JP2021070414A - 履帯式走行装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、実施形態の履帯式走行装置を構成する走行体1の構成について説明する。実施形態の履帯式走行装置を構成する右走行体と左走行体とは、基本的に同一の構成を備えており、その動作も同一であるため、以下では一方の走行体1についてのみ説明する。図1は、走行体1の概略構成を示す斜視図である。図1には、走行体1の胴体部10から履帯80が取り外された状態が図示されている。
図8は、実施形態に係る履帯式走行装置100の概略構成を示す斜視図である。図8に示すように、履帯式走行装置100は、右走行体1Rと、左走行体1Lと、結合部材2とを備えている。右走行体1Rおよび左走行体1Lは、図1〜7を参照して説明した走行体1によって構成されている。なお図8および後続の図10,11においては、右走行体1Rおよび左走行体1Lを構成する走行体1は、その外形の概略形状のみが便宜的に示されている。
図9は、履帯式走行装置100における制御ユニット200の構成を説明するための機能ブロック図である。図9に示されるように、制御ユニット200は、右走行体1Rおよび左走行体1Lの現在の状態を検出する検出装置210と、操作装置300からの指令に基づいて右走行体1Rおよび左走行体1Lの走行動作を制御するコントローラ240とを備えており、2つの走行体を連動させて制御する協調制御システムとして機能する。
以上の構成を備えている履帯式走行装置100を走行動作させる際には、操作装置300からコントローラ240に、履帯式走行装置100をどのように走行させるかを指令する操作指令が入力される。たとえば、履帯式走行装置100を前方または後方へ直進させる指令、右方または左方へ旋回させる指令、段差を乗り越える指令、溝を跨ぎ越える指令、登坂または降坂する指令、不整地における右走行体1Rまたは左走行体1Lのいずれか一方のみが凹凸地形を乗り越えるように走行する指令、などが入力される。
Claims (6)
- 右走行体と、
左走行体とを備え、
前記右走行体および前記左走行体の各々は、
並んで配置された複数の基体と、
隣り合う前記基体の一方が他方に対して相対移動できるように、隣り合う前記基体を連結する、連結体と、
複数の前記基体および前記連結体に掛け回された履帯とを有し、
前記右走行体と前記左走行体とを左右に間隔を空けて結合する結合部材と、
前記右走行体および前記左走行体の状態を検出する検出装置と、
前記右走行体および前記左走行体の動作を制御するコントローラとをさらに備え、
前記コントローラは、前記右走行体の状態の検出結果に基づいて前記左走行体の動作を制御し、前記左走行体の状態の検出結果に基づいて前記右走行体の動作を制御する、履帯式走行装置。 - 前記検出装置は、隣り合う前記基体の一方が他方に対して上下方向に傾く角度を検出する上下角度センサと、隣り合う前記基体の一方が他方に対して左右方向に傾く角度を検出する左右角度センサとを有する、請求項1に記載の履帯式走行装置。
- 前記検出装置は、前記履帯の回転速度を検出する回転速度センサと、前記右走行体および前記左走行体の移動速度を検出する移動速度センサとを有する、請求項1または2に記載の履帯式走行装置。
- 前記右走行体は、前記右走行体を上下方向に湾曲させる右側上下湾曲装置と、前記右走行体を左右方向に湾曲させる右側左右湾曲装置とを有し、
前記左走行体は、前記左走行体を上下方向に湾曲させる左側上下湾曲装置と、前記左走行体を左右方向に湾曲させる左側左右湾曲装置とを有し、
前記コントローラは、前記右側上下湾曲装置と、前記右側左右湾曲装置と、前記左側上下湾曲装置と、前記左側左右湾曲装置とを、独立に制御する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の履帯式走行装置。 - 前記右走行体は、前記右走行体の前記履帯を回転させる駆動力を発生する右側回転駆動源を有し、
前記左走行体は、前記左走行体の前記履帯を回転させる駆動力を発生する左側回転駆動源を有し、
前記コントローラは、前記右側回転駆動源と前記左側回転駆動源とを独立に制御する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の履帯式走行装置。 - 前記結合部材は、長手方向に伸縮可能である、請求項1〜5のいずれか1項に記載の履帯式走行装置。
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