JP2021069193A - モータ制御装置及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの停止時、強制転流制御において騒音を抑える技術を提供する。
【解決手段】モータ制御装置は、モータのコイルに流れる電流値を測定する測定手段と、モータのロータの回転速度が閾値以上の場合、測定手段が測定した電流値に基づきロータの回転速度を推定する推定手段と、ロータの回転を制御するため、コイルに流れる電流の目標値を設定する設定手段と、設定手段が設定した目標値と測定手段が測定した電流値と、に基づきコイルに印加する電圧を制御する電圧制御手段と、を備え、設定手段は、ロータの回転を停止させる場合、ロータの回転速度が閾値以上の間、推定手段が推定した回転速度と、ロータの目標回転速度と、に基づき求めた目標値を設定し、ロータの回転速度が閾値より小さい間、ロータの回転速度が閾値以上の間に測定手段が測定した電流値に基づき求めた目標値を設定する。
【選択図】図６

Description

本発明は、モータの制御技術に関する。

画像形成装置の駆動源として、ロータ位置を検知するセンサを搭載しないセンサレスタイプのＤＣブラシレスモータ（以下、センサレスモータと表記する。）が使用されている。センサレスモータの制御装置は、ロータの回転速度が所定速度以上の場合、コイルに生じる誘起電圧に基づきロータ位相を推定し、推定したロータ位相に基づき回転速度及びコイル電流を制御するフィードバック制御を行う。一方、ロータの回転速度が所定速度より小さい場合、ロータ位相を推定することなく、オープンループ制御によりセンサレスモータを駆動する。オープンループ制御は、強制転流制御とも呼ばれる。特許文献１は、強制転流制御においてセンサレスモータのコイルに、そのコイルに流し得る最大のコイル電流を流すことを開示している。

特開２０１８−１０２０２２号公報

センサレスモータを停止させる際には、ロータの回転速度を減速させ、ロータの回転速度が所定速度になるとフィードバック制御から強制転流制御に切り替えを行う。ここで、強制転流制御によりロータの回転速度を減速させている間にコイル電流が過大になるとロータが振動して騒音の原因となる。

本発明は、モータの停止時、強制転流制御において騒音が発生することを抑える技術を提供するものである。

本発明の一態様によると、モータ制御装置は、モータのコイルに流れる電流値を測定する測定手段と、前記モータのロータの回転速度が閾値以上の場合、前記測定手段が測定した前記電流値に基づき前記ロータの回転速度を推定する推定手段と、前記ロータの回転を制御するため、前記コイルに流れる電流の目標値を設定する設定手段と、前記設定手段が設定した前記目標値と前記測定手段が測定した前記電流値と、に基づき前記コイルに印加する電圧を制御する電圧制御手段と、を備え、前記設定手段は、前記ロータの回転を停止させる場合、前記ロータの回転速度が前記閾値以上の間、前記推定手段が推定した回転速度と、前記ロータの目標回転速度と、に基づき求めた前記目標値を設定し、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が前記閾値以上の間に前記測定手段が測定した前記電流値に基づき求めた前記目標値を設定することを特徴とする。

本発明によると、モータの停止時、強制転流制御において騒音が発生することを抑えることができる。

一実施形態による画像形成装置の構成図。 一実施形態によるモータの制御構成を示す図。 一実施形態によるモータ制御部の構成図。 一実施形態によるモータ停止時のロータの回転速度の変化を示す図。 モータ停止時の強制転流制御においてコイル電流が適切ではない場合のロータの回転速度の変化を示す図。 一実施形態によるロータの回転を停止させる際の処理のフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第一実施形態＞
以下では、モータ制御装置の一例として、画像形成装置を使用して、本実施形態の説明を行う。なお、本発明は、画像形成装置に限定されず、センサレスモータを制御する任意のモータ制御装置に対して適用することができる。図１は、本実施形態による画像形成装置１の構成図である。図１の参照符号の末尾の文字Ｙ、Ｍ、Ｃ及びＫは、それぞれ、参照符号により示される部材が形成に関わるトナー像の色が、イエロー、マゼンタ、シアン及びブラックであることを示している。しかしながら、以下の説明において色を区別する必要が無い場合には、末尾の文字を省略した参照符号を使用する。感光体１１は、画像形成時、図の時計回り方向に回転駆動される。帯電ローラ１２は、帯電バイアス電圧を出力することで、対応する感光体１１の表面を一様な電位に帯電させる。露光装置１３は、対応する感光体１１を露光し、感光体１１に静電潜像を形成する。現像部１４の現像ローラ１５は、現像バイアス電圧を出力することで、感光体１１の静電潜像にトナーを付着させて現像し、これにより、感光体１１にトナー像を形成する。一次転写ローラ１６は、一次転写バイアス電圧を出力することで、対応する感光体１１のトナー像を中間転写ベルト１７に転写する。中間転写ベルト１７は、画像形成時、図の反時計回り方向に回転駆動される。各感光体１１のトナー像を重ねて中間転写ベルト１７に転写することで、フルカラーのトナー像を中間転写ベルト１７に形成することができる。中間転写ベルト１７に転写されたトナー像は、中間転写ベルト１７の回転により二次転写ローラ１９の対向位置に搬送される。

