JP2021081893A - 警告システムおよび警告プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】同じ種類の警告画像の表示が連続することによる煩わしさを低減できる。【解決手段】車両の前方の既定範囲内における警告地点の有無および前記警告地点に対応づけて示される警告の種類を判定する項目判定部と、前記警告地点が存在する場合に前記警告地点ごとに前記警告の種類を対応づけた警告表示を表示するよう指示する表示指示部と、を備え、複数の前記警告地点が存在する場合であって複数の前記警告地点の中に同じ種類の前記警告が対応づけられた前記警告地点が含まれる場合、同じ種類の前記警告を示す前記警告表示は１個の統合警告表示として表示される、警告システムが構成される。【選択図】図１

Description

本発明は、警告システムおよび警告プログラムに関する。

従来、車両のユーザーに対して警告を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過した場合もしくは車両が一時停止すべき地点に接近した場合に警告画像を表示する車両用警告装置が開示されている。特許文献１の車両用警告装置では、警告を行うべき地点を示す位置情報に基づいて警告画像の表示が行われる。

特開２００７−１３３６０６号公報

ユーザーに警告を行うべき項目としては、一時停止の他に、建物の死角、急カーブ、ブラインドカーブ、車線減少、幅員減少等が挙げられる。例えば、建物が密集している地域では、建物の死角が増える傾向にある。このような地域を車両が走行する際に、建物の死角が連続して存在する場合には、建物の死角ごとに警告画像が表示されることになる。従来技術のように、単に警告を行うべき地点を示す位置情報に基づいて警告画像を表示すると、そのような同じ種類の警告に基づく警告画像の表示が連続する場合、警告の頻度によっては、ユーザーに煩わしさを感じさせる場合がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、同じ種類の警告画像の表示が連続することによってユーザーが感じる煩わしさを低減できる技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の警告システムは、車両の前方の既定範囲内における警告地点の有無および前記警告地点に対応づけて示される警告の種類を判定する項目判定部と、前記警告地点が存在する場合に前記警告地点ごとに前記警告の種類を対応づけた警告表示を表示するよう指示する表示指示部と、を備える、警告システムであって、複数の前記警告地点が存在する場合であって複数の前記警告地点の中に同じ種類の前記警告が対応づけられた前記警告地点が含まれる場合、同じ種類の前記警告を示す前記警告表示は１個の統合警告表示として表示される。

また、上記の目的を達成するため、本発明の警告プログラムは、コンピュータを、車両の前方の既定範囲内における警告地点の有無および前記警告地点に対応づけて示される警告の種類を判定する項目判定部、前記警告地点が存在する場合に前記警告地点ごとに前記警告の種類を対応づけた警告表示を表示するよう指示する表示指示部、として機能させる警告プログラムであって、複数の前記警告地点が存在する場合であって複数の前記警告地点の中に同じ種類の前記警告が対応づけられた前記警告地点が含まれる場合、同じ種類の前記警告を示す前記警告表示は１個の統合警告表示として表示される。

以上説明した本発明の構成によれば、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が既定範囲内にある場合に、同じ種類の警告を示す警告表示は、１個の統合警告表示として表示される。このため、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が既定範囲内にある場合に、当該警告地点ごとに同じ警告表示を表示する警告システムと比べて、ユーザーが感じる煩わしさを低減することができる。

警告システムの構成を示すブロック図。 図２Ａは車両の前方の既定範囲内に警告地点が存在する場合について説明するための図であり、図２Ｂ，図２Ｃは表示される画像の例を示す図である。 図３Ａは車両の前方の既定範囲内に警告地点が存在する場合について説明するための図であり、図３Ｂは表示される画像の例を示す図である。 警告表示処理のフローである。 図５Ａは車両の前方の既定範囲内に警告地点が存在する場合について説明するための図であり、図５Ｂは表示される画像の例を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）第１実施形態の警告システムの構成：
（２）警告表示処理：
（３）第２実施形態の警告システムの構成
（４）他の実施形態：

（１）第１実施形態の警告システムの構成：
図１は、第１実施形態の警告システム１０の構成を示すブロック図である。警告システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態の制御部２０は、プログラムの１つとして、警告プログラム２１を実行することができる。制御部２０は、警告プログラム２１の処理により、警告を行うべき地点についての警告を行うことができる。ここでいう警告とは、車両のユーザーに対し、車両の走行上注意が必要な地点及び項目を示す警告のことである。

記録媒体３０は、地図情報３０ａを記憶している。地図情報３０ａは、道路区間の端点に対応するノードの位置を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データを含んでいる。また、地図情報３０ａは、ノード同士を接続するリンクを示すリンクデータを含んでいる。さらに、地図情報３０ａは、道路周辺に存在する施設の位置や属性等を示す施設データを含んでいる。

本実施形態において、地図情報３０ａは、警告地点データを含んでいる。警告地点データは、道路区間に含まれる道路上の警告を行うべき地点である警告地点を示す情報である。本実施形態では、警告地点データは、道路区間を単位距離ごとに区切った単位区間ごとに警告地点が含まれるか否かを示す情報である。すなわち、単位区間に警告地点が含まれる場合、単位区間内に広がりをもった警告地点が存在するとみなされる。なお、警告地点を含む単位区間には、警告の種類が対応づけられている。警告の種類には、「急カーブ」、「ブラインドカーブ」、「死角」、「車線数減少」、「幅員減少」等が含まれる。ブラインドカーブとは、走行中の車両の搭乗者にとって見通しの悪いカーブのことである。すなわち、警告の種類とは、車両の走行上注意が必要な項目の内容の種類のことである。他の実施形態では、警告地点データは、警告地点ごとの位置（座標）を示す情報であってもよい。

