JP7147428B2 - Autonomous cleaning device - Google Patents
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Description
本発明は、自律走行可能な自律走行型清掃装置に関し、特に、吸い込んだ塵埃などの吸引物を収集する収集ボックスを備える自律走行型清掃装置に関する。
BACKGROUND OF THE
従来、いわゆる清掃ロボットと称される自律走行型の清掃装置が知られている。この清掃装置は、床面などの被清掃面を自律走行しながら、被清掃面に向けられた吸気ノズルの吸引口から吸気するとともに被清掃面上の塵埃を吸い込むことにより、被清掃面を掃除する。吸い込まれた塵埃(吸引物)は、清掃装置に取り付けられた集塵ボックスに収集される。 2. Description of the Related Art Conventionally, an autonomously traveling cleaning device called a so-called cleaning robot is known. This cleaning device cleans the surface to be cleaned by moving autonomously over the surface to be cleaned such as the floor, sucking in air from the suction port of the intake nozzle directed toward the surface to be cleaned, and sucking in dust on the surface to be cleaned. do. The sucked dust (aspirate) is collected in a dust collection box attached to the cleaning device.
近年、労働力不足や人件費の高騰などにより、駅や空港などにおけるコンコースや、ショッピングモールなどの広範囲なスペースを清掃する清掃要員が不足している。そのため、自律走行を行うように設計され、高い清掃能力と高い安全性を有する産業用の自律走行型清掃装置(特許文献1参照)の導入が進んでいる。この種の自律走行型清掃装置は、通行人や障害物、壁などに衝突しないように、安全に移動することが可能な衝突回避機能を備えている。 In recent years, due to labor shortages and soaring labor costs, etc., there is a shortage of cleaning personnel for cleaning wide-ranging spaces such as concourses at stations, airports, and shopping malls. For this reason, the introduction of industrial-use autonomously traveling cleaning devices (see Patent Document 1), which are designed to autonomously travel and have high cleaning performance and high safety, is progressing. This type of autonomous cleaning device has a collision avoidance function that allows it to move safely without colliding with passers-by, obstacles, walls, or the like.
しかしながら、従来の産業用の自律走行型清掃装置は、吸気ノズルと集塵ボックスとの間に配管が配置された構造であるため吸引物の移動距離が長くなる。そのため、配管内で吸引物が詰まり吸引力が低下するおそれがある。また、吸気ノズル周辺の構造が複雑化するため、被清掃面に接触する回転ブラシにゴミ類が付着したり不具合が生じたりした場合に、回転ブラシをメンテナンスすることが困難である。 However, the conventional industrial self-running cleaning device has a structure in which a pipe is arranged between the intake nozzle and the dust collection box, so the moving distance of the sucked matter is long. As a result, there is a risk that the sucked material will clog the pipe and reduce the suction force. In addition, since the structure around the intake nozzle is complicated, it is difficult to maintain the rotating brush when dust or the like adheres to the rotating brush in contact with the surface to be cleaned or a problem occurs.
本発明の目的は、回転ブラシから収集ボックスに至る経路においてゴミ類の詰まりを防止するとともに、回転ブラシのメンテナンス性を向上させることが可能な自律走行型清掃装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an autonomously traveling cleaning device capable of preventing clogging of dust in a route from a rotating brush to a collecting box and improving maintainability of the rotating brush.
本発明は、被清掃面を自律走行しつつ前記被清掃面を清掃する自律走行型清掃装置である。前記自律走行型清掃装置は、装置本体の走行姿勢を維持しつつ前記自律走行型清掃装置の進行方向の搬送力を前記被清掃面に伝達する駆動伝達部と、前記被清掃面を掃く回転ブラシを備え、前記回転ブラシにより集められた吸引物を吸引する吸気ノズルと、吸気口を備え、前記吸気ノズルにより吸入された前記吸引物を前記吸気口から収集する収集ボックスと、を備え、前記吸気口は、前記回転ブラシに対向する位置に設けられている。 The present invention is an autonomously traveling cleaning device that cleans a surface to be cleaned while autonomously traveling on the surface to be cleaned. The autonomously traveling cleaning device includes a drive transmission unit that transmits a conveying force in the traveling direction of the autonomously traveling cleaning device to the surface to be cleaned while maintaining the traveling posture of the device main body, and a rotating brush that sweeps the surface to be cleaned. an intake nozzle for sucking the sucked substance collected by the rotating brush; and a collection box comprising an intake port for collecting the sucked substance sucked by the suction nozzle from the suction port; The mouth is provided at a position facing the rotating brush.
この構成によれば、回転ブラシにより掃き集められたゴミ類が吸気ノズルから空気とともに吸い上げられ、開口を通じて直接に収集ボックスに収集される。このため、回転ブラシから収集ボックスに至る経路においてゴミ類の詰まりを防止することができる。 According to this configuration, the dust swept up by the rotating brush is sucked up together with the air from the intake nozzle and directly collected in the collection box through the opening. Therefore, it is possible to prevent dust from clogging the path from the rotating brush to the collection box.
本発明の自律走行型清掃装置において、前記吸気口は、前記回転ブラシの鉛直上方に設けられている。 In the autonomously traveling cleaning device of the present invention, the intake port is provided vertically above the rotating brush.
本発明の自律走行型清掃装置において、前記収集ボックスは、前記自律走行型清掃装置から着脱可能に取り付けられている。 In the autonomously traveling cleaning device of the present invention, the collection box is detachably attached to the autonomously traveling cleaning device.
これにより、収集ボックスに収集された吸引物を収集ボックスから容易に取り除くことができる。 Thereby, the aspirate collected in the collection box can be easily removed from the collection box.
本発明の自律走行型清掃装置において、前記吸気ノズルは、前記吸気口に連通する開口を備え、前記収集ボックスが前記自律走行型清掃装置から取り外された場合に、前記回転ブラシが前記開口を通じて外部に露出する。 In the autonomously traveling cleaning device of the present invention, the intake nozzle has an opening that communicates with the intake port, and when the collection box is removed from the autonomously traveling cleaning device, the rotating brush is exposed to the outside through the opening. exposed to.
この構成によれば、収集ボックスを自律走行型清掃装置から取り外した場合に回転ブラシが開口を通じて外部に露出するため、回転ブラシの状態を目視により確認することができる。そして、ユーザーは回転ブラシに容易にアクセスすることができるため、回転ブラシのメンテナンス性を向上させることができる。 According to this configuration, when the collection box is removed from the autonomously traveling cleaning device, the rotating brush is exposed to the outside through the opening, so that the state of the rotating brush can be visually confirmed. Since the user can easily access the rotating brush, maintenance of the rotating brush can be improved.
