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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車区画から発進する際の発進操作の支援を行なう発進支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
縦列駐車や並列駐車等により駐車区画に駐車した場合、この駐車区画から発進する際には、自車の前後或いは左右に他車が近接して駐車しているため、ドライバは周囲の安全を確認しながら慎重に発進操作を行なう必要がある。この際、直接目視によって視認できない車両の側方や後方の状況については、サイドミラーやルームミラー等のミラー方式の間接視界によって把握するようになっているが、ミラー方式の間接視界では視野に限度があって死角を十分に縮小することが困難であるため、特開平7−223487号公報で開示されるように、車両の後方及び左右側方をテレビカメラで撮像してこれを車室内のモニタ画面で確認する技術が開発されている。
【0003】
また、特開2001−83244号公報に開示されるように、車両側方に近接して存在する物体の自車に対する相対位置を超音波方式の距離検出装置によって検出し、警報とともに物体の映像を車室内のモニタに表示することで、ドライバの注意を喚起させる技術も提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、駐車区画から発進する際には、車両周囲において注意すべき領域は駐車種別によって異なる。つまり、駐車が並列駐車によって行なわれた場合には、ドライバは主に前方の通路を横切って走行する車や人等に注意すればよく、縦列駐車により駐車が行なわれた場合には、その発進方向に応じて左右後方から近づいてくる車や人等に注意すればよい。
【0005】
しかしながら、特開2001−83244号公報で開示された従来の技術では、並列駐車や縦列駐車等といった駐車種別によらずに近接する物体の情報を全てモニタに表示するため、ドライバは多くの画像情報から主に注意すべき領域の映像を探して自車に接近する移動体を認識しなければならないため、周囲の状況を認識するのに時間がかかり使い勝手が悪かった。
【0006】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、駐車区画から発進する際に、ドライバが周囲の状況を容易に認識できるようにした、発進支援装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の発進支援装置は、駐車区画から発進する際、駐車種別記憶手段に運転者の入力操作によって記憶された直近の駐車種別に基づいて、撮像手段により予め設定された複数方向の車両周囲状況のうち所定の車両方向の周囲状況が画像情報として撮像され、この画像情報が表示手段によって表示されるようにしている(請求項1)。
【0008】
このとき、駐車種別記憶手段に記憶された直近の駐車種別が並列駐車である場合には、撮像手段により車両の前部側方の周囲状況が画像情報として撮像されるようにすることが好ましい(請求項2)。
また、駐車種別記憶手段に記憶された直近の駐車種別が縦列駐車である場合には、撮像手段により車両の側部後方の周囲状況が画像情報として撮像されるようにすることが好ましい(請求項3)。このとき、駐車種別記憶手段によって縦列駐車の駐車方向が記憶され、撮像手段により車両の側部後方において縦列駐車の駐車方向と逆方向側の周囲状況が画像情報として撮像されるようにすることが好ましい(請求項4)。また、このとき、車両の発進の際には縦列駐車の駐車方向と逆方向側の側部後方から接近する移動体を検出した場合に警報手段によって警報を行なうようにしてもよい(請求項5)。
【0009】
また、駐車種別記憶手段に記憶された駐車種別が縦列駐車である場合、車両の前後方向に近接する障害物と上記車両との距離を距離検出手段によって検出し、駐車区画から発進する際、脱出判定手段が、この距離に基づいて駐車区画から脱出可能か否かを判定し判定結果を運転者に教示するようにしてもよい(請求項6)。このとき、脱出判定手段によって脱出可能と判定された場合に、教示手段によって運転者に対して運転操作を教示するようにしてもよい(請求項7)。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図1〜図7は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図1はその構成を示すブロック図、図2はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図、図3はそのディスプレイを説明するための模式図、図4はその案内手段を説明するための模式図、図5はその撮像手段の視野範囲を示す模式図、図6はその脱出手段による脱出判定方法を説明するための模式図、図7はその作用を説明するためのフローチャートである。
【0012】
本実施形態の発進支援装置は、駐車支援機能としての機能も有しており、図1に示すように、入力部として、物体位置検出手段としての超音波センサ2及びコーナセンサ16、操舵方向検出手段としてのハンドル角センサ3、車輪速センサ4、変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ5、指示手段としての駐車ガイドスイッチ6、撮像手段としてのリヤビューカメラ7,サイドビューカメラ40及びノーズビューカメラ41をそなえ、入力部からの入力信号に基づいてECU(電子制御ユニット)8が種々の制御を行なうことで、ドライバ(運転者)の駐車操作及び発進操作の支援が行なわれるようになっている。
【0013】
超音波センサ2は、図2に示すように、車両1の前端に設けられ、車両1の側方に存在する物体(障害物)の車両1に対する位置を検出するようになっている。つまり、超音波センサ2では、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両1と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ2を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識できるようになっている。
【0014】
また、超音波センサ2は、図2中領域Aで示すような指向性の強い検出範囲を有しており、その検出距離は比較的長く(例えば、1.5m程度)、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
コーナーセンサ16は、例えば、超音波センサ2と同様に、超音波により物体の有無及び物体までの距離を検出するセンサであって、車両1の四隅に設けられ、本発明の距離検出手段として機能している。また、コーナーセンサ16は、図2に領域Bで示すような検出範囲を有しており、何れかのコーナーセンサ16が物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシステムの一部として構成されている。
【0015】
ハンドル角センサ3は、ハンドルの操舵角及び操舵方向を検出するもので、これにより、車両1の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
車輪速センサ4は、車輪(図示省略)の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
【0016】
シフトポジションセンサ5は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ4で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速機19の変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ6は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ6を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり(即ち、駐車支援の開始を指示したり)、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
【0017】
また、駐車ガイドスイッチ6により、駐車種別の選択ができるようになっており、例えば、「左側縦列駐車」,「右側縦列駐車」,「左側並列駐車」,「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援の種別を選択できるようになっている。ここで、縦列駐車とは車体を通路の方向と略平行となるようにして通路の路側へ駐車することをいい、左側縦列駐車とは車両1左側が路側となるような縦列駐車を意味し、右側縦列駐車とは車両1右側が路側となるような縦列駐車を意味する。また、並列駐車とは、通路の方向と略垂直となる姿勢で駐車或いは車庫入れすることをいい、左側並列駐車とは、車両1左側の駐車区画への並列駐車を意味し、右側並列駐車とは車両1右側の駐車区画への並列駐車を意味する。
【0018】
なお、この駐車種別は駐車種別記憶手段60によって記憶され、次回発進時に読み出されるようになっている。
リヤビューカメラ7は、図5に示すように、車両1の後端部に車両後方へ向けて設置され、車両1後方の周囲状況を撮像するようになっており、符号7Aで示す視野範囲を有している。そして、このリヤビューカメラ7によって撮像された映像(画像情報)が車室内に装備されたディスプレイ(表示手段)15に映し出されるようになっている。
