DE102020123126A1 - AUTOMATIC PARKING DEVICE - Google Patents

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DE102020123126A1
DE102020123126A1 DE102020123126.1A DE102020123126A DE102020123126A1 DE 102020123126 A1 DE102020123126 A1 DE 102020123126A1 DE 102020123126 A DE102020123126 A DE 102020123126A DE 102020123126 A1 DE102020123126 A1 DE 102020123126A1
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Yozo Suyama
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Abstract

[Zu lösendes Problem] Bei der automatischen Parkvorrichtung werden eine Verringerung der Besorgnis eines Fahrers aufgrund eines Selbstfahrens eines Fahrzeugs und eine Verbesserung des Nutzens und des Wohlbefindens des Fahrers ermöglicht.[Lösung] Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Parkvorrichtung, die ein Parksteuergerät zur Durchführung einer Parksteuerung umfasst, das dazu eingerichtet ist, eine automatische Vorwärtsfahrt, eine automatische Rückwärtsfahrt und ein automatisches Stoppen eines Fahrzeugs zum Parken des Fahrzeugs innerhalb einer spezifischen Parkzone zu ermöglichen. Die automatische Parkvorrichtung ist mit einer Displayvorrichtung verbunden, die dazu eingerichtet ist, einen Zustand des Fahrzeugs anzuzeigen. Beim Parksteuergerät wird eine Basisrestzeit vom Startpunkt oder von der halben Strecke der automatischen Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt bis zu einem automatischen Stoppen berechnet, einschließlich eines Stoppens für eine Richtungsänderung zum Wechsel zum anderen dieser Fahrtabschnitte, und der Anzeigewert der Basisrestzeit, die zur Anzeige auf der Displayvorrichtung verwendet wird, wird dahingehend gesteuert, dass er entsprechend dem berechneten Wert der Basisrestzeit mit verstreichender Zeit reduziert wird.[Problem to be Solved] In the automatic parking device, it is possible to reduce a driver's concern due to self-driving of a vehicle and to improve the convenience and comfort of the driver Parking control comprises, which is set up to enable automatic forward travel, automatic reverse travel and automatic stopping of a vehicle for parking the vehicle within a specific parking zone. The automatic parking device is connected to a display device which is configured to display a state of the vehicle. In the parking control device, a basic remaining time is calculated from the starting point or half the distance of the automatic forward drive or reverse drive to an automatic stop, including a stop for a change of direction to change to the other of these travel sections, and the display value of the basic remaining time used for display on the display device is controlled to be reduced as the time elapses in accordance with the calculated value of the basic remaining time.

Description

[Gebiet der Technik][Field of technology]

Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Parkvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, einem Fahrzeug die Fähigkeit zum Selbstfahren zu verleihen, um das Fahrzeug innerhalb einer spezifischen Parkzone zu parken.The present invention relates to an automatic parking device adapted to give a vehicle the ability to drive itself in order to park the vehicle within a specific parking zone.

[Stand der Technik][State of the art]

Eine automatische Parkvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, einem Fahrzeug die Fähigkeit zum Selbstfahren zu verleihen, um das Fahrzeug oder dergleichen innerhalb einer spezifischen Parkzone zu parken, wird immer beliebter. Bei einer solchen automatischen Parkvorrichtung werden zur Erhöhung des Nutzens und des Wohlbefindens des Fahrers verschiedene Techniken verwendet. Eine als ein Beispiel für die automatische Parkvorrichtung aufgeführte Vorrichtung ist so eingerichtet, dass sie auf einem Display des Fahrzeugs die Zeit anzeigt, die vom Beginn des Parkens bis zum Abschluss des Parkens durch Selbstfahren erforderlich ist. (Siehe beispielsweise Patentliteratur 1).An automatic parking device adapted to give a vehicle self-driving ability to park the vehicle or the like within a specific parking zone is becoming popular. In such an automatic parking device, various techniques are used to increase the convenience and comfort of the driver. A device cited as an example of the automatic parking device is configured to display, on a display of the vehicle, the time required from the start of parking to the completion of self-driving parking. (See, for example, Patent Literature 1).

[Liste der Anführungen][List of citations]

[Patentliteratur][Patent literature]

[Patentliteratur 1] JP 2013-241087 A [Patent Literature 1] JP 2013-241087 A

[Zusammenfassung der Erfindung][Summary of the invention]

[Technische Aufgabe][Technical task]

Im Beispiel der oben beschriebenen automatischen Parkvorrichtung kann sich das Fahrzeug jedoch in dem Zeitraum vom Beginn bis zum Abschluss des Parkvorgangs unmittelbar vor einem Fahrtrichtungswechsel einem Hindernis nähern. In diesem Fall kann der Fahrer besorgt sein, weil das Fahrzeug sich dem Hindernis nähert. Der Fahrer kann auch aufgrund des einen solchen Fahrtrichtungswechsel einschließenden Selbstfahrens des Fahrzeugs besorgt sein. Darüber hinaus kann der Fahrer aufgrund einer solchen Besorgnis unnötigerweise die Bremse betätigen. Daher besteht bei der automatischen Parkvorrichtung zur Erhöhung des Nutzens und des Wohlbefindens des Fahrers Raum für Verbesserungen.In the example of the automatic parking device described above, however, the vehicle can approach an obstacle in the period from the beginning to the end of the parking process immediately before a change of direction of travel. In this case, the driver may be concerned because the vehicle is approaching the obstacle. The driver may also be concerned because of the self-driving of the vehicle which includes such a change in direction of travel. In addition, because of such a concern, the driver may apply the brake unnecessarily. Therefore, there is room for improvement in the automatic parking device in order to increase the convenience and comfort of the driver.

In Anbetracht dieser Umstände ist es wünschenswert, dass die automatische Parkvorrichtung dazu fähig ist, die Besorgnis des Fahrers aufgrund des Selbstfahrens des Fahrzeugs zu verringern und den Nutzen und das Wohlbefinden des Fahrers zu erhöhen.In view of these circumstances, it is desirable that the automatic parking device be able to reduce the driver's concern due to self-driving of the vehicle and to increase the driver's convenience and comfort.

[Technische Lösung][Technical solution]

Zur Lösung des Problems umfasst eine automatische Parkvorrichtung gemäß einem Aspekt ein Parksteuergerät, das dazu eingerichtet ist, eine Parksteuerung zum Ermöglichen einer automatischen Vorwärtsfahrt, einer automatischen Rückwärtsfahrt und eines automatischen Stoppens eines Fahrzeugs zum Parken des Fahrzeugs innerhalb einer spezifischen Parkzone auszuführen, wobei die automatische Parkvorrichtung mit einer Displayvorrichtung verbunden ist, die dazu eingerichtet ist, einen Zustand des Fahrzeugs anzuzeigen, wobei das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Basisrestzeitberechnung auszuführen, um eine Basisrestzeit zu berechnen, die von einem Startpunkt oder von der halben Strecke entweder der automatischen Vorwärtsfahrt oder der automatischen Rückwärtsfahrt bis zum automatischen Stoppen erforderlich ist, einschließlich eines Stoppens für eine Fahrtrichtungsänderung zum Wechseln in die andere der automatischen Vorwärtsfahrt und der automatischen Rückwärtsfahrt, und wobei das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Restzeitsteuerung zum Steuern eines Anzeigewertes der zur Anzeige auf der Displayvorrichtung verwendeten Basisrestzeit auszuführen, sodass ein mittels der Basisrestzeitberechnung berechneter Wert der Basisrestzeit mit verstreichender Zeit abnimmt.To solve the problem, an automatic parking device according to one aspect comprises a parking control device which is configured to execute a parking control for enabling an automatic forward drive, an automatic reverse drive and an automatic stop of a vehicle for parking the vehicle within a specific parking zone, the automatic parking device is connected to a display device, which is configured to display a state of the vehicle, wherein the parking control device is configured to carry out a basic remaining time calculation to calculate a basic remaining time from a starting point or from half the distance either the automatic forward drive or the automatic Reverse travel until automatic stop is required, including stopping for a change of direction to change to the other of automatic forward driving and automatic reverse driving, and being parked Uergerät is set up to carry out a remaining time control for controlling a display value of the basic remaining time used for display on the display device, so that a value of the basic remaining time calculated by means of the basic remaining time calculation decreases as the time elapses.

[Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung][Advantageous Effects of Invention]

Hierdurch können bei der automatischen Parkvorrichtung die Besorgnis des Fahrers aufgrund des Selbstfahrens des Fahrzeugs verringert und der Nutzen und das Wohlbefinden des Fahrers erhöht werden.With this, in the automatic parking device, the driver's concern due to self-driving of the vehicle can be reduced and the driver's convenience and comfort can be increased.

FigurenlisteFigure list

  • 1 ist eine Seitenansicht, in der ein Fahrzeug schematisch dargestellt ist, in dem eine automatische Parkvorrichtung gemäß einer Ausführungsform montiert ist. 1 Fig. 13 is a side view schematically showing a vehicle in which an automatic parking device according to an embodiment is mounted.
  • 2 ist eine Draufsicht, in der das Fahrzeug schematisch dargestellt ist, in dem die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform montiert ist. 2 Fig. 13 is a plan view schematically showing the vehicle in which the automatic parking device according to the embodiment is mounted.
  • 3 ist ein Blockschaltbild des Fahrzeugs, das die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform umfasst. 3 Fig. 13 is a block diagram of the vehicle including the automatic parking device according to the embodiment.
  • 4 ist eine Zeichnung, in der ein Beispiel für einen Displayzustand auf einem Display einer Displayvorrichtung schematisch dargestellt ist, die mit der automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform verbunden ist. 4th Fig. 13 is a drawing schematically showing an example of a display state on a display of a display device connected to the automatic parking device according to the embodiment.
  • 5 ist eine Draufsicht, in der ein Beispiel des Fahrzeugs und seine Umgebung zu einem Zeitpunkt dargestellt sind, an dem die Bewegung in einem zweiten Rückwärtsfahrtabschnitt einer Bewegungsroute unter einer Parksteuerung durch die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform gestartet wird. 5 Fig. 13 is a plan view in which an example of the vehicle and its surroundings become one Time point are shown at which movement in a second backward travel section of a moving route is started under parking control by the automatic parking device according to the embodiment.
  • 6A ist eine Draufsicht, in der ein Beispiel des Fahrzeugs und seine Umgebung zu einem Zeitpunkt dargestellt sind, an dem die Bewegung im zweiten Rückwärtsfahrtabschnitt der Bewegungsroute für die erste Fahrtrichtungsänderung unter der Parksteuerung durch die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform abgeschlossen wird. 6B ist eine Zeichnung, die ein Beispiel einer zweiten Anzeigezone einer Displayvorrichtung zu dem in 6A dargestellten Zeitpunkt zeigt. 6A Fig. 13 is a plan view showing an example of the vehicle and its surroundings at a time when the movement in the second reverse travel section of the travel route for the first change of direction is completed under the parking control by the automatic parking device according to the embodiment. 6B FIG. 13 is a drawing showing an example of a second display zone of a display device to that in FIG 6A shows the time shown.
  • 7A ist eine Draufsicht, in der ein Beispiel des Fahrzeugs und seine Umgebung auf halber Strecke der Bewegung in einem ersten Vorwärtsfahrtabschnitt der Bewegungsroute unter der Parksteuerung durch die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform dargestellt sind. 7B ist eine Zeichnung, die ein Beispiel der zweiten Anzeigezone der Displayvorrichtung zu dem in 7A dargestellten Zeitpunkt zeigt. 7A Fig. 13 is a plan view showing an example of the vehicle and its surroundings halfway through the movement in a first forward travel portion of the moving route under the parking control by the automatic parking device according to the embodiment. 7B FIG. 13 is a drawing showing an example of the second display zone of the display device to that in FIG 7A shows the time shown.
  • 8A ist eine Draufsicht, in der ein Beispiel des Fahrzeugs und seine Umgebung zu einem Zeitpunkt des Abschlusses des Parkens mittels der Parksteuerung durch die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform dargestellt sind. 8B ist eine Zeichnung, die ein Beispiel der zweiten Anzeigezone der Displayvorrichtung zu dem in 8A dargestellten Zeitpunkt zeigt. 8A Fig. 13 is a plan view showing an example of the vehicle and its surroundings at a time of completion of parking by the parking control by the automatic parking device according to the embodiment. 8B FIG. 13 is a drawing showing an example of the second display zone of the display device to that in FIG 8A shows the time shown.
  • 9 ist eine Draufsicht, in der ein Beispiel des Fahrzeugs und seine Umgebung zu einem Zeitpunkt dargestellt sind, an dem ein Fußgänger als neues Hindernis unter der Parksteuerung durch die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform detektiert wird. 9 Fig. 13 is a plan view showing an example of the vehicle and its surroundings at a time when a pedestrian is detected as a new obstacle under the parking control by the automatic parking device according to the embodiment.
  • 10 ist eine Draufsicht, in der ein Beispiel des Fahrzeugs und seine Umgebung zu einem Zeitpunkt dargestellt sind, an dem die Bewegungsroute infolge der Detektion eines Fußgängers als neues Hindernis unter der Parksteuerung durch die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform geändert wird. 10 Fig. 13 is a plan view showing an example of the vehicle and its surroundings at a time when the moving route is changed due to the detection of a pedestrian as a new obstacle under the parking control by the automatic parking device according to the embodiment.
  • 11 ist eine Draufsicht, in der ein Beispiel des Fahrzeugs und seine Umgebung zu einem Zeitpunkt dargestellt sind, an dem Radstopper als neue Hindernisse unter der Parksteuerung durch die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform detektiert werden. 11 Fig. 13 is a plan view showing an example of the vehicle and its surroundings at a time when wheel stoppers are detected as new obstacles under the parking control by the automatic parking device according to the embodiment.
  • 12 ist eine Draufsicht, in der ein Beispiel des Fahrzeugs und seine Umgebung zu einem Zeitpunkt dargestellt sind, an dem die Bewegungsroute infolge der Detektion von Radstoppern als neue Hindernisse unter der Parksteuerung durch die automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform geändert wird. 12th Fig. 13 is a plan view showing an example of the vehicle and its surroundings at a time when the moving route is changed due to the detection of wheel stoppers as new obstacles under the parking control by the automatic parking device according to the embodiment.
  • 13 ist ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung eines Beispiels für ein Verfahren zur Steuerung der automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform. 13th Fig. 13 is a flowchart for explaining an example of a method of controlling the automatic parking device according to the embodiment.
  • 14 ist ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels der Parksteuerung beim Verfahren zur Steuerung der automatische Parkvorrichtung gemäß der Ausführungsform. 14th Fig. 13 is a flowchart for explaining an embodiment of parking control in the method for controlling the automatic parking device according to the embodiment.

[Beschreibung der Ausführungsformen][Description of the embodiments]

Eine automatische Parkvorrichtung gemäß einer Ausführungsform wird nachfolgend beschrieben. Es sei darauf hingewiesen, dass ein Fahrzeug, bei dem die automatische Parkvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform Anwendung findet, ein Automobil ist. Die automatische Parkvorrichtung kann jedoch bei anderen Fahrzeugen als Automobilen Anwendung finden. In der folgenden Beschreibung bedeutet „linke Seite“ die linke Seite beim Blich in Richtung der Fahrzeugfront und bedeutet „rechte Seite“ die rechte Seite beim Blick in Richtung der Fahrzeugfront.An automatic parking device according to an embodiment will be described below. It should be noted that a vehicle to which the automatic parking device according to the present embodiment is applied is an automobile. However, the automatic parking device can be applied to vehicles other than automobiles. In the following description, “left side” means the left side when looking towards the front of the vehicle and “right side” means the right side when looking towards the front of the vehicle.

