JP2021059277A - Automatic parking device - Google Patents

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Abstract

To reduce the sense of uneasiness of a driver following the automatic driving of a vehicle and improve the convenience and comfort of the driver in an automatic parking device.SOLUTION: An automatic parking device comprises a parking control unit which can execute the parking control that enables the automatic advancement, the automatic retreat and the automatic stop of the vehicle for the parking of the vehicle into a specific parking area. The automatic parking device is connected to a display device that can display the state of the vehicle. The parking control unit performs the control such that the standard residual time required from the start point or middle point of one of the automatic advancement and retreat to the automatic stop including the stop for turning to switch to the other is calculated, and a display value of the standard residual time used for displaying on the display device becomes a value obtained by reducing a calculation value of the calculated standard residual time over the time.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、特定の駐車区域内に車両を駐車するためにこの車両を自動運転可能とするように構成される自動駐車装置に関する。 The present invention relates to an automatic parking device configured to enable autonomous driving of a vehicle in order to park the vehicle in a particular parking area.

自動車等の車両を特定の駐車区域内に駐車するためにこの車両を自動運転可能とする自動駐車装置の普及が進んでいる。自動駐車装置においては、運転者の利便性及び快適性を高めるための様々な技術が採用されている。このような自動駐車装置の一例としては、自動運転によって駐車開始から駐車完了までに掛かる所要時間を車両のディスプレイに表示する装置が挙げられる。（例えば、特許文献１を参照。） In order to park a vehicle such as an automobile in a specific parking area, an automatic parking device that enables the vehicle to be automatically driven is becoming widespread. In the automatic parking device, various technologies for enhancing the convenience and comfort of the driver are adopted. As an example of such an automatic parking device, there is a device that displays the required time from the start of parking to the completion of parking on the display of the vehicle by automatic driving. (See, for example, Patent Document 1.)

特開２０１３−２４１０８７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-241087

しかしながら、上述した自動駐車装置の一例においては、駐車開始から駐車完了までの間で、車両が切り返しの直前に障害物に接近することがある。この場合、運転者は、車両が障害物と接近することに不安を感じるおそれがある。運転者は、このような切り返しを含む車両の自動運転に伴って不安を感じるおそれもある。さらに、運転者は、このような不安感のために不必要なブレーキ操作をするおそれがある。そのため、自動駐車装置は、依然として、運転者の利便性及び快適性を向上させるために改善の余地がある。 However, in the above-mentioned example of the automatic parking device, the vehicle may approach an obstacle immediately before turning back between the start of parking and the completion of parking. In this case, the driver may feel uneasy about the vehicle approaching the obstacle. The driver may feel anxiety due to the automatic driving of the vehicle including such a turn. Further, the driver may perform unnecessary braking operation due to such anxiety. As such, automatic parking devices still have room for improvement in order to improve the convenience and comfort of the driver.

このような実情を鑑みると、自動駐車装置においては、車両の自動運転に伴う運転者の不安感を低減可能とし、運転者の利便性及び快適性を向上させることが望まれる。 In view of such circumstances, it is desired that the automatic parking device can reduce the driver's anxiety due to the automatic driving of the vehicle and improve the convenience and comfort of the driver.

課題を解決するために、一態様に係る自動駐車装置は、特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成されている。 In order to solve the problem, the automatic parking device according to one aspect executes parking control that enables automatic advancement, retreat, and automatic stop of the vehicle for parking the vehicle in a specific parking area. An automatic parking device including a parking control unit configured to enable the parking, and connected to a display device configured to be capable of displaying the state of the vehicle, wherein the parking control unit automatically advances and retracts. It is possible to execute the basic remaining time calculation for calculating the basic remaining time from the start time or the intermediate time of one of the two to the automatic stop including the stop for switching to the other of the automatic advance and the automatic retreat. The parking control unit is configured to display the display value of the basic remaining time used for displaying on the display device, and the calculated value of the basic remaining time calculated by the calculation of the basic remaining time. It is configured to be feasible to control the remaining time, which is controlled to decrease according to.

一態様に係る自動駐車装置においては、車両の自動運転に伴う運転者の不安感を低減することができ、運転者の利便性及び快適性を向上させることができる。 In the automatic parking device according to one aspect, the driver's anxiety due to the automatic driving of the vehicle can be reduced, and the convenience and comfort of the driver can be improved.

図１は、一実施形態に係る自動駐車装置を搭載した車両を概略的に示す側面図である。FIG. 1 is a side view schematically showing a vehicle equipped with an automatic parking device according to an embodiment. 図２は、一実施形態に係る自動駐車装置を搭載した車両を模式的に示す平面図である。FIG. 2 is a plan view schematically showing a vehicle equipped with the automatic parking device according to the embodiment. 図３は、一実施形態に係る自動駐車装置を含む車両のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a vehicle including an automatic parking device according to an embodiment. 図４は、一実施形態に係る自動駐車装置に接続された表示装置の表示部における表示状態の一例を模式的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a display state in the display unit of the display device connected to the automatic parking device according to the embodiment. 図５は、一実施形態に係る自動駐車装置にて、駐車制御中に移動ルートの第２後退区間の移動を開始した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。FIG. 5 is a plan view schematically showing an example of the vehicle and its surroundings at the time when the automatic parking device according to the embodiment starts moving in the second retreat section of the movement route during parking control. 図６（ａ）は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に移動ルートの第２後退区間の移動を１回目の切り返しのために終了した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の時点における表示装置の第２表示区域の一例を模式的に示す図である。FIG. 6A is a schematic example of the vehicle and its surroundings at the time when the movement of the second retreat section of the movement route is completed for the first turning back during the parking control of the automatic parking device according to the embodiment. It is a plan view which shows. FIG. 6B is a diagram schematically showing an example of a second display area of the display device at the time of FIG. 6A. 図７（ａ）は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に移動ルートの第１前進区間の移動途中時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の時点における表示装置の第２表示区域の一例を模式的に示す図である。FIG. 7A is a plan view schematically showing an example of a vehicle and its surroundings at a time during the movement of the first forward section of the movement route during the parking control of the automatic parking device according to the embodiment. FIG. 7B is a diagram schematically showing an example of a second display area of the display device at the time of FIG. 7A. 図８（ａ）は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御の駐車完了時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の時点における表示装置の第２表示区域の一例を模式的に示す図である。FIG. 8A is a plan view schematically showing an example of the vehicle and its surroundings at the time of parking completion of the parking control of the automatic parking device according to the embodiment. FIG. 8B is a diagram schematically showing an example of a second display area of the display device at the time of FIG. 8A. 図９は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に新たな障害物である歩行者を検出した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。FIG. 9 is a plan view schematically showing an example of the vehicle and its surroundings at the time when a pedestrian, which is a new obstacle, is detected during the parking control of the automatic parking device according to the embodiment. 図１０は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に新たな障害物である歩行者を検出することによって移動ルートを変更した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。FIG. 10 is a plane schematically showing an example of the vehicle and its surroundings at the time when the movement route is changed by detecting a pedestrian which is a new obstacle during the parking control of the automatic parking device according to the embodiment. It is a figure. 図１１は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に新たな障害物である車止めを検出した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。FIG. 11 is a plan view schematically showing an example of a vehicle and its surroundings at a time when a new obstacle, a bollard, is detected during parking control of the automatic parking device according to the embodiment. 図１２は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に新たな障害物である車止めを検出することによって移動ルートを変更した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。FIG. 12 is a plan view schematically showing an example of the vehicle and its surroundings at the time when the movement route is changed by detecting a car stop which is a new obstacle during the parking control of the automatic parking device according to the embodiment. Is. 図１３は、一実施形態に係る自動駐車装置の制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart for explaining an example of the control method of the automatic parking device according to the embodiment. 図１４は、一実施形態に係る自動駐車装置の制御方法における駐車制御実行の一例を説明するためのフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart for explaining an example of parking control execution in the control method of the automatic parking device according to the embodiment.

一実施形態に係る自動駐車装置について以下に説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車装置を適用する車両は自動車となっている。しかしながら、自動駐車装置は、自動車以外の車両にも適用することができる。また、以下の説明においては、左側は、車両前方を向いた状態での左側を指し、かつ右側は、車両前方を向いた状態での右側を指す。 The automatic parking device according to the embodiment will be described below. The vehicle to which the automatic parking device according to the present embodiment is applied is an automobile. However, the automatic parking device can also be applied to vehicles other than automobiles. Further, in the following description, the left side refers to the left side when facing the front of the vehicle, and the right side refers to the right side when facing the front of the vehicle.

「自動駐車装置及び車両の概略」
図１〜図１２を参照して、本実施形態に係る自動駐車装置１０及びそれを搭載する車両１の概略について説明する。なお、図１、図２、及び図５〜図１２においては、車両１の前方側を矢印Ｆにより示し、かつ図１、図２、及び図４〜図１２車両１の後方側を矢印Ｂにより示す。また、図１においては、車室２内を視認できるように車両１の幅方向の側面部を一部省略して示す。 "Outline of automatic parking device and vehicle"
The outline of the automatic parking device 10 and the vehicle 1 on which the automatic parking device 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 12. In FIGS. 1, 2, and 5 to 12, the front side of the vehicle 1 is indicated by an arrow F, and the rear side of the vehicles 1 in FIGS. 1, 2 and 4 to 12 is indicated by an arrow B. Shown. Further, in FIG. 1, a part of the side surface portion in the width direction of the vehicle 1 is omitted so that the inside of the vehicle interior 2 can be visually recognized.

自動駐車装置１０及びそれを搭載する車両１は概略的には次のように構成されている。図３に示すように、車両１は自動駐車装置１０を有する。自動駐車装置１０は駐車制御部１０ａを有する。図４〜図１２に示すように、駐車制御部１０ａは、車両１を特定の駐車区域Ｐ内に駐車するためにこの車両１の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とする。 The automatic parking device 10 and the vehicle 1 on which the automatic parking device 10 is mounted are generally configured as follows. As shown in FIG. 3, the vehicle 1 has an automatic parking device 10. The automatic parking device 10 has a parking control unit 10a. As shown in FIGS. 4 to 12, the parking control unit 10a enables parking control that enables automatic advancement, retreat, and automatic stop of the vehicle 1 in order to park the vehicle 1 in a specific parking area P. To be executable.

図１及び図３に示すように、車両１は表示装置１１を有する。図３に示すように、表示装置１１は自動駐車装置１０と電気的に接続される。図４に示すように、表示装置１１は、車両１の状態を表示可能とする。表示装置１１は液晶ディスプレイであるとよい。しかしながら、表示装置は液晶ディスプレイに限定されない。例えば、表示装置は、有機ＥＬディスプレイ等とすることもできる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the vehicle 1 has a display device 11. As shown in FIG. 3, the display device 11 is electrically connected to the automatic parking device 10. As shown in FIG. 4, the display device 11 can display the state of the vehicle 1. The display device 11 may be a liquid crystal display. However, the display device is not limited to the liquid crystal display. For example, the display device may be an organic EL display or the like.