【0019】
サイドビューカメラ40は、車両1の右フェンダ部において車両後方へ向けて設置された右サイド用カメラ40aと、車両1の左フェンダ部において車両後方へ向けて設置された左サイド用カメラ40bとから構成され、それぞれ図5中符号40aA及び符号40bAで示す視野範囲を有している。そして、この右サイド用カメラ40a及び左サイド用カメラ40bによってそれぞれ撮像された車両1の右側部後方及び左側部後方の周囲状況の映像(画像情報)がディスプレイ15に映し出されるようになっている。
【0020】
ノーズビューカメラ41は、車両1の前端部においてそれぞれ右側方に向けて設置された右サイド用カメラ41aと左側方に向けて設置された左サイド用カメラ41bとから構成され、それぞれ図5中符号41aA及び符号41bAで示す視野範囲を有している。そして、これらの右サイド用カメラ41a及び左サイド用カメラ41bによってそれぞれ撮像された車両1の前部右側方及び前部左側方の周囲状況の映像(画像情報)がディスプレイ15に映し出されるようになっている。なお、ノーズビューカメラ41としては、この右サイド用カメラ41a,左サイド用カメラ41bに代えて鏡面を通じて左右方向の周囲状況を撮像できるカメラを用いてもよい。
【0021】
なお、上述のサイドビューカメラ40a,40b及びノーズビューカメラ41a,41bはいずれも左右又は上下に対をなした二つのCCDカメラからなるステレオカメラであって、これらのカメラの情報に基づいて、各画像内の対象物までの距離を測定できるようになっている。
ECU8は、上記入力部からの入力信号に基づいてドライバの運転を支援するようになっており、移動距離推定手段9、現在位置推定手段10、目標位置設定手段11、変速位置制御手段12、教示タイミング学習手段17、教示制御手段18、移動軌跡設定手段50、駐車種別記憶手段60、脱出判定手段70、移動体検出手段80が機能的に設けられている。
【0022】
移動距離推定手段9は、車輪速センサ4が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両1の移動距離を推定するようになっている。
現在位置推定手段10は、移動距離推定手段9の出力及びハンドル角センサ3の出力に基づいて駐車支援開始後或いは発進支援開始後の車両1の挙動を積算して車両1が基準位置(例えば、駐車位置)に対して現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定手段9及びハンドル角センサ3に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【0023】
目標位置設定手段11は、超音波センサ2及びコーナセンサ16の出力に基づいて車両1の目標位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ2及びコーナセンサ16により物体の有無及び車両に対する物体の位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両1を駐車するための位置を目標位置として設定したり、発進時には、駐車区画外の所定の位置を目標位置として設定したりするようになっている。
【0024】
また、目標位置設定手段11は、移動距離推定手段9により推定された車両1の移動距離も考慮して車両1の目標位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ2により駐車車両が検出された位置から車両1がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両1の目標位置を設定できるようになっている。
【0025】
さらに、目標位置設定手段11は、現在位置推定手段10により推定された車両1の現在位置も考慮して車両1の目標位置を設定できるようになっている。従って、現在車両1が存在する位置と相対的な位置に目標位置を設定できるようになっている。
移動軌跡設定手段50は、駐車支援時には、現在位置推定手段10によって推定された車両1の現在位置から目標位置設定手段11によって設定された駐車位置までの走行ルート(推奨経路)と、その走行ルートを走行するためのハンドル操作及び操作タイミング等とを設定するようになっている。
【0026】
また、発進支援時には、現在位置推定手段10によって推定された車両1の現在位置から目標位置設定手段11によって設定された駐車区画外の目標位置への走行ルート(推奨経路)と、その走行ルートを走行するためのハンドル操作及び操作タイミング等とを設定するようになっている。
発進時の走行ルートには、初期停止位置までの直線ルートと、初期停止位置から駐車区画外の目標位置への旋回ルートとに分けることができ、ハンドルの切り替え操作やシフト切り替え操作等を行なうために、切り替え操作ごとに停止位置が設定されている。
【0027】
変速位置制御手段12は、駐車支援及び発進支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速段を1速に限定するように機能している。これにより、車両1は低速を保ちながら走行でき、駐車時及び発進時の安全性を確保するようになっている。
移動体検出手段80は、車両1に接近してくる移動体を検出するためのもので、サイドビューカメラ40,ノーズビューカメラ41によって入力される画像及び画像中の対象物までの距離情報に基づいて、画像中の対象物の移動方向や移動速度等を判定することで、自車に向かって移動する移動体を識別するようになっている。
【0028】
この際、移動体検出手段80は、自車1から移動体までの距離や移動体の接近速度等に応じてこの移動体への注意要求度を設定するようにしており、注意要求度は自車1への移動体の接近距離又は接近速度が大きい程大きく設定される。
教示タイミング学習手段17は、後述する教示手段13による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【0029】
教示制御手段18は、後述する教示手段13による教示の内容や教示のタイミング等を制御して駐車操作又は発進操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するとともに、案内手段20を制御して車両周囲の所定の領域(所定の車両の周囲状況)に対するドライバの注意を喚起するようになっている。
【0030】
駐車種別記憶手段60は、例えば不揮発性のメモリとして構成され、駐車支援の開始時に駐車ガイドスイッチ6で選択した駐車種別を記憶するようになっている。また、発進時には、この駐車種別の情報を教示制御手段18へ出力するようになっており、駐車の種類(並列駐車又は縦列駐車)や駐車の方向(即ち、駐車の種類が縦列駐車であれば左側縦列駐車及び右側縦列駐車の区別であり、並列駐車であれば、左側並列駐車及び右側並列駐車の区別をいう)に関する情報を提供できるようになっている。なお、駐車種別記憶手段60によって記憶された駐車種別の情報は、発進が完了した後に消去されるようになっている。
【0031】
脱出判定手段70は、縦列駐車区画から発進する際、自車の前後方向に近接する物体と自車1との距離に基づいて、自車1がこの駐車区画から脱出可能か否かを判定するもので、例えば、後方の物体近傍まで最大限接近した状態で最大舵角で旋回したときに、前方の物体に接触することなく脱出できる場合に脱出可能と判定するようになっている。
【0032】
つまり、図6(a)に示すように、脱出判定手段70は、コーナセンサ16によって自車1の前後方向に近接する前方車22,後方車21との距離a,bを検出すると、車長方向をY軸とする座標系を設定し、自車1の後端部がX軸に一致した状態(初期停止位置)から最大舵角で右旋回したときの自車1の左前端部1a(X,Y)の旋回軌跡Lを算出する(図6(b)参照)。ここで、符号cは、X軸と後方車21の前端部との距離を示し、発進操作に余裕を持たせるために設定したものである。
【0033】
旋回軌跡Lは後輪車軸線上のDを中心とする円として規定することができ、旋回中心Dの座標位置(XD,YD)及び旋回半径rは車長や最大舵角量等によって一意に決まる。また、旋回軌跡Lと前方車22の右後端部22aとが干渉しない場合に脱出可能と推定されるため、脱出判定手段70は、コーナセンサ16によって検出された前方車22の右後端部22aの座標位置(X22,Y22)が下式(1)の条件を満たす場合に脱出可能と判定している。
【0034】
(X−XD)2+(Y−YD)2<(XD−X22)2+(YD−Y22)2 ・・・(1)
なお、脱出可能と判定された場合の脱出ルート(推奨経路)Rは移動軌跡設定手段50によって設定される。
以上は、駐車区画から右旋回して脱出する場合を説明したが、左旋回して脱出する場合も同様の脱出判定を行なう。この場合、脱出判定手段70は、車両1の右前端部の旋回軌跡と前方車22の左後端部の位置とを算出し、両者が干渉しない場合に脱出可能と判定する。
【0035】
教示手段13は、図3及び図4に示すように、ディスプレイ15及びスピーカ14a,14bから構成されており、移動軌跡設定手段50により設定された推奨経路に沿って車両1が走行できるように、ドライバに対して車両1の前進,後進や停止の指示、更には、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