一方、カセット２に収容された記録材（シート）Ｐは、給送ローラ４により搬送路に給送される。記録材Ｐは、搬送路に沿って設けられたローラにより二次転写ローラ１９の対向位置に搬送される。二次転写ローラ１９は、二次転写バイアス電圧を出力することで、中間転写ベルト１７のトナー像を記録材Ｐに転写する。トナー像の転写後、記録材Ｐは、定着器２０に搬送される。定着器２０は、記録材Ｐを加熱・加圧することで、トナー像を記録材Ｐに定着させる。トナー像の定着後、記録材Ｐは、排出ローラ２２によって画像形成装置１の外部に排出される。センサレスモータ５０（以下、単にモータと表記する。）は、画像形成装置の部材の駆動源である。なお、図１においては、図の簡略化のため１つのモータ５０のみを示しているが、画像形成装置に複数のモータ５０を設けることができる。駆動制御部１０は、モータ５０を駆動する。

図２は、モータ５０の制御構成図である。駆動制御部１０のマイクロコンピュータ（マイコン）５１は、プリンタ制御部９と通信し、プリンタ制御部９の制御の下、モータ５０の回転を制御する。なお、プリンタ制御部９は、画像形成装置全体の制御を行う。基準クロック生成部５７は、水晶発振子５５からの基準信号に基づき基準クロックを生成する。カウンタ５６は、基準クロックに基づきカウント動作を行ってパルスの周期の計測や、ＰＷＭ信号の生成等を行う。ＰＷＭポート５８は、モータ５０の３つの相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）それぞれに対して２つのＰＷＭ信号（ハイ側、ロー側）を出力するため、計６つの端子を有する。つまり、ＰＷＭポート５８は、ハイ側の３つの端子（Ｕ−Ｈ、Ｖ−Ｈ、Ｗ−Ｈ）と、ロー側の３つの端子（Ｕ−Ｌ、Ｖ−Ｌ、Ｗ−Ｌ）を有する。

インバータ６０は、モータ５０の３つの相それぞれについて、ハイ側のスイッチング素子とロー側のスイッチング素子を有する。スイッチング素子としては、例えば、トランジスタやＦＥＴを使用できる。ゲートドライバ６１は、ＰＷＭポート５８からのＰＷＭ信号に基づき、対応するスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御する。例えば、ゲートドライバ６１は、Ｕ−Ｈ端子から出力されるＰＷＭ信号に基づき、インバータ６０のＵ相のハイ側のスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御する。インバータ６０のＵ、Ｖ、Ｗ相の出力６２は、モータ５０のコイル７３（Ｕ相）、７４（Ｖ相）、７５（Ｗ相）に接続される。各スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御することで、各コイルに印加する電圧を制御し、これにより、各コイル７３、７４、７５に流れるコイル電流を制御することができる。よって、マイコン５１と、ゲートドライバ６１及びインバータ６０は、各コイルに印加する電圧を制御する電圧制御部を構成している。各コイル７３、７４、７５に流れたコイル電流は、電流センサ６５により電圧に変換される。電流センサ６５が出力する各相のコイル電流に対応する電圧は、アンプ部６４で増幅等の処理が行われ、マイコン５１のＡＤコンバータ５４に入力される。ＡＤコンバータ５４は、アンプ部６４が出力する電圧をデジタル値に変換する。マイコン５１は、ＡＤコンバータ５４が出力するデジタル値に基づき各相のコイル電流を判定する。この様に、電流センサ６５、アンプ部６４及びマイコン５１は、各相のコイル電流の電流値を測定する測定部を構成している。