車両にはさらに、ＧＮＳＳ受信部４１と、車速センサ４２と、ジャイロセンサ４３と、ＨＵＤ４４とが搭載されている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信部４１は、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して、車両の位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌道を特定するために利用される。本実施形態においては、制御部２０は、車両の出発地と走行軌道とに基づいて車両の位置を特定し、出発地と走行軌道とに基づいて特定された車両の位置をＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正する。

ＨＵＤ４４は、車両に搭載された投影部からの出力光によって車両のフロントガラスに任意の情報を投影する装置であり、制御部２０からの指示によりフロントガラスの所望の位置に任意の情報を表示することが可能である。

警告システム１０の制御部２０が実行する警告プログラム２１は、項目判定部２１ａと、表示指示部２１ｂと、を備えている。項目判定部２１ａは、車両の前方の既定範囲内における警告地点の有無および警告地点に対応づけて示される警告の種類を判定する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。具体的には、制御部２０は、項目判定部２１ａの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて、車両の現在地点を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地点から車両の前方の既定範囲と重なる単位区間を特定する。さらに、制御部２０は、各単位区間に警告地点が存在することが対応づけられている場合に、車両の現在地点から車両の前方の既定範囲内に警告地点が存在すると判定する。警告地点が存在する場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、当該警告地点を含む単位区間に対応づけられた警告の種類を判定する。以上のように、本実施形態では、警告地点の有無は、車両の前方の既定範囲内に含まれる単位区間ごとに判定される。

表示指示部２１ｂは、警告地点が存在する場合に警告地点ごとに警告の種類を対応づけた警告表示を表示するよう指示する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。具体的には、制御部２０は、表示指示部２１ｂの機能により、ＨＵＤ４４に制御信号を出力し、フロントガラスの既定の位置に、警告の種類に応じた警告表示を表示させる。また、制御部２０は、複数の警告地点が存在する場合であって複数の警告地点の中に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が含まれる場合、同じ種類の警告を示す警告表示を１個の統合警告表示として表示させる。そして、本実施形態では、統合警告表示が表示される場合は、隣り合う警告地点において警告の種類が同じ場合である。統合警告表示および統合警告表示が表示される場合の詳細は、図２Ａ〜Ｃを用いて説明する。

図２Ａは、車両ＶＥの前方の既定範囲内に警告地点が存在する場合について説明するための図である。図２Ａには、車両ＶＥと、道路ＲＤと、単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３と、建物Ｂ１１〜Ｂ１４と、死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３と、が示されている。車両ＶＥは、紙面左側から紙面右側に向けて進行している。道路ＲＤは、紙面左右方向に伸びた太線で示されている。道路ＲＤの紙面下側には、単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３の範囲が示されている。単位区間ＵＦ１１〜１３は、項目判定部２１ａとして機能する制御部２０によって警告地点の有無が判定される各単位区間の範囲を示している。図２Ａの説明においては、既定範囲は、単位区間の整数倍の距離であって、図２Ａでは、単位区間３個分、例えば、単位区間ＵＦ１１〜１３を合わせた距離の範囲とする。建物Ｂ１１〜Ｂ１４は、道路ＲＤに沿って配置されている。死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３は、建物Ｂ１１〜Ｂ１３の配置により道路ＲＤを進行する車両ＶＥから見えにくい地点であって、警告地点データに登録されている地点である。図２において、死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３の地点は、説明の便宜上、矢印で示されているが、本実施形態では、警告地点データに登録されているのは、単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３の各々が死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３を含むことであるため、警告地点（死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３）ごとの位置（座標）は実際には登録されていない。後述する図３および図５についても同様である。なお、警告地点データが警告地点ごとの位置（座標）を示す情報である形態では、警告地点ごとの位置（座標）は登録されている。

図２Ａに示した状態において、車両ＶＥが警告システム１０を搭載している場合、制御部２０は、車両ＶＥの前方の既定範囲と重なる単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３における警告地点の有無を判定する。単位区間ＵＦ１１、単位区間ＵＦ１２および単位区間ＵＦ１３には、それぞれ死角位置ＢＳ１、死角位置ＢＳ２および死角位置ＢＳ３が存在する。このため、制御部２０は、単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３にはそれぞれ警告地点が存在することを示す情報が対応づけられている。そこで、制御部２０は、当該情報に基づいて、単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３のそれぞれに警告地点が存在すると判定する。さらに、制御部２０は、各単位区間に対応づけられた情報に基づいて、各警告地点における警告の種類が、「死角」であると判定する。図２Ａに示した状態において、単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３には、死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３に基づく警告地点の他に、警告地点は存在しないものとする。

図２Ｂは、図２Ａに示した状態において、比較例の警告システムを搭載した車両のＨＵＤ４４において表示される画像の例を示す図である。比較例の警告システムでは、複数の警告地点が存在する場合であって複数の警告地点の中に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が含まれる場合であっても、警告地点ごとに警告表示を表示する点を除いて、本実施形態の警告システムと同様である。詳細は、以下に説明する。