Übersicht über die automatische Parkvorrichtung und das Fahrzeug Unter Bezugnahme auf 1 bis 12 wird nun eine Übersicht über die automatische Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform und ein Fahrzeug 1 beschrieben, in dem diese montiert ist. Es sei darauf hingewiesen, dass die Frontseite des Fahrzeugs 1 in den 1, 2 und in 5 bis 12 durch einen Pfeil F gekennzeichnet ist und dass die Heckseite des Fahrzeugs 1 in den 1, 2 und in 4 bis 12 durch einen Pfeil B gekennzeichnet ist. In 1 ist die in Querrichtung seitliche Oberfläche des Fahrzeugs 1 teilweise weggelassen, um das Innere der Fahrzeugkabine 2 sichtbar zu machen.Overview of the automatic parking device and the vehicle With reference to FIG 1 to 12th Now is an overview of the automatic parking device 10 according to the present embodiment and a vehicle 1 in which it is mounted. It should be noted that the front of the vehicle 1 in the 1 , 2 and in 5 to 12 indicated by an arrow F and that the rear side of the vehicle 1 in the 1 , 2 and is indicated by an arrow B in FIGS. 4 to 12. In 1 is the transverse lateral surface of the vehicle 1 partially omitted in order to make the interior of the vehicle cabin 2 visible.

Die automatische Parkvorrichtung 10 und das Fahrzeug 1, in dem sie montiert ist, sind wie folgt schematisch konfiguriert. Wie in 3 gezeigt ist, umfasst das Fahrzeug 1 die automatische Parkvorrichtung 10. Die automatische Parkvorrichtung 10 umfasst ein Parksteuergerät 10a. Wie in den 4 bis 12 dargestellt ist, ist das Parksteuergerät 10a dazu eingerichtet, eine Parksteuerung zum Ermöglichen einer automatischen Vorwärtsfahrt, einer automatischen Rückwärtsfahrt und eines automatischen Stoppens des Fahrzeugs 1 zum Parken des Fahrzeugs 1 innerhalb einer spezifischen Parkzone P auszuführen.The automatic parking device 10 and the vehicle 1 in which it is mounted are configured as follows. As in 3 shown includes the vehicle 1 the automatic parking device 10 . The automatic parking device 10 includes a parking control device 10a . As in the 4th to 12th is shown is the parking control device 10a set up for this purpose, a parking control for enabling automatic forward travel, automatic reverse travel and automatic stopping of the vehicle 1 for parking the vehicle 1 within a specific parking zone P. to execute.

Wie in den 1 und 3 dargestellt ist, umfasst das Fahrzeug 1 eine Displayvorrichtung 11. Wie in 3 gezeigt ist, ist die Displayvorrichtung 11 mit der automatischen Parkvorrichtung 10 elektrisch gekoppelt. Wie in 4 gezeigt ist, ist die Displayvorrichtung 11 zur Anzeige des Zustands des Fahrzeugs 1 fähig. Bei der Displayvorrichtung 11 kann es sich um ein Flüssigkristalldisplay handeln. Die Displayvorrichtung ist jedoch nicht auf ein Flüssigkristalldisplay beschränkt. Beispielsweise kann es sich bei der Displayvorrichtung um ein OLED-Display oder dergleichen handeln.As in the 1 and 3 is shown includes the vehicle 1 a display device 11 . As in 3 shown is the display device 11 with the automatic parking device 10 electrically coupled. As in 4th shown is the display device 11 to display the condition of the vehicle 1 able to. With the display device 11 it can be a liquid crystal display. However, the display device is not limited to a liquid crystal display. For example, the display device can be an OLED display or the like.

Wie in den 5 bis 8 dargestellt ist, ist das Parksteuergerät 10a dazu eingerichtet, eine Basisrestzeitberechnung auszuführen, um eine Basisrestzeit zu berechnen, die von einem Startpunkt oder von der halben Strecke entweder der automatischen Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt bis zu einem automatischen Stoppen erforderlich ist, einschließlich eines Stoppens für eine Fahrtrichtungsänderung zum Wechseln in die andere der automatischen Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt. Die Basisrestzeitberechnung kann ausgeführt werden, bevor die automatische Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt gestartet wird, deren Basisrestzeit zu berechnen ist. Das Parksteuergerät 10a ist auch dazu eingerichtet, eine Basisrestzeiteinstellung auszuführen, um einen mittels der Basisrestzeitberechnung berechneten Wert C der Basisrestzeit als Anzeigewert H der Basisrestzeit einzustellen, die zur Anzeige auf der Displayvorrichtung 11 verwendet wird. Das Parksteuergerät 10a ist dazu eingerichtet, eine Restzeitsteuerung zum Steuern des Anzeigewertes H der Basisrestzeit auszuführen, sodass der mittels der Basisrestzeitberechnung berechnete Wert der Basisrestzeit mit verstreichender Zeit abnimmt.As in the 5 to 8th is shown is the parking control device 10a configured to perform a basic remaining time calculation to calculate a basic remaining time required from a starting point or halfway through either automatic forward travel or reverse travel to automatic stopping, including stopping for one change of direction to change to the other of automatic forward travel and reverse. The basic remaining time calculation can be carried out before the automatic forward drive or reverse drive is started, the basic remaining time of which is to be calculated. The parking control device 10a is also set up to carry out a basic remaining time setting in order to use a value C of the basic remaining time calculated by means of the basic remaining time calculation as a display value H the basic remaining time to be shown on the display device 11 is used. The parking control device 10a is set up to have a remaining time control for controlling the display value H of the basic remaining time so that the value of the basic remaining time calculated by means of the basic remaining time calculation decreases as the time elapses.

Darüber hinaus kann die automatische Parkvorrichtung 10 wie nachfolgend beschrieben schematisch eingerichtet sein. Das automatische Stoppen umfasst ein Stoppen zum Abschluss des Parkens zusätzlich zum Stoppen zur Fahrtrichtungsänderung. Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Basisrestzeitbestimmung ausführen kann, um zu bestimmen, ob der Anzeigewert H der Basisrestzeit 0 (Sekunden) erreicht hat oder nicht. Wie in 6 dargestellt ist, ist das Parksteuergerät 10a so eingerichtet, dass es ein automatisches Stoppen zum Richtungswechsel oder zum Abschluss des Parkens ausführen kann, wenn die Basisrestzeitbestimmung bestimmt, dass der Anzeigewert H der Basisrestzeit 0 (Sekunden) wird. Unter Bezugnahme auf die 6 und 7 ist das Parksteuergerät 10a so eingerichtet, dass es eine Zeitänderungssteuerung zum Ändern des Anzeigewertes H der Basisrestzeit nach dem automatischen Stoppen zum Richtungswechsel und zu Beginn des anderen der automatischen Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt ausführen kann.In addition, the automatic parking device 10 be set up schematically as described below. Automatic stopping includes stopping to complete parking in addition to stopping to change direction. The parking control device 10a is arranged so that it can perform a basic remaining time determination to determine whether the display value H the base remaining time has reached 0 (seconds) or not. As in 6th is shown is the parking control device 10a set up so that it can automatically stop to change direction or to complete parking if the basic remaining time determination determines that the display value H the basic remaining time becomes 0 (seconds). With reference to the 6th and 7th is the parking control device 10a set up so that there is a time change control to change the display value H the basic remaining time after the automatic stop to change direction and at the beginning of the other, the automatic forward drive and reverse drive.

Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Korrigierte-Restzeitberechnung zur Berechnung der korrigierten Restzeit ausführen kann, die nach einem Zeitpunkt nach der Berechnung der Basisrestzeit mittels der Basisrestzeitberechnung und während der Ausführung der automatischen Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt bis zum automatischen Stoppen zum Richtungswechsel oder zum Abschluss des Parkens erforderlich ist. Die Korrigierte-Restzeitberechnung kann wiederholt ausgeführt werden, während die automatische Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt durchgeführt wird, deren korrigierte Restzeit zu berechnen ist. Weiterhin ist das Parksteuergerät 10a so eingerichtet, dass es eine Zeitdifferenzberechnung zur Berechnung der Zeitdifferenz zwischen dem Anzeigewert H der Basisrestzeit und dem berechneten Wert K der mittels der Korrigierte-Restzeitberechnung berechneten korrigierten Restzeit ausführen kann. Das Parksteuergerät 10a ist in der Lage, eine erste Zeitdifferenzbestimmung auszuführen, um zu bestimmen, ob ein Zeitdifferenzbasiswert auf der Grundlage des Absolutwerts D eines mittels der Zeitdifferenzberechnung (= Anzeigewert H der Basisrestzeit - berechneter Wert K der korrigierten Restzeit) berechneten Wertes der Zeitdifferenz gleich oder größer als ein erster Zeitdifferenzbasisschwellenwert ist oder nicht. Das Parksteuergerät 10a führt eine Zeitabnahmesteuerung zum Ändern der Abnahmegeschwindigkeit des Anzeigewertes H der Basisrestzeit aus, wenn mittels der ersten Zeitdifferenzbestimmung bestimmt wird, dass der Zeitdifferenzbasiswert gleich oder größer als ein erster Zeitdifferenzbasisschwellenwert geworden ist.The parking control device 10a is set up in such a way that it can carry out a corrected remaining time calculation to calculate the corrected remaining time after a point in time after the calculation of the basic remaining time by means of the basic remaining time calculation and during the execution of automatic forward travel or reverse travel until automatic stopping to change direction or completion of parking is required. The corrected remaining time calculation can be repeatedly carried out while the automatic forward travel or reverse travel is being performed, the corrected remaining time of which is to be calculated. Furthermore, the parking control device is 10a set up so that there is a time difference calculation to calculate the time difference between the display value H the basic remaining time and the calculated value K which can execute the corrected remaining time calculated by means of the corrected remaining time calculation. The parking control device 10a is able to perform a first time difference determination to determine whether a time difference base value based on the absolute value D. a value of the time difference calculated by means of the time difference calculation (= display value H of the basic remaining time - calculated value K of the corrected remaining time) is equal to or greater than a first time difference basic threshold value or not. The parking control device 10a leads a time decrease control to change the decrease rate of the display value H the basic remaining time if it is determined by means of the first time difference determination that the time difference base value has become equal to or greater than a first time difference base threshold value.

Wie in den 4 bis 12 dargestellt ist, ist das Parksteuergerät 10a dazu eingerichtet, zum Ausführen der Parksteuerung eine Routenberechnung zur Berechnung der Bewegungsroute des Fahrzeugs 1 auszuführen. Das Parksteuergerät 10a führt die Parksteuerung gemäß einem mittels der Routenberechnung berechneten Berechnungsergebnis der Bewegungsroute durch, beispielsweise einem (in den 4 bis 9 und 11 dargestellten) Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M oder einem (in den 10 und 12 dargestellten) Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N, die unten beschrieben sind. Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Routenberechnung zum Ändern des Berechnungsergebnisses der Bewegungsroute gemäß dem Zustand der Parkzone P oder einer Umgebung der Parkzone P ausführen kann. Beispielsweise wird durch das Ändern eines solchen Berechnungsergebnisses der Bewegungsroute, wie es in den 4 bis 12 als Beispiel dargestellt ist, ein Wechsel vom Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M der Bewegungsroute zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute durchgeführt.As in the 4th to 12th is shown is the parking control device 10a set up to carry out the parking control, a route calculation for calculating the route of movement of the vehicle 1 to execute. The parking control device 10a carries out the parking control according to a calculation result of the moving route calculated by means of the route calculation, for example a (in the 4th to 9 and 11 shown) pre-change calculation result M. or one (in the 10 and 12th post-change calculation result shown N described below. The parking control device 10a is arranged to be a route calculation for changing the calculation result of the moving route according to the state of the parking zone P. or an area around the parking zone P. can perform. For example, by changing such a calculation result of the moving route as shown in FIG 4th to 12th shown as an example is a change from the pre-change calculation result M. the moving route to the post-change calculation result N the movement route carried out.

Weiterhin ist das Parksteuergerät 10a so eingerichtet, dass es eine zweite Zeitdifferenzbestimmung ausführen kann, um zu bestimmen, ob der Zeitdifferenzbasiswert gleich oder größer als der zweite Zeitdifferenzbasisschwellenwert geworden ist oder nicht. Der zweite Zeitdifferenzbasisschwellenwert kann größer als der erste Zeitdifferenzbasisschwellenwert sein. Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Routenänderungsbestimmung ausführen kann, um zu bestimmen, ob die Änderung vom Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N durchgeführt worden ist oder nicht. Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Neue-Hindernisse-Bestimmung ausführen kann, um zu bestimmen, ob neue Hindernisse U1, U2, die das Parken des Fahrzeugs 1 während der Ausführung der Parksteuerung behindern, detektiert werden oder nicht.Furthermore, the parking control device is 10a arranged to perform a second time difference determination to determine whether the Time difference base value has become equal to or greater than the second time difference base threshold value or not. The second time difference base threshold may be greater than the first time difference base threshold. The parking control device 10a is arranged to perform a route change determination to determine whether the change from the pre-change calculation result M. to the post-change calculation result N has been carried out or not. The parking control device 10a is set up so that it can perform a new obstacle determination to determine if there are new obstacles U1 , U2 parking the vehicle 1 impede, be detected or not during the execution of the parking control.

Das Parksteuergerät 10a führt eine Zeitanpasssteuerung zum Ändern des Anzeigewertes H der Basisrestzeit aus, sodass er an den berechneten Wert K der korrigierten Restzeit angepasst wird, wenn eine der folgenden ersten, zweiten und dritten Hinweisbedingungen eintritt und unten dargestellt sind, wobei das Parksteuergerät 10a die Restzeitsteuerung basierend auf dem Anzeigewert H der geänderten Basisrestzeit ausführt und das Parksteuergerät 10a die Ursachenhinweissteuerung zur Anzeige der Ursache für die Änderung der Basisrestzeit auf der Displayvorrichtung 11 ausführt. Wenn weiterhin eine der folgenden zweiten und dritten Hinweisbedingungen erfüllt ist, kann das Parksteuergerät 10a eine Zeitstoppsteuerung zum Stoppen der Abnahme des Anzeigewertes H der Basisrestzeit ausführen, kann das Parksteuergerät 10a eine Zwangsstoppsteuerung zum Zwangsstopp des Fahrzeugs 1 ausführen und kann das Parksteuergerät 10a eine Stopphinweissteuerung ausführen, um anstelle oder vor einer solchen Zeitanpasssteuerung, Restzeitsteuerung und Ursachenhinweissteuerung auf das Stoppen des Fahrzeugs 1 durch die Zwangsstoppsteuerung hinzuweisen.The parking control device 10a carries out a time adjustment control to change the display value H the base remaining time, so that it matches the calculated value K the corrected remaining time is adjusted if one of the following first, second and third warning conditions occurs and are shown below, wherein the parking control device 10a the remaining time control based on the display value H the changed basic remaining time and the parking control unit 10a the cause notification control for displaying the cause of the change in the basic remaining time on the display device 11 executes. If one of the following second and third notification conditions is also met, the parking control device can 10a a time-stop control for stopping the decrease in the display value H the basic remaining time can be carried out by the parking control unit 10a a compulsory stop control for compulsorily stopping the vehicle 1 and can use the parking control unit 10a execute a stop warning control to stop the vehicle instead of or before such time adjustment control, remaining time control and cause warning control 1 by the forced stop control.

Die erste Hinweisbedingung tritt ein, wenn durch die zweite Zeitdifferenzbestimmung festgestellt wird, dass der Zeitdifferenzbasiswert gleich oder größer als der zweite Zeitdifferenzbasisschwellenwert ist. Die zweite Hinweisbedingung tritt ein, wenn durch die Routenänderungsbestimmung festgestellt wird, dass eine Änderung vom Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute durchgeführt wird. Die dritte Hinweisbedingung tritt ein, wenn durch die Neue-Hindernisse-Bestimmung festgestellt wird, dass während der Ausführung der Parksteuerung neue Hindernisse U1, U2, welche das Parken des Fahrzeugs 1 behindern, detektiert werden. Z.B. umfassen Beispiele neuer Hindernisse U1, U2 einen in 9 und 10 dargestellten Fußgänger U1 und in den 11 und 12 dargestellte Radstopper U2.The first notification condition occurs when it is determined by the second time difference determination that the time difference base value is equal to or greater than the second time difference base threshold value. The second notification condition occurs when it is determined by the route change determination that there is a change in the pre-change calculation result M. to the post-change calculation result N the movement route is carried out. The third notification condition occurs when it is determined by the new obstacle determination that new obstacles are being carried out during the execution of the parking control U1 , U2 showing parking the vehicle 1 hinder, to be detected. Eg include examples of new obstacles U1 , U2 one in 9 and 10 depicted pedestrians U1 and in the 11 and 12th illustrated wheel stopper U2 .