図５〜図８に示すように、駐車制御部１０ａは、自動前進及び後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、自動前進及び後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とする。基本残時間算出は、これによって算出される基本残時間の対象となる自動前進及び後退のうち一方の開始前に実行されるとよい。駐車制御部１０ａはまた、基本残時間算出により算出された基本残時間の算出値Ｃを、表示装置１１に表示するために用いられる基本残時間の表示値Ｈに設定する基本残時間設定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、基本残時間の表示値Ｈを、基本残時間算出により算出された基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とする。 As shown in FIGS. 5 to 8, the parking control unit 10a starts from the start time or the middle point of one of the automatic forward movement and the reverse movement to the automatic stop including the stop for switching between the automatic forward movement and the reverse movement. It is possible to execute the basic remaining time calculation for calculating the basic remaining time required for. The basic remaining time calculation may be performed before the start of one of the automatic forward movement and the backward movement, which is the target of the basic remaining time calculated thereby. The parking control unit 10a also executes a basic remaining time setting for setting the calculated basic remaining time C calculated by calculating the basic remaining time to the display value H of the basic remaining time used for displaying on the display device 11. Make it possible. The parking control unit 10a can execute the remaining time control that controls the display value H of the basic remaining time so as to reduce the calculated value of the basic remaining time calculated by the basic remaining time calculation with the passage of time.

さらに、自動駐車装置１０は概略的には次のように構成することができる。自動停止は、上記切り返しのための停止に加えて、駐車完了のための停止を含む。駐車制御部１０ａは、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）になったか否かを判定する基本残時間判定を実行可能とする。図６に示すように、駐車制御部１０ａは、基本残時間判定によって、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）になったと判定されたときに、切り返し又は駐車完了のための自動停止を実行可能とする。図６及び図７を参照すると、駐車制御部１０ａは、切り返しのための自動停止を実行した後に自動前進及び後退のうち他方を開始するときに、基本残時間の表示値Ｈを変更する時間変更制御を実行可能とする。 Further, the automatic parking device 10 can be roughly configured as follows. The automatic stop includes a stop for parking completion in addition to the stop for turning back. The parking control unit 10a can execute the basic remaining time determination for determining whether or not the display value H of the basic remaining time has become 0 (seconds). As shown in FIG. 6, when the parking control unit 10a determines that the display value H of the basic remaining time becomes 0 (seconds) by the basic remaining time determination, the parking control unit 10a automatically stops for turning back or completing parking. Make it feasible. Referring to FIGS. 6 and 7, when the parking control unit 10a starts the other of the automatic forward movement and the backward movement after executing the automatic stop for turning back, the time change for changing the display value H of the basic remaining time. Make control executable.

駐車制御部１０ａは、基本残時間算出により基本残時間を算出した後かつ自動前進及び後退のうち一方を実行している間のタイミングから、切り返し又は駐車完了のための自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出を実行可能とする。補正残時間算出は、これによって算出される補正残時間の対象となる自動前進及び後退のうち一方を実施している間に繰り返し実施されるとよい。さらに、駐車制御部１０ａはまた、基本残時間の表示値Ｈと、補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値Ｋとの時間差を算出する時間差算出を実行可能に構成される。駐車制御部１０ａは、時間差算出により算出された時間差の算出値（＝基本残時間の表示値Ｈ−補正残時間の算出値Ｋ）の絶対値Ｄに基づく時間差ベース値が、第１時間差ベース閾値以上になったか否かを判定する第１時間差判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、第１時間差判定によって、時間差ベース値が第１時間差ベース閾値以上となったと判定されたときに、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を変更する時間減少制御を実行する。 The parking control unit 10a has a correction balance that is applied from the timing after calculating the basic remaining time by calculating the basic remaining time and while executing one of the automatic forward movement and the reverse movement to the automatic stop for turning back or completing the parking. It is possible to execute the correction remaining time calculation for calculating the time. The correction remaining time calculation may be repeatedly performed while one of the automatic forward movement and the backward movement, which is the target of the correction remaining time calculated thereby, is being carried out. Further, the parking control unit 10a is also configured to be able to execute the time difference calculation for calculating the time difference between the display value H of the basic remaining time and the calculated value K of the corrected remaining time calculated by the correction remaining time calculation. In the parking control unit 10a, the time difference base value based on the absolute value D of the time difference calculated value (= display value H of basic remaining time-calculated value K of corrected remaining time) calculated by time difference calculation is the first time difference base threshold value. It is possible to execute the first time difference determination for determining whether or not the above is achieved. The parking control unit 10a executes time reduction control for changing the decrease speed of the display value H of the basic remaining time when it is determined by the first time difference determination that the time difference base value is equal to or greater than the first time difference base threshold value. ..

図４〜図１２に示すように、駐車制御部１０ａは、駐車制御を実行するために車両１の移動ルートを算出するルート算出を実行可能に構成される。駐車制御部１０ａは、ルート算出により算出された移動ルートの算出結果、例えば、次に述べる変更前算出結果Ｍ（図４〜図９及び図１１に示す）又は変更後算出結果Ｎ（図１０及び図１２に示す）に従って駐車制御を実行する。駐車制御部１０ａは、駐車区域Ｐ又はこの駐車区域Ｐの周辺領域の状況に応じて、移動ルートの算出結果を変更するためにルート算出を実行可能とする。例えば、図４〜図１２に一例を示すように、かかる移動ルートの算出結果の変更においては、移動ルートの変更前算出結果Ｍから移動ルートの変更後算出結果Ｎへの変更が行われる。 As shown in FIGS. 4 to 12, the parking control unit 10a is configured to be able to execute route calculation for calculating the movement route of the vehicle 1 in order to execute parking control. The parking control unit 10a has calculated the movement route calculated by the route calculation, for example, the pre-change calculation result M (shown in FIGS. 4 to 9 and 11) or the post-change calculation result N (FIGS. 10 and 11) described below. Parking control is executed according to (shown in FIG. 12). The parking control unit 10a enables the route calculation to be executed in order to change the calculation result of the movement route according to the situation of the parking area P or the surrounding area of the parking area P. For example, as shown in FIGS. 4 to 12, when the calculation result of the movement route is changed, the calculation result M before the change of the movement route is changed to the calculation result N after the change of the movement route.

さらに、駐車制御部１０ａは、時間差ベース値が第２時間差ベース閾値以上になったか否かを判定する第２時間差判定を実行可能とする。第２時間差ベース閾値は、第１時間差ベース閾値よりも大きいとよい。駐車制御部１０ａは、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われたか否かを判定するルート変更判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、駐車制御を実行している間に車両１の駐車を妨げる新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したか否かを判定する新障害物判定を実行可能とする。 Further, the parking control unit 10a can execute the second time difference determination for determining whether or not the time difference base value is equal to or greater than the second time difference base threshold value. The second time difference base threshold value may be larger than the first time difference base threshold value. The parking control unit 10a can execute a route change determination for determining whether or not a change has been made from the pre-change calculation result M to the post-change calculation result N of the movement route. The parking control unit 10a makes it possible to execute a new obstacle determination for determining whether or not new obstacles U1 and U2 that hinder the parking of the vehicle 1 are detected while the parking control is being executed.

駐車制御部１０ａは、次の第１、第２、及び第３報知条件のいずれかを満たすときに、基本残時間の表示値Ｈを補正残時間の算出値Ｋに適合させるように変更する時間適合制御を実行し、変更された基本残時間の表示値Ｈに基づいて残時間制御を実行し、かつ基本残時間変更を実行した理由を表示装置１１に表示する理由報知制御を実行する。さらに、駐車制御部１０ａは、次の第２及び第３報知条件のいずれかを満たすときに、このような時間適合制御、残時間制御、及び理由報知制御の代わりに、又はこれらの前に、基本残時間の表示値Ｈの減少を停止する時間停止制御を実行し、車両１を強制的に停止する強制停止制御を実行し、かつこの強制停止制御による車両１の停止を報知する停止報知制御を実行することもできる。 When the parking control unit 10a satisfies any of the following first, second, and third notification conditions, the time for changing the display value H of the basic remaining time to match the calculated value K of the corrected remaining time. The conformity control is executed, the remaining time control is executed based on the changed basic remaining time display value H, and the reason notification control for displaying the reason for executing the basic remaining time change on the display device 11 is executed. Further, when the parking control unit 10a satisfies any of the following second and third notification conditions, the parking control unit 10a substitutes for or before such time adjustment control, remaining time control, and reason notification control. Stop notification control that executes time stop control to stop the decrease of the display value H of the basic remaining time, executes forced stop control to forcibly stop the vehicle 1, and notifies the stop of the vehicle 1 by this forced stop control. Can also be executed.

第１報知条件は、第２時間差判定によって、時間差ベース値が第２時間差ベース閾値以上になったと判定された場合である。第２報知条件は、ルート変更判定によって、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われたと判定された場合である。第３報知条件は、新障害物判定によって、駐車制御を実行している間に車両１の駐車を妨げる新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したと判定された場合である。例えば、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２としては、図９及び図１０に示す歩行者Ｕ１、図１１及び図１２に示す車止めＵ２等が挙げられる。 The first notification condition is a case where it is determined by the second time difference determination that the time difference base value is equal to or greater than the second time difference base threshold value. The second notification condition is a case where it is determined by the route change determination that the movement route has been changed from the pre-change calculation result M to the post-change calculation result N. The third notification condition is a case where it is determined by the new obstacle determination that new obstacles U1 and U2 that hinder the parking of the vehicle 1 are detected while the parking control is being executed. For example, examples of the new obstacles U1 and U2 include the pedestrian U1 shown in FIGS. 9 and 10, the bollard U2 shown in FIGS. 11 and 12, and the like.

「車両の詳細」
本実施形態に係る自動駐車装置１０を搭載する車両１は、詳細には次のように構成することができる。図１及び図３に示すように、表示装置１１は、画像を表示可能とする表示部１１ａを有する。図１に示すように、表示部１１ａは、車両１の車室２内に配置される。表示部１１ａは、運転者に視認可能となるように、車室２内にて運転席を含む前列シート３に対して車両前方にて配置される。表示部１１ａは、車室２内にて前列シート３に対して車両前方に位置するインストルメントパネル４に配置されるとよい。 "Vehicle details"
The vehicle 1 equipped with the automatic parking device 10 according to the present embodiment can be configured in detail as follows. As shown in FIGS. 1 and 3, the display device 11 has a display unit 11a capable of displaying an image. As shown in FIG. 1, the display unit 11a is arranged in the passenger compartment 2 of the vehicle 1. The display unit 11a is arranged in front of the vehicle with respect to the front row seat 3 including the driver's seat in the vehicle interior 2 so as to be visible to the driver. The display unit 11a may be arranged on the instrument panel 4 located in front of the vehicle with respect to the front row seat 3 in the vehicle interior 2.

図１〜図３に示すように、車両１は、種々の情報を運転者に報知する報知装置１２を有する。報知装置１２は、視覚、聴覚等を通じて種々の情報を運転者に報知する。例えば、報知装置１２は、モニタ、スピーカ、ランプ、メータ、ブザー等を有するように構成できる。特に、報知装置１２は上記表示装置１１を含む。しかしながら、報知装置は、上記表示装置を含まないように構成することもできる。 As shown in FIGS. 1 to 3, the vehicle 1 has a notification device 12 that notifies the driver of various information. The notification device 12 notifies the driver of various information through sight, hearing, and the like. For example, the notification device 12 can be configured to have a monitor, a speaker, a lamp, a meter, a buzzer, and the like. In particular, the notification device 12 includes the display device 11. However, the notification device can also be configured not to include the display device.