比較例の警告システムでは、警告システム１０と同様に、図２Ａに示した状態において、単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３にはそれぞれ死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３に基づく警告地点が存在すると判定するとともに、当該警告地点に対応づけられた警告の種類は、「死角」であると判定する。図２Ｂには、比較例の警告システムを搭載した車両の現在速度が４５ｋｍ／ｈであることを示す数値と、当該数値の下に車速の単位であるｋｍ／ｈが表示される例が示されている。また、ＨＵＤ４４に表示された画像の右端側には、警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３が示されている。警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３は、警告の種類が「死角」である場合に表示される警告表示である。換言すれば、警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３は、車両ＶＥのユーザーに対し、車両ＶＥの走行上注意が必要な項目の内容を示すアイコンである。図２Ａに示した状態において、車両ＶＥの前方の既定範囲内には、死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３が存在することから、死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３に基づく警告地点についての警告表示として、警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３がＨＵＤ４４に表示される。本実施形態では、警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３には、車両の現在地点から各警告地点までの距離を示す数値が含まれる。当該距離は種々の手法で特定されてよく、本実施形態においては、車両の現在地と、警告地点が含まれる単位区間の端点のうち車両側に近い方の端点と、の間の距離である。図２Ａに示す例において、死角位置ＢＳ１が含まれる単位区間ＵＦ１１の端点までの距離は、車両ＶＥの現在地点から２０ｍであり、死角位置ＢＳ２が含まれる単位区間ＵＦ１２の端点までの距離は、車両ＶＥの現在地点から５０ｍであり、死角位置ＢＳ３が含まれる単位区間ＵＦ１３の端点までの距離は、車両ＶＥの現在地点から８０ｍである。当該距離は、比較例の警告システムが備える制御部が、地図情報を参照して、車両の現在地点から警告地点までの距離を算出することによって取得される。警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３のうち警告表示ＡＤ１は、車両の現在地点から最短距離に位置した単位区間に含まれる警告地点についての警告表示であることから、警告表示ＡＤ２およびＡＤ３より大きく表示されている。このように、比較例の警告システムでは、複数の警告地点（死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３に基づく警告地点）が存在する場合であって複数の警告地点の中に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点（警告の種類として「死角」が対応づけられた警告地点）が含まれる場合であっても、警告地点ごとに警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３を表示する。しかし、図２Ｂで示したように、同じ種類の警告に基づく警告表示が連続すると、警告の頻度によっては、ユーザーに煩わしさを感じさせる場合がある。なお、警告地点データが警告地点ごとの位置（座標）を示す情報である形態では、警告表示に含まれる距離は、車両の現在地点と各警告地点との間の距離である。

図２Ｃは、図２Ａに示した状態において、本実施形態の警告システム１０を搭載した車両のＨＵＤ４４において表示される画像の例を示す図である。図２Ｃには、図２Ｂと同様に、警告システム１０を搭載した車両の現在速度が４５ｋｍ／ｈであることを示す数値と、当該数値の下に車速の単位であるｋｍ／ｈが表示される例が示されている。しかし、図２Ｃは、ＨＵＤ４４に表示された画像の右端側に統合警告表示ＰＤ１のみが示されている点で、図２Ｂと異なる。統合警告表示ＰＤ１は、複数の警告地点が存在する場合であって複数の警告地点の中に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が含まれる場合に表示される警告表示である。そして、本実施形態では、統合警告表示が表示される場合は、隣り合う警告地点において警告の種類が同じ場合である。ここで、警告地点が隣り合う状態とは、警告地点が含まれている単位区間が隣り合っている状態のことである。図２Ａに示した状態は、複数の警告地点（死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３に基づく警告地点）が存在する場合であって複数の警告地点の中に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点（警告の種類として「死角」が対応づけられた警告地点）が含まれる状態である。そして、図２に示した状態においては、警告の種類が同じである警告地点（死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３に基づく警告地点）を含む単位区間ＵＦ１１〜ＵＦ１３同士が隣接していることから、当該警告地点は隣り合っている状態である。したがって、制御部２０は、表示指示部２１ｂの機能により、ＨＵＤ４４に１個の統合警告表示ＰＤ１を表示させる。統合警告表示ＰＤ１は、同じ種類の警告を示す警告表示である警告表示（図２Ｂにおける警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３）を統合した警告表示である。また、統合警告表示ＰＤ１は、車両ＶＥのユーザーに対し、車両ＶＥの走行上注意が必要な項目の内容を示すアイコンである。このように、本実施形態の警告システム１０では、同じ種類の警告が対応づけられているとともに隣り合う警告地点についての警告表示は統合されることから、同じ種類の警告に基づく警告表示が連続することによって、ユーザーが煩わしさを感じることを低減することができる。なお、警告地点データが警告地点ごとの位置（座標）を示す情報である形態では、警告地点が隣り合う状態とは、ある警告地点とある警告地点との間に他の警告地点が存在しない状態のことである。

本実施形態では、統合警告表示には、同じ種類の警告が示された警告地点の各々のうち車両から最短距離に位置する警告地点までの距離を示す内容が含まれる。本実施形態では、車両から警告地点までの距離とは、警告地点が含まれる単位区間の端点のうち車両側に近い方の端点と車両の現在地点との間の距離のことをいう。図２Ａに示した状態においては、統合警告表示ＰＤ１に統合された警告表示（図２Ｂにおける警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３）に対応する警告地点のうち車両ＶＥから最短距離に位置する警告地点が含まれる単位区間までの距離は、死角位置ＢＳ１が含まれる単位区間ＵＦ１１の端点と車両の現在地点との間の距離である２０ｍである。したがって、ＨＵＤ４４に表示された統合警告表示ＰＤ１には、死角位置ＢＳ１が含まれる単位区間ＵＦ１１の端点までの距離である２０ｍの文字表示が含まれる。なお、当該距離を示す文字表示は、車両の現在地点の変動に応じて変化する。なお、警告地点データが警告地点ごとの位置（座標）を示す情報である形態では、車両から警告地点までの距離は、警告地点の各々の位置（座標）と車両の現在地点との間の距離である。

