JP2021082287A - 信号機のタイミング設定方法、装置、電子機器及び記憶媒体 - Google Patents
信号機のタイミング設定方法、装置、電子機器及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021082287A JP2021082287A JP2020189425A JP2020189425A JP2021082287A JP 2021082287 A JP2021082287 A JP 2021082287A JP 2020189425 A JP2020189425 A JP 2020189425A JP 2020189425 A JP2020189425 A JP 2020189425A JP 2021082287 A JP2021082287 A JP 2021082287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traffic
- time
- traffic direction
- calibration function
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 69
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 103
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 20
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 11
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 22
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 14
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 241000699666 Mus <mouse, genus> Species 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
- G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/065—Traffic control systems for road vehicles by counting the vehicles in a section of the road or in a parking area, i.e. comparing incoming count with outgoing count
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
- G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0125—Traffic data processing
- G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
前記計算モジュールが、具体的には、前記キャリブレーション関数値が最小値を取る時、各通行方向の最終通行時間を計算するために用いられる。
ステップ101:ターゲット交差点における各通行方向の交通量に基づいて、各通行方向に対応する信号機の最適通行時間を決定する。
ステップ201:ターゲット交差点における各通行方向の交通量に基づいて、各通行方向に対応する信号機の最適通行時間を決定する。
周期時間制約である、
Claims (15)
- ターゲット交差点における各通行方向の交通量に基づいて、各通行方向に対応する信号機の最適通行時間を決定するステップと、
前記ターゲット交差点における各通行方向に対応する制約条件に基づいて、前記ターゲット交差点に対応するキャリブレーション関数内の各変数に対応する値の範囲を決定するステップであって、前記キャリブレーション関数には、各通行方向に対応する最適通行時間と、各通行方向の最終通行時間に対応する各変数とが含まれるステップと、
前記各変数に対応する値の範囲に基づいて、前記キャリブレーション関数が予め設定された条件を満たす場合、各通行方向の最終通行時間を計算するステップと、
を含む信号機のタイミング設定方法。 - 前記キャリブレーション関数が、各通行方向の最終通行時間と最適通行時間との差の程度を特徴付けるために用いられ、
前記キャリブレーション関数が予め設定された条件を満たす場合、各通行方向の最終通行時間を計算するステップが、前記キャリブレーション関数値が最小値を取る時、各通行方向の最終通行時間を計算するステップを含む請求項1に記載の信号機のタイミング設定方法。 - 前記キャリブレーション関数値が最小値を取る時に少なくとも二つのセットの解に対応する場合、各通行方向の最終通行時間と最適通行時間との差の程度が最小となる時に対応する解を、各通行方向の最終通行時間として決定する請求項2に記載の信号機のタイミング設定方法。
- 前記ターゲット交差点に対応するキャリブレーション関数内の各変数に対応する値の範囲を決定する前に、
前記ターゲット交差点における各通行方向の属性に基づいて、各通行方向に対応する制約条件を決定するステップ、及び/または、
取得された配置命令に基づいて、各通行方向に対応する制約条件を決定するステップ、
を含む請求項1に記載の信号機のタイミング設定方法。 - 前記ターゲット交差点における各通行方向の属性に基づいて、各通行方向に対応する制約条件を決定するステップが、
第1の通行方向の交差点の幅と予め設定された道路を横断する歩行者の速度とに基づいて、前記第1の通行方向の信号機に対応する最小通行時間を決定するステップ、及び/または、
第2の通行方向に属する道路タイプと第2の通行方向に対応する信号機の最適通行時間とに基づいて、前記第2の通行方向の信号機に対応する通行時間範囲を決定するステップ、及び/または、
前記ターゲット交差点に対応する信号機調整周期に基づいて、各信号機通行時間の合計を決定するステップ、及び/または、
第3の通行方向の交差点の幅と前記交差点の車両の制限速度とに基づいて、前記第3の通行方向に対応する信号機最小通行時間を決定するステップ、
を含む請求項4に記載の信号機のタイミング設定方法。 - 前記ターゲット交差点における各通行方向の交通量に基づいて、各通行方向に対応する信号機の最適通行時間を決定するステップが、
前記ターゲット交差点における各通行方向の現在期間の交通量に基づいて、現在期間に隣接する次の期間における各通行方向に対応する信号機の最適通行時間を決定するステップ、または、
前記ターゲット交差点における各通行方向の次の期間の履歴交通量に基づいて、各通行方向に対応する信号機の次の期間における最適通行時間を決定するステップ、
を含み、
