JP2021087741A

JP2021087741A - 電子機器、転倒判定システム及び転倒判定プログラム

Info

Publication number: JP2021087741A
Application number: JP2019220882A
Authority: JP
Inventors: 集三上; Shu Mikami; 弘一宮内; Koichi Miyauchi; 和宏松田; Kazuhiro Matsuda
Original assignee: Ubiteq Inc
Current assignee: Ubiteq Inc
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2021-06-10

Abstract

【課題】気圧センサーを用いることなく監視対象の転倒を判定することが可能な電子機器及び転倒判定プログラムを提供する。【解決手段】角速度測定部５３から取得したＸ軸角速度と、加速度測定部５２から取得した３軸の各加速度を合成した合成加速度に基づき鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、鉛直加速度が閾値以上の場合に、監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、衝撃検出時からの設定時間内における最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出部と、落下時間を検出する落下時間検出部と、落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、Ｘ軸加速度の分散が閾値未満であり、合成加速度の分散と最大鉛直加速度とのうち少なくとも一方が閾領域に含まれない場合に、監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、電子機器、転倒判定システム及び転倒判定プログラムに関する。

従来、ウェアラブルデバイス等の電子機器において、監視対象者の姿勢変化を検出することによって、監視対象者が転倒したか否かを判定する転倒判定プログラムが広く知られている。

転倒判定プログラムに用いられるセンサーとして、気圧センサーが主に用いられている。気圧センサーによって気圧の変化を測定することによって、高さ変化を検出することができる。特許文献１には、測定された気圧と基準気圧との比較結果に基づき、監視対象の転倒を判定する転倒判定プログラムが開示されている。

特開２０１８−１２１８７０号公報

しかしながら、気圧は天候に応じて変化する。そのため、特許文献１に記載されている転倒判定プログラムのように、気圧センサーを用いて監視対象の転倒を判定する場合、天候によっては判定が精確になされない可能性がある。

また、室内（例えば工場等）においても、気密性や気流の変化などによって気圧が変化する場合がある。そのため、特許文献１に記載されている転倒判定プログラムのように、気圧センサーを用いて監視対象の転倒を判定する場合、室内にいる監視対象の転倒判定が精確になされない可能性がある。

この点に鑑み、本発明は、気圧センサーを用いることなく監視対象の転倒を判定することが可能な電子機器、転倒判定システム及び転倒判定プログラムを提供することを目的とする。

上述の課題を解決するため、本発明は、（１）監視対象が転倒したか否かを判定する電子機器であって、少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定部と、３軸の各加速度を測定する加速度測定部と、前記角速度測定部からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得部と、前記加速度測定部から３軸の各加速度を取得する加速度取得部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出部が検出した衝撃検出時からの設定時間内における、最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち前記衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が第１落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出部と、前記Ｘ軸角速度取得部が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出部と、前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記最大の鉛直加速度とのうち少なくとも一方が第１閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、を備えることを特徴とする電子機器。

（２）前記電子機器は、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記第３所定期間における合成加速度の周波数最大強度を算出する周波数最大強度算出部を備え、前記転倒判定部は、さらに、前記合成加速度の分散と前記周波数最大強度との少なくとも一方が第２閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定することを特徴とする（１）に記載の電子機器。

（３）監視対象が転倒したか否かを判定する電子機器であって、少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定部と、３軸の各加速度を測定する加速度測定部と、前記角速度測定部からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得部と、前記加速度測定部から３軸の各加速度を取得する加速度取得部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出部が検出した衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出部と、前記Ｘ軸角速度取得部が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記第３所定期間における合成加速度の周波数最大強度を算出する周波数最大強度算出部と、前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記周波数最大強度とのうち少なくとも一方が第２閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、を備えることを特徴とする電子機器。

（４）前記電子機器は、さらに、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記衝撃検出時からの設定時間内における、最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出部を備えることを特徴とする（３）に記載の電子機器。

（５）前記電子機器は、さらに、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち前記第３所定時間における鉛直加速度が、第１起き上がり検出閾値を超えた場合、または前記第１起き上がり検出閾値より小さい第２起き上がり検出閾値を下回った場合に、前記監視対象が起き上がったことを検出する起き上がり検出部と、前記第３所定時間の開始時から、前記起き上がり検出部が前記監視対象の起き上がりを検出した起き上がり検出時までの時間を、復帰時間として検出する復帰時間検出部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記復帰時間における合成加速度が第１静止検出閾値を超えない連続した時間を、静止時間として検出し、そのうち最大の静止時間を最大静止時間として検出する最大静止時間検出部と、前記最大の鉛直加速度と、前記復帰時間と、前記最大静止時間と、を用いた算出式によって、前記監視対象の転倒の転倒スコアを算出する転倒スコア算出部と、を備えることを特徴とする（１）、（２）または（４）のいずれか１つに記載の電子機器。

（６）前記衝撃検出部が、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出しなかった場合、前記転倒スコア算出部は、最小値の転倒スコアを算出することを特徴とする（５）に記載の電子機器。

（７）前記起き上がり検出部が前記監視対象の起き上がりを検出しなかった場合、前記復帰時間検出部は、前記第３所定時間の長さを復帰時間として検出することを特徴とする（５）または（６）に記載の電子機器。

（８）前記最大静止時間検出部が検出する前記静止時間は、前記復帰時間における合成加速度が前記第１静止検出閾値を超えない連続した時間のうち、前記第１静止検出閾値より小さい第２静止検出閾値を下回らない連続した時間であることを特徴とする（５）ないし（７）のうちいずれか１つに記載の電子機器。

（９）前記電子機器は、さらに、前記転倒スコア算出部によって算出された転倒スコアが、第１転倒スコア閾値未満である場合、前記監視対象が転倒していないと評価する転倒スコア評価部を備えることを特徴とする（５）ないし（８）のいずれか１つに記載の電子機器。

（１０）前記転倒スコア評価部は、前記転倒スコア算出部によって算出された転倒スコアが、前記第１転倒スコア閾値以上、前記第１転倒スコア閾値より大きい第２転倒スコア閾値未満である場合、前記監視対象がヒヤリハット動作を行ったと評価することを特徴とする（９）に記載の電子機器。

（１１）前記電子機器はさらに、前記電子機器の現在位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置から前記電子機器の現在位置を取得する位置情報取得部と、を備えることを特徴とする（１）ないし（１０）のいずれか１つに記載の電子機器。

（１２）前記落下時間検出部が検出する前記落下時間は、前記第１所定時間における鉛直加速度が前記第１落下時間検出閾値以下である時間のうち、前記第１落下時間検出閾値より小さい第２落下時間検出閾値以上である時間であることを特徴とする（１）ないし（１１）のいずれか１つに記載の電子機器。

（１３）監視対象が転倒したか否かを判定する転倒判定システムであって、電子機器と、前記電子機器とネットワークを介して接続されるサーバと、を備え、前記電子機器は、少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定部と、３軸の各加速度を測定する加速度測定部と、を備え、前記サーバは、前記角速度測定部からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得部と、前記加速度測定部から３軸の各加速度を取得する加速度取得部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出部が検出した衝撃検出時からの設定時間内における、最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち前記衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が第１落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出部と、前記Ｘ軸角速度取得部が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出部と、前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記最大の鉛直加速度とのうち少なくとも一方が第１閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、を備えることを特徴とする転倒判定システム。

（１４）監視対象が転倒したか否かを判定する転倒判定システムであって、電子機器と、前記電子機器とネットワークを介して接続されるサーバと、を備え、前記電子機器は、前記角速度測定部からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得部と、前記加速度測定部から３軸の各加速度を取得する加速度取得部と、を備え、前記サーバは、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出部が検出した衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出部と、前記Ｘ軸角速度取得部が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出部と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記第３所定期間における合成加速度の周波数最大強度を算出する周波数最大強度算出部と、前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記周波数最大強度とのうち少なくとも一方が第２閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、を備えることを特徴とする転倒判定システム。

（１５）コンピュータに、少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定手段と、３軸の各加速度を測定する加速度測定手段と、前記角速度測定手段からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得手段と、前記加速度測定手段から３軸の各加速度を取得する加速度取得手段と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出手段と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出手段と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出手段が検出した衝撃検出時からの設定時間内における、最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出手段と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち前記衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が第１落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出手段と、前記Ｘ軸角速度取得手段が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出手段と、前記加速度取得手段が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出手段と、前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記最大の鉛直加速度とのうち少なくとも一方が第１閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定手段と、を実行させることを特徴とする転倒判定プログラム。

（１６）コンピュータに、少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定手段と、３軸の各加速度を測定する加速度測定手段と、前記角速度測定手段からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得手段と、前記加速度測定手段から３軸の各加速度を取得する加速度取得手段と、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出手段と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出手段と、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出手段が検出した衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出手段と、前記Ｘ軸角速度取得手段が取得したＸ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出手段と、前記加速度取得手段が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出手段と、前記加速度取得手段が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記第３所定期間における合成加速度の周波数最大強度を算出する周波数最大強度算出手段と、前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記周波数最大強度とのうち少なくとも一方が第２閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定手段と、を実行させることを特徴とする転倒判定プログラム。