本実施形態では、同じ種類の警告が示された警告地点の各々のうち車両から最短距離に位置する警告地点に車両が到達した場合、統合警告表示から最短距離に位置する警告地点までの距離を示す内容が消去される。本実施形態では、最短距離に位置する警告地点に車両が到達するとは、最短距離に位置する警告地点が含まれる単位区間の端点のうち車両側に近い方の端点に車両が到達することをいう。図２Ａおよび図２Ｃに即して説明すると、統合警告表示ＰＤ１に統合された警告表示（図２Ｂにおける警告表示ＡＤ１〜ＡＤ３）に対応する警告地点のうち車両ＶＥから最短距離に位置する警告地点（死角位置ＢＳ１）が含まれる単位区間ＵＦ１１の端点に車両ＶＥが到達した場合、統合警告表示ＰＤ１の表示から、死角位置ＢＳ１が含まれる単位区間ＵＦ１１の端点までの距離を示す文字表示（図２Ｃでいえば２０ｍの文字）が消去されるということである。本実施形態では、死角位置ＢＳ１が含まれる単位区間ＵＦ１１の端点までの距離を示す文字表示が消去されたのち、死角位置ＢＳ３が含まれる単位区間ＵＦ１３の端点を車両ＶＥが通過するまで、統合警告表示ＰＤ１はＨＵＤ４４に表示される。また、本実施形態では、統合警告表示ＰＤ１が表示されている間、車両ＶＥが死角位置ＢＳ２が含まれる単位区間ＵＦ１２の端点およびＢＳ３が含まれる単位区間ＵＦ１３の端点を通過するまで、車両ＶＥの現在地点から死角位置ＢＳ２が含まれる単位区間ＵＦ１２の端点およびＢＳ３が含まれる単位区間ＵＦ１３の端点までの距離がそれぞれ表示される。なお、警告地点データが警告地点ごとの位置（座標）を示す情報である形態では、最短距離に位置する警告地点に車両が到達するとは、最短距離に位置する警告地点が含まれる単位区間の端点ではなく、警告地点の位置（座標）に車両が到達することを意味する。

図３Ａは、車両ＶＥの前方の既定範囲内に図２Ａとは異なる状態で警告地点が存在する場合について説明するための図である。図３Ａには、車両ＶＥと、道路ＲＤと、単位区間ＵＦ２１〜ＵＦ２４と、建物Ｂ２１〜Ｂ２４と、死角位置ＢＳ４〜ＢＳ６と、が示されている。車両ＶＥおよび道路ＲＤは、図２Ａと同様である。道路ＲＤの紙面下側には、単位区間ＵＦ２１〜ＵＦ２４の範囲が示されている。単位区間ＵＦ２１〜２４は、項目判定部２１ａとして機能する制御部２０によって警告地点の有無が判定される各単位区間の範囲を示している。図３Ａの説明においては、既定範囲は、単位区間ＵＦ２１〜２４を合わせた距離の範囲とする。建物Ｂ２１〜Ｂ２４は、道路ＲＤに沿って配置されている。死角位置ＢＳ４〜ＢＳ６は、建物Ｂ２１〜Ｂ２３の配置により道路ＲＤを進行する車両ＶＥから見えにくい地点であって、警告地点データに登録されている地点である。

図３Ａに示した状態においては、図２Ａにおける説明と同様に、車両ＶＥが警告システム１０を搭載している場合、制御部２０は、車両ＶＥの前方の既定範囲内である単位区間ＵＦ２１〜ＵＦ２４に含まれる警告地点の有無を判定する。単位区間ＵＦ２１、単位区間ＵＦ２３および単位区間ＵＦ２４には、それぞれ死角位置ＢＳ４、死角位置ＢＳ５および死角位置ＢＳ６が存在する。そして、単位区間ＵＦ２２には、死角位置およびユーザーに警告を行うべきその他の項目は存在しない。このため、制御部２０は、単位区間ＵＦ２１、ＵＦ２３およびＵＦ２４にそれぞれ警告地点が存在すると判定するとともに、当該警告地点に対応づけられた警告の種類は、「死角」であると判定する。また、制御部２０は、単位区間ＵＦ２２には警告地点が存在しないと判定する。図３Ａに示した状態において、単位区間ＵＦ２１〜ＵＦ２４には、死角位置ＢＳ４〜ＢＳ６の他に、警告地点は存在しないものとする。

図３Ｂは、図３Ａに示した状態において、本実施形態の警告システム１０を搭載した車両のＨＵＤ４４において表示される画像の例を示す図である。ＨＵＤ４４に表示された画像の右端側には、警告表示ＡＤ４および統合警告表示ＰＤ２が示されている。警告表示ＡＤ４は、死角位置ＢＳ４についての警告表示である。統合警告表示ＰＤ２は、死角位置ＢＳ５および死角位置ＢＳ６についての警告表示の各々を統合した警告表示である。死角位置ＢＳ５および死角位置ＢＳ６には、同じ種類の警告である「死角」が対応づけられているとともに隣り合っていることから、これら警告地点についての警告表示は、統合警告表示ＰＤ２として表示される。一方、死角位置ＢＳ４についての警告表示は、統合警告表示ＰＤ２として表示されず、単独の警告表示ＡＤ４として表示される。これは、死角位置ＢＳ４が含まれる単位区間ＵＦ２１と死角位置ＢＳ５が含まれる単位区間ＵＦ２３との間に、警告地点が含まれない単位区間ＵＦ２２があることによって、これら警告地点が含まれる単位区間が隔てられている（隣り合っていない）と制御部２０に判定されたからである。なお、本実施形態では、死角位置ＢＳ４が含まれる単位区間ＵＦ２１と死角位置ＢＳ５が含まれる単位区間ＵＦ２３との間に、警告地点が含まれない単位区間ＵＦ２２がある場合に、これら警告地点が含まれる単位区間は隣り合っていないと判定されたが、他の実施形態では、このような場合に、これら警告地点が含まれる単位区間は隣り合っていると判定されてもよい。図３Ｂにおいては、警告表示ＡＤ４と統合警告表示ＰＤ２とのうち警告表示ＡＤ４は、車両の現在地点から最短距離に位置した警告地点が含まれる単位区間についての警告表示であることから、統合警告表示ＰＤ２より大きく表示されている。警告表示ＡＤ４は、死角位置ＢＳ４が含まれる単位区間ＵＦ２１の端点を車両ＶＥが通過するまでＨＵＤ４４に表示される。また、統合警告表示ＰＤ２は、死角位置ＢＳ６が含まれる単位区間ＵＦ２４の端点を車両ＶＥが通過するまでＨＵＤ４４に表示される。警告表示ＡＤ４の表示が消えたのち、統合警告表示ＰＤ２は、ＨＵＤ４４に表示される画像内において警告表示ＡＤ４が表示されていた位置に移動させられて、図３Ｂで示されている大きさより大きく表示されてもよい。