次の期間は、現在期間に隣接する期間である請求項1から5のいずれか一項に記載の信号機のタイミング設定方法。 - ターゲット交差点における各通行方向の交通量に基づいて、各通行方向に対応する信号機の最適通行時間を決定するための第1の決定モジュールと、
前記ターゲット交差点における各通行方向に対応する制約条件に基づいて、前記ターゲット交差点に対応するキャリブレーション関数内の各変数に対応する値の範囲を決定するための第2の決定モジュールであって、前記キャリブレーション関数には、各通行方向に対応する最適通行時間と、各通行方向の最終通行時間に対応する各変数とが含まれる第2の決定モジュールと、
前記各変数に対応する値の範囲に基づいて、前記キャリブレーション関数が予め設定された条件を満たす場合、各通行方向の最終通行時間を計算するための計算モジュールと、
を備える信号機タイミング設定装置。 - 前記キャリブレーション関数が、各通行方向の最終通行時間と最適通行時間との差の程度を特徴付けるために用いられ、
前記計算モジュールが、前記キャリブレーション関数値が最小値を取る時、各通行方向の最終通行時間を計算するために用いられる請求項7に記載の信号機タイミング設定装置。 - 前記計算モジュールが、さらに、前記キャリブレーション関数値が最小値を取る時に少なくとも二つのセットの解に対応する場合、各通行方向の最終通行時間と最適通行時間との差の程度が最小となる時に対応する解を、各通行方向の最終通行時間として決定するために用いられる請求項8に記載の信号機タイミング設定装置。
- 前記ターゲット交差点における各通行方向の属性に基づいて、各通行方向に対応する制約条件を決定することと、及び/または、
取得された配置命令に基づいて、各通行方向に対応する制約条件を決定するための第3の決定モジュール、
を備える請求項7に記載の信号機タイミング設定装置。 - 前記第3の決定モジュールが、
第1の通行方向の交差点の幅と予め設定された道路を横断する歩行者の速度とに基づいて、前記第1の通行方向の信号機に対応する最小通行時間を決定すること、及び/または、
第2の通行方向に属する道路タイプと第2の通行方向に対応する信号機の最適通行時間とに基づいて、前記第2の通行方向の信号機に対応する通行時間範囲を決定すること、及び/または、
前記ターゲット交差点に対応する信号機調整周期に基づいて、各信号機通行時間の合計を決定すること、及び/または、
第3の通行方向の交差点の幅と前記交差点の車両の制限速度とに基づいて、前記第3の通行方向に対応する信号機最小通行時間を決定するために用いられる請求項10に記載の信号機タイミング設定装置。 - 前記第1の決定モジュールが、
前記ターゲット交差点における各通行方向の現在期間の交通量に基づいて、現在期間に隣接する次の期間における各通行方向に対応する信号機の最適通行時間を決定するために、または、
前記ターゲット交差点における各通行方向の次の期間の履歴交通量に基づいて、各通行方向に対応する信号機の次の期間における最適通行時間を決定するために用いられ、
次の期間は、現在期間に隣接する期間である請求項7から11のいずれか一項に記載の信号機タイミング設定装置。 - 少なくとも一つのプロセッサと、該少なくとも一つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリと、を備え、
前記メモリには、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行されて、前記少なくとも一つのプロセッサが、請求項1から6のいずれか一項に記載の信号機のタイミング設定方法を実行する電子機器。 - コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項1から6のいずれか一項に記載の信号機のタイミング設定方法を実行させる非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - コンピュータ上で動作する際、前記コンピュータが請求項1から6のいずれか一項に記載の信号機のタイミング設定方法を実行するコンピュータプログラム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911105044.XA CN110969866B (zh) | 2019-11-13 | 2019-11-13 | 信号灯配时方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN201911105044.X | 2019-11-13 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021082287A true JP2021082287A (ja) | 2021-05-27 |
JP7152458B2 JP7152458B2 (ja) | 2022-10-12 |
Family
ID=70030550
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020189425A Active JP7152458B2 (ja) | 2019-11-13 | 2020-11-13 | 信号機のタイミング設定方法、装置、電子機器及び記憶媒体 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11138874B2 (ja) |
EP (1) | EP3822942B1 (ja) |
JP (1) | JP7152458B2 (ja) |
CN (1) | CN110969866B (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111899530B (zh) * | 2020-06-22 | 2022-02-01 | 厦门快商通科技股份有限公司 | 红绿灯控制方法、系统、移动终端及存储介质 |
CN112037545B (zh) * | 2020-08-31 | 2022-05-17 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 信息管理方法、装置、计算机设备及存储介质 |
CN112950964B (zh) * | 2021-03-16 | 2023-06-30 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 交通灯智能控制方法及装置、电子设备和存储介质 |
CN113947889B (zh) * | 2021-10-18 | 2022-09-23 | 长沙理工大学 | 一种自动驾驶交叉口行人过街控制方法 |
CN115410391A (zh) * | 2022-09-08 | 2022-11-29 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于导航的红绿灯控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0714093A (ja) * | 1993-04-28 | 1995-01-17 | Hitachi Ltd | 交通信号制御方法 |
