JP2021070542A - 物品自動取扱装置 - Google Patents

Abstract

【課題】物品の取扱口において、物品保持部を簡易な構成で位置決めできるようにすることを目的とする。【解決手段】物品自動取扱装置１０は、それぞれ物品を保持可能な複数の物品保持部（例えばトレイ２０）と、前記複数の物品保持部を格納可能な格納部と、利用者が物品の入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行うための取扱口が形成されると共に、前記取扱口の内側に前記物品保持部を支持可能な支持部４２が設けられた取扱口機構と、前記格納部と前記取扱口機構との間で前記物品保持部を搬送し、前記支持部４２に支持された物品保持部に対して利用者が入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行う際に、前記支持部４２における前記物品保持部の移動を抑制した状態に保つ搬送機構（一例として、搬送機構は作用片８８を含む）とを備える。【選択図】図２５

Description

この発明は、収納された物品を自動で取扱う技術に関する。

特許文献１は、図書（物品）を保持可能なフォルダ（物品保持部の一例）に位置決用凹部が形成されること、取出口における扉が開いた状態で爪部が位置決用凹部に嵌り込んでフォルダの移動が抑制することが開示されている。

特開２０１７−０８８２８７号公報

取出口では、利用者によってフォルダが押される恐れがある。このため、取出口において、フォルダを位置決めする必要がある。特許文献１に記載の技術では、フォルダに位置決用凹部が形成され、かつ、取出口に、爪部を動作させる機構が組込まれる必要がある。物品の取扱口において、フォルダの移動を抑制する構成をより簡易化することが要請される。

そこで、本発明は、物品の取扱口において、物品保持部を簡易な構成で位置決めできるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様に係る物品自動取扱装置は、それぞれ物品を保持可能な複数の物品保持部と、前記複数の物品保持部を格納可能な格納部と、利用者が物品の入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行うための取扱口が形成されると共に、前記取扱口の内側に前記物品保持部を支持可能な支持部が設けられた取扱口機構と、前記格納部と前記取扱口機構との間で前記物品保持部を搬送し、前記支持部に支持された物品保持部に対して利用者が入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行う際に、前記支持部における前記物品保持部の移動を抑制した状態に保つ搬送機構と、を備える。

第２の態様は、第１の態様に係る物品自動取扱装置であって、前記物品保持部は、前記搬送機構による押込力を受ける受面を含み、前記搬送機構は、前記受面に対向配置可能な作用片と、前記作用片を前記受面に接触させた状態で、前記作用片を前記格納部又は前記支持部に向けて移動させることで、前記物品保持部を前記格納部又は前記支持部に押して移動させる移載機構を含み、前記作用片が前記受面を介して前記物品保持部を前記支持部に向けて移動させた後、前記作用片が前記受面に接触した状態を保って前記物品保持部の移動を抑制した状態に保つものである。

第３の態様は、第２の態様に係る物品自動取扱装置であって、前記物品保持部は、前記受面に対して間隔をあけて対向する対向受面を含み、前記作用片は、前記受面と前記対向受面との間に位置した状態で、前記受面に接触するものである。

第４の態様は、第１から第３のいずれか１つの態様に係る物品自動取扱装置であって、前記取扱口機構は、前記取扱口を開閉する扉と、前記扉を開閉駆動する扉開閉部とを含み、前記搬送機構は、前記扉が開いている間に、前記支持部における前記物品保持部の移動を抑制した状態に保つものである。

第５の態様は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る物品自動取扱装置であって、前記格納部は、前記物品保持部がスライド可能な格納側ガイド部を含み、前記格納側ガイド部のうち前記搬送機構側の端部に上方に突出して前記格納側ガイド部上の前記物品保持部の脱落を抑制する脱落抑制ストッパが設けられ、前記取扱口機構は、前記物品保持部がスライド可能な取扱口側ガイド部を含み、前記取扱口側ガイド部の上面は前記物品保持部を水平方向にガイド可能な形状に形成されているものである。

第１の態様によると、搬送機構が、前記支持部における物品保持部の移動を抑制する。このため、取扱口において、物品保持部を簡易な構成で位置決めできる。

第２の態様によると、前記作用片が前記受面を介して前記物品保持部を前記支持部に向けて移動させた後、前記作用片が前記受面に接触した状態を保って前記物品保持部の移動を抑制した状態に保つため、簡易な構成で、かつ、円滑に物品保持部の移動を抑制した状態に保つことができる。

第３の態様によると、前記作用片が前記受面に接触した状態を保って前記物品保持部の移動を抑制した状態に保った後、作用片が受面から離れる方向に移動すると、作用片は対向受面に接することができる。作用片が受面からさらに離れる方向に移動することで、物品保持部を搬送機構に取込むことができる。

第４の態様によると、扉が開かれて、利用者が物品保持部の物品にアクセスしている際に、物品保持部の移動を抑制することができる。

第５の態様によると、物品保持部を格納部に格納する際には、物品保持部が格納側ガイド部上をスライドする。物品保持部が格納側ガイド部上に移動すると、脱落抑制ストッパが物品保持部に接触可能な状態となって物品保持部の脱落を抑制する。物品保持部を取扱口機構に向けて移動させると、物品保持部が取扱口側ガイド部上をスライドする。前記取扱口側ガイド部の上面は物品保持部を水平方向にガイド可能な形状にされているため、物品保持部が取扱口側ガイド部上をスライド移動する際にがたつき等が生じ難い。このため、取扱口機構において、物品保持部内における物品の保持状態が安定する。取扱口側ガイド部上において、取扱側ガイド部上からの物品保持部の脱落は、搬送機構による移動抑制動作によって抑制されている。

実施形態に係る物品自動取扱装置の外観を示す概略斜視図である。 実施形態に係る物品自動取扱装置の内部構成を示す概略平面図である。 実施形態に係る物品自動取扱装置の内部構成を示す概略背面図である。 実施形態に係るトレイを示す概略斜視図である。 実施形態に係るトレイを示す概略平面図である。 実施形態に係るトレイを示す概略側面図である。 格納部及び取扱口機構を示す概略正面図である。 格納部及び取扱口機構を示す概略側面図である。 格納部を示す概略平面図である。 格納部及び取扱口機構を示す概略正面図である。 取扱口機構を示す概略斜視図である。 トレイが取扱口機構に位置する様子を示す概略平面図である。 図１２におけるＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線に沿った概略断面図である。 搬送機構を示す概略斜視図である。 移載ユニットを示す概略平面図である。 移載ユニットを示す概略正面図である。 押引作用部と移載機構との関係を示す説明図である。 制御部を示すブロック図である。 出庫作業にかかるフローチャートである。 入庫作業にかかるフローチャートである。 格納部に格納されているトレイが搬送機構に移載される様子を示す説明図である。 格納部に格納されているトレイが搬送機構に移載される様子を示す説明図である。 格納部に格納されているトレイが搬送機構に移載される様子を示す説明図である。 格納部に格納されているトレイが搬送機構に移載される様子を示す説明図である。 トレイが搬送機構から取扱口機構に移載される様子を示す説明図である。 トレイが搬送機構から取扱口機構に移載される様子を示す説明図である。 トレイが取扱口機構に位置する状態において物品が取り扱われる様子を示す概略断面図である。

｛実施形態｝
以下、実施形態に係るトレイ及びそれを備える物品自動取扱装置について説明する。

＜物品自動取扱装置の全体構成＞
まず物品自動取扱装置の全体構成について先に説明する。図１は、実施形態に係る物品自動取扱装置１０を示す概略斜視図である。図２は、実施形態に係る物品自動取扱装置１０の内部構成を示す概略平面図である。図３は、実施形態に係る物品自動取扱装置１０の内部構成を示す概略背面図である。なお以下では、鉛直方向に沿う方向をＺ方向とし、Ｚ方向に直交する２方向をＸ方向及びＹ方向として説明する。各図におけるＸ、Ｙ、Ｚ方向はこれに対応している。

物品自動取扱装置１０は、利用者から入庫される物品又は利用者に出庫される物品を保管しておく装置である。物品自動取扱装置１０において、利用者は、取扱口４０ｈを通じて係る物品の入庫及び出庫のうち少なくとも一方を行うことができる。物品自動取扱装置１０は、利用者からの指示に応じて、取扱口４０ｈを通じた入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行う。つまり、物品自動取扱装置１０は、取扱口４０ｈを通じて、利用者から入庫指示のあった物品を入庫したり、利用者から出庫指示のあった物品を利用者に出庫したりする。なお、管理者は、取扱口４０ｈを通じた入出庫が可能であってもよいし、取扱口４０ｈ以外の入出庫口を通じた入出庫が可能であってもよい。具体的には、物品自動取扱装置１０は、物品保持部の一例としてのトレイ２０と、格納部３０と、取扱口機構４０と、搬送機構７０とを備える。物品自動取扱装置１０は、受付部１４と物品情報表示部１８と制御部１００とをさらに備える。

筐体１２の内部に格納部３０が収容されている。複数のトレイ２０は、格納部３０に格納されている。トレイ２０には、物品が載置される。係る物品は、トレイ２０に載置可能なものであれば、特に限定されるものではない。例えば、係る物品は、図書であってもよい。また例えば、係る物品は、ＣＤ、ＤＶＤ、ブルーレイディスクなどの光ディスクであってもよい。利用状況によって、格納部３０に格納された複数のトレイ２０のすべてに物品が載置されていることもあり得るし、複数のトレイ２０のすべてが空であることもあり得るし、物品が載置されたトレイ２０と空のトレイ２０とが混在していることもあり得る。トレイ２０は、格納部３０と取扱口機構４０との間で、搬送機構７０によって搬送される。利用者は、取扱口機構４０において、物品の入庫及び出庫の少なくとも一方を行うことができる。

取扱口機構４０を通じた利用者による物品の出庫は以下のように行われる。すなわち、利用者は物品自動取扱装置１０に出庫したい物品を指示する。これを受けて、搬送機構７０は、当該物品が載置されたトレイ２０を格納部３０から取扱口機構４０に搬送する。当該物品が載置されたトレイ２０が取扱口機構４０に位置する状態で、利用者は、取扱口機構４０において、トレイ２０から当該物品を取り出す。

取扱口機構４０を通じた利用者による物品の入庫は以下のように行われる。すなわち、利用者は物品自動取扱装置１０に入庫を指示する。これを受けて、搬送機構７０は、取扱口機構４０に空のトレイ２０がない場合、空のトレイ２０を格納部３０から取扱口機構４０に搬送する。空のトレイ２０が取扱口機構４０に位置する状態で、利用者は、取扱口機構４０において、トレイ２０に入庫したい物品を載置する。そして搬送機構７０は、当該物品が載置されたトレイ２０を取扱口機構４０から格納部３０に搬送する。

受付部１４は、利用者から入出庫にかかる上記指示を受け付ける。物品情報表示部１８は、筐体１２に収容されている物品に関する情報を利用者に表示する。制御部１００は、上記入出庫処理にかかる動作を含む物品自動取扱装置１０における各動作を制御可能に構成されている。

以下では、物品自動取扱装置１０が物品自動貸出返却装置であるものとして説明する。また係る物品が図書であるものとして説明する。従って、物品自動取扱装置１０における利用者による物品の出庫処理は、図書の貸出処理に相当する。また物品自動取扱装置１０における利用者による物品の入庫処理は、図書の返却処理に相当する。