本発明の自律走行型清掃装置において、前記吸気ノズルから空気を吸い込む吸引力を発生させる吸気ユニットをさらに備え、前記収集ボックスは、前記吸気口を開閉する開閉部材を備え、前記開閉部材は、前記吸気口を閉じる方向に付勢力を与える弾性部材で構成されており、前記吸気ユニットにより発生された、前記付勢力に抗する前記吸引力により前記吸気口を開く。 The autonomously traveling cleaning apparatus of the present invention further includes an intake unit that generates a suction force for sucking air from the intake nozzle, the collection box includes an opening/closing member that opens and closes the intake port, and the opening/closing member It is composed of an elastic member that exerts an urging force in a direction to close the intake port, and the intake port is opened by the suction force generated by the intake unit that resists the urging force.
この構成によれば、吸気ノズルが吸引物を吸引しない場合には吸気口が閉鎖される。このため、収集ボックスに収集された吸引物が外部に漏れ出ることを防止することができる。 According to this configuration, the intake port is closed when the intake nozzle does not suck the suction material. Therefore, it is possible to prevent the aspirate collected in the collection box from leaking to the outside.
本発明の自律走行型清掃装置において、前記収集ボックスは、前記吸気口を開閉する開閉部材と、前記開閉部材を駆動させる駆動部とを備え、さらに、前記吸気ノズルから空気を吸い込む吸引力を発生させる吸気ユニットと、前記吸気ユニット及び前記駆動部の動作を制御する制御部とを備え、前記駆動部は、前記制御部が前記吸気ユニットを駆動する際に出力する制御信号に基づいて、前記開閉部材の開閉動作を行う。 In the autonomously traveling cleaning device of the present invention, the collection box includes an opening/closing member that opens and closes the intake port, and a drive unit that drives the opening/closing member, and generates a suction force for sucking air from the intake nozzle. and a control section for controlling operations of the intake unit and the driving section, the driving section controlling the opening and closing based on a control signal output by the control section when driving the intake unit. Performs opening and closing operations of members.
本発明によれば、回転ブラシから収集ボックスに至る経路においてゴミ類の詰まりを防止するとともに、回転ブラシのメンテナンス性を向上させることが可能である。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to prevent clogging of dust in the path from the rotating brush to the collecting box, and improve maintainability of the rotating brush.
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。なお、以下の説明では、各図に示される上下方向D1、前後方向D2、左右方向又は幅方向D3を用いる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the following embodiment is an example which actualized this invention, and does not limit the technical scope of this invention. In the following description, the up-down direction D1, the front-rear direction D2, the left-right direction, or the width direction D3 shown in each drawing is used.
[床面清掃装置10]
図1は、本発明の実施形態に係る床面清掃装置10の前方側の外観を示す斜視図である。床面清掃装置10(本発明の自律走行型清掃装置の一例)は、空港や駅、ショッピングモールなどのコンコースの床面23(被清掃面)を前方(進行方向)へ自律走行しながら、床面23を自動的に清掃する自律走行型の清掃装置であり、送風機などによって空気を吸い込む吸引力を発生させて、その吸引力によって空気とともに床面の塵や埃などのゴミ類を吸い込み、フィルターによってゴミ類を分離し、収集ボックス16(図2参照)に収集する装置である。床面清掃装置10は、予め入力された走行ルートや清掃エリア、清掃する時間帯、充電のために戻る帰還位置などの各種清掃情報に基づいて、床面23を走行しながら自動的に清掃する。
[Floor cleaning device 10]
FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of the front side of a
なお、床面清掃装置10は、本発明の自律走行型清掃装置の単なる一例であって、本発明は、例えば、屋外の歩行路や車道路などの路面を自律走行しながら前記路面を清掃する清掃装置にも適用可能である。
The
図2は、床面清掃装置10の構成を示す模式図である。図1及び図2に示すように、床面清掃装置10は、装置本体11と、装置本体11に設けられた各機能部とにより構成されている。具体的には、装置本体11には、走行部12(本発明の駆動伝達部の一例)、モーター13、バッテリー14、吸気ユニット15(本発明の吸気ユニットの一例)、収集ボックス16(本発明の収集ボックスの一例)、支持ホルダ17、吸気ノズル18(本発明の吸気ノズルの一例)、拡張ノズル19、操作部20、表示パネル21、ホルダ移動機構50、及び制御ユニット40(本発明の制御部の一例)などが設けられている。
FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the
図1に示すように、装置本体11は、その外装を構成する外装カバー11Aを有する。また、図2に示すように、装置本体11は、その下部にシャーシ11Bを有する。シャーシ11Bは、床面23に対して概ね平行に設けられている。また、装置本体11の内部には、上述の各機能部を支持するための支持フレームが適宜設けられている。
As shown in FIG. 1, the apparatus