Details des FahrzeugsDetails of the vehicle

Das Fahrzeug 1, an dem die automatische Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform montiert ist, kann wie folgt detailliert konfiguriert sein. Wie in 1 und 3 dargestellt ist, umfasst die Displayvorrichtung 11 ein Display 11a, das dazu eingerichtet ist, Bilder anzuzeigen. Wie in 1 gezeigt ist, ist das Display 11a in einer Fahrzeugkabine 2 des Fahrzeugs 1 angeordnet. Das Display 11a ist in der Fahrzeugkabine 2 vor dem Vordersitz 3, einschließlich dem Fahrersitz, angeordnet, um für den Fahrer sichtbar zu sein. Das Display 11a kann in einer Instrumententafel 4 angeordnet sein, die vor dem Vordersitz 3 in der Fahrzeugkabine 2 angeordnet ist.The vehicle 1 on which the automatic parking device 10 according to the present embodiment can be configured in detail as follows. As in 1 and 3 is shown comprises the display device 11 a display 11a which is set up to display images. As in 1 As shown, the display 11a is in a vehicle cabin 2 of the vehicle 1 arranged. The display 11a is arranged in the vehicle cabin 2 in front of the front seat 3 including the driver's seat so as to be visible to the driver. The display 11a can be arranged in an instrument panel 4 which is arranged in front of the front seat 3 in the vehicle cabin 2.

Wie in den 1 bis 3 dargestellt ist, umfasst das Fahrzeug 1 eine Hinweisvorrichtung 12, um den Fahrer auf verschiedene Informationstypen hinzuweisen. Die Hinweisvorrichtung 12 weist den Fahrer durch visuelle oder akustische Wahrnehmung oder dergleichen auf verschiedene Informationstypen hin. Beispielsweise kann die Hinweisvorrichtung 12 so eingerichtet sein, dass sie einen Monitor, einen Lautsprecher, eine Leuchte, ein Anzeigeinstrument, einen Summer und/oder dergleichen umfasst. Insbesondere umfasst die Hinweisvorrichtung 12 die Displayvorrichtung 11. Die Hinweisvorrichtung kann jedoch so eingerichtet sein, dass sie die Displayvorrichtung nicht umfasst.As in the 1 to 3 is shown includes the vehicle 1 a notification device 12 to notify the driver of various types of information. The notification device 12 notifies the driver of various types of information through visual or acoustic perception or the like. For example, the information device 12 can be set up in such a way that it comprises a monitor, a loudspeaker, a lamp, a display instrument, a buzzer and / or the like. In particular, the information device 12 comprises the display device 11 . However, the notification device can be set up in such a way that it does not include the display device.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Umgebungsdetektionsvorrichtung 13, die dazu eingerichtet ist, in der Nähe des Fahrzeugs 1 befindliche Objekte wie das Hindernis R, die neuen Hindernisse U1, U2 und/oder dergleichen zu detektieren. Die Umgebungsdetektionsvorrichtung 13 detektiert den Abstand eines in der Umgebung des Fahrzeugs 1 vorhandenen Objekts durch das Senden und Empfangen von Laserlicht, Ultraschallwellen, Millimeterwellen und/oder dergleichen.The vehicle 1 comprises an environment detection device 13 which is configured to be in the vicinity of the vehicle 1 existing objects like the obstacle R, the new obstacles U1 , U2 and / or the like to be detected. The environment detection device 13 detects the distance of one in the vicinity of the vehicle 1 existing object by sending and receiving laser light, ultrasonic waves, millimeter waves and / or the like.

Die Umgebungsdetektionsvorrichtung 13 kann wenigstens einen Sonarsensor 13a, 13b umfassen. Die Umgebungsdetektionsvorrichtung 13 kann mehrere Sonarsensoren 13a, 13b umfassen. Wie in den 1 und 2 dargestellt ist, kann die Umgebungsdetektionsvorrichtung 13 Folgendes umfassen: wenigstens einen hinteren Sonarsensor 13a, der an einem hinteren Abschnitt 1a des Fahrzeugs 1 angeordnet ist; und wenigstens einen vorderen Sonarsensor 13b, der an einem vorderen Abschnitt 1b des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Die Umgebungsdetektionsvorrichtung kann aber ein Infrarotlicht-Lidar, einen Millimeterwellen- und/oder dergleichen anstelle des Sonarsensors oder zusätzlich zum Sonarsensor umfassen.The environment detection device 13 can comprise at least one sonar sensor 13a, 13b. The environment detection device 13 can comprise a plurality of sonar sensors 13a, 13b. As in the 1 and 2 As shown, the environment detection device 13 may include: at least one rear sonar sensor 13a mounted on a rear portion 1a of the vehicle 1 is arranged; and at least one front sonar sensor 13b attached to a front portion 1b of the vehicle 1 is arranged. The environment detection device can, however, comprise an infrared light lidar, a millimeter wave and / or the like instead of the sonar sensor or in addition to the sonar sensor.

Wie in den 1 und 3 dargestellt ist, umfasst das Fahrzeug 1 eine Bedieneingabevorrichtung 14, die eine Bedieneingabe an das Fahrzeug 1 durch den Fahrer empfängt. Die Bedieneingabevorrichtung 14 kann so eingerichtet sein, dass sie einen Berührungssensor (Touch-Sensor), einen Schalter, ein Mikrophon, ein Gaspedal, ein Lenkrad, ein Bremspedal und/oder dergleichen umfasst.As in the 1 and 3 is shown includes the vehicle 1 an operating input device 14 that sends an operating input to the vehicle 1 received by the driver. The operating input device 14 can be set up in such a way that it comprises a touch sensor, a switch, a microphone, an accelerator pedal, a steering wheel, a brake pedal and / or the like.

Eine solche Bedieneingabevorrichtung 14 umfasst eine Parksteuerungseingabeeinheit 14a, die so eingerichtet ist, dass sie eine Eingabe zum Wechsel zwischen dem Parksteuerungs-EIN-Zustand, in dem die Parksteuerung ausgeführt wird, und einem Parksteuerungs-AUS-Zustand, in dem die Parksteuerung nicht ausgeführt wird, ermöglicht. Das Fahrzeug 1 kann ein Touch-Panel 15 umfassen, welches die Parksteuerungseingabeeinheit 14a und das Display 11a der oben beschriebenen Displayvorrichtung 11 integral miteinander aufweist.Such an operation input device 14 includes a parking control input unit 14a configured to provide input for changing between the parking control ON state in which the parking control is being executed and a parking control OFF state in which the parking control is not being executed , made possible. The vehicle 1 may include a touch panel 15 that includes the parking control input unit 14a and the display 11a of the above-described display device 11 having integral with each other.

Wie in den 1 bis 3 dargestellt ist, umfasst das Fahrzeug 1 eine Bilderfassungsvorrichtung 16, die dazu eingerichtet ist, Bilder der Umgebung des Fahrzeug 1 aufzunehmen. Die Bilderfassungsvorrichtung 16 umfasst mehrere Bilderfassungsvorrichtungen 16a, 16b, 16c, 16d, die dazu eingerichtet sind, Bilder der Umgebung einschließlich des hinteren Bereichs, des vorderen Bereichs, des linken seitlichen Bereichs und des rechten seitlichen Bereichs des Fahrzeugs 1 aufzunehmen. Bei jeder der Bilderfassungseinheiten 16a bis 16d kann es sich um eine Kamera handeln. Die Bilderfassungseinheit ist jedoch nicht auf eine Kamera beschränkt.As in the 1 to 3 is shown includes the vehicle 1 an image capturing device 16 which is configured to capture images of the surroundings of the vehicle 1 to record. The image capturing device 16 comprises a plurality of image capturing devices 16a, 16b, 16c, 16d, which are configured to capture images of the surroundings including the rear area, the front area, the left side area and the right side area of the vehicle 1 to record. Each of the image acquisition units 16a to 16d can be a camera. However, the image capturing unit is not limited to a camera.

Beispielsweise kann die Bilderfassungsvorrichtung 16 hintere, vordere, linke seitliche bzw. rechte seitliche Bilderfassungsvorrichtungen 16a, 16b, 16c, 16d umfassen, die so eingerichtet sind, dass sie Bilder des hinteren, vorderen, linken seitlichen bzw. rechten seitlichen Bereichs des Fahrzeugs 1 aufnehmen können. Wie in den 1 und 2 dargestellt ist, sind die hintere bzw. die vordere Bilderfassungseinheit 16a bzw. 16b am Heck- bzw. am Frontabschnitt 1a, 1b des Fahrzeugs 1 angeordnet. Die hintere Bilderfassungseinheit 16a ist an einem hinteren Endabschnitt des hinteren Abschnitts 1a angeordnet, und die vordere Bilderfassungseinheit 16b ist an einem vorderen Endabschnitt des vorderen Abschnitts 1b angeordnet. Wie in 2 dargestellt ist, ist die hintere seitliche Bilderfassungseinheit 16c in einem linken Seitenspiegel 5 des Fahrzeugs 1 angeordnet und ist die rechte Bilderfassungseinheit 16d in einem rechten Seitenspiegel 6 des Fahrzeugs 1 angeordnet. Die Positionen der Bilderfassungseinheiten sind jedoch nicht auf diese Positionen beschränkt.For example, the image capture device 16 may include rear, front, left side, and right side image capture devices 16a, 16b, 16c, 16d that are configured to capture images of the rear, front, left side, and right side areas of the vehicle, respectively 1 be able to record. As in the 1 and 2 is shown, the rear and the front image acquisition unit 16a and 16b are on the rear and on the front section 1a, 1b of the vehicle 1 arranged. The rear image capturing unit 16a is arranged at a rear end portion of the rear portion 1a, and the front image capturing unit 16b is arranged at a front end portion of the front portion 1b. As in 2 As shown, the rear side image capturing unit 16c is in a left side mirror 5 of the vehicle 1 and the right image capturing unit 16d is arranged in a right side mirror 6 of the vehicle 1 arranged. However, the positions of the image acquisition units are not limited to these positions.

Wie in 3 dargestellt ist, umfasst das Fahrzeug 1 einen Motor 17, der als Antriebsvorrichtung eine Antriebskraft für den Fahrantrieb des Fahrzeugs 1 erzeugt. Die Antriebsvorrichtung ist jedoch nicht auf den Motor beschränkt. Beispielsweise kann es sich bei der Antriebsvorrichtung um einen Elektromotor und/oder dergleichen handeln.As in 3 is shown includes the vehicle 1 a motor 17 which, as a driving device, provides a driving force for driving the vehicle 1 generated. However, the driving device is not limited to the motor. For example, the drive device can be an electric motor and / or the like.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Bremsvorrichtung 18, die eine Bremskraft zum Abbremsen des Fahrzeugs 1 erzeugen kann. Die Bremsvorrichtung 18 kann eine mechanische Bremskraft auf (nicht dargestellte) Räder gemäß einem Maß des Durchdrückens eines (nicht dargestellten) Bremspedals durch den Fahrer ausüben. Darüber hinaus kann die Bremsvorrichtung 18 bewirken, dass die Bremskraft unter der Steuerung der automatischen Parkvorrichtung 10 einwirkt.The vehicle 1 comprises a braking device 18 which applies a braking force to brake the vehicle 1 can generate. The braking device 18 can apply a mechanical braking force to wheels (not shown) according to an amount of depression of a brake pedal (not shown) by the driver. In addition, the braking device 18 can cause the braking force under the control of the automatic parking device 10 acts.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Lenkvorrichtung 19 zum Lenken des Fahrzeugs 1. Die Lenkvorrichtung 19 kann das Fahrzeug 1 gemäß einer Lenkwinkeleingabe über ein (nicht dargestelltes) Lenkrad durch den Fahrer zu lenken. Darüber hinaus kann die Lenkvorrichtung 19 das Fahrzeug 1 mittels der Steuerung der automatischen Parkvorrichtung 10 lenken.The vehicle 1 comprises a steering device 19 for steering the vehicle 1 . The steering device 19 can control the vehicle 1 to steer according to a steering angle input via a (not shown) steering wheel by the driver. In addition, the steering device 19 can control the vehicle 1 by means of the control of the automatic parking device 10 to steer.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Schaltvorrichtung 20 zum Umschalten zwischen einem D-Bereich zum Vorwärtsfahren des Fahrzeugs 1, einem R-Bereich zum Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 und einem P-Bereich zum Stoppen des Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 fährt automatisch vorwärts, wenn die Schaltvorrichtung 20 in den D-Bereich gestellt ist, das Fahrzeug 1 fährt automatisch rückwärts, wenn die Schaltvorrichtung 20 in den R-Bereich gestellt ist, und das Fahrzeug 1 stoppt automatisch, wenn die Schaltvorrichtung 20 in den P-Bereich gestellt ist.The vehicle 1 comprises a switching device 20 for switching between a D range for driving the vehicle forward 1 , an R range for reversing the vehicle 1 and a P range for stopping the vehicle 1 . The vehicle 1 automatically drives forward when the shifting device 20 is set to the D range, the vehicle 1 automatically reverses when the switching device 20 is set to the R range, and the vehicle 1 stops automatically when the switching device 20 is set in the P range.

Das Fahrzeug 1 umfasst weiterhin einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21, einen Beschleunigungssensor 22, einen Gaspedalsensor 23, einen Bremssensor 24 und einen Lenkwinkelsensor 25. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21 detektiert die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1. Der Beschleunigungssensor 22 detektiert die Beschleunigungsrate des Fahrzeugs 1. Der Gaspedalsensor 23 detektiert das Maß des Durchdrückens des (nicht dargestellten) Gaspedals, d. h. den Pedalweg des Gaspedals. Der Bremssensor 24 detektiert das Maß des auf das (nicht dargestellte) Bremspedal einwirkenden Durchdrückens. Der Lenkwinkelsensor 25 detektiert die Lenkwinkeleingabe in das (nicht dargestellte) Lenkrad.The vehicle 1 further comprises a vehicle speed sensor 21, an acceleration sensor 22, an accelerator pedal sensor 23, a brake sensor 24 and a steering angle sensor 25. The vehicle speed sensor 21 detects the traveling speed of the vehicle 1 . The acceleration sensor 22 detects the rate of acceleration of the vehicle 1 . The accelerator pedal sensor 23 detects the degree of depression of the accelerator pedal (not shown), that is to say the pedal travel of the accelerator pedal. The brake sensor 24 detects the degree of depression acting on the brake pedal (not shown). The steering angle sensor 25 detects the steering angle input to the steering wheel (not shown).

Details der DisplayvorrichtungDetails of the display device

Unter Bezugnahme auf 4 kann die Displayvorrichtung 11 nun wie folgt detailliert konfiguriert sein. Das Display 11a der Displayeinheit 11 weist eine im Wesentlichen rechtwinklige, insbesondere eine im Wesentlichen rechteckige Form auf. Das Display ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann das Display als eine im Wesentlichen isometrische Form, eine sich in Fahrzeugquerrichtung oder Fahrzeughochrichtung erstreckenden längliche Form oder dergleichen gebildet sein.With reference to 4th can the display device 11 must now be configured in detail as follows. The display 11a of the display unit 11 has a substantially right-angled, in particular a substantially rectangular shape. However, the display is not limited to this. For example, the display can be formed as a substantially isometric shape, an elongated shape extending in the transverse direction of the vehicle or the vertical direction of the vehicle, or the like.