以上の構成によれば、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が既定範囲内にある場合に、同じ種類の警告を示す警告表示は、１個の統合警告表示として表示される。このため、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が既定範囲内にある場合に、当該警告地点ごとに同じ警告表示を表示する比較例の警告システム（図２Ｂにて説明）と比べて、ユーザーが感じる煩わしさを低減することができる。また、比較例の警告システム（図２Ｂにて説明）では、同じ種類の警告を示す複数の警告表示がＨＵＤ４４に表示されている状態において、他の種類の警告を示す警告表示が表示された場合、他の種類の警告を示す警告表示が同じ種類の警告を示す複数の警告表示に紛れることによって、他の種類の警告を示す警告表示をユーザーが見落とす虞がある。一方、本実施形態の警告システム１０では、同じ種類の警告を示す複数の警告表示は、統合警告表示として表示されることから、他の種類の警告を示す警告表示が同じ種類の警告を示す複数の警告表示に紛れることを防止することができる。したがって、同じ種類の警告を示す複数の警告表示に紛れて、他の種類の警告を示す警告表示をユーザーが見落とす可能性を低減することができる。

また、以上の構成によれば、警告地点の有無は、車両の前方の既定範囲内に含まれる単位区間ごとに判定される。このため、制御部２０は、車両の前方における警告地点の有無を容易に判定することができる。

また、以上の構成によれば、統合警告表示が表示される場合は、隣り合う警告地点において警告の種類が同じ場合である。このため、同じ種類の警告が対応づけられている警告地点が隣り合っている場合には、警告地点ごとに警告表示が表示されずに、統合警告表示が表示される。したがって、そのような場合において、同じ種類の警告を示す警告表示が連続して表示されることを防止することができる。

また、以上の構成によれば、統合警告表示には、同じ種類の警告が示された警告地点の各々のうち車両から最短距離に位置する警告地点までの距離を示す内容が含まれる。このため、同じ種類の警告を示す複数の警告表示が統合された統合警告表示であっても、同じ種類の警告が示された警告地点の各々のうち最短距離に位置する警告地点までの距離をユーザーに知らせることができる。

また、以上の構成によれば、同じ種類の警告が示された警告地点の各々のうち車両から最短距離に位置する警告地点に車両が到達した場合、統合警告表示から最短距離に位置する警告地点までの距離を示す内容が消去される。このため、当該消去を視認したユーザーは、統合警告表示によって警告される対象である複数の警告地点のうち、車両から最短距離に位置する警告地点に車両が到達したことを認識できる。また、本実施形態においては、同じ種類の警告が示された警告地点（死角位置ＢＳ１〜ＢＳ３）が含まれる単位区間ＵＦ１１〜１３のすべての端点を通過するまで、統合警告表示ＰＤ１は表示され続けるとともに、各々の警告地点が含まれる単位区間の端点を通過するまで車両ＶＥの現在地点から各々の警告地点が含まれる単位区間の端点までの距離が統合警告表示ＰＤ１に表示される。このため、複数の警告表示が統合された統合警告表示であっても、複数の警告表示の各々が別個に表示された場合と同様に、それぞれの警告地点に対する警告をユーザーに促すことができる。

（２）警告表示処理：
次に、図４に示すフローチャートに基づいて、警告システム１０が実行する警告表示処理を説明する。警告表示処理は、車両ＶＥが備える図示しないイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまでの間、繰り返し実行される。警告表示処理は、車両の前方の既定範囲内における警告地点の有無を判定するとともに、警告地点が存在する場合には、警告地点に対応づけられた警告の種類に応じて警告表示を行うための処理である。警告表示処理が実行されると、制御部２０は、項目判定部２１ａとして機能することによって、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地点から車両の前方の既定範囲と重なる単位区間に警告地点を含む単位区間が存在するか否か判定する（ステップＳ１１０）。また、ステップＳ１１０においては、制御部２０は、警告地点を含む単位区間の有無を判定することに加えて、警告地点に対応づけられた警告の種類についても判定する。既定範囲と重なる単位区間に警告地点を含む単位区間が存在しない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、制御部２０は、ＨＵＤ４４に警告表示を表示させない（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０において、制御部２０は、警告を行うべき地点が存在しない旨の表示をＨＵＤ４４に表示させてもよい。その後、制御部２０は、警告表示処理を終了する。

既定範囲と重なる単位区間に警告地点を含む単位区間が存在する場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、制御部２０は、項目判定部２１ａとして機能することによって、車両の前方の既定範囲内において、警告地点を含む複数の単位区間が存在するか否か判定する（ステップＳ１３０）。車両の前方の既定範囲内において警告地点を含む複数の単位区間が存在しないと判定した場合、すなわち、警告地点を含む１つの単位区間だけが存在すると判定した場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、制御部２０は、表示指示部２１ｂとして機能することによって、警告地点ごとに警告の種類を対応づけた警告表示をＨＵＤ４４に表示させる（ステップＳ１６０）。ここでは、制御部２０は、１つの単位区間における警告地点についての警告表示をＨＵＤ４４に表示させる。その後、制御部２０は、警告表示処理を終了する。

警告地点を含む複数の単位区間が存在すると判定した場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、制御部２０は、項目判定部２１ａとして機能することによって、複数の単位区間の中に、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点を含む単位区間が存在するか否か判定する（ステップＳ１４０）。同じ種類の警告が対応づけられた警告地点を含む単位区間が存在すると判定した場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、制御部２０は、項目判定部２１ａとして機能することによって、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点を含む単位区間が隣り合っているか否か判定する（ステップＳ１５０）。