具体的には、図4に示すスピーカ14a,14bを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、1メーターほど、前進してください」,「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが発せられるようになっている。
【0036】
また、図3に示すように、ディスプレイ15には、リヤビューカメラ7により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン30が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン30の上に右矢印(ハンドルを右へ切る)又は左矢印(ハンドルを左へ切る)が表示されるようになっている。
【0037】
したがって、ドライバは、スピーカ14a,14b及びディスプレイ15の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標位置に車両1をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ14だけでも十分な教示を受けることができるので、ディスプレイ15を凝視しながらハンドルを操作する必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができるようになっている。
【0038】
案内手段20は、運転操作に際して注意すべき部位又は領域に対するドライバの注意を喚起するためのもので、駐車操作又は発進操作中に必要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注意を促すようになっている。また、発進時には、駐車種別記憶手段60に記憶された駐車種別に基づいて、車両周囲においてドライバが特に注意すべき所定の領域(所定の車両の周囲状況)の映像をディスプレイ15に表示したり、この領域において自車1に接近してくる移動体を他と識別できるように表示したりする他、スピーカ14によって移動体の接近をドライバに報知したりすることで、ドライバが車両周囲の状況を容易に認識できるようになっている。
【0039】
この案内手段20としては、ここでは、車室内の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ14a,14b、ディスプレイ15及び車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備された光を発生する発光体(LED)24a,24bを用いている。
例えば、駐車操作時には、スピーカ14a,14bは、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ14からドライバに対して後退音等の警告音を発生するようになっている。また、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のLED24が発光(点灯や点滅)することにより、ドライバに注意を促すようになっている。
【0040】
したがって、例えば、教示手段13により、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切って後退してください」との教示がなされた場合には、ドライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左側のスピーカ14bからのみ後退音が鳴るとともに左側のLED24bが点滅して、ドライバに注意を促すようになっている。なお、スピーカ14及びLED24のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。
【0041】
一方、発進時には、駐車種別記憶手段60に記憶されている駐車種別が例えば右側並列駐車又は左側並列駐車である場合には、ディスプレイ15は撮像手段7,40,41で撮像された車両周囲の状況の内、ノーズビューカメラ41によって検出された車両1の前部側方の周囲状況を表示し、前方の通路を横切って走行する移動体に対するドライバの注意を喚起するようになっている。
【0042】
また、駐車種別が右側縦列駐車である場合には、ディスプレイ15は撮像手段7,40,41で撮像された車両周囲の状況の内、左サイド用カメラ40bによって撮像された車両1の左側部後方の周囲状況を表示し、車両1の左側部後方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起するようになっている。
さらに、駐車種別が左側縦列駐車である場合には、ディスプレイ15は撮像手段7,40,41で撮像された車両周囲の状況の内、右サイド用カメラ40aによって撮像された車両1の右側部後方の周囲状況を表示し、車両1の右側部後方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起するようになっている。
【0043】
なお、撮像手段40,41によって撮像された画像情報をディスプレイ15に表示する際、自車1に接近してくる移動体は画像中で強調表示されるとともに、注意要求度に応じて強調色,輝度,色相等が変化するようにしてもよい。例えば、注意要求度が大きい場合には、ドライバに注意を喚起させる強調色(例えば赤色系統や黄色系統の色)を連続点灯させ、注意要求度が一定以上高くなると、これを点滅させ、以後は、注意要求度が高くなるに従って点滅周期を短くしていくことが考えられる。また、注意要求度が高くなるに従って移動体の表示される強調領域の輝度を高くしたり、色相を変化させていったりすること等も考えられる。
【0044】
また、移動体検出手段80によって自車1に接近してくる移動体が検出されると、スピーカ14によって警報を行ない、ドライバに移動体の存在を報知するとともに注意を促すようになっている。この際、ドライバに移動体の位置や接近状態を認識させるために、障害物が検出された側のスピーカ14a又は14bから警報を行なうようにしてもよく、又、注意要求度に応じて音量や周波数等を変えてもよい。さらに、この警報は、音声又は警報音のいずれでもよく、又、LED24a,24bを点滅させるようにしてもよい。この場合、スピーカ14やLED24は本発明の警報手段として機能する。
【0045】
本実施形態における発進支援装置は、上述のように構成されているので、駐車支援を受けて駐車した駐車区画からの発進操作の支援は、図7に示すフローチャートに沿って行なわれる。
つまり、車両1のメインキーがONにされると、まず、駐車種別記憶手段60に記憶されている駐車種別が教示制御手段18に入力される(ステップ1)。そして、この駐車種別が右側縦列駐車である場合には、コーナセンサ16によって前後方向に近接する他車21,22と自車1との距離を検出し(ステップS2)、最大舵角で旋回した際の自車1の左前端部の描く軌跡Lの旋回中心D及び旋回半径rや前方車22の左後端部の位置等、脱出判定に必要な各種パラメータの演算を行なう(ステップS3)。そして、これらのパラメータを用いて上式(1)に基づいて脱出判定を行なう(ステップS4)。
【0046】
そして、脱出可能と判定された場合には、左サイド用カメラ40bによって撮像された映像をディスプレイ15に表示し(ステップS5)、車両左側部後方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起する。このとき、ステップS6で、画像中に左側部後方から自車1へ接近する移動体が検出された場合には、画像上でこの移動体を強調表示するとともに、ステップS7で、スピーカ14やLED24等によって警報を行ない、ドライバに接近する移動体の存在及び接近状態を確実に認識させる。
【0047】
なお、ステップS6で移動体の接近が検出されない場合には、ステップS20に移り、移動軌跡設定手段50によって初期停止位置までの初期後退移動量D1,左旋回による第1旋回移動量D2,右旋回による第2旋回移動量D3等のパラメータが演算され、現在位置から駐車区外の目標位置への推奨経路と、この推奨経路を走行するための操作手順が設定される。そして、ステップS21で、教示手段13及び案内手段20によってドライバに発進操作が教示される。
【0048】
また、ステップS4で脱出不可能と判定された場合には、スピーカ14からの音声やディスプレイ表示によって脱出不可能である旨教示する。
一方、ステップS1で、駐車種別が左縦列駐車である場合には、コーナセンサ16によって前後方向に近接する他車21,22と自車1との距離を検出し(ステップS8)、最大舵角で旋回した際の自車1の右前端部の描く軌跡Lの旋回中心D及び旋回半径rや前方車22の右後端部の位置等、脱出判定に必要な各種パラメータの演算を行なう(ステップS9)。そして、これらのパラメータを用いて上式(1)に基づいて脱出判定を行なう(ステップS10)。
【0049】
そして、脱出可能と判定された場合には、右サイド用カメラ40aによって撮像された映像をディスプレイ15に表示し(ステップS11)、車両右側部後方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起する。このとき、ステップS12で、画像中に右側部後方から自車1へ接近する移動体が検出された場合には、画像上でこの移動体を強調表示するとともに、ステップS13で、スピーカ14やLED24等によって警報を行ない、ドライバに接近する移動体の存在及び接近状態を確実に認識させる。
【0050】
なお、ステップS12で移動体の接近が検出されない場合には、ステップS20に移り、移動軌跡設定手段50によって初期停止位置までの初期後退移動量,右旋回による第1旋回移動量,左旋回による第2旋回移動量等のパラメータが演算され、現在位置から駐車区外の目標位置への推奨経路と、この推奨経路を走行するための操作手順が設定される。そして、ステップS21で、教示手段13及び案内手段20によってドライバに発進操作が教示される。