＜トレイ２０＞
次に図４から図６を参照しつつトレイ２０について詳述する。図４は、実施形態に係るトレイ２０を示す概略斜視図である。図５は、実施形態に係るトレイ２０を示す概略平面図である。図６は、実施形態に係るトレイ２０を示す概略側面図である。なお図５において、底板部２２に載置される物品２００（ここでは図書）が仮想線によって示されている。なお物品２００ａは、物品自動取扱装置１０において取り扱われる上限サイズの物品を示している。また物品２００ｂは、物品自動取扱装置１０において取り扱われる下限サイズの物品を示している。また図４から図６におけるＸ、Ｙ、Ｚ方向は、トレイ２０が物品自動取扱装置１０において格納部３０又は取扱口機構４０に位置した状態での、図１から図３における上記Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に対応している。

トレイ２０は、物品自動取扱装置１０用のトレイである。トレイ２０は、物品自動取扱装置１０において搬送機構７０によって格納部３０と取扱口４０ｈとの間で搬送される。トレイ２０は、載置部２１と受部２５とを備える。

載置部２１は物品２００が載置される部分である。載置部２１は底板部２２を含む。ここでは載置部２１は側板部２３と物品用ストッパ２４とをさらに含む。またここでは底板部２２に孔２２ｈが形成されている。

底板部２２は物品２００を載置可能に設けられている。トレイ２０は、底板部２２における最も大きい主面が水平方向（重力方向に対して垂直な方向）に平行な状態で使用される。底板部２２は、平面視で方形状（ここでは長方形状）に形成されている。このため、底板部２２は、４つの縁部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを含む。縁部２２ａ、２２ｂは、長方形における短辺の縁部であり、縁部２２ｃ、２２ｄは、長方形における長辺の縁部である。底板部２２に凹部２２ｅが形成されている。凹部２２ｅは、縁部２２ａに形成されている。縁部２２ａが第１縁部である。

凹部２２ｅは、縁部２２ａとは反対側の縁部２２ｂに向けて凹むように形成されている。凹部２２ｅは縁部２２ａのうち延在方向に沿った中間部に設けられている。縁部２２ａのうち延在方向に沿った端部は凹んでいない。凹部２２ｅは、平面視で等脚台形状に形成されている。なお等脚台形の角に相当する部分は、丸められていてもよい。凹部２２ｅは、開口部の幅寸法が底部の幅寸法よりも大きくなるように凹んでいる。凹部２２ｅの縁であって、開口部と底とを結ぶ部分は、縁部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄと平行でない。凹部２２ｅの縁であって、凹部２２ｅの底をなす部分は、縁部２２ｂと平行である。凹部が上記形状であることは必須ではない。凹部は、平面視において、方形状に凹んでいてもよいし、弧状に凹んでいてもよい。

底板部２２のうち縁部２２ａにおける裏面は、傾斜面とされる。これによりトレイ２０が縁部２２ａ側から台等にスライド移動しつつ移載される際、トレイ２０の角が台の角に接触して移載ミスが生じることが抑制される。

側板部２３は、底板部２２に載置された物品２００が縁部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄから脱落することを抑制する。側板部２３は底板部２２上に突出するように設けられる。側板部２３は、底板部２２のうち縁部２２ａ以外の縁部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに設けられている。ここでは、縁部２２ａ以外の３つの縁部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄにそれぞれ側板部２３が設けられる。以下、３つの側板部２３について区別が必要な場合、設けられる縁部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに対応する符号が付され、側板部２３ｂ、２３ｃ、２３ｄと称されることがある。

側板部２３ｂは、縁部２２ａと反対側の縁部２２ｂに設けられる。側板部２３ｂは、縁部２２ｂの延在方向に沿って全体に亘って設けられる。側板部２３ｂは、縁部２２ｂの延在方向に沿って部分的に設けられていてもよい。側板部２３ｃ、２３ｄは、縁部２２ａ、２２ｂを結ぶ縁部２２ｃ、２２ｄにそれぞれ設けられる。側板部２３ｃ、２３ｄは、縁部２２ｃ、２２ｄの延在方向に沿って全体に亘って設けられる。側板部２３ｃ、２３ｄは、縁部２２ｃ、２２ｄの延在方向に沿って部分的に設けられてもよい。側板部２３ｃ、２３ｄは、側板部２３ｂとつながっている。

側板部２３ｂ、２３ｃ、２３ｄは、側板部２３ｃ、２３ｄにおける端部において丸められた部分以外では、それぞれ一定の高さで連続している。もっとも、側板部２３ｂ、２３ｃ、２３ｄにおいて、上記以外に高さが異なる部分があってもよい。また側板部２３ｂ、２３ｃ、２３ｄの高さは、同じ高さである。もっとも、側板部２３ｂ、２３ｃ、２３ｄの高さは、異なる高さであってもよい。また側板部２３ｂ、２３ｃ、２３ｄは、底板部２２に垂直に設けられている。もっとも、側板部２３ｂ、２３ｃ、２３ｄは、垂直以外の角度で底板部２２と交差するように設けられていてもよい。

物品用ストッパ２４は、物品２００が底板部２２の縁部２２ａ側から脱落することを抑制する。物品用ストッパ２４は底板部２２上に突出するように設けられている。物品用ストッパ２４は、底板部２２のうち凹部２２ｅを避けた位置に設けられている。具体的には、物品用ストッパ２４は、Ｙ方向に沿って凹部２２ｅの底よりも開口部側に設けられている。これにより、物品２００が物品用ストッパ２４に接触した状態で、物品２００の一部が凹部２２ｅの上方に位置することができる。この結果、利用者が物品２００を載置部２１から取り出す際に、凹部２２ｅに手を挿し込むことによって物品２００の下に手を挿し込みやすくなる。

物品用ストッパ２４は、縁部２２ａにおいて凹部２２ｅが形成されていない部分であって、開口部の隣に位置する部分のみに形成されている。物品用ストッパ２４は、縁部２２ｂと平行に延びている。物品用ストッパ２４は、凹部２２ｅの底に達しない範囲であれば、凹部２２ｅの縁であって、開口部と底とを結ぶ部分に沿って設けられた部分を有していてもよい。

物品用ストッパ２４の高さ方向は底板部２２の主面に直交する方向とされる。ここでは物品用ストッパ２４の高さ方向はＺ方向である。物品用ストッパ２４の高さは、側板部２３の高さよりも低い。これにより、利用者が載置部２１との間で物品２００を出し入れする際、物品２００が物品用ストッパ２４を越えやすくなり、出し入れが容易となる。もっとも、物品用ストッパ２４の高さは、側板部２３の高さと同じかそれよりも高くてもよい。

物品用ストッパ２４の厚み方向は、縁部２２ａの延在方向と直交する方向とされる。ここでは物品用ストッパ２４の厚み方向は、Ｙ方向である。物品用ストッパ２４の厚み寸法は、側板部２３の厚み寸法よりも厚い。ここで、トレイ２０のうち物品用ストッパ２４が設けられる部分は、後述するトレイ用ストッパ４５と接触（衝突）し得る部分である。このとき、物品用ストッパ２４の厚みが、側板部２３の厚みよりも厚いことによって、トレイ２０のうちトレイ用ストッパ４５と接触する部分の剛性を高めることができる。さらに、底板部２２のうち縁部２２ａにおける裏面は、傾斜面とされている。このため、底板部２２のうち縁部２２ａの部分は、他の部分と比べて厚みが薄く、剛性が低い。この場合でも、物品用ストッパ２４によって、トレイ２０において縁部２２ａの部分の剛性が高められる。もっとも、物品用ストッパ２４は物品２００の脱落を抑制できるものであればよく、物品用ストッパ２４の厚み寸法は、側板部２３の厚み寸法と同じかそれよりも薄くてもよい。

孔２２ｈは、底板部２２に物品２００が載置されていることを検知するために設けられている。孔２２ｈは、後述する検知センサ６０に使用される。ここでは底板部２２に載置される物品２００（図書）の大きさが異なる場合がある。このとき、検知センサ６０が１つであると、底板部２２に載置される物品２００のサイズが小さい場合、検知ミスが生じる恐れがある。そこで、底板部２２に載置される物品２００のサイズが小さい場合でも検知ミスが生じないように、検知センサ６０が複数設けられている。そして、複数の検知センサ６０に対応するため、孔２２ｈが複数形成されている。

具体的には、ここでは底板部２２に載置される物品（図書）２００の大きさの上限は、Ａ４サイズと同程度が想定されている。このため、底板部２２はＡ４サイズと同じかそれより大きく（ここでは若干大きく）設定されている。このとき、底板部２２の周囲に設けられている側板部２３及び物品用ストッパ２４によって、Ａ４サイズの物品２００ａについては、底板部２２上で大きく動くことが抑制される。これにより、Ａ４サイズの物品２００ａについては、複数の検知部のいずれでも検知可能とされる。

一方、底板部２２に載置される物品（図書）２００の大きさの下限は、Ａ６サイズ（いわゆる文庫本サイズ）と同程度が想定されている。底板部２２がＡ４サイズに対応する大きさであるため、底板部２２の周囲に側板部２３及び物品用ストッパ２４が設けられていても、Ａ６サイズの物品２００ｂは、底板部２２上において所定の位置に収まらない場合が起こり得る。この場合でも、ここでは、複数の検知センサ６０のいずれかがＡ６サイズの物品２００ｂを検知できるように、複数の検知センサ６０が分かれて配置されている。そして、各検知センサ６０の位置に対応する位置に孔２２ｈが形成されている。

トレイ２０に載置される物品として想定される最大サイズ及び最小サイズは、上記例に限られない。

より具体的には、底板部２２に孔２２ｈが５つ形成されている。５つの孔２２ｈのうち４つの孔２２ｈａは、それぞれが長方形の４つの角に対応する位置に設けられている。孔２２ｈａは、Ａ６サイズの物品２００ｂが底板部２２の対応する隅に位置した状態で、どの向きを向いている場合にも、検知可能な位置に設けられている。図５には底板部２２の隅に位置するＡ６サイズの物品２００ｂが縦向きの場合及び横向きの場合が示されている。なお縦向きとは、物品２００ｂの長手方向が底板部２２の長手方向（Ｙ方向）に沿う向きである。横向きとは、物品２００ｂの長手方向が底板部２２の長手方向（Ｙ方向）に直交する向きである。孔２２ｈａは、底板部２２の隅に位置する物品２００ｂが、縦向きと横向きとの間のいずれの向きを向く場合でも重なる位置に設けられている。

例えば、載置が想定される物品（図書）２００の最短寸法（短辺寸法）を想定する。最小サイズがＡ６サイズであれば、最短寸法は、Ａ６サイズの短辺寸法である。底板部２２の１つの角に対応して設けられた孔２２ｈａに着目し、当該角で交差する物品用ストッパ２４又は側板部２３ｂと孔２２ｈａの中心との距離は、前記最短寸法よりも小さく設定される。他の角に対応して設けられる孔２２ｈａについても、最短寸法との関係で同様に設定されるとよい。また、例えば、トレイ２０の短辺方向（Ｘ方向）において、孔２２ｈａの中心間の距離は、最短寸法よりも小さく設定される。

５つの孔２２ｈのうち残りの１つの孔２２ｈｂは、４つの孔２２ｈａを結ぶ長方形の内部に位置する位置に設けられている。孔２２ｈｂは、長方形の対角線の交点の位置に設けられている。図５に示されるように、Ａ６サイズの物品２００ｂは、底板部２２上で横向き又は斜めに載置されると、４つの孔２２ｈａと重ならない場合が生じうる。孔２２ｈｂは、この場合の物品２００ｂを検知可能な位置に設けられている。