図３は、駆動制御部１０のモータ制御部５３の構成図である。モータ制御部５３は、モータ５０をベクトル制御する。つまり、モータ制御部５３は、各相のコイル電流を、トルクに寄与する成分（以下、トルク分電流Ｉｑ）と、コイルによる磁束の生成に寄与する成分（以下、磁束分電流Ｉｄ）に分解し、それぞれを独立して制御する。

ＡＤコンバータ５４が出力するＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイル電流の電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、ベクトル演算部８３に入力される。ＣＬＡＲＫＥ変換部８７は、３相−２相変換により、電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗから、静止座標系の電流値Ｉａ及びＩｂを求める。なお、電流値Ｉａは、静止座標系のａ軸方向の電流成分であり、電流値Ｉｂは、ａ軸とは直交するｂ軸方向の電流成分である。ＰＡＲＫ変換部８６は、静止座標系から回転座標系への座標変換を行うことで、電流値Ｉａ及びＩｂから、上述した磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑを求める。なお、磁束分電流Ｉｄは、回転座標系におけるｄ軸方向の電流成分であり、トルク分電流Ｉｑは、ｄ軸とは直交するｑ軸方向の電流成分である。

一方、ベクトル演算部８３の逆ＰＡＲＫ変換部８４には、電流制御部８１からｄ軸の目標電圧値Ｖｄ及びｑ軸の目標電圧値Ｖｑが入力される。逆ＰＡＲＫ変換部８４は、回転座標系から静止座標系への座標変換を行うことで、目標電圧値Ｖｄ及び目標電圧値Ｖｑから、ａ軸の目標電圧値Ｖａ及びｂ軸の目標電圧値Ｖｂを求め、ＰＷＭ制御部８５に出力する。ＰＷＭ制御部８５は、２相−３相変換により、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の目標電圧値を求め、これらの目標電圧値に基づきＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイル電流を制御するための計６つのＰＷＭ信号を出力する。

速度推定部８２には、磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑと、目標電圧値Ｖｄ及び目標電圧値Ｖｑが入力される。速度推定部８２は、これら値とモータ５０の各特性値とに基づき、ロータの回転速度ωｅとロータの回転位相θを推定する。なお、モータ５０の各特性値とは、コイルのインダクタンス値、コイルの抵抗値、コイルの逆起電圧定数等である。速度推定部８２は、ロータの回転速度ωｅを速度制御部８０に出力し、ＰＡＲＫ変換部８６及び逆ＰＡＲＫ変換部８４に回転位相θを出力する。この回転位相θは、ＰＡＲＫ変換部８６及び逆ＰＡＲＫ変換部８４における座標変換で使用される。

速度制御部８０には、プリンタ制御部９が指定した、ロータの目標回転速度ωｔと、速度推定部８２が推定したロータの回転速度ωｅが入力される。なお、本実施形態において、速度制御部８０には、磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑが入力されるが、この理由については後述する。速度制御部８０は、ロータの目標回転速度ωｔと、推定された回転速度ωｅと、に基づき回転座標系におけるコイル電流の目標電流値Ｉｄ−ｒ及びＩｑ−ｒを設定して出力する。なお、目標電流値Ｉｄ−ｒはｄ軸のコイル電流の目標値であり、目標電流値Ｉｑ−ｒはｑ軸のコイル電流の目標値である。電流制御部８１は、回転座標系におけるコイル電流の目標電流値Ｉｄ−ｒ及びＩｑ−ｒと、ＰＡＲＫ変換部８６から入力される実測した磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑと、を比較することで、回転座標系における目標電圧値Ｖｄ及びＶｑを求める。そして、電流制御部８１は、求めた目標電圧値Ｖｄ及びＶｑをベクトル演算部８３の逆ＰＡＲＫ変換部８４に出力する。なお、速度推定部８２は、フィードバック制御の間、つまり、ロータの回転速度が閾値以上である間、ロータの回転速度ωｅを推定して速度制御部８０に出力する。そして、フィードバック制御の間、速度制御部８０は、上述した様に、ロータの目標回転速度ωｔと、推定された回転速度ωｅと、に基づき目標電流値Ｉｄ−ｒ及びＩｑ−ｒを出力する。一方、強制転流制御の間、速度推定部８２は、回転速度ωｅを推定せず、速度制御部８０は、後述する目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔを出力する。

