JP2021071405A - 物体検知装置、超音波センサ、物体検知方法、および、物体検知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】物体の誤検知を抑制できる物体検知装置を提供すること。【解決手段】物体検知装置７は、受波信号または当該受波信号に対して第１の信号処理が施された信号を第１の検知信号として取得するとともに、第１の検知信号に対して第２の信号処理が施された信号を第２の検知信号として取得する信号取得部７２と、物体を検知する物体検知期間において、第１の検知信号の信号値の絶対値が物体検知期間に設定された第１の閾値以上になる第１の事象、および、物体検知期間において、第２の検知信号の信号値の絶対値が物体検知期間に設定された第２の閾値以上になる第２の事象のうち少なくとも一方が発生している場合に、物体を検知したと判定する検知部７３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、物体検知装置、超音波センサ、物体検知方法、および、物体検知プログラムに関する。

従来、超音波を送波してから物体による反射波を受波するまでに要した時間を用いて、検知範囲内の物体の存否の判定や物体までの距離の測定を行う超音波センサが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、超音波を送波するとともに超音波を受波する送受波器を備えた超音波センサが開示されている。この超音波センサは、送受波器を駆動信号で駆動することにより超音波を検知範囲に送波し、超音波を受波した送受波器から出力される受波信号を用いて反射波を検出する。この反射波の検出の際、送受波器から出力される受波信号を増幅器で増幅し、この増幅した受波信号から検波器で包絡線信号を抽出する。そして、次の超音波の送信開始時刻までの間に、この包絡線信号のレベルが、閾値未満の状態から閾値を超える状態になったと判定すると、物体を検知したと判定する。

特開２０１３−１５６２２３号公報

しかしながら、特許文献１のような構成では、包絡線信号のみを用いて物体を検知するため、例えばノイズで包絡線信号の波形が変化してしまうと、物体が存在しないにもかかわらず、物体検知用の閾値が設定されている物体検知期間に、包絡線信号の信号値が閾値を超えた状態から閾値未満の状態になってしまい、物体が存在すると誤検知してしまうおそれがある。

本発明は、物体の誤検知を抑制できる物体検知装置、超音波センサ、物体検知方法、および、物体検知プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の物体検知装置は、超音波を送受波する送受波器で受波された受波信号に基づいて物体を検知する物体検知装置であって、前記受波信号または当該受波信号に対して第１の信号処理が施された信号を第１の検知信号として取得するとともに、前記第１の検知信号に対して第２の信号処理が施された信号を第２の検知信号として取得する信号取得部と、物体を検知する物体検知期間において、前記第１の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第１の閾値以上になる第１の事象、および、前記物体検知期間において、前記第２の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第２の閾値以上になる第２の事象のうち少なくとも一方が発生している場合に、前記物体を検知したと判定する検知部と、を備える。

本発明の超音波センサは、超音波を送受波する送受波器と、上述の物体検知装置と、を備える。

本発明の物体検知方法は、コンピュータによって、超音波を送受波する送受波器で受波された受波信号に基づいて物体を検知する物体検知方法であって、前記コンピュータは、前記受波信号または当該受波信号に対して第１の信号処理が施された信号を第１の検知信号として取得するとともに、前記第１の検知信号に対して第２の信号処理が施された信号を第２の検知信号として取得する信号取得ステップと、物体を検知する物体検知期間において、前記第１の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第１の閾値以上になる第１の事象、および、前記物体検知期間において、前記第２の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第２の閾値以上になる第２の事象のうち少なくとも一方が発生している場合に、前記物体を検知したと判定する検知ステップと、を実行する。

本発明の物体検知プログラムは、コンピュータに、超音波を送受波する送受波器で受波された受波信号に基づいて物体を検知させる物体検知プログラムであって、前記コンピュータに、前記受波信号または当該受波信号に対して第１の信号処理が施された信号を第１の検知信号として取得するとともに、前記第１の検知信号に対して第２の信号処理が施された信号を第２の検知信号として取得する信号取得ステップと、物体を検知する物体検知期間において、前記第１の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第１の閾値以上になる第１の事象、および、前記物体検知期間において、前記第２の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第２の閾値以上になる第２の事象のうち少なくとも一方が発生している場合に、前記物体を検知したと判定する検知ステップと、を実行させる。

本発明の物体検知装置、超音波センサ、物体検知方法、および、物体検知プログラムによれば、物体の誤検知を抑制できる。

本発明の第１の実施の形態に係る超音波センサの概略構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る時刻と第１の検知信号および第２の検知信号の信号値と第１，第２の閾値との関係をグラフ形式で示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係る超音波センサの動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る超音波センサの概略構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係る超音波センサの動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

［第１の実施の形態］
＜超音波センサの構成＞
まず、本発明の第１の実施の形態に係る超音波センサの構成について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態に係る超音波センサの概略構成を示すブロック図である。図２は、時刻と第１の検知信号および第２の検知信号の信号値と第１，第２の閾値との関係をグラフ形式で示す図である。

図１に示す超音波センサ１は、例えば、車両の前側のバンパの左右両端、後ろ側のバンパの左右両端などに配置されている。超音波センサ１は、車両の周囲に存在する物体の存否の判定し、その判定結果や車両から物体まで距離などを運転手に報知する。超音波センサ１は、超音波センサ１自体の不具合に起因する自己異常が発生しているか否かを判定し、その判定結果を運転手に報知する。超音波センサ１は、送受波器２と、パルス信号生成器３と、信号処理器４と、報知部５と、記憶部６と、物体検知装置７と、を備える。

送受波器２は、圧電素子２１を備える。圧電素子２１は、パルス信号生成器３からパルス状の駆動信号が入力されると、この駆動信号に対応する周波数および振幅で振動する。この振動によって、超音波が、送受波器２から車両の周囲に送波される。圧電素子２１は、パルス信号生成器３からの駆動信号の入力が終了した後も、しばらくの間、振動し続ける。この駆動信号入力終了後の圧電素子２１の振動が、残響である。

送受波器２から超音波が送波されるとき、圧電素子２１が振動するが、この振動は、圧電素子２１によって受波信号に変換される。そして、この受波信号が送受波器２から信号処理器４に出力される。圧電素子２１が残響で振動した場合も同様に、この振動に対応する受波信号が送受波器２から信号処理器４に出力される。圧電素子２１は、超音波が物体で反射することで生じる反射波にしたがって振動する。そして、この振動に対応する受波信号が送受波器２から信号処理器４に出力される。また、送受波器２は、信号処理器４を介さずに物体検知装置７に接続されており、信号処理器４に出力する受波信号と同じ信号を物体検知装置７に出力する。なお、以下において、送受波器２から信号処理器４を介さずに物体検知装置７に出力される受波信号を、第１の検知信号Ａ１という。

パルス信号生成器３は、物体検知装置７の制御に基づいて、上述のパルス状の駆動信号をあらかじめ設定された間隔で生成して、送受波器２に出力する。

信号処理器４は、送受波器２から入力される受波信号に対して、所定の信号処理を実施し、この信号処理後の受波信号を物体検知装置７に出力する。信号処理器４は、第１の信号処理部４１と、第２の信号処理部４２と、を備える。

第１の信号処理部４１は、例えば増幅器である。第１の信号処理部４１は、受波信号に対して第１の信号処理として増幅処理を実施し、この増幅後の受波信号を第２の信号処理部４２に出力する。

第２の信号処理部４２は、例えばフィルタである。第２の信号処理部４２は、第１の信号処理部４１で処理された受波信号に対して第２の信号処理として包絡線処理を実施し、この包絡線処理後の受波信号を物体検知装置７に出力する。物体検知装置７に出力される受波信号は、送受波器２が送波した超音波の波長を含む所定範囲の波長の信号のみを含む。なお、以下において、第２の信号処理部４２から物体検知装置７に出力される受波信号を、第２の検知信号Ａ２という。すなわち、第１の検知信号Ａ１と同じ受波信号に対して、第１，第２の信号処理を施した信号を、第２の検知信号Ａ２という。

ここで、第１の検知信号Ａ１の信号値の変化と第２の検知信号Ａ２の信号値の変化について、図２に基づいて説明する。なお、図２において、第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値は、縦軸の０から上下に向かうにしたがって大きくなり、第２の検知信号Ａ２の信号値の絶対値は、下に向かうにしたがって大きくなる。

まず、第１の検知信号Ａ１について説明する。図２の上側の図に実線で示すように、第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値は、駆動信号の出力開始の時刻Ｔ０から出力終了の時刻Ｔ１までの時間において、最大値Ｌｍ１となる。この時刻Ｔ０からＴ１までの時間、送受波器２から超音波が送波される。また、時刻Ｔ１から残響が発生する。残響の発生開始の時刻Ｔ１から発生終了の時刻Ｔ２までの時間、第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値は、残響の強さに応じて０に近づき、時刻Ｔ２において０になる。超音波の送波範囲内、つまり検知範囲内に物体が存在しない場合、時刻Ｔ２から次の駆動信号の出力開始の時刻までの物体検知期間、第１の検知信号Ａ１の信号値は０になる。検知範囲内に物体が存在する場合、物体検知期間の一部の期間において、第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値は、物体からの反射波によって一時的に大きくなる。物体が存在する場合の第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値は、時刻Ｔ３から大きくなり始め、時刻Ｔ４で極大値となり、時刻Ｔ５で０になる。

次に、第２の検知信号Ａ２について説明する。図２の下側の図に実線で示すように、第２の検知信号Ａ２の信号値の絶対値は、時刻Ｔ０から出力終了の時刻Ｔ１までの超音波の送波時間において、最大値Ｌｍ２となる。また、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの残響発生時間において、第２の検知信号Ａ２の信号値の絶対値は、残響の強さに応じて０に近づき、時刻Ｔ２において０になる。検知範囲内に物体が存在しない場合、時刻Ｔ２から次の駆動信号の出力開始の時刻までの時間、第２の検知信号Ａ２の信号値は０になるが、検知範囲内に物体が存在する場合、一部の時間において、第２の検知信号Ａ２の信号値の絶対値は、物体からの反射波によって一時的に大きくなる。物体が存在する場合の第２の検知信号Ａ２の信号値の絶対値は、時刻Ｔ３から大きくなり始め、時刻Ｔ４で極大値となり、時刻Ｔ５で０になる。

ところで、第１の検知信号Ａ１の導通経路の不具合などに起因するノイズなどによって、図２の上側の図に破線で示すように、時刻Ｔ２を過ぎても信号値の絶対値が０を超えた値になるように、第１の検知信号Ａ１の波形が変化してしまう場合がある。この場合、後述する第１の閾値Ｃ１が設定されている物体検知期間において、第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値が第１の閾値Ｃ１を超えた状態から第１の閾値Ｃ１未満の状態になり、物体が存在すると誤検知されてしまうそれがある。

また、第２の検知信号Ａ２の導通経路の不具合などに起因するノイズなどによって、図２の下側の図に破線で示すように、時刻Ｔ２を過ぎても、信号値の絶対値が０を超えた値になるように、第２の検知信号Ａ２の波形が変化してしまう場合がある。この場合、後述する第２の閾値Ｃ２が設定されている物体検知期間において、第２の検知信号Ａ２の信号値の絶対値が第２の閾値Ｃ２を超えた状態から第２の閾値Ｃ２未満の状態になり、物体が存在すると誤検知されてしまうそれがある。

なお、第１の検知信号Ａ１の波形の変化と第２の検知信号Ａ２の波形の変化は、上記不具合の発生状況によって、両方の変化が発生する場合もあるし、一方のみの変化が発生する場合もある。

報知部５は、例えば、車両のインパネ部に設けられている。報知部５は、物体検知装置７の制御に基づいて、各種情報を運転手に報知する。報知部５としては、報知を表示で行う表示装置、報知を光で行う発光装置、報知を音で行うスピーカが例示できる。

記憶部６は、例えば、不揮発性メモリで構成されている。記憶部６は、車両周囲の物体検知に必要な各種情報を記憶する。

記憶部６は、物体検知用の情報として、第１の閾値Ｃ１と、第２の閾値Ｃ２と、を記憶する。第１の閾値Ｃ１は、図２の上側の図に示すように、第１の検知信号Ａ１に対して設定されている。第１の閾値Ｃ１は、物体検知期間において、絶対値が同じ正負の値に設定されている。第２の閾値Ｃ２は、図２の下側の図に示すように、第２の検知信号Ａ２に対して設定されている。第２の閾値Ｃ２は、第１の閾値Ｃ１の設定期間と同じ物体検知期間において、絶対値が同じ値に設定されている。第１，第２の閾値Ｃ１，Ｃ２は、時刻Ｔ２以後に設定されているため、図２に示すような第１，第２の検知信号Ａ１，Ａ２の波形の変形が発生しなければ、上述の誤検知が発生することがない。なお、第１，第２の閾値Ｃ１，Ｃ２は、時刻に応じて異なる値に設定されていてもよい。また、第１，第２の閾値Ｃ１，Ｃ２は、物体検知期間内の一部の期間内のみに設定されていてもよい。物体検知期間の開始時刻は、第１，第２の検知信号Ａ１，Ａ２の信号値が０になる時刻Ｔ２よりも遅い時刻であってもよいし、終了時刻は、次の超音波の送波時刻よりも早い時刻であってもよい。

図１に戻り、物体検知装置７は、プロセッサを有するマイクロコンピュータが記憶部６に記憶された物体検知プログラムを実行することによって各種処理を実施する。物体検知装置７は、送波指示部７１と、信号取得部７２と、検知部７３と、を備える。

送波指示部７１は、パルス信号生成器３に駆動信号を生成して、送受波器２に出力することを指示する。

信号取得部７２は、送受波器２から第１の検知信号Ａ１を取得するとともに、信号処理器４から第２の検知信号Ａ２を取得する。

検知部７３は、物体検知期間における第１の検知信号Ａ１および第２の検知信号Ａ２の信号値に基づいて、物体を検知する。また、検知部７３は、第２の検知信号Ａ２における反射波によって信号値が大きくなり始めた時刻（例えば、時刻Ｔ３）に基づいて、車両から物体までの距離を算出する。そして、検知部７３は、物体の検知結果や車両から物体までの距離を必要に応じて、報知部５で報知させる。なお、検知部７３の処理の詳細については、後述する。

＜超音波センサの動作＞
次に、超音波センサ１の動作について説明する。図３は、超音波センサの動作を示すフローチャートである。

まず、車両のエンジンがオンにされると、超音波センサ１のパルス信号生成器３は、送波指示部７１の指示に基づいて、パルス状の駆動信号を送受波器２に出力する。図３に示すように、送受波器２は、駆動信号に基づく超音波を車両の周囲に送波する（ステップＳ１）。そして、送受波器２は、圧電素子２１の振動に対応する受波信号を、物体検知装置７と信号処理器４とに出力する。物体検知装置７の信号取得部７２は、送受波器２から信号処理器４を介さず入力される受波信号を、第１の検知信号Ａ１として取得する（ステップＳ２）。信号処理器４は、送受波器２から入力された受波信号を、第１，第２の信号処理部４１，４２で処理して物体検知装置７に出力する。信号取得部７２は、信号処理器４から入力される受波信号を、第２の検知信号Ａ２として取得する（ステップＳ３）。

検知部７３は、第１の検知信号Ａ１に基づく第１の事象判定処理を実施する（ステップＳ４）。この第１の事象判定処理において、検知部７３は、第１の閾値Ｃ１が設定されている期間（物体検知期間）に、第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値が第１の閾値Ｃ１以上になっている第１の事象が発生しているか否かを判定する。

検知部７３は、第２の検知信号Ａ２に基づく第２の事象判定処理を実施する（ステップＳ５）。この第２の事象判定処理において、検知部７３は、第１の事象判定処理と同様に、第２の閾値Ｃ２が設定されている期間（物体検知期間）に、第２の検知信号Ａ２の信号値の絶対値が第２の閾値Ｃ２以上になっている第２の事象が発生しているか否かを判定する。

その後、検知部７３は、第１の事象と第２の事象のオア条件で、物体の存否を判定する（ステップＳ６）。すなわち、検知部７３は、第１の事象または第２の事象が発生している場合、物体が存在すると判定する。一方、検知部７３は、第１の事象および第２の事象の両方が発生していない場合、物体が存在しないと判定する。

検知部７３は、物体の存否の判定によって、物体を検知した（物体が存在する）と判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、物体を検知したことと、車両から物体までの距離とを報知部５で報知させる（ステップＳ８）。その後、送波指示部７１は、車両のエンジンがオフされたか否かを判定する（ステップＳ９）。送波指示部７１は、車両のエンジンがオフされたと判定した場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、検知部７３が物体を検知していないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、送波指示部７１がステップＳ９の処理を行う。また、送波指示部７１で車両のエンジンがオフされていないと判定された場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理が行われる。

＜第１の実施の形態の作用効果＞
第１の実施の形態によれば、物体検知装置７は、時刻Ｔ２から始まる物体検知期間において、第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値が第１の閾値Ｃ１以上になる第１の事象、または、第２の検知信号Ａ１の信号値の絶対値が第２の閾値Ｃ２以上になる第２の事象が発生している場合に、物体を検知したと判定する。このように物体の検知を判定することで、物体が存在する場合に精度よく判定することが可能になる。また、第１の検知信号Ａ１の信号値の絶対値が第１の閾値Ｃ１以上になる第１の事象、および、第２の検知信号Ａ１の信号値の絶対値が第２の閾値Ｃ２以上になる第２の事象の両方が発生している場合に、物体を検知したと判定するようにしてもよい。このように判定すれば、検知範囲内に物体が存在しない場合に、第１，第２の検知信号Ａ１，Ａ２に図２に破線で示すような変化が発生しないはずだが、例えばノイズなどが原因で、第２の検知信号Ａ２のみが図２に破線で示すように変化する場合がある。このような場合、物体検知期間において、第２の検知信号Ａ２の信号値の絶対値が第２の閾値Ｃ２以上となる第２の事象が発生してしまい、上述の従来の構成では、物体が存在すると誤検知されてしまうおそれがある。しかし、本第１の実施の形態では、第２の事象が発生していても、第１の事象が発生していないため、物体を検知したと判定することがなく、物体の誤検知を抑制できる。

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態に係る超音波センサについて説明する。
＜超音波センサの構成＞
まず、本発明の第２の実施の形態に係る超音波センサの構成について説明する。なお、第１の実施の形態の超音波センサ１と同様の構成については、同一名称および同一符号を付して、説明を省略あるいは簡略にする。図４は、本発明の第２の実施の形態に係る超音波センサの概略構成を示すブロック図である。

図４に示す超音波センサ１Ａは、物体検知装置７Ａがワイパ駆動部８の動作に基づき処理を行う点で、第１の実施の形態の超音波センサ１と相違する。物体検知装置７Ａには、運転手の操作に基づき車両のワイパを駆動するワイパ駆動部８が接続されている。物体検知装置７Ａは、送波指示部７１と、信号取得部７２と、検知部７３Ａと、を備える。検知部７３Ａは、第１の検知信号Ａ１および第２の検知信号Ａ２に加えて、ワイパ駆動部８の動作状況も反映して、物体を検知する。

＜超音波センサの動作＞
次に、超音波センサ１Ａの動作について説明する。なお、第１の実施の形態の超音波センサ１と同様の動作については、説明を省略あるいは簡略にする。図５は、超音波センサの動作を示すフローチャートである。

超音波センサ１Ａは、第１の実施の形態と同様のステップＳ１〜Ｓ５の処理を行う。検知部７３Ａは、ステップＳ５の処理後、ワイパ駆動部８がワイパを駆動しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。検知部７３Ａは、ワイパが駆動していないと判定した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、第１の事象と第２の事象のアンド条件で物体の存否を判定する（ステップＳ１２）。その後、超音波センサ１Ａは、ステップＳ７〜Ｓ９の処理を行う。

一方、検知部７３Ａは、ワイパが駆動していると判定した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、第１の事象と第２の事象のオア条件で物体の存否を判定する（ステップＳ１３）。すなわち、検知部７３Ａは、第１の事象または第２の事象が発生している場合、物体が存在すると判定する。一方、検知部７３Ａは、第１の事象および第２の事象の両方が発生していない場合、物体が存在しないと判定する。その後、超音波センサ１Ａは、ステップＳ７〜Ｓ９の処理を行う。なお、検知部７３Ａは、ワイパが駆動していると判定した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、第１の事象と第２の事象のアンド条件とオア条件で物体の存否を判定するようにしてもよい。つまり、検知部７３Ａは、第１の事象および第２の事象のうち少なくとも一方が発生している場合、物体が存在すると判定してもよい。

＜第２の実施の形態の作用効果＞
第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加えて、以下のような作用効果がある。通常、ワイパは、雨や雪が降っている場合に駆動する。雨や雪が降っていると、これらが送受波器２の受波面に付着して、受波信号の受波レベルが雨や雪が降っていない場合と比べて低くなるおそれがある。検知範囲内に物体が存在する場合、物体検知期間において、第１，第２の検知信号Ａ１，Ａ２における物体からの反射波に対応する信号値の絶対値は、少なくとも時刻Ｔ４において第１，第２の閾値Ｃ１，Ｃ２以上になるはずだが、受波信号の受波レベルが低くなっていると、例えば、第２の検知信号Ａ２における反射波に対応する信号値の絶対値が第２の閾値Ｃ２以上になるが、第１の検知信号Ａ１における反射波に対応する信号値の絶対値が第１の閾値Ｃ１以上にならない場合がある。この場合、第１の事象と第２の事象のアンド条件で物体の存否を判定すると、物体が存在しないと判定してしまうが、本第２の実施の形態では、送受波器２に雨などの異物が付着してワイパが駆動している場合、第１の事象と第２の事象のオア条件で物体の存否を判定する。このため、受波レベルが低くなっている場合でも、物体を検知したと判定できる。また、第１の事象と第２の事象のアンド条件とオア条件を組み合わせることで物体の存否を判定するようにすれば、さらに精度よく物体を検知できるようになる。