【0051】
また、ステップS1で、駐車種別が右側並列駐車又は左側並列駐車である場合には、ノーズビューカメラ41によって撮像された映像をディスプレイ15に表示し(ステップS14)、車両前部側方から接近する移動体に対するドライバの注意を喚起する。このとき、ステップS15で、画像中に自車1の右側方又は左側方から接近する移動体が検出された場合には、画像上でこの移動体を強調表示するとともに、スピーカ14やLED24等によって警報を行なう(ステップS16)。
【0052】
なお、ステップS15で移動体の接近が検出されない場合には、ステップS20に移り、移動軌跡設定手段50によって前進移動量,旋回移動量等のパラメータが演算され、現在位置から駐車区外への推奨経路と、この推奨経路を走行するための操作手順が設定される。そして、ステップS21で、この操作手順に基づいてスピーカ14からの音声やディスプレイ上に表示されたアイコンを用いてドライバへ発進操作が教示される。
【0053】
上述したように、本実施形態の発進支援装置では、駐車種別記憶手段60によって記憶された駐車種別に基づいて、検出される車両1の周囲状況が設定されるため、車両1周囲において発進に際して運転者が特に注意すべき所定の領域(即ち、並列駐車区画からの発進に際しては車両1前部側方の領域であり、右側縦列駐車区画からの発進に際しては車両1左側部後方の領域であり、左側縦列駐車区画からの発進に際しては車両1右側部後方の領域)に対する運転者の注意を効果的に喚起することができる。
【0054】
つまり、駐車区画から発進する際に運転者が注意を払うべき車両1周囲の領域は、発進方向や発進操作等に依存するが、このような発進方向や発進操作等は現在の駐車状態、即ち、駐車時の駐車種別によって決まる。このため、駐車時の駐車種別に基づいて、車両1の周囲状況の内、注意すべき所定の領域のみを検出し、その画像情報を運転者に提供することで、運転者に車両1の周囲状況を容易に把握させることができるとともに、注意を要する所定の領域に対する運転者の注意を重点的に喚起することができるのである。
【0055】
具体的には、駐車種別が並列駐車である場合に、注意を要する所定の車両1の周囲状況を車両1の前部側方の周囲状況として設定しているため、運転者に車両1の前部側方の画像情報を提供することで、並列駐車区画から直進走行によって発進する際に、前方の通路を横断する人又は他車等の移動体に対する運転者の注意を喚起できる。
【0056】
また、駐車種別が縦列駐車である場合に、注意を要する所定の車両1の周囲状況を車両1の側部後方の周囲状況として設定し、運転者に車両1の側部後方の画像情報を提供することで、縦列駐車区画から旋回によって発進する際に、側部後方から接近する移動体に対する運転者の注意を喚起できる。
駐車種別が縦列駐車の場合には、更に、注意を要する所定の車両1の周囲状況を、車両1の側部後方の周囲状況の内、縦列駐車の駐車方向と逆方向側の領域に設定することで、運転者に車両1の周囲状況をより容易に把握させることができる。つまり、縦列駐車が右側縦列駐車によって行なわれた場合、駐車区画からは左旋回によって発進するため、運転者は主に左側の側部後方から接近する移動体に対して注意を払えばよい。逆に、縦列駐車が左側縦列駐車によって行なわれた場合、駐車区画からは右旋回によって発進するため、運転者は主に右側の側部後方から接近する移動体に対して注意を払えばよいのである。
【0057】
したがって、駐車方向に基づいて、検出される車両1の周囲状況が設定されることで、運転者が注意すべき領域を適切に絞り込むことができ、無駄のない最小限の情報量によって運転者に車両1の周囲状況を素早く的確に把握させることができる。
また、車両1前後方向に物体22,21が近接している場合に、この前後の物体22,21と車両1との距離に基づいて、縦列駐車区画から旋回によって脱出可能か否かを演算により判定しているため、脱出の可否を目視や勘に頼ることなく客観的に判断でき、利便性を向上させることができる。
【0058】
さらに、注意すべき車両1周囲の所定の領域において検出された移動体の接近情報のみをスピーカ14やLED24等によって運転者に報知しているため、運転者は発進方向側の移動体の情報を容易に認識することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【0059】
例えば、物体位置検出手段としての超音波センサ2は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ2がこれらのものを検出することによっても駐車支援や発進支援を行なうことができる。
また、本実施形態では、駐車種別記憶手段60に記憶された駐車種別に基づいて発進方向や発進操作等を決定しているが、この他にも、前方へ発進する際の操舵方向に基づいてこのような発進方向や発進操作等を決定することでも上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0060】
例えば、車両1が右側縦列駐車によって駐車した場合、ドライバは初期停止位置からハンドルを左側に操舵して左旋回によって発進するため、ドライバは主に車両1の左側の側部後方から接近する移動体に注意を払えばよい。また、車両1が左側縦列駐車によって駐車した場合、ドライバは初期停止位置からハンドルを右側に操舵して右旋回によって発進するため、ドライバは主に車両1の右側の側部後方から接近する移動体に注意を払えばよい。さらに、車両1が並列駐車によって駐車した場合、ドライバはハンドルを中立位置にして直進によって発進するため、ドライバは主に前方の通路を横切る移動体に注意を払えばよい。
【0061】
このように、発進時の操舵方向とドライバが主に注意を払うべき車両1周囲の領域との間には対応関係があるため、撮像手段によって検出される車両1周囲の状況を操舵方向に基づいて設定することで、ドライバに提供する画像情報をより適切に絞り込むことができるのである。
また、これにより、駐車種別を記憶する駐車種別記憶手段60を別途設けることなく、駐車区画から発進する際にドライバに対して適切な画像情報を確実に提供することができる利点がある。
【0062】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の駐車支援装置によれば、駐車種別記憶手段によって記憶された駐車種別に基づいて、検出される車両の周囲状況が設定されるため、車両周囲において発進に際して運転者が特に注意すべき所定の領域に対する運転者の注意を効果的に喚起することができる。
【0063】
つまり、駐車区画から発進する際に運転者が注意を払うべき車両周囲の領域は、発進方向や発進操作等に依存するが、このような発進方向や発進操作等は現在の駐車状態、即ち、駐車時の駐車種別によって決まる。このため、駐車時の駐車種別に基づいて、車両の周囲状況の内、注意すべき所定の領域のみを検出し、その画像情報を運転者に提供することで、運転者に車両の周囲状況を容易に把握させることができるとともに、注意を要する所定の領域に対する運転者の注意を重点的に喚起することができる(請求項1)。
【0064】
例えば、駐車種別が並列駐車である場合に、注意を要する所定の車両の周囲状況を車両の前部側方の周囲状況として設定し、運転者に車両の前部側方の画像情報を提供することで、並列駐車区画から直進走行によって発進する際に、前方の通路を横断する人又は他車等の移動体に対する運転者の注意を喚起することができる(請求項2)。
【0065】
また、駐車種別が縦列駐車である場合に、注意を要する所定の車両の周囲状況を車両の側部後方の周囲状況として設定し、運転者に車両の側部後方の画像情報を提供することで、縦列駐車区画から旋回によって発進する際に、側部後方から接近する移動体に対する運転者の注意を喚起することができる(請求項3)。
この場合、注意を要する所定の車両の周囲状況を、車両の側部後方の周囲状況の内、縦列駐車の駐車方向と逆方向側の領域に設定することで、運転者に車両の周囲状況をより容易に把握させることができる。つまり、縦列駐車が右側縦列駐車によって行なわれた場合、駐車区画からは左旋回によって発進するため、運転者は主に左側の側部後方から接近する移動体に対して注意を払えばよい。逆に、縦列駐車が左側縦列駐車によって行なわれた場合、駐車区画からは右旋回によって発進するため、運転者は主に右側の側部後方から接近する移動体に対して注意を払えばよい。
【0066】
したがって、駐車方向に基づいて、検出される車両の周囲状況が設定されることで、運転者が注意すべき領域を適切に絞り込むことができ、無駄のない最小限の情報量によって運転者に車両の周囲状況を素早く的確に把握させることができる(請求項4)。
なお、縦列駐車の駐車方向と逆方向側の側部後方から接近する移動体を検出した場合に警報を行なうようにすることで、運転者の注意を更に喚起することができる(請求項5)。
【0067】
また、車両前後方向に物体が近接している場合に、この前後の物体と車両との距離に基づいて、縦列駐車区画から旋回によって脱出可能か否かを演算により判定することで、脱出の可否を目視や勘に頼ることなく客観的に判断でき、利便性が向上する(請求項6,7)。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その構成を示す機能的なブロック図である。
【図2】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図である。