例えば、孔２２ｈｂの中心と、上記４つの孔２２ｈａの中心との距離は、上記最短寸法よりも小さく設定される。また、例えば、トレイ２０の幅方向（Ｘ方向）両端に設けられる側板部２３ｃ又は２３ｄと、孔２２ｈｂの中心との距離は、上記最短寸法よりも小さく設定される。

受部２５は、トレイ２０が格納部３０又は取扱口４０ｈと搬送機構７０との間で移載されるときに搬送機構７０からの力を受ける部分である。受部２５は受面２５ａ及び対向受面２５ｂを有する。受面２５ａは、搬送機構７０による押込力を受ける面である。対向受面２５ｂは搬送機構７０による引込力を受ける面である。受部２５は縁部２２ａ以外の縁部２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの位置に設けられる。ここでは受部２５は、縁部２２ｂの位置に設けられる。受部２５は側板部２３ｂを含む。また受部２５は、突出板部２６と対向板部２７とを含む。突出板部２６は側板部２３ｂの外面からＹ方向に突出する。対向板部２７は、突出板部２６の先端からＺ方向に突出する。対向板部２７は側板部２３ｂと対向する。側板部２３ｂの外面が受面２５ａである。受面２５ａは、トレイ２０が搬送機構７０から格納部３０又は取扱口機構４０に移載されるときに、搬送機構７０からの力を受ける。対向板部２７のうち側板部２３ｂを向く内面が対向受面２５ｂである。対向受面２５ｂは受面２５ａに対して間隔をあけて対向している。対向受面２５ｂは、トレイ２０が格納部３０又は取扱口機構４０から搬送機構７０に移載されるときに、搬送機構７０からの力を受ける。受部は、底板部に設けられてもよい。

トレイ２０の幅方向（Ｘ方向）に沿った載置部２１の寸法は、受部２５のうち突出板部２６と対向板部２７の寸法よりも大きい。受部２５のうち突出板部２６と対向板部２７は、トレイ２０の幅方向に沿って載置部２１の中間部に設けられる。トレイ２０の幅方向に沿って載置部２１の両端部に受部２５のうち突出板部２６と対向板部２７が設けられていない。この突出板部２６と対向板部２７が設けられていない部分に、格納部３０における後述する第１ストッパ３６が接触可能とされる。

トレイ２０は、取扱口４０ｈまで搬送された状態においては、人手が取扱口４０ｈから凹部２２ｅにアクセス可能な姿勢で支持される。トレイ２０は、縁部２２ａを取扱口４０ｈに向けた姿勢で支持される。

トレイ２０は、金型を用いた射出成形によって、載置部２１及び受部２５を含む形状に一体成形されていてもよい。またトレイ２０は、別体に成形された複数の部材が、合体された構成とされていてもよい。例えば、載置部２１を含む部材及び受部２５を含む部材がそれぞれ別に一体成形された後に、２つの部材が合体されてもよい。この際、複数の部材は、ねじ等の固定部品によって合体されてもよいし、嵌め合い構造など各部材に設けられた固定構造を用いて合体されてもよいし、溶接等によって合体されていてもよい。

トレイ２０を構成する材料は、特に限定されるものではなく、樹脂、金属などを用いることができる。またトレイ２０を構成する材料は、一種類のみであってもよいし、複数種類であってもよい。またトレイ２０を構成する材料は、樹脂のみであってもよいし、金属のみであってもよいし、樹脂と金属とが混在していてもよい。

トレイ２０には底板部２２を覆うカバーが設けられていない。このため、高さ方向において、側板部２３以上の高さを有する物品２００が載置部２１に載置可能である。もちろん、トレイ２０には底板部２２を覆うカバーが設けられていてもよい。

＜筐体＞
筐体１２は、格納部３０及び搬送機構７０を収容している。筐体１２は、例えば直方体箱状に形成される。筐体１２は、例えば、フレーム及びパネルを備える。筐体１２はドアを備えていてもよい。筐体１２の正面に、取扱口４０ｈ、受付部１４及び物品情報表示部１８が設けられる。図１に示す例では、横方向に沿って、取扱口４０ｈが受付部１４と物品情報表示部１８との間に位置している。もっとも、取扱口４０ｈ、受付部１４及び物品情報表示部１８の並び順はこれに限られない。例えば、横方向に沿って、取扱口４０ｈ、受付部１４、物品情報表示部１８の順に並んでいてもよい。また例えば、物品情報表示部１８が取扱口４０ｈ及び受付部１４の上方に位置していてもよい。

筐体１２には、開閉可能な開閉部が設けられている。ここでは筐体１２において正面のパネルが開閉可能とされる。また筐体１２において、側部に設けられたドアが開閉可能とされる。開閉部が開かれることによって、筐体１２の内部にアクセス可能とされる。これにより、筐体１２の内部に収められた各機構のメンテナンスを行うことができる。物品自動取扱装置１０の管理者によって、開閉部を通じた物品２００の入出庫が行われてもよい。

＜格納部３０＞
次に図７から図９を参照しつつ格納部３０について詳述する。図７は、格納部３０及び取扱口機構４０を示す概略正面図である。図８は、格納部３０及び取扱口機構４０を示す概略側面図である。図９は、格納部３０を示す概略平面図である。

格納部３０はトレイ２０を複数格納可能に設けられている。格納部３０における格納空間は、複数の区分部材によって区分されている。これにより、格納部３０に、それぞれがトレイ２０を１つ格納可能なトレイ格納部が複数設けられている。複数の区分部材は、複数の第１区分部材３２と複数対の第２区分部材３４とを含む。第１区分部材３２は、格納空間をＸ方向に区分する。第２区分部材３４は、格納空間をＺ方向に区分する。複数のトレイ格納部は、Ｘ方向及びＺ方向に並んでいる。複数の格納部３０において、Ｘ方向に並ぶものは列と称され、Ｚ方向に並ぶものは段と称されることがある。なお、ここでの区分は、格納空間が区分部材を手がかりとして空間的に区別されるという意味であり、区分部材自体が格納空間を仕切る必要は無い。

第１区分部材３２は、平板状に形成されている。第１区分部材３２は、ＹＺ方向に広がるように配置される。向い合う第１区分部材３２の間にトレイ２０が格納される。トレイ格納部は４列設けられるように、複数の第１区分部材３２がＸ方向に並んでいる。第１区分部材は、平板状でなくてもよい。例えば、第１区分部材は、第２区分部材を複数段に亘って支持する支持柱であってもよい。

複数対の第２区分部材３４は、向い合う第１区分部材３２の間を区分する。向い合う第１区分部材３２の間において、複数対の第２区分部材３４がＺ方向に沿って並んで設けられる。一対の第２区分部材３４は、向い合う第１区分部材３２それぞれの対応する位置に設けられる。各第２区分部材３４は第１区分部材３２からＸ方向に突出するように設けられた格納側ガイド部３５を含む。格納側ガイド部３５はレール状に形成されている。一対の格納側ガイド部３５が、Ｘ方向に向い合って配置される。トレイ２０は、この一対の格納側ガイド部３５上をスライド移動する。そして、一対の格納側ガイド部３５にトレイ２０が載置される。これにより、トレイ格納部にトレイ２０が格納された状態となる。各格納側ガイド部３５には、第１ストッパ３６及び第２ストッパ３７が設けられている。

第１ストッパ３６は、Ｙ方向に延びる格納側ガイド部３５のうち搬送機構７０側（Ｙ方向正の側）の端部に上方に突出して設けられる。なお、本実施形態において、Ｙ方向正の側とは、格納部３０又は取扱口機構４０と搬送機構７０との関係において、搬送機構７０側であり、Ｙ方向負の側とは、格納部３０又は取扱口機構４０と搬送機構７０との関係において、格納部３０又は取扱口機構４０の側である。トレイ２０のうち凹部２２ｅが設けられる側は、トレイ２０においてＹ方向正の側に設けられる前側であり、トレイ２０のうち受部２５が設けられる側は、トレイ２０においてＹ方向負の側に設けられる後側であると把握されてもよい。第１ストッパ３６は、格納部３０に格納されたトレイ２０の後部を押さえる。第１ストッパ３６は、トレイ２０がトレイ格納部から脱落することを抑制する脱落抑制ストッパの一例である。第１ストッパ３６は、ストッパ面３６ａ及びガイド面３６ｂを有する。

ストッパ面３６ａは、トレイ格納部に格納されたトレイ２０側を向く面であり、ここではＹ方向負の側を向く面である。ストッパ面３６ａは、側板部２３ｂの外面のうち受部２５が設けられていない部分に接触可能に設けられている。一対のストッパ面３６ａは、側板部２３ｂの外面のうち幅方向に沿った両端部に接触可能に設けられている。ここではストッパ面３６ａは垂直面である。

ガイド面３６ｂは、搬送機構７０側を向く面であり、ここではＹ方向正の側を向く面である。ガイド面３６ｂは、格納部３０にトレイ２０が格納されるときに、トレイ２０がストッパ面３６ａを越えやすくする。ガイド面３６ｂは、傾斜面である。ガイド面３６ｂは、ストッパ面３６ａよりも緩やかに傾斜している。

第２ストッパ３７は、Ｙ方向に延びる格納側ガイド部３５のうち第１ストッパ３６が設けられる側とは反対側（Ｙ方向負の側）の端部に設けられる。第２ストッパ３７は、格納部３０に格納されたトレイ２０の前部を押さえる。第２ストッパ３７の高さ寸法は、第１ストッパ３６の高さ寸法よりも高い。第２ストッパ３７のトレイ２０側の面は垂直面である。

第２区分部材３４は、格納側ガイド部３５から突出する固定部分３８を含む。第２区分部材３４は、固定部分３８を用いて第１区分部材３２に固定されている。例えば第２区分部材３４は、固定部分３８が第１区分部材３２にねじ止め固定される。第２区分部材３４は、１枚の板材によって、格納側ガイド部３５、第１ストッパ３６、第２ストッパ３７、及び固定部分３８を含む形状に形成されている。１枚の板材には、適宜打ち抜き加工及び折曲げ加工等が施されている。

第１区分部材３２ａ、３２ｂの間、第１区分部材３２ｃ、３２ｄの間、及び第１区分部材３２ｄ、３２ｅの間では、第２区分部材３４が鉛直方向に沿って一定ピッチで設けられている。第１区分部材３２ａ、３２ｂの間、第１区分部材３２ｃ、３２ｄの間、及び第１区分部材３２ｄ、３２ｅの間では、例えば、第２区分部材３４が２０段から３０段ほど設けられる。第１区分部材３２ｂ、３２ｃの間には、第２区分部材３４が設けられていない部分が存在する。この部分に、取扱口機構４０が設けられている。取扱口機構４０の上方及び下方も格納部３０の一部とされている。

なお格納部３０の構成は上記したものに限られない。例えば、第１区分部材３２が平板状ではなく柱状に設けられて、２つの柱状の第１区分部材３２がＹ方向に離れて配置されてもよい。また例えば、第２区分部材３４が、一枚の板状に形成されて、向い合う第１区分部材３２をつなぐように設けられていてもよい。

＜取扱口機構４０＞
次に図７及び図８に加えて図１０から図１３を参照しつつ取扱口機構４０について詳述する。図１０は、格納部３０及び取扱口機構４０を示す概略正面図である。図１１は、取扱口機構４０を示す概略斜視図である。図１２はトレイ２０が取扱口機構４０に位置する様子を示す概略平面図である。図１３は図１２におけるＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線に沿った概略断面図である。なお、図７及び図８は扉４９が閉まった状態が示されている。図１０は扉４９が開いた状態が示されている。図１１では扉４９が省略されている。

