning operation And a bottom detection sensor 35 for detecting whether the floor surface is a floor or a floor on which a carpet is laid.
한편, 상술한 기본 구성 이외에도 본체(10)의 저면이나 측면에는 카메라, 감지센서들이 더 설치되어 본체의 이동시 장애물이나 벽체 등을 감지하여 본체의 주행방향을 결정할 수 있도록 구성되고, 도면에는 도시되어 있지 않지만 본체의 내부에는 각부의 전원을 공급하기 위한 배터리와, 리모트 컨트롤러에 의한 동작이 가능하도록 하는 리모트 컨트롤러 유닛과, 본체의 구동, 이동, 작업방법 등 청소관련 내용이 프로그램밍된 마이컴 등이 구비된 구성으로 이루어지는 것은 당연하다.On the other hand, in addition to the above-described basic structure, a camera and a detection sensor are additionally provided on the bottom surface or the side surface of the main body 10 to detect an obstacle or a wall when the main body is moved and determine the running direction of the main body. A battery for supplying power to each part of the main body, a remote controller unit for enabling operation by a remote controller, and a microcomputer including a programmable microcomputer for driving, moving, .
도 3에는 본체(10)를 구성하는 상부하우징(10a)과 하부하우징(10b)이 분리된 상태에서 상부하우징 내부에 걸레받이 승강부(90)가 구비되고, 하부하우징(10b)에는 걸레받이(50)가 설치된 상태를 도시하고 있으며, 도 4에는 상기 걸레받이 승강부(90)와 걸레받이(50)의 결합관계가 각각 도시되어 있다.3 shows a state in which the upper housing 10a and the lower housing 10b constituting the main body 10 are separated from each other and the lower housing 10b is provided with the lower housing 10b, 50, respectively. In FIG. 4, the coupling relation between the racket receiving unit 90 and the racket receiver 50 is shown.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 하부하우징 중심부에 분리 구성된 걸레받이(50)가 상부하우징 내측에 고정 설치되는 걸레받이 승강부에 연결되어 걸레받이 승강부의 회전 및 직선운동에 따라 걸레받이가 상하 승강가능한 구조로 이루어진다.3 and 4, the robot cleaner according to the present invention is connected to a raising and lowering raising and lowering portion in which a railing receiver 50, which is separately formed at the central portion of the lower housing, is fixedly installed inside the upper housing, So that the base can be raised and lowered in accordance with the linear motion.
상기 걸레받이 승강부(90)와 걸레받이(50)의 결합관계를 도 4를 참조하면서 자세히 설명한다.The coupling relationship between the racket receiving portion 90 and the racket receiver 50 will be described in detail with reference to Fig.
상기 걸레받이 승강부(90)는 걸레가 부착되는 걸레받이(50)를 본체의 저면에 구비되는 상기 바닥감지센서(35)의 검출신호 따라 바닥면에 밀착되도록 하강시키거나 또는 바닥면에서 일정 높이 이격되게 상승시키는 역할을 수행하여 바닥면의 종류에 따라 걸레받이에 부착된 걸레를 이용하여 선택적으로 바닥 청소를 수행할 수 있도록 한다.The raising and lowering unit 90 is lowered so as to be brought into close contact with the floor surface according to a detection signal of the floor detecting sensor 35 provided on the bottom surface of the main body, So that the floor can be selectively cleaned using a rag attached to the base for various types of floor surfaces.