図2に示すように、走行部12は、装置本体11の下部に設けられている。走行部12は、装置本体11の走行姿勢を維持しつつ床面清掃装置10の進行方向の搬送力を床面23に伝達するものであり、シャーシ11Bに取り付けられている。走行部12は、走行用の一対の車輪121と、4つのキャスター122とを有する。
As shown in FIG. 2 , the running
車輪121は、シャーシ11Bの前後方向の中央であって、幅方向D3の両端部それぞれに回転可能に支持されている。4つのキャスター122は、装置本体11の走行姿勢を維持するためのものであり、シャーシ11Bの前方端の両端部、及びシャーシ11Bの後方端の両端部に回転可能に支持されている。床面清掃装置10が床面23に置かれた状態で、車輪121及びキャスター122の各外周面は床面23によって支持される。これにより、装置本体11が、図1や図2に示される走行姿勢に維持される。
The
車輪121の回転軸には、モーター13の出力軸が減速ギヤなどの伝達機構を介して連結されている。このため、モーター13が駆動されて、その回転駆動力が出力軸から出力されると、モーター13の回転駆動力が車輪121に伝達される。本実施形態では、一対の車輪121のそれぞれに対して、個別にモーター13が設けられている。したがって、各モーター13が個別に駆動制御されることによって、各車輪121の回転速度が制御される。例えば、各車輪121の回転速度が等速に制御されると、床面清掃装置10は真っ直ぐに進行し、各車輪121の回転速度が異なる速度に制御されると、回転速度の遅い車輪121側に床面清掃装置10が旋回する。
The rotating shaft of the
吸気ユニット15は、装置本体11の内部において、後述のバッテリー14の上側に設けられている。吸気ユニット15は、後述の吸気ノズル18から空気を吸い込む吸引力を発生させるものであり、複数の吸気ファン151(送風機)と、吸気マニホールド152と、排気マニホールド153とを有する。吸気マニホールド152は、幅方向D3に並んで設けられた3つの吸気ポート154を有しており、各吸気ポート154それぞれに吸気用のフレキシブルホース24が接続されている。また、排気マニホールド153には排気管(不図示)の一方側が接続されている。なお、前記排気管の他方側はシャーシ11Bに接続されており、その排気口はシャーシ11Bと床面23との間の空間に配置されている。これにより、吸気ファン151が駆動されると、各フレキシブルホース24の先端の吸気口から空気が吸い込まれ、その空気は、フレキシブルホース24、吸気マニホールド152、吸気ファン151、排気マニホールド153、前記排気管を通って、前記排気口から外部に排出される。
The
バッテリー14は、装置本体11の中心部に設けられている。バッテリー14は、モーター13及び吸気ファン151に駆動用の電力を供給する。また、バッテリー14は、後述する回転ブラシ26(本発明の回転ブラシの一例)の回転駆動用のモーター62(図9参照)、後述する拡張ノズル19の回転駆動用のモーター30(図13参照)、及び、後述する拡張ブラシ19Aの回転駆動用のモーター19C(図14参照)のそれぞれに駆動用の電力を供給する。また、バッテリー14は、後述するホルダ移動機構50の昇降用のモーター56(図9参照)に駆動用の電力を供給する。
The
図2に示すように、収集ボックス16は、装置本体11の背面に設けられている。収集ボックス16は、装置本体11に装着された状態で、カバー161によって覆われている。装置本体11の背面側には、収集ボックス16を着脱可能に支持するための支持ホルダ17が設けられており、この支持ホルダ17に収集ボックス16が取り外し可能に装着されている。なお、カバー161は、支持ホルダ17に取り付けられている。
As shown in FIG. 2, the
支持ホルダ17には、3つの吸気ポート174が設けられている。吸気ポート174は、支持ホルダ17の前側の側面を貫通して、収集ボックス16の排出口に至っている。各吸気ポート174それぞれにフレキシブルホース24の端部が接続されている。また、支持ホルダ17の下部には吸気ノズル18が設けられており、支持ホルダ17の側部には拡張ノズル19が設けられている。各ノズル18,19は、収集ボックス16に通している。これにより、吸気ユニット15が駆動されると、吸気ノズル18及び拡張ノズル19のそれぞれから吸い込まれた空気が収集ボックス16を通ってフレキシブルホース24に流入する。なお、収集ボックス16、支持ホルダ17、吸気ノズル18の詳細については後述する。
The
図3及び図4は、床面清掃装置10の後方側の外観を示す斜視図である。図3及び図4に示すように、拡張ノズル19は、支持ホルダ17の左側に設けられている。支持ホルダ17の左側には、後述する収容部176が設けられており、収容部176に拡張ノズル19を収容可能である。拡張ノズル19は、支持ホルダ17に支持されている。具体的には、拡張ノズル19は、収容部176に収容される収容姿勢(図1及び図3に示される姿勢)と、収容部176から左側(側方)へ倒されて装置本体11の左側の床面23を清掃可能な側方清掃姿勢(図4及び図7に示される姿勢)との間で姿勢変化可能なように、支持ホルダ17に支持されている。本実施形態では、拡張ノズル19は、支持ホルダ17の下端部付近を回動中心として前記収容姿勢と前記側方清掃姿勢との間で回動可能に支持されている。なお、図3では、拡張ノズル19が前記収容姿勢に配置された状態が示されており、図4では、拡張ノズル19が前記側方清掃姿勢に配置された状態が示されている。なお、拡張ノズル19の詳細については後述する。
3 and 4 are perspective views showing the appearance of the rear side of the
操作部20は、装置本体11の背面の上部に設けられている。操作部20は、外装カバー11Aに取り付けられている。操作部20は、オペレータよって操作される装置であり、例えば、タッチ操作が可能なタッチパネルを有する端末装置である。床面清掃装置10に対する各種の清掃情報(走行ルート、清掃エリア、清掃時間帯、帰還位置などの情報)は、操作部20から入力することができる。入力された清掃情報は、制御ユニット40に転送され、制御ユニット40による走行制御に用いられる。
The
表示パネル21は、装置本体11の前面に設けられている。表示パネル21は、例えば液晶パネルである。表示パネル21には、清掃中に各種のアナウンス情報が制御ユニット40によって表示される。前記アナウンス情報は、例えば、清掃中であることを示す情報、清掃しているフロアに関する案内情報などである。
The
ホルダ移動機構50は、装置本体11の内部に設けられており、図2に示すように、装置本体11の背面側に設けられている。ホルダ移動機構50は、支持ホルダ17を上下方向D1へ移動可能に支持するとともに、上下方向D1の駆動力を支持ホルダ17に伝達して、支持ホルダ17を上下方向D1へ移動させる。本実施形態では、操作部20からメンテナンス指示が入力されると、制御ユニット40は、モーター56を制御して、初期位置として前記清掃位置に配置されていた支持ホルダ17を上昇させて、メンテナンス位置に配置させる。そして、前記メンテナンス位置に支持ホルダ17を保持させる。その後、メンテナンス終了の信号が入力されると、制御ユニット40は、モーター56を制御して、支持ホルダ17を下降させて、前記清掃位置に配置させる。また、バッテリー残量が閾値を下回ると、床面清掃装置10は前記帰還位置に戻り、制御ユニット40は、モーター56を制御して、支持ホルダ17を上昇させて充電位置に配置させる。支持ホルダ17が充電位置に配置されると、床面清掃装置10は、充電器(不図示)に接続されてバッテリー14の充電処理が開始される。
The