［実施の形態の変形例］
本発明は、これまでに説明した実施の形態に示されたものに限られないことは言うまでも無く、その趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の変形を加えることができる。

例えば、検知部７３Ａは、第１の事象と第２の事象のアンド条件とオア条件での物体の存否判定を、運転手の入力操作に基づき行ってもよい。信号取得部７２は、送受波器２から出力される信号の代わりに、第１の信号処理部４１で処理された信号を第１の検知信号として取得してもよいし、第２の信号処理部４２で処理された信号の代わりに、第１の信号処理部４１で処理された信号を第２の検知信号として取得してもよい。

本発明は、超音波を送受波する送受波器で受波された受波信号に基づいて物体を検知する物体検知装置、超音波センサ、物体検知方法、および、物体検知プログラムに適用できる。

１，１Ａ 超音波センサ
２ 送受波器
３ パルス信号生成器
４ 信号処理器
５ 報知部
６ 記憶部
７，７Ａ 物体検知装置
８ ワイパ駆動部
２１ 圧電素子
４１ 第１の信号処理部
４２ 第２の信号処理部
７１ 送波指示部
７２ 信号取得部
７３，７３Ａ 検知部
Ａ１ 第１の検知信号
Ａ２ 第２の検知信号

Claims (6)

1. 超音波を送受波する送受波器で受波された受波信号に基づいて物体を検知する物体検知装置であって、
   前記受波信号または当該受波信号に対して第１の信号処理が施された信号を第１の検知信号として取得するとともに、前記第１の検知信号に対して第２の信号処理が施された信号を第２の検知信号として取得する信号取得部と、
   物体を検知する物体検知期間において、前記第１の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第１の閾値以上になる第１の事象、および、前記物体検知期間において、前記第２の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第２の閾値以上になる第２の事象のうち少なくとも一方が発生している場合に、前記物体を検知したと判定する検知部と、を備える、
   物体検知装置。
2. 前記検知部は、前記送受波器の受波面に異物が付着していない場合には、前記第１の事象および前記第２の事象の両方が発生しているときに前記物体を検知したと判定する、
   請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記検知部は、車両のワイパが駆動していない場合に、前記受波面に異物が付着していない場合の判定処理を行う、
   請求項２に記載の物体検知装置。
4. 超音波を送受波する送受波器と、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の物体検知装置と、を備える、
   超音波センサ。
5. コンピュータによって、超音波を送受波する送受波器で受波された受波信号に基づいて物体を検知する物体検知方法であって、
   前記コンピュータは、
   前記受波信号または当該受波信号に対して第１の信号処理が施された信号を第１の検知信号として取得するとともに、前記第１の検知信号に対して第２の信号処理が施された信号を第２の検知信号として取得する信号取得ステップと、
   物体を検知する物体検知期間において、前記第１の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第１の閾値以上になる第１の事象、および、前記物体検知期間において、前記第２の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第２の閾値以上になる第２の事象のうち少なくとも一方が発生している場合に、前記物体を検知したと判定する検知ステップと、を実行する、
   物体検知方法。
6. コンピュータに、超音波を送受波する送受波器で受波された受波信号に基づいて物体を検知させる物体検知プログラムであって、
   前記コンピュータに、
   前記受波信号または当該受波信号に対して第１の信号処理が施された信号を第１の検知信号として取得するとともに、前記第１の検知信号に対して第２の信号処理が施された信号を第２の検知信号として取得する信号取得ステップと、
   物体を検知する物体検知期間において、前記第１の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第１の閾値以上になる第１の事象、および、前記物体検知期間において、前記第２の検知信号の信号値の絶対値が前記物体検知期間に設定された第２の閾値以上になる第２の事象のうち少なくとも一方が発生している場合に、前記物体を検知したと判定する検知ステップと、を実行させる、
   物体検知プログラム。

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