車両１は、この車両１の周辺に位置する障害物Ｒ、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２等の物体を検出可能とする周辺検出装置１３を有する。周辺検出装置１３は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信することによって車両１の周辺に存在する物体との距離を検出する。 The vehicle 1 has a peripheral detection device 13 capable of detecting an object such as an obstacle R and new obstacles U1 and U2 located in the vicinity of the vehicle 1. The peripheral detection device 13 detects the distance to an object existing around the vehicle 1 by transmitting and receiving laser light, ultrasonic waves, millimeter waves, and the like.

このような周辺検出装置１３は、少なくとも１つのソナーセンサ１３ａ，１３ｂを有することができる。周辺検出装置１３は、複数のソナーセンサ１３ａ，１３ｂを有することができる。さらに図１及び図２に示すように、周辺検出装置１３は、車両１の後方部分１ａに配置される少なくとも１つの後方ソナーセンサ１３ａと、車両１の前方部分１ｂに配置される少なくとも１つの前方ソナーセンサ１３ｂと有することができる。しかしながら、周辺検出装置は、ソナーセンサの代わりに又はソナーセンサに加えて、赤外線ライダ、ミリ波レーダ等を有することもできる。 Such a peripheral detection device 13 can have at least one sonar sensor 13a, 13b. The peripheral detection device 13 can have a plurality of sonar sensors 13a and 13b. Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the peripheral detection device 13 includes at least one rear sonar sensor 13a arranged in the rear portion 1a of the vehicle 1 and at least one front sonar sensor arranged in the front portion 1b of the vehicle 1. It can have 13b. However, the peripheral detector may also have an infrared rider, millimeter wave radar, etc. in place of the sonar sensor or in addition to the sonar sensor.

図１及び図３に示すように、車両１は、運転者による車両１への操作入力を受け付ける操作入力装置１４を有する。操作入力装置１４は、タッチセンサ、スイッチ、マイク、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル等を有するように構成できる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the vehicle 1 has an operation input device 14 that receives an operation input to the vehicle 1 by the driver. The operation input device 14 can be configured to include a touch sensor, a switch, a microphone, an accelerator pedal, a steering wheel, a brake pedal, and the like.

このような操作入力装置１４は、駐車制御を実行する駐車制御オン状態と、駐車制御を実行しない駐車制御オフ状態とを切り換える入力を可能とする駐車制御入力部１４ａを有する。車両１は、このような駐車制御入力部１４ａと上記表示装置１１の表示部１１ａとを一体に構成したタッチパネル１５を有することもできる。 Such an operation input device 14 has a parking control input unit 14a that enables input for switching between a parking control on state in which parking control is executed and a parking control off state in which parking control is not executed. The vehicle 1 may also have a touch panel 15 in which such a parking control input unit 14a and the display unit 11a of the display device 11 are integrally configured.

図１〜図３に示すように、車両１は、この車両１の周辺領域を撮像可能に構成される撮像装置１６を有する。撮像装置１６は、それぞれ車両１の後方領域、前方領域、左側方領域、及び右側方領域を含む周辺領域を撮像可能に構成される複数の撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを有する。各撮像部１６ａ〜１６ｄはカメラとすることができる。しかしながら、撮像部はカメラに限定されない。 As shown in FIGS. 1 to 3, the vehicle 1 has an imaging device 16 configured to be capable of imaging a peripheral region of the vehicle 1. The image pickup apparatus 16 has a plurality of image pickup units 16a, 16b, 16c, 16d configured to be able to image a peripheral region including a rear region, a front region, a left side region, and a right side region of the vehicle 1, respectively. Each imaging unit 16a to 16d can be a camera. However, the imaging unit is not limited to the camera.

例えば、撮像装置１６は、車両１の後方、前方、左側方、及び右側方領域をそれぞれ撮像可能に構成される後方、前方、左側方、及び右側方撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを有することができる。図１及び図２に示すように、後方及び前方撮像部１６ａ，１６ｂはそれぞれ車両１の後方及び前方部分１ａ，１ｂに配置される。後方撮像部１６ａは後方部分１ａの後端部に配置され、かつ前方撮像部１６ｂは、前方部分１ｂの前端部に配置される。図２に示すように、左側方撮像部１６ｃは車両１の左側サイドミラー５に配置され、かつ右側方撮像部１６ｄは車両１の右側サイドミラー６に配置される。しかしながら、撮像部の配置はこれらに限定されない。 For example, the image pickup apparatus 16 has rear, front, left side, and right side image pickup units 16a, 16b, 16c, 16d configured to be able to image the rear, front, left side, and right side regions of the vehicle 1, respectively. be able to. As shown in FIGS. 1 and 2, the rear and front imaging units 16a and 16b are arranged in the rear and front portions 1a and 1b of the vehicle 1, respectively. The rear imaging unit 16a is arranged at the rear end portion of the rear portion 1a, and the front imaging unit 16b is arranged at the front end portion of the front portion 1b. As shown in FIG. 2, the left side imaging unit 16c is arranged on the left side mirror 5 of the vehicle 1, and the right side imaging unit 16d is arranged on the right side mirror 6 of the vehicle 1. However, the arrangement of the imaging unit is not limited to these.

図３に示すように、車両１は、この車両１を走行させるための駆動力を発生可能とする駆動装置であるエンジン１７を有する。しかしながら、駆動装置は、エンジンに限定されない。例えば、駆動装置は、モータ等とすることもできる。 As shown in FIG. 3, the vehicle 1 has an engine 17 which is a driving device capable of generating a driving force for driving the vehicle 1. However, the drive device is not limited to the engine. For example, the drive device may be a motor or the like.

車両１は、この車両１を制動するための制動力を発生可能とするブレーキ装置１８を有する。ブレーキ装置１８は、運転者によりブレーキペダル（図示せず）に入力された踏み込み量に応じて車輪（図示せず）に機械的な制動力を働かせることができる。さらに、ブレーキ装置１８は、自動駐車装置１０の制御によって制動力を働かせることができる。 The vehicle 1 has a braking device 18 capable of generating a braking force for braking the vehicle 1. The brake device 18 can exert a mechanical braking force on the wheels (not shown) according to the amount of depression input to the brake pedal (not shown) by the driver. Further, the brake device 18 can exert a braking force under the control of the automatic parking device 10.

車両１は、この車両１を操舵可能とするステアリング装置１９を有する。ステアリング装置１９は、運転者によりステアリングホイール（図示せず）に入力された操舵角に応じて車両１を操舵できる。さらに、ステアリング装置１９は、自動駐車装置１０の制御によって車両１を操舵できる。 The vehicle 1 has a steering device 19 that enables the vehicle 1 to be steered. The steering device 19 can steer the vehicle 1 according to the steering angle input to the steering wheel (not shown) by the driver. Further, the steering device 19 can steer the vehicle 1 under the control of the automatic parking device 10.

車両１は、車両１を前進駆動させるためのＤレンジと、車両１を後退駆動させるためのＲレンジと、車両１を停止させるためのＰレンジとの間における切換を可能とするシフト装置２０を有する。車両１は、シフト装置２０がＤレンジに設定された状態で自動前進し、シフト装置２０がＲレンジに設定された状態で自動後退し、かつシフト装置２０がＰレンジに設定された状態で自動停止する。 The vehicle 1 has a shift device 20 that enables switching between a D range for driving the vehicle 1 forward, an R range for driving the vehicle 1 backward, and a P range for stopping the vehicle 1. Have. The vehicle 1 automatically advances when the shift device 20 is set to the D range, automatically moves backward when the shift device 20 is set to the R range, and automatically moves forward when the shift device 20 is set to the P range. Stop.

車両１は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、アクセル開度センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、操舵角センサ２５とをさらに有する。車速センサ２１は、車両１の走行速度を検出する。加速度センサ２２は、車両１の加速度を検出する。アクセル開度センサ２３は、アクセルペダル（図示せず）に入力された踏み込み量、すなわち、アクセル開度を検出する。ブレーキセンサ２４は、ブレーキペダル（図示せず）に入力された踏み込み量を検出する。操舵角センサ２５は、ステアリングホイール（図示せず）に入力された操舵角を検出する。 The vehicle 1 further includes a vehicle speed sensor 21, an acceleration sensor 22, an accelerator opening sensor 23, a brake sensor 24, and a steering angle sensor 25. The vehicle speed sensor 21 detects the traveling speed of the vehicle 1. The acceleration sensor 22 detects the acceleration of the vehicle 1. The accelerator opening sensor 23 detects the amount of depression input to the accelerator pedal (not shown), that is, the accelerator opening. The brake sensor 24 detects the amount of depression input to the brake pedal (not shown). The steering angle sensor 25 detects the steering angle input to the steering wheel (not shown).

「表示装置の詳細」
図４を参照すると、表示装置１１は、詳細には次のように構成することができる。表示装置１１の表示部１１ａは、略四角形状、特に、略長方形状になっている。しかしながら、表示部はこれらに限定されない。例えば、表示部は、略等方形状、車両幅方向又は車両上下方向に延びる細長形状等に形成することができる。 "Details of display device"
With reference to FIG. 4, the display device 11 can be configured as follows in detail. The display unit 11a of the display device 11 has a substantially rectangular shape, particularly a substantially rectangular shape. However, the display unit is not limited to these. For example, the display unit can be formed in a substantially isotropic shape, an elongated shape extending in the vehicle width direction or the vehicle vertical direction, and the like.

表示部１１ａは、撮像装置１６により撮像された画像に基づいた静止画、動画等の第１情報を表示可能とする第１表示区域１１ｂと、上記基本残時間の表示値Ｈを含む第２情報を表示可能とする第２表示区域１１ｃとを有する。基本残時間の表示値Ｈは、数字、棒グラフ等によって第２表示区域１１ｃに表示することができる。第１表示区域１１ｂは第２表示区域１１ｃよりも大きくなっている。第１表示区域１１ｂは、表示部１１ａの中央区域を含むように表示部１１ａ上に配置される。第２表示区域１１ｃは、表示部１１ａの外周縁の一部に沿って表示部１１ａ上に配置される。第２表示区域１１ｃはまた、第１表示区域１１ｂの一部と重なるように配置することもできる。 The display unit 11a includes a first display area 11b capable of displaying first information such as a still image and a moving image based on an image captured by the image pickup apparatus 16, and second information including a display value H of the basic remaining time. It has a second display area 11c that enables the display of. The display value H of the basic remaining time can be displayed in the second display area 11c by a number, a bar graph, or the like. The first display area 11b is larger than the second display area 11c. The first display area 11b is arranged on the display unit 11a so as to include the central area of the display unit 11a. The second display area 11c is arranged on the display unit 11a along a part of the outer peripheral edge of the display unit 11a. The second display area 11c can also be arranged so as to overlap a part of the first display area 11b.