【図3】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その教示を行なう際のディスプレイ表示を説明するための模式図である。
【図4】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その案内手段を説明するための模式図である。
【図5】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その撮像手段を説明するための模式図である。
【図6】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その縦列駐車からの発進支援を説明するための模式図である。
【図7】本発明の一実施形態としての発進支援装置を示すもので、その作用を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
1 車両
3 ハンドル角センサ(操舵方向検出手段)
14,14a,14b 教示手段、案内手段及び警報手段としてのスピーカ
15 教示手段、案内手段及び表示手段としてのディスプレイ
16 コーナセンサ(距離検出手段)
40 サイドビューカメラ(撮像手段)
41 ノーズビューカメラ(撮像手段)
60 駐車種別記憶手段
70 脱出判定手段
80 移動体検出手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a start support device that supports a start operation when starting from a parking section.
[0002]
[Prior art]
If you park in the parking area by parallel parking or parallel parking, when you start from this parking area, the driver confirms the safety of the surroundings because other cars are parked in front of and behind your vehicle or on the left and right However, it is necessary to start the vehicle carefully. At this time, the situation of the side and rear of the vehicle that cannot be seen directly by visual inspection is grasped by the indirect visual field of the mirror system such as the side mirror or the rearview mirror, but the limit is limited to the field of view in the indirect visual field of the mirror system. Since it is difficult to sufficiently reduce the blind spot, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-223487, the rear and left and right sides of the vehicle are imaged with a TV camera, and this is monitored in the passenger compartment. Technology to check on the screen has been developed.
[0003]
Further, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2001-83244, the relative position of an object existing close to the side of the vehicle with respect to the own vehicle is detected by an ultrasonic distance detection device, and an image of the object is displayed together with an alarm. There has also been proposed a technique for raising the driver's attention by displaying it on a monitor in the passenger compartment.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when starting from the parking section, the area to be noted around the vehicle differs depending on the parking type. In other words, when parking is performed by parallel parking, the driver should pay attention mainly to cars and people traveling across the front passage, and when parking is performed by parallel parking, the driver will start. What is necessary is to pay attention to cars and people approaching from the left and right rear depending on the direction.
[0005]
However, in the conventional technique disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-83244, the driver displays a lot of image information because all the information of objects close to each other is displayed on the monitor regardless of the parking type such as parallel parking and parallel parking. Therefore, it is necessary to find a moving object approaching the vehicle by searching for an image of an area to be noted mainly, so it takes time to recognize the surrounding situation and is not convenient.
[0006]
The present invention was devised in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a start support device that allows a driver to easily recognize the surrounding situation when starting from a parking section.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the start support device of the present invention provides a parking type storage means when starting from a parking section.For driver input operationsTherefore, based on the most recent parking type stored, the imaging meansOf the vehicle surroundings in multiple directions set in advanceA surrounding situation in a predetermined vehicle direction is captured as image information, and this image information is displayed by the display means (claim 1).
[0008]
At this time, stored in the parking type storage meansLatestWhen the parking type is parallel parking, it is preferable that the surrounding state of the front side of the vehicle is picked up as image information by the image pickup means (claim 2).