Das Display 11a umfasst eine erste Anzeigezone 11b, die erste Informationen wie ein Standbild, ein Bewegtbild (Film) und/oder dergleichen basierend auf dem von der Bilderfassungsvorrichtung 16 aufgenommenen Bild anzeigen kann, und eine zweite Anzeigezone 11c, die zweite Informationen einschließlich des Anzeigewertes H der Basisrestzeit anzeigen kann. Der Anzeigewert H der Basisrestzeit kann auf der zweiten Anzeigezone 11c als Zahlen, als Balkenanzeige und/oder dergleichen angezeigt werden. Die erste Anzeigezone 11b ist größer als die zweite Anzeigezone 11c. Die erste Anzeigezone 11b ist im Display 11a so angeordnet, dass sie einen mittleren Bereich des Displays 11a umfasst. Die zweite Anzeigezone 11c ist im Display 11a entlang eines Abschnitts des äußeren Umfangsrandes des Displays 11a angeordnet. Die zweite Anzeigezone 11c kann so angeordnet sein, dass sie einen Teil der ersten Anzeigezone 11b überlappt.The display 11a includes a first display zone 11b that can display first information such as a still image, a moving image (movie) and / or the like based on the image captured by the image capturing device 16, and a second display zone 11c that can display second information including the display value H which can display the basic remaining time. The display value H the basic remaining time can be displayed on the second display zone 11c as numbers, as a bar graph and / or the like. The first display area 11b is larger than the second display area 11c. The first display zone 11b is arranged in the display 11a in such a way that it encompasses a central area of the display 11a. The second display zone 11c is arranged in the display 11a along a portion of the outer peripheral edge of the display 11a. The second display zone 11c may be arranged to overlap a part of the first display zone 11b.

Beispielsweise kann die erste Anzeigezone 11b als Hauptbildschirm des Displays 11 a definiert sein, und die zweite Anzeigezone 11c kann als Zusatzbildschirm des Displays 11 a definiert sein. In einem Zustand, in dem das Parksteuergerät 10a der automatischen Parkvorrichtung 10 die Parksteuerung des Fahrzeugs 1 ausführt, zeigt die erste Anzeigezone 11b weiterhin erste Informationen basierend auf einem von der hinteren Bilderfassungseinheit 16a aufgenommenen Bild an, wenn das Fahrzeug 1 rückwärtsfährt, und die erste Anzeigezone 11b zeigt erste Informationen basierend auf einem von der vorderen Bilderfassungseinheit 16b aufgenommenen Bild an, wenn das Fahrzeug 1 vorwärtsfährt.For example, the first display zone 11b can be used as the main screen of the display 11 a be defined, and the second display zone 11c can be used as an additional screen of the display 11 be defined a. In a state in which the parking control device 10a the automatic parking device 10 the parking control of the vehicle 1 executes, the first display zone 11b continues to display first information based on an image captured by the rear image capturing unit 16a when the vehicle 1 drives backwards, and the first display zone 11b displays first information based on an image captured by the front image capturing unit 16b when the vehicle 1 drives forward.

Es sei darauf hingewiesen, dass 4 als ein Beispiel erste Informationen in der ersten Anzeigezone 11b darstellt, und die ersten Informationen basieren auf einem Bild des hinteren Bereichs des Fahrzeugs 1, das von der hinteren Bilderfassungseinheit 16a in einem Zustand aufgenommen wird, in dem das Fahrzeug 1 sich unter der Parksteuerung befindet, um rückwärts eine Kurve zu fahren. 4 zeigt zweite Informationen in der zweiten Anzeigezone 11c, und die zweiten Informationen umfassen einen Anzeigewert H einer Restzeit in diesem Zustand. In 4 ist die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 auf der ersten Anzeigezone 11b, d. h., die Richtung der Rückwärtsfahrt, durch einen Pfeil B angegeben, und die Fahrzeugquerrichtung auf der ersten Anzeigezone 11b ist durch einen Pfeil W angegeben.It should be noted that 4th represents first information in the first display zone 11b as an example, and the first information is based on an image of the rear area of the vehicle 1 picked up by the rear image capturing unit 16a in a state where the vehicle 1 is under the parking controls to reverse a curve. 4th shows second information in the second display zone 11c, and the second information includes a display value H a remaining time in this state. In 4th is the direction of travel of the vehicle 1 on the first display zone 11b, that is, the direction of backward travel is indicated by an arrow B, and the vehicle transverse direction on the first display zone 11b is indicated by an arrow W.

Details der automatischen ParkvorrichtungDetails of the automatic parking device

Die automatische Parkvorrichtung 10 kann wie nachfolgend detailliert beschrieben eingerichtet sein. Die automatische Parkvorrichtung 10 ist so eingerichtet, dass sie elektronische Komponenten wie eine Zentrale Verarbeitungseinheit (Central Processing Unit = CPU), einen Direktzugriffsspeicher (Random Access Memory = RAM), einen Nur-LeseSpeicher (Read Only Memory = ROM), einen Flash-Speicher, eine Eingabeschnittstelle, eine Ausgabeschnittstelle und/oder dergleichen und eine elektrische Schaltung, in der solche elektronischen Komponenten angeordnet sind, umfasst. Der ROM speichert ein Programm, das die Funktionen der automatischen Parkvorrichtung 10 zusammen mit verschiedenen Steuerkonstanten und verschiedenen Kennfeldern aufweist. Wenn die CPU also das im ROM gespeicherte Programm ausführt, werden die Funktionen der automatischen Parkvorrichtung 10 ausgeführt. Die automatische Parkvorrichtung ist jedoch nicht darauf beschränkt.The automatic parking device 10 can be set up as described in detail below. The automatic parking device 10 is set up in such a way that electronic components such as a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), a read-only memory (ROM), a flash memory, an input interface, an output interface and / or the like and an electrical circuit in which such electronic components are arranged. The ROM stores a program showing the functions of the automatic parking device 10 together with various control constants and various maps. Thus, when the CPU executes the program stored in the ROM, the functions of the automatic parking device become 10 executed. However, the automatic parking device is not limited to this.

Wie in 3 dargestellt ist, ist die automatische Parkvorrichtung 10 mit der Displayvorrichtung 11, der Hinweisvorrichtung 12, der Umgebungsdetektionsvorrichtung 13, der Bedieneingabevorrichtung 14, der Bilderfassungsvorrichtung 16, dem Motor 17, der Bremsvorrichtung 18, der Lenkvorrichtung 19, der Schaltvorrichtung 20, dem Fahrzeugdrehzahlsensor 21, dem Beschleunigungssensor 22, dem Gaspedalsensor 23, dem Bremssensor 24 und dem Lenkwinkelsensor 25 elektrisch verbunden. Die automatische Parkvorrichtung 10 kann mit dem Touch-Panel 15 elektrisch verbunden sein, welches das Display 11a der Displayvorrichtung 11 und die Parksteuerungseingabeeinheit 14a der Bedieneingabevorrichtung 14 integral umfasst.As in 3 is the automatic parking device 10 with the display device 11 , the notification device 12, the environment detection device 13, the operating input device 14, the image capturing device 16, the motor 17, the braking device 18, the steering device 19, the switching device 20, the vehicle speed sensor 21, the acceleration sensor 22, the accelerator pedal sensor 23, the brake sensor 24 and the Steering angle sensor 25 electrically connected. The automatic parking device 10 can be electrically connected to the touch panel 15, which the display 11a of the display device 11 and the parking control input unit 14a of the operation input device 14 integrally comprises.

Wie in den 4 bis 12 dargestellt ist, kann bei der Parksteuerung, die mittels des Parksteuergeräts 10a der automatischen Parkvorrichtung 10 ausgeführt wird, ein automatisches Lenken zusätzlich zur automatischen Vorwärtsfahrt, zur automatischen Rückwärtsfahrt und zum automatischen Stoppen durchgeführt werden. Die automatische Lenkung lenkt das Fahrzeug 1 automatisch so, dass es sich entlang dem Vor-Änderungs- oder Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis M, N der durch die Routenberechnung berechneten Bewegungsroute bewegt.As in the 4th to 12th is shown, can in the parking control, which by means of the parking control device 10a the automatic parking device 10 is carried out, automatic steering can be carried out in addition to automatic forward travel, automatic reverse travel and automatic stopping. The automatic steering steers the vehicle 1 automatically so that it follows the pre-change or post-change calculation result M. , N of the moving route calculated by the route calculation.

Das Parksteuergerät 10a ist in er Lage, zur Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit eine Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnung auszuführen, damit sich das Fahrzeug 1 entsprechend dem Vor-Änderungs- oder Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis M, N entlang der Bewegungsroute bewegen kann. Bei der Parksteuerung kann die Geschwindigkeitssteuerung zur Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 basierend auf dem berechneten Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit durchgeführt werden, der mittels der Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnung berechnet wird. Es sei darauf hingewiesen, dass die Routenberechnung und die Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnung während der Ausführung der Parksteuerung wiederholt durchgeführt werden.The parking control device 10a is able to perform a vehicle speed calculation to calculate the vehicle speed so that the vehicle can move 1 according to the pre-change or post-change calculation result M. , N can move along the movement route. In the parking control, the speed control can be used to control the vehicle speed of the vehicle 1 based on the calculated value of the vehicle speed, which is calculated by means of the vehicle speed calculation. It should be noted that the route calculation and the vehicle speed calculation are repeatedly performed during the execution of the parking control.

Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Erfassung von Umgebungsinformationen ausführen kann, um Informationen über ein Hindernis R, wie andere Fahrzeuge, Gebäude oder dergleichen, mittels der Umgebungsdetektionsvorrichtung 13 oder der Bilderfassungsvorrichtung 16 zu erfassen. Darüber hinaus ist das Parksteuergerät 10a so eingerichtet, dass es eine Parkplatzsuche zum Suchen der Parkzone P ausführen kann, in der das Fahrzeug 1 basierend auf den Informationen über das Hindernis R geparkt werden kann, die mittels der Erfassung von Umgebungsinformationen erfasst wurden. Hier wird die Parksteuerung ausgeführt, nachdem der Fahrer das Vorhandensein eines Platzes bestätigt hat, in der das Fahrzeug geparkt werden kann, so dass die Parkzone P mittels der Parkplatzsuche gefunden wird.The parking control device 10a is set up in such a way that it can carry out a detection of environment information in order to detect information about an obstacle R, such as other vehicles, buildings or the like, by means of the environment detection device 13 or the image detection device 16. In addition, the parking control device is 10a set up so that there is a search for a parking space to search for the parking zone P. can run in the vehicle 1 can be parked based on the information about the obstacle R, which was detected by means of the detection of environmental information. Here, the parking control is carried out after the driver confirms the presence of a place in which the vehicle can be parked so that the parking zone P. is found by searching for a parking space.

Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Zielpositionseinstellung zur Einstellung der Parkzone P ausführen kann, die von der Parkplatzsuche als Zielposition gefunden wird. Das Parksteuergerät 10a führt eine Routenberechnung basierend auf den mittels der Zielpositionseinstellung eingestellten Einstellinformationen über die Zielposition aus. Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Park- Abschluss-Bestimmung ausführen kann, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 1 in der Parkzone P, bei der es sich um die Zielposition handelt, positioniert ist oder nicht.The parking control device 10a is set up so that there is a target position setting for setting the parking zone P. which is found by the parking space search as the target position. The parking control device 10a executes a route calculation based on the setting information about the target position set by means of the target position setting. The parking control device 10a is arranged to make a parking complete determination to determine whether the vehicle 1 in the parking zone P. that is the target position is positioned or not.

Wie in 4 dargestellt ist, kann das Parksteuergerät 10a das mittels der Routenberechnung berechnete Vor-Änderungs- oder Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis M, N der Bewegungsroute in der ersten Anzeigezone 11b des Displays 11a der Displayvorrichtung 11 anzeigen. In diesem Fall kann das Vor-Änderungs- oder Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis M, N der Bewegungsroute zusammen mit ersten Informationen angezeigt werden, die auf einer Draufsicht basieren, die mittels eines von der hinteren oder vorderen Bilderfassungseinheit 16a, 16b aufgenommenen Bildes oder mittels eines von der Bilderfassungseinheit 16 aufgenommenen Bildes erstellt wurden.As in 4th is shown, the parking control device 10a the pre-change or post-change calculation result calculated by means of the route calculation M. , N the moving route in the first display zone 11b of the display 11a of the display device 11 Show. In this case, the pre-change or post-change calculation result may be M. , N of the movement route are displayed together with first information based on a top view that was created by means of an image recorded by the rear or front image recording unit 16a, 16b or by means of an image recorded by the image recording unit 16.

Bei der mittels des Parksteuergeräts 10a ausgeführten Routenberechnung kann eine Bewegungsroute berechnet werden, die wenigstens einen Vorwärtsfahrtabschnitt und wenigstens einen Rückwärtsfahrtabschnitt umfasst. In diesem Fall kann das Vor-Änderungs- oder Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis M, N der Bewegungsroute mindestens einen Vorwärtsfahrtabschnitt mfi, nfi und wenigstens einen Rückwärtsfahrtabschnitt mbj, nbj einschließen. Zwischen den kontinuierlichen Vorwärts- und Rückwärtsfahrtabschnitten wird ein Richtungswechsel zum Wechsel von einer zur anderen der automatischen Vorwärtsfahrt und der automatischen Rückwärtsfahrt durchgeführt. Bei dem wenigstens einen Vorwärtsfahrtabschnitt mfi, nfi ist „i“ eine ganze Zahl, die gleich oder größer als eins ist, und wenn i abnimmt, befinden sich die Vorwärtsfahrtabschnitte mfi, nfi näher an einem Punkt des Abschlusses des Parkens. Darüber hinaus ist bei dem wenigstens einen Rückwärtsfahrtabschnitt mbi, nbi „j“ eine ganze Zahl, die gleich oder größer als eins ist, und wenn j abnimmt, befinden sich die Rückwärtsfahrtabschnitte mbi, nbi näher an einem Punkt des Abschlusses des Parkens.When using the parking control device 10a Executed route calculation, a movement route can be calculated which comprises at least one forward travel section and at least one reverse travel section. In this case, the pre-change or post-change calculation result may be M. , N of the movement route include at least one forward travel section mf i , nf i and at least one reverse travel section mb j , nb j. A change of direction to change from one to the other of the automatic forward travel and the automatic reverse travel is carried out between the continuous forward and reverse travel sections. In the at least one forward travel section mf i , nf i , “i” is an integer equal to or greater than one, and when i decreases, the forward travel sections mf i , nf i are closer to a parking completion point. In addition, in the at least one reverse travel portion mb i , nb i, “j” is an integer equal to or greater than one, and when j decreases, the reverse travel portions mb i , nb i are closer to a parking completion point .

Beispielsweise kann gemäß der Darstellung in den 5 bis 9 und 11 das Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M der Bewegungsroute Folgendes umfassen: einen Vorwärtsfahrtabschnitt, d. h. den ersten Vorwärtsfahrtabschnitt mf1; und zwei Rückwärtsfahrtabschnitte, d. h. den ersten und den zweiten Rückwärtsfahrtabschnitt mbi, mb2. Das oben beschriebene Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M der Bewegungsroute ist so eingestellt, dass das Fahrzeug 1 sich in der Reihenfolge des zweiten Rückwärtsfahrtabschnitts mb2, des ersten Vorwärtsfahrtabschnitts mf1 und des ersten Rückwärtsfahrtabschnitts mb1 bewegt. In diesem Fall wird der erste Richtungswechsel zum Wechsel von der automatischen Rückwärtsfahrt zur automatischen Vorwärtsfahrt zwischen dem zweiten Rückwärtsfahrtabschnitt mb2 und dem ersten Vorwärtsfahrtabschnitt mf1 durchgeführt, und dann wird der zweite Richtungswechsel zum Wechsel von der automatischen Vorwärtsfahrt zur automatischen Rückwärtsfahrt zwischen dem ersten Vorwärtsfahrtabschnitt mf1 und dem ersten Rückwärtsfahrtabschnitt mb1 durchgeführt.For example, as shown in FIGS 5 to 9 and 11 the pre-change calculation result M. of the moving route include: a forward travel section, that is, the first forward travel section mf 1 ; and two reverse travel sections, ie the first and second reverse travel sections mb i , mb 2 . The pre-change calculation result described above M. the movement route is set so that the vehicle 1 moves in the order of the second reverse travel section mb 2 , the first forward travel section mf 1 and the first reverse travel section mb 1 . In this case, the first change of direction to change from automatic backward travel to automatic forward travel is carried out between the second reverse travel section mb 2 and the first forward travel section mf 1 , and then the second change of direction to change from automatic forward travel to automatic reverse travel between the first forward travel section mf 1 and the first reverse section mb 1 carried out.