図４は、駆動制御部１０によるモータ５０の停止処理についての説明図である。時刻０において、ロータは、所定の速度で回転している。この時点において、駆動制御部１０は、フィードバック制御を行っている。プリンタ制御部９からのモータ５０の停止指示に伴い、駆動制御部１０は、時刻ｔ１から減速制御を開始し、回転速度が閾値である所定の切替回転速度ωｃに到達する時刻ｔ２まではフィードバック制御を継続する。そして、駆動制御部１０は、時刻ｔ２からロータが停止する時刻ｔ３までは強制転流制御を行う。なお、図４は、理想的なロータの回転速度の推移を示している。

一方、図５（Ａ）は、強制転流制御の間のモータ５０の出力トルクが、負荷より大き過ぎる場合の回転速度の推移を示している。出力トルクが負荷より大き過ぎると余剰トルクが発生するためモータ５０は振動状態となり騒音が発生する。一方、図５（Ｂ）は、モータ５０の出力トルクが、負荷より小さ過ぎる場合の回転速度の推移を示している。モータ５０の出力トルクが負荷より小さ過ぎると、ロータは、コイルが生成する磁束の回転に追随できなくなり、ロータは振動しながら減速して停止する。この際、騒音が発生する。つまり、ロータの減速停止時に騒音が生じることを防ぐには、モータ５０の出力トルクを適切に設定することで余剰トルクを所定量以下に抑え、図４の様に回転速度を推移させてロータを停止させる必要がある。

このため、本実施形態において、速度制御部８０にも磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑの値を通知する。そして、速度制御部８０は、強制転流制御に切り替えを行う際、そのときの磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑの値を取得し、強制転流制御の間、この磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑの値を目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔとして出力する。

図６は、本実施形態において、駆動制御部１０が実行するモータ５０の減速停止処理のフローチャートである。なお、図６の処理の開始時点において、駆動制御部１０は、フィードバック制御を行っており、ロータは所定の目標回転速度で回転しているものとする。なお、駆動制御部１０は、プリンタ制御部９から減速停止指示を受信すると、図６の処理を開始する。

Ｓ１０で、駆動制御部１０は、プリンタ制御部９からの目標回転速度ωｔの減少に従い、ロータの回転速度を減少させる。速度制御部８０は、Ｓ１１において、目標回転速度ωｔが切替回転速度ωｃと等しくなると、強制転流制御に切り替えを行う。速度制御部８０は、強制転流制御に切り替えを行う際、そのときの磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑの値を取得して、これを目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔに設定する。そして、Ｓ１２において、Ｓ１１で設定した目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔを出力する。そして、モータ制御部５３は、Ｓ１３において、ロータが停止するまで（目標回転速度ωｔが０となるまで）待機し、ロータが停止すると、Ｓ１４において、ｄ軸及びｑ軸の目標電流値として０を出力する。なお、速度制御部８０は、Ｓ１２からＳ１４において０を出力するまで、同じ目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔを出力し続ける。

以上、速度制御部８０は、強制転流制御への切り替えの際の磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑの値を、目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔとして出力する。よって、強制転流制御の間、モータ５０の出力トルクは、強制転流制御への切り替え時の値に維持される。したがって、強制転流制御の間のモータ５０の出力トルクは、ロータを所定の減速度で減速させるための適切な値に維持され、騒音が生じることを防ぐことができる。なお、目標電流値Ｉｄ−ｔは、トルクに寄与しないため、強制転流制御の間、目標電流値Ｉｄ−ｔを０や、他の所定の値とすることができる。

なお、本実施形態は、強制転流制御への切り替えの際の磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑの値を、目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔとして出力することに限定されない。例えば、フィードバック制御によりロータを減速させている間、つまり、図４の時刻ｔ１からｔ２の間のモータの出力トルクは、ロータを所定の減速度で減速させるものであり、このときのモータの出力トルクは適切である。したがって、フィードバック制御によりロータを減速させている間の磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑの値を取得して、これを強制転流制御の間の目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔに設定する構成とすることもできる。

＜第二実施形態＞
続いて、第二実施形態について第一実施形態との相違点を中心に説明する。第一実施形態においては、フィードバック制御から強制転流制御に切り替える時点での磁束分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑの実測値を、強制転流制御の間の目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔとして使用していた。本実施形態では、強制転流制御の間に使用する目標電流値Ｉｄ−ｔ及びＩｑ−ｔの決定の仕方が第一実施形態と異なる。

モータを減速させるためには、モータを所定速度で回転させるための出力トルクから以下の式（１）で求められる減速トルクＴ１を減じる必要がある。
Ｔ１＝（π×Ｉ／１８０）×（（ω２−ω１）／ｔ） （１）
なお、式（１）において、Ｉは慣性モーメントであり、ω１は減速終了時のロータの回転速度であり、ω２は減速開始時のロータの回転速度であり、ｔは減速時間である。