例えば、第１表示区域１１ｂを表示部１１ａの主画面とし、かつ第２表示区域１１ｃを表示部１１ａの子画面とすることができる。また、自動駐車装置１０の駐車制御部１０ａが車両１の駐車制御を実行している状態において、第１表示区域１１ｂは、車両１が後退するときに後方撮像部１６ａにより撮像した画像に基づいた第１情報を表示し、かつ車両１が前進するときに前方撮像部１６ｂにより撮像した画像に基づいた第１情報を表示する。 For example, the first display area 11b can be the main screen of the display unit 11a, and the second display area 11c can be the sub screen of the display unit 11a. Further, in a state where the parking control unit 10a of the automatic parking device 10 is executing the parking control of the vehicle 1, the first display area 11b is based on the image captured by the rear imaging unit 16a when the vehicle 1 moves backward. The first information is displayed, and the first information based on the image captured by the front imaging unit 16b when the vehicle 1 moves forward is displayed.

なお、図４は、一例として、車両１が曲がりながら後退するように駐車制御されている状況にある車両１の後方領域を後方撮像部１６ａにより撮像した画像に基づいた第１情報を第１表示区域１１ｂに示している。図４は、この状況における残時間の表示値Ｈを含む第２情報を第２表示区域１１ｃに示している。また、図４においては、第１表示区域１１ｂ上における車両１の進行方向、すなわち、後退方向を矢印Ｂにより示し、かつ第１表示区域１１ｂ上における車両幅方向を矢印Ｗにより示す。 As an example, FIG. 4 first displays the first information based on an image of the rear region of the vehicle 1 in a situation where the vehicle 1 is parked and controlled so as to move backward while turning. It is shown in area 11b. FIG. 4 shows the second information including the display value H of the remaining time in this situation in the second display area 11c. Further, in FIG. 4, the traveling direction of the vehicle 1 on the first display area 11b, that is, the backward direction is indicated by an arrow B, and the vehicle width direction on the first display area 11b is indicated by an arrow W.

「自動駐車装置の詳細」
自動駐車装置１０は、詳細には次のように構成することができる。自動駐車装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むように構成される。ＲＯＭには、種々の制御定数、種々のマップ等と一緒に、自動駐車装置１０の機能を発揮するためのプログラムが記憶されている。そのため、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行するときに、自動駐車装置１０の機能を発揮することができる。しかしながら、自動駐車装置はこれに限定されない。 "Details of automatic parking device"
The automatic parking device 10 can be configured in detail as follows. The automatic parking device 10 includes electronic components such as a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an input interface, and an output interface, and an electric circuit in which such electronic components are arranged. Is configured to include. The ROM stores a program for exerting the function of the automatic parking device 10 together with various control constants, various maps, and the like. Therefore, when the CPU executes the program stored in the ROM, the function of the automatic parking device 10 can be exhibited. However, the automatic parking device is not limited to this.

図３に示すように、自動駐車装置１０は、表示装置１１と、報知装置１２と、周辺検出装置１３と、操作入力装置１４と、撮像装置１６と、エンジン１７と、ブレーキ装置１８と、ステアリング装置１９と、シフト装置２０と、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、アクセル開度センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、操舵角センサ２５と電気的に接続される。また、自動駐車装置１０は、表示装置１１の表示部１１ａと操作入力装置１４の駐車制御入力部１４ａとを一体に構成したタッチパネル１５と電気的に接続することもできる。 As shown in FIG. 3, the automatic parking device 10 includes a display device 11, a notification device 12, a peripheral detection device 13, an operation input device 14, an image pickup device 16, an engine 17, a brake device 18, and a steering wheel. The device 19, the shift device 20, the vehicle speed sensor 21, the acceleration sensor 22, the accelerator opening sensor 23, the brake sensor 24, and the steering angle sensor 25 are electrically connected. Further, the automatic parking device 10 can be electrically connected to the touch panel 15 in which the display unit 11a of the display device 11 and the parking control input unit 14a of the operation input device 14 are integrally configured.

図４〜図１２に示すように、自動駐車装置１０の駐車制御部１０ａにより実行される駐車制御においては、上述のような自動前進、自動後退、及び自動停止に加えて、自動操舵を実施できる。自動操舵は、ルート算出により算出された移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎに沿って車両１を移動可能とするように自動的に操舵する。 As shown in FIGS. 4 to 12, in the parking control executed by the parking control unit 10a of the automatic parking device 10, in addition to the above-mentioned automatic forward movement, automatic backward movement, and automatic stop, automatic steering can be performed. .. The automatic steering automatically steers the vehicle 1 so that the vehicle 1 can move along the calculation results M and N before or after the change of the movement route calculated by the route calculation.

駐車制御部１０ａは、移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎに沿って車両１を移動可能とする車速を算出する車速算出を実行可能とする。駐車制御においては、かかる車速算出により算出された車速の算出値に基づいて車両１の車速を制御する自動車速制御を実施できる。なお、ルート算出及び車速算出は、駐車制御の実行中に繰り返し実施される。 The parking control unit 10a can execute the vehicle speed calculation for calculating the vehicle speed at which the vehicle 1 can move along the calculation results M and N before or after the change of the movement route. In parking control, it is possible to carry out vehicle speed control that controls the vehicle speed of the vehicle 1 based on the calculated value of the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation. The route calculation and the vehicle speed calculation are repeatedly performed during the execution of the parking control.

駐車制御部１０ａは、周辺検出装置１３又は撮像装置１６によって他車両、建造物等の障害物Ｒの情報を取得する周辺情報取得を実行可能とする。さらに、駐車制御部１０ａは、周辺情報取得によって取得された障害物Ｒの情報に基づいて、車両１を駐車可能とする駐車区域Ｐを検索する駐車区域検索を実行可能とする。ここで、駐車制御は、運転者が駐車可能なスペースの存在を確認した後に実行されるので、駐車区域検索によって駐車区域Ｐが発見されることとなる。 The parking control unit 10a enables the peripheral information acquisition to acquire the information of the obstacle R such as another vehicle or a building by the peripheral detection device 13 or the image pickup device 16. Further, the parking control unit 10a enables the parking area search to search for the parking area P that enables the vehicle 1 to be parked based on the information of the obstacle R acquired by the acquisition of the surrounding information. Here, since the parking control is executed after the driver confirms the existence of the parking space, the parking area P is found by the parking area search.

駐車制御部１０ａは、駐車区域検索によって発見された駐車区域Ｐを目標位置に設定する目標位置設定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、目標位置設定により設定された目標位置の設定情報に基づいてルート算出を実行する。駐車制御部１０ａは、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するか否かを判定する駐車完了判定を実行可能とする。 The parking control unit 10a makes it possible to execute the target position setting for setting the parking area P found by the parking area search to the target position. The parking control unit 10a executes route calculation based on the setting information of the target position set by the target position setting. The parking control unit 10a makes it possible to execute a parking completion determination for determining whether or not the vehicle 1 is located in the parking area P, which is the target position.

図４に示すように、さらに、駐車制御部１０ａは、ルート算出により算出された移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎを表示装置１１の表示部１１ａの第１表示区域１１ｂに表示させることができる。この場合、移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎは、後方若しくは前方撮像部１６ａ，１６ｂにより撮像した画像、又は撮像装置１６により撮像した画像から作成された俯瞰図に基づいた第１情報と一緒に表示することができる。 As shown in FIG. 4, the parking control unit 10a further displays the calculation results M and N before or after the change of the movement route calculated by the route calculation in the first display area 11b of the display unit 11a of the display device 11. Can be made to. In this case, the calculation results M and N before or after the change of the movement route are the first based on the bird's-eye view created from the images captured by the rear or front imaging units 16a and 16b or the images captured by the imaging device 16. Can be displayed with information.

駐車制御部１０ａにより実行されるルート算出においては、少なくとも１つの前進区間と、少なくとも１つの後退区間とを含む移動ルートを算出することができる。この場合、移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎは、少なくとも１つの前進区間ｍｆｉ，ｎｆｉと、少なくとも１つの後退区間ｍｂｊ，ｎｂｊとを含むことができる。連続する前進及び後退区間の間において、自動前進及び後退のうち一方から自動前進及び後退のうち他方に切り換える切り返しが実施される。ここで、少なくとも１つの前進区間ｍｆｉ，ｎｆｉにおいて、ｉは１以上の整数であり、かつｉが小さくなるに従って、前進区間ｍｆｉ，ｎｆｉは駐車完了地点寄りに位置する。また、少なくとも１つの後退区間ｍｂｊ，ｎｂｊにおいて、ｊは１以上の整数であり、かつｊが小さくなるに従って、後退区間ｍｂｊ，ｎｂｊは駐車完了地点寄りに位置する。 In the route calculation executed by the parking control unit 10a, it is possible to calculate a movement route including at least one forward section and at least one backward section. In this case, before the change of the moving route or changed after calculation results M, N may include at least one forward section mf i, and nf i, at least one retracted segment mb j, and nb j. Between continuous forward and backward sections, a switch is performed to switch from one of automatic forward and backward to the other of automatic forward and backward. Here, in at least one forward section mf i , nf i , i is an integer of 1 or more, and as i becomes smaller, the forward sections mf i , nf i are located closer to the parking completion point. Further, in at least one retreat section mb j , nb j , j is an integer of 1 or more, and as j becomes smaller, the retreat sections mb j , nb j are located closer to the parking completion point.

例えば、図５〜図９及び図１１に示すように、移動ルートの変更前算出結果Ｍは、１つの前進区間、すなわち、第１前進区間ｍｆ１と、２つの後退区間、すなわち、第１及び第２後退区間ｍｂ１，ｍｂ２とを含むことができる。かかる移動ルートの変更前算出結果Ｍは、車両１が第２後退区間ｍｂ２、第１前進区間ｍｆ１、第１後退区間ｍｂ１の順に移動するように設定される。この場合、第２後退区間ｍｂ２と第１前進区間ｍｆ１との間で自動後退から自動前進に切り換える１回目の切り返しが実施され、次に、第１前進区間ｍｆ１と第１後退区間ｍｂ１との間で自動前進から自動後退に切り換える２回目の切り返しが実施される。 For example, as shown in FIGS. 5 to 9 and 11, the calculation result M before the change of the movement route has one forward section, that is, the first forward section mf 1 , and two backward sections, that is, the first and The second retreat sections mb 1 and mb 2 can be included. The pre-change calculation result M of the movement route is set so that the vehicle 1 moves in the order of the second reverse section mb 2 , the first forward section mf 1 , and the first reverse section mb 1. In this case, the first reversal of switching from automatic retreat to automatic forward is performed between the second retreat section mb 2 and the first forward section mf 1, and then the first forward section mf 1 and the first retreat section mb 1 are performed. A second turn-back is performed to switch from automatic forward to automatic backward with 1.