本発明によれば、気圧センサーを用いることなく監視対象の転倒を判定することが可能であるため、天候や場所によらず精確な転倒判定が可能となる。

第１実施形態に係る転倒判定システムの一例を示す図である。ウェアラブルデバイス５のハードウェア構成を示す図である。ウェアラブルデバイス５の機能構成を示す図である。ウェアラブルデバイス５において行われる処理の流れを示すフローチャートである。転倒判定部６６における転倒判定処理の流れを示すフローチャートである。衝撃検出部６４２が行う処理を説明する図である。起き上がり検出部６４５が行う処理を説明する図である。最大静止時間６４４が行う処理を説明する図である。落下時間検出部６４３が行う処理を説明する図である。合成加速度分散と最大鉛直加速度との関係性及び第１閾領域について説明するための図である。ウェアラブルデバイス５´の機能構成を示す図である。ウェアラブルデバイス５´において行われる処理の流れを示すフローチャートである。転倒判定部６６´における転倒判定処理の流れを示すフローチャートである。合成加速度分散と周波数最大強度との関係性及び第２閾領域について説明するための図である。

（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら、第１実施形態に係る電子機器について説明する。図１は、第１実施形態に係る転倒判定システムの一例を示す図である。本実施形態においては、電子機器として、監視対象（工場の作業員等）が装着するウェアラブルデバイスを用いるが、本発明はこれに限られず、例えば携帯端末等であってもよい。転倒判定システム１は、サーバ２と、管理端末３と、ゲートウェイ４と、ウェアラブルデバイス５と、を有する。サーバ２、管理端末３及びゲートウェイ４は、ネットワークＡを介して接続される。ゲートウェイ４及びウェアラブルデバイス５は、無線通信によって接続される。

ネットワークＡとしては、有線であるか無線であるかを問わず、インターネットやＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、ＶＰＮ（ＶｉｒｔｕａｌＰｒｉｖａｔｅＮｅｔｗｏｒｋ）等、任意の種類の通信網を用いることができる。ゲートウェイ４及びウェアラブルデバイス５の接続に用いられる無線通信としては、３Ｇ、ＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＷｉＦｉ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＦｉｄｅｌｉｔｙ）等の無線通信のほか、ブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信を用いることができる。

サーバ２は、各監視対象が装着するウェアラブルデバイス５を統合管理するサーバ装置である。管理端末３は、監視対象を監視する管理者が使用する端末であり、例えばスマートフォンやパソコン等である。監視対象が転倒すると、監視対象が転倒した旨の通知がサーバ２から管理端末３へと送られ、管理者が監視対象の状態を認識することが可能となる。

ゲートウェイ４は、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象の近傍に配置される、スマートフォンや中継用のステーション等のコンピュータである。ゲートウェイ４は、ウェアラブルデバイス５から、監視対象が転倒したか否かの判定結果や、所定時間ごとのログデータを受信し、ネットワークＡを介してサーバ２に送信する。

ウェアラブルデバイス５は、監視対象が装着するコンピュータであり、腕時計型やバッジ型、タグ型等である。ウェアラブルデバイス５は少なくとも加速度センサー（加速度測定部）及び角速度センサー（角速度測定部）を備えており、監視対象に関するデータを取得する。監視対象としては、例えば工場内で労働する現場作業員が挙げられるが、これに限られず、例えば高齢者等であってよい。

（ハードウェア構成）
図２は、ウェアラブルデバイス５のハードウェア構成を示す図である。図２を参照して、ウェアラブルデバイス５は、無線部５１、加速度センサー５２、角速度センサー５３、ＨＤＤ５４、メモリ５５、プロセッサ５６、位置検出装置５７、重力方向センサー５８を有する。

無線部５１は、ゲートウェイ４と無線通信を行うための通信インターフェースである。加速度センサー５２は、ウェアラブルデバイス５に生じる加速度を検出するセンサーであり、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３方向の加速度を検出することができる。角速度センサー５３は、ウェアラブルデバイス５に生じる角速度を検出するセンサーである。角速度センサー５３は、後述するように、監視対象の腕のひねりを検出するために用いられるため、少なくともＸ軸の角速度を検出できるよう構成されている。重力方向センサー５８は、重力方向を検出するセンサーである。位置検出装置５７は、ウェアラブルデバイス５の現在位置を検出する装置であり、一般的に、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）やＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは登録商標）、赤外線や可視光を利用したものが用いられる。

ＨＤＤ５４やメモリ５５は、各種のデータやプログラムを記憶する記憶装置である。プロセッサ５６は、後述する各処理を実行するプログラムをＨＤＤ５４から読みだしてメモリ５５に展開し、読みだしたプログラムを実行する。

（機能構成）
図３は、ウェアラブルデバイス５の機能構成を示す図である。図３を参照して、ウェアラブルデバイス５は、Ｘ軸角速度取得部６１と、加速度取得部６２と、記憶部６３と、検出部６４と、算出部６５と、転倒判定部６６と、転倒スコア算出部６７と、転倒スコア評価部６８と、通知部６９と、位置情報取得部７０と、重力方向取得部７１と、を備える。なお、記憶部６３は、ＨＤＤ５４やメモリ５５に格納される。Ｘ軸角速度取得部６１、加速度取得部６２、検出部６４、算出部６５、転倒判定部６６、転倒スコア算出部６７、転倒スコア評価部６８、通知部６９、位置情報取得部７０、重力方向取得部７１は、プロセッサ５６が有する電子回路の一例や、プロセッサ５６が実行するプロセスの一例である。

Ｘ軸角速度取得部６１は、角速度センサー５３によって測定されたＸ軸角速度を取得して、記憶部６３が備えるＸ軸角速度データＤＢ６３１に格納する処理部である。Ｘ軸角速度データＤＢ６３１には、角速度センサー５３によって測定されたＸ軸角速度が、例えば時系列で記憶される。

加速度取得部６２は、加速度センサー５２によって測定された加速度データを取得して、記憶部６３が備える加速度ＤＢ６３２に格納する処理部である。加速度ＤＢ６３２には、加速度センサー５２によって測定されたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各加速度が、例えば時系列で記憶される。

重力方向取得部７１は、重力方向センサー５８によって取得された重力方向データを取得して、記憶部６３が備える重力方向ＤＢ６３５に格納する処理部である。重力方向ＤＢ６３５には、重力方向センサー５８によって測定された重力方向データが、例えば時系列で記憶される。

重力方向ＤＢ６３５に記憶された重力方向データと、加速度ＤＢ６３２に記憶されたＸ軸加速度データ、Ｙ軸加速度データ、Ｚ軸加速度データを合成した合成加速度データと、は算出部６５が備える鉛直加速度算出部６５４に読み出される。鉛直加速度算出部６５４は、合成加速度データ及び重力方向データに基づき、鉛直方向の加速度（以下、鉛直加速度と称す）を算出する。鉛直加速度は、合成加速度のベクトルと重力方向のベクトルとの内積を用いて求めることができるが、これに限られない。鉛直加速度算出部６５４で算出された鉛直加速度は、記憶部６３が備える鉛直加速度ＤＢ６３６に格納される。

位置情報取得部７０は、位置検出装置５７によって検出されたウェアラブルデバイス５の現在位置のデータを取得して、記憶部６３が備える位置情報データＤＢ６３４に格納する処理部である。

記憶部６３は、Ｘ軸角速度データＤＢ６３１、加速度ＤＢ６３２、重力方向ＤＢ６３５、鉛直加速度ＤＢ６３６、位置情報データＤＢ６３４のほか、閾値ＤＢ６３３を備える。閾値ＤＢ６３３は、衝撃検出閾値データＤＢ６３３ａと、落下時間検出閾値データＤＢ６３３ｂと、静止検出閾値データＤＢ６３３ｃと、起き上がり検出閾値データＤＢ６３３ｄと、転倒時落下時間閾値データＤＢ６３３ｅと、Ｘ軸角速度分散閾値データＤＢ６３３ｆと、第１閾領域データＤＢ６３３ｇと、転倒スコア閾値データＤＢ６３３ｈと、を備える。衝撃検出閾値データＤＢ６３３ａには、衝撃検出閾値データが記憶されている。落下時間検出閾値データＤＢ６３３ｂには、落下時間検出閾値データが記憶されている。静止検出閾値データＤＢ６３３ｃには、静止検出閾値データが記憶されている。起き上がり検出閾値データＤＢ６３３ｄには、起き上がり検出閾値データが記憶されている。転倒時落下時間閾値データＤＢ６３３ｅには、転倒時落下時間閾値データが記憶されている。Ｘ軸角速度分散閾値データＤＢ６３３ｆには、Ｘ軸角速度分散閾値データが記憶されている。第１閾領域データＤＢ６３３ｇには、第１閾領域データが記憶されている。転倒スコア閾値データＤＢ６３３ｈには、転倒スコア閾値データが記憶されている。

なお、衝撃検出閾値、落下時間検出閾値、静止検出閾値、起き上がり検出閾値、転倒時落下時間閾値、Ｘ軸角速度分散閾値、第１閾領域、転倒スコア閾値は、それぞれ任意に設定することができる。

検出部６４は、最大鉛直加速度検出部６４１と、衝撃検出部６４２と、落下時間検出部６４３と、最大静止時間検出部６４４と、起き上がり検出部６４５と、復帰時間検出部６４６と、を備える。

衝撃検出部６４２は、鉛直加速度に基づいて、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象が受けた衝撃を検出する処理部である。ここで、衝撃検出部６４２が行う処理について、図６を参照して具体的に説明する。図６は、衝撃検出部６４２が行う処理を説明する図である。衝撃検出部６４２は、鉛直加速度ＤＢ６３６から鉛直加速度データを読み出すとともに、衝撃検出閾値データＤＢ６３３ａから衝撃検出閾値データを読み出す。読み出した鉛直加速度が衝撃検出閾値以上となる場合には、衝撃検出部６４２は「監視対象が衝撃を受けた（転倒の可能性がある）」と検出する。一方、読み出した鉛直加速度が衝撃検出閾値未満である場合には、衝撃検出部６４２は衝撃を検出しない（すなわち、監視対象は転倒していない）。