Also, stored in the parking type storage meansLatestWhen the parking type is parallel parking, it is preferable that the surrounding state behind the side of the vehicle is imaged as image information by the imaging means (claim 3). At this time, the parking direction of the parallel parking is stored by the parking type storage means, and the surrounding state on the opposite side to the parking direction of the parallel parking is captured as image information behind the side of the vehicle by the imaging means. Preferred (claim 4). At this time,When starting the vehicleIf a moving body approaching from the rear side of the side opposite to the parking direction of the parallel parking is detected, an alarm may be given by an alarm means (Claim 5).
[0009]
Further, when the parking type stored in the parking type storage means is parallel parking, the distance detection means detects the distance between the obstacle in the front-rear direction of the vehicle and the vehicle and escapes when starting from the parking section. Judgment means determines whether it is possible to escape from the parking area based on this distanceTell the driver the judgment result(Claim 6). At this time, when it is determined by the escape determining means that the escape is possible, the driving means may be taught to the driver by the teaching means (claim 7).
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 7 show a parking assistance apparatus as an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the configuration, FIG. 2 is a schematic diagram showing a detection range of the object position detection means, FIG. Is a schematic diagram for explaining the display, FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the guide means, FIG. 5 is a schematic diagram showing a visual field range of the imaging means, and FIG. 6 is an escape determination method by the escape means. Schematic diagram for illustration, diagram7 isIt is a flowchart for demonstrating the effect | action.
[0012]
The start support device of the present embodiment also has a function as a parking support function, and as shown in FIG. 1, as an input unit, an
[0013]
As shown in FIG. 2, the
[0014]
In addition, the
The
[0015]
The steering wheel angle sensor 3 detects the steering angle and steering direction of the steering wheel so that it can provide steering angle position information for teaching whether or not the steering angle of the vehicle 1 has reached a predetermined steering angle. It has become.
The wheel speed sensor 4 detects the rotational speed of a wheel (not shown), and can provide the travel distance information of the vehicle based on the rotational speed and the circumference of the wheel.
[0016]
The shift position sensor 5 detects the selected gear position, determines whether the speed detected by the wheel speed sensor 4 corresponds to forward or reverse, and the driver performs a correct operation on the guide. It can be used for confirming whether the transmission is being performed, or can be used for controlling the gear position of the
The
[0017]
In addition, the
[0018]
This parking type is stored by the parking type storage means 60 and is read out at the next start.
As shown in FIG. 5, the rear view camera 7 is installed at the rear end portion of the vehicle 1 toward the rear of the vehicle, and captures the surrounding situation behind the vehicle 1, and has a visual field range indicated by reference numeral 7A. is doing. The video (image information) captured by the rear view camera 7 is displayed on a display (display means) 15 provided in the vehicle interior.
[0019]
The side view camera 40 includes a
[0020]
The nose view camera 41 includes a right-
[0021]
The
The ECU 8 is configured to support the driving of the driver based on the input signal from the input unit, and the moving distance estimating means 9, the current position estimating means 10, the target position setting means 11, the shift position control means 12, and the teaching Timing learning means 17, teaching control means 18, movement trajectory setting means 50, parking type storage means 60, escape determination means 70, and moving body detection means 80 are functionally provided.
[0022]
The movement distance estimation means 9 estimates the movement distance of the vehicle 1 from the wheel rotation speed detected by the wheel speed sensor 4 and the wheel circumference.
The current position estimating means 10 integrates the behavior of the vehicle 1 after the start of parking assistance or after the start of starting assistance based on the output of the movement distance estimating means 9 and the output of the steering wheel angle sensor 3, so that the vehicle 1 becomes a reference position (for example, The current position relative to the parking position is estimated. A yaw rate sensor is provided in place of the movement distance estimating means 9 and the handle angle sensor 3, and the yaw angle of the vehicle is calculated by integrating the detected value of the yaw rate sensor, and the current position is calculated from the yaw angle of the vehicle with respect to the reference position. May be estimated.
[0023]
The target
[0024]
Further, the target position setting means 11 can set the target position of the vehicle 1 in consideration of the movement distance of the vehicle 1 estimated by the movement distance estimation means 9. Therefore, since it can be understood how far the vehicle 1 has moved from the position where the parked vehicle is detected by the
[0025]
Further, the target position setting means 11 can set the target position of the vehicle 1 in consideration of the current position of the vehicle 1 estimated by the current position estimation means 10. Therefore, the target position can be set at a position relative to the position where the vehicle 1 currently exists.
At the time of parking assistance, the movement trajectory setting unit 50 includes a travel route (recommended route) from the current position of the vehicle 1 estimated by the current
[0026]
Further, at the time of starting support, a travel route (recommended route) from the current position of the vehicle 1 estimated by the current position estimation means 10 to the target position outside the parking area set by the target position setting means 11 and the travel route are determined. The steering wheel operation and operation timing for traveling are set.
The starting travel route can be divided into a straight route to the initial stop position and a turn route from the initial stop position to the target position outside the parking area, in order to perform handle switching operations, shift switching operations, etc. In addition, a stop position is set for each switching operation.
[0027]
The shift position control means 12 functions so as to limit the gear position to the first speed while teaching of the driving operation for parking support and start support is performed. As a result, the vehicle 1 can travel while maintaining a low speed, and the safety at the time of parking and starting is ensured.
The moving body detection means 80 is for detecting a moving body approaching the vehicle 1 and is based on the images input by the side view camera 40 and the nose view camera 41 and the distance information to the object in the image. Thus, the moving body moving toward the host vehicle is identified by determining the moving direction, moving speed, and the like of the object in the image.
[0028]
At this time, the moving body detection means 80 sets the degree of attention required for the moving body according to the distance from the vehicle 1 to the moving body, the approaching speed of the moving body, and the like. The larger the approaching distance or approaching speed of the moving body to the car 1, the larger the setting.
The teaching timing learning means 17 learns the teaching timing of stopping by the teaching means 13 described later based on the reaction time of the driver.
[0029]
The teaching control means 18 controls the contents of teaching by the teaching means 13 to be described later, the timing of teaching, etc. to provide the driver with appropriate teaching contents at the appropriate timing during the parking operation or the starting operation, and also provides the guiding means 20. It is controlled to alert the driver to a predetermined area around the vehicle (a surrounding situation of the predetermined vehicle).
[0030]
The parking type storage means 60 is configured, for example, as a non-volatile memory, and stores the parking type selected by the
[0031]
The escape determination means 70 determines whether or not the own vehicle 1 can escape from the parking section based on the distance between the object adjacent to the front and rear direction of the own vehicle and the own vehicle 1 when starting from the parallel parking section. Therefore, for example, when turning at the maximum rudder angle with a maximum approach to the vicinity of the rear object, it is determined that the vehicle can escape without touching the front object.