取扱口機構４０には、取扱口４０ｈが形成されている。取扱口４０ｈは、利用者が物品２００の入庫作業又は出庫作業の少なくとも一方を行うために設けられた部分である。物品自動取扱装置１０における取扱口４０ｈは、筐体１２における取扱口と後述する支持部４２における取扱口とが連通して構成されている。取扱口機構４０は、支持部４２と扉機構４８と検知センサ６０、６１、６２、６３と読取部６４とを含む。

支持部４２は、取扱口４０ｈの内側に設けられている。支持部４２は、トレイ２０を支持可能である。トレイ２０は縁部２２ａが取扱口４０ｈを向くように支持部４２に配置される。支持部４２は基台４３と取扱口側ガイド部４４とトレイ用ストッパ４５とを含む。

基台４３の上方空間が取扱口機構４０におけるトレイ２０の収容空間とされる。基台４３の両側方（基台４３のＸ方向両端部）には側壁４６ａ、４６ｂが設けられている。基台４３の上方には、基台４３と間隔をあけて天井部４７が設けられている。天井部４７の後方（Ｙ方向正の側の端部）から垂れ下がるように側壁４６ｃが設けられている。側壁４６ｃは基台４３まで達していない。側壁４６ｃと基台４３との間は開口している。収容空間は、基台４３、側壁４６ａ、４６ｂ、４６ｃ及び天井部４７によって囲まれた空間である。支持部４２はＹ方向両側に開口している。支持部４２におけるＹ方向負の側の開口部が支持部４２における取扱口４０ｈである。支持部４２におけるＹ方向正の側の開口部（側壁４６ｃと基台４３との間の開口部）は、搬送機構７０との間でトレイ２０が移載されるための開口部である。基台４３の上面は、平坦に形成されている。基台４３上に取扱口側ガイド部４４が設けられている。基台４３上には検知センサ６０における後述する反射部６０ｂが設けられている。

取扱口側ガイド部４４は、基台４３上に突出するように設けられている。取扱口側ガイド部４４は、搬送機構７０によって取扱口機構４０に搬送されるトレイ２０がスライド移動する。取扱口側ガイド部４４は、レール状に形成される。取扱口側ガイド部４４のうちトレイ２０をガイドする上面４４Ｆは、トレイ２０を水平方向にガイド可能な形状に形成されている。この取扱口側ガイド部４４のうち搬送機構７０側端部には、トレイ２０の脱落を抑制する上向きの突部は設けられていない。ここでは、上面４４Ｆは、水平面４４Ｆａと、傾斜面４４Ｆｂとを含む。水平面４４Ｆａは、ＸＹ平面に沿う平面でかつＹ方向に沿って細長い平面に形成されている。傾斜面４４Ｆｂは、取扱口側ガイド部４４のうち搬送機構７０側の端部に形成されている。傾斜面４４Ｆｂは、搬送機構７０に向けて下向き傾斜している。傾斜面４４Ｆｂがある端部を除き、上面４４Ｆの大部分は水平面４４Ｆａである。搬送機構７０から取扱口側ガイド部４４にトレイ２０が移載されると、トレイ２０は取扱口側ガイド部４４の上面４４Ｆに移載される。トレイ２０は、主として水平面４４Ｆａ上をスライド移動することができるため、上面４４Ｆはトレイ２０を水平方向にガイド可能な面の一例である。傾斜面４４Ｆｂは、トレイ２０の前端部を水平面４４Ｆａに向けて案内し、もって、トレイ２０が水平方向に移動するように矯正する補助的な役割を果たす。取扱口側ガイド部４４のうち取扱口４０ｈ側の端部にトレイ用ストッパ４５が設けられている。

トレイ用ストッパ４５は、取扱口側ガイド部４４のうち取扱口４０ｈ側の端部に上方に突出している。トレイ用ストッパ４５は、取扱口側ガイド部４４上のトレイ２０が取扱口４０ｈに向けて突出することを抑制する。トレイ用ストッパ４５は、Ｌ字状に形成され、取扱口側ガイド部４４の側方に突出する部分を有する。トレイ用ストッパ４５は、取扱口側ガイド部４４の側方に突出する部分において基台４３に支持されている。トレイ用ストッパ４５の構成は上記したものに限られない。例えばトレイ用ストッパは基台４３に支持される部分が省略された構成であってもよい。また例えばトレイ用ストッパは側壁４６ａ、４６ｂから取扱口側ガイド部４４上に突出するように設けられていてもよい。

扉機構４８は、取扱口４０ｈを開閉可能に設けられている。扉機構４８は、扉４９と扉開閉部５０とを含む。

扉４９は、取扱口４０ｈを開閉する。扉４９は筐体１２における外面のパネルと支持部４２との間に設けられる。扉４９は平板状に形成されている。扉４９は扉本体４９ａと延出部４９ｂとを有する。扉本体４９ａは取扱口４０ｈに応じた大きさに形成されて、取扱口４０ｈを開閉する。扉本体４９ａは方形状に形成されている。延出部４９ｂは、扉４９が開状態で取扱口４０ｈの側方に位置する。これにより、支持部４２と筐体１２における外面パネルとの間に利用者の指等が入ることが抑制される。また扉４９において、取扱口４０ｈの周縁における扉４９と支持部４２との隙間及び扉４９とパネルとの隙間を覆うリブが設けられていてもよい。ここでは扉４９は、鉛直方向に沿って移動するように設けられている。扉本体４９ａは、開状態で取扱口４０ｈの下方に位置する。延出部４９ｂは、扉本体４９ａの両側方の上方に突出するように設けられる。

扉開閉部５０は、扉４９を開閉駆動する。扉開閉部５０は、扉支持部５１と開閉機構５６とを含む。

扉支持部５１は、扉４９を開閉移動可能に支持する。扉支持部５１は扉４９と支持部４２との間に設けられる。扉支持部５１は支持フレーム５２とスライド支持部５３とを含む。支持フレーム５２は、方形状に形成されている。支持フレーム５２には取扱口４０ｈに応じた孔５２ｈが形成されている。このため支持フレーム５２は、Ｘ方向に延びる２つの第１部分５２ａとＺ方向に延びる２つの第２部分５２ｂとを有する。第１部分５２ａは孔５２ｈの上方及び下方においてＸ方向に延びる部分である。第２部分５２ｂは、２つの第１部分５２ａの各端部を連結するようにＺ方向に延びる部分である。支持フレーム５２の主面（Ｙ方向負の側を向く面）において、第２部分５２ｂにスライド支持部５３が設けられている。また支持フレーム５２の主面（Ｙ方向負の側を向く面）において、第２部分５２ｂに検知センサ６３が設けられている。

スライド支持部５３は、扉４９を鉛直方向に移動可能に支持する。スライド支持部５３は、スライドガイド５４とスライダ５５とを含む。２つの第２部分５２ｂそれぞれにスライドガイド５４が設けられる。スライドガイド５４はレール状に形成される。スライドガイド５４は第２部分５２ｂ上にＺ方向に沿って延びるように設けられる。スライダ５５はスライドガイド５４に沿って移動可能に設けられる。スライダ５５に扉４９が支持されている。

開閉機構５６は、スライダ５５を往復移動可能に設けられる。ここでは開閉機構５６は、２つの歯車５７と環状チェーン５８と開閉駆動部５９とを含む。２つの歯車５７は支持フレーム５２の側面に設けられている。２つの歯車５７はＸ方向に沿った軸回りに回転可能に支持されている。２つの歯車５７はＺ方向に離れて配置される。環状チェーン５８は２つの歯車５７に循環回転可能に支持されている。開閉駆動部５９は２つの歯車５７の一方を回転駆動する。開閉駆動部５９は例えば回転駆動力を発生させるサーボモータ等によって構成されている。２つのスライダ５５の一方が環状チェーン５８に連結されている。開閉駆動部５９の正逆両方向の回転駆動力が一方の歯車５７に伝達され、これにより、環状チェーン５８が正逆いずれかの方向に回転する。環状チェーン５８の回転に伴って、当該環状チェーン５８に連結されたスライダ５５が扉４９の開位置と閉位置との間で両方向に移動駆動される。なお、駆動部の構成は上記したものに限られない。例えば、開閉駆動部５９としてシリンダ、ボールねじ等が採用されてもよい。

なお、制御部１００は、開閉駆動部５９からの回転位置信号又は扉４９の移動経路等に設けられた位置センサの検出信号等に基づいて、扉４９を開くように又は閉じるように、開閉駆動部５９の回転方向、回転量等を制御する。

なお扉４９は扉４９の移動方向（ここではＺ方向）に弾性変形可能な弾性部材（コイルバネ等）を介して支持されているとよい。これにより、取扱口４０ｈの周縁部と扉４９との間に、利用者の手などが挟まった場合に、弾性部材が弾性変形することによって、挟持する力を弱めることができる。

検知センサ６０は、基台４３において取扱口側ガイド部４４を避けた位置に設けられている。検知センサ６０は、取扱口機構４０に位置するトレイ２０に物品２００が載置されていることを検知する。例えば検知センサ６０は、投受光部６０ａと反射部６０ｂとを含む。投受光部６０ａは、天井部４７の裏側に設けられている。反射部６０ｂが基台４３上に設けられている。天井部４７に検知センサ６０用の孔４７ｈが形成されている。孔４７ｈと反射部６０ｂとは対応する位置に設けられている。また支持部４２における所定の位置にトレイ２０が位置する状態で、トレイ２０の孔２２ｈは、検知センサ６０用の孔４７ｈ及び反射部６０ｂと対応する位置に位置する。

投受光部６０ａは、投光部及び受光部を備える。投光部は光を発する。受光部は当該光の反射光を受光する。反射部６０ｂは当該光を反射する。トレイ２０に物品２００が載置されている場合、光を遮る。このため、受光部が受光する光の強度が低いときにトレイ２０に物品２００が載置されていることを検知できる。ここでは検知センサ６０は複数（ここでは５つ）設けられている。検出光の遮光の有無によって、収容空間における物体（トレイ２０、物品２００、利用者の手等）の有無を検出できるようになっている。例えば、複数の検知センサ６０のうち１つでも受光する光の強度が低いものがあったときに、トレイ２０に物品２００が載置されていることを検知できる。検知センサ６０は、透過型の光センサであってもよい。この場合、投光部と受光部とが天井部４７と基台４３とに対向して設けられ、検知光が孔２２ｈを通るように設定されているとよい。

検知センサ６１、６２が側壁４６ａ、４６ｂの外側に設けられていてもよい。検知センサ６１、６２は、収容空間における物体の有無を検知する。例えば検知センサ６１、６２は投受光部と反射部とを含む。投受光部は側壁４６ａ、４６ｂのうち一方の外側に設けられる。反射部は側壁４６ａ、４６ｂのうち他方の外側に設けられる。２つの側壁４６ａ、４６ｂには検知センサ６１、６２用の孔４６ｈが形成されている。検出光の遮光の有無によって、収容空間における物体（トレイ２０、物品２００、利用者の手等）の有無を検出できるようになっている。ここでは検知センサ６１、６２は複数設けられている。

検知センサ６１はトレイ２０が支持部４２における所定位置に位置する状態で検出光がトレイ２０の先端部に遮られるように設けられる。これにより、検知センサ６１はトレイ２０が支持部４２に所定の位置に位置するかどうかを検知する。