衝撃検出部６４２が「監視対象が衝撃を受けた（転倒の可能性がある）」と検出した場合、衝撃検出部６４２が読みだした鉛直加速度データ（鉛直加速度ＤＢ６３６から読みだされた鉛直加速度データ）に基づき、最大鉛直加速度検出部６４１において最大鉛直加速度が検出される。最大鉛直加速度は、衝撃検出部６４２が「監視対象が衝撃を受けた（転倒の可能性がある）」と検出した衝撃検出時Ｐから設定時間内（例えば１秒以内）における、最も大きい値の鉛直加速度とすることができる。

ここで、衝撃検出時Ｐより前の所定時間を第１所定時間Ｔ１、衝撃検出時Ｐから衝撃検出時Ｐより後の区切り時Ｑまでの所定時間を第２所定時間Ｔ２、区切り時Ｑより後の所定時間を第３所定時間Ｔ３とする。第１所定時間Ｔ１は、衝撃検出時Ｐを起点として衝撃検出時Ｐから遡る所定時間のみならず、衝撃検出時Ｐより前の第１基準時を起点として第１基準時から遡る所定時間も含む。また、第３所定時間Ｔ３は、区切り時Ｑを起点として区切り時Ｑからの所定時間のみならず、区切り時Ｑより後の第２基準時を起点として第２基準時からの所定時間を含む。本実施形態において、第１所定時間Ｔ１は衝撃検出時Ｐを起点として衝撃検出時Ｐから遡る所定時間とし、第３所定時間Ｔ３は区切り時Ｑを起点として区切り時Ｑからの所定時間とする。

第１所定時間Ｔ１が短すぎると、落下時間（後述）の検出が困難となる可能性がある。第２所定時間Ｔ２が短すぎると、Ｔ２におけるＸ軸角速度の分散（後述）を正確に算出することが困難となる。第３所定時間Ｔ３が短すぎると、Ｔ３における合成加速度（Ｘ軸加速度、Ｙ軸加速度、Ｚ軸加速度を合成した加速度）の分散（後述）を正確に算出することが困難となる。一方、第１所定時間Ｔ１が長すぎると、処理するデータ量が膨大となり、落下時間（後述）の検出が遅延する可能性がある。第２所定時間Ｔ２が長すぎると、処理するデータ量が膨大となり、Ｔ２におけるＸ軸角速度の分散（後述）の算出が遅延する可能性がある。第３所定時間Ｔ３が長すぎると、処理するデータ量が膨大となり、Ｔ３における合成加速度の分散（後述）の算出が遅延する可能性がある。この点を踏まえ、第１所定時間Ｔ１、第２所定時間Ｔ２及び第３所定時間Ｔ３の長さを適宜設定する必要がある。例えば、Ｔ１は、０．１≦Ｔ１≦１．０から選択することができ、Ｔ２は、０．１≦Ｔ２≦２．０から選択することができ、Ｔ３は、１．０≦Ｔ３≦９．０から選択することができる。

監視対象が衝撃を受けた直後は、合成加速度の分散を正確に算出することができないため、合成加速度の分散の算出は、衝撃検出時Ｐから所定時間経過後に行う必要がある。一方、監視対象が衝撃を受けた直後においては、Ｘ軸角速度の分散を算出することにより、監視対象が転倒しているか否か（腕をひねっていないか否か）を検出することができる。この点を考慮して、第２所定時間Ｔ２を適宜設定する必要がある。

起き上がり検出部６４５は、鉛直加速度に基づいて、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象が起き上がったことを検出する処理部である。ここで、起き上がり検出部６４５が行う処理について、図７を参照して具体的に説明する。図７は、起き上がり検出部６４５が行う処理を説明する図である。起き上がり検出部６４５は、鉛直加速度ＤＢ６３６から鉛直加速度データを読み出すとともに、起き上がり検出閾値データＤＢ６３３ｄから起き上がり検出閾値データを読み出す。起き上がり検出閾値は、第１起き上がり検出閾値と第２起き上がり検出閾値とから構成される（第１起き上がり検出閾値＞第２起き上がり検出閾値）。読み出した鉛直加速度データのうち第３所定時間における鉛直加速度が第１起き上がり検出閾値を超えた場合または第２起き上がり検出閾値を下回った場合には、起き上がり検出部６４５は「監視対象が起き上がった」と検出する。これは、「第１起き上がり検出閾値を超えた場合」は「起き上がるために腕を持ち上げた場合」、「第２起き上がり検出閾値を下回った場合」は「起き上がるために持ち上げた腕が無重力となっている場合」とそれぞれみなすことができるためである。一方、読み出した鉛直加速度データのうち第３所定時間における鉛直加速度が第１起き上がり検出閾値と第２起き上がり検出閾値との間にある場合（第１起き上がり検出閾値を超えずかつ第２起き上がり検出閾値を下回らなかった場合）には、監視対象の起き上がりは検出されない。

起き上がり検出閾値は、第１起き上がり検出閾値のみから構成されてもよい。この場合、起き上がり検出部６４５は、読み出した鉛直加速度データのうち第３所定時間内の鉛直加速度が第１起き上がり検出閾値を超えた場合に、「監視対象が起き上がった」ことを検出する。また、起き上がり検出閾値は、第２起き上がり検出閾値のみから構成されてもよい。この場合、起き上がり検出部６４５は、読み出した鉛直加速度データのうち第３所定時間内の鉛直加速度が第２起き上がり検出閾値を下回った場合に、「監視対象が起き上がった」ことを検出する。ただし、起き上がり検出閾値を第１起き上がり検出閾値と第２起き上がり検出閾値とから構成することにより、より精確に「監視対象が起き上がった」ことを検出することができる。

復帰時間検出部６４６は、第３所定時間の開始時から、起き上がり検出部６４５が監視対象の起き上がりを検出した起き上がり検出時までの時間を、「復帰時間」として検出する。なお、起き上がり検出部６４５が監視対象の起き上がりを検出しなかった場合、復帰時間検出部６４６は第３所定時間の長さを復帰時間として検出する。

最大静止時間検出部６４４は、合成加速度に基づいて、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象の最大静止時間を検出する処理部である。ここで、最大静止時間検出部６４４が行う処理について、図８を参照して具体的に説明する。図８は、最大静止時間６４４が行う処理を説明する図である。最大静止時間検出部６４４は、加速度データＤＢ６３２からＸ軸加速度データ、Ｙ軸加速度データ、Ｚ軸加速度データを合成した合成加速度データを読み出すとともに、静止検出閾値データＤＢ６３３ｃから静止検出閾値データを読み出す。ここで、静止検出閾値は、第１静止検出閾値と第２静止検出閾値とから構成される（第１静止検出閾値＞第２静止検出閾値）。最大静止時間検出部６４４は、読み出した合成加速度データのうち復帰時間における合成加速度について、第１静止検出閾値を超えずかつ第２静止検出閾値を下回らない連続した時間を「静止時間」として検出し、そのうち最大の静止時間を「最大静止時間」として検出する。図８においては、Ｔｓ１及びＴｓ２が静止時間に相当し、Ｔｓ２が最大静止時間として検出される。

なお、静止検出閾値は、第１静止検出閾値のみから構成されてもよい。この場合、最大静止時間検出部６４４は、読み出した合成加速度データのうち復帰時間内の合成加速度について、第１静止検出閾値を超えない連続した時間を「静止時間」として検出し、そのうち最大の静止時間を「最大静止時間」として検出する。

落下時間検出部６４３は、鉛直加速度に基づいて、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象が落下した落下時間を検出する処理部である。ここで、落下時間検出部６４３が行う処理について、図９を参照して具体的に説明する。図９は、落下時間検出部６４３が行う処理を説明する図である。落下時間検出部６４３は、鉛直加速度ＤＢ６３６から鉛直加速度データを読み出すとともに、落下時間検出閾値データＤＢ６３３ｂから落下時間検出閾値データを読み出す。落下時間検出閾値は、第１落下時間検出閾値と第２落下時間検出閾値とから構成される（第１落下時間検出閾値＞第２落下時間検出閾値）。読み出した鉛直加速度データのうち第１所定時間内の鉛直加速度について、第１落下時間検出閾値と第２落下時間検出閾値との間の時間（第１落下時間検出閾値を超えずかつ第２落下時間検出閾値を下回らない時間の合計）を、「落下時間」として検出する。

なお、落下時間検出閾値は、第１落下時間検出閾値のみから構成されてもよい。この場合、読み出した鉛直加速度データのうち第１所定時間内の鉛直加速度について、第１落下時間検出閾値を超えない時間を、「落下時間」として検出する。

算出部６５は、上述した鉛直加速度算出部６５４のほか、Ｘ軸角速度分散算出部６５１と、合成加速度分散算出部６５２と、を備える。Ｘ軸角速度分散算出部６５１は、Ｘ軸角速度データＤＢ６３１からＸ軸角速度データを読み出し、Ｘ軸角速度のうち第２所定期間内のＸ軸角速度（図９の領域Ｓ１）の分散を算出する。合成加速度分散算出部６５２は、加速度データＤＢ６３２から合成加速度データを読み出し、合成加速度のうち第３所定期間内の合成加速度（図９の領域Ｓ２）の分散を算出する。