制御ユニット40は、装置本体11の上部に設けられている。制御ユニット40は、床面清掃装置10の走行、吸気ユニット15の吸気ファン151の駆動、回転ブラシ26及び拡張ブラシ19Aの駆動、拡張ノズル19の駆動、ホルダ移動機構50による支持ホルダ17の昇降、表示パネル21の画面表示などを制御する。制御ユニット40は、例えば、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器、HDDやフラッシュメモリなどの記憶媒体又は記憶装置などを有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ROMは、前記CPUに各種の処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶された不揮発性のメモリである。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性のメモリであり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリ(作業領域)として使用される。制御ユニット40は、前記ROM又は記憶装置に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することにより、床面清掃装置10の走行、吸気ファン151の駆動、回転ブラシ26及び拡張ブラシ19Aの駆動、拡張ノズル19の駆動、支持ホルダ17の昇降などを制御する。
The
[支持ホルダ17]
図5及び図6は、外装カバー11Aが取り外された床面清掃装置10を示す斜視図である。図5及び図6に示すように、床面清掃装置10の背面側に支持ホルダ17が設けられている。装置本体11の内部には、シャーシ11Bの後端部から上方へ延びる板状の縦フレーム11Cが設けられている。縦フレーム11Cに支持ホルダ17が取り付けられている。本実施形態では、後述するように、支持ホルダ17は、装置本体11の縦フレーム11Cに上下方向D1へ移動可能なように支持されている。
[Support holder 17]
5 and 6 are perspective views showing the
図7は、支持ホルダ17の構成を示す斜視図である。図7に示すように、支持ホルダ17は、上下方向D1に延びるベース部171と、ベース部171に固定されたボックス収容部172と、を有する。
FIG. 7 is a perspective view showing the configuration of the
ベース部171は、板金を屈曲加工して形成されたものであり、縦フレーム11Cに取り付けられるベース板171Aと、ベース板171Aの幅方向D3の両端それぞれから後方へ突出する側板171B,171Cとにより構成されている。ベース板171Aの上端には、フレキシブルホース24の端部を接続するための3つの吸気ポート174(図2参照)が取り付けられている。吸気ポート174は、ベース板171Aから前方へ突出する筒形状に形成されている。
The
ベース板171Aの後方側の面の上端部には、3つの連通穴175が形成されている。連通穴175は、吸気ポート174に対応する位置に形成されている。収集ボックス16がボックス収容部172に装着された状態で、収集ボックス16の側面に設けられた排出ポート167(図9参照)が連通穴175に接続される。これにより、収集ボックス16から吸引可能なように、フレキシブルホース24と収集ボックス16とが接続される。
Three
なお、収集ボックス16の内部には、排出ポート167から排出される空気から塵埃などのゴミ類を捕集して取り除き、清浄な空気にするエアーフィルター169(図9参照)が設けられている。エアーフィルター169として、例えば、ケミカルフィルターや、HEPAフィルター、ULPAフィルターなどを用いることができる。
An air filter 169 (see FIG. 9) is provided inside the
ボックス収容部172は、収集ボックス16を着脱可能に支持する。ボックス収容部172は、ベース部171の後方側の面に固定されており、ベース部171において幅方向D3の中央に配置されている。ボックス収容部172は、板金を屈曲加工して形成されたものであり、ベース部171に固定される取付板172Aと、取付板172Aの幅方向D3の両端それぞれから後方へ突出する側板172B,172Cとにより構成されている。ボックス収容部172は、ベース部171よりも、幅方向D3の長さが短いため、図7に示すように、ボックス収容部172は、ベース部171における側板171Bと側板171Cとにより囲まれたスペースに収容される。
The
図7に示すように、ボックス収容部172の後方側は開放されており、上方側も開放されている。したがって、図8に示すように、収集ボックス16は、カバー161に設けられた不図示の扉を開けた状態で、このボックス収容部172に対して後方の斜め上方へ引き上げることができ、ボックス収容部172から収集ボックス16を容易に取り外すことができる。ここで、図8は、床面清掃装置10の後方部の側面図であり、図8(A)は、収集ボックス16がボックス収容部172に装着された状態を示し、図8(B)は、収集ボックス16がボックス収容部172から取り外された状態を示す。
As shown in FIG. 7, the rear side of the
図7に示すように、ボックス収容部172の底面172Dに幅方向D3に長い長方形状の開口177(本発明の開口の一例)が形成されている。開口177は、後述する吸気ノズル18に連通している。ボックス収容部172に収集ボックス16が装着された状態で、収集ボックス16の底面16Aに設けられた吸気口168(図8(B)、図11参照)(本発明の吸気口の一例)が開口177に位置合わせされる。これにより、吸気ノズル18と収集ボックス16とが連通し、吸気ノズル18から空気とともに吸い上げられた塵埃が吸気口168を通じて収集ボックス16に収集可能となる。ボックス収容部172から収集ボックス16が取り外された状態では、回転ブラシ26を鉛直上方から目視することが可能となり、外部に露出された状態となる。
As shown in FIG. 7, a rectangular opening 177 (an example of the opening of the present invention) is formed in the
また、ボックス収容部172の左側の側板172Bの下部には、拡張ノズル19に連通する開口178(図7参照)が形成されている。ボックス収容部172に収集ボックス16が装着された状態で、収集ボックス16の側方側の側面16Cに設けられた側面吸気口161(図11参照)が開口178に位置合わせされる。これにより、拡張ノズル19と収集ボックス16とが連通し、拡張ノズル19から空気とともに吸い上げられた塵埃が側面吸気口161を通じて収集ボックス16に収集可能となる。
An opening 178 (see FIG. 7) communicating with the
[収集ボックス16]
収集ボックス16は、後述の吸気ノズル18の吸入口181(図8参照)から吸引された塵埃などのゴミ類(吸引物)を収集するものであり、内部が空洞のボックス形状に形成されている。図6及び図11に示すように、収集ボックス16は、前後方向D2に薄い長方形状に形成されている。図8に示すように、収集ボックス16の内部には、吸気口168を開閉するためのシート状のフラップ163(本発明の開閉部材の一例)が設けられている。フラップ163は、弾性を有するPET樹脂などの合成樹脂(本発明の弾性部材の一例)で構成されている。
[Collection Box 16]
The
フラップ163の前方側の端部は収集ボックス16の底面16Aに固定されており、この固定端から後方斜め上方へ向けて延出している。フラップ163の延出端は、収集ボックス16の後方側の側面16Bに当接している。フラップ163の前記延出端は自由端であり、フラップ163の前記固定端を中心に揺動可能である。
The front end of the
このようなフラップ163が設けられているため、吸気が行われていない場合は、フラップ163は、その弾性によって側面16B側へ付勢している。このため、フラップ163の前記延出端は側面16Bに当接しており、吸気口168はフラップ163によって覆われている。したがって、収集ボックス16に収集されたゴミ類は吸気口168から外部へ漏れ出ることはない。また、収集ボックス16がボックス収容部172から取り外された場合も、フラップ163によって吸気口168が覆われているため、ゴミ類は吸気口168から外部へ漏れ出ない。
Since such a