同じ種類の警告が対応づけられた警告地点を含む単位区間が存在しないと判定した場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、もしくは、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点を含む単位区間が隣り合っていないと判定した場合（ステップＳ１５０：ＮＯ）、制御部２０は、表示指示部２１ｂとして機能することにより、警告地点ごとに警告の種類を対応づけた警告表示をＨＵＤ４４に表示させる（ステップＳ１６０）。ここでは、制御部２０は、複数の単位区間における警告地点についての警告表示をＨＵＤ４４に表示させる。その後、制御部２０は、警告表示処理を終了する。

一方、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点を含む単位区間が隣り合っていると判定した場合（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、制御部２０は、表示指示部２１ｂとして機能することによって、同じ種類の警告が対応づけられている警告地点を含む単位区間であって隣り合う単位区間における警告地点についての警告表示、すなわち、同じ種類の警告を示す警告表示を１個の統合警告表示としてＨＵＤ４４に表示させる（ステップＳ１７０）。また、統合警告表示として表示されない他の単位区間における警告地点の警告表示については、警告地点ごとの警告表示をＨＵＤ４４に表示させる。その後、制御部２０は、警告表示処理を終了する。

（３）第２実施形態の警告システムの構成：
図５Ａおよび図５Ｂは、第２実施形態の警告システムについて説明するための図である。第２実施形態の警告システムにおいて、統合警告表示が表示される場合には、隣り合う警告地点において警告の種類が同じである場合の他に、車両の前方の既定範囲内において設定距離の範囲内に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が存在する場合も含まれる点を除き、第１実施形態の警告システム１０と同じである。ここでいう設定距離の範囲内に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が存在する場合とは、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が含まれる単位区間が設定距離の範囲内に存在するということである。なお、警告地点データが警告地点ごとの位置（座標）を示す情報である形態では、設定距離の範囲内に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が存在する場合とは、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点の位置（座標）が設定距離の範囲内に存在するということである。

図５Ａは、図２Ａと同様に、車両ＶＥの前方の既定範囲内に警告地点が存在する場合について説明するための図である。図５Ａには、車両ＶＥと、道路ＲＤと、単位区間ＵＦ３１〜ＵＦ３３と、建物Ｂ３１〜Ｂ３２と、死角位置ＢＳ７および死角位置ＢＳ８と、幅員減少位置ＷＤが示されている。車両ＶＥおよび道路ＲＤは、図２Ａと同様である。道路ＲＤの紙面下側には、単位区間ＵＦ３１〜ＵＦ３３の範囲が示されている。単位区間ＵＦ３１〜３３は、項目判定部２１ａとして機能する制御部２０によって警告地点の有無が判定される各単位区間の範囲を示している。図５Ａの説明においては、既定範囲は、単位区間ＵＦ３１〜３３を合わせた距離の範囲とする。建物Ｂ３１〜Ｂ３２は、道路ＲＤに沿って配置されている。死角位置ＢＳ７および死角位置ＢＳ８は、建物Ｂ３１〜Ｂ３２の配置により道路ＲＤを進行する車両ＶＥから見えにくい地点であって、警告地点データに登録されている地点である。幅員減少位置ＷＤは、道幅が狭くなる地点であって、警告地点データに登録されている地点である。

図５Ａに示した状態においては、第２実施形態の警告システムが備える制御部は、車両ＶＥの前方の既定範囲内に含まれる単位区間ＵＦ３１〜ＵＦ３３における警告地点の有無を判定する。単位区間ＵＦ３１および単位区間ＵＦ３３には、それぞれ死角位置ＢＳ７および死角位置ＢＳ８が存在する。そして、単位区間ＵＦ３２には、幅員減少位置ＷＤが存在する。このため、制御部２０は、単位区間ＵＦ３１、ＵＦ３２およびＵＦ３３にはそれぞれ警告地点が存在すると判定するとともに、単位区間ＵＦ３１および単位区間ＵＦ３３の警告地点に対応づけられた警告の種類は、「死角」であると判定し、単位区間ＵＦ３２の警告地点に対応づけられた警告の種類は、「幅員減少」であると判定する。図５Ａに示した状態において、単位区間ＵＦ３１〜ＵＦ３３には、死角位置ＢＳ７および死角位置ＢＳ８と幅員減少位置ＷＤとの他に、警告地点は存在しないものとする。死角位置ＢＳ７が含まれる単位区間ＵＦ３１と死角位置ＢＳ８が含まれる単位区間ＵＦ３３との間の距離は、設定距離の範囲内である。ここでいう設定距離として定められる距離の長さは、単位区間１つ分の長さを１割だけ延長した長さである。設定距離として定められる距離の長さは、既定範囲として定められる距離の長さよりも短い限り、任意の長さを設定することができる。なお、警告地点データが警告地点ごとの位置（座標）を示す情報である形態では、設定距離として定められる距離の長さは、任意の長さを設定することができる。

図５Ｂは、図５Ａに示した状態において、第２実施形態の警告システムを搭載した車両のＨＵＤ４４において表示される画像の例を示す図である。ＨＵＤ４４に表示された画像の右端側には、警告表示ＡＤ５および統合警告表示ＰＤ３が示されている。警告表示ＡＤ５は、警告の種類が「幅員減少」である場合に表示される警告表示である。統合警告表示ＰＤ３は、死角位置ＢＳ７および死角位置ＢＳ８についての警告表示の各々を統合した警告表示である。死角位置ＢＳ７および死角位置ＢＳ８は、同じ種類の警告である「死角」が対応づけられた警告地点であるが、死角位置ＢＳ７が含まれる単位区間ＵＦ３１と死角位置ＢＳ８が含まれる単位区間ＵＦ３３との間には、幅員減少位置ＷＤが含まれる単位区間ＵＦ３２が存在していることから、死角位置ＢＳ７が含まれる単位区間ＵＦ３１および死角位置ＢＳ８が含まれる単位区間ＵＦ３３は、隣り合っていない。しかし、上述したように、第２実施形態の警告システムでは、車両の前方の既定範囲内において設定距離の範囲内に同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が存在する場合に、同じ種類の警告を示す警告表示は、統合警告表示として表示されることから、死角位置ＢＳ７および死角位置ＢＳ８についての警告表示は、統合警告表示ＰＤ３として表示される。なお、第２実施形態の警告システムでは、第１実施形態の警告システム１０のように、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が隣り合っている場合にも、同じ種類の警告を示す警告表示は、統合警告表示として表示される。