Beispielsweise kann gemäß der Darstellung in 10 das Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute Folgendes umfassen: einen Vorwärtsfahrtabschnitt, d. h. den ersten Vorwärtsfahrtabschnitt nf1; und einen Rückwärtsfahrtabschnitt, d. h. den ersten Rückwärtsfahrtabschnitt nb1. Das oben beschriebene Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute ist so eingestellt, dass das Fahrzeug 1 sich in der Reihenfolge des ersten Vorwärtsfahrtabschnitts nf1 und des ersten Rückwärtsfahrtabschnitts nb1 bewegt. In diesem Fall erfolgt der Richtungswechsel zum Wechsel von der automatischen Vorwärtsfahrt zur automatischen Rückwärtsfahrt zwischen dem ersten Vorwärtsfahrtabschnitt nf1 und dem ersten Rückwärtsfahrtabschnitt nb1. Wie in 12 dargestellt ist, kann das Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute einen Rückwärtsfahrtabschnitt, d. h. den ersten Rückwärtsfahrtabschnitt nb1, umfassen. Es sei darauf hingewiesen, dass das in 10 dargestellte Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute von dem in den 5 bis 9 dargestellten Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M der Bewegungsroute wechselt. Das in 12 dargestellte Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute wechselt von dem in 11 dargestellten Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M. Die Vor-Änderungs- und Nach-Änderungs-Berechnungsergebnisse der Bewegungsroute sind nicht auf diejenigen beschränkt, die in den 5 bis 12 dargestellt sind.For example, as shown in 10 the post-change calculation result N of the moving route include: a forward travel section, that is, the first forward travel section nf 1 ; and a reverse travel section, that is, the first reverse travel section nb 1 . The post-change calculation result described above N the movement route is set so that the vehicle 1 moves in the order of the first forward travel section nf 1 and the first reverse travel section nb 1 . In this case, the change of direction to change from automatic forward travel to automatic reverse travel takes place between the first forward travel segment nf 1 and the first reverse travel segment nb 1 . As in 12th is shown, the post-change calculation result N the movement route comprises a reverse travel section, ie the first reverse travel section nb 1. It should be noted that the 10 post-change calculation result shown N the route of movement from the one in the 5 to 9 pre-change calculation result shown M. the movement route changes. This in 12th post-change calculation result shown N the movement route changes from that in 11 pre-change calculation result shown M. . The pre-change and post-change calculation results of the moving route are not limited to those shown in FIGS 5 to 12th are shown.

Unter Bezugnahme auf die 6 und 7 wird bei der mittels des Parksteuergeräts 10a ausgeführten Zeitänderungssteuerung beim Starten der automatischen Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt nach der Ausführung des automatischen Stoppens zur Richtungsänderung der Anzeigewert H der Basisrestzeit im Vorwärts- oder Rückwärtsfahrtabschnitt nach dem Richtungswechsel neu angezeigt.With reference to the 6th and 7th is used when using the parking control device 10a executed time change control when starting the automatic forward drive or reverse drive after executing the automatic stop to change the direction of the display value H the basic remaining time in the forward or reverse section is displayed again after the change of direction.

Bei der vom Parksteuergerät 10a ausgeführten ersten und der zweiten Zeitdifferenzbestimmung entspricht der Zeitdifferenzbasiswert einer Zeitdifferenzrate E, die ein Maß für einen Absolutwert D eines berechneten Wertes der Zeitdifferenz ist, der mittels der Zeitdifferenzberechnung für den berechneten Wert K der korrigierten Restzeit (= Anzeigewert H der Basisrestzeit - berechneter Wert K der korrigierten Restzeit) berechnet wird, und bei dem ersten und dem zweiten Zeitdifferenzratenschwellenwert handelt es sich um einen ersten und zweiten Zeitdifferenzratenschwellenwert E1, E2, der jeweils für diese Zeitdifferenzrate eingestellt ist. Der zweite Zeitdifferenzratenschwellenwert E2 kann größer als der erste Zeitdifferenzratenschwellenwert E1 sein.In the case of the parking control unit 10a executed first and the second time difference determination corresponds to the time difference base value of a time difference rate E. which is a measure of an absolute value D. of a calculated value of the time difference obtained by means of the time difference calculation for the calculated value K the corrected remaining time (= display value H of the basic remaining time - calculated value K of the corrected remaining time) is calculated, and the first and second time difference rate threshold values are first and second time difference rate threshold values E1 , E2 which is set for this time difference rate. The second time difference rate threshold E2 may be greater than the first time difference rate threshold E1 be.

Die erste und die zweite Zeitdifferenzbestimmung sind jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann bei der ersten und/oder der zweiten Zeitdifferenzbestimmung der Zeitdifferenzbasiswert auf den Absolutwert des berechneten Wertes der Zeitdifferenz eingestellt werden. Bei der ersten Zeitdifferenzbestimmung kann der erste Zeitdifferenzbasisschwellenwert auf den ersten Zeitdifferenzschwellenwert eingestellt werden, der für den Absolutwert des berechneten Wertes der Zeitdifferenz eingestellt ist, und/oder bei der zweiten Zeitdifferenzbestimmung kann der zweite Zeitdifferenzbasisschwellenwert auf den zweiten Zeitdifferenzschwellenwert eingestellt werden, der für den Absolutwert des berechneten Wertes der Zeitdifferenz eingestellt ist. Es sei darauf hingewiesen, dass bei der ersten und der zweiten Zeitdifferenzbestimmung der zweite Zeitdifferenzschwellenwert größer als der erste Zeitdifferenzschwellenwert sein kann, wenn bestimmt wird, dass es sich beim Zeitdifferenzbasiswert um den Absolutwert des berechneten Wertes der Zeitdifferenz handelt.However, the first and second time difference determinations are not limited to this. For example, in the first and / or the second time difference determination, the time difference base value can be set to the absolute value of the calculated value of the time difference. In the first time difference determination, the first time difference base threshold value can be set to the first time difference threshold value that is set for the absolute value of the calculated value of the time difference, and / or in the second time difference determination, the second time difference base threshold value can be set to the second time difference threshold value that is set for the absolute value of the calculated value of the time difference is set. It should be noted that in the first and second time difference determinations, the second time difference threshold value can be greater than the first time difference threshold value if it is determined that the time difference base value is the absolute value of the calculated value of the time difference.

Wenn bei der vom Parksteuergerät 10a ausgeführten Zeitabnahmesteuerung der Zeitdifferenzbasiswert kleiner als der erste Zeitdifferenzbasisschwellenwert ist, wird bewirkt, dass die Abnahmegeschwindigkeit des Anzeigewertes H der Basisrestzeit (wenn beispielsweise bestimmt wird, dass der Anzeigewert H der Basisrestzeit um eine Sekunde pro Sekunde reduziert wird) im Wesentlichen der normalen Geschwindigkeit der Zeitabnahme entspricht. Wenn bei der Zeitabnahmesteuerung der berechnete Wert der Zeitdifferenz (= Anzeigewert H der Basisrestzeit - berechneter Wert K der korrigierten Restzeit) ein positiver Wert ist und der Zeitdifferenzbasiswert gleich oder größer als der erste Zeitdifferenzbasisschwellenwert und kleiner als der zweite Zeitdifferenzbasisschwellenwert ist, wird die Abnahmegeschwindigkeit des Anzeigewertes H der Basisrestzeit so eingestellt, dass sie größer als die normale Geschwindigkeit der Zeitabnahme ist. Wenn im Gegensatz dazu bei der Zeitabnahmesteuerung der berechnete Wert der Zeitdifferenz ein negativer Wert ist und der Zeitdifferenzbasiswert gleich oder größer als der erste Zeitdifferenzbasisschwellenwert und kleiner als der zweite Zeitdifferenzbasisschwellenwert ist, wird die Abnahmegeschwindigkeit des Anzeigewertes H der Basisrestzeit so eingestellt, dass sie kleiner als die normale Geschwindigkeit der Zeitabnahme ist.If at the from the parking control unit 10a executed time decrease control, the time difference base value is smaller than the first time difference base threshold value, the decrease speed of the display value is caused H the basic remaining time (if, for example, it is determined that the display value H the basic remaining time is reduced by one second per second) essentially corresponds to the normal rate of time decrease. In the time decrease control, when the calculated value of the time difference (= display value H of the basic remaining time - calculated value K of the corrected remaining time) is a positive value and the time difference base value is equal to or greater than the first time difference base threshold and smaller than the second time difference base threshold, the decrease speed of the display value becomes H the base remaining time is set so that it is greater than the normal rate of time decrease. In contrast, in the time decrease control, when the calculated value of the time difference is a negative value and the time difference base value is equal to or larger than the first time difference base threshold and smaller than the second time difference base threshold, the decreasing speed of the display value becomes H the base remaining time is set to be less than the normal rate of time decrease.

Wie in den 9 bis 12 dargestellt ist, wird bei der vom Parksteuergerät 10a ausgeführten Neue-Hindernisse-Bestimmung festgestellt, ob die Umgebungsdetektionsvorrichtung 13 neue Hindernisse U1, U2 wie den Fußgänger U1, die Radstopper U2 und/oder dergleichen detektiert hat oder nicht. Bei dieser Neue-Hindernisse-Bestimmung kann der Zustand, in dem neue Hindernisse U1, U2 das Parken des Fahrzeugs 1 behindern können, spezifiziert werden, während die oben beschriebene Parksteuerung ausgeführt wird. Das Parksteuergerät 10a kann das Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute ändern, wenn bestimmt wird, dass die Umgebungsdetektionsvorrichtung 13 mittels der Neue-Hindernisse-Bestimmung neue Hindernisse U1, U2 detektiert hat.As in the 9 to 12th is shown when the parking control unit 10a executed new obstacle determination determined whether the environment detection device 13 new obstacles U1 , U2 like the pedestrian U1 who have favourited Radstopper U2 and / or the like or not. In this determination of new obstacles, the state in which there are new obstacles U1 , U2 parking the vehicle 1 can be specified while the above-described parking control is being carried out. The parking control device 10a can be the pre-change calculation result M. to the post-change calculation result N change the moving route when it is determined that the vicinity detection device 13 has new obstacles by means of the new obstacle determination U1 , U2 has detected.

Die Stopphinweissteuerung kann bewerkstelligt werden, indem das Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute hervorgehoben wird, wenn die Änderung vom Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M der Bewegungsroute zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute durchgeführt wird, und wodurch die Zeitstoppsteuerung und die Zwangsstoppsteuerung ausgeführt werden. Beispielsweise kann die Hervorhebung des Nach-Änderungs-Berechnungsergebnisses N der Bewegungsroute bewerkstelligt werden, indem das Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute in der ersten Anzeigezone 11b blinkt. Die Hervorhebung des Nach-Änderungs-Berechnungsergebnisses der Bewegungsroute ist jedoch nicht darauf beschränkt.The stop notification control can be accomplished by the post-change calculation result N of the moving route is highlighted when the change from the pre-change calculation result M. the moving route to the post-change calculation result N of the moving route is performed, and thereby the time stop control and the compulsory stop control are performed. For example, the highlighting of the post-change calculation result N of the moving route can be accomplished by the post-change calculation result N the moving route in the first display zone 11b flashes. However, the emphasis on the post-change calculation result of the moving route is not limited to this.

Die Änderung vom Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M zum Nach-Änderungs- Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute wird insbesondere bewerkstelligt, indem die Routenberechnung durchgeführt wird und das zu diesem Zeitpunkt verwendete Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M der Bewegungsroute zu dem von der Routenberechnung berechneten Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute geändert wird. Wenn beispielsweise wie in 9 dargestellt ein Fußgänger U1 als neues Hindernis U1, U2 detektiert wird, wenn das Fahrzeug 1 sich entlang des zweiten Vorwärtsfahrtabschnitts mf2 des Vor-Änderungs-Berechnungsergebnisses M bewegt, wird die Bewegungsroute so berechnet, dass um diesen Fußgänger U1 herum gesteuert wird. Folglich wird, wie in 10 dargestellt ist, das Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M, das eingestellt wurde, ohne den Fußgänger U1 zu berücksichtigen, zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N geändert, das so eingestellt ist, dass um den Fußgänger U1 herum gesteuert wird. Insbesondere sind in 10 der erste Vorwärtsfahrtabschnitt nf1 und der erste Rückwärtsfahrtabschnitt nb1 des Nach-Änderungs-Berechnungsergebnisses N der Bewegungsroute kurvenförmig, sodass um den Fußgänger U1 herum gesteuert wird.The change from the pre-change calculation result M. to the post-change calculation result N In particular, the moving route is accomplished by performing the route calculation and the pre-change calculation result used at that time M. the moving route to the post-change calculation result calculated by the route calculation N the movement route is changed. For example, if as in 9 depicted a pedestrian U1 as a new obstacle U1 , U2 is detected when the vehicle 1 along the second forward travel section mf 2 of the pre-change calculation result M. moves, the movement route is calculated so that around this pedestrian U1 is steered around. Hence, as in 10 is shown, the pre-change calculation result M. that was set without the pedestrian U1 to be taken into account for the post-change calculation result N changed that is set so that around the pedestrian U1 is steered around. In particular, in 10 the first forward travel section nf 1 and the first reverse travel section nb 1 of the post-change calculation result N the movement route curved so that around the pedestrian U1 is steered around.

Wenn beispielsweise wie in 11 dargestellt ein Radstopper U2 als neues Hindernis U1, U2 detektiert wird, wenn das Fahrzeug 1 sich entlang des ersten Rückwärtsfahrtabschnitts mb1 des Vor-Änderungs-Berechnungsergebnisses M der Bewegungsroute bewegt, wird die Bewegungsroute so berechnet, dass um einen solchen Radstopper U2 herum gesteuert wird. Folglich wird, wie in 12 dargestellt ist, das Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M, das eingestellt wurde, ohne den Radstopper U2 zu berücksichtigen, zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute geändert, das so eingestellt ist, dass um den Radstopper U2 herum gesteuert wird. Insbesondere ist in 12 der erste Rückwärtsfahrtabschnitt nb1 des Nach-Änderungs-Berechnungsergebnisses N der Bewegungsroute auf eine Länge eingestellt, sodass das Fahrzeug 1 vor dem Radstopper U2 stoppt.For example, if as in 11 shown a wheel stopper U2 as a new obstacle U1 , U2 is detected when the vehicle 1 along the first reverse travel section mb 1 of the pre-change calculation result M. moves the movement route, the movement route is calculated so that around such a wheel stopper U2 is steered around. Hence, as in 12th is shown, the pre-change calculation result M. that was set without the wheel stopper U2 to be taken into account for the post-change calculation result N the movement route changed, which is set so that around the wheel stopper U2 is steered around. In particular, in 12th the first reverse section nb 1 of the post-change calculation result N the movement route is set to a length so that the vehicle 1 in front of the wheel stop U2 stops.