一方、吸気ファン151が駆動されて吸気が行われると、収集ボックス16の内部が負圧となり、これにより、吸気口168から空気が内部に流入してくる。このときの空気の流入によって、フラップ163は側面16B側への付勢力に抗して、前方側へ撓まされる。これにより、吸気口168がフラップ163によって覆われなくなり、吸気口168から内部に円滑に吸気が吸い込まれる。なお、吸気ファン151の駆動が停止すると、フラップ163は元の状態に戻されて、吸気口168を再び覆う。
On the other hand, when the
他の実施形態として、フラップ163は、制御ユニット40によって駆動制御されてもよい。例えば、図10に示すように、フラップ163の下側にソレノイド164(本発明の駆動部の一例)が設けられている。ソレノイド164は、ボックス収容部172の開口177から上方に突出するようにして、支持ホルダ17に回動可能に支持されている。収集ボックス16がボックス収容部172に装着されると、ソレノイド164の上端部がフラップ163の下面に当接した状態となる。制御ユニット40は、吸気ファン151を駆動するととともに、ソレノイド164に所定の駆動力(電流)を与える。これにより、ソレノイド164が回動して、フラップ163を上方に押し上げ、吸気口168を開放する。制御ユニット40が吸気ファン151及びソレノイド164の駆動を停止すると、ソレノイド164が元の位置に戻り、フラップ163が、吸気口168を再び覆う。
As another embodiment,
[吸気ノズル18]
図8に示すように、吸気ノズル18は、吸気ファン151が作動した場合に、床面23から空気とともに塵埃などのゴミ類を吸い上げる部分である。吸気ノズル18は、床面23から上方へ所定の隙間ΔTを隔てた位置に吸入口181を有する。つまり、吸入口181は、床面23から上方へ隙間ΔTを隔てた位置に配置されている。吸気ノズル18は、支持ホルダ17の下端部に設けられている。本実施形態では、吸気ノズル18は、支持ホルダ17のボックス収容部172と一体に形成されている。
[Intake nozzle 18]
As shown in FIG. 8, the
吸気ノズル18は、幅方向D3に長い形状であり、ボックス収容部172の底面172Dの外周から下方へ突出する四角筒状の外周壁182によって構成されている。つまり、吸気ノズル18とボックス収容部172とは、底面172D(図7参照)によって上下に隔てられている。言い換えると、吸気ノズル18の鉛直上方に、収集ボックス16と、収集ボックス16を支持するボックス収容部172とが設けられている。外周壁182の下方側は開放されており、上述の吸入口181を形成している。
The
吸気ノズル18の吸入口181の後方側の縁部には、床面23へ延びる弾性を有するシート状のシール部材185が設けられている。シール部材185は、幅方向D3に長い長方形状であり、吸入口181の幅方向D3の全域に接合されている。シール部材185によって、吸入口181の後方側の縁部と床面23との隙間ΔTが塞がれている。
An elastic sheet-
吸気ノズル18には、一対の回転ブラシ26(26A,26B)が回転可能に設けられている。回転ブラシ26は、前後方向D2に並んで配置されている。各回転ブラシ26の回転軸261(図9参照)は、吸気ノズル18における幅方向D3の両端の側板184(図9参照)に貫通して回転可能に支持されている。なお、本実施形態では、一対の回転ブラシ26が吸気ノズル18に設けられた例について説明するが、回転ブラシ26の数は一対(2本)に限定されず、1本でも、3本以上であってもよい。
A pair of rotating brushes 26 (26A, 26B) are rotatably provided in the
図9に示すように、支持ホルダ17には、回転ブラシ26に駆動力を供給するモーター62が設けられている。ここで、図9は、図2における切断線XII-XIIの断面を示す模式図である。モーター62は、側板172Cと側板171Cとの間に設けられた収容部179に設けられている。モーター62の回転駆動力は、複数のギヤで構成された伝達機構64を経て、回転軸261に伝達される。床面清掃装置10の走行時にモーター62が制御ユニット40によって駆動されると、回転ブラシ26が回転されて、床面23のゴミ類の回収が良好に行われる。
As shown in FIG. 9 , the
一対の回転ブラシ26のうち、前方側に位置する回転ブラシ26Aの回転軸261に回転コロ60が回転自在に支持されている。回転コロ60は、回転軸261の両端それぞれに取り付けられている。より詳細には、図9に示すように、回転コロ60は、吸気ノズル18の側板184から幅方向D3の外側に突出した回転軸261の両端部それぞれに取り付けられている。
A rotating
回転コロ60は、その外周面が吸入口181の周縁部と床面23との間に位置するように、支持ホルダ17に設けられている。つまり、図9に示すように、床面清掃装置10が図1に示す走行姿勢にある場合に、回転コロ60は吸入口181の縁部から下方へ突出しているが、床面23には接触していない。
The rotating
ここで、収集ボックス16は、上述のように、支持ホルダ17に着脱可能に装着されている。具体的には、収集ボックス16は、ボックス収容部172の底面172D(図7参照)に載置されて装着される。このため、収集ボックス16の底面16Aに設けられた吸気口168(図11参照)が、ボックス収容部172の底面172Dに形成された開口177に直接に接続される。また吸気ノズル18は、開口177の鉛直下方に設けられており、吸気ノズル18には回転ブラシ26が設けられている。このため、回転ブラシ26の鉛直上方には、開口177を介して収集ボックス16が配置された構造となる。これにより、回転ブラシ26により掃き集められたゴミ類が吸気ノズル18から空気とともに鉛直上方に吸い上げられ、開口177及び吸気口168を通じて直接に収集ボックス16に収集される。このように、収集ボックス16の吸気口168は、回転ブラシ26に対向する位置に設けられている。
Here, the
このように、本実施形態では、収集ボックス16の吸気口168が回転ブラシ26の鉛直上方(直上)において回転ブラシ26に対向するように設けられている。この構成によれば、収集ボックス16をボックス収容部172から取り外した場合に、図7に示すように、開口177を通じて回転ブラシ26が外部に露出された状態となる。このため、ユーザーは上方から回転ブラシ26を容易に目視することが可能となり、回転ブラシ26の現状を把握することができる。よって、例えば回転ブラシ26にゴミ類が付着したり不具合が生じたりした場合に、ユーザーは収集ボックス16をボックス収容部172から取り外して、回転ブラシ26を容易にメンテナンスすることができる。このように、ユーザーは回転ブラシ26に容易にアクセスすることができるため、回転ブラシ26のメンテナンス性を向上させることができる。
Thus, in this embodiment, the
また本実施形態では、収集ボックス16の吸気口168が吸気ノズル18に直接に連通している。この構成によれば、吸気ノズル18から空気とともに吸い上げられたゴミ類が、配管などを介することなく、直接に収集ボックス16に収集される。このため、ゴミ類が吸気ノズル18から収集ボックス16に移動する経路で詰まることがない。またゴミ類の移動距離を短縮することができるため、吸引効率を向上させることができる。
Also in this embodiment, the
他の実施形態として、吸気口168は、収集ボックス16の前方側又は後方側の側面に設けられ、かつ、回転ブラシ26の側方(横)において回転ブラシ26に対向する位置に設けられてもよい。この構成によれば、収集ボックス16をボックス収容部172から取り外した場合に、ユーザーは側方から回転ブラシ26を目視することが可能となり、回転ブラシ26をメンテナンスすることができる。
As another embodiment, the
[拡張ノズル19]