転倒判定部６６は、Ｘ軸角速度分散算出部６５１によって算出されたＸ軸角速度分散と、合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散と、落下時間検出部６４３によって検出された落下時間と、最大鉛直加速度検出部６４１によって検出された最大鉛直加速度と、に基づいて、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象が転倒したか否かを判定する処理部である。具体的には、転倒判定部６６は、転倒時落下時間閾値データＤＢ６３３ｅから転倒時落下時間閾値を読み出し、Ｘ軸角速度分散閾値データＤＢ６３３ｆからＸ軸角速度分散閾値を読み出し、第１閾領域データＤＢ６３３ｇから第１閾領域データを読み出す。そして、（１）落下時間検出部６４３によって検出された落下時間が転倒時落下時間閾値より小さいか（以下、第１判定過程と称す）、（２）Ｘ軸角速度分散算出部６５１によって算出されたＸ軸角速度分散がＸ軸角速度分散閾値以上であるか（以下、第２判定過程と称す）、（３）合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散と、最大鉛直加速度検出部６４１によって検出された最大鉛直加速度と、の関係性が、第１閾領域に含まれないか（以下、第３判定過程と称す）を判定する。第１判定過程〜第３判定過程のすべてにおいて「ＹＥＳ」である場合には、「監視対象が転倒した」と判定する。一方、第１判定過程〜第３判定過程の少なくとも１つにおいて「ＮＯ」である場合には、「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定する。

図１０は、合成加速度分散と最大鉛直加速度との関係性及び第１閾領域について説明するための図である。図１０を参照して、「合成加速度分散と最大鉛直加速度との関係性」とは、合成加速度分散と最大鉛直加速度のうち、一方を横軸、他方を縦軸にとった合成加速度分散−最大鉛直加速度座標系において、合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散Ａと、最大鉛直加速度検出部６４１によって検出された最大鉛直加速度Ｂと、に応じてプロットされる実測点Ｃを指すものとする。また、「第１閾領域」とは、図１０に示すように、合成加速度分散−最大鉛直加速度座標系において設定された閾領域（領域Ｓ３）を指すものとする。

領域Ｓ３は、合成加速度分散−最大鉛直加速度座標系において、（Ｄ，０）から（Ｄ，Ｅ）まで延びる直線Ｒ１と、（Ｄ，Ｅ）から（Ｆ，Ｇ）まで延びる直線Ｒ２と、（Ｆ，Ｇ）から合成加速度分散が増加する方向に最大鉛直加速度＝Ｇで延びる直線Ｒ３と、で囲まれた領域である（ただし、Ｄ＜Ｆ、Ｅ＜Ｇ、Ｄ＞０、Ｅ＞０）。図１０において、実測点Ｃは、合成加速度分散についてＡ＜Ｄであり、かつ最大鉛直加速度についてＢ＞Ｇであるため、実測点Ｃが第１閾領域に含まれていない。

なお、第１閾領域（領域Ｓ３）は、図１０に示すものに限られない。例えば、合成加速度分散−最大鉛直加速度座標系において、（Ｄ，０）から（Ｄ，Ｇ）まで延びる直線と、（Ｄ，Ｇ）から合成加速度分散が増加する方向に最大鉛直加速度＝Ｇで延びる直線と、で囲まれた領域であってもよい。この場合、実測点Ｃは合成加速度分散についてＡ＜Ｄであり、かつ最大鉛直加速度についてＢ＞Ｇであるため、実測点Ｃは第１閾領域に含まれない。
また、合成加速度分散＝Ｄで延びる直線で区切られた領域のうち、合成加速度分散≧Ｄに属する領域であってもよい。この場合、実測点Ｃは合成加速度分散についてＡ＜Ｄであるため、実測点Ｃは第１閾領域に含まれない。なお、このように第１閾領域を設定する場合には、最大鉛直加速度を考慮せず、合成加速度分散≧Ｄを第１閾領域としてもよい。
さらに、最大鉛直加速度＝Ｇで延びる直線で区切られた領域のうち、最大鉛直加速度≦Ｇに属する領域であってもよい。この場合、実測点Ｃは最大鉛直加速度についてＢ＞Ｇであるため、実測点Ｃは第１閾領域に含まれない。なお、このように第１閾領域を設定する場合には、合成加速度分散を考慮せず、最大鉛直加速度≦Ｇを第１閾領域としてもよい。

このように、実測点Ｃ（合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散と、最大鉛直加速度検出部６４１によって検出された最大鉛直加速度と、の関係性）が第１閾領域（領域Ｓ３）に含まれるか否かを判定する場合には、合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散Ａと、最大鉛直加速度検出部６４１によって検出された最大鉛直加速度Ｂと、の双方が第１閾領域（領域Ｓ３）に含まれるか否かを判定する。合成加速度分散Ａと最大鉛直加速度Ｂとの双方が第１閾領域（領域Ｓ３）に含まれる場合には、「実測点Ｃは第１閾領域（領域Ｓ３）に含まれる」と判定される。一方、合成加速度分散Ａと最大鉛直加速度Ｂの少なくとも一方が第１閾領域（領域Ｓ３）に含まれない場合には、「実測点Ｃは第１閾領域（領域Ｓ３）に含まれない」と判定される。

第１判定過程〜第３判定過程を経ることにより、監視対象が転倒したか否かの判定をより精確に行うことができる。第１判定過程では、落下時間を判定対象とすることにより、ウェアラブルデバイス５をぶつけた場合や腕を振った場合など、転倒時の落下に相当し得ない落下動作（転倒時の落下より短時間の落下動作）の誤検出を防止することができる。第２判定過程では、Ｘ軸角速度の分散を判定対象とすることにより、腕をひねることによって発生する誤検知を防止することができる。第３判定過程では、合成加速度分散と最大鉛直加速度との関係性を判定対象とすることにより、歩行動作など、周期的な動作によって生じる誤検知を防止することができる。このように、第１判定過程〜第３判定過程を用いて転倒判定を行うことにより、従来「転倒」として誤検知されていた種々の動作を、正しく「非転倒」と判定することができる。

転倒スコア算出部６７は、最大鉛直加速度検出部６４１によって検出された最大鉛直加速度と、最大静止時間検出部６４４によって検出された最大静止時間と、復帰時間検出部６４６によって検出された復帰時間と、に基づいて、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象の転倒スコアを算出する処理部である。具体的には、転倒判定部６６において「監視対象が転倒した」と判定された場合、最大鉛直加速度と、最大静止時間と、復帰時間と、を用いた算出式によって、転倒スコアが算出される。転倒スコアを算出する算出式としては、種々の式が用いられてよい。例えば、最大鉛直加速度と、最大静止時間と、復帰時間と、のそれぞれに重みづけをして合算するものであってもよく、最大鉛直加速度と、最大静止時間及び復帰時間と、を別々の算出式（途中式）で計算した後、両者を合算するものであってもよい。また、転倒スコアの最小値及び最大値は、用いられた算出式に応じて任意に設定してよい。一方、衝撃検出部６４２において衝撃を検出しなかった場合（すなわち、監視対象は転倒していない）または転倒判定部６６において「監視対象が転倒していない」と判定された場合、転倒スコア算出部６７において転倒スコアは最小値（例えば０）と算出される。

転倒スコア算出部６７の算出式において、最大鉛直加速度と、最大静止時間と、復帰時間と、を用いることにより、他のパラメータを用いる場合と比べ、より精確に転倒スコアを算出することができる。最大鉛直加速度は、監視対象が受けた衝撃の程度を示す。最大静止時間及び復帰時間は、転倒の程度を示す。したがって、転倒スコアの算出式に最大鉛直加速度、最大静止時間及び復帰時間を用いることにより、監視対象の転倒の激しさを、より精確に求めることができる。なお、転倒スコア算出部６７の算出式に用いられる他のパラメータとしては、例えば落下時間やＸ軸加速度の分散などが挙げられる。

転倒スコア評価部６８は、転倒スコア算出部６７によって算出された転倒スコアに基づき、転倒の激しさのランクを評価する処理部である。具体的には、転倒スコア評価部６８は、転倒スコア閾値データＤＢ６３３ｈから転倒スコア閾値データを読み出す。転倒スコア閾値データには、１つ以上の転倒スコア閾値が含まれる。例えば、転倒スコア閾値データには、第１転倒スコア閾値、第２転倒スコア閾値及び第３転倒スコア閾値が含まれる（第３転倒スコア閾値＞第２転倒スコア閾値＞第１転倒スコア閾値）。第１転倒スコア閾値、第２転倒スコア閾値及び第３転倒スコア閾値の各値は、転倒スコア算出部６７において用いられる転倒スコア算出式に応じて、適宜設定することができる。転倒スコアが第１転倒スコア閾値未満である場合には、「監視対象は転倒していない（非転倒）」と評価する。転倒スコアが第１転倒スコア閾値以上第２転倒スコア閾値未満である場合には、「監視対象がヒヤリハット動作を行った（低程度）」（例えば、つまずき等）と評価する。転倒スコアが第２転倒スコア閾値以上第３転倒スコア閾値未満である場合には、「監視対象の転倒が激しい（中程度）」と評価する。転倒スコアが第３転倒スコア閾値以上となる場合には、「監視対象の転倒が非常に激しい（高程度）」と評価する。

通知部６９は、転倒スコア評価部６８における評価結果を、ネットワークＡを介して管理端末３に送信する。通知部６９は、評価結果とともに、位置情報データＤＢ６３４から読みだされた位置情報（転倒場所）を管理端末３に送信する。さらに、通知部６９は例えば、監視対象の情報（監視対象のＩＤ等）を送信する。

評価結果を受信した管理者は、評価結果に応じて、初動対応を迅速に決定することができる。例えば、「監視対象の転倒が非常に激しい（高程度）」との評価結果であった場合には、救急車を呼ぶ等の緊急対応を行い、「監視対象の転倒が激しい（中程度）」との評価結果であった場合には、管理者自ら転倒場所に赴いて状況把握を行い、「監視対象がヒヤリハット動作を行った（低程度）」との評価結果であった場合には、転倒情報（監視対象のＩＤなど）を記録する。