例えば、図１０に示すように、移動ルートの変更後算出結果Ｎは、１つの前進区間、すなわち、第１前進区間ｎｆ１と、１つの後退区間、すなわち、第１後退区間ｎｂ１とを含むことができる。かかる移動ルートの変更後算出結果Ｎは、車両１が第１前進区間ｎｆ１、第１後退区間ｎｂ１の順に移動するように設定される。この場合、第１前進区間ｎｆ１と第１後退区間ｎｂ１との間で自動前進から自動後退に切り換える切り返しが実施される。図１２に示すように、移動ルートの変更後算出結果Ｎは、１つの後退区間、すなわち、第１後退区間ｎｂ１を含むこともできる。なお、図１０に示される移動ルートの変更後算出結果Ｎは、図５〜図９に示される移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更されたものである。図１２に示される移動ルートの変更後算出結果Ｎは、図１１に示される移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更されたものである。もちろん、移動ルートの変更前及び変更後算出結果は、このような図５〜図１２に示されたものに限定されない。 For example, as shown in FIG. 10, the calculation result N after the change of the movement route includes one forward section, that is, the first forward section nf 1, and one backward section, that is, the first backward section nb 1. be able to. The calculated result N after the change of the movement route is set so that the vehicle 1 moves in the order of the first forward section nf 1 and the first reverse section nb 1. In this case, a switch is performed between the first forward section nf 1 and the first backward section nb 1 to switch from automatic forward movement to automatic backward movement. As shown in FIG. 12, the calculation result N after the change of the movement route may include one retreat section, that is, the first retreat section nb 1 . The post-change calculation result N of the movement route shown in FIG. 10 is changed from the pre-change calculation result M of the movement route shown in FIGS. 5 to 9. The post-change calculation result N of the movement route shown in FIG. 12 is changed from the pre-change calculation result M of the movement route shown in FIG. Of course, the calculation results before and after the change of the movement route are not limited to those shown in FIGS. 5 to 12.

図６及び図７を参照すると、駐車制御部１０ａにより実行される時間変更制御においては、切り返しのための自動停止を実行した後に自動前進又は後退を開始するときに、この切り返し後の前進又は後退区間における基本残時間の表示値Ｈを新たに表示する。 With reference to FIGS. 6 and 7, in the time change control executed by the parking control unit 10a, when the automatic forward or backward movement is started after the automatic stop for turning back is executed, the forward or backward movement after the turning back is started. The display value H of the basic remaining time in the section is newly displayed.

駐車制御部１０ａにより実行される第１及び第２時間差判定において、時間差ベース値は、補正残時間の算出値Ｋに対する時間差算出により算出された時間差の算出値（＝基本残時間の表示値Ｈ−補正残時間の算出値Ｋ）の絶対値Ｄの割合である時間差レートＥとなっており、かつ第１及び第２時間差ベース閾値は、それぞれ、この時間差レートのために設定された第１及び第２時間差レート閾値Ｅ１，Ｅ２となっている。また、第２時間差レート閾値Ｅ２は、第１時間差レート閾値Ｅ１よりも大きくなっている。 In the first and second time difference determination executed by the parking control unit 10a, the time difference base value is the calculated time difference calculated by calculating the time difference with respect to the calculated value K of the corrected remaining time (= display value H- of the basic remaining time). The time difference rate E is the ratio of the absolute value D of the calculated value K) of the remaining correction time, and the first and second time difference base thresholds are the first and first values set for this time difference rate, respectively. The two-time difference rate thresholds E1 and E2 are set. Further, the second time difference rate threshold value E2 is larger than the first time difference rate threshold value E1.

しかしながら、第１及び第２時間差判定はこれに限定されない。例えば、第１及び第２時間差判定の少なくとも一方において、時間差ベース値を時間差の算出値の絶対値とすることができる。また、第１時間差判定において、第１時間差ベース閾値を、時間差の算出値の絶対値のために設定された第１時間差閾値とすることができ、及び／又は第２時間差判定において、第２時間差ベース閾値を、時間差の算出値の絶対値のために設定された第２時間差閾値とすることができる。なお、第１及び第２時間差判定の両方において、時間差ベース値を時間差の算出値の絶対値とする場合、第２時間差閾値は第１時間差閾値よりも大きいとよい。 However, the first and second time difference determinations are not limited to this. For example, in at least one of the first and second time difference determinations, the time difference base value can be used as the absolute value of the calculated time difference. Further, in the first time difference determination, the first time difference base threshold value can be set as the first time difference threshold value set for the absolute value of the calculated value of the time difference, and / or in the second time difference determination, the second time difference. The base threshold can be a second time difference threshold set for the absolute value of the calculated time difference. In both the first and second time difference determinations, when the time difference base value is the absolute value of the calculated time difference value, the second time difference threshold value is preferably larger than the first time difference threshold value.

駐車制御部１０ａにより実行される時間減少制御において、時間差ベース値が第１時間差ベース閾値よりも小さい場合には、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を、（例えば、基本残時間の表示値Ｈの１秒を１秒で減少させるように定められる）通常の時間減少速度と略一致させる。時間減少制御において、時間差の算出値（＝基本残時間の表示値Ｈ−補正残時間の算出値Ｋ）が正の値であり、かつ時間差ベース値が第１時間差ベース閾値以上かつ第２時間差ベース閾値未満である場合に、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を通常の時間減少速度よりも大きくする。その一方で、時間減少制御において、時間差の算出値が負の値であり、かつ時間差ベース値が第１時間差ベース閾値以上かつ第２時間差ベース閾値未満である場合に、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を通常の時間減少速度よりも小さくする。 In the time reduction control executed by the parking control unit 10a, when the time difference base value is smaller than the first time difference base threshold value, the decrease speed of the display value H of the basic remaining time is set (for example, the display value of the basic remaining time). Approximately match the normal time reduction rate (defined to reduce 1 second of H by 1 second). In the time reduction control, the calculated time difference (= display value H of basic remaining time-calculated value K of corrected remaining time) is a positive value, and the time difference base value is equal to or higher than the first time difference base threshold value and the second time difference base. When it is less than the threshold value, the decrease rate of the display value H of the basic remaining time is made larger than the normal time decrease rate. On the other hand, in the time reduction control, when the calculated time difference value is a negative value and the time difference base value is equal to or more than the first time difference base threshold value and less than the second time difference base threshold value, the display value H of the basic remaining time is H. The rate of decrease of is smaller than the normal rate of decrease in time.

図９〜図１２に示すように、駐車制御部１０ａによって実行される新障害物判定においては、周辺検出装置１３が歩行者Ｕ１、車止めＵ２等の新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したか否かを判定する。このような新障害物判定によって、上述のように駐車制御を実行している間に車両１の駐車を妨げる新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出した状況を特定することができる。駐車制御部１０ａは、新障害物判定によって、周辺検出装置１３が新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したと判定された場合に、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更を行うこともできる。 As shown in FIGS. 9 to 12, in the new obstacle determination executed by the parking control unit 10a, whether or not the peripheral detection device 13 has detected new obstacles U1 and U2 such as a pedestrian U1 and a bollard U2. Is determined. By such a new obstacle determination, it is possible to identify a situation in which new obstacles U1 and U2 that hinder the parking of the vehicle 1 are detected while the parking control is being executed as described above. When it is determined by the new obstacle determination that the peripheral detection device 13 has detected the new obstacles U1 and U2, the parking control unit 10a changes the movement route from the pre-change calculation result M to the post-change calculation result N. You can also make changes.

停止報知制御は、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われ、これによって、時間停止制御及び強制停止制御が実行された場合に、変更後の移動ルートの変更後算出結果Ｎを強調することによってもたらすことができる。例えば、移動ルートの変更後算出結果Ｎの強調は、第１表示区域１１ｂにて変更後の移動ルートの変更後算出結果Ｎを点滅することによってもたらすことができる。しかしながら、移動ルートの変更後算出結果の強調は、これに限定されない。 In the stop notification control, when the calculation result M before the change of the movement route is changed to the calculation result N after the change, and the time stop control and the forced stop control are executed, the change of the movement route after the change is performed. It can be brought about by emphasizing the post-calculation result N. For example, the emphasis of the changed calculation result N of the movement route can be brought about by blinking the changed calculation result N of the changed movement route in the first display area 11b. However, the emphasis on the calculation result after changing the movement route is not limited to this.

ここで、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更においては、具体的には、ルート算出を実行し、この時点で用いられている移動ルートの変更前算出結果Ｍを、このルート算出により算出された移動ルートの変更後算出結果Ｎに変更する。例えば、図９に示すように、車両１が移動ルートの変更前算出結果Ｍの第２前進区間ｍｆ２に沿って移動しているときに、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２として歩行者Ｕ１が検出された場合には、かかる歩行者Ｕ１を避けるように移動ルートが算出される。その結果、図１０に示すように、歩行者Ｕ１を考慮しないで設定された移動ルートの変更前算出結果Ｍが、歩行者Ｕ１を避けるように設定された移動ルートの変更後算出結果Ｎに変更される。具体的には、図１０においては、移動ルートの変更後算出結果Ｎの第１前進区間ｎｆ１及び第１後退区間ｎｂ１が、歩行者Ｕ１を避けるようにカーブしている。 Here, in the change from the pre-change calculation result M of the movement route to the post-change calculation result N, specifically, the route calculation is executed, and the pre-change calculation result M of the movement route used at this point is used. , The change to the calculation result N after the change of the movement route calculated by this route calculation. For example, as shown in FIG. 9, when the vehicle 1 is moving along the second forward section mf 2 of the calculation result M before the change of the movement route, the pedestrian U1 is detected as new obstacles U1 and U2. If so, the travel route is calculated so as to avoid such a pedestrian U1. As a result, as shown in FIG. 10, the calculation result M before the change of the movement route set without considering the pedestrian U1 is changed to the calculation result N after the change of the movement route set to avoid the pedestrian U1. Will be done. Specifically, in FIG. 10, the first forward section nf 1 and the first backward section nb 1 of the calculation result N after the change of the movement route are curved so as to avoid the pedestrian U1.

例えば、図１１に示すように、車両１が移動ルートの変更前算出結果Ｍの第１後退区間ｍｂ１に沿って移動しているときに、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２として車止めＵ２が検出された場合には、かかる車止めＵ２を避けるように移動ルートが算出される。その結果、図１２に示すように、車止めＵ２を考慮しないで設定された移動ルートの変更前算出結果Ｍが、車止めＵ２を避けるように設定された移動ルートの変更後算出結果Ｎに変更される。具体的には、図１２においては、移動ルートの変更後算出結果Ｎの第１後退区間ｎｂ１が、車両１を車止めＵ２の手前で停止させるような長さに設定されている。 For example, as shown in FIG. 11, when the vehicle 1 is moving along the first retreat section mb 1 of the calculation result M before the change of the movement route, the bollard U2 is detected as new obstacles U1 and U2. In that case, the movement route is calculated so as to avoid such a bollard U2. As a result, as shown in FIG. 12, the pre-change calculation result M of the movement route set without considering the bollard U2 is changed to the post-change calculation result N of the travel route set to avoid the bollard U2. .. Specifically, in FIG. 12, the first retreat section nb 1 of the calculation result N after the change of the movement route is set to a length such that the vehicle 1 is stopped before the bollard U2.

特に図示はしないが、駐車制御部１０ａにより実行される理由報知制御及び停止報知制御の少なくとも一方は、第１報知条件が満たされた場合、すなわち、第２時間差判定によって、時間差ベース値が第２時間差ベース閾値以上になったと判定された場合に、第２表示区域１１ｃの第２情報を点滅させながら表示することによってもたらすことができる。また、理由報知制御は、第１報知条件が満たされた場合、このことに関連する情報を、文字、記号等を用いて表示部１１ａに表示することによってもたらすこともできる。 Although not particularly shown, at least one of the reason notification control and the stop notification control executed by the parking control unit 10a has a time difference base value of the second when the first notification condition is satisfied, that is, by the second time difference determination. When it is determined that the time difference base threshold value or more is exceeded, it can be brought about by displaying the second information of the second display area 11c while blinking. Further, the reason notification control can also be provided by displaying information related to this on the display unit 11a using characters, symbols, etc. when the first notification condition is satisfied.