検知センサ６２はトレイ２０が支持部４２における所定位置に位置する状態で検出光がトレイ２０に遮られないように設けられる。検知センサ６２ａは検出光がトレイ用ストッパ４５の上方であってトレイ２０の前方を通過するように設けられる。検知センサ６２ｂ、６２ｃは検出光が、トレイ２０の中間部及び後部の位置でトレイ２０の上方を通過するように設けられる。これにより、検知センサ６２は利用者の手又は物品２００等が収容空間に位置するかどうかを検知する。

検知センサ６３は支持フレーム５２に設けられている。検知センサ６３は、取扱口４０ｈのうち扉４９の端部の移動軌跡上に物体があるかどうかを検知する。これにより、検知センサ６３は、扉４９が閉じる際、取扱口４０ｈに入っていた利用者の手などが扉４９と取扱口４０ｈの周縁部とで挟まれることを抑制できる。例えば検知センサ６３は投光部と受光部とを含む。投光部は第２部分５２ｂの一方に設けられる。受光部は第２部分５２ｂの他方に設けられる。

読取部６４は、取扱口機構４０に位置する物品２００の識別情報を読み取り可能に設けられる。例えば読取部６４は、物品２００に設けられた識別タグを読み取る。かかる識別タグは、特に限定されるものではなく、各種識別タグを採用可能である。例えば、識別タグは、磁気によって自己の識別符号を記録したもの（磁気バーコード等）、一次元又は二次元の図形の形状でデータを記録したもの（バーコード又はＱＲコード（登録商標）等）が採用されてもよい。識別タグは、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグなどであってもよい。読取部６４は、識別タグに準拠するものが用いられる。識別タグと読取装置とは、非接触で読取可能であるものが好ましい。読取部６４は、例えば物品２００が返却される際、当該物品２００が当該物品自動取扱装置１０に属する物品がどうかを読み取る。読取部６４は天井部４７の裏側に設けられている。

支持フレーム５２の主面（Ｙ方向負の側を向く面）において、第１部分５２ａに扉ストッパ６５が設けられている。扉ストッパ６５は閉状態となるように向けて扉４９が移動したときに、移動超過を抑制する。このほか、支持フレーム５２の主面（Ｙ方向負の側を向く面）において、第１部分５２ａに報知部が設けられていてもよい。報知部は光又は音などによって扉４９の開閉を利用者に報知する。

＜搬送機構７０＞
次に図１４から図１７を参照しつつ搬送機構７０について詳述する。図１４は、搬送機構７０を示す概略斜視図である。図１５は、移載ユニット８０を示す概略平面図である。図１６は、移載ユニット８０を示す概略正面図である。図１７は、押引作用部８６と移載機構９０部との関係を示す説明図である。

搬送機構７０は、格納部３０と取扱口機構４０との間でトレイ２０を搬送する。搬送機構７０は、走行機構７１と昇降機構７６と移載ユニット８０とを備える。

走行機構７１は、走行台車７２と転動体７３と走行駆動部７４とを備える。

走行台車７２は、格納部３０の隣の位置で、Ｘ方向に沿って走行可能に設けられる。走行台車７２は、走行駆動部７４、昇降機構７６等を支持した状態で、走行可能な構成であればよい。図１４に示す例では走行台車７２は、扁平な箱形状に簡略化されているが、走行台車７２は、その他、複数の金属製の棒状部材が枠状に組合わされた構成であってもよい。

転動体７３は、走行台車７２の底部に取付けられている。転動体７３は、格納部３０の前の床を走行可能に構成されている。転動体７３は、格納部３０の隣に敷設されたレール等を走行可能に構成されていてもよい。転動体７３は、例えば車輪等である。

走行駆動部７４は、サーボモータ等によって構成されている。走行駆動部７４は、上記走行台車７２に取付けられている。走行駆動部７４の回転駆動力は、チェーン、ベルト、ギヤ等の伝達機構を介して転動体７３の少なくとも１つに伝達される。そして、走行駆動部７４の駆動によって転動体７３の少なくとも１つが回転駆動される。これにより、走行機構７１が格納部３０の隣で横方向（Ｘ方向）に走行可能とされている。また、走行駆動部７４の回転位置信号は、制御部１００に与えられる。制御部１００は、走行台車７２を所望の位置に向けて移動及び停止させるように、走行駆動部７４を制御する。走行台車７２の位置制御は、走行台車７２又は格納部３０等に設けられた位置センサの出力に基づいて行われてもよい。

昇降機構７６は、支柱部７７と昇降用チェーン７８と昇降駆動部７９とを備える。

支柱部７７は、格納部３０の高さ寸法程度の棒状に形成されている。ここでは、一対の支柱部７７が、走行台車７２のうちその走行方向に沿った方向（Ｘ方向）における両端部に立設状に固定されている。この一対の支柱部７７に沿って移載ユニット８０が昇降可能に支持されている。もっとも、移載ユニット８０は、１本の支柱部７７によって片持ち状に昇降可能に支持される構成であってもよい。

昇降用チェーン７８は、一方の支柱部７７の上下端側に設けられた図示省略の歯車に循環回転走行可能に巻掛けられている。

昇降駆動部７９は、サーボモータ等によって構成されており、上記走行台車７２に取付けられている。昇降駆動部７９の回転駆動力は、チェーン、チェーン、ギヤ等の伝達機構を介して一方の歯車に伝達される。そして、昇降駆動部７９の駆動によって当該一方側の歯車が回転駆動され、これにより、昇降用チェーン７８が支柱部７７に沿った上下方向に循環回転可能とされている。また、昇降駆動部７９の回転位置信号は、制御部１００に与えられる。制御部１００は、移載ユニット８０を所望の上下位置に向けて移動及び停止させるように、昇降駆動部７９を制御する。移載ユニット８０の移動位置制御は、走行台車７２、支柱部７７、移載ユニット８０等に設けられた位置センサの出力に基づいて行われてもよい。

移載ユニット８０は、一対のスライド載置部８３と、押引作用部８６と、移載機構９０とを備える。

移載ユニット８０のベース部材８１に一対のスライド載置部８３が組込まれている。また、このベース部材８１に対して、押引作用部８６が移載方向（ここではＹ方向）に移動可能に支持されている。さらに、ベース部材８１に移載機構９０が組込まれている。そして、移載機構９０の駆動によって押引作用部８６が格納部３０又は取扱口機構４０に向けて進退移動し、トレイ２０の移載動作を行う。具体的には、押引作用部８６が格納部３０又は取扱口機構４０に格納されたトレイ２０をベース部材８１の一対のスライド載置部８３上に取込む。また、押引作用部８６が一対のスライド載置部８３上に載置されたトレイ２０を格納部３０又は取扱口機構４０に押込む。

ベース部材８１は、トレイ２０をスライドさせつつ載置可能な一対のスライド載置部８３を含む。一対のスライド載置部８３は、トレイ２０を格納部３０又は取扱口機構４０に対してスライド移動可能に支持可能に構成されている。すなわち、スライド載置部８３は、移載方向（ここではＹ方向）に延びる長尺部材に形成されている。スライド載置部８３は、トレイ２０の一側部底面部分を載置状かつスライド可能に支持する移載ユニット側ガイド部８３ａとトレイ２０の側面をガイド支持する側面ガイド部８３ｂとを含む。一対のスライド載置部８３は、それぞれの側面ガイド部８３ｂを対向させると共にそれらの間に間隔をあけた平行姿勢で、一対の横フレーム８４を介して連結固定されている。一対のスライド載置部８３の対向する移載ユニット側ガイド部８３ａの内側縁部間の間隔は、トレイ２０の幅よりも小さく、かつ、対向する側面ガイド部８３ｂ間の間隔はトレイ２０の幅よりも大きい。なお、移載ユニット側ガイド部８３ａの端部及び一対の側面ガイド部８３ｂの格納部３０側の端部は、外方に向けて外向き傾斜する傾斜面に形成されている。

そして、一対のスライド載置部８３の外方にあるトレイ２０が、一対の側面ガイド部８３ｂによって幅方向の位置を規制されつつ、一対の移載ユニット側ガイド部８３ａ上を滑るようにして移動して、一対のスライド載置部８３間で載置状に支持される。また、逆に、一対のスライド載置部８３間で載置状に支持されたトレイ２０が、一対の側面ガイド部８３ｂによって幅方向の位置を規制されつつ、一対の移載ユニット側ガイド部８３ａ上を滑るようにして移動して、一対のスライド載置部８３間の外方に移動される。

押引作用部８６は、トレイ２０を一対のスライド載置部８３と外方との間で引込み又は押出し可能に構成されている。すなわち、押引作用部８６は、移載ベース部８７と、作用片８８とを含む。移載ベース部８７は、水平方向に沿って延在する方形板状に形成されている。移載ベース部８７のうちの格納部３０側の端部に作用片８８が形成されている。作用片８８は、移載ベース部８７の端部から上方に向うと共にスライド載置部８３の延在方向に対して略直交する方向に延びる長尺板状に形成されている。作用片８８は、スライド載置部８３の移載ユニット側ガイド部８３ａよりも上方に突出している。この作用片８８は、トレイ２０の受面２５ａに対向配置される。ここでは、作用片８８は、受面２５ａと対向受面２５ｂとの間に位置した状態で、受面２５ａに接触する。そして、作用片８８がトレイ２０の受部２５における受面２５ａに接触した状態で、押引作用部８６が格納部３０又は支持部４２に向けて移動する。これにより、当該トレイ２０が押出されて、格納部３０又は支持部４２に向けて移動する。また作用片８８がトレイ２０の受部２５の対向受面２５ｂに接触した状態で、押引作用部８６がスライド載置部８３側に移動する。これにより、トレイ２０が格納部３０又は支持部４２から引出され、スライド載置部８３に引込まれる。つまり、作用片８８は、トレイ２０に対して移動力を作用させる。これらの動作について詳細は後述する。

上記押引作用部８６は、Ｙ方向に沿ってスライド載置部８３から格納部３０又は取扱口機構４０側に向けて延出した延出位置（図１７の左側位置参照）と、その反対側寄りに位置した退避位置（図１７の右側位置参照）との間で移動可能に支持されている。

ここでは、押引作用部８６は、次の可動支持機構８９によって移動可能に支持されている。

すなわち、上記一対のスライド載置部８３間において上記一対の横フレーム８４間に掛渡すようにして中間ベース部材８５が取付けられている。中間ベース部材８５は上部が開口する半筒状に形成されている。この中間ベース部材８５に可動支持機構８９が組付けられている。

可動支持機構８９は、ベース側可動支持部８９ａと、中間可動体８９ｂと、作用部側可動支持部８９ｃとを備える。

ベース側可動支持部８９ａは、上記中間ベース部材８５の底部上でスライド載置部８３の延在方向に沿って設けられている。このベース側可動支持部８９ａは、レールと当該レールを直線状に移動する走行部材（例えば、リニアガイド）等によって構成されており、上記中間可動体８９ｂを移動可能に支持している。

中間可動体８９ｂは、天井面を有している。この天井面に作用部側可動支持部８９ｃがスライド載置部８３の延在方向に沿って設けられている。

作用部側可動支持部８９ｃは、レールと当該レールを直線状に移動する走行部材（例えば、リニアガイド）等によって構成されており、上記押引作用部８６を一対のスライド載置部８３間で直線状に移動可能に支持している。