상기 걸레받이 승강부(90)는 본체 내측에 장착되는 배터레에서 전원을 공급받아 정역회전이 이루어지는 정역모터(62)의 회전으로 회전이 이루어지는 회전구동부(60)와, 상기 회전구동부(60)의 회전력을 전달받아 전후 직선운동을 수행하는 직선이동부(70)와, 상기 직선이동부(70)의 전후 직선운동에 의해 상하 승강되도록 직선이동부(70)의 양측면에 결합되어 그 하단에 결합된 걸레받이(50)를 승강시키는 승강동작부(80)를 포함하여 이루어진다.The mopen lifting unit 90 includes a rotation driving unit 60 that is rotated by the rotation of a normal / reverse motor 62 that receives power from a battery mounted on the inside of the main body and is rotated in the forward and reverse directions, A linear moving part 70 for performing a forward and backward linear motion by receiving a rotational force and a linear moving part 70 coupled to both sides of the linear moving part 70 so as to be lifted up and down by a back and forth linear motion of the moving part 70, And a lifting and lowering operation part (80) for lifting and lowering the baseboard (50).
이를 좀 더 자세하게 설명하면, 상기 상기 회전구동부(60)는 상부하우징 측에 고정 설치되어 배터리에서 전원을 공급받아 마이컴의 제어명령에 의해 정역회전이 선택적으로 이루어지는 DC 정역모터(62)와, 상기 DC 정역모터(62)의 일측 중심부에서 인출된 회전축에 결합되어 DC 정역모터(62)의 회전과 함께 정역회전이 이루어지는 피니언기어(64)를 포함하는 구성으로 이루어진다.More specifically, the rotation driving unit 60 includes a DC / DC motor 62 fixedly installed on the upper housing side and being selectively supplied with power from the battery and being rotated in accordance with a control command of the microcomputer, And a pinion gear 64 coupled to a rotating shaft drawn out from a central portion of one side of the normal / reverse motor 62 and rotating in the normal and reverse directions together with the rotation of the DC normal / reverse motor 62.
또한, 상기 회전구동부(60)의 회전력을 전달받아 직선운동을 수행하는 상기 직선이동부(70)는 상기 피니언기어(64)와 기어결합되어 피니언기어(64)의 회전력을 직선운동으로 변환시키는 랙기어(72)와, 상기 랙기어(72)가 일측 상면에 수평상태로 일체로 구성되고 상기 랙기어가 끝나는 지점에서 타측방향으로 일정 길이 연장 형성되는 승강유도부재(74)가 구비되며, 상기 승강유도부재(74)의 전후 양측면에는 경사진 기울기로 승강가이드(76)가 한 개 이상 설치된 구성으로 이루어진다.The linear moving part 70 that performs a linear motion by receiving the rotational force of the rotary driving part 60 is gear-engaged with the pinion gear 64 to rotate the pinion gear 64 into a linear motion. A gear 72 and a lifting and guiding member 74 formed integrally with the rack gear 72 on one upper surface in a horizontal state and extending a predetermined length in the other direction from the end of the rack gear, And one or more elevation guides 76 are installed on both front and rear sides of the guide member 74 at an inclination.
또한, 상기 직선이동부(70)의 좌우 직선운동을 하는 경우, 상기 승강가이드(76)에 결합되어 상하 승강동작을 수행하는 승강동작부(80)는 양쪽 승강가이드(76)에 결합되는 승강 캠이 각 내측면에 구비된 한 쌍의 승강플레이트(81,82)와, 상기 승강유도부재(74)의 직선 운동방향에 일치하는 방향으로 상기 일측 승강플레이트(82)의 양단에 구비되는 한 쌍의 리미트스위치(84,85)와, 상기 승강플레이트(81,82)의 승강동작 변위에 따른 걸레받이의 승강 높이를 조절할 수 있도록 일단이 승강유도부재(74)의 상면에 고정되고 타단이 한 쌍의 리미트스위치(84,85) 사이로 인출되는 센서감지대(86)를 포함하여 구성된다.The lifting and lowering operation portion 80 coupled to the lifting and lowering guide 76 to perform the up and down lifting and lowering operation is provided with a lifting and lowering cam 76 coupled to both the lifting and lowering guides 76, And a pair of elevating plates 81 and 82 provided on both inner sides of the elevating plate 82 and a pair of elevating plates 82 provided on both ends of the elevating plate 82 in the direction coinciding with the direction of linear movement of the elevating guide member 74 A pair of limit switches 84 and 85 and a pair of lifting and lowering plates 81 and 82 are fixed to the upper surface of the lifting guide member 74 so as to adjust the lifting height of the lifting base according to the lifting operation displacement of the lifting plates 81 and 82, And a sensor sensor 86 which is drawn out between the limit switches 84 and 85.