Obwohl dies nicht speziell dargestellt ist, können die Ursachenhinweissteuerung und/oder die Stopphinweissteuerung, die vom Parksteuergerät 10a ausgeführt werden, bewerkstelligt werden, indem die zweiten Informationen der zweiten Anzeigezone 11c blinkend angezeigt werden, wenn die erste Hinweisbedingung erfüllt ist, d. h., wenn mittels der zweiten Zeitdifferenzbestimmung bestimmt wird, dass der Zeitdifferenzbasiswert gleich oder größer als der zweite Zeitdifferenzbasisschwellenwert geworden ist. Die Ursachenhinweissteuerung kann auch bewerkstelligt werden, indem Informationen in Bezug auf die Tatsache, dass die erste Hinweisbedingung erfüllt ist, wenn dies zutrifft im Display 11a unter Verwendung von Zeichen, Symbolen und/oder dergleichen angezeigt werden.Although this is not specifically shown, the cause alert control and / or the stop alert control that are provided by the parking control device 10a are carried out by displaying the second information of the second display zone 11c flashing when the first indication condition is met, that is, when it is determined by means of the second time difference determination that the time difference base value has become equal to or greater than the second time difference base threshold value. The cause notification control can also be accomplished by displaying information relating to the fact that the first notification condition is met, if so, on the display 11a using characters, symbols and / or the like.

Die Ursachenhinweissteuerung und/oder die Stopphinweissteuerung werden bewerkstelligt, indem das Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute hervorgehoben wird, wenn die zweite Hinweisbedingung erfüllt ist, d. h., wenn bestimmt wird, dass die Änderung vom Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M der Bewegungsroute zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N mittels der Routenänderungsbestimmung erfolgt. Beispielsweise kann die Hervorhebung des Nach-Änderungs-Berechnungsergebnisses N der Bewegungsroute bewerkstelligt werden, indem das Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute in der ersten Anzeigezone 11b blinkt. Die Hervorhebung des Nach-Änderungs-Berechnungsergebnisses der Bewegungsroute ist jedoch nicht darauf beschränkt.The cause hint control and / or the stop hint control are accomplished by using the post-change calculation result N of the moving route is highlighted when the second notification condition is satisfied, that is, when it is determined that the change is from the pre-change calculation result M. the moving route to the post-change calculation result N takes place by means of the route change determination. For example, the highlighting of the post-change calculation result N of the moving route can be accomplished by the post-change calculation result N the moving route in the first display zone 11b flashes. However, the emphasis on the post-change calculation result of the moving route is not limited to this.

Wie in 4 als Beispiel dargestellt ist, werden die Ursachenhinweissteuerung und/oder die Stopphinweissteuerung bewerkstelligt, indem neue Hindernisse U1, U2 hervorgehoben werden, die in der ersten Anzeigezone 11b angezeigt werden, wenn die dritte Hinweisbedingung erfüllt ist, d. h., wenn bestimmt wird, dass die neuen Hindernisse U1, U2, die das Parken des Fahrzeugs 1 behindern, während der Ausführung der Parksteuerung mittels der Neue-Hindernisse-Bestimmung detektiert werden. Beispielsweise wird, wie insbesondere in 4 dargestellt ist, die Hervorhebung der neuen Hindernisse U1, U2 durch das Blinken einer Rahmenlinie Q bewerkstelligt, welche die neuen Hindernisse U1, U2 in der ersten Anzeigezone 11b umgibt. Die Hervorhebung der neuen Hindernisse ist jedoch nicht darauf beschränkt.As in 4th is shown as an example, the cause alert control and / or the stop alert control are accomplished by creating new obstacles U1 , U2 that are displayed in the first display zone 11b when the third notification condition is met, that is, when it is determined that the new obstacles are met U1 , U2 parking the vehicle 1 can be detected during the execution of the parking control by means of the new obstacle determination. For example, as in particular in 4th is shown highlighting the new obstacles U1 , U2 accomplished by the blinking of a frame line Q indicating the new obstacles U1 , U2 surrounds in the first display zone 11b. However, the highlighting of the new obstacles is not limited to this.

Es sei darauf hingewiesen, dass die Ursachenhinweissteuerung und die Stopphinweissteuerung nicht darauf beschränkt sind. Beispielsweise können die Ursachenhinweissteuerung und/oder die Stopphinweissteuerung mittels eines Tonsignals, das von einem Lautsprecher, einem Summer und/oder dergleichen abgegeben wird, eines Alarmtons und/oder dergleichen bewerkstelligt werden.It should be noted that the cause hint control and the stop hint control are not limited to this. For example, the cause notification control and / or the stop notification control can be accomplished by means of a sound signal emitted by a loudspeaker, a buzzer and / or the like, an alarm sound and / or the like.

Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Korrigierte-Restzeit-Bestimmung ausführen kann, um zu bestimmen, ob der berechnete Wert K der korrigierten Restzeit 0 (Sekunden) beträgt oder nicht. Das Parksteuergerät 10a kann eine Zeitanpasssteuerung auch dann ausführen, wenn der berechnete Wert K der korrigierten Restzeit 0 (Sekunden) beträgt.The parking control device 10a is arranged so that it can perform a corrected remaining time determination to determine whether the calculated value K the corrected remaining time is 0 (seconds) or not. The parking control device 10a can perform time adjustment control even if the calculated value K the corrected remaining time is 0 (seconds).

Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Zeitanzeigebestimmung ausführen kann, um zu bestimmen, ob der Anzeigewert H der Basisrestzeit gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Restzeitschwellenwert H1 geworden ist oder nicht. Das Parksteuergerät 10a ist so eingerichtet, dass es eine Zeitanzeigesteuerung ausführen kann, um den Anzeigewert H der Basisrestzeit auf dem Display 11a der Displayvorrichtung 11 insbesondere in der zweiten Anzeigezone 11c anzuzeigen, wenn mittels der Zeitanzeigebestimmung bestimmt wird, dass der Anzeigewert H der Basisrestzeit gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Restzeitschwellenwert H1 geworden ist. Die Bedingung zur Anzeige des Anzeigewertes der Basisrestzeit auf dem Display der Displayvorrichtung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Anzeigewert der vom Startpunkt oder von der halben Strecke erforderlichen Basisrestzeit der Bewegung des Fahrzeugs im Vorwärts- oder Rückwärtsfahrtabschnitt der Bewegungsroute auf dem Display der Displayvorrichtung, insbesondere in der zweiten Anzeigezone, angezeigt werden.The parking control device 10a is arranged so that it can make a time display determination to determine whether the display value H the basic remaining time is equal to or less than a predetermined remaining time threshold H1 has become or not. The parking control device 10a is arranged so that it can perform time display control to the display value H the basic remaining time on the display 11a of the display device 11 in particular to display in the second display zone 11c when it is determined by means of the time display determination that the display value H the basic remaining time is equal to or less than a predetermined remaining time threshold H1 has become. However, the condition for displaying the display value of the basic remaining time on the display of the display device is not limited to this. For example, the display value of the basic remaining time required from the starting point or from half the distance for the movement of the vehicle in the forward or reverse section of the movement route can be displayed on the display of the display device, in particular in the second display zone.

Beispiel eines Steuerverfahrens für die automatische ParkvorrichtungExample of a control method for the automatic parking device

Unter Bezugnahme auf die 13 bis 14 wird nun ein Beispiel für ein Verfahren zur Steuerung der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform nachfolgend beschrieben. Wie in 13 dargestellt ist, wird eine Parkzone P gesucht, in der das Fahrzeug 1 geparkt werden kann (Parkplatzsuche, Schritt S1). Insbesondere werden bei der Parkplatzsuche Informationen über Hindernisse R, wie andere Fahrzeuge, Gebäude und/oder dergleichen, mittels der Umgebungsdetektionsvorrichtung 13 oder der Bilderfassungsvorrichtung 16 erfasst. Als nächstes wird basierend auf den Informationen über Hindernisse R eine Parkzone P, in der das Fahrzeug 1 geparkt werden kann, gesucht und erkannt.With reference to the 13th to 14th will now be an example of a method of controlling the automatic parking device 10 according to the present embodiment will be described below. As in 13th is shown, becomes a parking zone P. searched in the vehicle 1 can be parked (search for a parking space, step S1). In particular, when looking for a parking space, information about obstacles R, such as other vehicles, buildings and / or the like, is detected by means of the surroundings detection device 13 or the image detection device 16. Next, based on the information about obstacles R, a parking zone becomes P. in which the vehicle 1 can be parked, searched and recognized.

Als nächstes wird die Ausführung der Parksteuerung begonnen (Parksteuerung starten, Schritt S2). Insbesondere wird beim Start der Parksteuerung beispielsweise die Parksteuerungseingabeeinheit 14a der Bedieneingabevorrichtung 14 vom AUS-Zustand der Parksteuerung, in dem die Parksteuerung nicht ausgeführt wird, in den EIN-Zustand der Parksteuerung geschaltet, in dem die Parksteuerung ausgeführt wird, um mit der Ausführung der Parksteuerung zu beginnen. Im EIN-Zustand der Parksteuerung wird die Parkzone P als Zielposition eingestellt. Bei der Routenberechnung zur Ausführung der Parksteuerung wird die Bewegungsroute des Fahrzeugs 1 basierend auf den eingestellten Informationen über eine diese Zielposition berechnet.Next, the execution of the parking control is started (parking control start, step S2). Specifically, at the start of the parking control, for example, the parking control input unit 14a of the operating input device 14 is switched from the parking control OFF state in which the parking control is not being executed to the parking control ON state in which the parking control is executed in order to start executing the parking control to start. In the ON state of the parking controller, the parking zone becomes P. set as the target position. In the route calculation for executing the parking control, the moving route of the vehicle is used 1 calculated based on the set information about this target position.

Anschließend wird die Parksteuerung ausgeführt (Parksteuerung ausführen, Schritt S3). Eine solche Ausführung der Parksteuerung läuft detailliert wie folgt ab. Wie in 14 dargestellt ist, wird bei der Parksteuerung ein Regelkreis zur Wiederholung mehrerer über die gesamte Bewegungsroute der Parksteuerung auszuführenden Schritte bis zum Abschluss des Parkens des Fahrzeugs 1 ausgeführt, sodass das Fahrzeug 1 sich in der Parkzone P befindet, bei der es sich um die Zielposition handelt (gesamter Regelkreis, Schritt 11 bis Schritt 32). Im gesamten Regelkreis werden zunächst die Bewegungsroute, die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Basisrestzeit berechnet (Routenberechnung, Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnung und Basisrestzeitberechnung, Schritt S12). Ein berechneter Wert C der Basisrestzeit, der mittels der Basisrestzeitberechnung berechnet wird, wird als Anzeigewert H der Basisrestzeit eingestellt (eingestellte Basisrestzeit, Schritt S13).Parking control is then executed (parking control executing, step S3). Such an execution of the parking control is detailed as follows. As in 14th is shown, in the parking control, a control loop for repeating a plurality of steps to be carried out over the entire movement route of the parking control until the vehicle is parked is complete 1 running so that the vehicle 1 in the parking zone P. which is the target position (entire control loop, step 11 to step 32). In the entire control loop, the movement route, the vehicle speed and the basic remaining time are first calculated (route calculation, vehicle speed calculation and basic remaining time calculation, step S12). A calculated value C of the basic remaining time calculated using the basic remaining time calculation is used as a display value H the basic remaining time is set (set basic remaining time, step S13).

Der Regelkreis zur Wiederholung mehrerer Schritte, die bei der Parksteuerung bei der automatischen Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt auszuführen sind, wird ausgeführt, bis der Anzeigewert H der Basisrestzeit 0 (Sekunden) wird (partieller Regelkreis, Schritt 14 bis Schritt 30). Beim partiellen Regelkreis wird zunächst bewirkt, dass das Fahrzeug 1 die automatische Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt ausführt (automatische Fahrsteuerung, Schritt S15). Er wird gesteuert, um den Anzeigewert H der Basisrestzeit mit verstreichender Zeit zu vermindern (Restzeitsteuerung, Schritt S16). Die Bewegungsroute, die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Basisrestzeit werden berechnet (Routenberechnung, Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnung und Korrigierte-Restzeitberechnung, Schritt S17). Es wird bestimmt, ob der berechnete Wert K der korrigierten Restzeit, der mittels der Korrigierte-Restzeitberechnung berechnet wurde, 0 (Sekunden) beträgt oder nicht (Bestimmung der korrigierten Restzeit, Schritt S18).The control loop for repeating several steps to be carried out in the parking control during automatic forward travel and reverse travel is carried out until the display value H the basic remaining time becomes 0 (seconds) (partial control loop, step 14 to step 30). In the case of the partial control loop, the vehicle is first caused 1 carries out automatic forward travel or reverse travel (automatic travel control, step S15). It is controlled by the display value H to decrease the basic remaining time as the time elapses (remaining time control, step S16). The moving route, the vehicle speed and the basic remaining time are calculated (route calculation, vehicle speed calculation and corrected remaining time calculation, step S17). It is determined whether the calculated value K the corrected remaining time calculated by the corrected remaining time calculation is 0 (seconds) or not (determination of the corrected remaining time, step S18).

Wenn bei der Korrigierte-Restzeit-Bestimmung (Schritt S18) der berechnete Wert K der korrigierten Restzeit nicht 0 (Sekunden) beträgt (NEIN), wird der berechnete Wert E der Zeitdifferenzrate berechnet, bei der es sich um das Verhältnis des mittels der Zeitdifferenzberechnung berechneten Absolutwertes D des berechneten Wertes der Zeitdifferenz zum berechneten Wert K der korrigierten Restzeit handelt (Zeitdifferenzberechnung, Schritt S19). Es wird bestimmt, ob der berechnete Wert E der Zeitdifferenzrate gleich oder größer als der zweite Zeitdifferenzratenschwellenwert E2 ist oder nicht (zweite Zeitdifferenzbestimmung, Schritt S20).If the corrected remaining time determination (step S18) is the calculated value K the corrected remaining time is not 0 (seconds) (NO), the calculated value will be used E. the time difference rate, which is the ratio of the absolute value calculated by means of the time difference calculation D. of the calculated value of the time difference to the calculated value K the corrected remaining time (time difference calculation, step S19). It is determined whether the calculated value E. the time difference rate is equal to or greater than the second time difference rate threshold E2 is or not (second time difference determination, step S20).

Wenn bei der zweiten Zeitdifferenzbestimmung (Schritt S20) der berechnete Wert E der Zeitdifferenzrate nicht gleich oder größer als der zweite Zeitdifferenzratenschwellenwert E2 ist (NEIN), wird bestimmt, ob der berechnete Wert E der Zeitdifferenzrate gleich oder größer als der erste Zeitdifferenzratenschwellenwert E1 ist oder nicht (erste Zeitdifferenzbestimmung, Schritt S21). Wenn bei der ersten Zeitdifferenzbestimmung (Schritt S21) der berechnete Wert E der Zeitdifferenzrate gleich oder größer als der erste Zeitdifferenzratenschwellenwert E1 ist (JA), wird die Abnahmegeschwindigkeit des Anzeigewertes H der Basisrestzeit geändert (Zeitabnahmesteuerung, Schritt S22). Wenn bei der zweiten Zeitdifferenzbestimmung (Schritt S20) die Zeitdifferenzrate E nicht gleich oder größer als der erste Zeitdifferenzratenschwellenwert E1 ist (NEIN), wird die Abnahmegeschwindigkeit des Anzeigewertes H der Basisrestzeit zur normalen Geschwindigkeit der Zeitabnahme geändert (Schritt S23). Als nächstes wird bestimmt, ob der Anzeigewert H der Basisrestzeit gleich oder kleiner als der Restzeitschwellenwert H1 geworden ist oder nicht (Zeitanzeigebestimmung, Schritt S24). Die Schritte von der Zeitanzeigebestimmung an werden später beschrieben.If, in the second time difference determination (step S20), the calculated value E. the Time difference rate not equal to or greater than the second time difference rate threshold E2 is (NO), it is determined whether the calculated value E. the time difference rate is equal to or greater than the first time difference rate threshold E1 is or not (first time difference determination, step S21). If, in the first time difference determination (step S21), the calculated value E. the time difference rate is equal to or greater than the first time difference rate threshold E1 is (YES), the rate of decrease of the display value H the basic remaining time is changed (time decrease control, step S22). If, in the second time difference determination (step S20), the time difference rate E. not equal to or greater than the first time difference rate threshold E1 is (NO), the rate of decrease of the display value H the basic remaining time is changed to the normal rate of time decrease (step S23). Next, it is determined whether the display value H the basic remaining time is equal to or less than the remaining time threshold H1 has become or not (time display determination, step S24). The steps from the time display determination will be described later.