そして、一対のスライド載置部８３間で、中間ベース部材８５に対して中間可動体８９ｂをその移動方向一方側に移動させると共に、中間可動体８９ｂに対して押引作用部８６をその移動方向一方側に移動させることで、押引作用部８６が上記延出位置に移動する。また、一対のスライド載置部８３間で、中間ベース部材８５に対して中間可動体８９ｂをその移動方向他方側に移動させると共に、中間可動体８９ｂに対して押引作用部８６をその移動方向他方側に移動させることで、押引作用部８６が上記退避位置に移動する。

移載機構９０は、上記のように移動可能に支持された押引作用部８６を、延出位置と退避位置との間で移動駆動させるように構成されている。移載機構９０は一対の歯車９１と環状チェーン９２と移載駆動部９３とを備える。

一対の歯車９１は、中間ベース部材８５内の両端部位置に回転可能に支持されている。環状チェーン９２は、当該一対の歯車９１に循環回転可能に巻掛けられている。この環状チェーン９２のうち上方を走行する直線状部分の１箇所が上記押引作用部８６に連結されている。

移載駆動部９３は、回転駆動力を発生させるサーボモータ等によって構成されている。ここでは移載駆動部９３の回転軸は、歯車９１の回転軸と平行な位置に設けられる。このため、移載駆動部９３は伝達機構９４を介して歯車９１を回転駆動している。係る伝達機構９４は、例えば、移載駆動部９３の回転軸に取付けられた歯車と歯車９１とに掛け渡される環状チェーン等が採用可能である。もちろん、移載駆動部９３は歯車９１を直接回転駆動してもよい。移載駆動部９３の正逆両方向の回転駆動力が一方の歯車９１に伝達され、これにより、環状チェーン９２が正逆いずれかの方向に回転する。環状チェーン９２の回転に伴って、当該環状チェーン９２に連結された押引作用部８６が上記延出位置と退避位置との間で両方向に移動駆動される。

なお、制御部１００は、移載駆動部９３からの回転位置信号、又は、押引作用部８６の位置を検出する位置センサの検出信号等に基づいて、押引作用部８６が所定の位置に向けて移動して停止するように、移載駆動部９３の回転方向、回転量等を制御する。

特に、搬送機構７０は、支持部４２に支持されたトレイ２０に対して利用者が入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行う際に、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態に保つ。例えば、上記作用片８８が受面２５ａを介してトレイ２０を支持部４２に向けて移動させた後、作用片８８が受面２５ａに接触した状態を保つことで、トレイ２０の移動を抑制した状態に保つ。搬送機構７０が支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態に保つ期間は、扉４９が開いている間であってもよい。搬送機構７０によるトレイ２０の移動抑制動作については、後にさらに説明される。

＜受付部１４＞
受付部１４は、物品自動取扱装置１０に対する入庫指示及び出庫指示を受付ける部分である。ここでは、受付部１４は、表示部及び入力受付部としての機能を備えるタッチパネル装置１５と、カードリーダ１６とを備える。

タッチパネル装置１５には、入出庫を受付けるための諸画面が表示される。例えば、利用者の判別後、当該利用者に出庫予約がなされている場合には、当該出庫予約された物品２００を表示し、出庫指示を受付ける。なお、予約は、事前にインターネット回線等を介して受付けることができるようにされているとよい。また、例えば、利用者の判別後、格納された物品２００のリストの表示又は物品２００の検索画面等を表示し、当該表示に基づいて出庫を望む物品２００の指示を受付ける。

カードリーダ１６は、各利用者に付与された利用者カード等を読取る装置である。カードリーダ１６が当該利用者カードを読取ることによって、利用者が設備の利用権限があるかどうか等を判断することができる。

＜物品情報表示部１８＞
物品情報表示部１８は物品に関する情報、例えば、物品リストを表示する。例えば、係る物品リストとして、入庫されている物品を表す文字、記号等が表示されてもよい。また例えば、入庫されている物品の画像（例えば図書の表紙）等が表示されてもよい。物品情報表示部１８は、利用者が操作可能であってもよい。係る物品情報表示部１８は、タッチパネルディスプレイであってもよい。物品情報表示部１８は、利用者が操作不可であってもよい。係る物品情報表示部１８は、タッチパネル式でないディスプレイであってもよい。

＜制御部１００＞
次に図１８を参照しつつ制御部１００について詳述する。図１８は、制御部１００を示すブロック図である。

制御部１００は、本物品自動取扱装置１０の動作制御を司る。なお、ここでは、制御部１００は、物理的に１つの制御部によって構成されている例で説明するが、物理的に別々の制御部が下記に説明する処理を分散して行う構成であってもよい。

この制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、外部記憶装置１０４等がバスラインを介して相互接続されたコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ１０２は本コンピュータを起動させるための基本プログラム（ＢＩＯＳ）等を格納しており、ＲＡＭ１０３はＣＰＵ１０１が所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置１０４は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。

外部記憶装置１０４には、ＯＳ（オペレーションシステム）１０４ａ、入出庫制御プログラム１０４ｂ、物品管理データ１０４ｃ等が格納されている。

入出庫制御プログラム１０４ｂは、上記したように物品自動取扱装置１０におけるトレイ２０の搬送処理を行うための手順を定めたものである。この入出庫制御プログラム１０４ｂに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ１０１が演算処理を行うことにより、トレイ２０の入出庫処理がなされる。

物品管理データ１０４ｃは、物品２００（例えば図書）の特定情報に対して、物品２００の在庫の有無、在庫のある物品２００の格納部３０における各位置等を対応付けたテーブルである。物品管理データ１０４ｃにおいて、物品２００（例えば図書）の特定情報（物品名、例えば、図書の題名等）に対して、予約登録、出庫中の物品２００の持主、出庫中の物品２００の返却期限（返却が必要である場合）が対応付けられていてもよい。物品２００の特定情報は、各物品２００に割り与えられた固有の識別符号であり、通常、物品２００に設けられた上記識別タグに付与された識別符号と同じである。この物品管理データ１０４ｃが参照されることによって、特定された物品２００が格納部３０においてどの位置に格納されているかが特定される。また、物品管理データ１０４ｃが参照されることによって、格納部３０内における空き位置が特定され得る。予約登録は、各物品２００に対する予約者の有無を示す情報である。ある物品２００に対する予約者が存在する場合には、その予約者の名称（或は予約者の識別情報）が登録されている。この情報を参照することによって、ある予約者に対する物品２００の予約の有無が判別される。持主は、在庫が無い図書、すなわち、出庫中の物品２００の持主を特定する情報（氏名或は持主の識別符号等）である。また、返却期限は、出庫中の物品２００の返却期限である。この物品管理データ１０４ｃは、物品２００が入出庫されたときなどに生成、更新される。

また、ＣＰＵ１０１は、入出力インターフェース１０５を介して、搬送機構７０、受付部１４及び取扱口機構４０と通信可能に接続されている。受付部１４を通じた指令が制御部１００に与えられる。制御部１００は、受付部１４を通じた指令及び各種センサからの信号に基づいて、物品２００を入庫し又は出庫するように、取扱口機構４０及び搬送機構７０を制御する。

なお、本制御部１００が、通信インターフェースを介して外部の管理サーバに相互通信可能に接続され、当該外部の管理サーバに上記物品管理データ１０４ｃが格納されていてもよい。この場合に、利用者が、自己の端末装置等を通じて、公衆通信網等を介して管理サーバにアクセスし、当該端末から物品（図書）２００の予約を行えるようにするとよい。

＜出庫処理＞
次に物品自動取扱装置１０における出庫処理の流れについて説明する。図１９は、出庫処理にかかるフローチャートである。

まず、ステップＳ１において、制御部１００は、受付部１４からの出力に基づいて、出庫の対象を特定した出庫指示の有無が判定される。出庫の対象を特定した出庫指示は、利用者により、上記受付部１４を通じてなされる。出庫指示は、受付部１４における格納された物品２００のリスト等を利用してなされる場合もあるし、事前の予約に基づいてなされる場合もある。ステップＳ１において、出庫指示有りと判定されると、次ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、制御部１００は、物品管理データ１０４ｃを参照して、格納部３０における出庫対象の物品２００の格納位置を特定する。その後、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、制御部１００は、搬送機構７０を制御して、移載ユニット８０を上記格納位置に向けて移動させ、さらに、格納位置において物品２００を格納部３０から取出して移載ユニット８０に移載させる。

続くステップＳ４において、制御部１００は、搬送機構７０を制御して、移載ユニット８０を取扱口機構４０に向けて移動させる。この後、制御部１００は、搬送機構７０を制御して、移載ユニット８０上の物品２００を、支持部４２に向けて移動させる。

続くステップＳ５において、制御部１００は、搬送機構７０を制御して、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態に保つ。つまり、搬送機構７０がトレイ２０を支持部４２に搬送した後、当該搬送した直後の状態を保ち、作用片８８を受面２５ａに接触させた状態を保つ。

次ステップＳ６において、制御部１００は、取扱口機構４０を制御して、扉４９を開く。これにより、取扱口４０ｈは開いた状態となり、利用者は、取扱口４０ｈを通じて、トレイ２０上の物品２００にアクセスできるようになる。利用者がトレイ２０から物品２００を取出す作業が、出庫作業の一例である。この出庫作業中、搬送機構７０は、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態に保っている。このため、利用者がトレイ２０を押してしまったとしても、トレイ２０は搬送機構７０側へ移動し難い。

次ステップＳ７において、制御部１００は、検知センサ６０の出力等に基づいてトレイ２０からの物品２００の取出が終了したか否かを判定する。判定結果がＮＯとなるとステップＳ７を繰返し、判定結果がＹＥＳになるとステップＳ８に進む。物品２００の取出の終了は、他のセンサ出力、例えば、取扱口４０ｈにおける物品の通過検知センサ等の出力に基づいてなされてもよい。物品２００の取出の終了は、読取部６４による読取りの可否によって判定されてもよい。

次ステップＳ８において、制御部１００は、取扱口機構４０を制御して、扉４９を閉じる。これにより、取扱口４０ｈが扉４９によって閉じられた状態となる。扉４９が閉じられた後に、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態（ステップＳ５参照）は解除されてもよくなる。搬送機構７０は、支持部４２における空きトレイ２０を、格納部３０における空き位置に格納してもよい。搬送機構７０は、支持部４２に空きトレイ２０を支持させた状態のまま、格納部３０における他のトレイ２０を他の格納位置に移動させるようにしてもよい。

ステップＳ８の後、ステップＳ９に進み、制御部１００は、取出された物品２００が出庫された状況となるように、物品管理データ１０４ｃを更新する。更新するデータとしては、例えば、物品管理データ１０４ｃのうち出庫が完了した物品２００の在庫を無しに更新する。必要に応じて、出庫が完了した物品２００に対して、持主を記録し、返却期限を記録する。

これにより、出庫処理が終了する。

＜入庫処理＞
次に物品自動取扱装置１０における入庫処理の流れについて説明する。図２０は、入庫処理にかかるフローチャートである。

ここでは、利用者が取扱口機構４０を通じて物品２００を入庫する処理について説明する。

ステップＳ１１において、制御部１００は、受付部１４を通じた入庫指示の有無を判定する。入庫指示有りと判定されると、次ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、制御部１００は、搬送機構７０を制御し、空きトレイ２０を取扱口機構４０の支持部４２に向けて移動させる。例えば、搬送機構７０は、物品管理データ１０４ｃを参照して、格納部３０において空きトレイ２０が格納されている位置を特定し、当該特定された位置から空きトレイ２０を取出して、支持部４２に向けて搬送する。事前に空きトレイ２０が支持部４２によって支持されている場合には、搬送機構７０は取扱口機構４０に向けて移動すればよい。