이와 같이 구성된 걸레받이 승강부(90)의 상하 승강동작에 대해서 도 5 및 도 6을 참고하면서 자세하게 설명한다.The vertical movement of the racket receiving and raising portion 90 constructed as described above will be described in detail with reference to Figs. 5 and 6. Fig.
일례로, 마이컴의 제어명령을 받아 회전이 이루어지는 DC 정역모터(62)가 정(시계방향)회전을 하게 되면(a), 정역모터의 회전축에 결합된 피니언기어(64)도 정회전(시계방방향)이 이루어지게 되고(b), 피니언기어(64)의 정회전에 따라 피니언기어(64)의 외주연에 기어 결합된 랙기어(72)가 후방으로 이동하게 되고(c), 랙기어(72)의 후방 이동으로 승강유도부재(74)의 양측면에 구비된 경사형 승강가이드(76)가 후퇴되면서 승강가이드(76)에 결합된 승강플레이트(81,82)는 경사형 승강가이드(76)를 따라 상향 슬라이딩되면서 승강플레이트(81,82)의 하단에 결합된 걸레받이(50)를 상승(d)시키는 결과를 유도한다(도 5참조).(A), the pinion gear 64 coupled to the rotary shaft of the forward and reverse motors is also rotated forward (clockwise) by the rotation of the DC / (B), the rack gear 72 geared to the outer periphery of the pinion gear 64 is moved rearward (c) before the rack gear 72 rotates, and the rack gear 72 The elevating plates 81 and 82 coupled to the elevating guide 76 are moved in the forward and backward directions of the elevation guide member 76 by the inclined elevating guide 76 (See FIG. 5) while sliding upwards, thereby raising the floorboard 50 coupled to the lower ends of the lifting plates 81 and 82.
이와 반대로, 마이컴의 제어명령을 받아 회전이 이루어지는 DC 정역모터(62)가 역회전(반시계방향)을 하게 되면(a), 정역모터의 회전축에 결합된 피니언기어(64)도 역회전(반시계방향)이 이루어지게 되고(b), 피니언기어(64)의 역회전에 따라 피니언기어(64)의 외주연에 기어 결합된 랙기어(72)가 전방으로 이동하게 되고(c), 랙기어(72)의 전방 이동으로 승강유도부재(74)의 양측면에 구비된 경사형 승강가이드(76)가 전진하면서 승강가이드(76)에 결합된 승강플레이트(81,82)는 경사형 승강가이드(76)를 따라 하향 슬라이딩되면서 승강플레이트(81,82)의 하단에 결합된 걸레받이(50)를 하강(d)시키는 결과를 유도한다(도 6참조).(A), the pinion gear 64 coupled to the rotary shaft of the forward / reverse motor is also rotated counterclockwise (counterclockwise) by the control of the microcomputer, (B), the rack gear 72 geared to the outer periphery of the pinion gear 64 is moved forward (c) in accordance with the reverse rotation of the pinion gear 64, The elevating plates 81 and 82 coupled to the elevating guide 76 while the inclined elevating guide 76 provided on both sides of the elevating guide member 74 advances by the forward movement of the elevating guide 72, (See FIG. 6) while sliding the lower part of the lifting plate 81 and 82 downward (see FIG. 6).
한편, 상기 직선이동부(70)의 이동변위에 따라 승강동작부(80)의 승강 높이가 결정되는데, 승강동작부(80)의 적절한 승강을 제어하기 위해 상기 직선이동부(70)의 상면에 센서감지대(86)가 설치되어 그 타단이 직각으로 절곡된 절곡부(87)가 일측 승강플레이트(82) 전방으로 돌출된 구조로 이루어져 직선이동부(70)가 일측 방향으로 직선 이동을 할 때 상기 센서감지대(86)도 직선이동부(70)와 동일 방향으로 이동되면서 그 말단 절곡부(87)가 승강플레이트(82)의 양단에 구비된 리미트스위치(84,85)에 접촉되면서 발생된 신호가 마이컴으로 전송되어 직선이동부의 이동을 제어할 수 있게 된다.The elevation height of the elevation operating portion 80 is determined according to the displacement of the straight moving portion 70. In order to control the proper elevation of the elevation driving portion 80, When the linear movement unit 70 linearly moves in one direction when the sensor detection unit 86 is installed and the bent portion 87 whose other end is bent at a right angle protrudes forward of the one side lift plate 82 The sensor bands 86 are moved in the same direction as the linear movement unit 70 and the end bent portions 87 are brought into contact with the limit switches 84 and 85 provided at both ends of the lifting plate 82 A signal is transmitted to the microcomputer so that the movement of the straight line can be controlled.
즉, 상기 센서감지대가 일측으로 이동하여 일측 리미트스위치에 접촉하면, 그 접속신호가 마이컴으로 전송되어 직선이동부의 이동이 정지되도록 정역모터의 회전을 정시키고, 이로 인해 상승 또는 하강하는 걸레받이가 상승 또는 하강된 위치에서 정지상태가 유지된다.That is, when the sensor sensing unit moves to one side and contacts one limit switch, the connection signal is transmitted to the microcomputer, and the rotation of the forward and reverse motors is stopped so that the movement of the straight moving part is stopped. The stationary state is maintained at the raised or lowered position.
물론, 본체 저면에 구비된 바닥감지센서의 감지 신호에 따라 다른 신호가 입력되면 상기 마이컴에서는 정역모터에 또 다른 신로를 보내서 처음 회전되었던 방향과 반대방향으로 정역모터를 회전시켜 승강동작의 하강 또는 상승 동작을 유도하여 걸레받이를 바닥면에 밀착시키거나 바닥면으로부터 이격시키는 걸레받이 승강동작이 이루어지도록 한다.Of course, if another signal is inputted in accordance with the detection signal of the floor sensor provided on the bottom surface of the main body, the microcomputer sends another signal to the forward / reverse motor to rotate the forward / reverse motor in the direction opposite to the direction of the first rotation, So that the operation of raising and lowering the mop holder is made to bring the mop holder into close contact with the floor surface or away from the floor surface.
이와 같이, 마이컴의 제어명령을 따라 회전방향이 결정되어 회전이 이루어지는 회전구동부(60)의 방향에 따라 직선이동부(70)의 직선이동방향이 결정되고, 직선이동부의 이동방향에 따라 어느 일측으로 직선이동을 하게 되면, 직선이동부(70)의 측면에 구비된 경사형 승강가이드에 결합된 승강동작부(80)가 경사형 승강가이드를 따라 상승 또는 하강하게 되고, 승강동작부(80)의 상승 또는 하강은 승강동작부에 결합된 걸레받이(50) 및 걸레받이(50)에 결합되는 걸레가 바닥면으로부터 이격되거나 바닥면에 밀착된 상태로 청소가 이루어질 수 있게 된다.In this way, the direction of linear movement of the linear moving part 70 is determined in accordance with the direction of the rotation driving part 60 in which the rotation direction is determined according to the control command of the microcomputer, The elevating operation part 80 coupled to the inclined elevating guide provided on the side of the straight moving part 70 is moved up or down along the inclined elevating guide, The raising and lowering of the raising and lowering operation unit can be performed in a state in which the railing which is coupled to the railing receiving unit 50 and the railing receiving unit 50 is separated from the bottom surface or brought into close contact with the bottom surface.