理由報知制御及び停止報知制御の少なくとも一方は、第２報知条件が満たされた場合、すなわち、ルート変更判定によって、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われたと判定された場合には、変更後の移動ルートの変更後算出結果Ｎを強調することによってもたらすことができる。例えば、移動ルートの変更後算出結果Ｎの強調は、第１表示区域１１ｂにて変更後の移動ルートの変更後算出結果Ｎを点滅することによってもたらすことができる。しかしながら、移動ルートの変更後算出結果の強調は、これに限定されない。 In at least one of the reason notification control and the stop notification control, when the second notification condition is satisfied, that is, the change from the pre-change calculation result M of the movement route to the post-change calculation result N is performed by the route change determination. If it is determined, it can be brought about by emphasizing the post-change calculation result N of the changed travel route. For example, the emphasis of the changed calculation result N of the movement route can be brought about by blinking the changed calculation result N of the changed movement route in the first display area 11b. However, the emphasis on the calculation result after changing the movement route is not limited to this.

図４に一例を示すように、理由報知制御及び停止報知制御の少なくとも一方は、第３報知条件が満たされた場合、すなわち、新障害物判定によって、駐車制御を実行している間に車両１の駐車を妨げる新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したと判定された場合には、第１表示区域１１ｂに表示された新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を強調することによってもたらすことができる。例えば、特に図４に示すように、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２の強調は、第１表示区域１１ｂにて新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を囲む枠線Ｑを点滅することによってもたらすことができる。しかしながら、新たな障害物の強調は、これに限定されない。 As an example shown in FIG. 4, at least one of the reason notification control and the stop notification control is performed when the third notification condition is satisfied, that is, while the parking control is being executed by the new obstacle determination. When it is determined that new obstacles U1 and U2 that hinder the parking of the vehicle are detected, it can be brought about by emphasizing the new obstacles U1 and U2 displayed in the first display area 11b. For example, as shown in FIG. 4, the emphasis of the new obstacles U1 and U2 can be brought about by blinking the border Q surrounding the new obstacles U1 and U2 in the first display area 11b. However, the emphasis on new obstacles is not limited to this.

なお、理由報知制御及び停止報知制御は上記に限定されない。例えば、理由報知制御及び停止報知制御の少なくとも一方は、スピーカ、ブザー等から発せられる音声、アラーム音等によってもたらすこともできる。 The reason notification control and the stop notification control are not limited to the above. For example, at least one of the reason notification control and the stop notification control can be provided by a voice, an alarm sound, or the like emitted from a speaker, a buzzer, or the like.

駐車制御部１０ａは、補正残時間の算出値Ｋが０（秒）であるか否かを判定する補正残時間判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、補正残時間の算出値Ｋが０（秒）である場合にもまた、時間適合制御を実行することができる。 The parking control unit 10a can execute the correction remaining time determination for determining whether or not the calculated value K of the correction remaining time is 0 (seconds). The parking control unit 10a can also execute the time adjustment control when the calculated value K of the correction remaining time is 0 (seconds).

駐車制御部１０ａは、基本残時間の表示値Ｈが所定の残時間閾値Ｈ１以下になったか否かを判定する時間表示判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、時間表示判定によって、基本残時間の表示値Ｈが所定の残時間閾値Ｈ１以下となったと判定された場合に、基本残時間の表示値Ｈを表示装置１１の表示部１１ａ、特に、その第２表示区域１１ｃに表示する時間表示制御を実行可能とすることができる。しかしながら、基本残時間の表示値を表示装置の表示部に表示する条件は、これに限定されない。例えば、基本残時間の表示値は、車両が移動ルートの前進又は後退区間の移動の開始時点又は途中時点から、表示装置の表示部、特に、その第２表示区域に表示することもできる。 The parking control unit 10a can execute the time display determination for determining whether or not the display value H of the basic remaining time is equal to or less than the predetermined remaining time threshold value H1. When the parking control unit 10a determines by the time display determination that the display value H of the basic remaining time is equal to or less than the predetermined remaining time threshold value H1, the parking control unit 10a displays the display value H of the basic remaining time on the display unit 11a of the display device 11. In particular, it is possible to execute the time display control to be displayed in the second display area 11c. However, the conditions for displaying the display value of the basic remaining time on the display unit of the display device are not limited to this. For example, the display value of the basic remaining time can be displayed on the display unit of the display device, particularly in the second display area thereof, from the start time point or the intermediate time point of the movement of the forward or backward section of the movement route of the vehicle.

「自動駐車装置１０の制御方法の一例」
図１３及び図１４を参照して、本実施形態に係る自動駐車装置１０の制御方法の一例について以下に説明する。図１３に示すように、先ずは、車両１を駐車可能とする駐車区域Ｐを検索する（駐車区域検索、ステップＳ１）。具体的には、駐車区域検索においては、周辺検出装置１３又は撮像装置１６によって他車両、建造物等の障害物Ｒの情報を取得する。次に、障害物Ｒの情報に基づいて、車両１を駐車可能とする駐車区域Ｐを検索し、かつ駐車区域Ｐを認識する。 "Example of control method of automatic parking device 10"
An example of the control method of the automatic parking device 10 according to the present embodiment will be described below with reference to FIGS. 13 and 14. As shown in FIG. 13, first, the parking area P in which the vehicle 1 can be parked is searched (parking area search, step S1). Specifically, in the parking area search, information on obstacles R such as other vehicles and buildings is acquired by the peripheral detection device 13 or the image pickup device 16. Next, based on the information of the obstacle R, the parking area P that allows the vehicle 1 to be parked is searched, and the parking area P is recognized.

次に、駐車制御の実行を開始する（駐車制御開始、ステップＳ２）。具体的には、駐車制御開始においては、駐車制御の実行を開始するために、例えば、操作入力装置１４の駐車制御入力部１４ａを、駐車制御を実行しない駐車制御オフ状態から、駐車制御を実行する駐車制御オン状態に切り換える。駐車制御オン状態では、駐車区域Ｐが目標位置に設定される。次の駐車制御実行のルート算出においては、かかる目標位置の設定情報に基づいて、車両１の移動ルートを算出する。 Next, the execution of parking control is started (parking control start, step S2). Specifically, at the start of parking control, in order to start the execution of parking control, for example, the parking control input unit 14a of the operation input device 14 is executed from the parking control off state in which the parking control is not executed. Switch to the parking control on state. When the parking control is on, the parking area P is set to the target position. In the next parking control execution route calculation, the movement route of the vehicle 1 is calculated based on the setting information of the target position.

その後、駐車制御を実行する（駐車制御実行、ステップＳ３）。かかる駐車制御実行は、詳細には次のようになっている。図１４に示すように、駐車制御においては、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するように車両１の駐車が完了するまで、駐車制御において移動ルートの全体に渡って実行するステップを繰り返すループ制御を実施する（全体ループ制御、ステップ１１〜ステップ３２）。全体ループ制御においては、先ずは、移動ルート、車速、及び基本残時間を算出する（ルート算出、車速算出、及び基本残時間算出、ステップＳ１２）。基本残時間算出により算出された基本残時間の算出値Ｃを基本残時間の表示値Ｈに設定する（基本残時間設定、ステップＳ１３）。 After that, parking control is executed (parking control execution, step S3). The details of such parking control execution are as follows. As shown in FIG. 14, in the parking control, the step of executing the entire movement route in the parking control is performed until the parking of the vehicle 1 is completed so that the vehicle 1 is located in the parking area P which is the target position. Repeated loop control is performed (overall loop control, steps 11 to 32). In the overall loop control, first, the movement route, the vehicle speed, and the basic remaining time are calculated (route calculation, vehicle speed calculation, and basic remaining time calculation, step S12). The calculated value C of the basic remaining time calculated by the calculation of the basic remaining time is set to the display value H of the basic remaining time (basic remaining time setting, step S13).

基本残時間の表示値Ｈが０（秒）になるまで、駐車制御において自動前進及び後退のうち一方にて実行するステップを繰り返すループ制御を実施する（部分ループ制御、ステップ１４〜ステップ３０）。部分ループ制御においては、先ずは、車両１を自動前進又は後退させる（自動進行制御、ステップＳ１５）。基本残時間の表示値Ｈを時間の経過に従って減少させるように制御する（残時間制御、ステップＳ１６）。移動ルート、車速、及び補正残時間を算出する（ルート算出、車速算出、及び補正残時間算出、ステップＳ１７）。補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値Ｋが０（秒）であるか否かを判定する（補正残時間判定、ステップＳ１８）。 Until the display value H of the basic remaining time becomes 0 (seconds), loop control is performed in which the step executed in either automatic forward movement or backward movement is repeated in parking control (partial loop control, steps 14 to 30). In the partial loop control, first, the vehicle 1 is automatically moved forward or backward (automatic progress control, step S15). The display value H of the basic remaining time is controlled so as to decrease with the passage of time (remaining time control, step S16). The movement route, vehicle speed, and correction remaining time are calculated (route calculation, vehicle speed calculation, and correction remaining time calculation, step S17). It is determined whether or not the calculated value K of the correction remaining time calculated by the correction remaining time calculation is 0 (seconds) (correction remaining time determination, step S18).

補正残時間判定（ステップＳ１８）において、補正残時間の算出値Ｋが０（秒）でない場合（ＮＯ）、補正残時間の算出値Ｋに対する時間差算出により算出された時間差の算出値の絶対値Ｄの割合である時間差レートの算出値Ｅを算出する（時間差算出、ステップＳ１９）。時間差レートの算出値Ｅが第２時間差レート閾値Ｅ２以上であるか否かを判定する（第２時間差判定、ステップＳ２０）。 In the correction remaining time determination (step S18), when the calculated value K of the correction remaining time is not 0 (seconds) (NO), the absolute value D of the calculated time difference calculated by calculating the time difference with respect to the calculated value K of the correction remaining time D. The calculated value E of the time difference rate, which is the ratio of the above, is calculated (time difference calculation, step S19). It is determined whether or not the calculated value E of the time difference rate is equal to or higher than the second time difference rate threshold value E2 (second time difference determination, step S20).

第２時間差判定（ステップＳ２０）において、時間差レートの算出値Ｅが第２時間差レート閾値Ｅ２以上でない場合（ＮＯ）、時間差レートの算出値Ｅが第１時間差レート閾値Ｅ１以上であるか否かを判定する（第１時間差判定、ステップＳ２１）。第１時間差判定（ステップＳ２１）において、時間差レートの算出値Ｅが第１時間差レート閾値Ｅ１以上である場合（ＹＥＳ）、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を変更する（時間減少制御、ステップＳ２２）。第２時間差判定（ステップＳ２０）において、時間差レートＥが第１時間差レート閾値Ｅ１以上でない場合（ＮＯ）、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を通常の時間減少速度にする（ステップＳ２３）。次に、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下になったか否かを判定する（時間表示判定、ステップＳ２４）。この時間表示判定以降のステップについては、後述する。 In the second time difference determination (step S20), when the calculated value E of the time difference rate is not equal to or higher than the second time difference rate threshold value E2 (NO), whether or not the calculated value E of the time difference rate is equal to or higher than the first time difference rate threshold value E1 is determined. Judgment (first time difference determination, step S21). In the first time difference determination (step S21), when the calculated value E of the time difference rate is equal to or greater than the first time difference rate threshold value E1 (YES), the decrease rate of the display value H of the basic remaining time is changed (time decrease control, step). S22). In the second time difference determination (step S20), when the time difference rate E is not equal to or higher than the first time difference rate threshold value E1 (NO), the decrease rate of the display value H of the basic remaining time is set to the normal time decrease rate (step S23). Next, it is determined whether or not the display value H of the basic remaining time is equal to or less than the remaining time threshold value H1 (time display determination, step S24). The steps after this time display determination will be described later.

第２時間差判定（ステップＳ２０）において、時間差レートの算出値Ｅが第２時間差レート閾値Ｅ２以上である場合（ＹＥＳ）、基本残時間の表示値Ｈを補正残時間の算出値Ｋに適合するように直ちに変更する（時間適合制御、ステップＳ２５）。基本残時間の表示値Ｈの変更理由を報知装置１２によって報知する（理由報知制御、ステップＳ２６）。次に、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下になったか否かを判定する（時間表示判定、ステップＳ２４）。 In the second time difference determination (step S20), when the calculated time difference rate E is equal to or greater than the second time difference rate threshold value E2 (YES), the display value H of the basic remaining time is matched with the calculated value K of the corrected remaining time. Immediately change to (time adaptation control, step S25). The notification device 12 notifies the reason for changing the display value H of the basic remaining time by the notification device 12 (reason notification control, step S26). Next, it is determined whether or not the display value H of the basic remaining time is equal to or less than the remaining time threshold value H1 (time display determination, step S24).

補正残時間判定（ステップＳ１７）において、補正残時間の算出値Ｋが０（秒）である場合（ＹＥＳ）、基本残時間の表示値Ｈを補正残時間の算出値Ｋに適合するように直ちに変更する（時間適合制御、ステップＳ２７）。次に、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下になったか否かを判定する（時間表示判定、ステップＳ２４）。 In the correction remaining time determination (step S17), when the calculated value K of the correction remaining time is 0 (seconds) (YES), the display value H of the basic remaining time is immediately adjusted to match the calculated value K of the correction remaining time. Change (time adaptation control, step S27). Next, it is determined whether or not the display value H of the basic remaining time is equal to or less than the remaining time threshold value H1 (time display determination, step S24).

時間表示判定（ステップＳ２４）において、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下である場合（ＹＥＳ）、基本残時間の表示値Ｈを表示装置１１の表示部１１ａに表示し（時間表示制御、ステップＳ２８）、その一方で、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下でない場合（ＮＯ）、基本残時間の表示値Ｈを表示装置１１の表示部１１ａに表示しない（ステップＳ２９）。その後、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）でない場合には、自動進行制御（ステップＳ１５）に戻る。その一方で、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）である場合には、車両１を自動停止させる（自動停止制御、ステップＳ３１）。このとき、基本残時間の表示値Ｈが０秒になったか否かを判定する基本残時間判定が実行される。 In the time display determination (step S24), when the display value H of the basic remaining time is equal to or less than the remaining time threshold value H1 (YES), the display value H of the basic remaining time is displayed on the display unit 11a of the display device 11 (time display). Control, step S28), on the other hand, when the display value H of the basic remaining time is not equal to or less than the remaining time threshold value H1 (NO), the display value H of the basic remaining time is not displayed on the display unit 11a of the display device 11 (step S29). ). After that, if the display value H of the basic remaining time is not 0 (seconds), the process returns to the automatic progress control (step S15). On the other hand, when the display value H of the basic remaining time is 0 (seconds), the vehicle 1 is automatically stopped (automatic stop control, step S31). At this time, the basic remaining time determination for determining whether or not the display value H of the basic remaining time has reached 0 seconds is executed.

車両１が自動停止した状態において、さらに、車両１の駐車が完了していない場合は、ルート算出、車速算出、及び基本残時間算出（ステップＳ１２）に戻る。その一方で、車両１の駐車が完了した場合は、駐車制御を終了する。このとき、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するか否かを判定する駐車完了判定が実行される。 When the vehicle 1 is automatically stopped and the parking of the vehicle 1 is not completed, the process returns to the route calculation, the vehicle speed calculation, and the basic remaining time calculation (step S12). On the other hand, when the parking of the vehicle 1 is completed, the parking control is terminated. At this time, the parking completion determination for determining whether or not the vehicle 1 is located in the parking area P, which is the target position, is executed.

しかしながら、自動駐車装置の制御方法はこれに限定されない。自動駐車装置の制御方法は、上述した構成要素に基づいて変更することができる。例えば、第２時間差判定（ステップＳ２０）の代わりに、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われたか否かを判定するルート変更判定を実行することもできる。また、第２時間差判定（ステップＳ２０）の代わりに、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したか否かを判定する新障害物判定を実行することもできる。 However, the control method of the automatic parking device is not limited to this. The control method of the automatic parking device can be changed based on the above-mentioned components. For example, instead of the second time difference determination (step S20), it is possible to execute a route change determination for determining whether or not a change has been made from the pre-change calculation result M of the movement route to the post-change calculation result N. Further, instead of the second time difference determination (step S20), a new obstacle determination for determining whether or not new obstacles U1 and U2 have been detected can be executed.

以上、本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、車両１の自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出が実行され、表示装置１１に表示するために用いられる基本残時間の表示値Ｈを、基本残時間算出により算出された基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させた値とするように制御する残時間制御が実行される。そのため、運転者が、表示装置１１に表示された基本残時間の表示値Ｈを見ることによって、駐車制御中に車両１が切り返しのために停止するタイミングを直感的に認識することができる。その結果、車両１が切り返しの直前に障害物Ｒに接近する場合であっても、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を低減することができる。さらに、このような不安感の低減によって、運転者が不必要なブレーキ操作をすることを抑制できる。その結果、運転者の利便性及び快適性を向上させることができる。なお、本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、自動停止が、切り返しのための停止に加えて、駐車完了のための停止を含むことができる。この場合は、運転者が、表示装置１１に表示された基本残時間の表示値Ｈを見ることによって、駐車制御中に車両１が駐車完了のために停止するタイミングを直感的に認識することができる。 As described above, the automatic parking device 10 according to the present embodiment includes a stop for switching from the start time or the middle point of one of the automatic forward movement and the automatic reverse movement of the vehicle 1 to the other of the automatic forward movement and the automatic reverse movement. The basic remaining time calculation for calculating the basic remaining time required until the automatic stop is executed, and the display value H of the basic remaining time used for displaying on the display device 11 is the basic remaining time calculated by the basic remaining time calculation. Remaining time control is executed, which controls the calculated value to be a value reduced with the passage of time. Therefore, the driver can intuitively recognize the timing when the vehicle 1 stops for turning back during the parking control by looking at the display value H of the basic remaining time displayed on the display device 11. As a result, even when the vehicle 1 approaches the obstacle R immediately before turning back, the driver's anxiety due to the approach of the obstacle R can be reduced. Further, by reducing such anxiety, it is possible to prevent the driver from performing unnecessary braking operations. As a result, the convenience and comfort of the driver can be improved. In the automatic parking device 10 according to the present embodiment, the automatic stop can include a stop for completing parking in addition to a stop for turning back. In this case, the driver can intuitively recognize the timing at which the vehicle 1 stops to complete parking during parking control by looking at the display value H of the basic remaining time displayed on the display device 11. it can.

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）になったときに、自動停止が実行される。そのため、運転者により直感的に認識される車両１の停止タイミングと、実際の車両１の停止タイミングとを略一致させることができる。その結果、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を確実に低減することができる。 In the automatic parking device 10 according to the present embodiment, automatic stop is executed when the display value H of the basic remaining time becomes 0 (seconds). Therefore, the stop timing of the vehicle 1 intuitively recognized by the driver can be substantially matched with the actual stop timing of the vehicle 1. As a result, the driver's anxiety due to the approach of the obstacle R can be surely reduced.

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、自動停止を実行した後に自動前進及び自動後退のうち他方を開始するときに、基本残時間の表示値Ｈを変更する時間変更制御が実行される。そのため、例えば、車両１が切り返しのために一旦停止した後においても、運転者が、表示装置１１に表示された基本残時間の表示値Ｈを見ることによって次の停止タイミングを直感的に認識することができる。その結果、車両１の自動的な移動に伴う運転者の不安感、特に、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を確実に低減することができる。 In the automatic parking device 10 according to the present embodiment, when the other of the automatic forward movement and the automatic backward movement is started after the automatic stop is executed, the time change control for changing the display value H of the basic remaining time is executed. Therefore, for example, even after the vehicle 1 has stopped for turning back, the driver intuitively recognizes the next stop timing by looking at the display value H of the basic remaining time displayed on the display device 11. be able to. As a result, the driver's anxiety due to the automatic movement of the vehicle 1, particularly the driver's anxiety due to the approach of the obstacle R can be surely reduced.

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、基本残時間算出により基本残時間を算出した後かつ自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出が実行され、基本残時間の表示値Ｈと、補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値Ｋとの間における時間差の算出値の絶対値Ｄに基づく時間差ベース値が第１時間差ベース閾値以上となったときに、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を変更する時間減少制御が実行される。そのため、基本残時間の表示値Ｈと、この基本残時間の表示値Ｈを補正するように算出された補正残時間の算出値Ｋとがズレた場合であっても、このようなズレを、運転者に不安感を与えることを防ぐようにスムーズに解消することができる。その結果、車両１の自動的な移動に伴う運転者の不安感、特に、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を確実に低減することができる。 In the automatic parking device 10 according to the present embodiment, after the basic remaining time is calculated by calculating the basic remaining time, and from the timing during one of the automatic forward movement and the automatic backward movement, the correction remaining time is applied from the timing to the automatic stop. The correction remaining time calculation for calculating the time is executed, and it is based on the absolute value D of the calculated value of the time difference between the display value H of the basic remaining time and the calculated value K of the correction remaining time calculated by the correction remaining time calculation. When the time difference base value becomes equal to or greater than the first time difference base threshold value, the time reduction control for changing the reduction speed of the display value H of the basic remaining time is executed. Therefore, even if the display value H of the basic remaining time and the calculated value K of the corrected remaining time calculated to correct the display value H of the basic remaining time deviate from each other, such a deviation is maintained. It can be smoothly resolved so as to prevent the driver from feeling uneasy. As a result, the driver's anxiety due to the automatic movement of the vehicle 1, particularly the driver's anxiety due to the approach of the obstacle R can be surely reduced.