次ステップＳ１３では、制御部１００は、搬送機構７０を制御して、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態に保つ。例えば、搬送機構７０が空きトレイ２０を支持部４２に搬送した場合には、当該搬送した直後の状態を保ち、作用片８８を受面２５ａに接触させた状態を保つ。事前に空きトレイ２０が支持部４２によって支持されている場合には、搬送機構７０は作用片８８を受面２５ａに接触させるように、作用片８８を移動させる。

次ステップＳ１４において、制御部１００は、取扱口機構４０を制御して、扉４９を開く。これにより、取扱口４０ｈは開いた状態となり、利用者は、取扱口４０ｈを通じて、物品２００をトレイ２０上に載置することができるようになる。利用者が物品２００をトレイ２０上に載置する作業が、入庫作業の一例である。この入庫作業中、搬送機構７０は、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態に保っている。このため、利用者がトレイ２０を押してしまったとしても、トレイ２０は搬送機構７０側へ移動し難い。

次ステップＳ１５において、制御部１００は、検知センサ６０の出力等に基づいてトレイ２０に対する物品２００の入庫作業が終了したか否かを判定する。判定結果がＮＯとなるとステップＳ１５を繰返し、判定結果がＹＥＳになるとステップＳ１６に進む。物品２００の入庫作業の終了は、他のセンサ出力、例えば、取扱口４０ｈにおける物品の通過検知センサ等の出力に基づいてなされてもよい。物品２００の入庫作業の終了は、読取部６４による読取りの可否によって判定されてもよい。

次ステップＳ１６において、制御部１００は、読取部６４によって物品２００の識別情報を読取る。

次ステップＳ１７において、制御部１００は、取扱口機構４０を制御して、扉４９を閉じる。これにより、取扱口４０ｈが扉４９によって閉じられた状態となる。扉４９が閉じられた後に、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態（ステップＳ５参照）は解除されてもよくなる。

ステップＳ７の後、ステップＳ１８に進み、制御部１００は、物品管理データ１０４ｃに基づいて格納部３０における空き位置を特定する。

次ステップＳ１９において、制御部１００は、搬送機構７０を制御して、支持部４２上のトレイ２０を移載ユニット８０に取込み、移載ユニット８０を空き位置に向けて移動させ、さらに、移載ユニット８０に載置されたトレイ２０を空き位置に格納する。

この後、ステップＳ２０において、制御部１００は、格納部３０の上記空き位置に格納された物品２００が当該空き位置であった場所に入庫された状況となるように、物品管理データ１０４ｃを更新する。

これにより、入庫処理が終了する。

なお、入庫処理は、取扱口機構４０を通じてなされる必要は無い。例えば、上記した開閉部又はドアを通じて、入庫作業がなされてもよい。この場合、格納部３０の一部が入庫作業用の仮格納部として割当てられており、入庫作業者が当該仮格納部に物品２００を格納するようにしてもよい。この場合、制御部１００は、当該物品２００の識別情報を読取りつつ、搬送機構７０を通じて仮格納部から他の格納部に物品２００を移載して空き位置に格納し、物品２００の識別情報と格納位置とを対応付けて管理してもよい。物品２００の識別情報の読取りは、移載ユニット８０に設けられた読取部によってなされてもよい。物品２００の識別情報の読取りは、物品２００が支持部４２を経由して格納部３０に格納されるようにし、支持部４２における読取部６４によってなされるようにしてもよい。また、作業者が、携帯可能な読取装置等によって物品２００の識別情報を読取りつつ、当該物品２００を格納部３０に格納していくようにしてもよい。この場合、格納部３０における各格納位置にバーコード等の識別タグを取付け、作業者が物品２００の識別情報と格納位置の識別情報とを対応付けつつ、物品２００の格納作業を行うようにしてもよい。

＜動作＞
次に物品自動取扱装置１０における各部の具体的な動作について説明する。

＜格納部３０と取扱口機構４０との間でのトレイ２０の搬送動作＞
まず格納部３０と取扱口機構４０との間でのトレイ２０の搬送動作について説明する。ここでは図２１から図２６を参照しつつトレイ２０が格納部３０から取扱口機構４０に搬送される動作について説明する。図２１から図２４は格納部３０に格納されているトレイ２０が搬送機構７０に移載される様子を示す説明図である。図２５及び図２６はトレイ２０が搬送機構７０から取扱口機構４０に移載される様子を示す説明図である。なお、図２１から図２６では説明の便宜上、各構成部分が簡略化又は誇張して描かれている。

＜トレイ格納部から搬送機構７０へのトレイ２０の移載動作＞
まず図２１から図２４を参照しつつトレイ格納部から搬送機構７０へのトレイ２０の移載動作について説明する。

上記移載ユニット８０は、制御部１００による制御下、走行機構７１及び昇降機構７６の動作と連携してトレイ２０の移載動作を行う。

まず、図２１に示すように、トレイ格納部にトレイ２０が載置状に格納されているとする。トレイ２０は、受部２５を搬送機構７０に向けた姿勢で、トレイ格納部に載置されている。この状態では、脱落抑制ストッパの一例である第１ストッパ３６が、トレイ２０に対して搬送機構７０側から対向している。このため、トレイ２０が搬送機構７０側に脱落することが抑制されている。そして、走行機構７１及び昇降機構７６の駆動により移載ユニット８０がトレイ格納部に対向する位置に移動される。なお、対向初期状態では、一対のスライド載置部８３の移載ユニット側ガイド部８３ａは、トレイ格納部の格納側ガイド部３５の支持面よりも下方（移載ユニット側ガイド部８３ａからの作用片８８の突出寸法よりも大きい寸法分程度下方）の高さにある。

上記状態で、図２２に示すように、移載機構９０の駆動により押引作用部８６がトレイ格納部側の延出位置に向けて移動する。そして、作用片８８が対向板部２７を越えて載置部２１側に移動する。

この後、図２３に示すように、昇降機構７６の駆動により、移載ユニット８０全体が上昇する。すると、作用片８８が対向板部２７と側板部２３ｂとの間に位置する状態となる。このとき、格納部３０においては、トレイ２０の後部を押さえる第１ストッパ３６が設けられている。このため、昇降機構７６は、第１ストッパ３６の高さと同じかそれよりも高く、トレイ２０の後部を持ち上げる。つまり作用片８８は突出板部２６を下方から押し、上方に向けて持ち上げる。格納部３０に対して搬送機構７０と反対側には、筐体１２を構成するパネル等が存在する。このため、トレイ２０から搬送機構７０とは反対側への物品２００の移動は、筐体１２等によって抑制されている。またここではトレイ２０に物品用ストッパ２４が設けられており、格納部３０に第２ストッパ３７が設けられている。このため、トレイ２０から搬送機構７０とは反対側への物品２００の移動は、物品用ストッパ２４及び第２ストッパ３７によっても抑制されている。またトレイ格納部から搬送機構７０とは反対側へのトレイ２０の移動は、筐体１２及び第２ストッパ３７等によって抑制されている。

この後、図２４に示すように、移載機構９０の駆動により押引作用部８６が退避位置に向けて移動する。すると、作用片８８が対向板部２７における対向受面２５ｂと接触して、トレイ２０が一対のスライド載置部８３上を滑るようにして一対のスライド載置部８３上に引込まれ、トレイ格納部から移載ユニット８０への移載動作が終了する。

なお、トレイ２０の後部が上記第１ストッパを乗越えた後のタイミングで、一対のスライド載置部８３の長手方向全体がトレイ２０の下面に接触するように、押引作用部８６が下降するとよい。押引作用部８６の下降タイミングは、Ｙ方向に沿った方向における押引作用部８６の移動中であってもよいし、退避位置等で停止した状態であってもよい。押引作用部８６が下降した状態でも、作用片８８は、受面２５ａと対向受面２５ｂとの間に位置し、Ｙ方向への移動によって受面２５ａ又は対向受面２５ｂと接触可能な状態に保たれることが好ましい。

搬送機構７０からトレイ格納部へのトレイ２０の移載動作は、上記移載動作と逆に動作することによってなされてもよい。但し、作用片８８は上記とは逆方向に移動するので、作用片８８は、受面２５ａに接触した状態で、トレイ２０を搬送機構７０からトレイ格納部に向けて押して移動させることになる。

トレイ格納部においてはトレイ２０後部を押さえる第１ストッパ３６が設けられている。しかしながら、第１ストッパ３６には傾斜面が設けられているため、搬送機構７０からトレイ格納部にトレイ２０が移載される際には、トレイ２０を持上げる必要は無く、後述するように、搬送機構７０から取扱口機構４０にトレイ２０が移載される場合と同様にトレイ２０を押し込んで移載することができる。

＜搬送機構７０から取扱口機構４０へのトレイ２０の移載動作＞
次に図２５及び図２６を参照しつつ搬送機構７０から取扱口機構４０へのトレイ２０の移載動作について説明する。

格納部３０から搬送機構７０にトレイ２０が移載されると、図２４に示すように、押引作用部８６の作用片８８が対向板部２７と側板部２３ｂとの間に位置した状態で、スライド載置部８３上にトレイ２０が載置された状態となる。この状態で、走行機構７１及び昇降機構７６の駆動により、図２５に示すように、移載ユニット８０が取扱口機構４０に対向する位置に移動される。なお、対向初期状態では、一対のスライド載置部８３の移載ユニット側ガイド部８３ａは、取扱口側ガイド部４４における支持面と同程度の高さにある。

上記状態で、図２６に示すように、移載機構９０の駆動により押引作用部８６が延出位置に向けて移動する。すると、作用片８８が側板部２３ｂの外面である受面２５ａに接触してトレイ２０を押すように移動させる。すると、トレイ２０が一対のスライド載置部８３上を滑るように水平方向に沿って移動して、取扱口機構４０における支持部４２に所定位置まで押込まれる。

係る所定位置は、トレイ２０とトレイ用ストッパ４５とが接触する位置であってもよいし、接触する手前の位置であってもよい。係る所定位置がトレイ２０とトレイ用ストッパ４５とが接触する位置である場合、作用片８８に弾性部材が連結されているとよい。弾性部材は押込方向（ここではＹ方向）に弾性変形可能である。作用片８８が延出位置に向けて移動する途中でトレイ２０とトレイ用ストッパ４５とが接触した際、弾性部材が弾性変形し、それ以上の作用片８８の移動を抑制する。これにより、トレイ２０に強い押し込み力がかかることを抑制する。

以上により、移載ユニット８０から取扱口機構４０へのトレイ２０の移載動作が終了する。トレイ２０は、取扱口４０ｈまで搬送された状態においては取扱口４０ｈから凹部２２ｅにアクセス可能な姿勢で支持される。この状態において、作用片８８は、受面２５ａと接触した状態を保つ。このため、トレイ２０が搬送機構７０側に押されても、搬送機構７０側には移動し難い。

なお、取扱口機構４０からトレイ格納部へのトレイ２０の搬送動作も、押引作用部８６を用いて上記と同様に行うことができる。ただし、取扱口機構４０においては、トレイ２０後部を押さえるストッパが設けられていない。このため、取扱口機構４０から搬送機構７０にトレイ２０が移載される際、トレイ２０後部を持ち上げる動作は省略可能である。