ここで、管理端末３には、位置情報データＤＢ６３４から読みだされた位置情報（転倒場所）も送信されることから、この位置情報と評価結果とを組み合わせることにより、管理者が初動対応をより迅速に行うことができる。例えば、「監視対象の転倒が激しい（中程度）」との評価結果に基づいて管理者自ら転倒場所に赴く場合、転倒場所を予め把握できるため、転倒場所への到着をより早めることができる。
また、「監視対象がヒヤリハット動作を行った（低程度）」との評価結果に基づいて転倒情報を記録する場合、位置情報に関連させて記録することにより、ヒヤリハット動作がどの場所で起こりやすいかを知ることができる。すなわち、位置情報データＤＢ６３４から読みだされた位置情報（転倒場所）と転倒情報とを組み合わせることにより、転倒に関するヒヤリハットマップを作成することができるため、危険な場所を監視対象に予め周知することによって転倒事故を予防することができる。

（処理の流れ）
ウェアラブルデバイス５において行われる処理の流れを説明する。図４は、ウェアラブルデバイス５において行われる処理の流れを示すフローチャートである。図４を参照して、転倒検知が開始されると、Ｘ軸角速度取得部６１は、角速度センサー５３によって測定されたＸ軸角速度を取得し（Ｓ１００）、加速度取得部６２は、加速度センサー５２によって測定された加速度データを取得し（Ｓ１０１）、重力方向取得部７１は、重力方向センサー５８によって測定された重力方向データを取得し（Ｓ１０２）、位置情報取得部７０は、位置検出装置５７によって検出されたウェアラブルデバイス５の現在位置を取得する（Ｓ１０３）。このとき、Ｘ軸角速度取得部６１は、Ｘ軸角速度データＤＢ６３１にＸ軸角速度を格納し、加速度取得部６２は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各加速度を加速度データＤＢ６３２に格納し、重力方向取得部７１は、重力方向ＤＢ６３５に重力方向を格納し、位置情報取得部７０は、位置情報データＤＢ６３４に位置情報を格納する。

続いて、鉛直加速度算出部６５４が、加速度ＤＢ６３２から合成加速度データを読み出すとともに、重力方向ＤＢ６３５から重力方向データを読み出し、合成加速度データ及び重力方向データに基づいて鉛直加速度を算出する（Ｓ１０４）。鉛直加速度算出部６５４で算出された鉛直加速度は、鉛直加速度ＤＢ６３６に格納される。

続いて、衝撃検出部６４２が、鉛直加速度ＤＢ６３６から鉛直加速度データを読み出すとともに、衝撃検出閾値データＤＢ６３３ａから衝撃検出閾値データを読み出し、読み出した鉛直加速度が衝撃検出閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。鉛直加速度が衝撃検出閾値以上である場合には（Ｓ１０５でＹＥＳ）、衝撃検出部６４２が読みだした鉛直加速度データ（鉛直加速度ＤＢ６３６から読みだされた鉛直加速度データ）に基づき、最大鉛直加速度検出部６４１において最大鉛直加速度が検出される（Ｓ１０６）。一方、鉛直加速度が衝撃検出閾値未満である場合には（Ｓ１０５でＮＯ）、衝撃検出部６４２は衝撃を検出せず（すなわち、監視対象は転倒していない）、転倒スコア算出部６７において転倒スコアが最小値（例えば０）と算出される（Ｓ１１５）。

続いて、起き上がり検出部６４５は、鉛直加速度ＤＢ６３６から鉛直加速度データを読み出すとともに、起き上がり検出閾値データＤＢ６３３ｄから起き上がり検出閾値データを読み出す。ここで、起き上がり検出閾値は、第１起き上がり検出閾値と第２起き上がり検出閾値とから構成される（第１起き上がり検出閾値＞第２起き上がり検出閾値）。起き上がり検出部６４５は、読み出した鉛直加速度データのうち第３所定時間内の鉛直加速度が第１起き上がり検出閾値（上限閾値）を超えた場合または第２起き上がり検出閾値（下限閾値）を下回った場合には（Ｓ１０７でＹＥＳ）、「監視対象が起き上がった」と検出し（Ｓ１０８）、復帰時間検出部６４６は、第３所定時間の開始時から、起き上がり検出部６４５が監視対象の起き上がりを検出した起き上がり検出時までの時間を、「復帰時間」として検出する（Ｓ１０９ａ）。

一方、読み出した鉛直加速度データのうち第３所定時間内の鉛直加速度が第１起き上がり検出閾値（上限閾値）を超えずかつ第２起き上がり検出閾値（下限閾値）を下回らなかった場合には（Ｓ１０７でＮＯ）、復帰時間検出部６４６は、第３所定時間の長さを復帰時間として検出する（Ｓ１０９ｂ）。

続いて、最大静止時間検出部６４４は、加速度データＤＢ６３２から合成加速度データを読み出すとともに、静止検出閾値データＤＢ６３３ｃから静止検出閾値データを読み出す。ここで、静止検出閾値は、第１静止検出閾値と第２静止検出閾値とから構成される。最大静止時間検出部６４４は、読み出した合成加速度データのうち復帰時間における合成加速度について、第１静止検出閾値を超えずかつ第２静止検出閾値を下回らない連続した時間を「静止時間」として検出し、そのうち最大の静止時間を「最大静止時間」として検出する（Ｓ１１０）。

続いて、落下時間検出部６４３は、鉛直加速度ＤＢ６３６から鉛直加速度データを読み出すとともに、落下時間検出閾値データＤＢ６３３ｂから落下時間検出閾値データを読み出す。ここで、落下時間検出閾値は、第１落下時間検出閾値と第２落下時間検出閾値とから構成される（第１落下時間検出閾値＞第２落下時間検出閾値）。読み出した鉛直加速度データのうち第１所定時間内の鉛直加速度について、第１落下時間検出閾値と第２落下時間検出閾値との間の時間（第１落下時間検出閾値を超えずかつ第２落下時間検出閾値を下回らない時間の合計）を、「落下時間」として検出する（Ｓ１１１）。

落下時間検出部６４３による落下時間の検出と並行して、Ｘ軸角速度分散算出部６５１が、Ｘ軸角速度のうち第２所定期間内のＸ軸角速度（図９の領域Ｓ１）の分散を算出し（Ｓ１１２）、合成加速度分散算出部６５２が、合成加速度のうち第３所定期間内の合成加速度（図９の領域Ｓ２）の分散を算出する（Ｓ１１３）。

続いて、転倒判定部６６は、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象が転倒したか否かを判定する（Ｓ１１４）。ここで、図５を用いて、転倒判定部６６における転倒判定処理の流れを説明する。図５は、転倒判定部６６における転倒判定処理の流れを示すフローチャートである。転倒判定部６６においては、まず、落下時間検出部６４３によって検出された落下時間が転倒時落下時間閾値より小さいかを判定する（Ｓ１１４ａ、第１判定過程）。落下時間が転倒時落下時間閾値より小さい場合（Ｓ１１４ａでＹＥＳ）、「転倒とは異なる別の落下動作（転倒時の落下より短時間の落下動作）が生じた」として、「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定される（Ｓ１１４ｄ）。一方、落下時間検出部６４３によって検出された落下時間が転倒時落下時間閾値以上である場合（Ｓ１１４ａでＮＯ）、Ｘ軸角速度分散算出部６５１によって算出されたＸ軸角速度分散がＸ軸角速度分散閾値以上であるかを判定する（Ｓ１１４ｂ）。Ｘ軸角速度分散がＸ軸角速度分散閾値以上である場合（Ｓ１１４ｂでＹＥＳ）、「腕をひねる動作が生じた」として、「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定される（Ｓ１１４ｄ）。一方、Ｘ軸角速度分散がＸ軸角速度分散閾値未満である場合（Ｓ１１４ｂでＮＯ）、合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散と、最大鉛直加速度検出部６４１において検出された最大鉛直加速度と、の関係性が、第１閾領域内に含まれるかを判定する（Ｓ１１４ｃ）。合成加速度分散と最大鉛直加速度との関係性が第１閾領域内に含まれる場合（Ｓ１１４ｃでＹＥＳ）、「周期的な動作（歩行動作等）を行っている」として、「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定される（Ｓ１１４ｄ）。一方、合成加速度分散と最大鉛直加速度との関係性が第１閾領域内に含まれない場合（Ｓ１１４ｃでＮＯ）、「監視対象が転倒した」と判定される（Ｓ１１４ｅ）。ここで、Ｓ１１４ａは第１判定過程に相当し、Ｓ１１４ｂは第２判定過程に相当し、Ｓ１１４ｃは第３判定過程に相当する。

転倒判定部６６が「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定した場合（Ｓ１１４でＮＯ（Ｓ１１４ｄ））、転倒スコア算出部６７において転倒スコアは最小値（例えば０）と算出される（Ｓ１１５）。一方、転倒判定部６６が「監視対象が転倒した」と判定した場合（Ｓ１１４でＹＥＳ（Ｓ１１４ｅ））、転倒スコア算出部６７において、最大鉛直加速度と、最大静止時間と、復帰時間と、が用いられる算出式によって、転倒スコアが算出される（Ｓ１１６）。