また、モータ５０のトルクＴ２とｑ軸の電流Ｉｑ及びｄ軸の電流Ｉｄには以下の式（２）が成り立つ。
Ｔ２＝Ｐｎ（Ｋｅ−（Ｌｑ−Ｌｄ）×Ｉｄ）×Ｉｑ （２）
なお、式（２）において、Ｐｎはモータ５０の極対数であり、Ｋｅはモータ５０の誘起電圧定数であり、Ｌｄ及びＬｑはｄ軸及びｑ軸のインダクタンスである。

速度制御部８０は、ロータを定常速度で回転させている間（図４の回転速度一定の間）のトルク分電流ＩｑをIｑ１として記録する。そして、式（１）及び式（２）が等しいものとして、ｑ軸の電流Ｉｑ２を求める。なお、このとき、ω１は切替回転速度ωｃとし、ω２は上記定常速度とする。また、減速時間ｔは図４のｔ２−ｔ１とする。また、Ｉｄについては所定の値とする。なお、Ｉｑ２を求めるためのこれら各パラメータの値は、事前に決まっているため、Ｉｑ２の値については、事前に求めた所定値として速度制御部８０に設定しておくことができる。

Ｉｑ１は、ロータを定常速度で回転させるための出力トルクに対応する。一方、Ｉｑ２は減速トルク、つまり、ロータを所定の減速度で減速させるためのモータの出力トルクの減少量に対応する。したがって、目標電流値Ｉｑ−ｔ＝Ｉｑ１−Ｉｑ２とすることで、フィートバック制御時と同じ減速率でロータの回転速度は減少する。なお、目標電流値Ｉｄ−ｔは、トルクに寄与しないため、本実施形態では、目標電流値Ｉｄ−ｔ＝０とする。纏めると、本実施形態では、フィードバック制御から強制転流制御に切り替えた後、速度制御部８０は、目標電流値Ｉｑ−ｔとして、Ｉｑ１から所定値（Ｉｑ２）を減じた値を出力し、目標電流値Ｉｄ−ｔとして０を出力する。なお、目標電流値Ｉｄ−ｔとして、０以外の値を出力する構成とすることもできる。

以上の構成により、強制転流制御時のモータ５０の出力トルクは、フィートバック制御時と同じ減速率でロータの回転速度を減少させるための値となり、ロータの回転速度は、図４に示す様に減少する。つまり、モータ５０の出力トルクを、負荷より大きく、かつ、余剰トルクを所定量以下に抑えた状態に保つことができ騒音を抑えることができる。

＜その他＞
トルク分電流Ｉｑは、モータの出力トルクに相関する値である。したがって、速度制御部８０にトルク分電流Ｉｑを入力することは、速度制御部８０がモータの出力トルクを判定できることを意味する。つまり、速度制御部８０は、コイル電流に基づきモータの出力トルクを判定する判定部でもある。したがって、上述した各実施形態は、速度制御部８０が、フィードバック制御を行っている際の出力トルクに基づき強制転流制御の間の出力トルクの目標値を設定することに対応する。具体的には、第一実施形態は、フィードバック制御から強制転流性に切り替えを行う際の出力トルク又はフィードバック制御において減速させている間の出力トルクを強制転流制御の間の出力トルクの目標値として設定することに対応する。また、第二実施形態は、フィードバック制御において一定速度でロータを回転させている際の出力トルクから減速トルクを引いたトルクを強制転流制御の間の出力トルクの目標値として設定することに対応する。

［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

６５：電流センサ、８２：速度推定部、８０：速度制御部、８１：電流制御部、８３：ベクトル演算部

Claims (18)

