JP2021081375A - 電動車両の制御方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】目的地に到着するのに、電力充電施設あるいは燃料補給施設のいずれの施設を経由すればよいかを、走行時間と走行コストを考慮した走行ルートを提示することができる電動車両の制御方法および制御装置を提供する。【解決手段】 電動車両の目的地までの走行時の消費電力コストと消費燃料コストと、収集した複数の燃料補給施設からの燃料補給に要する時間とコスト、および複数の電力充電施設からの充電に要する時間とコストとの組み合わせを演算し、複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストを算出し、電動車両の目的地までの新たな走行ルートを選定し、提示する。【選択図】 図１

Description

本発明は、電動車両の制御方法および制御装置に関する。

特許文献１には、目的地に到着するのに、電力充電施設あるいは燃料補給施設のいずれの施設を経由すればよいかを、走行時間あるいは走行距離が最短となる走行ルートを優先して提示する電動車両の制御方法および制御装置が開示されている。

特開２０１４−２１１３１５号公報

上記特許文献１に開示された電動車両の制御方法および制御装置は、走行時間と走行距離が最短となる走行ルートを優先して提示しているので、走行コストを考慮した走行ルートを正確に提示することができないという問題があった。
本発明の目的は、出発地から目的地に到着するのに、全走行時間と全走行コストに基づいた走行ルートを提示することができる電動車両の制御方法および制御装置を提供することにある。

本発明の電動車両の制御方法および制御装置は、駆動源である電動モータと、外部の電力充電施設から充電され、前記電動モータに電力を供給する蓄電池と、外部の燃料補給施設から燃料を補給される燃料タンクと前記燃料タンクの燃料を電気に変換する発電機と、前記電動モータ、蓄電池、発電機を制御する制御手段を備えた電動車両であって、制御手段は、電動車両の出発地と目的地を検出し、出発地から目的地までの複数の走行ルートを検出し、複数の走行ルート上近傍に設置されている複数の前記燃料補給施設と電力充電施設の位置を検出し、燃料タンク内の燃料の残量と前記蓄電池の残容量と前記電動車両の燃費を検出し、電動車両の出発地から目的地までの走行時間と消費燃料量および／または消費電力量を算出し、蓄電池の残容量と燃料タンク内の燃料の残量と燃費に基づき、目的地に到達するために、複数の燃料補給施設から燃料補給時間と燃料補給コストおよび／または複数の電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストを収集し、電動車両の出発地から目的地までの走行時間と消費燃料コストおよび／または消費電力コストと、収集した複数の燃料補給施設からの燃料補給時間と燃料補給コストおよび／または複数の電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストとの組み合わせを演算し、複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストを算出し、電動車両の出発地から目的地までの新たな走行ルートを選定し、提示する。

よって、出発地から目的地に到達するのに、全走行時間と全走行コストに基づいた走行ルートを提示することができる。

実施形態１を適用する電動車両の概略構成を示す図である。 実施形態１の制御手段とコントローラの構成図である。 実施形態１の制御ルーチンの第１フローチャートである。 実施形態１の制御ルーチンの第２フローチャートである。 実施形態２の制御ルーチンの第１フローチャートである。 実施形態２の制御ルーチンの第２フローチャートである。 実施形態３の制御手段とコントローラの構成図である。 実施形態３の制御ルーチンの第１フローチャートである。 実施形態３の制御ルーチンの第２フローチャートである。 実施形態４の制御ルーチンの第１フローチャートである。 実施形態４の制御ルーチンの第２フローチャートである。

〔実施形態１〕
図１は、実施形態１を適用する電動車両の概略構成を示す図である。

電動車両１は、前輪１１および後輪１２と駆動力伝達装置２と制御装置３を備え、後輪１２を駆動するＦＲ車両である。
駆動力伝達装置２は、蓄電池２３からインバータ２５を介して電力が供給される電動モータ２６の駆動力を減速機２７、デフ２８を介して、後輪１２へ伝達する。
また、蓄電池２３は、外部の燃料補給施設１０１から燃料が補給される燃料タンク２１内の燃料により発電する発電機２２および外部の電力充電施設１０２から充電される。
なお、発電機２２は、燃料としてのガソリン、水素、天然ガス、エタノール、軽油、液化石油ガスのいずれか１つで発電可能な安価な内燃機関、ジェネレータ、コンバータか、あるいは燃料としてのガソリン、水素、天然ガス、エタノール、軽油、液化石油ガスのいずれか１つで発電可能な温度センサ２２ａを備える高効率な燃料電池（例えば、ＳＯＦＣ）で構成される。
以下、発電機２２は、燃料電池（例えば、ＳＯＦＣ）として説明する。
さらに、外部の電力充電施設１０２からの充電用の配線は、２系統用意されている。家庭のコンセント等から車載充電器２４を介して蓄電池２３を充電する配線４０と急速充電器から直接蓄電池２３を充電する配線４１である。

制御装置３は、燃料タンク２１を制御する燃料タンクコントロールユニット３２と、発電機２２を制御する発電機コントロールユニット３３と、蓄電池２３を制御する蓄電池コントロールユニット３４と、インバータ２５を介して電動モータ２６を制御する電動モータコントロールユニット３５と、ディスプレイ２９を制御するディスプレイコントロールユニット３６と、これらのコントロールユニット３２、３３、３４、３５、３６を統合制御する統合コントロールユニット（制御手段）３１を備えている。
また、電動車両１は、外部の燃料補給施設１０１、電力充電施設１０２、外部サーバ２００と通信可能な車載通信機（車載通信手段）３７を備えている。

図２は、実施形態１の制御手段とコントローラの構成図である。

統合コントロールユニット３１は、出発地・目的地検出部３１ａ、走行ルート検出部３１ｂ、施設位置検出部３１ｃ、残量検出部３１ｄ、消費量算出部３１ｅ、発電機出力・効率算出部３１ｆ、発電機起動算出部３１ｇ、情報収集部３１ｈ、時間・コスト算出部３１ｉ、提示走行ルート選定部３１ｊ、ディスプレイ制御部３１ｋを備えている。

出発地・目的地検出部３１ａは、電動車両１の現在地（出発地）と乗員が設定した目的地を検出する。
走行ルート検出部３１ｂは、出発地・目的地検出部３１ａが検出した出発地から目的地までの複数の走行ルートを検出する。
施設位置検出部３１ｃは、走行ルート検出部３１ｂが検出した複数の走行ルート上近傍の複数の燃料補給施設１０１、電力充電施設１０２の位置を検出する。
残量検出部３１ｄは、電動車両１の出発地での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１と燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１を検出する。
消費量算出部３１ｅは、電動車両１の燃費（単位走行距離当たりの消費燃料量および消費電力量）、目的地まで走行時の消費燃料量Ｇｓ、消費電力量Ｗｓを演算し、算出する。
発電機出力・効率算出部３１ｆは、発電機２２の発電出力および発電効率を算出する。
発電機起動算出部３１ｇは、発電機２２の起動時間Ｔｘ、起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘを演算し、算出する。
なお、発電機２２が、燃料電池（例えば、ＳＯＦＣ）である場合には、起動して発電する温度が約１０００°であり、発電するまでに時間が必要なので、特に、発電機起動算出部３１ｇが必要となり、温度センサ２２ａにより燃料電池の温度を検出し、この検出した温度により、発電機２２の起動時間Ｔｘ、起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘを演算し、算出する。
これにより、起動時間Ｔｘ、起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘの算出精度を高めることができる。