続いて、転倒スコア評価部６８は、転倒スコア閾値データＤＢ６３３ｈから転倒スコア閾値データを読み出す。転倒スコア閾値データは、第１転倒スコア閾値、第２転倒スコア閾値及び第３転倒スコア閾値を含む（第３転倒スコア閾値＞第２転倒スコア閾値＞第１転倒スコア閾値）。転倒スコアが第１転倒スコア閾値未満である場合には、「監視対象は転倒していない（非転倒）」と評価し、転倒スコアが第１転倒スコア閾値以上第２転倒スコア閾値未満である場合には、「監視対象がヒヤリハット動作を行った（低程度）」と評価し、転倒スコアが第２転倒スコア閾値以上第３転倒スコア閾値未満である場合には、「監視対象の転倒が激しい（中程度）」と評価し、転倒スコアが第３転倒スコア閾値以上である場合には、「監視対象の転倒が非常に激しい（高程度）」と評価する（Ｓ１１７）。

通知部６９は、転倒スコア評価部６８における評価結果とともに、位置情報データＤＢ６３４から読みだされた位置情報（転倒場所）を、ネットワークＡを介して管理端末３に送信する（Ｓ１１８）。

このように、本発明によれば、気圧センサーを用いることなく監視対象の転倒を判定することが可能であるため、天候によらず精確な転倒判定が可能となる。また、室内（例えば工場等）において、気密性や気流の変化などによって気圧が変化する場合があるが、この場合においても、本発明によれば精確な転倒判定が可能となる。さらに、気圧センサーは加速度センサー及び角速度センサーに比して高額であるため、気圧センサーの使用を避けることにより、コスト面でも有利となる。

（第２実施形態）
以下、図面を参照しながら、第２実施形態に係る電子機器について説明する。なお、第１実施形態と機能や構成が共通する部分については対応する符号を付し、説明を省略するものとする。本実施形態において、電子機器として、監視対象が装着するウェアラブルデバイス５´を用いるが、本発明はこれに限られず、例えば携帯端末等であってもよい。図１１は、ウェアラブルデバイス５´の機能構成を示す図である。第２実施形態におけるウェアラブルデバイス５´は、第１実施形態におけるウェアラブルデバイス５と比べて、算出部６５が合成加速度の周波数最大強度算出部（以下、単に「周波数最大強度算出部」と称す）６５３を備える点が異なっている。

周波数最大強度算出部６５３は、加速度データＤＢ６３２から合成加速度データを読み出し、合成加速度のうち第３所定期間内の合成加速度（図９の領域Ｓ２）の周波数最大強度を算出する。周波数最大強度を算出する手段としては、適宜な方法が用いられる。

転倒判定部６６´は、Ｘ軸角速度分散算出部６５１によって算出されたＸ軸角速度分散と、合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散と、落下時間検出部６４３によって検出された落下時間と、周波数最大強度算出部６５３によって算出された周波数最大強度と、に基づいて、ウェアラブルデバイス５を装着した監視対象が転倒したか否かを判定する処理部である。具体的には、転倒判定部６６´は、転倒時落下時間閾値データＤＢ６３３ｅから転倒時落下時間閾値を読み出し、Ｘ軸角速度分散閾値データＤＢ６３３ｆからＸ軸角速度分散閾値を読み出し、第２閾領域データＤＢ６３３ｇ´から第２閾領域データを読み出す。そして、（１）落下時間検出部６４３によって検出された落下時間が転倒時落下時間閾値より小さいか（第１判定過程）、（２）Ｘ軸角速度分散算出部６５１によって算出されたＸ軸角速度分散がＸ軸角速度分散閾値以上であるか（第２判定過程）、（３）合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散と、周波数最大強度算出部６５３によって算出された周波数最大強度と、の関係性が、第２閾領域に含まれないか（以下、第４判定過程と称す）を判定する。第１判定過程、第２判定過程及び第４判定過程のすべてにおいて「ＹＥＳ」である場合には、「監視対象が転倒した」と判定する。一方、第１判定過程、第２判定過程及び第４判定過程の少なくとも１つにおいて「ＮＯ」である場合には、「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定する。

図１４は、合成加速度分散と周波数最大強度との関係性及び第２閾領域について説明するための図である。図１４を参照して、「合成加速度分散と周波数最大強度との関係性」とは、合成加速度分散と周波数最大強度のうち、一方を横軸、他方を縦軸にとった合成加速度分散−周波数最大強度座標系において、合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散Ａと、周波数最大強度算出部６５３によって算出された周波数最大強度Ｈと、に応じてプロットされる実測点Ｉを指すものとする。また、「第２閾領域」とは、図１４に示すように、合成加速度分散−周波数最大強度座標系において設定された閾領域（領域Ｓ４）を指すものとする。

領域Ｓ４は、合成加速度分散−周波数最大強度座標系において、（Ｌ，Ｋ）から（Ｌ，Ｊ）まで延びる直線Ｒ４と、（Ｌ，Ｋ）から合成加速度分散が増加する方向に周波数最大強度＝Ｋで延びる直線Ｒ５と、（Ｌ，Ｊ）から合成加速度分散が増加する方向に周波数最大強度＝Ｊで延びる直線Ｒ６と、で囲まれた領域である（ただし、Ｊ＞Ｋ、Ｌ＞０、Ｋ＞０）。図１４において、実測点Ｉは、合成加速度分散についてＡ＜Ｌであり、かつ周波数最大強度についてＨ＜Ｋであるため、実測点Ｉが第２閾領域に含まれていない。

なお、第２閾領域（領域Ｓ４）は、図１４に示すものに限られない。例えば、合成加速度分散−周波数最大強度座標系において、周波数最大強度＝Ｋで延びる直線で区切られた領域のうち、周波数最大強度≧Ｋに属する領域であってもよい。この場合、実測点Ｉは周波数最大強度についてＨ＜Ｋであるため、実測点Ｉは第２閾領域に含まれない。なお、このように第２閾領域を設定する場合には、合成加速度分散を考慮せず、周波数最大強度≧Ｋを第２閾領域としてもよい。
また、合成加速度分散＝Ｌで延びる直線で区切られた領域のうち、合成加速度分散≧Ｌに属する領域であってもよい。この場合、実測点Ｉは合成加速度分散についてＡ＜Ｌであるため、実測点Ｉは第２閾領域に含まれない。なお、このように第２閾領域を設定する場合には、周波数最大強度を考慮せず、合成加速度分散≧Ｌを第２閾領域としてもよい。

このように、実測点Ｉ（合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散と、周波数最大強度算出部６５３によって算出された周波数最大強度と、の関係性）が第２閾領域（領域Ｓ４）に含まれるか否かを判定する場合には、合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散Ａと、周波数最大強度算出部６５３によって算出された周波数最大強度Ｈと、の双方が第２閾領域（領域Ｓ４）に含まれるか否かを判定する。合成加速度分散Ａと周波数最大強度Ｈとの双方が第２閾領域（領域Ｓ４）に含まれる場合には、「実測点Ｉは第２閾領域（領域Ｓ４）に含まれる」と判定される。一方、合成加速度分散Ａと周波数最大強度Ｈの少なくとも一方が第２閾領域（領域Ｓ４）に含まれない場合には、「実測点Ｃは第２閾領域（領域Ｓ４）に含まれない」と判定される。

第４判定過程では、合成加速度分散と周波数最大強度との関係性を判定対象とすることにより、歩行動作など、周期的な動作によって生じる誤検知を防止することができる。したがって、第１判定過程、第２判定過程及び第４判定過程を用いて転倒判定を行うことにより、従来「転倒」として誤検知されていた種々の動作を、正しく「非転倒」と判定することができる。言い換えると、転倒判定部６６において監視対象の転倒の有無を判定する際、最大鉛直加速度検出部６４１によって検出された最大鉛直加速度に代えて、周波数最大強度算出部６５３によって算出された、合成加速度の周波数最大強度を用いることによっても、第１実施形態における転倒判定部６６と同等の効果を奏することができる。

監視対象が衝撃を受けた直後は、合成加速度の周波数最大強度を正確に算出することができないため、合成加速度の周波数最大強度の算出は、衝撃検出時Ｐから所定時間経過後に行う必要がある。一方、監視対象が衝撃を受けた直後においては、Ｘ軸角速度の分散を算出することにより、監視対象が転倒しているか否か（腕をひねっていないか否か）を検出することができる。この点を考慮して、第２所定時間Ｔ２を適宜設定する必要がある。

（処理の流れ）
図１２は、ウェアラブルデバイス５´において行われる処理の流れを示すフローチャートである。Ｓ１００〜Ｓ１１０及びＳ１１５〜Ｓ１１８については、第１実施形態において詳述したため、説明を省略する。図１２を参照して、第２実施形態においては、落下時間検出部６４３による落下時間の検出（Ｓ１１１）と並行して、Ｘ軸角速度分散算出部６５１が、Ｘ軸角速度のうち第２所定期間内のＸ軸角速度（図９の領域Ｓ１）の分散を算出し（Ｓ１１２）、合成加速度分散算出部６５２が、合成加速度のうち第３所定期間内の合成加速度（図９の領域Ｓ２）の分散を算出する（Ｓ１１３）とともに、周波数最大強度算出部６５３が、合成加速度のうち第３所定期間内の合成加速度（図９の領域Ｓ２）の周波数最大強度を算出する（Ｓ１１９）。