JPH07129882A (ja) * | 1993-10-29 | 1995-05-19 | Mitsubishi Electric Corp | 道路交通信号制御適正化装置、およびそれを用いた道路交通流管制システム |
JP2003217085A (ja) * | 2002-01-23 | 2003-07-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 分散信号制御システム |
US20080094250A1 (en) * | 2006-10-19 | 2008-04-24 | David Myr | Multi-objective optimization for real time traffic light control and navigation systems for urban saturated networks |
JP2011221854A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Denso Corp | 信号灯色制御装置 |
US20160027299A1 (en) * | 2014-07-28 | 2016-01-28 | Econolite Group, Inc. | Self-configuring traffic signal controller |
JP6019932B2 (ja) * | 2012-08-28 | 2016-11-02 | 住友電気工業株式会社 | 交通信号制御機 |
JP2018147489A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 富士通株式会社 | 複数のq学習カテゴリーを使う交通信号制御 |
CN108932855A (zh) * | 2017-05-22 | 2018-12-04 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 道路交通控制系统、方法以及电子设备 |
JP2019079199A (ja) * | 2017-10-23 | 2019-05-23 | 株式会社豊田中央研究所 | 信号機切替制御装置、信号機切替制御方法及び信号機切替制御プログラム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0330019D0 (en) * | 2003-12-24 | 2004-01-28 | Powell David J | Apparatus and method for controlling discharge lights |
US7973276B2 (en) * | 2009-07-29 | 2011-07-05 | Ut-Battelle, Llc | Calibration method for video and radiation imagers |
CN107077050B (zh) * | 2014-09-30 | 2019-08-13 | Nec显示器解决方案株式会社 | 照明装置、轮劣化检测方法和投影仪 |
CN104408944B (zh) | 2014-11-10 | 2016-08-24 | 天津市市政工程设计研究院 | 一种基于灯组的混合交通流信号配时优化方法 |
CN104916142B (zh) * | 2015-02-27 | 2017-08-29 | 云南大学 | 一种干道优先的交叉口自适应交通信号控制方法 |
CN107516426A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-26 | 安徽畅通行交通信息服务有限公司 | 一种基于综合路况数据的信号灯配时方法 |
US10474916B2 (en) * | 2017-11-20 | 2019-11-12 | Ashok Krishnan | Training of vehicles to improve autonomous capabilities |
CN109872544A (zh) * | 2017-12-05 | 2019-06-11 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种交通信号的控制方法及装置 |
CN108648446B (zh) | 2018-04-24 | 2020-08-21 | 浙江工业大学 | 一种基于mfd的路网交通信号迭代学习控制方法 |
CN109035808A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-18 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种基于深度学习的红绿灯切换方法及系统 |
CN109509357B (zh) * | 2018-12-25 | 2021-01-01 | 上海慧昌智能交通系统有限公司 | 一种交通控制方法及设备 |
-
2019
- 2019-11-13 CN CN201911105044.XA patent/CN110969866B/zh active Active
-
2020
- 2020-09-29 US US17/037,421 patent/US11138874B2/en active Active
- 2020-11-12 EP EP20207085.0A patent/EP3822942B1/en active Active
- 2020-11-13 JP JP2020189425A patent/JP7152458B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0714093A (ja) * | 1993-04-28 | 1995-01-17 | Hitachi Ltd | 交通信号制御方法 |
JPH07129882A (ja) * | 1993-10-29 | 1995-05-19 | Mitsubishi Electric Corp | 道路交通信号制御適正化装置、およびそれを用いた道路交通流管制システム |
JP2003217085A (ja) * | 2002-01-23 | 2003-07-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 分散信号制御システム |
US20080094250A1 (en) * | 2006-10-19 | 2008-04-24 | David Myr | Multi-objective optimization for real time traffic light control and navigation systems for urban saturated networks |
JP2011221854A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Denso Corp | 信号灯色制御装置 |