한편, 도 7에는 상술한 걸레받이 승강부(90)의 주요 구성을 각각 분리하여 도시하고 있다.On the other hand, Fig. 7 shows the main constituent parts of the above-mentioned lathe lifting section 90 separately.
최초 동력을 전달하는 회전구동부(60)는 배터리에서 DC전원이 입력되어 정역회전이 이루어지는 정역모터(62)와, 상기 정역모터(62)의 일측 중심부에서 외측으로 일정길이 돌출된 회전축에 결합되는 피니언기어(64)로 구성된다.The rotation driving unit 60 for transmitting the initial power includes a forward / reverse motor 62 in which DC power is input from the battery and forward and reverse rotation is performed, a pinion 62 that is coupled to a rotary shaft protruding outward at a central portion of one side of the forward / reverse motor 62, And a gear 64.
그리고, 회전구동부(60)에서 동력을 전달받는 직선이동부(70)는 상기 피니언기어(64)의 하단에서 피니언기어(64)에 외접되어 피니언기어의 회전력을 직선운동으로 변환하도록 수평상태의 일측 상면에 형성된 랙기어(72)와, 상기 랙기어(72)가 끝나는 타측 전후 양측면에 상하방향으로 평판재의 승강유도부재(74)가 설치되고, 상기 승강유도부재의 외측면에 한 개 이상의 경사형 승강가이드(76)가 형성되고, 상기 전후 승강유도부재(74) 사이의 저면에는 승강유도부재(74)의 전후 이동을 가이드 하는 리프트레일(75)이 구비된 구성으로 이루어진다.The straight moving part 70 which receives the power from the rotation driving part 60 is circumscribed to the pinion gear 64 at the lower end of the pinion gear 64 so as to convert the rotational force of the pinion gear into a linear motion, A rack gear 72 formed on the upper surface of the rack gear 72 and a lifting guide member 74 of a flat plate material are vertically provided on both front and rear sides of the rack gear 72, And a lift rail 75 for guiding the back and forth movement of the elevation guide member 74 is provided on the bottom surface between the front and rear elevation guide members 74. [
그리고, 상기 직선이동부(70)에 결합되어 직선이동부의 직선이동시 상하 승강동작이 이루어지는 승강동작부(80)는 상기 양쪽 승강유도부재(74)의 외측면에 형성된 경사형 승강가이드(76)에 결합되어 승강가이드를 따라 승강이 이루어지는 한 쌍의 승강플레이트(81,82)와, 상기 일측 승강플레이트(81,82)의 좌우 양단에 결합되는 리미트스위치(84,85)와, 직선이동을 하는 상기 승강유도부재(74)의 상면에 일단이 결합되고 타단이 상기 양쪽 리미트스위치(84,85) 사이로 돌출되어 승강유도부재(74)의 직선운동에 따라 일측 또는 타측 리미트스위치(84,85)에 접촉되어 신호를 발생, 상기 직선이동부(80)의 직선 이동을 제어하도록 하는 절곡부(87)가 구비된 센서감지대(86)가 장착된 구성으로 이루어진다.The elevating operation part 80, which is coupled to the straight moving part 70 and moves up and down when the straight moving part moves linearly, includes an inclined elevating guide 76 formed on the outer surface of the both elevating guide members 74, A pair of lifting and lowering plates 81 and 82 connected to the lifting and lowering plates 81 and 82 and lifting and lowering along the lifting and lowering guide, limit switches 84 and 85 coupled to both ends of the lifting plates 81 and 82, One end is coupled to the upper surface of the elevating guide member 74 and the other end is projected between the both limit switches 84 and 85 to contact the one or the other of the limit switches 84 and 85 in accordance with the linear movement of the elevating guide member 74 And a bent portion 87 for controlling the linear movement of the straight line moving portion 80. The sensor detecting portion 86 is provided with a bent portion 87 for generating a signal and controlling the linear movement of the straight line moving portion 80.