Wenn bei der zweiten Zeitdifferenzbestimmung (Schritt S20) der berechnete Wert E der Zeitdifferenzrate gleich oder größer als der zweite Zeitdifferenzratenschwellenwert E2 ist (JA), wird der Anzeigewert H der Basisrestzeit sofort geändert, sodass er an den berechneten Wert K der korrigierten Restzeit angepasst wird (Zeitanpasssteuerung, Schritt S25). Auf die Ursache für die Änderung des Anzeigewertes H der Basisrestzeit weist die Hinweisvorrichtung 12 hin (Ursachenhinweissteuerung, Schritt S26). Als nächstes wird bestimmt, ob der Anzeigewert H der Basisrestzeit gleich oder kleiner als der Restzeitschwellenwert H1 wird oder nicht (Zeitanzeigebestimmung, Schritt S24).If, in the second time difference determination (step S20), the calculated value E. the time difference rate is equal to or greater than the second time difference rate threshold E2 is (YES), the display value will be H the base remaining time is changed immediately so that it conforms to the calculated value K the corrected remaining time is adjusted (time adjustment control, step S25). The cause of the change in the display value H the notification device 12 notifies the basic remaining time (cause notification control, step S26). Next, it is determined whether the display value H the basic remaining time is equal to or less than the remaining time threshold H1 becomes or not (time display determination, step S24).

Wenn bei Korrigierte-Restzeit-Bestimmung (Schritt S17) der berechnete Wert K der korrigierten Restzeit 0 (Sekunden) ist (JA), wird der Anzeigewert H der Basisrestzeit sofort geändert, sodass er an den berechneten Wert K der korrigierten Restzeit angepasst wird (Zeitanpasssteuerung, Schritt S27). Als nächstes wird bestimmt, ob der Anzeigewert H der Basisrestzeit gleich oder kleiner als der Restzeitschwellenwert H1 wird oder nicht (Zeitanzeigebestimmung, Schritt S24).If the corrected remaining time determination (step S17) is the calculated value K the corrected remaining time is 0 (seconds) (YES), the display value H the base remaining time is changed immediately so that it conforms to the calculated value K the corrected remaining time is adjusted (time adjustment control, step S27). Next, it is determined whether the display value H the basic remaining time is equal to or less than the remaining time threshold H1 becomes or not (time display determination, step S24).

Wenn bei der Zeitanzeigebestimmung (Schritt S24) der Anzeigewert H der Basisrestzeit gleich oder kleiner als der vorbestimmter Restzeitschwellenwert H1 ist (JA), wird der Anzeigewert H der Basisrestzeit auf dem Display 11a der Displayvorrichtung 11 angezeigt (Zeitanzeigesteuerung, Schritt S28), und wenn andererseits der Anzeigewert H der Basisrestzeit nicht gleich oder kleiner als der Restzeitschwellenwert H1 ist (NEIN), wird der Anzeigewert H der Basisrestzeit auf dem Display 11a der Displayvorrichtung 11 nicht angezeigt (Schritt S29). Wenn der Anzeigewert H der Basisrestzeit nicht 0 (Sekunden) beträgt, kehrt die Prozedur anschließend zur automatischen Fahrtsteuerung zurück (Schritt S15). Wenn dagegen der Anzeigewert H der Basisrestzeit 0 (Sekunden) beträgt, wird das Fahrzeug 1 automatisch gestoppt (Steuerung des automatischen Stoppens, Schritt S31). Zu diesem Zeitpunkt wird die Basisrestzeitbestimmung ausgeführt, um zu bestimmen, ob der Anzeigewert H der Basisrestzeit 0 Sekunden geworden ist oder nicht.If, in the time display determination (step S24), the display value H the basic remaining time is equal to or less than the predetermined remaining time threshold H1 is (YES), the display value will be H the basic remaining time on the display 11a of the display device 11 is displayed (time display control, step S28), and if on the other hand, the display value H the basic remaining time is not equal to or less than the remaining time threshold H1 is (NO), the display value becomes H the basic remaining time on the display 11a of the display device 11 is not displayed (step S29). When the display value H the basic remaining time is not 0 (seconds), the procedure then returns to the automatic travel control (step S15). If, on the other hand, the display value H the base remaining time is 0 (seconds), the vehicle will 1 automatically stopped (automatic stop control, step S31). At this time, the basic remaining time determination is carried out to determine whether the display value H the base remaining time has become 0 seconds or not.

Wenn das Parken des Fahrzeugs 1 nicht abgeschlossen ist, wenn das Fahrzeug 1 automatisch stoppt, kehrt die Prozedur zur Routenberechnung, Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnung und Basisrestzeitberechnung (Schritt S12) zurück. Dagegen wird die Parksteuerung beendet, wenn das Parken des Fahrzeugs 1 abgeschlossen ist. Zu diesem Zeitpunkt wird die Park-Abschluss-Bestimmung ausgeführt, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug 1 in der Parkzone P, der Zielposition, befindet oder nicht.When parking the vehicle 1 is not completed when the vehicle 1 stops automatically, the procedure returns to route calculation, vehicle speed calculation and basic remaining time calculation (step S12). On the other hand, the parking control is terminated when the vehicle is parked 1 is completed. At this time, the parking completion determination is carried out to determine whether the vehicle is 1 in the parking zone P. , the target position, is or not.

Die Vorrichtung zur Steuerung der automatischen Parkvorrichtung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Das Verfahren zur Steuerung der automatischen Parkvorrichtung kann basierend auf den oben beschriebenen Komponenten geändert werden. Beispielsweise kann anstelle der zweiten Zeitdifferenzbestimmung (Schritt S20) die Routenänderungsbestimmung ausgeführt werden, um zu bestimmen, ob die Änderung vom Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N durchgeführt worden ist oder nicht. Anstelle der zweiten Zeitdifferenzbestimmung (Schritt S20) kann die Neue-Hindernisse-Bestimmung ausgeführt werden, um zu bestimmen, ob neue Hindernisse U1, U2 detektiert werden oder nicht.However, the device for controlling the automatic parking device is not limited to this. The method of controlling the automatic parking device can be changed based on the components described above. For example, instead of the second time difference determination (step S20), the route change determination may be carried out to determine whether the change from the pre-change calculation result M. to the post-change calculation result N has been carried out or not. Instead of the second time difference determination (step S20), the new obstacle determination can be carried out in order to determine whether there are new obstacles U1 , U2 be detected or not.

Wie bisher beschrieben worden ist, wird bei der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Basisrestzeitberechnung zur Berechnung der Basisrestzeit ausgeführt, die vom Startpunkt oder von der halben Strecke entweder der automatischen Vorwärtsfahrt oder der automatischen Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 1 bis zum automatischen Stoppen, einschließlich des Stoppens zum Richtungswechsel zum Wechseln zum anderen der automatischen Vorwärtsfahrt und der automatischen Rückwärtsfahrt erforderlich ist, und die Restzeitsteuerung zur Steuerung des Anzeigewertes H der Basisrestzeit, die zur Anzeige auf der Displayvorrichtung 11 verwendet wird, um zu bewirken, dass der mittels der Basisrestzeitberechnung berechnete Wert der Basisrestzeit ein mit verstreichender Zeit abnehmender Wert ist, wird ausgeführt. Daher kann der Fahrer den Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 1 während der Parksteuerung zum Richtungswechsel stoppt, intuitiv erkennen, indem er auf den auf der Displayvorrichtung 11 angezeigten Anzeigewert H der Basisrestzeit schaut. Folglich kann bei einer Annäherung des Fahrzeugs 1 an ein Hindernis R die Besorgnis des Fahrers infolge der Annäherung an das Hindernis R selbst unmittelbar vor einem Richtungswechsel verringert werden. Darüber hinaus wird ein unnötiger Bremsvorgang durch den Fahrer durch die Verringerung der Besorgnis vermieden. Folglich können der Nutzen und das Wohlbefinden des Fahrers verbessert werden. Bei der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann das automatische Stoppen das Stoppen zum Abschluss des Parkens zusätzlich zum Stoppen zum Richtungswechsel umfassen. In diesem Fall kann der Fahrer den Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 1 unter der Parksteuerung zum Abschluss des Parkens stoppt, intuitiv erkennen, indem er auf den auf der Displayvorrichtung 11 angezeigten Anzeigewert H der Basisrestzeit schaut.As has been described so far, in the automatic parking device 10 According to the present embodiment, the basic remaining time calculation for calculating the basic remaining time is carried out from the starting point or the halfway point of either the automatic forward travel or the automatic reverse travel of the vehicle 1 until automatic stopping, including stopping to change direction, to change to the other of automatic forward travel and automatic reverse travel is required, and the remaining time control to control the display value H the basic remaining time to be shown on the display device 11 is used to cause the value of the basic remaining time calculated by the basic remaining time calculation to be a decreasing value with the lapse of time is executed. Therefore, the driver can determine the time when the vehicle 1 while the parking control stops to change direction, intuitively recognize it by clicking on the one on the display device 11 displayed value H the base remaining time is looking. Consequently, when the vehicle approaches 1 at an obstacle R, the driver's concern due to approaching the obstacle R itself immediately before a change of direction can be reduced. In addition, unnecessary braking by the driver is avoided by reducing anxiety. As a result, the driver's convenience and comfort can be improved. With the automatic parking device 10 According to the present embodiment, the automatic stopping may include stopping to complete parking in addition to stopping to change direction. In this case, the driver can choose the time when the vehicle 1 stops under the parking control at the end of the parking, recognize it intuitively by clicking on the on the display device 11 displayed value H the base remaining time is looking.

Bei der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird das automatische Stoppen ausgeführt, wenn der Anzeigewert H der Basisrestzeit 0 (Sekunden) wird. Daher können der vom Fahrer intuitiv erkannte Zeitpunkt des Stoppens des Fahrzeugs 1 und der Zeitpunkt des tatsächlichen Stoppens des Fahrzeugs 1 im Wesentlichen übereinstimmen. Folglich kann die Besorgnis des Fahrers aufgrund der Annäherung an das Hindernis R zuverlässig verringert werden.With the automatic parking device 10 According to the present embodiment, the automatic stop is carried out when the display value H the basic remaining time becomes 0 (seconds). Therefore, the instant of stopping the vehicle, which is intuitively recognized by the driver 1 and the time when the vehicle was actually stopped 1 essentially match. As a result, the driver's concern due to the approach to the obstacle R can be reliably reduced.

Bei der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Zeitänderungssteuerung zum Ändern des Anzeigewertes H der Basisrestzeit nach dem automatischen Stoppen ausgeführt, wenn die andere der automatischen Vorwärtsfahrt und der automatischen Rückwärtsfahrt gestartet wird. Daher kann der Fahrer auch nachdem das Fahrzeug 1 einmal zum Richtungswechsel gestoppt hat, den Zeitpunkt des nächsten Stoppens intuitiv erkennen, indem er auf den auf der Displayvorrichtung 11 angezeigten Anzeigewert H der Basisrestzeit schaut. Folglich kann die Besorgnis des Fahrers aufgrund der automatischen Bewegung des Fahrzeugs 1, insbesondere die Besorgnis des Fahrers aufgrund der Annäherung an das Hindernis R, zuverlässig vermindert werden.With the automatic parking device 10 according to the present embodiment, the time change control is for changing the display value H of the basic remaining time after the automatic stop is executed when the other of the automatic forward travel and the automatic reverse travel is started. Therefore, the driver can even after the vehicle 1 has stopped once to change direction, intuitively recognize the time of the next stop by clicking on the on the display device 11 displayed value H the base remaining time is looking. Consequently, the driver's concern may be due to the automatic movement of the vehicle 1 , in particular, the driver's concern due to the approach to the obstacle R can be reliably reduced.

Bei der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Korrigierte-Restzeitberechnung zur Berechnung der korrigierten Restzeit ausgeführt, die vom Zeitpunkt nach der Berechnung der Basisrestzeit mittels der Basisrestzeitberechnung und während der Ausführung entweder der automatischen Vorwärtsfahrt oder der automatischen Rückwärtsfahrt bis zum automatischen Stoppen erforderlich ist, und wenn der Zeitdifferenzbasiswert, der auf dem Absolutwert D des berechneten Wertes der Zeitdifferenz zwischen dem Anzeigewert H der Basisrestzeit und dem mittels der Korrigierte-Restzeitberechnung berechneten Wert K der korrigierten Restzeit basiert, gleich oder größer als der erste Zeitdifferenzbasisschwellenwert wird, wird die Zeitabnahmesteuerung zum Ändern der Abnahmegeschwindigkeit des Anzeigewertes H der Basisrestzeit ausgeführt. Daher kann selbst wenn der Anzeigewert H der Basisrestzeit vom berechneten Wert K der Korrigierte-Restzeitberechnung abweicht, der zur Kompensation des Anzeigewerts H der Basisrestzeit berechnet wurde, eine solche Abweichung leicht behoben werden, um zu vermeiden, dass der Fahrer eine Besorgnis empfindet. Folglich kann die Besorgnis des Fahrers aufgrund der automatischen Bewegung des Fahrzeugs 1, insbesondere die Besorgnis des Fahrers aufgrund der Annäherung an das Hindernis R, zuverlässig vermindert werden.With the automatic parking device 10 According to the present embodiment, the corrected remaining time calculation is carried out to calculate the corrected remaining time required from the point in time after the calculation of the basic remaining time by means of the basic remaining time calculation and during the execution of either the automatic forward travel or the automatic reverse travel until the automatic stop, and when the time difference base value that is based on the absolute value D. the calculated value of the time difference between the display value H the basic remaining time and the value calculated using the corrected remaining time calculation K based on the corrected remaining time becomes equal to or greater than the first time difference base threshold value, the time decrease controller is used to change the decrease speed of the display value H the basic remaining time. Therefore, even if the display value H the basic remaining time from the calculated value K the corrected remaining time calculation deviates from that used to compensate for the display value H the basic remaining time has been calculated, such a deviation can be easily corrected to avoid worrying the driver. Consequently, the driver's concern may be due to the automatic movement of the vehicle 1 , in particular, the driver's concern due to the approach to the obstacle R can be reliably reduced.

Bei der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Routenberechnung zur Berechnung der Bewegungsroute des Fahrzeugs 1 zur Ausführung der Parksteuerung ausgeführt, wird die Parksteuerung gemäß dem mittels der Routenberechnung berechneten Vor-Änderungs- oder Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis M, N der Bewegungsroute ausgeführt, und wird die Routenberechnung zur Durchführung eines Wechsels vom Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis M zum Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis N der Bewegungsroute in Abhängigkeit von der Situation der Parkzone P oder der Umgebung der Parkzone P ausgeführt. Daher kann die hochgenaue Basisrestzeit erhalten werden. Folglich kann der Fahrer den Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 1 unter der Parksteuerung zum Richtungswechsel stoppt, intuitiv und mit hoher Genauigkeit erkennen, indem er auf den auf der Displayvorrichtung 11 angezeigten Anzeigewert H der hochgenauen Basisrestzeit schaut.With the automatic parking device 10 according to the present embodiment, the route calculation is used to calculate the moving route of the vehicle 1 for executing the parking control, the parking control is performed according to the pre-change or post-change calculation result calculated by the route calculation M. , N of the moving route is carried out, and the route calculation for making a change from the pre-change calculation result is performed M. to the post-change calculation result N the route of movement depending on the situation of the parking zone P. or the vicinity of the parking zone P. executed. Therefore, the highly accurate basic remaining time can be obtained. Consequently, the driver can determine the time when the vehicle 1 stops under the parking control to change direction, intuitively and with high accuracy, by clicking on the on the display device 11 displayed value H the highly accurate basic remaining time looks.