情報収集部３１ｈは、車載通信機３７を介して、検出した複数の燃料補給施設１０１、電力充電施設１０２と通信し、各施設１０１、１０２の燃料単価Ｃｇあるいは充電単価Ｃｊ、単位時間当りの補給あるいは充電能力、予約状況（待ち時間）の情報を収集する。
さらに、車載通信機３７を介して外部サーバ２００の外部サーバ通信機２０３と通信し、外部サーバのデータベース２０２に格納してある最新の地図情報、有料道路利用料金、渋滞情報等の情報をコントローラ２０１のデータベース管理部２０１ａを介して、収集する。
なお、収集した最新の地図情報が、更新されている場合には、目的地までの走行ルート及びその走行ルート上近傍の燃料補給施設、電力充電施設の位置を、再度情報収集を行い、更新する。
時間・コスト算出部３１ｉは、消費量算出部３１ｅが算出した結果、および情報収集部３１ｈが収集した情報に基づき、複数の走行ルートの全走行時間、全走行コストを演算し、算出する。
提示走行ルート選定部３１ｊは、時間・コスト算出部３１ｉが算出した結果に基づき、新たな複数の走行ルートのうち全走行コストが最小レベルとなる走行ルート、あるいは、全走行時間、全走行コストを考慮した優先度を付与した複数の走行ルートを選定する。
ディスプレイ制御部３１ｋは、提示走行ルート算出部３１ｊが選定した走行ルートを、ディスプレイ２９に表示し、乗員に提示する。

図３は、実施形態１の制御ルーチンの第１フローチャート、図４は、実施形態１の制御ルーチンの第２フローチャートである。
第１フローチャートと第２フローチャートで、制御ルーチンのすべてを示しており、この制御ルーチンは統合コントロールユニット３１にプログラムされている。
なお、このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１では、出発地・目的地検出部３１ａが電動車両１の現在地（出発地）および乗員が設定した目的地を検出する。
ステップＳ２では、走行ルート検出部３１ｂが出発地から目的地までの一般道路のみ利用、あるいは、有料道路も利用する場合の複数の走行ルートを検出する。
ステップＳ３では、残量検出部３１ｄが電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１と燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１を検出し、発電機出力・効率算出部３１ｆが発電機２２の発電出力と発電効率を演算、算出し、消費量算出部３１ｅが電動車両１の燃費（消費燃料または消費電力の単位量当りの走行距離）、複数の走行ルート毎の目的地まで走行時の消費燃料量Ｇｓ、消費電力量Ｗｓを演算、算出し、発電機起動算出部３１ｇが発電機２２の起動時間Ｔｘ、起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘを演算、算出する。
なお、発電機２２が、燃料電池（例えば、ＳＯＦＣ）の場合には、温度センサ２２ａにより燃料電池の温度を検出し、この検出した温度により、発電機２２の起動時間Ｔｘ、起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘを演算し、算出する。
これにより、発電機２２の起動時間Ｔｘ、起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘを、より高精度に算定することができる。
ステップＳ４では、電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１または燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１で、目的地まで到達可能か否かを判定する。
電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１または燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１で、目的地まで到達可能なときには（ＳＯＣ１＞ＷｓまたはＧ１＞Ｇｓ）、ステップＳ１２へ進み、電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１または燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１で、目的地まで到達可能でないときには（ＳＯＣ１＜ＷｓおよびＧ１＜Ｇｓ）、ステップＳ５へ進む。
ステップＳ５では、施設位置検出部３１ｃが出発地から目的地までの複数の走行ルート上近傍に設置された複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２の位置を検出する。

ステップＳ６では、情報収集部３１ｈが検出した複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２と、外部サーバ２００と車載通信機３７により通信し、検出した複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２より、複数の燃料補給施設１０１の各燃料単価Ｃｇと電力充電施設１０２の各充電単価Ｃｊと、複数の燃料補給施設１０１の各単位時間当りの燃料補給能力と電力充電施設１０２の各単位時間当りの電力充電能力、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２の各予約状況等の情報を収集し、外部サーバ２００より、走行ルートの最新の地図情報、有料道路利用料金、渋滞情報等の情報を収集する。
なお、収集した最新の地図情報が、更新されている場合には、目的地までの走行ルート及びその走行ルート上近傍の燃料補給施設、電力充電施設の位置を、再度情報収集を行い、更新する。
ステップＳ７では、時間・コスト算出部３１ｉが発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘと、複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２到達までのそれぞれの消費燃料量Ｇｓ１および消費電力量Ｗｓ１と各単価から出発地から対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれまでの走行コスト、および、出発地から対象の複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２までのそれぞれの走行時間を算出し、これらの結果に有料道路利用料あるいは渋滞情報等の情報を考慮して、複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２到達までの複数の走行ルートの走行時間、走行コストを算出する。
なお、走行時間は、燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２に到達する走行距離と、一般道路あるいは有料道路の法定速度により算出する。
このように、電動車両１に搭載した統合コントロールユニット３１で、演算、算出しているので、高速な演算ができ、通信料がより安価にできる。
また、具体的に、走行コストの算出には、電動車両１の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達する走行パターンとしては、下記４パターンが想定される。
（１）発電機２２を起動せずに、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１のみで燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達する。
この場合には、燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの蓄電池２３の消費電力量Ｗｓ１と充電単価Ｃｊにより、燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの走行コスト（Ｗｓ１＊Ｃｊ）を演算し、算出する。
（２）蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１では燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達できない場合には、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１が、蓄電池２３の許容可能な最大残容量ＳＯＣ０以下で、かつ、発電機２２の起動消費電力量Ｗｘよりも同一以上のときに、起動に時間がかかる発電機２２である燃料電池（例えば、ＳＯＦＣ）を起動し、燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達する。
これにより、蓄電池２３の過充電を抑制するので、蓄電池２３を保護することができ、劣化を防止することができるとともに、発電機２２の起動には、起動消費電力量Ｗｘが必要であるが、蓄電池２３に、この電力量を確保するようにしたので、確実に発電機２２を起動することができ、さらなるコスト低減ができる。
また、同様に発電機２２による回生を行う場合には、蓄電池２３の許容可能な最大残容量ＳＯＣ０以下で、回生を終了するようにしている。
これにより、蓄電池２３の過充電を抑制するので、蓄電池２３を保護することができ、劣化を防止することができる。
この場合には、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１から発電機２２の起動消費電力量Ｗｘよりも同一以上までの蓄電池２３の消費電力量Ｗｓ１と充電単価Ｃｊによる燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの走行コスト（Ｗｓ１＊Ｃｊ）と発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘと燃料単価Ｃｇおよび起動消費電力量Ｗｘと充電単価Ｃｊによる発電機２２の起動コスト（Ｇｘ＊Ｃｇ＋Ｗｘ＊Ｃｊ）と燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの発電機２２の消費燃料量Ｇｓ１と燃料単価Ｃｇによる燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの走行コスト（Ｇｓ１＊Ｃｇ）を演算、算出し、これらを加算することで燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの走行コストを算出する。
（３）起動に時間がかかる発電機（例えば、ＳＯＦＣ）２２を電動車両１の走行開始と同時に早期に起動し、燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達する。
この場合には、発電機２２が起動するまでの蓄電池２３の消費電力量Ｗｓ２と充電単価Ｃｊによる発電機２２が起動するまでの走行コスト（Ｗｓ２＊Ｃｊ）と発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘと燃料単価Ｃｇおよび起動消費電力量Ｗｘと充電単価Ｃｊによる発電機２２の起動コスト（Ｇｘ＊Ｃｇ＋Ｗｘ＊Ｃｊ）と燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの発電機２２の消費燃料量Ｇｓ１と燃料単価Ｃｇによる燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの走行コスト（Ｇｓ１＊Ｃｇ）を演算、算出し、これらを加算することで走行コストを算出する。
（４）起動に時間がかかる発電機（例えば、ＳＯＦＣ）２２を電動車両１の走行開始と同時に早期に起動する。
ただし、燃料タンク２１の燃料の残量Ｇ１が燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達前になくなると、発電機２２を停止し、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１のみで、到達する。
この場合には、発電機２２の消費燃料量（燃料の残量）Ｇ１と燃料単価Ｃｇによる走行コスト（Ｇ１＊Ｃｇ）と蓄電池２３の消費電力量Ｗｓ１と充電単価Ｃｊによる走行コスト（Ｗｓ１＊Ｃｊ）を演算、算出し、これらを加算することで燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達するまでの走行コストを算出する。
また、有料道路を利用する場合には、算出した走行コストに有料道路利用料を加算する。
さらに、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２のそれぞれに到達時の燃料の残量Ｇｚあるいは蓄電池２３の残容量ＳＯＣｚ、複数の燃料補給施設１０１でのそれぞれの補給燃料量Ｇｈ、複数の電力充電施設１０２でのそれぞれの充電電力量Ｗｈと、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２の各予約状況等の情報から、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２到達時のそれぞれの待ち時間ｔｇ、ｔｗ、複数の燃料補給施設１０１それぞれの単位時間当り燃料補給能力からの燃料補給時間Ｔｇ、複数の電力充電施設１０２それぞれの単位時間当り電力充電能力からの電力充電時間Ｔｗを、事前に演算、算出している。

ステップＳ８では、複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に、到達が可能か否かを判定する。
すなわち、複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２までのそれぞれが、（蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１＋燃料タンク２１内の燃料残量Ｇ１−発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘ-起動消費電力量Ｗｘ）＞（複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２のそれぞれに到達するまでの消費燃料量Ｇｓ１および／または消費電力量Ｗｓ１）であるか否かを判定する。
複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達が可能なときには、ステップＳ９へ進み、複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達が可能でないときには、ステップＳ１６へ進む。

ステップＳ９では、対象となる到達可能な複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２は、燃料補給施設１０１か否かを判定する。
対象となる到達可能な複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２が、燃料補給施設１０１であるときには、ステップＳ１０へ進み、対象となる到達可能な複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２が、燃料補給施設１０１でないときには、ステップＳ１６へ進む。
ステップＳ１０では、対象の複数の燃料補給施設１０１のそれぞれに到達時の燃料の残量Ｇｚは規定残量Ｇ０より少ないか否かを判定する。
対象の複数の燃料補給施設１０１のそれぞれに到達時の燃料の残量Ｇｚは規定残量Ｇ０より少ないときには、ステップＳ１１へ進み、対象の複数の燃料補給施設１０１のそれぞれに到達時の燃料の残量Ｇｚは規定残量Ｇ０より少なくないときには、ステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１１では、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２から、燃料補給後の燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇｎおよび／または電力充電後の蓄電池２３の残容量Ｗｎで、目的地に到達可能か否かを判定する。
対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから、燃料補給後の燃料タンク２１の燃料の残量Ｇｎおよび／または電力充電後の蓄電池２３の残容量Ｗｎで、目的地に到達可能のときには、ステップＳ１２へ進み、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから、燃料補給後の燃料タンク２１の燃料の残量Ｇｎおよび／または電力充電後の蓄電池２３の残容量Ｗｎで、目的地に到達可能でないときには、ステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１２では、時間・コスト算出部３１ｉが対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘと、目的地到達までのそれぞれの消費燃料量Ｇｓ２、目的地到達までのそれぞれの消費電力量Ｗｓ２、複数の燃料補給施設１０１でのそれぞれの補給燃料量Ｇｈ、複数の電力充電施設１０２でのそれぞれの充電電力量Ｗｈと各単価から対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの走行コスト、および、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの走行時間に、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２の各予約状況等の情報から、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２到達時のそれぞれの待ち時間ｔｇ、ｔｗ、複数の燃料補給施設１０１それぞれの単位時間当り補給能力からの燃料補給時間Ｔｇ、複数の電力充電施設１０２それぞれの単位時間当り充電能力からの電力充電時間Ｔｗを加算して走行時間を算出し、これらの結果に、有料道路利用料あるいは渋滞情報等の情報を考慮して、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの複数の走行ルートそれぞれの走行時間、走行コストを算出する。
このように、電動車両１に搭載した統合コントロールユニット３１で、演算、算出しているので、高速な演算ができ、通信料がより安価にできる。
この対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの複数の走行ルートそれぞれの走行時間、走行コストに、ステップＳ７で算出した出発地から対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２までの複数の走行ルートそれぞれの走行時間、走行コストを加算して、出発地から目的地までの複数の走行ルートそれぞれの全走行時間、全走行コストを算出する。
すなわち、全走行時間は、ステップ７で算出した対象となる複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２それぞれに到達するまでの走行時間と、対象となる複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２到達時のそれぞれの待ち時間ｔｇ、ｔｗと、対象となる複数の燃料補給施設１０１それぞれの単位時間当り燃料補給能力からの燃料補給時間Ｔｇ、複数の電力充電施設１０２それぞれの単位時間当り電力充電能力からの電力充電時間Ｔｗと、対象となる複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２から目的地に到達する走行距離と、渋滞情報等の情報を考慮した一般道路、あるいは有料道路の法定速度により算出した走行時間と、を加算して算出する。

また、具体的に、走行コストの算出には、電動車両１の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達する走行パターンとしては、下記４つが想定される。
なお、有料道路を利用する場合には、下記に算出する走行コストに有料道路利用料を加算する。
（１）発電機２２を起動せずに、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１のみで燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達する。
この場合には、対象となる燃料補給施設１０１での補給燃料量Ｇｈと燃料単価Ｃｇ、または対象となる電力充電施設１０２での充電電力量Ｗｈと充電単価Ｃｊによるコスト（Ｇｈ＊ＣｇまたはＷｈ＊Ｃｊ）と、燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達するまでの蓄電池２３の消費電力量Ｗｓ２と充電単価Ｃｊによる燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達するまでの走行コスト（Ｗｓ２＊Ｃｊ）を演算し、加算することで走行コストを算出する。
この走行コスト（Ｇｈ＊ＣｇまたはＷｈ＊Ｃｊ＋Ｗｓ２＊Ｃｊ）にステップＳ７で算出した走行コストを加算することで出発地から目的地までの全走行コストを算出することができる。
（２）蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１では目的地に到達できず、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１が、蓄電池２３の許容可能な最大残容量ＳＯＣ０以下で、かつ、発電機２２の起動消費電力量Ｗｘよりも同一以上のときに、起動に時間がかかる発電機２２である燃料電池（例えば、ＳＯＦＣ）を起動し、燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達する。
これにより、蓄電池２３の過充電を抑制するので、蓄電池２３を保護することができ、劣化を防止することができるとともに、発電機２２の起動には、起動消費電力量Ｗｘが必要であるが、蓄電池２３に、この電力量を確保するようにしたので、確実に発電機２２を起動することができ、さらなるコスト低減ができる。
また、同様に、発電機２２による回生を行う場合には、蓄電池２３の許容可能な最大残容量ＳＯＣ０以下で、回生を終了するようにした。
これにより、蓄電池２３の過充電を抑制するので、蓄電池２３を保護することができ、劣化を防止することができる。
この場合には、対象となる燃料補給施設１０１での補給燃料量Ｇｈと燃料単価Ｃｇ、または対象となる電力充電施設１０２での充電電力量Ｗｈと充電単価Ｃｊによるコスト（Ｇｈ＊ＣｇまたはＷｈ＊Ｃｊ）と、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１から発電機２２の起動消費電力量Ｗｘよりも同一以上で発電機２２を起動し、発電機２２が起動するまでの蓄電池２３の消費電力量Ｗｓ３と充電単価Ｃｊによる燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から発電機２２が起動するまでの走行コスト（Ｗｓ３＊Ｃｊ）と発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘと燃料単価Ｃｇおよび起動消費電力量Ｗｘと電力充電単価Ｃｊによる発電機２２の起動コスト（Ｇｘ＊Ｃｇ＋Ｗｘ＊Ｃｊ）と発電機２２が起動してから目的地に到達するまでの発電機２２の消費燃料量Ｇｓ２と燃料単価Ｃｇによる燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達するまでの走行コスト（Ｇｓ２＊Ｃｇ）を演算、算出し、これらを加算することで燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達するまでの走行コストを算出する。
この走行コスト（Ｇｈ＊ＣｇまたはＷｈ＊Ｃｊ＋Ｗｓ３＊Ｃｊ＋Ｇｘ＊Ｃｇ＋Ｗｘ＊Ｃｊ＋Ｇｓ２＊Ｃｇ）にステップＳ７で算出した走行コストを加算することで出発地から目的地までの全走行コストを算出することができる。
（３）起動に時間がかかる発電機２２である燃料電池（例えば、ＳＯＦＣ）を電動車両１の走行開始と同時に起動し、燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達する。
この場合には、対象となる燃料補給施設１０１での補給燃料量Ｇｈと燃料単価Ｃｇ、または対象となる電力充電施設１０２での充電電力量Ｗｈと充電単価Ｃｊによるコスト（Ｇｈ＊ＣｇまたはＷｈ＊Ｃｊ）と、発電機２２が起動するまでの蓄電池２３の消費電力量Ｗｓ３と充電単価Ｃｊによる発電機２２が起動するまでの走行コスト（Ｗｓ３＊Ｃｊ）と発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘと燃料単価Ｃｇおよび起動消費電力量Ｗｘと充電単価Ｃｊによる発電機２２の起動コスト（Ｇｘ＊Ｃｇ＋Ｗｘ＊Ｃｊ）と燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達するまでの発電機２２の消費燃料量Ｇｓ２と燃料単価Ｃｇによる燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達するまでの走行コスト（Ｇｓ２＊Ｃｇ）を演算し、これらを加算することで走行コストを算出する。
この走行コスト（Ｇｈ＊ＣｇまたはＷｈ＊Ｃｊ＋Ｗｓ３＊Ｃｊ＋Ｇｘ＊Ｃｇ＋Ｗｘ＊Ｃｊ＋Ｇｓ２＊Ｃｇ）にステップＳ７で演算、算出した走行コストを加算することで出発地から目的地までの全走行コストを算出することができる。
（４）燃料タンク２１の燃料の残量Ｇ１が燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達前になくなると、発電機２２を起動せずに、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１のみで、目的地に到達する。
この場合には、対象となる燃料補給施設１０１での補給燃料量Ｇｈと燃料単価Ｃｇ、または対象となる電力充電施設１０２での充電電力量Ｗｈと充電単価Ｃｊによるコスト（Ｇｈ＊ＣｇまたはＷｈ＊Ｃｊ）と、発電機２２の消費燃料量（燃料の残量）Ｇ１と燃料単価Ｃｇによる走行コスト（Ｇ１＊Ｃｇ）と蓄電池２３の消費電力量Ｗｓ２と充電単価Ｃｊによる走行コスト（Ｗｓ２＊Ｃｊ）を演算し、これらを加算することで燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達するまでの走行コストを算出する。
この走行コスト（Ｇｈ＊ＣｇまたはＷｈ＊Ｃｊ＋Ｇ１＊Ｃｇ＋Ｗｓ２＊Ｃｊ）にステップＳ７で算出した走行コストを加算することで出発地から目的地までの走行コストを算出することができる。

ステップＳ１３では、提示走行ルート選定部３１ｊがステップＳ１２で演算・算出した複数の走行ルートの全走行コスト、全走行時間から、出発地から目的地までの全走行コストが最小となる走行ルート、あるいは、全走行時間、全走行コストを考慮した優先度を付与した複数の走行ルートを選定する。
これにより、出発地から目的地までの全走行コストが最小となる走行ルートを選定し、乗員に提示する場合には、走行コストを優先した走行ルートを正確に、乗員に提示することができ、全走行時間、全走行コストを考慮した優先度を付与した複数の走行ルートを選定し、乗員に提示する場合には、全走行時間と全走行コストの選択肢を増加し、乗員の自由度を増加することができる。

なお、発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘと燃料単価Ｃｇおよび起動消費電力量Ｗｘと充電単価Ｃｊによる発電機２２の起動コストと、発電機２２の消費燃料量および燃料補給施設１０１での補給燃料量Ｇｈと燃料単価Ｃｇによるコストを加算した発電コストが、蓄電池２３の消費電力量および電力充電施設１０２での充電電力量Ｗｈと充電単価Ｃｊによるコストを加算した充電コストより、低額となる場合には、発電機２２を早期に起動し発電を開始し、発電機２２の発電により供給される電力による電動モータ２６により、電動車両１を駆動するようにしている。
また、発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘと燃料単価Ｃｇおよび起動消費電力量Ｗｘと充電単価Ｃｊによる発電機２２の起動コストと、発電機２２の消費燃料量および燃料補給施設１０１での補給燃料量Ｇｈと燃料単価Ｃｇによるコストを加算した発電コストが、蓄電池２３の消費電力量および電力充電施設１０２での充電電力量Ｗｈと充電単価Ｃｊによるコストを加算した充電コストより、高額となる場合には、蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１が、電動車両１が所定距離走行可能な容量以上のときには、発電機２２を起動せず、前記蓄電池２３から供給される電力による電動モータ２６により、電動車両１を駆動するようにしている。
これにより、さらなるコストの低減が可能となる。

ステップＳ１４では、選定した出発地から目的地までの全走行コストが最小となる走行ルート、あるいは、全走行時間、全走行コストを考慮した優先度を付与した複数の走行ルートをディスプレイ２９に表示することで、乗員に提示する。
ステップＳ１５では、乗員が選択した走行ルートに応じて、電動車両１の制御を実行する。

ステップＳ１６では、対象となる電力充電施設１０２到達時の蓄電池２３の残容量ＳＯＣｚが規定残容量ＳＯＣａより少ないか否かを判定する。
対象となる電力充電施設１０２到達時の蓄電池２３の残容量ＳＯＣｚが規定残容量ＳＯＣａより少ないときには、ステップＳ１１へ進み、対象となる電力充電施設１０２到達時の蓄電池２３の残容量ＳＯＣｚが規定残容量ＳＯＣａより少なくないときには、ステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１７では、対象の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２を削除する。
ステップＳ１８では、出発地を対象の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２の位置に変更し、ステップＳ５へ戻る。

次に、作用効果を説明する。
実施形態１の電動車両の制御方法および制御装置にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。

（１）電動車両１の出発地から目的地までの走行時間と消費燃料コストおよび／または消費電力コストと、収集した複数の燃料補給施設１０１からの燃料補給時間Ｔｇと燃料補給コスト（Ｇｈ＊Ｃｇ）および／または複数の前記電力充電施設１０２からの電力充電時間Ｔｗと電力充電コスト（Ｗｈ＊Ｃｊ）との組み合わせを演算し、複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストを算出し、電動車両１の出発地から目的地までの新たな走行ルートを選定し、乗員に提示するようにした。
よって、出発地から目的地に到達するのに、乗員に、全走行時間と全走行コストに基づいた走行ルートを、乗員に提示することができる。

（２）電動車両１の出発地から目的地までの新たな走行ルートを、走行時の消費燃料コストおよび／または消費電力コストと複数の燃料補給コストおよび／または電力充電コストの合計である全走行コストが最小レベルとなるように選定し、乗員に提示するようにした。
よって、走行コストを優先した走行ルートを正確に、乗員に提示することができる。

（３）燃料による発電コストが電力充電コストより低額となる場合には、発電機２２を早期に起動し発電を開始し、発電機２２の発電により供給される電力による電動モータ２６により、電動車両１を駆動するようにした。
よって、さらなるコストの低減が可能となる。

（４）発電機２２の起動を、前記蓄電池２３の残容量が許容可能な前記蓄電池の最大残容量ＳＯＣ０以下のときにのみ行うようにした。
よって、蓄電池２３の過充電を抑制するので、蓄電池２３を保護することができ、劣化を防止することができる。

（５）燃料による発電コストが充電コストより高額となる場合で、蓄電池２３の残容量が、電動車両１が所定距離走行可能な容量以上のときには、発電機２２は起動せず、蓄電池２３から供給される電力による電動モータ２６により、電動車両１を駆動するようにした。
よって、さらなるコストの低減が可能となる。

（６）電力充電施設１０２までの走行距離が、蓄電池２３により走行可能な距離より長い場合には、蓄電池２３の残容量が、発電機起動中の起動消費電力量Ｗｘよりも同一以上で、発電機２３を起動するようにした。
よって、確実に発電機２２を起動することができ、さらなるコスト低減ができる。

（７）全走行時間と全走行コストを比較して、電動車両１の出発地から目的地までの優先度を付与した新たな複数の走行ルートを提示するようにした。
よって、全走行時間と全走行コストの選択肢を増加し、乗員の自由度を増加することができる。

（８）発電機２２は、ガソリン、水素、天然ガス、エタノール、軽油、液化石油ガスのいずれか１つで発電可能な内燃機関、ジェネレータ、コンバータを備えるようにした。
よって、発電機２２を安価に構成することができる。

（９）発電機２２は、ガソリン、水素、天然ガス、エタノール、軽油、液化石油ガスのいずれか１つで発電可能な燃料電池を備えるようにした。
よって、高効率で発電をすることができる。

（１０）発電機２２としての燃料電池（例えば、ＳＯＦＣ）の温度を検出し、検出した温度から起動時間、起動消費燃料量および起動消費電力量を演算、算出するようにした。
よって、起動時間、起動消費燃料量および起動消費電力量の算出精度を高めることができる。

（１１）発電機２２による回生を、許容可能な前記蓄電池２３の最大残容量ＳＯＣ０以下で終了するようにした。
よって、蓄電池２３の過充電を抑制するので、蓄電池２３を保護することができ、劣化を防止することができる。

（１２）電動車両１は、車載通信機３７を備え、燃料補給施設１０１からの燃料補給時間Ｔｇと燃料単価Ｃｇおよび／または電力充電施設１０２からの電力充電時間Ｔｗと充電単価Ｃｊの収集は、燃料補給施設１０１および／または電力充電施設１０２と車載通信機３７による通信により行うようにした。
よって、高速な演算ができ、通信料がより安価にできる。

図５は、実施形態２の制御ルーチンの第１フローチャート、図６は、実施形態２の制御ルーチンの第２フローチャートである。
第１フローチャートと第２フローチャートで、制御ルーチンのすべてを示しており、この制御ルーチンは統合コントロールユニット３１にプログラムされている。
なお、このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。

実施形態１とは異なり、最初に乗員に、有料道路を利用するか否かを選定させるようにしている。
このため、図５に示すステップＳ２１からＳ２５を最初に追加している。
ステップＳ２１では、出発地・目的地検出部３１ａが電動車両１の現在地（出発地）および乗員が設定した目的地および有料道路利用の可否を検出する。
ステップＳ２２では、乗員が有料道路利用と設定したか否かを判定する。
乗員が有料道路利用と設定したときには、ステップＳ２３へ進み、乗員が有料道路利用と設定していないときには、ステップＳ２５へ進む。
ステップＳ２３では、乗員が出発地から目的地まで有料道路経由の走行ルートを選定したか否かを判定する。
乗員が出発地から目的地まで有料道路経由の走行ルートを選定したときには、ステップＳ２４へ進み、乗員が出発地から目的地まで有料道路経由の走行ルートを選定していないときには、ステップＳ２５へ進む。
ステップＳ２４では、有料道路利用を確定させ、以降のステップは有料道路利用のみの走行ルートとする。
ステップＳ２５では、一般道路のみ利用を確定させ、以降のステップは一般道路利用のみの走行ルートとする。
これにより、統合コントロールユニット３１の演算負荷を下げることができ、高速演算を可能にすることができる。
この点を除き、ステップＳ３以降は、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して、説明は省略する。

以上説明したように、実施形態２にあっては実施形態１の作用効果に加え、以下に列挙する作用効果を奏する。
（１）最初に乗員に、有料道路を利用するか否かを選定させるようにし、演算する走行ルートの数を減らすようにした。
よって、統合コントロールユニット３１の演算負荷を下げることができ、高速演算を可能にすることができる。

図７は、実施形態３の制御手段の構成図である。

実施形態１とは異なり、統合コントロールユニット３１は、出発地・目的地検出部３１ａ、残量検出部３１ｄ、消費算出部３１ｅ、発電機出力・効率算出部３１ｆ、発電機起動算出部３１ｇ、ディスプレイ制御部（走行ルート提示部）３１ｋのみを備えるようにした。
このため、外部サーバ２００のコントローラ２０１に、走行ルート検出部２０１ｂ、施設位置検出部２０１ｃ、情報収集部２０１ｄ、消費量検出部２０１ｅ、時間・コスト算出部２０１ｆ、提示走行ルート選出部２０１ｇを備えるようにした。
また、電動車両１、複数の燃料補給施設１０１、電力充電施設１０２との通信は、外部サーバ通信機（外部サーバ通信手段）２０３にて行うようにしている。

図８は、実施形態３の制御ルーチンの第１フローチャート、図９は、実施形態３の制御ルーチンの第２フローチャートである。
第１フローチャートと第２フローチャートで、制御ルーチンのすべてを示しており、この制御ルーチンは統合コントロールユニット３１、あるいは外部サーバ２００のコントローラ２０１にプログラムされている。
なお、このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１では、出発地・目的地検出部３１ａが電動車両１の現在地（出発地）および乗員が設定した目的地を検出する。
ステップＳ３０では、残量検出部３１ｄが電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１と燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１を検出し、発電機出力・効率算出部３１ｆが発電機２２の発電出力と発電効率を演算、算出し、燃費検出部３１ｌが電動車両１の燃費（消費燃料または消費電力の単位量当りの走行距離）を演算、算出し、発電機起動算出部３１ｇが発電機２２の起動時間Ｔｘ、起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘを演算し、算出する。
ステップＳ３１では、ステップＳ１、ステップＳ３０で検出あるいは算出した情報を、車載通信機３７を介して、外部サーバ２００の外部サーバ通信機２０３へ送信する。
また、ステップＳ３２からステップＳ４３までは、外部サーバ２００のコントローラ２０１が実行する。

ステップＳ３２では、車載通信機３７から外部サーバ通信機２０３が受信した情報から、走行ルート検出部２０１ｂが外部サーバ２００のデータベース管理部２０１ａから入手するデータベース２０２に格納された最新の地図情報から、出発地から目的地までの複数の走行ルートを検出し、消費量算出部２０１ｅが目的地まで走行時の消費燃料量Ｇｓと消費電力量Ｗｓを演算、算出する。
ステップＳ３３では、電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１または燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１で、目的地まで到達可能か否かを判定する。
電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１または燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１で、目的地まで到達可能なときには（ＳＯＣ１＞ＷｓまたはＧ１＞Ｇｓ）、ステップＳ４１へ進み、電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１または燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１で、目的地まで到達可能でないときには（ＳＯＣ１＜ＷｓまたはＧ１＜Ｇｓ）、ステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３４では、施設位置検出部２０１ｃが出発地から目的地までの複数の走行ルート上近傍に設置された複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２の位置を検出する。

ステップＳ３５では、情報収集部２０１ｄが検出した複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２と、外部サーバ通信機２０３により通信し、検出した複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２より、複数の燃料補給施設１０１の各燃料単価Ｃｇと電力充電施設１０２の各充電単価Ｃｊと、複数の燃料補給施設１０１の各単位時間当りの燃料補給能力と電力充電施設１０２の各単位時間当りの電力充電能力、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２の各予約状況等の情報を収集する。
ステップＳ３６では、時間・コスト算出部２０１ｆが発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘと、複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２到達までのそれぞれの消費燃料量Ｇｓ１および消費電力量Ｗｓ１と各単価から出発地から対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれまでの走行コスト、および、出発地から対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２までのそれぞれの走行時間を算出し、これらの結果に有料道路利用料あるいは渋滞情報等の情報を考慮して、複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２到達までの複数の走行ルートの走行時間、走行コストを算出する。
なお、走行時間は、燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達する走行距離と一般道路、あるいは有料道路の法定速度により算出する。
さらに、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２のそれぞれに到達時の燃料の残量Ｇｚあるいは蓄電池２３の残容量ＳＯＣｚ、複数の燃料補給施設１０１でのそれぞれの補給燃料量Ｇｈ、複数の電力充電施設１０２でのそれぞれの充電電力量Ｗｈと、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２の各予約状況等の情報から、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２到達時のそれぞれの待ち時間ｔｇ、ｔｗ、複数の燃料補給施設１０１それぞれの単位時間当り燃料補給能力からの燃料補給時間Ｔｇ、複数の電力充電施設１０２それぞれの単位時間当り電力充電能力からの電力充電時間Ｔｗを、事前に演算、算出している。
このように、外部サーバ２００のコントローラ２０１で、演算、算出しているので、外部サーバ２００のデータベース２０２が保有している最新の地図情報等により、速やかに高精度な演算ができ、電動車両１の統合コントローラ３１の演算負荷が低減でき、コストの削減ができる。
また、具体的に、走行コストの算出には、電動車両１の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達する走行パターンとしては、実施形態１と同様なので説明は省略する。

ステップ３７では、複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に、到達が可能か否かを判定する。
すなわち、複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２までのそれぞれが、（蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１＋燃料タンク２１内の残量Ｇ１−発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘ−起動消費電力量Ｗｘ）＞（複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２のそれぞれに到達するまでの消費燃料量Ｇｓ１および／または消費電力量Ｗｓ１）であるか否かを判定する。
複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達が可能なときには、ステップＳ３８へ進み、複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２に到達が可能でないときには、ステップＳ４７へ進む。

ステップＳ３８では、対象となる到達可能な複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２は、燃料補給施設１０１か否かを判定する。
対象となる到達可能な複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２が、燃料補給施設１０１であるときには、ステップＳ３９へ進み、対象となる到達可能な複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２が、燃料補給施設１０１でないときには、ステップＳ４６へ進む。
ステップＳ３９では、対象の複数の燃料補給施設１０１のそれぞれに到達時の燃料の残量Ｇｚは規定残量Ｇ０より少ないか否かを判定する。
対象の複数の燃料補給施設１０１のそれぞれに到達時の燃料の残量Ｇｚは規定残量Ｇ０より少ないときには、ステップＳ４０へ進み、対象の複数の燃料補給施設１０１のそれぞれに到達時の燃料の残量Ｇｚは規定残量Ｇ０より少なくないときには、ステップＳ４７へ進む。
ステップＳ４０では、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２から、燃料補給後の燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇｎおよび／または電力充電後の蓄電池２３の残容量Ｗｎで、目的地に到達可能か否かを判定する。
対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから、燃料補給後の燃料タンク２１の燃料の残量Ｇｎおよび／または電力充電後の蓄電池２３の残容量Ｗｎで、目的地に到達可能のときには、ステップＳ４１へ進み、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから、燃料補給後の燃料タンク２１の燃料の残量Ｇｎおよび／または電力充電後の蓄電池２３の残容量Ｗｎで、目的地に到達可能でないときには、ステップＳ４８へ進む。

ステップＳ４１では、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの発電機２２の起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘと、目的地到達までのそれぞれの消費燃料量Ｇｓ２、目的地到達までのそれぞれの消費電力量Ｗｓ２、複数の燃料補給施設１０１でのそれぞれの補給燃料量Ｇｈ、複数の電力充電施設１０２でのそれぞれの充電電力量Ｗｈと各単価から対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの走行コスト、および、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの走行時間に、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２の各予約状況等の情報から、複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２到達時のそれぞれの待ち時間ｔｇ、ｔｗ、複数の燃料補給施設１０１それぞれの単位時間当り補給能力からの燃料補給時間Ｔｇ、複数の電力充電施設１０２それぞれの単位時間当り充電能力からの電力充電時間Ｔｗを加算して走行時間を算出し、これらの結果に、有料道路利用料あるいは渋滞情報等の情報を考慮して、対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの複数の走行ルートそれぞれの走行時間、走行コストを算出する。
このように、外部サーバ２００のコントローラ２０１で、演算、算出しているので、外部サーバ２００のデータベース２０２が保有している最新の地図情報等により、速やかに高精度な演算ができるとともに、電動車両１の統合コントローラ３１の演算負荷が低減でき、コストの削減ができる。
この対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２のそれぞれから目的地までの複数の走行ルートそれぞれの走行時間、走行コストに、ステップＳ３６で算出した出発地から対象の複数の燃料補給施設１０１あるいは電力充電施設１０２までの複数の走行ルートそれぞれの走行時間、走行コストを加算して、出発地から目的地までの複数の走行ルートそれぞれの全走行時間、全走行コストを算出する。
すなわち、全走行時間は、ステップ３６で算出した対象となる複数の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２それぞれに到達するまでの走行時間と、対象となる複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２到達時のそれぞれの待ち時間ｔｇ、ｔｗと、対象となる複数の燃料補給施設１０１それぞれの単位時間当り燃料補給能力からの燃料補給時間Ｔｇ、複数の電力充電施設１０２それぞれの単位時間当り電力充電能力からの電力充電時間Ｔｗと、対象となる複数の燃料補給施設１０１と電力充電施設１０２から目的地に到達する走行距離と、渋滞情報等の情報を考慮した一般道路、あるいは有料道路の法定速度により算出した走行時間と、を加算して算出する。
また、具体的に、走行コストの算出には、電動車両１の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２から目的地に到達する走行パターンとしては、実施形態１と同様なので説明は省略する。

ステップＳ４２では、演算・算出した複数の走行ルートの全走行コスト、全走行時間から、出発地から目的地までの全走行コストが最小となる走行ルート、あるいは、全走行時間、全走行コストを考慮した優先度を付与した複数の走行ルートを選定する。
ステップＳ４３では、コントローラ２０１は、外部サーバ通信機２０３より車載通信機３７へ、ステップＳ４２で選定した情報を送信する。
ステップＳ４４では、統合コントロールユニット３１が、受信した情報を乗員にディスプレイに表示することで提示する。
これにより、出発地から目的地までの全走行コストが最小となる走行ルートを選定し、乗員に提示する場合には、走行コストを優先した走行ルートを正確に、乗員に提示することができ、全走行時間、全走行コストを考慮した優先度を付与した複数の走行ルートを選定し、乗員に提示する場合には、全走行時間と全走行コストの選択肢を増加し、乗員の自由度を増加することができる。
ステップＳ４５では、乗員が選択した走行ルートに応じて、電動車両１の制御を実行する。

ステップＳ４６では、対象となる電力充電施設１０２到達時の蓄電池２３の残容量ＳＯＣｚが規定残容量ＳＯＣａより少ないか否かを判定する。
対象となる電力充電施設１０２到達時の蓄電池２３の残容量ＳＯＣｚが規定残容量ＳＯＣａより少ないときには、ステップＳ４０へ進み、対象となる電力充電施設１０２到達時の蓄電池２３の残容量ＳＯＣｚが規定残容量ＳＯＣａより少なくないときには、ステップＳ４７へ進む。
ステップＳ４７では、対象の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２を削除する。
ステップＳ４８では、出発地を対象の燃料補給施設１０１または電力充電施設１０２の位置に変更し、ステップＳ３５へ戻る。

次に、作用効果を説明する。
以上説明したように、実施形態３にあっては実施形態１の作用効果に加え、以下に列挙する作用効果を奏する。

（１）外部サーバ２００のコントローラ２０１で、演算、算出するようにした。
よって、外部サーバ２００のデータベース２０２が保有している最新の地図情報等により、速やかに高精度な演算ができ、電動車両１の統合コントローラ３１の演算負荷が低減でき、コストの削減ができる。

図１０は、実施形態４の制御ルーチンの第１フローチャート、図１１は、実施形態４の制御ルーチンの第２フローチャートである。
第１フローチャートと第２フローチャートで、制御ルーチンのすべてを示しており、この制御ルーチンは統合コントロールユニット３１、あるいは外部サーバ２００のコントローラ２０１にプログラムされている。
なお、このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。

実施形態３とは異なり、最初に乗員に、有料道路を利用するか否かを選定させるようにしている。
このため、図１０に示す電動車両１の統合コントローラ３１の制御ルーチンにステップＳ２１を、外部サーバ２００のコントローラ２０１の制御ルーチンに、ステップＳ２２からステップＳ２５を追加している。
ステップＳ２１では、電動車両１の現在地（出発地）および乗員が設定した目的地および有料道路利用の可否（設定および選定）を検出する。
ステップＳ３０では、残量検出部３１ｄが電動車両１の現在地（出発地）での蓄電池２３の残容量ＳＯＣ１と燃料タンク２１内の燃料の残量Ｇ１を検出し、発電機出力・効率算出部３１ｆが発電機２２の発電出力と発電効率を演算、算出し、燃費検出部３１ｌが電動車両１の燃費（消費燃料または消費電力の単位量当りの走行距離）を演算、算出し、発電機起動算出部３１ｇが発電機２２の起動時間Ｔｘ、起動消費燃料量Ｇｘ、起動消費電力量Ｗｘを演算し、算出する。
ステップＳ３１では、ステップＳ２１、ステップＳ３０で検出あるいは算出した情報を、車載通信機３７を介して、外部サーバ２００の外部サーバ通信機２０３へ送信する。
ステップＳ２２では、車載通信機３７から外部サーバ通信機２０３が受信した情報から、乗員が有料道路利用と設定したか否かを判定する。
乗員が有料道路利用と設定したときには、ステップＳ２３へ進み、乗員が有料道路利用と設定していないときには、ステップＳ２５へ進む。
ステップＳ２３では、乗員が出発地から目的地まで有料道路経由の走行ルートを選定したか否かを判定する。
乗員が出発地から目的地まで有料道路経由の走行ルートを選定したときには、ステップＳ２４へ進み、乗員が出発地から目的地まで有料道路経由の走行ルートを選定していないときには、ステップＳ２５へ進む。
ステップＳ２４では、有料道路利用を確定させ、以降のステップは有料道路利用のみの走行ルートとする。
ステップＳ２５では、一般道路のみ利用を確定させ、以降のステップは一般道路利用のみの走行ルートとする。
これにより、外部サーバ２００のコントローラ２０１の演算負荷を下げることができ、高速演算を可能にすることができる。
この点を除き、ステップＳ３２以降は、実施形態３と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して、説明は省略する。

以上説明したように、実施形態４にあっては実施形態３の作用効果に加え、以下に列挙する作用効果を奏する。
（１）最初に乗員に、有料道路を利用するか否かを選定させるようにし、演算する走行ルートを減らすようにした。
よって、外部サーバ２００のコントローラ２０１の演算負荷を下げることができ、より高速演算を可能にすることができる。

［他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態を実施形態に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施形態では、電動車両をＦＲ車両で説明したが、前輪を駆動するＦＦ車両、あるいは前後輪を駆動する４ＷＤ車両であってもよい。

１ 電動車両
２１ 燃料タンク
２２ 発電機
２２ａ 温度センサ
２３ 蓄電池
３１ 統合コントローラ（制御手段）
３１ａ 出発地・目的地検出部
３１ｂ 走行ルート検出部
３１ｃ 施設位置検出部
３１ｄ 残量検出部
３１ｅ 消費量算出部
３１ｈ 情報収集部
３１ｉ 時間・コスト算出部
３１ｊ 提示走行ルート選定部
３１ｋ ディスプレイ制御部
３７ 車載通信機（車載通信手段）
１０１ 燃料補給施設
１０２ 電力充電施設
２００ 外部サーバ
２０１ コントローラ
２０１ｂ 走行ルート検出部
２０１ｃ 施設位置検出部
２０１ｄ 情報収集部
２０１ｅ 消費量算出部
２０１ｆ 時間・コスト算出部
２０１ｇ 提示走行ルート選定部
２０３ 外部サーバ通信機（外部サーバ通信手段）

Claims (21)