続いて、転倒判定部６６´は、ウェアラブルデバイス５´を装着した監視対象が転倒したか否かを判定する（Ｓ１１４´）。ここで、図１３を用いて、転倒判定部６６における転倒判定処理の流れを説明する。図１３は、転倒判定部６６´における転倒判定処理の流れを示すフローチャートである。転倒判定部６６´においては、まず、落下時間検出部６４３によって検出された落下時間が転倒時落下時間閾値より小さいかを判定する（Ｓ１１４ａ、第１判定過程）。落下時間が転倒時落下時間閾値より小さい場合（Ｓ１１４ａでＹＥＳ）、「転倒とは異なる別の落下動作（転倒時の落下より短時間の落下動作）が生じた」として、「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定される（Ｓ１１４ｄ）。一方、落下時間検出部６４３によって検出された落下時間が転倒時落下時間閾値以上である場合（Ｓ１１４ａでＮＯ）、Ｘ軸角速度分散算出部６５１によって算出されたＸ軸角速度分散がＸ軸角速度分散閾値以上であるかを判定する（Ｓ１１４ｂ）。Ｘ軸角速度分散がＸ軸角速度分散閾値以上である場合（Ｓ１１４ｂでＹＥＳ）、「腕をひねる動作が生じた」として、「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定される（Ｓ１１４ｄ）。一方、Ｘ軸角速度分散がＸ軸角速度分散閾値未満である場合（Ｓ１１４ｂでＮＯ）、合成加速度分散算出部６５２によって算出された合成加速度分散と、周波数最大強度算出部６５３によって算出された周波数最大強度と、の関係性が、第２閾領域内に含まれるかを判定する（Ｓ１１４ｆ）。合成加速度分散と周波数最大強度との関係性が第２閾領域内に含まれる場合（Ｓ１１４ｆでＹＥＳ）、「周期的な動作（歩行動作等）を行っている」として、「監視対象が転倒していない（非転倒）」と判定される（Ｓ１１４ｄ）。一方、合成加速度分散と周波数最大強度の関係性が第２閾領域内に含まれない場合（Ｓ１１４ｆでＮＯ）、「監視対象が転倒した」と判定される（Ｓ１１４ｅ）。ここで、Ｓ１１４ａは第１判定過程に相当し、Ｓ１１４ｂは第２判定過程に相当し、Ｓ１１４ｆは第４判定過程に相当する。

上述の電子機器又は転倒判定システムを構成する各機能は、プログラムによって実現可能であり、各機能を実現するために予め用意されたコンピュータプログラムが補助記憶装置に格納され、ＣＰＵ等の制御部が補助記憶装置に格納されたプログラムを主記憶装置に読み出し、主記憶装置に読み出された該プログラムを制御部が実行することで、各部の機能を動作させることができる。

また、上記プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された状態で、コンピュータ（例えば、サーバ２）に提供することも可能である。コンピュータ読取可能な記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光ディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の相変化型光ディスク、ＭＯ（Magnet Optical）やＭＤ(Mini Disk)などの光磁気ディスク、フロッピー（登録商標）ディスクやリムーバブルハードディスクなどの磁気ディスク、コンパクトフラッシュ（登録商標）、スマートメディア、SDメモリカード、メモリスティック等のメモリカードが挙げられる。また、本発明の目的のために特別に設計されて構成された集積回路（ICチップ等）等のハードウェア装置も記録媒体として含まれる。

（変形例）
上述の実施形態において、Ｘ軸角速度取得部６１と、加速度取得部６２と、記憶部６３と、検出部６４と、算出部６５と、転倒判定部６６と、転倒スコア算出部６７と、転倒スコア評価部６８と、通知部６９と、位置情報取得部７０と、重力方向取得部７１と、はウェアラブルデバイス５（５´）が備えている。しかしながら、これに限られず、Ｘ軸角速度取得部６１と、加速度取得部６２と、記憶部６３と、検出部６４と、算出部６５と、転倒判定部６６と、転倒スコア算出部６７と、転倒スコア評価部６８と、通知部６９と、位置情報取得部７０と、重力方向取得部７１と、をサーバ２が備える構成であってもよい。この場合、ウェアラブルデバイス５（５´）が備える加速度センサー５２によって測定された３軸の各加速度のデータは、ネットワークＡを介してサーバ２が備える加速度取得部６２に取得され、加速度取得部６２によって加速度ＤＢ６３２に格納される。ウェアラブルデバイス５（５´）が備える角速度センサー５３によって測定されたＸ軸角速度のデータは、ネットワークＡを介してサーバ２が備えるＸ軸角速度取得部６１に取得され、Ｘ軸角速度取得部６１によってＸ軸角速度データＤＢ６３１に格納される。ウェアラブルデバイス５（５´）が備える重力方向センサー５８によって測定された重力方向のデータは、ネットワークＡを介してサーバ２が備える重力方向取得部７１に取得され、重力方向取得部７１によって重力方向ＤＢ６３５に格納される。ウェアラブルデバイス５（５´）が備える位置検出装置５４によって取得されたウェアラブルデバイス５（５´）の現在位置のデータは、ネットワークＡを介してサーバ２が備える位置情報取得部７０に取得され、位置情報取得部７０によって位置情報データＤＢ６３４に格納される。

（変形例）
上述の実施形態では、転倒判定部による転倒判定において、最大鉛直加速度検出部６４１によって検出された最大鉛直加速度と、周波数最大強度算出部６５３によって算出された合成加速度の周波数最大強度と、のいずれか一方のみを用いていたが、これに限られない。最大鉛直加速度及び周波数最大強度の双方を用い、合成加速度分散と最大鉛直加速度との関係性と、合成加速度分散と周波数最大強度との関係性と、から転倒判定を行う構成であってもよい。この場合、図１０及び図１４に示すように、合成加速度分散−最大鉛直加速度座標系と合成加速度分散−周波数最大強度座標系とを用いて転倒判定を行ってもよい。また、合成加速度分散をＸ軸、最大鉛直加速度をＹ軸、周波数最大強度をＺ軸とした３次元空間座標系において、第１閾領域及び第２閾領域を用いて閾空間を設定したうえで、転倒判定を行ってもよい。

（変形例）
第１実施形態において、落下時間検出部６４３による落下時間の検出（Ｓ１１１）と、Ｘ軸角速度分散算出部６５１による第２所定期間内のＸ軸角速度の分散の算出（Ｓ１１２）と、合成加速度分散算出部６５２による第３所定期間内の合成加速度の分散の算出（Ｓ１１３）と、は並行して行われている。しかしながら、これらの処理を同時に行う必要はなく、順番に処理を行ってもよい。また、例えば、落下時間検出部６４３による落下時間の検出を行った後、Ｘ軸角速度分散算出部６５１による第２所定期間内のＸ軸角速度の分散の算出と、合成加速度分散算出部６５２による第３所定期間内の合成加速度の分散の算出と、を同時に行う構成としてもよい。さらに、Ｓ１１１〜Ｓ１１３は、衝撃検出部６４２による衝撃検出（Ｓ１０５）から転倒判定部６６による転倒判定（Ｓ１１４）の間であれば、任意の位置において実施することができる。

同様に、第２実施形態において、落下時間検出部６４３による落下時間の検出（Ｓ１１１）と、Ｘ軸角速度分散算出部６５１による第２所定期間内のＸ軸角速度の分散の算出（Ｓ１１２）と、合成加速度分散算出部６５２による第３所定期間内の合成加速度の分散の算出（Ｓ１１３）と、周波数最大強度算出部６５３による第３所定期間内の合成加速度の周波数最大強度の算出（Ｓ１１９）と、は並行して行われている。しかしながら、これらの処理を同時に行う必要はなく、順番に処理を行ってもよい。また、例えば、落下時間検出部６４３による落下時間の検出を行った後、Ｘ軸角速度分散算出部６５１による第２所定期間内のＸ軸角速度の分散の算出と、合成加速度分散算出部６５２による第３所定期間内の合成加速度の分散の算出と、周波数最大強度算出部６５３による第３所定期間内の合成加速度の周波数最大強度の算出と、を同時に行う構成としてもよい。さらに、Ｓ１１１〜Ｓ１１３、Ｓ１１９は、衝撃検出部６４２による衝撃検出（Ｓ１０５）から転倒判定部６６による転倒判定（Ｓ１１４´）の間であれば、任意の位置において実施することができる。

（変形例）
上述の実施形態において、ウェアラブルデバイス５は、位置検出装置５７及び位置情報取得部７０を備える構成であるが、これらの構成要素を省略した構成であってもよい。ただし、ウェアラブルデバイス５が位置検出装置５７及び位置情報取得部７０を備えることにより、上述の第１実施形態において記載した効果（管理者の初動対応のさらなる迅速化、ヒヤリハットマップの作成による転倒の予防）を奏することができる。そのため、ウェアラブルデバイス５が位置検出装置５７及び位置情報取得部７０を備えることが好ましい。

（変形例）
上述の実施形態において、ウェアラブルデバイス５は、転倒スコア算出部６７及び転倒スコア評価部６８を備える構成であるが、これらの構成要素を省略した構成であってもよい。この場合、転倒判定部６６によって判定された判定結果（監視対象の転倒／非転倒）が、通知部６９からネットワークＡを介して管理端末３に送信される。

（変形例）
第１実施形態において、転倒判定の処理は、第１判定過程（Ｓ１１４ａ）→第２判定過程（Ｓ１１４ｂ）→第３判定過程（Ｓ１１４ｃ）の順に行われているが、これに限られない。第１判定過程、第２判定過程、第３判定過程の順序は適宜変更してもよい。また、第１判定過程、第２判定過程、第３判定過程を同時に行ってもよい。

同様に、第２実施形態において、転倒判定の処理は、第１判定過程（Ｓ１１４ａ）→第２判定過程（Ｓ１１４ｂ）→第４判定過程（Ｓ１１４ｆ）の順に行われているが、これに限られない。第１判定過程、第２判定過程、第４判定過程の順序は適宜変更してもよい。また、第１判定過程、第２判定過程、第４判定過程を同時に行ってもよい。