[0032]
That is, as shown in FIG. 6A, the
[0033]
The turning locus L can be defined as a circle centered on D on the rear wheel axle, and the coordinate position (XD, YD) And the turning radius r are uniquely determined by the vehicle length, the maximum steering angle amount, and the like. Further, since it is presumed that the vehicle can escape when the turning locus L and the right
[0034]
(XXD)2+ (Y-YD)2<(XD-Xtwenty two)2+ (YD-Ytwenty two)2 ... (1)
Note that the escape route (recommended route) R when it is determined that it is possible to escape is set by the movement locus setting means 50.
In the above, the case of exiting by turning right from the parking section has been described, but the same exit determination is performed when exiting by turning left. In this case, the escape determination means 70 calculates the turning trajectory of the right front end portion of the vehicle 1 and the position of the left rear end portion of the
[0035]
As shown in FIGS. 3 and 4, the
Specifically, through the
[0036]
Further, as shown in FIG. 3, the
[0037]
Therefore, the driver can accurately bring the vehicle 1 to the target position by operating the steering wheel or moving forward or backward according to the teaching from both the
[0038]
The guide means 20 is for alerting the driver to a part or area to be noted in driving operation, so that the driver pays attention to the vicinity of the side mirror on the side required during parking operation or starting operation. Is designed to call attention. Further, at the time of departure, on the basis of the parking type stored in the parking type storage means 60, an image of a predetermined area (a predetermined situation around the predetermined vehicle) that the driver should pay particular attention to around the vehicle is displayed on the
[0039]
As this guide means 20, here,
For example, during a parking operation, the
[0040]
Therefore, for example, when the teaching means 13 instructs the driver to “turn the handle all the way to the left and move backward”, the driver looks carefully at the left side mirror. A backward sound is emitted only from the
[0041]
On the other hand, when the vehicle starts, if the parking type stored in the parking type storage means 60 is, for example, right side parallel parking or left side parallel parking, the
[0042]
Further, when the parking type is right side parallel parking, the
Further, when the parking type is left side parallel parking, the
[0043]
When the image information captured by the imaging means 40 and 41 is displayed on the
[0044]
When a moving body approaching the host vehicle 1 is detected by the moving body detection means 80, an alarm is given by the
[0045]
Since the start support device in the present embodiment is configured as described above, the start operation support from the parking area parked with the parking support is illustrated in FIG.7This is performed according to the flowchart shown.
That is, when the main key of the vehicle 1 is turned ON, the parking type stored in the parking
[0046]
If it is determined that it is possible to escape, the video imaged by the
[0047]
If the approach of the moving body is not detected in step S6, the process proceeds to step S20, where the movement trajectory setting means 50 makes the initial backward movement amount D1, the first turning movement amount D2, left turning by the left turn to the initial stop position. Parameters such as the second turning movement amount D3 due to the rotation are calculated, and a recommended route from the current position to the target position outside the parking area and an operation procedure for traveling along the recommended route are set. Then, in step S21, the driver is instructed to perform a start operation by the teaching means 13 and the guiding means 20.
[0048]
If it is determined in step S4 that it is not possible to escape, the voice from the
On the other hand, if the parking type is left parallel parking at step S1, the
[0049]
If it is determined that it is possible to escape, the video imaged by the
[0050]
If the approach of the moving body is not detected in step S12, the process proceeds to step S20, where the movement trajectory setting means 50 performs the initial backward movement amount to the initial stop position, the first turning movement amount by the right turn, and the left turning action. Parameters such as the second turning movement amount are calculated, and a recommended route from the current position to the target position outside the parking area and an operation procedure for traveling along the recommended route are set. Then, in step S21, the driver is instructed to perform a start operation by the teaching means 13 and the guiding means 20.
[0051]
If the parking type is right side parallel parking or left side parallel parking in step S1, an image captured by the nose view camera 41 is displayed on the display 15 (step S14) and approaches from the front side of the vehicle. Raise driver's attention to moving objects. At this time, if a moving body approaching from the right side or the left side of the vehicle 1 is detected in the image in step S15, the moving body is highlighted on the image, and the
[0052]
If the approach of the moving body is not detected in step S15, the process proceeds to step S20, and parameters such as the forward movement amount and the turning movement amount are calculated by the movement trajectory setting means 50 and recommended from the current position to the outside of the parking area. A route and an operation procedure for traveling along the recommended route are set. In step S21, the driver is instructed to start using the sound from the
[0053]
As described above, in the start support device of the present embodiment, the detected surrounding situation of the vehicle 1 is set based on the parking type stored by the parking type storage means 60. A predetermined area that the person should pay particular attention to (i.e., the area on the front side of the vehicle 1 when starting from the parallel parking section, and the area behind the left side of the vehicle 1 when starting from the right side parallel parking section, When starting from the left side parallel parking section, it is possible to effectively alert the driver to the rear area of the right side of the vehicle 1).
[0054]
That is, the area around the vehicle 1 that the driver should pay attention to when starting from the parking area depends on the start direction, start operation, etc., but such start direction, start operation, etc. Depends on the parking type at the time of parking. For this reason, based on the parking type at the time of parking, only the predetermined area which should be noted among the surrounding conditions of the vehicle 1 is detected, and the image information is provided to the driver. The situation can be easily grasped, and the driver's attention can be focused on a predetermined area requiring attention.
[0055]
Specifically, when the parking type is parallel parking, the surrounding situation of the predetermined vehicle 1 that requires attention is set as the surrounding situation of the front side of the vehicle 1, so that the driver By providing the image information on the side of the vehicle, the driver's attention to a person who crosses the front passage or a moving body such as another vehicle can be alerted when starting straight running from the parallel parking section.
[0056]
In addition, when the parking type is parallel parking, the surrounding situation of a predetermined vehicle 1 requiring attention is set as the surrounding situation behind the side of the vehicle 1 and image information behind the side of the vehicle 1 is provided to the driver. By doing so, when starting from a parallel parking section by turning, it is possible to alert the driver to a moving body approaching from the rear side.
When the parking type is parallel parking, the surrounding situation of the predetermined vehicle 1 requiring further attention is set in a region opposite to the parking direction of the parallel parking in the surrounding situation behind the side of the vehicle 1. Thus, the driver can more easily grasp the surrounding situation of the vehicle 1. That is, when the parallel parking is performed by the right parallel parking, the vehicle starts by turning left from the parking section, and therefore, the driver may pay attention to the moving body approaching mainly from the left side rear side. Conversely, when parallel parking is performed by left side parallel parking, the vehicle starts by turning right from the parking section, so the driver mainly pays attention to the moving body approaching from the right side rear side. It is.