1. 駆動源である電動モータと、外部の燃料補給施設から燃料を補給される燃料タンクと、前記燃料タンクの燃料を電気に変換する発電機と、前記発電機および外部の電力充電施設から充電され、前記電動モータに電力を供給する蓄電池と、前記電動モータ、蓄電池、発電機を制御する制御手段とを備えた電動車両の制御方法において、
   前記制御手段は、
   前記電動車両の出発地と目的地を検出し、
   前記出発地から目的地までの複数の走行ルートを検出し、
   前記複数の走行ルート上近傍に設置されている複数の前記燃料補給施設と電力充電施設の位置を検出し、
   前記燃料タンク内の燃料の残量と前記蓄電池の残容量と前記電動車両の燃費を検出し、
   前記電動車両の出発地から目的地までの走行時間と消費燃料量および／または消費電力量を算出し、
   前記蓄電池の残容量と燃料タンク内の燃料の残量と燃費に基づき、前記目的地に到達するために、前記複数の燃料補給施設から燃料補給時間と燃料補給コストおよび／または前記複数の電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストを収集し、
   前記電動車両の出発地から目的地までの走行時間と消費燃料コストおよび／または消費電力コストと、前記収集した複数の燃料補給施設からの燃料補給時間と燃料補給コストおよび／または複数の前記電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストとの組み合わせを演算し、複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストを算出し、前記電動車両の出発地から目的地までの新たな走行ルートを選定し、提示する、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
2. 請求項１に記載の電動車両の制御方法において、
   前記制御手段は、
   前記電動車両の出発地から目的地までの新たな走行ルートを、前記走行時の消費燃料コストおよび／または消費電力コストと前記複数の燃料補給コストおよび／または電力充電コストの合計である全走行コストが最小レベルとなるように選定し、提示する、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
3. 請求項２に記載の電動車両の制御方法において、
   前記制御手段は、
   前記発電機の起動消費燃料量および起動消費電力量と、前記発電機の発電出力と発電効率と、前記燃料タンク内の燃料の残量と、前記蓄電池の残容量と、前記収集した複数の燃料補給施設からの燃料補給コストと、前記複数の電力充電施設からの電力充電コストとの組み合わせを演算、算出し、
   前記燃料による発電コストが前記電力充電コストより低額となる場合には、前記発電機を早期に起動し発電を開始する、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
4. 請求項３に記載の電動車両の制御方法において、
   前記制御手段は、
   前記発電機の起動を、前記蓄電池の残容量が許容可能な前記蓄電池の最大残容量以下のときにのみ行う、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
5. 請求項２に記載の電動車両の制御方法において、
   前記制御手段は、
   前記発電機の起動に要する消費燃料量および消費電力量と、前記発電機の発電出力と発電効率と、前記燃料タンク内の燃料の残量と、前記蓄電池の残容量と、前記収集した複数の燃料補給施設からの燃料補給コストと、前記複数の電力充電施設からの電力充電コストとの組み合わせを演算、算出し、
   前記燃料による発電コストが前記充電コストより高額となる場合で、前記蓄電池の残容量が、前記電動車両が所定距離走行可能な容量以上のときには、前記発電機は起動せず、前記電動モータは、前記蓄電池から供給される電力により前記電動車両を駆動する、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
6. 請求項５に記載の電動車両の制御方法において、
   前記制御手段は、
   前記電力充電施設までの走行距離と前記蓄電池により走行可能な距離を検出し、
   前記電力充電施設までの走行距離が、前記蓄電池により走行可能な距離より長い場合には、前記蓄電池の残容量が、前記発電機起動中の消費電力量よりも同一以上で、前記発電機を起動する、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
7. 請求項１に記載の電動車両の制御方法において、
   前記制御手段は、
   前記電動車両の目的地までの走行時間と、前記燃料補給施設からの燃料補給時間および／または前記電力充電施設からの電力充電時間を加算した全走行時間を算出し、前記走行時の消費電力コストと消費燃料コストと前記燃料補給コストおよび／または電力充電コストを加算した全走行コストを算出し、前記全走行時間と前記全走行コストを考慮して、前記電動車両の目的地までの優先度を付与した新たな複数の走行ルートを提示する、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
8. 請求項１に記載の電動車両の制御方法において、
   前記発電機は、ガソリン、水素、天然ガス、エタノール、軽油、液化石油ガスのいずれか１つで発電可能な内燃機関、ジェネレータ、コンバータを備える、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
9. 請求項１に記載の電動車両の制御方法において、
   前記発電機は、ガソリン、水素、天然ガス、エタノール、軽油、液化石油ガスのいずれか１つで発電可能な燃料電池を備える、
   ことを特徴とする電動車両の制御方法。
10. 請求項９に記載の電動車両の制御方法において、
    前記制御手段は、
    前記燃料電池の温度を検出し、
    前記検出した温度から起動時間、起動消費燃料量および起動消費電力量を演算、算出する、
    ことを特徴とする電動車両の制御方法。
11. 請求項１に記載の電動車両の制御方法において、
    前記制御手段は、
    前記発電機による回生を、許容可能な前記蓄電池の最大残容量以下で終了する、
    ことを特徴とする電動車両の制御方法。
12. 請求項１に記載の電動車両の制御方法において、
    前記電動車両は、車載通信手段を備え、
    前記制御手段は、
    前記燃料補給施設からの燃料補給時間と燃料補給コストおよび／または前記電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストの収集は、前記燃料補給施設および／または前記電力充電施設と前記車載通信手段による通信により行う、
    ことを特徴とする電動車両の制御方法。
13. 駆動源である電動モータと、外部の燃料補給施設から燃料を補給される燃料タンクと、前記燃料タンクの燃料を電気に変換する発電機と、前記発電機および外部の電力充電施設から充電され、前記電動モータに電力を供給する蓄電池と、前記電動モータ、蓄電池、発電機を制御する制御手段とを備えた電動車両の制御方法において、
    前記制御手段は、
    前記電動車両の出発地と乗員が設定した目的地を検出し、
    前記燃料タンクの燃料の残量と、前記蓄電池の残容量と前記電動車両の燃費を検出し、
    前記出発地と目的地と、前記燃料の残量と、前記蓄電池の残容量と、前記電動車両の燃費とを前記車載通信手段により、外部サーバに送信し、
    前記外部サーバは、コントローラと前記車載通信手段、複数の燃料補給施設、複数の電力充電施設と通信する外部サーバ通信手段を備え、
    前記コントローラは、
    前記出発地と目的地までの複数の走行ルートを検出し、
    前記電動車両の出発地から目的地までの走行時間と消費燃料量および／または消費電力量を算出し、
    前記複数の走行ルート上近傍に設置されている複数の前記燃料補給施設と電力充電施設の位置を検出し、
    前記複数の燃料補給施設からの燃料補給時間と燃料補給コストおよび／または前記複数の電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストを収集し、
    複数の走行ルートの前記電動車両の出発地から目的地までの走行時の消費燃料コストと消費電力コストと前記収集した複数の燃料補給コストおよび／または電力充電コストの組み合わせの全走行コストと、前記電動車両の出発地から目的地までの走行時間と、前記収集した複数の燃料補給施設からの燃料補給時間および／または電力充電施設からの電力充電時間の組み合わせの全走行時間を演算、算出し、
    前記複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストから出発地から目的地までの新たな走行ルートを選定し、
    前記選定された新たな走行ルートを、前記外部サーバ通信手段により前記車載通信手段に送信し、
    前記制御手段は、
    前記外部サーバ通信手段から前記車載通信手段が受信した前記電動車両の出発地から目的地までの新たな走行ルートを提示する、
    ことを特徴とする電動車両の制御方法。
14. 請求項１３に記載の電動車両の制御方法において、
    前記コントローラは、
    前記電動車両の出発地から目的地までの新たな走行ルートを、前記走行時の消費燃料コストおよび／または消費電力コストと前記複数の燃料補給コストおよび／または電力充電コストの合計である全走行コストが最小レベルとなるように選定する、
    ことを特徴とする電動車両の制御方法。
15. 請求項１３に記載の電動車両の制御方法において、
    前記コントローラは、
    前記電動車両の目的地までの走行時間と、前記燃料補給施設からの燃料補給時間および／または前記電力充電施設からの電力充電時間を加算した全走行時間を算出し、前記走行時の消費電力コストと消費燃料コストと前記燃料補給コストおよび／または電力充電コストを加算した全走行コストを算出し、前記全走行時間と前記全走行コストを考慮して、前記電動車両の目的地までの優先度を付与した新たな複数の走行ルートを提示する、
    ことを特徴とする電動車両の制御方法。
16. 駆動源である電動モータと、外部の燃料補給施設から燃料を補給される燃料タンクと、前記燃料タンクの燃料を電気に変換する発電機と、前記発電機および外部の電力充電施設から充電され、前記電動モータに電力を供給する蓄電池と、前記電動モータ、蓄電池、発電機を制御する制御手段とを備えた電動車両の制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記電動車両の出発地と目的地を検出する出発地・目的地検出部と、
    前記出発地から目的地までの複数の走行ルートを検出する走行ルート検出部と、
    前記複数の走行ルート上近傍に設置されている複数の前記燃料補給施設と電力充電施設の位置を検出する施設位置検出部と、
    前記蓄電池の残容量と前記燃料タンク内の燃料の残量を検出する残量検出部と、
    前記電動車両の燃費、目的地まで走行時の消費電力量、消費燃料量を算出する消費量算出部と、
    前記蓄電池の残容量と燃料タンク内の燃料の残量と燃費に基づき、前記目的地に到達するために、前記複数の燃料補給施設からの燃料補給時間と燃料補給コストおよび／または前記電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストを収集する情報収集部と、
    前記電動車両の出発地から目的地までの走行時間と消費燃料コストおよび／または消費電力コストと、前記収集した複数の燃料補給施設からの燃料補給時間と燃料補給コストおよび／または複数の前記電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストとの組み合わせを演算し、複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストを算出する時間・コスト算出部と、
    前記複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストから提示する新たな走行ルートを選定する提示走行ルート選定部と、
    前記電動車両の目的地までの新たな走行ルートを提示するディスプレイ制御部と、
    を備えた、
    ことを特徴とする電動車両の制御装置。
17. 請求項１６に記載の電動車両の制御装置において、
    前記提示走行ルート選定部は、前記走行時の消費電力コストと消費燃料コストと前記複数の燃料補給コストおよび／または電力充電コストの合計である全走行コストが最小レベルとなる走行ルートあるいは前記全走行時間と前記全走行コストから優先度を表示した複数の走行ルートを選定する、
    ことを特徴とする電動車両の制御装置。
18. 請求項１６に記載の電動車両の制御装置において、
    前記電動車両は、
    前記検出した燃料補給施設と電力充電施設と通信する車載通信手段を備える、
    ことを特徴とする電動車両の制御装置。
19. 駆動源である電動モータと、外部の燃料補給施設から燃料を補給される燃料タンクと、前記燃料タンクの燃料を電気に変換する発電機と、前記発電機および外部の電力充電施設から充電され、前記電動モータに電力を供給する蓄電池と、車載通信手段と、前記電動モータ、蓄電池、発電機を制御する制御手段とを備えた電動車両の制御装置において、
    前記制御手段は、
    前記電動車両の出発地と目的地を検出する出発地・目的地検出部と、
    前記蓄電池の残容量と前記燃料タンクの燃料の残量を検出する残量検出部と、
    前記電動車両の燃費を算出する燃費算出部と、
    前記電動車両の出発地から目的地までの新たな走行ルートを提示するディスプレイ制御部と、
    を備え、
    前記車載通信手段は、前記出発地・目的地検出部と残量検出部が検出した情報および燃費算出部が算出した情報を外部サーバに送信し、
    前記外部サーバは、コントローラと前記車載通信手段、複数の燃料補給施設、複数の電力充電施設と通信する外部サーバ通信手段を備え、
    前記コントローラは、
    前記出発地と目的地までの複数の走行ルートを検出する走行ルート検出部と、
    前記複数の走行ルート上近傍に設置されている複数の前記燃料補給施設と電力充電施設の位置を検出する施設位置検出部と、
    目的地まで走行時の消費燃料量、消費電力量を算出する消費量算出部と、
    前記蓄電池の残容量と燃料タンク内の燃料の残量と燃費に基づき、前記目的地に到達するために、前記複数の燃料補給施設からの燃料補給に要する時間とコストおよび／または前記電力充電施設からの充電に要する時間とコストを収集する情報収集部と、
    前記電動車両の目的地までの走行時の消費電力コストと消費燃料コストと、前記収集した複数の燃料補給施設からの燃料補給時間と燃料補給コスト、および／または複数の前記電力充電施設からの電力充電時間と電力充電コストとの組み合わせを演算し、複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストを演算、算出する時間・コスト算出部と、
    前記複数の走行ルートの全走行時間と全走行コストから提示する新たな走行ルートを選定する提示走行ルート選定部と、
    を備え、
    前記外部サーバ通信手段は、前記提示走行ルート選定部で選定された新たな走行ルートを前記車載通信手段に送信し、
    前記ディスプレイ制御部は、前記電動車両の出発地から目的地までの新たな走行ルートを提示する、
    ことを特徴とする電動車両の制御装置。
20. 請求項１９に記載の電動車両の制御装置において、
    前記提示走行ルート選定部は、前記全走行コストが最小レベルとなる走行ルートを選定する、
    ことを特徴とする電動車両の制御装置。
21. 請求項１９に記載の電動車両の制御装置において、
    前記提示走行ルート選定部は、前記全走行時間と前記全走行コストから優先度を表示した複数の走行ルートを選定する、
    ことを特徴とする電動車両の制御装置。

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