（変形例）
上述の実施形態において、鉛直加速度算出部６５４は、合成加速度データ及び重力方向データに基づいて鉛直加速度を算出しているが、これに限られない。鉛直加速度算出部６５４は、例えば、３軸角速度取得部（不図示）が取得したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各角速度と、加速度取得部５２が取得したＸ軸加速度データ、Ｙ軸加速度データ、Ｚ軸加速度データを合成した合成加速度データと、に基づいて鉛直加速度を算出する構成であってもよい。

１：転倒判定システム２：サーバ３：管理端末４：ゲートウェイ５、５´：ウェアラブルデバイス５１：無線部５２：加速度センサー５３：角速度センサー５４：ＨＤＤ５５：メモリ５６：プロセッサ５７：位置検出装置６１：Ｘ軸角速度取得部６２：加速度取得部６３：記憶部６４：検出部６５：算出部６６、６６´：転倒判定部６７：転倒スコア算出部６８：転倒スコア評価部６９：通知部７０：位置情報取得部７１：重力方向取得部６３１：Ｘ軸角速度データＤＢ６３２：加速度ＤＢ６３３：閾値ＤＢ６３５：重力方向ＤＢ６３６：鉛直加速度ＤＢ６４１：最大鉛直加速度検出部６４２：衝撃検出部６４３：落下時間検出部６４４：最大静止時間検出部６４５：起き上がり検出部６４６：復帰時間検出部６５１：Ｘ軸角速度分散算出部６５２：合成加速度分散算出部６５３：周波数最大強度算出部６５４：鉛直加速度算出部Ｓ３：第１閾領域Ｓ４：第２閾領域

Claims

監視対象が転倒したか否かを判定する電子機器であって、
少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定部と、
３軸の各加速度を測定する加速度測定部と、
前記角速度測定部からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得部と、
前記加速度測定部から３軸の各加速度を取得する加速度取得部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出部が検出した衝撃検出時からの設定時間内における、最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち前記衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が第１落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出部と、
前記Ｘ軸角速度取得部が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出部と、
前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記最大の鉛直加速度とのうち少なくとも一方が第１閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、
を備えることを特徴とする電子機器。
前記電子機器は、前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記第３所定期間における合成加速度の周波数最大強度を算出する周波数最大強度算出部を備え、
前記転倒判定部は、さらに、前記合成加速度の分散と前記周波数最大強度との少なくとも一方が第２閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
監視対象が転倒したか否かを判定する電子機器であって、
少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定部と、
３軸の各加速度を測定する加速度測定部と、
前記角速度測定部からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得部と、
前記加速度測定部から３軸の各加速度を取得する加速度取得部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出部が検出した衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出部と、
前記Ｘ軸角速度取得部が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記第３所定期間における合成加速度の周波数最大強度を算出する周波数最大強度算出部と、
前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記周波数最大強度とのうち少なくとも一方が第２閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、
を備えることを特徴とする電子機器。
前記電子機器は、さらに、前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記衝撃検出時からの設定時間内における、最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出部を備えることを特徴とする請求項３に記載の電子機器。
前記電子機器は、さらに、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち前記第３所定時間における鉛直加速度が、第１起き上がり検出閾値を超えた場合、または前記第１起き上がり検出閾値より小さい第２起き上がり検出閾値を下回った場合に、前記監視対象が起き上がったことを検出する起き上がり検出部と、
前記第３所定時間の開始時から、前記起き上がり検出部が前記監視対象の起き上がりを検出した起き上がり検出時までの時間を、復帰時間として検出する復帰時間検出部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記復帰時間における合成加速度が第１静止検出閾値を超えない連続した時間を、静止時間として検出し、そのうち最大の静止時間を最大静止時間として検出する最大静止時間検出部と、
前記最大の鉛直加速度と、前記復帰時間と、前記最大静止時間と、を用いた算出式によって、前記監視対象の転倒の転倒スコアを算出する転倒スコア算出部と、
を備えることを特徴とする請求項１、２または４のいずれか１つに記載の電子機器。
前記衝撃検出部が、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出しなかった場合、前記転倒スコア算出部は、最小値の転倒スコアを算出することを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
前記起き上がり検出部が前記監視対象の起き上がりを検出しなかった場合、前記復帰時間検出部は、前記第３所定時間の長さを復帰時間として検出することを特徴とする請求項５または６に記載の電子機器。
前記最大静止時間検出部が検出する前記静止時間は、前記復帰時間における合成加速度が前記第１静止検出閾値を超えない連続した時間のうち、前記第１静止検出閾値より小さい第２静止検出閾値を下回らない連続した時間であることを特徴とする請求項５ないし７のうちいずれか１つに記載の電子機器。
前記電子機器は、さらに、
前記転倒スコア算出部によって算出された転倒スコアが、第１転倒スコア閾値未満である場合、前記監視対象が転倒していないと評価する転倒スコア評価部を備えることを特徴とする請求項５ないし８のいずれか１つに記載の電子機器。
前記転倒スコア評価部は、前記転倒スコア算出部によって算出された転倒スコアが、前記第１転倒スコア閾値以上、前記第１転倒スコア閾値より大きい第２転倒スコア閾値未満である場合、前記監視対象がヒヤリハット動作を行ったと評価することを特徴とする請求項９に記載の電子機器。
前記電子機器はさらに、
前記電子機器の現在位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置から前記電子機器の現在位置を取得する位置情報取得部と、
を備えることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の電子機器。
前記落下時間検出部が検出する前記落下時間は、前記第１所定時間における鉛直加速度が前記第１落下時間検出閾値以下である時間のうち、前記第１落下時間検出閾値より小さい第２落下時間検出閾値以上である時間であることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の電子機器。
監視対象が転倒したか否かを判定する転倒判定システムであって、
電子機器と、前記電子機器とネットワークを介して接続されるサーバと、を備え、
前記電子機器は、
少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定部と、
３軸の各加速度を測定する加速度測定部と、
を備え、
前記サーバは、
前記角速度測定部からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得部と、
前記加速度測定部から３軸の各加速度を取得する加速度取得部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出部が検出した衝撃検出時からの設定時間内における、最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち前記衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が第１落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出部と、
前記Ｘ軸角速度取得部が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出部と、
前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記最大の鉛直加速度とのうち少なくとも一方が第１閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、
を備える
ことを特徴とする転倒判定システム。
監視対象が転倒したか否かを判定する転倒判定システムであって、
電子機器と、前記電子機器とネットワークを介して接続されるサーバと、を備え、
前記電子機器は、
前記角速度測定部からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得部と、
前記加速度測定部から３軸の各加速度を取得する加速度取得部と、
を備え、
前記サーバは、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出部と、
前記鉛直加速度算出部が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出部が検出した衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出部と、
前記Ｘ軸角速度取得部が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出部と、
前記加速度取得部が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記第３所定期間における合成加速度の周波数最大強度を算出する周波数最大強度算出部と、
前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記周波数最大強度とのうち少なくとも一方が第２閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定部と、
を備える
ことを特徴とする転倒判定システム。
コンピュータに、
少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定手段と、
３軸の各加速度を測定する加速度測定手段と、
前記角速度測定手段からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得手段と、
前記加速度測定手段から３軸の各加速度を取得する加速度取得手段と、
前記加速度取得手段が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出手段と、
前記鉛直加速度算出手段が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出手段と、
前記鉛直加速度算出手段が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出手段が検出した衝撃検出時からの設定時間内における、最大の鉛直加速度を検出する最大鉛直加速度検出手段と、
前記鉛直加速度算出手段が算出した前記鉛直加速度のうち前記衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が第１落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出手段と、
前記Ｘ軸角速度取得手段が取得した前記Ｘ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出手段と、
前記加速度取得手段が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出手段と、
前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記最大の鉛直加速度とのうち少なくとも一方が第１閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定手段と、
を実行させることを特徴とする転倒判定プログラム。
コンピュータに、
少なくともＸ軸角速度を測定する角速度測定手段と、
３軸の各加速度を測定する加速度測定手段と、
前記角速度測定手段からＸ軸角速度を取得するＸ軸角速度取得手段と、
前記加速度測定手段から３軸の各加速度を取得する加速度取得手段と、
前記加速度取得手段が取得した３軸の加速度を合成した合成加速度に基づき、鉛直加速度を算出する鉛直加速度算出手段と、
前記鉛直加速度算出手段が算出した前記鉛直加速度が衝撃検出閾値以上の場合に、前記監視対象が衝撃を受けたことを検出する衝撃検出手段と、
前記鉛直加速度算出手段が算出した前記鉛直加速度のうち、前記監視対象が衝撃を受けたことを前記衝撃検出手段が検出した衝撃検出時より前の第１所定時間における鉛直加速度が落下時間検出閾値以下である時間を、落下時間として検出する、落下時間検出手段と、
前記Ｘ軸角速度取得手段が取得したＸ軸加速度のうち、前記衝撃検出時から前記衝撃検出時より後の区切り時までの第２所定時間におけるＸ軸加速度の分散を算出するＸ軸角速度分散算出手段と、
前記加速度取得手段が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記区切り時より後の第３所定時間における合成加速度の分散を算出する合成加速度分散算出手段と、
前記加速度取得手段が取得した３軸の加速度を合成した前記合成加速度のうち、前記第３所定期間における合成加速度の周波数最大強度を算出する周波数最大強度算出手段と、
前記落下時間が転倒時落下時間閾値以上であり、前記Ｘ軸加速度の分散がＸ軸角速度分散閾値未満であり、前記合成加速度の分散と前記周波数最大強度とのうち少なくとも一方が第２閾領域に含まれない場合に、前記監視対象が転倒したと判定する転倒判定手段と、
を実行させることを特徴とする転倒判定プログラム。