以上の構成によれば、統合警告表示が表示される場合は、車両の前方の既定範囲内において設定距離の範囲内に同じ種類の前記警告が対応づけられた警告地点が存在する場合である。このため、同じ種類の警告が対応づけられている警告地点が含まれる単位区間の間に他の種類の警告が対応づけられている警告地点が含まれる単位区間が存在していたとしても、同じ種類の警告が対応づけられている警告地点が含まれる単位区間が設定距離の範囲内に存在すれば、それら警告地点についての警告表示は、統合警告表示として表示される。すなわち、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が含まれる単位区間が設定距離の範囲内には存在するが隣り合っていないような場合であっても、それら警告地点についての警告表示を、統合警告表示として表示することができる。したがって、そのような場合において、同じ種類の警告を示す警告表示が連続して表示されることを防止することができる。

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、警告システム１０は、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部とユーザＩ／Ｆ部内の制御部等）によって実現されるシステムであってもよい。警告システム１０は、他のシステム（例えば、ナビゲーションシステム）の一部であってもよい。警告システム１０を構成する項目判定部２１ａ、表示指示部２１ｂ、の少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在してもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。警告システム１０の少なくとも一部が代替可能装置で代替されていてもよい。例えば、ＨＵＤ４４は液晶ディスプレイ等であってもよい。

項目判定部は、車両の前方の既定範囲内における警告地点の有無および警告地点に対応づけて示される警告の種類を判定することができればよい。すなわち、項目判定部は、車両の前方の既定範囲内に存在する警告地点と、その警告地点に対応づけて示される警告の種類と、を検出することができる。ここで、警告の種類には、「急カーブ」、「ブラインドカーブ」、「死角」、「車線数減少」、「幅員減少」等が含まれる。警告の種類は、上述した例に限られず、例えば、「横断歩道が設けられた位置」、「事故が多発する地点」、「分岐数が多い交差点」、「車両の運転手に誤認を生じさせやすい交差点」など、ユーザーに警告を行うべき項目である限り、どのような項目が含まれていてもよい。

表示指示部は、警告地点が存在する場合に警告地点ごとに警告の種類を対応づけた警告表示を表示するよう指示することができればよい。すなわち、表示指示部は、警告地点に対応づけて示される警告の種類に応じた警告表示を表示するよう指示することができる。警告の種類に応じた警告表示とは、図、文字および記号などで警告の内容を表現した表示のことである。

複数の警告地点の中に同じ種類の警告が対応付けられた警告地点が含まれる場合とは、複数の警告地点の中に同じ種類の警告が対応付けられた警告地点が２箇所以上存在する場合である。

同じ種類の警告を示す警告表示を１個の統合警告表示として表示するとは、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点のそれぞれについて表示される警告表示を統合して、１個の統合警告表示として表示するということである。上述した実施形態において図示された統合警告表示における警告の表示内容は、単独の警告表示における警告の表示内容と同じであったが（例えば、統合警告表示ＰＤ１および警告表示ＡＤ１は共に、死角から現れる人を示す画像および感嘆符が内側に図示された三角形を内側に含んだ円形のアイコンで示されている）、本発明の実施形態はこれに限られない。例えば、統合警告表示は、警告表示を統合した表示であることをユーザーが認識できるような表現で表示されてもよい。そのような表現としては、アイコンの中に統合を意味する文字表示を含めること、または、統合された警告表示の数だけ円形のアイコンが重なっているように表示すること等が挙げられる。

警告地点が隣り合うとは、警告地点が含まれる単位区間と警告地点が含まれる単位区間との間に他の警告地点が含まれる単位区間が存在しないことをいう。または、警告地点が隣り合うとは、ある警告地点とある警告地点との間に他の警告地点が存在しないことをいう。なお、図３Ｂにおいて説明したように、警告地点（が含まれる単位区間）と警告地点（が含まれる単位区間）との間に他の警告地点（が含まれる単位区間）が存在しない場合であっても、警告地点（が含まれる単位区間）同士の距離が一定距離以上離れている場合には、これら警告地点は隣り合っていないと判定されてもよいし、一定距離以上離れていたとしても、これら警告地点は隣り合っていると判定されてもよい。

同じ種類の警告が示された警告地点の各々のうち車両から最短距離に位置する警告地点とは、統合警告表示として統合された警告表示に対応するそれぞれの警告地点のうち車両の現在地点から最も短い距離に位置する警告地点のことである。同じ種類の警告が示された警告地点の各々のうち車両から最短距離に位置する警告地点に車両が到達した場合とは、当該警告地点が含まれる単位区間の端点のうち車両側に近い方の端点に車両が到達した場合であってもよいし、当該警告地点の位置と車両の現在地点とが重なった場合であってもよいし、当該警告地点の位置から一定の距離の範囲内に車両の現在地点が含まれるようになった場合であってもよい。

また、上述の実施形態において、地図情報は、適正速度データを含んでいてもよい。適正速度データは、各道路区間に対応づけられた適正速度を示す情報である。適正速度とは、各道路区間を車両が走行する際の基準となる速度である。このような実施形態においては、車両の現在地点から対象の道路区間まで一定の加速度（負の加速度）で車両を減速させた場合に適正速度となるような車両の現在地点における車速を推奨車速と定義した場合、以下のような処理を行うことが考えられる。すなわち、制御部は、車速センサの出力信号に基づいて取得される車両の現在速度が推奨車速を超えるか否かを単位区間ごとに判定し、推奨車速を超えている単位区間が存在する場合には、当該単位区間を警告地点が含まれる警告区間として判定する。当該警告区間に対応づけられる警告の種類は、「速度超過」である。そして、警告区間が隣り合っている、もしくは、警告区間同士が設定距離の範囲内に存在する場合には、制御部は、それら警告区間についての警告表示を、統合警告表示として表示してもよい。