[0057]
Accordingly, by setting the detected surroundings of the vehicle 1 based on the parking direction, it is possible to appropriately narrow down the area that the driver should be careful of, and to the driver with a minimum amount of information without waste. The surrounding situation of the vehicle 1 can be grasped quickly and accurately.
Further, when the
[0058]
Furthermore, since only the approach information of the moving body detected in a predetermined area around the vehicle 1 to be noted is notified to the driver by the
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0059]
For example, although the
In this embodiment, the starting direction, the starting operation, and the like are determined based on the parking type stored in the parking
[0060]
For example, when the vehicle 1 is parked by right side parallel parking, the driver steers the steering wheel to the left side from the initial stop position and starts by turning left, so the driver mainly moves from the rear side of the left side of the vehicle 1. Pay attention to. Further, when the vehicle 1 is parked by left side parallel parking, the driver steers the handle to the right side from the initial stop position and starts by turning right, so that the driver moves mainly from the rear side of the right side of the vehicle 1. Pay attention to your body. Furthermore, when the vehicle 1 is parked by parallel parking, the driver starts straight by moving the steering wheel in a neutral position, so the driver mainly pays attention to the moving body that crosses the front passage.
[0061]
Thus, since there is a correspondence between the steering direction at the time of start and the area around the vehicle 1 that the driver should pay attention to, the situation around the vehicle 1 detected by the imaging means is based on the steering direction. This makes it possible to more appropriately narrow down the image information provided to the driver.
This also has the advantage that it is possible to reliably provide appropriate image information to the driver when starting from the parking area without separately providing the parking type storage means 60 for storing the parking type.
[0062]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the parking assistance device of the present invention, the detected vehicle surroundings are set based on the parking type stored by the parking type storage means, so that driving is performed around the vehicle when starting. It is possible to effectively alert the driver to a predetermined area that the driver should pay particular attention to.
[0063]
In other words, the area around the vehicle that the driver should pay attention to when starting from the parking area depends on the start direction, start operation, etc., but such start direction, start operation, etc. are the current parking state, i.e. It depends on the type of parking at the time of parking. For this reason, based on the parking type at the time of parking, only the predetermined area to be noted is detected from the surrounding conditions of the vehicle, and the image information is provided to the driver, so that the driver can be informed of the surrounding condition of the vehicle. While being able to grasp easily, a driver | operator's attention with respect to the predetermined | prescribed area | region which requires attention can be alerted | focused (Claim 1).
[0064]
For example, when the parking type is parallel parking, the surrounding situation of a predetermined vehicle requiring attention is set as the surrounding situation of the front side of the vehicle, and image information on the front side of the vehicle is provided to the driver Thus, when starting straight from the parallel parking section, it is possible to alert the driver to a moving object such as a person who crosses the front passage or another vehicle (claim 2).
[0065]
In addition, when the parking type is parallel parking, the surrounding situation of a predetermined vehicle requiring attention is set as the surrounding situation behind the side of the vehicle, and the image information behind the side of the vehicle is provided to the driver. When starting from a parallel parking section by turning, the driver's attention can be alerted to a moving body approaching from the rear of the side (claim 3).
In this case, by setting the surrounding situation of the predetermined vehicle requiring attention in the area opposite to the parking direction of the parallel parking in the surrounding situation behind the side of the vehicle, the surrounding situation of the vehicle is indicated to the driver. This makes it easier to grasp. That is, when the parallel parking is performed by the right parallel parking, the vehicle starts by turning left from the parking section, and therefore, the driver may pay attention to the moving body approaching mainly from the left side rear side. Conversely, when parallel parking is performed by left side parallel parking, the vehicle starts by turning right from the parking section, so the driver mainly pays attention to the moving body approaching from the right side rear side. .
[0066]
Therefore, by setting the detected vehicle surroundings based on the parking direction, it is possible to appropriately narrow down the area that the driver should be aware of, and to the driver with the minimum amount of information without waste. Can be grasped quickly and accurately (claim 4).
It should be noted that the driver's attention can be further aroused by issuing an alarm when a moving body approaching from the rear side of the side opposite to the parking direction of the parallel parking is detected (Claim 5). .
[0067]
In addition, when an object is close to the vehicle in the front-rear direction, whether or not it is possible to escape is determined by calculating whether or not it is possible to escape from the parallel parking section by turning based on the distance between the front and rear objects and the vehicle. Can be objectively determined without relying on visual or intuition, and convenience is improved.).
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram illustrating a configuration of a start support apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram showing a detection range of an object position detection unit, showing a start support device as one embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic view for explaining a display support when teaching a start support device as one embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a guide means, showing a start support device as one embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a schematic diagram for explaining an image pickup unit, showing a start support device as an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a start support from parallel parking, showing a start support device as one embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the start support device as one embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 vehicle
3 Handle angle sensor (steering direction detection means)
14, 14a, 14b Speakers as teaching means, guiding means and alarm means
15. Display as teaching means, guiding means and display means
16 Corner sensor (distance detection means)
40 Side view camera (imaging means)
41 Nose view camera (imaging means)
60 Parking type storage means
70 Escape judgment means
80 Moving object detection means
Claims (7)
上記駐車区画から発進する際、上記駐車種別記憶手段で記憶された直近の駐車種別に基づいて、予め設定された複数方向の車両周囲状況のうち所定方向の周囲状況を画像情報として撮像する撮像手段と、
上記撮像手段で撮像された画像情報を表示する表示手段とをそなえたことを特徴とする、発進支援装置。A parking type storage means for storing , based on the driver's input operation, whether the parking type is parallel parking or parallel parking when parking in the parking area;
When starting from the parking section, based on the latest parking type stored in the parking type storage unit, an imaging unit that captures, as image information, surrounding conditions in a predetermined direction among preset vehicle surroundings in a plurality of directions When,
A start support apparatus, comprising: display means for displaying image information picked up by the image pickup means.
上記撮像手段は、上記車両の側部後方において上記駐車方向と逆方向側の周囲状況を画像情報として撮像することを特徴とする、請求項3記載の発進支援装置。The parking type storage means further stores the parking direction of the parallel parking,
The start assisting device according to claim 3, wherein the imaging means captures, as image information, a surrounding situation in a direction opposite to the parking direction at a rear side of the vehicle.
上記駐車区画から発進する際、上記距離検出手段によって検出された距離に基づいて、上記駐車区画から脱出可能か否かを判定する脱出判定手段と、
上記脱出判定手段による判定結果を運転者に教示する教示手段とをそなえたことを特徴とする、請求項3〜5のいずれか1項に記載の発進支援装置。Further comprising distance detecting means for detecting the distance between the vehicle and the obstacle in the front-rear direction of the vehicle;
An escape determining means for determining whether or not it is possible to escape from the parking section based on the distance detected by the distance detecting means when starting from the parking section;
6. The starting support apparatus according to claim 3, further comprising teaching means for teaching a driver a determination result by the escape determination means.
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