한편, 상기 승강동작부(80)의 양측 승강플레이트(81,82) 저면에는 걸레받이(50)가 구비되어 승강플레이트(81,82)와 함께 승강동작이 이루어지며, 상기 걸레받이의 상면에는 윈기둥 형태의 가이드포스트(53)가 복수개 형성되어 걸레받이의 상하 승강동작시 수평상태를 유지하면서 승강동작이 이루어지도록 안내하는 역할을 하게 된다.On the other hand, the lower and upper lifting plates 81 and 82 of the lifting and lowering operation unit 80 are provided with a lower rack 50 to move up and down together with the lifting plates 81 and 82, A plurality of column-shaped guide posts 53 are formed to guide the lifting and lowering operation while maintaining the horizontal state at the time of raising and lowering the racket.
그리고, 상기 걸레받이(50)의 저면에는 제1벨크로테입(51)과 습도센서(55)가 설치되고, 상기 걸레받이(50)에 부착되는 걸레(54)의 상면에도 상기 제1벨크로테입(51)에 대응하는 제2벨크로테입(52)이 결합되어 걸레(54)가 걸레받이(50)의 저면에 용이하게 탈부착할 수 있도록 구성된다.The first Velcro tape 51 and the humidity sensor 55 are provided on the bottom surface of the bottom case 50 and the top side of the bottom case 54 attached to the bottom case 50 And the second Velcro tape 52 corresponding to the second Velcro tape 51 is engaged with the second Velcro tape 52 to easily attach and detach the mop 54 to the bottom surface of the mop base 50.
이와 같이 구성되는 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 실내 바닥면의 청소를 위해 주행을 할 때, 본체의 저면에 구비된 바닥감지센서가 주행하고 다니는 바닥면이 마루바닥인지 아니면 카페트가 깔린 바닥인지를 센싱하여 본체 내부에 구비된 마이컴으로 바닥종류에 대한 센싱신호를 보내면, 그 센싱신호를 토대로 바닥종류를 파악하여 바닥면이 마루바닥으로 판단된 경우 상기 회전구동부에 정회전 신호를 보내 직선이동부의 후진과 승강동작부의 하강 동작으로 걸레받이를 하강시켜 마루바닥에 걸레가 접촉되어 진공흡입방식과 더불어 걸레질을 하면서 청소가 이루어지도록 한다.The robot cleaner 100 according to the present invention is configured such that when the robot cleaner 100 travels for cleaning the floor of the room, the bottom surface on which the floor sensor installed on the bottom surface of the main body travels is a floor or a carpet floor Sensing the floor type on the basis of the sensed signal and sending a positive rotation signal to the rotation driving unit when it is determined that the floor surface is the bottom floor, The back bottom of the east portion and the lowering motion of the lifting and lowering operation portion lower the lower portion of the base so that the bottom of the bottom portion contacts the bottom of the floor to clean the upper portion together with the vacuum suction method.
한편, 로봇 청소기가 주행하는 과정에서 카페트가 깔린 영역으로 이동한 경우, 상기 바닥감지센서는 마루바닥일때와 다른 신호를 마이컴으로 전송하여 바닥면에 카페트가 깔린 것으로 판단한 마이컴에서 상기 회전구동부에 역회전 신호를 보내 직선이동부의 전진과 승강동작부의 상승동작을 통해 걸레받이를 상승시켜 바닥면으로부터 걸레받이가 이격되도록 하여 진공흡입기능만으로 바닥 청소가 수행되도록 한다.In the case where the carpet is moved to the area where the carpet is moved during the traveling of the robot cleaner, the floor sensor transmits a signal different from that when the floor is floored to the microcomputer, and the microcomputer judges that the carpet is laid on the floor, A signal is sent to move the linear moving part and the lifting operation of the lifting and lowering part to raise the base part so that the base part is separated from the bottom part so that the floor cleaning is performed only by the vacuum suction function.