JP6019932B2 (ja) * | 2012-08-28 | 2016-11-02 | 住友電気工業株式会社 | 交通信号制御機 |
US20160027299A1 (en) * | 2014-07-28 | 2016-01-28 | Econolite Group, Inc. | Self-configuring traffic signal controller |
JP2018147489A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 富士通株式会社 | 複数のq学習カテゴリーを使う交通信号制御 |
CN108932855A (zh) * | 2017-05-22 | 2018-12-04 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 道路交通控制系统、方法以及电子设备 |
JP2019079199A (ja) * | 2017-10-23 | 2019-05-23 | 株式会社豊田中央研究所 | 信号機切替制御装置、信号機切替制御方法及び信号機切替制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3822942A1 (en) | 2021-05-19 |
US11138874B2 (en) | 2021-10-05 |
CN110969866A (zh) | 2020-04-07 |
EP3822942B1 (en) | 2023-12-20 |
US20210142663A1 (en) | 2021-05-13 |
CN110969866B (zh) | 2022-01-11 |
JP7152458B2 (ja) | 2022-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2021082287A (ja) | 信号機のタイミング設定方法、装置、電子機器及び記憶媒体 | |
JP7237102B2 (ja) | 交通灯信号の制御方法、装置、機器及び記憶媒体 | |
US11527155B2 (en) | Time-segmented signal timing method and apparatus for traffic light, electronic device and storage medium | |
JP7366094B2 (ja) | 信号灯データ表示方法、装置、サーバ、端末、システムと媒体 | |
US11468769B2 (en) | Method for detecting vehicle queue length | |
US20210293549A1 (en) | Method for detecting map quality, electronic device and storage medium | |
US20210094578A1 (en) | Method and apparatus for autonomous driving control, electronic device, and storage medium | |
EP3822944A1 (en) | Traffic scheme control method and device | |
EP3910442A1 (en) | Method, apparatus, and device for training longitudinal dynamics model | |
JP2021082279A (ja) | 交通信号の制御方法、装置、コンピュータ機器及び記憶媒体 | |
US11443621B2 (en) | Method and apparatus for adjusting channelization of traffic intersection | |
JP7232278B2 (ja) | 交通ゲートを確定する方法、装置、電子機器および媒体 | |
CN111540010B (zh) | 一种道路监测的方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP2021179964A (ja) | 画像収集設備の監視方法、装置、電子設備、記憶媒体、及びプログラム | |
EP4119896A2 (en) | Method and apparatus for processing high-definition map data, electronic device, medium and product | |
JP2022101679A (ja) | 交通信号機の制御信号生成方法、装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラム | |
JP2021173745A (ja) | 車両が位置する車線を決定する方法、装置、機器、および記憶媒体 | |
CN111597287B (zh) | 地图生成方法、装置及设备 | |
CN111681428B (zh) | 一种溢流检测的方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP2023027233A (ja) | 道路データ融合の地図生成方法、装置及び電子機器 | |
CN114218504A (zh) | 阻断路段识别方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN111553043A (zh) | 交通指标计算模型测试方法、交通仿真方法和装置 | |
KR20220098091A (ko) | 길목 상태를 결정하는 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 | |
CN116543558A (zh) | 交通拥堵溯源方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN115394103A (zh) | 识别信号灯的方法、装置、设备以及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211012 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20211101 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220704 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220927 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220929 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7152458 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |