JP2021069333A - 自動収穫ロボットによる自動収穫システム - Google Patents
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Abstract
Description
第1の本発明は、
複数並設する栽培ベッド間の収穫レーンを自動走行しながら、前記栽培ベッドで栽培する果菜類を摘果する自動収穫ロボットに、前記栽培ベッド間の収穫レーンに予め載置する果菜類の収穫用の収容容器を検出する容器検出有無センサを設け、
前記容器検出有無センサが前記収容容器を検出した前記栽培ベッド間の収穫レーンを選択して走行し、収穫作業を行うことを特徴とする自動収穫ロボットによる自動収穫システムである。
前記容器検出有無センサによる前記収容容器の検出は、前記収容容器に取り付ける被検出体を検出することを特徴とする第1の本発明の自動収穫ロボットによる自動収穫システムである。
前記収容容器は、前記収容容器を載置する収容容器載置台に多段に段積みして載置し、前記収容容器載置台に設ける前記収容容器を固定する収容容器固定手段により前記収容容器の載置位置を固定することを特徴とする第1又は第2の本発明の自動収穫ロボットによる自動収穫システムである。
前記栽培ベッド間の収穫レーンには少なくとも一対の前記自動収穫ロボットの移動レールを設け、前記移動レール上に前記収容容器載置台を載置することを特徴とする第3の本発明の自動収穫ロボットによる自動収穫システムである。
前記収容容器載置台を前記移動レールに固定する載置台固定部材を設けることを特徴とする第4の本発明の自動収穫ロボットによる自動収穫システムである。
2 収穫レーン
21 自動収穫ロボットの移動レール
3 収容容器
4 自動収穫ロボット
5 容器有無センサ
6 走行スペース
61 走行ガイドライン
7 レールセンサ
8 レーン目印
9 目印センサ
10 空容器取り込センサ(10a投光部、10b受光部)
11 被検出体
12 載置台
12a 切り欠き部
12b 折り曲げた部分
12c 端縁部
121 アーム
13 挟持部材
14 壁検知センサ
15 壁
16 終端目印
17 終端センサ
18 ラインセンサ
100 制御装置
200 走行系統機構
Claims (5)
- 複数並設する栽培ベッド間の収穫レーンを自動走行しながら、前記栽培ベッドで栽培する果菜類を摘果する自動収穫ロボットに、前記栽培ベッド間の収穫レーンに予め載置される果菜類の収穫用の収容容器を検出する容器検出センサを設け、
前記容器検出センサが前記収容容器を検出した前記栽培ベッド間の収穫レーンを選択して走行し、収穫作業を行うことを特徴とする自動収穫ロボットによる自動収穫システム。 - 前記容器検出センサによる前記収容容器の検出は、前記収容容器に取り付ける被検出体を検出することを特徴とする請求項1記載の自動収穫ロボットによる自動収穫システム。
- 前記収容容器は、前記収容容器を載置する収容容器載置台に多段に段積みして載置し、前記収容容器載置台に設ける前記収容容器を固定する収容容器固定手段により前記収容容器の載置位置を固定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動収穫ロボットによる自動収穫システム。
- 前記栽培ベッド間の収穫レーンには少なくとも一対の前記自動収穫ロボットの移動レールを設け、前記移動レール上に前記収容容器載置台を載置することを特徴とする請求項3に記載の自動収穫ロボットによる自動収穫システム。
- 前記収容容器載置台を前記移動レールに固定する載置台固定部材を設けることを特徴とする請求項4に記載の自動収穫ロボットによる自動収穫システム。
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2019
- 2019-10-31 JP JP2019198700A patent/JP7258724B2/ja active Active
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