10 : 본체
10a : 상부하우징 10b : 하부하우징
12 : LCD창 14 : 손잡이
16 : 동작버튼
20,21 : 주행바퀴 23,24: 아이들 휠
30 : 진공흡입부
32,34 : 회전브러시 35 : 바닥감지센서
50 : 걸레받이
51,52 : 벨크로 테입 53 : 가이드포스트
54 : 걸레 55 : 습도센서
60 : 회전구동부
62 : 정역모터 64 : 피니언기어
70 : 직선이동부
72 : 랙기어 74 : 승강유도부
75 : 리프트레일 76 : 승강가이드
80 : 승강동작부
81,82 : 승강플레이트 84,85 : 리미트스위치
86 : 센서감지대 87 : 절곡부
90 : 걸레받이 승강부
100 : 로봇 청소기
10: Body
10a: upper housing 10b: lower housing
12: LCD window 14: Handle
16: Operation button
20, 21: traveling wheels 23, 24: idle wheels
30: Vacuum suction part
32, 34: rotary brush 35: floor sensor
50: Baseboard
51, 52: Velcro tape 53: Guide post
54: mop 55: humidity sensor
60:
62: forward / reverse motor 64: pinion gear
70:
72: rack gear 74:
75: Lift rail 76: Lift guide
80:
81, 82: lift plate 84, 85: limit switch
86: Sensor detection zone 87: Bending section
90:
100: Robot cleaner

Claims (4)

  1. 설정된 프로그램에 의해 자율 주행하면서 바닥면의 먼지나 이물질을 강제 흡입하여 포집하는 진공흡입부가 구비된 본체;
    저면에 걸레를 탈부착할 수 있는 걸레 탈부착수단이 구비되어 본체의 저면에서 본체와 분리된 구조를 갖도록 구성되는 걸레받이;
    상기 진공흡입부가 구비된 본체의 저면 일측에 구비되어 청소가 이루어지는 바닥면의 종류를 감지하여 마이컴의 중앙제어부로 바닥종류 감지신호를 보내는 바닥감지센서;
    걸레가 부착된 걸레받이를 상기 바닥감지센서의 검출신호 따라 바닥면에 밀착되도록 하강시키거나 또는 바닥면에서 일정 높이 이격되게 상승시키도록 상기 걸레받이 상면과 본체 사이에 연결 설치되는 걸레받이 승강부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    A main body including a vacuum suction unit for forcibly suctioning and collecting dust or foreign matter on the floor while autonomously traveling by a set program;
    And a mop attachment / detachment means for detachably attaching the mop to the bottom surface of the main body so as to have a structure separated from the main body at the bottom surface of the main body;
    A bottom sensing sensor provided at one side of a bottom surface of the main body provided with the vacuum suction part for sensing a type of a bottom surface to be cleaned and sending a floor type sensing signal to a central control part of the microcomputer;
    A clapper lifting and lowering unit connected between the upper surface of the clapper and the main body so as to lower the clapper attached to the clapper according to a detection signal of the floor sensor or to raise the clapper at a predetermined height from the floor surface; And a robot cleaner for cleaning the robot cleaner.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 걸레받이 승강부는,
    정역모터의 회전으로 회전이 이루어지는 회전구동부와,
    상기 회전구동부의 회전력을 전달받아 전후 직선운동을 수행하는 직선이동부와,
    상기 직선이동부의 전후 직선운동에 의해 상하 승강되도록 직선이동부 양측면에서 경사진 슬라이딩운동을 수행하면서 하단에 결합된 상기 걸레받이를 승강시키는 승강동작부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    The method according to claim 1,
    Wherein said racket-
    A rotation driving unit for performing rotation by rotation of the forward and reverse motors,
    A rectilinear motion portion that receives a rotational force of the rotary drive portion and performs a forward and backward rectilinear motion,
    And a lifting and lowering part for lifting and lowering the lower part of the lower part of the lower part while performing a sliding motion in which the straight line is inclined at opposite sides of the upper part so that the straight line moves upward and downward by the back and forth linear motion of the upper part.