拡張ノズル19は、床面清掃装置10が走行ルート上の予め設定された場所(通路)を走行する場合に前記収容姿勢から前記側方清掃姿勢に姿勢変化する。例えば、拡張ノズル19は、通路幅が広い通路や壁際の通路を走行する場合に、前記収容姿勢から前記側方清掃姿勢に姿勢変化する。制御ユニット40は、床面清掃装置10の現在位置を取得し、現在位置が予め設定された場所に一致した場合に、モーター30(図7、図13、図14参照)に拡張ノズル19を前記収容姿勢から前記側方清掃姿勢に変化させる第1制御信号(駆動信号)を出力する。モーター30は、第1制御信号に応じた駆動力により拡張ノズル19を回転駆動させて前記側方清掃姿勢に変化させる。また、制御ユニット40は、床面清掃装置10の現在位置が予め設定された場所から離れた場合に、モーター30に拡張ノズル19を前記側方清掃姿勢から前記収容姿勢に変化させる第2制御信号(駆動信号)を出力する。モーター30は、第2制御信号に応じた駆動力により拡張ノズル19を回転駆動させて前記収容姿勢に変化させる。
[Expansion nozzle 19]
The
なお、制御ユニット40は、床面清掃装置10に設けられたセンサー(不図示)の検出結果に基づいて、拡張ノズル19の姿勢を制御してもよい。例えば、前記センサーが、所定の通路幅を超える広い通路幅を検知した場合、又は、壁を検知した場合に、制御ユニット40が、前記第1制御信号を出力する。また、前記センサーが、所定の通路幅以下の狭い通路幅を検知した場合、又は、障害物を検知した場合に、制御ユニット40が、前記第2制御信号を出力する。
Note that the
図12(A)は、拡張ノズル19が前記収容姿勢から前記側方清掃姿勢に姿勢変化する様子を示す模式図である。拡張ノズル19は、前記第1制御信号に基づいて、回転軸C1を中心にして床面23の方向に回転して前記側方清掃姿勢に変化する。拡張ノズル19を備えた床面清掃装置10によれば、拡張ノズル19が前記収容姿勢である場合には、狭い通路を清掃することが可能となり、拡張ノズル19が前記側方清掃姿勢である場合には、回転ブラシ26及び拡張ブラシ19Aにより広範囲を清掃することが可能となる。
FIG. 12A is a schematic diagram showing how the
また拡張ノズル19は、さらに、前記側方清掃姿勢から進行方向に対して後方に回転可能に支持されている。例えば、図12(B)に示すように、拡張ノズル19が前記側方清掃姿勢の状態で床面清掃装置10が走行中に、拡張ノズル19が障害物などに接触した場合、拡張ノズル19は回転軸C2を中心にして後方に回転する。これにより、拡張ノズル19の破損を防止することができる。床面清掃装置10が障害物を通過した場合には、拡張ノズル19は回転軸C2を中心にして前方に回転して元の位置に戻る。
Further, the
図13及び図14は、拡張ノズル19の具体的な構成を示す模式図である。拡張ノズル19は、拡張ノズルホルダー31,32に回転可能に接続されている。図13に示すように、拡張ノズルホルダー31は、一端部がボックス収容部172の開口178(図7参照)に固定されており、他端部には拡張ノズルホルダー32の一端部が挿入されている。拡張ノズルホルダー32は、回転軸C1(図13、図14参照)を中心にして回転可能に拡張ノズルホルダー31に接続されている。また図14に示すように、拡張ノズルホルダー32の他端部は、拡張ノズル19に挿入されている。拡張ノズル19は、回転軸C2(図13参照)を中心にして回転可能に拡張ノズルホルダー32に接続されている。拡張ノズルホルダー32には、モーター30の回転駆動力を伝達するベルト30Aが接続されている。
13 and 14 are schematic diagrams showing a specific configuration of the
制御ユニット40は、位置取得部411、走行制御部412、拡張ノズル制御部413などの各種の処理部を含む。制御ユニット40は、前記CPUで各種の制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、制御ユニット40に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。
The
位置取得部411は、床面清掃装置10の現在位置を取得する。走行制御部412は、前述のように、床面清掃装置10の走行、吸気ファン151の駆動、支持ホルダ17の昇降などを制御する。例えば、走行制御部412は、位置取得部411により取得される現在位置に基づいて、予め設定された走行ルートに従って床面清掃装置10の走行を制御する。
The
拡張ノズル制御部413は、位置取得部411により取得される現在位置に基づいて、前記第1制御信号及び前記第2制御信号を出力する。拡張ノズル制御部413からモーター30に前記第1制御信号又は前記第2制御信号が入力されると、モーター30が駆動し、ベルト30Aを介して拡張ノズルホルダー32を回転軸C1を中心にして回転駆動させる。これにより、拡張ノズル19は、前記収容姿勢及び前記側方清掃姿勢を切り替える。
The extended
拡張ノズルホルダー32には開口32A(図13参照)が設けられており、拡張ノズル19が前記収容姿勢から前記側方清掃姿勢の状態になると、開口32Aと拡張ノズルホルダー31の内部空間とが連通する。これにより、拡張ノズルホルダー31,32の内部空間が連通し、拡張ノズル19と収集ボックス16とが連通する。すなわち、拡張ノズル19が前記側方清掃姿勢の状態になると、拡張ノズル19から収集ボックス16までの空気流路が形成される。これにより、拡張ノズル19から空気とともに吸い上げられた塵埃が側面吸気口161(図11参照)を通じて収集ボックス16に収集可能となる。
The
なお、拡張ノズルホルダー32が回転して拡張ノズル19が前記収容姿勢の状態になると、開口32Aの位置が拡張ノズルホルダー31の内部空間の位置からずれることにより、拡張ノズル19から収集ボックス16までの空気流路が遮断される。これにより、収集ボックス16は、拡張ノズル19が前記収容姿勢の状態である場合には、吸気ノズル18により吸入されたゴミ類を吸気口168から収集する一方、拡張ノズル19が前記側方清掃姿勢の状態である場合には、吸気ノズル18により吸入されたゴミ類を吸気口168から収集するとともに、拡張ノズル19により吸入されたゴミ類を側面吸気口161から収集する。
When the
このように、床面清掃装置10は、吸気ノズル18により吸入されたゴミ類と、拡張ノズル19により吸入されたゴミ類とを、互いに異なる経路を通じて収集ボックス16に収集する。なお、床面清掃装置10は、拡張ノズル19が前記側方清掃姿勢の状態である場合に、吸気ノズル18の駆動を停止して、拡張ノズル19だけを駆動させて、拡張ノズル19により吸入されたゴミ類だけを収集してもよい。
In this manner, the
また図14に示すように、拡張ノズル19には、コイルバネ19Bが設けられている。コイルバネ19Bの一端は拡張ノズルホルダー32に固定されており、他端は拡張ノズル19の本体(外枠)に固定されている。コイルバネ19Bは、拡張ノズル19を、床面清掃装置10の進行方向に対して垂直方向、すなわち回転ブラシ26の延長線上に配置されるように保持する。例えば、コイルバネ19Bは、引張コイルバネで構成されており、拡張ノズル19が図13に示す位置(保持位置)にある状態で引張力が働くように設けられている。この構成によれば、床面清掃装置10が走行中に障害物などにより拡張ノズル19に外力が加えられると、拡張ノズル19はコイルバネ19Bの引張力に抗して回転軸C2を中心にして後方に回転する。拡張ノズル19が障害物から離れると、コイルバネ19Bの引張力により拡張ノズル19は回転軸C2を中心にして回転し前記保持位置に戻る。なお、本実施形態では、弾性部材の一例としてコイルバネ19Bを例示したが、例えば、コイルバネ19Bに替えて、ゴムなどで構成された弾性を有するゴム紐を適用することも可能である。
Further, as shown in FIG. 14, the
また、図14に示すように、拡張ノズル19には、モーター19Cが設けられており、制御ユニット40の走行制御部412からモーター19Cに制御信号(駆動信号)が入力される。モーター19Cは前記制御信号に応じた駆動力により拡張ブラシ19Aを回転駆動させる。
Further, as shown in FIG. 14 , the