Bei der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Zeitanpasssteuerung zum Ändern des Anzeigewertes H der Basisrestzeit zur Anpassung an den berechneten Wert K der korrigierten Restzeit ausgeführt, wenn eine der vorgenannten ersten bis zur dritten Hinweisbedingung erfüllt ist, wobei die Restzeitsteuerung basierend auf dem Anzeigewert H der geänderten Basisrestzeit ausgeführt wird und die Ursachenhinweissteuerung ausgeführt wird, um die Ursache für die Ausführung der Änderung der Basisrestzeit auf der Displayvorrichtung 11 anzuzeigen. Daher kann eine hochgenaue Basisrestzeit erhalten werden, und der Fahrer kann den Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 1 unter der Parksteuerung zum Richtungswechsel stoppt, intuitiv und mit hoher Genauigkeit erkennen, indem er auf den auf der Displayvorrichtung 11 angezeigten Anzeigewert H der hochgenauen Basisrestzeit schaut. Weil darüber hinaus die Ursache dafür, warum die Änderung der Basisrestzeit ausgeführt worden ist, vom Fahrer zuverlässig erkannt werden kann, kann die Besorgnis des Fahrers aufgrund der automatischen Bewegung des Fahrzeugs 1 zuverlässig vermindert werden.With the automatic parking device 10 according to the present embodiment, the timing control is for changing the display value H the basic remaining time to adjust to the calculated value K of the corrected remaining time is carried out when one of the aforementioned first to third indication conditions is met, the remaining time control being based on the display value H of the changed basic remaining time is executed and the cause notification control is executed to determine the cause of executing the change of the basic remaining time on the display device 11 to display. Therefore, a highly accurate basic remaining time can be obtained, and the driver can know the time when the vehicle is 1 stops under the parking control to change direction, intuitively and with high accuracy, by clicking on the on the display device 11 displayed value H the highly accurate basic remaining time looks. In addition, since the cause of why the change in the basic remaining time has been made can be reliably recognized by the driver, the driver's concern may arise the automatic movement of the vehicle 1 can be reliably reduced.

Bei der automatischen Parkvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Zeitstoppsteuerung zum Stoppen der Abnahme des Anzeigewertes H der Basisrestzeit ausgeführt, wird die Zwangsstoppsteuerung zum Zwangsstopp des Fahrzeugs 1 ausgeführt und wird die Stopphinweissteuerung zum Hinweis auf das Stoppen des Fahrzeugs 1 mittels der Zwangsstoppsteuerung ausgeführt, wenn eine der oben genannten ersten bis dritten Hinweisbedingungen erfüllt ist. Weil das Fahrzeug 1 beim Auftreten neuer Hindernisse U1, U2 vorübergehend stoppen kann, kann die Besorgnis des Fahrers aufgrund des Auftretens neuer Hindernisse U1, U2 daher vermindert werden. Weil darüber hinaus das Fahrzeug 1 bei einer Änderung der Bewegungsroute vorübergehend gestoppt werden kann, kann der Fahrer die unbeabsichtigte Änderung der Bewegungsroute mit genügend Distanz bei stehendem Fahrzeug 1 erkennen. Weil das Fahrzeug 1 darüber hinaus vorübergehend stoppen kann, wenn der Anzeigewert H der Basisrestzeit vom berechneten Wert K der korrigierten Restzeit signifikant abweicht, kann der Fahrer eine solche Abweichung mit genügend Distanz bei stehendem Fahrzeug 1 erkennen. Folglich kann die Besorgnis des Fahrers aufgrund der automatischen Bewegung des Fahrzeugs 1, insbesondere die Besorgnis des Fahrers aufgrund der Annäherung an das Hindernis R, zuverlässig vermindert werden.With the automatic parking device 10 according to the present embodiment, the timing control becomes to stop the decrease in the display value H after the basic remaining time is executed, the compulsory stop control becomes the compulsory stop of the vehicle 1 and the stop warning control is carried out to indicate that the vehicle is to be stopped 1 carried out by means of the compulsory stop control when any of the above-mentioned first to third notification conditions is satisfied. Because the vehicle 1 when new obstacles arise U1 , U2 may stop temporarily, the driver's concern may be due to the appearance of new obstacles U1 , U2 therefore be decreased. Because, in addition, the vehicle 1 can be temporarily stopped in the event of a change in the movement route, the driver can make the unintentional change in the movement route with sufficient distance while the vehicle is stationary 1 detect. Because the vehicle 1 can also temporarily stop when the display value H the basic remaining time from the calculated value K the corrected remaining time deviates significantly, the driver can detect such a deviation with sufficient distance while the vehicle is stationary 1 detect. Consequently, the driver's concern may be due to the automatic movement of the vehicle 1 , in particular, the driver's concern due to the approach to the obstacle R can be reliably reduced.

Obwohl die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung oben beschrieben worden sind, ist sie nicht darauf beschränkt und kann basierend auf dem technischen Konzept verändert oder modifiziert werden.Although the embodiments of the present invention have been described above, it is not limited thereto and can be changed or modified based on the technical concept.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
Fahrzeugvehicle
1010
automatische Parkvorrichtungautomatic parking device
10a10a
ParksteuergerätParking control unit
1111
DisplayvorrichtungDisplay device
PP
ParkzoneParking zone
U1U1
Fußgänger (neues Hindernis)Pedestrian (new obstacle)
U2U2
Radstopper (neues Hindernis)Wheel stopper (new obstacle)
MM.
Vor-Änderungs-Berechnungsergebnis der BewegungsroutePre-change calculation result of the movement route
NN
Nach-Änderungs-Berechnungsergebnis der BewegungsroutePost-change calculation result of the movement route
HH
Anzeigewert der BasisrestzeitDisplay value of the basic remaining time
H1H1
RestzeitschwellenwertRemaining time threshold
KK
Berechneter Wert der korrigierten RestzeitCalculated value of the corrected remaining time
DD.
Absolutwert des berechneten Wertes der ZeitdifferenzAbsolute value of the calculated value of the time difference
EE.
ZeitdifferenzrateTime difference rate
E1E1
erster Zeitdifferenzratenschwellenwertfirst time difference rate threshold
E2E2
zweiter Zeitdifferenzratenschwellenwertsecond time difference rate threshold

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • JP 2013241087 A [0003]JP 2013241087 A [0003]

Claims (7)

Automatische Parkvorrichtung, die ein Parksteuergerät umfasst, das dazu eingerichtet ist, eine Parksteuerung zum Ermöglichen einer automatischen Vorwärtsfahrt, einer automatischen Rückwärtsfahrt und eines automatischen Stoppens eines Fahrzeugs zum Parken des Fahrzeugs innerhalb einer spezifischen Parkzone auszuführen, wobei die automatische Parkvorrichtung mit einer Displayvorrichtung verbunden ist, die dazu eingerichtet ist, einen Zustand des Fahrzeugs anzuzeigen, das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Basisrestzeitberechnung auszuführen, um eine Basisrestzeit zu berechnen, die von einem Startpunkt oder von der halben Strecke entweder der automatischen Vorwärtsfahrt oder der automatischen Rückwärtsfahrt bis zu einem automatischen Stoppen erforderlich ist, einschließlich eines Stoppens für eine Fahrtrichtungsänderung zum Wechseln in die andere der automatischen Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt, und das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Restzeitsteuerung zum Steuern eines Anzeigewertes der zur Anzeige auf der Displayvorrichtung verwendeten Basisrestzeit auszuführen, sodass ein mittels der Basisrestzeitberechnung berechneter Wert der Basisrestzeit mit verstreichender Zeit abnimmt.An automatic parking device comprising a parking control device configured to execute parking control for enabling automatic forward driving, automatic reverse driving and automatic stopping of a vehicle for parking the vehicle within a specific parking zone, wherein the automatic parking device is connected to a display device which is configured to display a state of the vehicle, the parking control device is configured to carry out a basic remaining time calculation to calculate a basic remaining time required from a starting point or from half the distance of either automatic forward travel or automatic reverse travel to an automatic stop, including a stop for a change of direction to change into the other for automatic forward and reverse travel, and the parking control device is set up to carry out a remaining time control for controlling a display value of the basic remaining time used for display on the display device, so that a value of the basic remaining time calculated by means of the basic remaining time calculation decreases as the time elapses. Automatische Parkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, das automatische Stoppen auszuführen, wenn der Anzeigewert der Basisrestzeit 0 Sekunden wird.Automatic parking device according to Claim 1 , wherein the parking control device is configured to carry out the automatic stop when the display value of the basic remaining time becomes 0 seconds. Automatische Parkvorrichtung nach Anspruch 2, wobei das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Zeitänderungssteuerung zum Ändern des Anzeigewertes der Basisrestzeit auszuführen, wenn die andere der automatischen Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt nach der Ausführung des automatischen Stoppens gestartet wird.Automatic parking device according to Claim 2 wherein the parking control apparatus is configured to execute time change control for changing the display value of the basic remaining time when the other one of the automatic forward travel and reverse travel is started after the automatic stop is performed. Automatische Parkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Korrekturzeitberechnung auszuführen zur Berechnung einer korrigierten Restzeit, die nach einem Zeitpunkt nach der Basisrestzeitberechnung mittels der Basisrestzeitberechnung und während der Ausführung entweder der automatischen Vorwärtsfahrt oder der automatischen Rückwärtsfahrt bis zum automatischen Stoppen erforderlich ist, und das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Zeitabnahmesteuerung zum Ändern der Abnahmegeschwindigkeit des Anzeigewertes der Basisrestzeit auszuführen, wenn ein Zeitdifferenzbasiswert, der auf einem Absolutwert der Zeitdifferenz zwischen dem Anzeigewert der Basisrestzeit und einem mittels der Korrigierte-Restzeitberechnung berechneten Wert der korrigierten Restzeit basiert, gleich oder größer als ein erster Zeitdifferenzbasisschwellenwert wird.Automatic parking device according to one of the Claims 1 to 3 , wherein the parking control device is set up to carry out a correction time calculation for calculating a corrected remaining time which is required after a point in time after the basic remaining time calculation by means of the basic remaining time calculation and during the execution of either automatic forward travel or automatic reverse travel until automatic stopping, and the parking control device for this purpose is set up to execute a time decrease control for changing the rate of decrease of the display value of the basic remaining time when a time difference base value based on an absolute value of the time difference between the display value of the basic remaining time and a value of the corrected remaining time calculated by means of the corrected remaining time calculation is equal to or greater than a first Time difference base threshold becomes. Automatische Parkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, zum Ausführen der Parksteuerung eine Routenberechnung zur Berechnung einer Bewegungsroute des Fahrzeugs auszuführen, das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, die Parksteuerung gemäß einem Berechnungsergebnis der mittels der Routenberechnung berechneten Bewegungsroute auszuführen, und das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, die Routenberechnung zum Ändern des Berechnungsergebnisses der Bewegungsroute gemäß einem Zustand in der Parkzone oder einer Umgebung der Parkzone auszuführen.Automatic parking device according to one of the Claims 1 to 4th , wherein the parking control device is set up to execute a route calculation to calculate a movement route of the vehicle in order to execute the parking control, the parking control device is set up to execute the parking control according to a calculation result of the movement route calculated by means of the route calculation, and the parking control device is set up to perform the route calculation to change the calculation result of the moving route according to a state in the parking zone or a vicinity of the parking zone. Automatische Parkvorrichtung nach Anspruch 5, wobei das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Korrekturzeitberechnung auszuführen zur Berechnung einer korrigierten Restzeit, die nach einem Zeitpunkt nach der Basisrestzeitberechnung mittels der Basisrestzeitberechnung und während der Ausführung entweder der automatischen Vorwärtsfahrt oder der automatischen Rückwärtsfahrt bis zum automatischen Stoppen erforderlich ist, und das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist: eine Zeitanpasssteuerung zum Ändern des Anzeigewertes der Basisrestzeit auszuführen, sodass sie an den berechneten Wert der korrigierten Restzeit angepasst ist, der mittels der Korrigierte-Restzeitberechnung berechnet wird; die Restzeitsteuerung basierend auf einem Anzeigewert der geänderten Basisrestzeit auszuführen; und eine Ursachenhinweissteuerung zum Anzeigen einer Ursache für die Änderung der Basisrestzeit in der Displayvorrichtung zu einem der folgenden Zeitpunkte auszuführen: wenn ein Zeitdifferenzbasiswert, der auf einem Absolutwert einer Zeitdifferenz zwischen dem Anzeigewert der Basisrestzeit und dem mittels der Korrigierte-Restzeitberechnung berechneten Wert der korrigierten Restzeit basiert, gleich oder größer als eine zweite Zeitdifferenzbasis wird; wenn das Berechnungsergebnis der Bewegungsroute geändert wird; oder wenn ein das Parken des Fahrzeugs behinderndes Hindernis während der Ausführung der Parksteuerung neu detektiert wird.Automatic parking device according to Claim 5 , wherein the parking control device is set up to carry out a correction time calculation for calculating a corrected remaining time which is required after a point in time after the basic remaining time calculation by means of the basic remaining time calculation and during the execution of either automatic forward travel or automatic reverse travel until automatic stopping, and the parking control device for this purpose is arranged: to execute a time adjustment control for changing the display value of the basic remaining time so that it is adjusted to the calculated value of the corrected remaining time calculated by means of the corrected remaining time calculation; execute the remaining time control based on a display value of the changed basic remaining time; and execute a cause notification control for displaying a cause for the change in the basic remaining time in the display device at one of the following times: when a time difference base value based on an absolute value of a time difference between the display value of the basic remaining time and the corrected remaining time calculated by means of the corrected remaining time calculation , becomes equal to or greater than a second time difference base; when the calculation result of the moving route is changed; or when an obstacle obstructing the parking of the vehicle is newly detected during the execution of the parking control. Automatische Parkvorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist, eine Korrekturzeitberechnung aufzuführen zur Berechnung einer korrigierten Restzeit, die nach einem Zeitpunkt nach der Basisrestzeitberechnung mittels der Basisrestzeitberechnung und während der Ausführung entweder der automatischen Vorwärtsfahrt oder der automatischen Rückwärtsfahrt bis zum automatischen Stoppen erforderlich ist, und das Parksteuergerät dazu eingerichtet ist: eine Zeitstoppsteuerung zum Stoppen der Abnahme des Anzeigewertes der Basisrestzeit auszuführen; eine Zwangsstoppsteuerung zum Zwangsstopp des Fahrzeugs auszuführen; und eine Stopphinweissteuerung auszuführen, um auf das Stoppen des Fahrzeugs durch die Zwangsstoppsteuerung zu einem der folgenden Zeitpunkte hinzuweisen: wenn der Zeitdifferenzbasiswert, der auf dem Absolutwert der Zeitdifferenz zwischen dem Anzeigewert der Basisrestzeit und dem mittels der Korrigierte-Restzeitberechnung berechneten Wert der korrigierten Restzeit basiert, gleich oder größer als eine zweite Zeitdifferenzbasis wird; wenn das Berechnungsergebnis der Bewegungsroute geändert wird; oder wenn ein das Parken des Fahrzeugs behinderndes Hindernis während der Ausführung der Parksteuerung neu detektiert wird.Automatic parking device according to Claim 5 or 6th , wherein the parking control device is set up to perform a correction time calculation for calculating a corrected remaining time which is required after a point in time after the basic remaining time calculation by means of the basic remaining time calculation and during the execution of either automatic forward travel or automatic reverse travel until automatic stopping, and the parking control device for this purpose is arranged to: execute a time stop control for stopping the decrease in the display value of the basic remaining time; a forced stop control for the forced stop of the Vehicle run; and execute a stop warning control to indicate the stopping of the vehicle by the forced stop control at one of the following times: when the time difference base value based on the absolute value of the time difference between the display value of the base remaining time and the value of the corrected remaining time calculated by means of the corrected remaining time calculation, becomes equal to or greater than a second time difference base; when the calculation result of the moving route is changed; or when an obstacle obstructing the parking of the vehicle is newly detected during the execution of the parking control.
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