  3. 제2항에 있어서.
    상기 회전구동부는,
    본체측에 고정되어 공급된 전원 및 전달된 명령으로 정역회전이 선택적으로 이루어지는 DC모터와, 상기 DC모터의 일측 중심부에서 인출된 회전축에 결합되어 DC모터의 회전과 함께 정역회전이 이루어지는 피니언기어를 포함하고,
    상기 직선이동부는,
    상기 피니언기의 회전력을 직선운동으로 변환시키도록 피니언기어에 외접되는 상면 일측에 랙기어가 형성되고, 상기 랙기어가 끝나는 지점에서 타측으로 일정 길이 연장 형성되는 승강유도부재와, 상기 승강유도부재의 타측 전후 양쪽면 각각에 동일 기울기를 갖도록 경사지게 형성된 한 개 이상의 승강가이드를 포함하고,
    상기 승강동작부는,
    상기 양쪽 승강가이드에 결합되어 승강유도부재의 직선 운동방향에 따라 승강가이드를 따라 상승 또는 하강동작이 이루어지도록 양쪽 승강가이드에 결합되는 승강 캠이 각 내측면에 구비된 한 쌍의 승강플레이트와, 상기 승강유도부재의 직선운동방향에 일치하는 방향으로 상기 승강플레이트의 양단에 구비되는 리미트스위치와, 상기 승강유도부재의 상면에 일단이 결합되고 타단이 상기 리미트스위치 사이로 인출되어 승강유도부재의 이동거리 및 방향에 따라 어느 일측 리미트스위치에 접근하여 리미트스위치에서 발생된 신호에 따라 승강유도부재의 직선 이동을 제어하도록 하는 센서감지대;를 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    The method of claim 2,
    The rotation drive unit includes:
    And a pinion gear coupled to a rotating shaft drawn out from a central portion of one side of the DC motor and rotated in the forward and reverse directions together with the rotation of the DC motor, and,
    The straight-
    An elevating guide member having a rack gear formed on one side of an upper surface circumscribed to the pinion gear to convert the rotational force of the pinion gear into a linear motion and having a predetermined length extending from the end of the rack gear to the other side, And one or more elevation guides formed to be inclined so as to have the same inclination on each of the front and rear sides of the other side,
    The lifting /
    A pair of lifting and lowering plates coupled to both the lifting and lowering guides and having lifting and lowering cams coupled to the lifting and lowering guides such that lifting and lowering operations are performed along the lifting and lowering guide according to the linear movement direction of the lifting and guiding member, A limit switch provided at both ends of the lifting plate in a direction coinciding with a linear movement direction of the lifting guide member; and a limit switch provided at one end of the lifting guide member and the other end drawn out between the limit switches, And a sensor sensing unit for approaching one of the limit switches according to a direction of the limit switch and controlling the linear movement of the lifting and guiding member according to a signal generated by the limit switch.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 걸레받이에 구비되는 걸레 탈부착수단은 벨크로테입, 스냅단추, 지퍼, 집게 중 어느 하나의 구성으로 이루어지고,
    상기 걸레 탈부착수단에 부착되는 걸레의 수분 상태를 감지할 수 있도록 걸레받이 저면에는 한 개 이상의 습도센서가 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    4. The method according to any one of claims 1 to 3,
    The mop attachment / detachment means provided on the mop socket may have any one of a velcro tape, a snap button, a zipper, and a clamp,
    Wherein at least one humidity sensor is attached to a bottom surface of the bottom of the bottom case so as to detect the moisture state of the bottom side of the bottom case attached to the bottom side of the bottom case.
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