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、駐車制御を実行するために車両１の移動ルートを算出するルート算出が実行され、ルート算出により算出された移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎに従って駐車制御が実行され、駐車区域Ｐ又はこの駐車区域Ｐの周辺領域の状況に応じて、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更を行うためにルート算出が実行される。そのため、高精度な基本残時間を得ることができる。その結果、運転者が、表示装置１１に表示された高精度な基本残時間の表示値Ｈを見ることによって、高い精度で、駐車制御中に車両１が切り返しのために停止するタイミングを直感的に認識することができる。 In the automatic parking device 10 according to the present embodiment, the route calculation for calculating the movement route of the vehicle 1 is executed in order to execute the parking control, and the calculation result M before or after the change of the movement route calculated by the route calculation. , N, parking control is executed, and depending on the situation of the parking area P or the area around the parking area P, the route calculation is performed in order to change the movement route from the pre-change calculation result M to the post-change calculation result N. Will be executed. Therefore, a highly accurate basic remaining time can be obtained. As a result, by seeing the highly accurate display value H of the basic remaining time displayed on the display device 11, the driver can intuitively determine the timing at which the vehicle 1 stops for turning back during parking control with high accuracy. Can be recognized.

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、上記第１〜第３報知条件のいずれかが満たされたときに、基本残時間の表示値Ｈを補正残時間の算出値Ｋに適合させるように変更する時間適合制御が実行され、変更された基本残時間の表示値Ｈに基づいて残時間制御が実行され、かつ基本残時間変更を実行した理由を表示装置１１に表示する理由報知制御が実行される。そのため、高精度な基本残時間を得ることができ、運転者が、表示装置１１に表示された高精度な基本残時間の表示値Ｈを見ることによって、高い精度で、駐車制御中に車両１が切り返しのために停止するタイミングを直感的に認識することができる。また、運転者が基本残時間変更を実行した理由を確実に認識できるので、車両１の自動的な移動に伴う運転者の不安感を確実に低減することができる。 In the automatic parking device 10 according to the present embodiment, when any of the above-mentioned first to third notification conditions is satisfied, the display value H of the basic remaining time is adapted to the calculated value K of the corrected remaining time. The time adjustment control to be changed is executed, the remaining time control is executed based on the changed basic remaining time display value H, and the reason notification control for displaying the reason for executing the basic remaining time change on the display device 11 is executed. Will be done. Therefore, a highly accurate basic remaining time can be obtained, and the driver can see the display value H of the highly accurate basic remaining time displayed on the display device 11 with high accuracy during the parking control of the vehicle 1. You can intuitively recognize when to stop due to turning back. Further, since the reason why the driver has executed the basic remaining time change can be surely recognized, the driver's anxiety due to the automatic movement of the vehicle 1 can be surely reduced.

本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、上記第１〜第３報知条件のいずれかが満たされたときに、基本残時間の表示値Ｈの減少を停止する時間停止制御が実行され、車両１を強制的に停止する強制停止制御が実行され、かつ強制停止制御による車両１の停止を報知する停止報知制御が実行される。そのため、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２の発生時に一旦車両１が停止できるので、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２の発生に伴う運転者の不安感を低減することができる。また、移動ルートの変更時に一旦車両１が停止できるので、運転者が、意図しない移動ルートの変更を、車両１の停止状態で余裕をもって認識することができる。さらに、基本残時間の表示値Ｈが補正残時間の算出値Ｋから大きくズレた場合に一旦車両１が停止できるので、運転者が、かかるズレの生じた状況を、車両１の停止状態で余裕をもって認識することができる。その結果、車両１の自動的な移動に伴う運転者の不安感、特に、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を確実に低減することができる。 In the automatic parking device 10 according to the present embodiment, when any of the first to third notification conditions is satisfied, the time stop control for stopping the decrease of the display value H of the basic remaining time is executed, and the vehicle The forced stop control for forcibly stopping 1 is executed, and the stop notification control for notifying the stop of the vehicle 1 by the forced stop control is executed. Therefore, since the vehicle 1 can be temporarily stopped when new obstacles U1 and U2 occur, it is possible to reduce the driver's anxiety due to the occurrence of new obstacles U1 and U2. Further, since the vehicle 1 can be temporarily stopped when the movement route is changed, the driver can recognize the unintended change of the movement route with a margin in the stopped state of the vehicle 1. Further, when the display value H of the basic remaining time deviates significantly from the calculated value K of the corrected remaining time, the vehicle 1 can be stopped once, so that the driver can afford the situation where such a deviation occurs in the stopped state of the vehicle 1. Can be recognized with. As a result, the driver's anxiety due to the automatic movement of the vehicle 1, particularly the driver's anxiety due to the approach of the obstacle R can be surely reduced.

ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described so far, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and the present invention can be modified and modified based on the technical idea thereof.

１…車両，１０…自動駐車装置，１０ａ…駐車制御部，１１…表示装置
Ｐ…駐車区域，Ｕ１…歩行者（新たな障害物），Ｕ２…車止め（新たな障害物）
Ｍ…移動ルートの変更前算出結果、Ｎ…移動ルートの変更後算出結果
Ｈ…基本残時間の表示値，Ｈ１…残時間閾値，Ｋ…補正残時間の算出値，Ｄ…時間差の算出値の絶対値，Ｅ…時間差レート，Ｅ１…第１時間差レート閾値，Ｅ２…第２時間差レート閾値 1 ... Vehicle, 10 ... Automatic parking device, 10a ... Parking control unit, 11 ... Display device P ... Parking area, U1 ... Pedestrian (new obstacle), U2 ... Car stop (new obstacle)
M ... Calculation result before change of movement route, N ... Calculation result after change of movement route H ... Display value of basic remaining time, H1 ... Threshold value of remaining time, K ... Calculation value of correction remaining time, D ... Calculation value of time difference Absolute value, E ... time difference rate, E1 ... first time difference rate threshold, E2 ... second time difference rate threshold

Claims (7)

特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、
前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、
前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、
前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成されている、自動駐車装置。 A parking control unit configured to enable parking control that enables automatic forward, backward, and automatic stop of the vehicle for parking the vehicle in a specific parking area.
An automatic parking device connected to a display device configured to be able to display the state of the vehicle.
The parking control unit takes a basic remaining time from a start time or an intermediate time point of one of the automatic forward movement and automatic retreat to the automatic stop including a stop for switching back to the other of the automatic forward movement and automatic retreat. It is configured to enable the basic remaining time calculation to calculate
The parking control unit reduces the display value of the basic remaining time used for displaying on the display device, and the calculated value of the basic remaining time calculated by the calculation of the basic remaining time with the passage of time. An automatic parking device that is configured to enable control of the remaining time to be controlled. 前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値が０秒になったときに、前記自動停止を実行するように構成されている、請求項１に記載の自動駐車装置。 The automatic parking device according to claim 1, wherein the parking control unit is configured to execute the automatic stop when the display value of the basic remaining time reaches 0 seconds. 前記駐車制御部は、前記自動停止を実行した後に前記自動前進及び自動後退のうち他方を開始するときに、前記基本残時間の表示値を変更する時間変更制御を実行可能とするように構成されている、請求項２に記載の自動駐車装置。 The parking control unit is configured to be capable of executing time change control for changing the display value of the basic remaining time when the other of the automatic forward movement and the automatic retreat is started after the automatic stop is executed. The automatic parking device according to claim 2. 前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正時間算出を実行可能とするように構成され、
前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第１時間差ベース閾値以上となったときに、前記基本残時間の表示値の減少速度を変更する時間減少制御を実行するように構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動駐車装置。 The parking control unit calculates the corrected remaining time required from the timing after calculating the basic remaining time by the basic remaining time calculation and while executing one of the automatic advance and the automatic retreat to the automatic stop. It is configured to enable the calculation of the correction time to be calculated.
In the parking control unit, the time difference base value based on the absolute value of the time difference between the display value of the basic remaining time and the calculated value of the corrected remaining time calculated by the correction remaining time calculation is the first time difference base threshold value. The automatic parking device according to any one of claims 1 to 3, which is configured to execute a time reduction control for changing the reduction speed of the display value of the basic remaining time when the above is achieved. 前記駐車制御部は、前記駐車制御を実行するために前記車両の移動ルートを算出するルート算出を実行可能とするように構成され、
前記駐車制御部は、前記ルート算出により算出された前記移動ルートの算出結果に従って前記駐車制御を実行するように構成されており、
前記駐車制御部は、前記駐車区域又は前記駐車区域の周辺領域の状況に応じて前記移動ルートの算出結果を変更するために前記ルート算出を実行可能とするように構成されている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動駐車装置。 The parking control unit is configured to be capable of executing route calculation for calculating the movement route of the vehicle in order to execute the parking control.
The parking control unit is configured to execute the parking control according to the calculation result of the movement route calculated by the route calculation.
The parking control unit is configured to be able to execute the route calculation in order to change the calculation result of the movement route according to the situation of the parking area or the peripheral area of the parking area. The automatic parking device according to any one of the items to 4. 前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正時間算出を実行可能とするように構成され、
前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第２時間差ベース以上となったとき、前記移動ルートの算出結果が変更されたとき、又は前記駐車制御を実行している間に前記車両の駐車を妨げる障害物を新たに検出したときに、前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値を前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値に適合させるように変更する時間適合制御を実行し、変更された前記基本残時間の表示値に基づいて前記残時間制御を実行し、かつ前記基本残時間変更を実行した理由を前記表示装置に表示する理由報知制御を実行するように構成されている、請求項５に記載の自動駐車装置。 The parking control unit calculates the corrected remaining time required from the timing after calculating the basic remaining time by the basic remaining time calculation and while executing one of the automatic advance and the automatic retreat to the automatic stop. It is configured to enable the calculation of the correction time to be calculated.
In the parking control unit, the time difference base value based on the absolute value of the time difference between the display value of the basic remaining time and the calculated value of the corrected remaining time calculated by the corrected remaining time calculation is equal to or larger than the second time difference base. When the calculation result of the movement route is changed, or when an obstacle that hinders the parking of the vehicle is newly detected while the parking control is being executed, the parking control unit causes the parking control unit to perform. Time adjustment control is executed to change the display value of the basic remaining time so as to match the calculated value of the corrected remaining time calculated by the corrected remaining time calculation, and based on the changed displayed value of the basic remaining time. The automatic parking device according to claim 5, wherein the reason notification control for executing the remaining time control and displaying the reason for executing the basic remaining time change on the display device is executed. 前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正時間算出を実行可能とするように構成され、
前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第２時間差ベース以上となったとき、前記移動ルートの算出結果が変更されたとき、又は前記駐車制御を実行している間に前記車両の駐車を妨げる障害物を新たに検出したときに、前記基本残時間の表示値の減少を停止する時間停止制御を実行し、前記車両を強制的に停止する強制停止制御を実行し、かつ前記強制停止制御による前記車両の停止を報知する停止報知制御を実行するように構成されている、請求項５又は６に記載の自動駐車装置。 The parking control unit calculates the corrected remaining time required from the timing after calculating the basic remaining time by the basic remaining time calculation and while executing one of the automatic advance and the automatic retreat to the automatic stop. It is configured to enable the calculation of the correction time to be calculated.
In the parking control unit, the time difference base value based on the absolute value of the time difference between the display value of the basic remaining time and the calculated value of the corrected remaining time calculated by the corrected remaining time calculation is equal to or larger than the second time difference base. When the calculation result of the movement route is changed, or when an obstacle that hinders the parking of the vehicle is newly detected while the parking control is being executed, the display of the basic remaining time is displayed. It is configured to execute time stop control for stopping the decrease in value, execute forced stop control for forcibly stopping the vehicle, and execute stop notification control for notifying the stop of the vehicle by the forced stop control. The automatic parking device according to claim 5 or 6.
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