1. モータのコイルに流れる電流値を測定する測定手段と、
   前記モータのロータの回転速度が閾値以上の場合、前記測定手段が測定した前記電流値に基づき前記ロータの回転速度を推定する推定手段と、
   前記ロータの回転を制御するため、前記コイルに流れる電流の目標値を設定する設定手段と、
   前記設定手段が設定した前記目標値と前記測定手段が測定した前記電流値と、に基づき前記コイルに印加する電圧を制御する電圧制御手段と、
   を備え、
   前記設定手段は、前記ロータの回転を停止させる場合、前記ロータの回転速度が前記閾値以上の間、前記推定手段が推定した回転速度と、前記ロータの目標回転速度と、に基づき求めた前記目標値を設定し、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が前記閾値以上の間に前記測定手段が測定した前記電流値に基づき求めた前記目標値を設定することを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が前記閾値となったときに前記測定手段が測定した前記電流値を前記目標値として設定することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記測定手段は、前記電流値として、トルクに寄与する第１電流値と、磁束に寄与する第２電流値と、を測定し、
   前記設定手段は、前記目標値として、トルクに寄与する第１目標値と、磁束に寄与する第２目標値と、を設定し、
   前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が前記閾値となったときに前記測定手段が測定した前記第１電流値を前記第１目標値として設定することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が前記閾値となったときに前記測定手段が測定した前記第２電流値を前記第２目標値として設定することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間に設定する前記目標値を、前記ロータの回転速度が一定の間に前記測定手段が測定した前記電流値に基づき求めることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
6. 前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が一定の間に前記測定手段が測定した前記電流値から所定値を減じた値を前記目標値として設定することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記測定手段は、前記電流値として、トルクに寄与する第１電流値と、磁束に寄与する第２電流値と、を測定し、
   前記設定手段は、前記目標値として、トルクに寄与する第１目標値と、磁束に寄与する第２目標値と、を設定し、
   前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が一定の間に前記測定手段が測定した前記第１電流値から所定値を減じた値を前記第１目標値として設定することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
8. 前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記第２目標値として０を設定することを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 前記所定値は、前記ロータを所定の減速度で減速させるための前記モータの出力トルクの減少量に基づき求められる値であることを特徴とする請求項６から８のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
10. モータをベクトル制御するモータ制御装置であって、
    磁束分電流及びトルク分電流の電流値を測定する測定手段と、
    前記磁束分電流及び前記トルク分電流の目標値を設定する設定手段と、
    前記測定手段が測定した前記磁束分電流及び前記トルク分電流の電流値と、前記設定手段が設定した前記磁束分電流及び前記トルク分電流の目標値と、に基づき前記モータのコイルに印加する電圧を制御する電圧制御手段と、
    を備え、
    前記設定手段は、前記モータのロータの回転を停止させる場合、前記ロータの回転速度が閾値より小さい間に設定する前記トルク分電流の目標値を、前記ロータの回転速度が前記閾値以上の間に前記測定手段が測定した前記トルク分電流の電流値に基づき設定することを特徴とするモータ制御装置。
11. 前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値となったときに前記測定手段が測定した前記トルク分電流の電流値を、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間の前記トルク分電流の目標値として設定することを特徴とする請求項１０に記載のモータ制御装置。
12. 前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間に設定する前記トルク分電流の目標値を、前記ロータの回転速度が一定の間に前記測定手段が測定した前記トルク分電流の電流値に基づき求めることを特徴とする請求項１０に記載のモータ制御装置。
13. 前記設定手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が一定の間に前記測定手段が測定した前記トルク分電流の電流値から所定値を減じた値を前記トルク分電流の目標値として設定することを特徴とする請求項１２に記載のモータ制御装置。
14. 前記所定値は、前記ロータを所定の減速度で減速させるための前記モータの出力トルクの減少量に基づき求められる値であることを特徴とする請求項１３に記載のモータ制御装置。
15. モータのコイルに流れる電流値を測定する測定手段と、
    前記測定手段が測定した前記電流値に基づき前記モータの出力トルクを判定する判定手段と、
    前記モータのロータの回転を停止させる場合、前記ロータの回転速度が閾値以上の間、前記電流値に基づき求めた前記ロータの回転速度に基づき前記モータの出力トルクを制御し、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が前記閾値以上の間の前記モータの出力トルクに基づき求めた値となる様に前記モータの出力トルクを制御する制御手段と、
    を備えていることを特徴とするモータ制御装置。
16. 前記制御手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が前記閾値となったときの前記モータの出力トルクとなる様に前記モータの出力トルクを制御することを特徴とする請求項１５に記載のモータ制御装置。
17. 前記制御手段は、前記ロータの回転速度が前記閾値より小さい間、前記ロータの回転速度が一定である間の前記モータの出力トルクより所定値だけ低い値となる様に前記モータの出力トルクを制御することを特徴とする請求項１５に記載のモータ制御装置。
18. シートに画像を形成する画像形成手段と、
    前記画像形成手段の部材を駆動するモータと、
    前記モータを制御する請求項１から１７のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
    を備えていることを特徴とする画像形成装置。

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