上述した実施形態では、警告地点の有無は、車両の前方の既定範囲内に含まれる単位区間ごとに判定されていたが、本発明の実施形態はこれに限られない。例えば、警告地点の有無は、単位区間ごとに判定されることなく車両の前方の既定範囲全体が一括して判定されてもよい。このような形態の警告システムであっても、警告地点の有無、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が隣り合っているか否か、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が設定距離の範囲内に存在するか、等について、単位区間ごとの判定と同様に判定することができる。

上述した実施形態では、統合警告表示は、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が隣り合っている場合、もしくは、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が設定距離の範囲内に存在する場合に表示されていたが、本発明の実施形態はこれに限られない。例えば、車両の前方の既定範囲内において同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が含まれているが、当該警告地点が隣り合っておらず、かつ、当該警告地点が設定距離の範囲内に存在していない場合にも、統合警告表示が表示されてもよい。

上述した実施形態では、統合警告表示には、同じ種類の警告が示された警告地点の各々のうち車両の現在地点から最短距離に位置する警告地点までの距離を示す内容が含まれていたが、本発明の実施形態はこれに限られない。例えば、統合警告表示には、車両の現在地点から統合警告表示として統合された警告表示に対応するそれぞれの警告地点までの距離を示す内容がすべて含まれていてもよい。

上述した実施形態では、図４で説明した警告表示処理が実行されていたが、本発明の実施形態はこれに限られない。例えば、警告地点データが警告地点ごとの位置（座標）を示す情報である形態では、図４で説明した警告表示処理において、以下のような処理を行う。すなわち、ステップＳ１１０においては、制御部は、項目判定部として機能することによって、地図情報を参照し、車両の現在地点から車両の前方の既定範囲内に警告地点が存在するか否か判定する。ステップＳ１２０においては、上述の実施形態と同様に、制御部は、ＨＵＤに警告表示を表示させない。ステップＳ１３０においては、制御部は、項目判定部として機能することによって、車両の前方の既定範囲内において、複数の警告地点が存在するか否か判定する。ステップＳ１４０においては、制御部は、項目判定部として機能することによって、複数の警告地点の中に、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が含まれるか否か判定する。ステップＳ１５０においては、制御部は、項目判定部として機能することによって、同じ種類の警告が対応づけられた警告地点が隣り合っているか否か判定する。ステップＳ１６０においては、制御部は、表示指示部として機能することにより、警告地点ごとに警告の種類を対応づけた警告表示をＨＵＤに表示させる。ステップＳ１７０においては、制御部は、表示指示部として機能することによって、同じ種類の警告が対応づけられているとともに隣り合う警告地点についての警告表示を１個の統合警告表示としてＨＵＤに表示させる（ステップＳ１７０）。また、複数の警告地点のうち、統合警告表示として表示されない警告地点の警告表示については、警告地点ごとの警告表示をＨＵＤに表示させる。

さらに、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、複数の装置で共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、ナビゲーションシステムに警告システム１０が組み込まれていてもよい。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…警告システム、２０…制御部、２１…警告プログラム、２１ａ…項目判定部、２１ｂ…表示指示部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ＨＵＤ

Claims (9)

1. 車両の前方の既定範囲内における警告地点の有無および前記警告地点に対応づけて示される警告の種類を判定する項目判定部と、
   前記警告地点が存在する場合に前記警告地点ごとに前記警告の種類を対応づけた警告表示を表示するよう指示する表示指示部と、
   を備える、警告システムであって、
   複数の前記警告地点が存在する場合であって複数の前記警告地点の中に同じ種類の前記警告が対応づけられた前記警告地点が含まれる場合、同じ種類の前記警告を示す前記警告表示は１個の統合警告表示として表示される、警告システム。
2. 前記警告地点の有無は、前記既定範囲内に含まれる単位区間ごとに判定される、
   請求項１に記載の警告システム。
3. 前記統合警告表示が表示される場合は、隣り合う前記警告地点において前記警告の種類が同じ場合である、
   請求項１または請求項２に記載の警告システム。
4. 前記統合警告表示が表示される場合は、前記既定範囲内において設定距離の範囲内に同じ種類の前記警告が対応づけられた前記警告地点が存在する場合である、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の警告システム。
5. 前記統合警告表示には、同じ種類の前記警告が示された前記警告地点の各々のうち前記車両から最短距離に位置する前記警告地点までの距離を示す内容が含まれる、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の警告システム。
6. 同じ種類の前記警告が示された前記警告地点の各々のうち前記最短距離に位置する前記警告地点に前記車両が到達した場合、前記統合警告表示から前記距離を示す内容が消去される、
   請求項５に記載の警告システム。
7. 前記警告は、車両のユーザーに対し、車両の走行上注意が必要な地点及び項目を示す警告であり、
   前記統合警告表示は、前記項目の内容を示すアイコンである、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の警告システム。
8. 前記警告の種類とは、前記項目の内容の種類である、
   請求項７に記載の警告システム。
9. コンピュータを、
   車両の前方の既定範囲内における警告地点の有無および前記警告地点に対応づけて示される警告の種類を判定する項目判定部、
   前記警告地点が存在する場合に前記警告地点ごとに前記警告の種類を対応づけた警告表示を表示するよう指示する表示指示部、
   として機能させる警告プログラムであって、
   複数の前記警告地点が存在する場合であって複数の前記警告地点の中に同じ種類の前記警告が対応づけられた前記警告地点が含まれる場合、同じ種類の前記警告を示す前記警告表示は１個の統合警告表示として表示される、警告プログラム。

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