上述の構成によれば、拡張ノズル19が障害物に衝突した場合に衝突力を緩和する方向に回転することが可能であるため、拡張ノズル19及び障害物などの破損を防止することができる。なお、拡張ノズル19は、進行方向に回転することも可能であるため、拡張ノズル19の後方側に障害物が衝突した場合にも同様の回転動作を行うことにより破損を防止することができる。
According to the above-described configuration, when the
なお、拡張ノズル19は、支持ホルダ17の右側に設けられていてもよいし、支持ホルダ17の左右両方に設けられていてもよい。拡張ノズル19が左右に設けられる場合、制御ユニット40(拡張ノズル制御部413)は、2つの拡張ノズル19を個別に制御してもよい。また、拡張ノズル19は、手動により前記収容姿勢と前記側方清掃姿勢とを切り替えることが可能に設けられてもよい。
The
10 :床面清掃装置
11 :装置本体
12 :走行部
13 :モーター
14 :バッテリー
15 :吸気ユニット
16 :収集ボックス
16A :底面
16B :側面
16C :側面
18 :吸気ノズル
19 :拡張ノズル
19A :拡張ブラシ
19B :コイルバネ
19C :モーター
26 :回転ブラシ
30 :モーター
31 :拡張ノズルホルダー
32 :拡張ノズルホルダー
40 :制御ユニット
161 :側面吸気口
163 :フラップ
164 :ソレノイド
167 :排出ポート
168 :吸気口
172 :ボックス収容部
411 :位置取得部
412 :走行制御部
413 :拡張ノズル制御部
10: Floor cleaning device 11: Device body 12: Traveling unit 13: Motor 14: Battery 15: Intake unit 16:
Claims (6)
装置本体の走行姿勢を維持しつつ前記自律走行型清掃装置の進行方向の搬送力を前記被清掃面に伝達する駆動伝達部と、
前記被清掃面を掃く回転ブラシと、床面から上方へ所定の隙間を隔てた位置に設けられた吸入口と、前記回転ブラシ及び前記吸入口の周囲を覆う外周壁とを備え、前記回転ブラシにより集められた吸引物を前記吸入口から吸引する吸気ノズルと、
底面に設けられた吸気口を備え、前記吸気ノズルにより吸入された前記吸引物を前記吸気口から収集する収集ボックスと、
を備え、
前記吸気口は、前記回転ブラシに対向する位置に設けられており、
前記外周壁の下方かつ前記吸入口における進行方向後方側の縁部に、床面へ延びて前記隙間を塞ぐシール部材が設けられており、
前記吸気ノズルから空気を吸い込む吸引力を発生させる吸気ユニットをさらに備え、
前記収集ボックスは、前記吸気口を開閉するシート状の開閉部材を備え、
前記開閉部材は、前記収集ボックスの底面に固定された固定端と、前記固定端から斜め上方へ向けて延出された状態で前記収集ボックスの側面に当接可能であって、前記固定端を中心に揺動可能な延出端とを有し、さらに前記開閉部材は、前記吸気口を閉じる方向に付勢力を与える弾性部材で構成されており、
前記吸気ユニットによる吸気が行われた場合に、前記吸気ユニットにより発生された、前記付勢力に抗する前記吸引力により前記延出端を揺動させることによって前記吸気口を開き、
前記吸気ユニットによる吸気が行われていない場合に、前記付勢力により前記延出端を前記収集ボックスの側面に当接させることによって前記吸気口を覆う、
自律走行型清掃装置。 An autonomously traveling cleaning device that cleans a surface to be cleaned while autonomously traveling on the surface to be cleaned,
a drive transmission unit that transmits the conveying force in the traveling direction of the autonomously traveling cleaning device to the surface to be cleaned while maintaining the traveling posture of the device main body;
a rotating brush for sweeping the surface to be cleaned; a suction port provided at a position above a floor surface with a predetermined gap; and an outer peripheral wall surrounding the rotating brush and the suction port, the rotating brush comprising: a suction nozzle for sucking the suction material collected by the suction port;
a collection box having an intake port provided on a bottom surface for collecting the aspirated matter sucked by the intake nozzle from the intake port;
with
The intake port is provided at a position facing the rotating brush,
A sealing member extending to the floor surface and closing the gap is provided at the edge of the suction port below the outer peripheral wall and on the rear side in the traveling direction,
further comprising an intake unit that generates a suction force for sucking air from the intake nozzle;
The collection box includes a sheet-like opening and closing member that opens and closes the intake port,
The opening/closing member has a fixed end fixed to the bottom surface of the collection box and a side surface of the collection box while extending obliquely upward from the fixed end. and an extension end that can swing at the center, and the opening/closing member is composed of an elastic member that exerts a biasing force in a direction to close the intake port,
When the suction unit performs suction, the suction port is opened by swinging the extension end by the suction force generated by the suction unit that resists the biasing force, and
When the air intake unit is not performing air intake, the air intake port is covered by bringing the extension end into contact with the side surface of the collection box by the biasing force.