＜取扱口４０ｈにおける物品２００の取扱動作＞
次に物品２００の取扱動作について説明する。ここでは図２７を参照しつつトレイ２０が取扱口機構４０に位置する状態において物品２００が取り扱われる動作について説明する。図２７はトレイ２０が取扱口機構４０に位置する状態において物品２００が取り扱われる様子を示す概略断面図である。

図２６に示すように、トレイ２０が取扱口機構４０に搬送されると、扉開閉部５０が扉４９を開く。扉４９が開いた後、利用者がトレイ２０に対して入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行う。このとき、トレイ２０が取扱口機構４０に位置すると共に扉４９が開状態において、図２７に示すように、作用片８８が受部２５に位置したままとされる。特にここでは作用片８８が受面２５ａに接触した状態を保つ。これにより、トレイ２０の移動（特にＹ方向への移動）が抑制されて、トレイ２０の姿勢が安定する。この際、トレイ２０は作用片８８によってトレイ用ストッパ４５に向けて押圧されていても良い。例えば、トレイ２０がトレイ用ストッパ４５と接触する位置で作用片８８が静止することによって、トレイ２０は作用片８８によってトレイ用ストッパ４５に向けて押圧された状態とされてもよい。また例えば、作用片８８に上記弾性部材が連結されている場合、弾性部材が弾性変形して、その復元力がトレイ２０をトレイ用ストッパ４５に向けて押圧してもよい。もちろん、トレイ２０は作用片８８によってトレイ用ストッパ４５に向けて押圧されていなくてもよい。

扉４９が開いたら、利用者は底板部２２上に載置された物品２００を取り出す。このとき、利用者は凹部２２ｅを利用して底板部２２上に載置された物品２００をつかむことができる。ここで物品２００のサイズが大きい場合、自重が大きかったり、物品２００と側板部２３との間の隙間が狭かったりして、利用者が物品２００をつかみにくい恐れがある。この場合でも、利用者は凹部２２ｅを利用して底板部２２上に載置された物品２００をつかむことができる。このため、物品２００サイズが大きい場合でも、利用者は物品２００をつかみやすい。なお物品２００のサイズが小さい場合でも利用者は凹部２２ｅを利用して物品２００をつかんでもよい。

具体的には、トレイ２０に載置された物品２００のサイズが大きい場合、物品２００が底板部２２上のどの位置にいても、物品２００の一部は凹部２２ｅに重なる。このため、利用者は、図２７に示すように、そのまま凹部２２ｅに手ＵＨを差し込んで物品２００の底面を支持することができる。ここでトレイ２０が取扱口側ガイド部４４に載置されているため、基台４３と物品２００との間隔が大きくなる。このため、利用者は手ＵＨを物品２００の下方に差し込みやすい。

なお、トレイ２０に載置された物品２００のサイズが小さい場合、物品２００が底板部２２上を動くことが可能な領域が大きくなり、物品２００が載置されたトレイ２０が取扱口機構４０に搬送された初期状態で、物品２００が凹部２２ｅに重ならない位置に位置しうる。この場合でも、利用者は手ＵＨで物品２００を縁部２２ａ側に寄せることによって、物品２００が凹部２２ｅに重なるように配置できる。これにより、物品２００のサイズが小さい場合でも、利用者は凹部２２ｅを利用して底板部２２上に載置された物品２００をつかむことができる。

また空のトレイ２０に利用者が物品２００を載置する場合にも、利用者は凹部２２ｅを利用して物品２００を載置させてもよい。

＜効果等＞
本実施形態によると、格納部３０と取扱口機構４０との間でトレイ２０を搬送する搬送機構７０が、支持部４２に支持されたトレイ２０に対して利用者が入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行う際に、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態に保つ。このため、取扱口４０ｈにおいて、トレイ２０を簡易な構成で位置決めできる。

ここでは、トレイ２０が受面２５ａを含み、搬送機構７０は、作用片８８を受面２５ａに接触させた状態で、作用片８８を格納部３０又は支持部４２に向けて位置させることで、トレイ２０を格納部３０又は支持部４２に押して移動させることができる。搬送機構７０は、当該押込用の作用片８８が受面２５ａを介してトレイ２０を支持部４２に向けて移動させた後、作用片８８が受面２５ａに接触した状態を保ってトレイ２０の移動を抑制する。このため、トレイ２０の移動後、円滑にトレイ２０の移動抑制状態に移行することができる。よって、簡易な構成で、かつ、円滑にトレイ２０の移動を抑制することができる。

また、トレイ２０は、受付部１４に対して間隔をあけて対向する対向受面２５ｂを含み、作用片８８は、受面２５ａと対向受面２５ｂとの間に位置した状態で、受面２５ａに接触する。このため、作用片８８が受面２５ａに接触した状態を保ってトレイ２０の移動を抑制した状態に保った後、作用片８８が受面２５ａから離れる方向に移動すると、作用片８８は対向受面２５ｂに接することができる。そして、作用片８８が受面２５ａからさらに離れる方向に移動することで、トレイ２０を搬送機構７０に取込むことができる。このため、トレイ２０の移動を抑制した状態から、トレイ２０を搬送機構７０に取込む動作を円滑に行える。

上記搬送機構７０は、支持部４２に支持されたトレイ２０に対して利用者が入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行う際に、支持部４２におけるトレイ２０の移動を抑制した状態に保つ。本実施形態において、搬送機構７０が、入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行う期間として、トレイ２０の移動を抑制した状態に保つ期間は、扉４９が開いている期間を含む。例えば、制御部１００から開閉駆動部５９を開く指令が出力されたタイミングから開閉駆動部５９を閉じる指令が出力されたタイミングとの間では、作用片８８が受面２５ａに接触してトレイ２０の異動を抑制した状態を保っているとよい。これにより、扉４９が開かれて利用者がトレイ２０上の物品２００にアクセス可能な状態、つまり、利用者が実際にトレイ２０を押してしまう可能性がある適切な状態で、トレイ２０の移動を抑制することができる。その他、取扱口４０ｈに設けられたセンサ等によって当該取扱口４０ｈに手等が差込まれた場合に、作用片８８が受面２５ａに接触してトレイ２０の移動を抑制した状態に保ってもよい。

また、格納部３０は、脱落抑制ストッパとして第１ストッパ３６が設けられた格納側ガイド部３５を含む。このため、格納部３０における各トレイ格納部では、搬送機構７０がトレイ２０を押えなくても、トレイ２０の脱落が抑制されている。これに対して、取扱口機構４０における取扱口側ガイド部４４の上面は、トレイ２０を水平方向にガイド可能な形状に形成されており、トレイ２０が搬送機構７０側に脱落することを抑制するストッパは設けられていない。支持部４２におけるトレイ２０の脱落は、上記したように、当該支持部４２との間でトレイ２０を出し入れする搬送機構７０が行うからである。このため、支持部４２と移載ユニット８０との間では、トレイ２０は、傾いたり、がたついたりせずに、水平姿勢で水平方向に沿って移動することができる。結果、トレイ２０の姿勢が安定し、トレイ２０内での物品の保持状態が安定する。

｛変形例｝
物品保持部がトレイであることは必須ではない。物品保持部は、箱、前後等が開口するケース形状等であってもよい。物品保持部が、物品を載置状態で保持する構成であることは必須ではない。物品保持部は、物品を吊下げたり、片持ち状に支持したりする構成であってもよい。すなわち、外形状、物品を保持する構成については特に限定されず、物品保持部は、物品を保持可能な構成であればよい。

トレイ等の物品保持部が搬送機構７０、格納部３０及び取扱口機構４０等において、レール上をスライド移動することは必須ではない。物品保持部は、搬送機構、格納部及び取扱口機構等に設けられたローラ上を移動してもよいし、レールによって吊下げられた状態で移動してもよい。

上記実施形態では、作用片８８がトレイ２０を押す例で説明したが、必ずしもその必要は無い。移載ユニットがトレイに引っ掛かる爪、トレイの一部を把持するハンド、トレイに吸着するバキューム装置又は電磁石等を有し、それらのうちのいずれかの構造を介してトレイを押込むか引込むようにしてもよい。この場合において、利用者による出庫作業及び出庫作業の少なくとも一方のタイミングにおいて、爪がトレイに引っ掛かった状態、ハンドがトレイを把持した状態及び吸着状態のいずれかを保つことで、トレイの移動が抑制されていてもよい。

また、格納側ガイド部３５における第１ストッパ３６は省略されてもよい。取扱口側ガイド部４４に、第１ストッパ３６と同様のストッパがトレイ脱落防止用に設けられてもよい。

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 物品自動取扱装置
２０ トレイ
２５ 受部
２５ａ 受面
２５ｂ 対向受面
２６ 突出板部
２７ 対向板部
３０ 格納部
３５ 格納側ガイド部
３６ 第１ストッパ
４０ 取扱口機構
４０ｈ 取扱口
４２ 支持部
４４ 取扱口側ガイド部
４４Ｆ 上面
４４Ｆａ 水平面
４４Ｆｂ 傾斜面
４９ 扉
５９ 開閉駆動部
７０ 搬送機構
７１ 走行機構
７６ 昇降機構
８０ 移載ユニット
８３ スライド載置部
８６ 押引作用部
８８ 作用片
９０ 移載機構
１００ 制御部
２００ 物品

Claims (5)

1. それぞれ物品を保持可能な複数の物品保持部と、
   前記複数の物品保持部を格納可能な格納部と、
   利用者が物品の入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行うための取扱口が形成されると共に、前記取扱口の内側に前記物品保持部を支持可能な支持部が設けられた取扱口機構と、
   前記格納部と前記取扱口機構との間で前記物品保持部を搬送し、前記支持部に支持された物品保持部に対して利用者が入庫作業及び出庫作業の少なくとも一方を行う際に、前記支持部における前記物品保持部の移動を抑制した状態に保つ搬送機構と、
   を備える物品自動取扱装置。
2. 請求項１記載の物品自動取扱装置であって、
   前記物品保持部は、前記搬送機構による押込力を受ける受面を含み、
   前記搬送機構は、前記受面に対向配置可能な作用片と、前記作用片を前記受面に接触させた状態で、前記作用片を前記格納部又は前記支持部に向けて移動させることで、前記物品保持部を前記格納部又は前記支持部に押して移動させる移載機構を含み、前記作用片が前記受面を介して前記物品保持部を前記支持部に向けて移動させた後、前記作用片が前記受面に接触した状態を保って前記物品保持部の移動を抑制した状態に保つ、物品自動取扱装置。
3. 請求項２記載の物品自動取扱装置であって、
   前記物品保持部は、前記受面に対して間隔をあけて対向する対向受面を含み、
   前記作用片は、前記受面と前記対向受面との間に位置した状態で、前記受面に接触する、物品自動取扱装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の物品自動取扱装置であって、
   前記取扱口機構は、前記取扱口を開閉する扉と、前記扉を開閉駆動する扉開閉部とを含み、
   前記搬送機構は、前記扉が開いている間に、前記支持部における前記物品保持部の移動を抑制した状態に保つ、物品自動取扱装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の物品自動取扱装置であって、
   前記格納部は、前記物品保持部がスライド可能な格納側ガイド部を含み、前記格納側ガイド部のうち前記搬送機構側の端部に上方に突出して前記格納側ガイド部上の前記物品保持部の脱落を抑制する脱落抑制ストッパが設けられ、
   前記取扱口機構は、前記物品保持部がスライド可能な取扱口側ガイド部を含み、前記取扱口側ガイド部の上面は前記物品保持部を水平方向にガイド可能な形状に形成されている、物品自動取扱装置。

Images