Autonomous cleaning device.
請求項1に記載の自律走行型清掃装置。 The sealing member is formed in a sheet shape having elasticity, and is joined to the entire width direction of the suction port at the outer peripheral wall.
The autonomous traveling cleaning device according to claim 1.
前記吸気口は、前記第1回転ブラシ及び前記第2回転ブラシの上方、かつ、上方から見て前記第1回転ブラシの回転中心と前記第2回転ブラシの回転中心との間に設けられている、
請求項1又は2に記載の自律走行型清掃装置。 The rotating brush includes a first rotating brush and a second rotating brush arranged on the rear side in the traveling direction of the first rotating brush,
The intake port is provided above the first rotating brush and the second rotating brush and between the center of rotation of the first rotating brush and the center of rotation of the second rotating brush when viewed from above. ,
The autonomous traveling cleaning device according to claim 1 or 2.
請求項1から3のいずれかに記載の自律走行型清掃装置。 The collection box is detachably attached to the autonomously traveling cleaning device,
The autonomously traveling cleaning device according to any one of claims 1 to 3.
前記収集ボックスが前記自律走行型清掃装置から取り外された場合に、前記回転ブラシが前記開口を通じて外部に露出する、
請求項4に記載の自律走行型清掃装置。 The intake nozzle has an opening communicating with the intake port,
The rotating brush is exposed to the outside through the opening when the collection box is removed from the autonomously traveling cleaning device.
The autonomous traveling cleaning device according to claim 4.
装置本体の走行姿勢を維持しつつ前記自律走行型清掃装置の進行方向の搬送力を前記被清掃面に伝達する駆動伝達部と、
前記被清掃面を掃く回転ブラシと、床面から上方へ所定の隙間を隔てた位置に設けられた吸入口と、前記回転ブラシ及び前記吸入口の周囲を覆う外周壁とを備え、前記回転ブラシにより集められた吸引物を前記吸入口から吸引する吸気ノズルと、
底面に設けられた吸気口を備え、前記吸気ノズルにより吸入された前記吸引物を前記吸気口から収集する収集ボックスと、
を備え、
前記収集ボックスは、前記吸気口を開閉する開閉部材と、前記開閉部材を駆動させる駆動部とを備え、
前記自律走行型清掃装置は、さらに、前記吸気ノズルから空気を吸い込む吸引力を発生させる吸気ユニットと、前記吸気ユニット及び前記駆動部の動作を制御する制御部とを備え、
前記吸気口は、前記回転ブラシに対向する位置に設けられており、
前記外周壁の下方かつ前記吸入口における進行方向後方側の縁部に、床面へ延びて前記隙間を塞ぐシール部材が設けられており、
前記開閉部材は、前記収集ボックスの底面に固定された固定端と、前記固定端から斜め上方へ向けて延出された状態で前記収集ボックスの側面に当接可能であって、前記固定端を中心に回動可能な延出端とを有し、
前記駆動部は、前記延出端の下面に当接可能に配置されており、
前記制御部は、前記吸気ユニットを駆動するとともに、前記駆動部を駆動することにより前記延出端を前記収集ボックスの側面に当接した状態から上方に押し上げることによって前記吸気口を開き、前記吸気ユニット及び前記駆動部の駆動を停止することにより前記延出端を前記収集ボックスの側面に当接させることによって前記吸気口を覆う、
自律走行型清掃装置。
An autonomously traveling cleaning device that cleans a surface to be cleaned while autonomously traveling on the surface to be cleaned,
a drive transmission unit that transmits the conveying force in the traveling direction of the autonomously traveling cleaning device to the surface to be cleaned while maintaining the traveling posture of the device main body;
a rotating brush for sweeping the surface to be cleaned; a suction port provided at a position above a floor surface with a predetermined gap; and an outer peripheral wall surrounding the rotating brush and the suction port, the rotating brush comprising: a suction nozzle for sucking the suction material collected by the suction port;
a collection box having an intake port provided on a bottom surface for collecting the aspirated matter sucked by the intake nozzle from the intake port;
with
The collection box includes an opening/closing member that opens and closes the intake port, and a drive unit that drives the opening/closing member,
The autonomously traveling cleaning device further includes an intake unit that generates a suction force for sucking air from the intake nozzle, and a control unit that controls operations of the intake unit and the driving unit,
The intake port is provided at a position facing the rotating brush,
A sealing member extending to the floor surface and closing the gap is provided at the edge of the suction port below the outer peripheral wall and on the rear side in the traveling direction,
The opening/closing member has a fixed end fixed to the bottom surface of the collection box and a side surface of the collection box while extending obliquely upward from the fixed end. and an extending end rotatable about the center;
The driving portion is arranged so as to be able to come into contact with the lower surface of the extending end,
The control section drives the air intake unit, and drives the driving section to push the extending end upward from a state in which it abuts on the side surface of the collection box, thereby opening the air intake port. By stopping the driving of the unit and the drive unit, the extension end is brought into contact with the side surface of the collection box to cover the air inlet.
Autonomous cleaning device.
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