JP3762854B2

JP3762854B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP3762854B2
Application number: JP2000160218A
Authority: JP
Inventors: 優田中; 俊明柿並; 歳康勝野
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2000-05-30
Filing date: 2000-05-30
Publication date: 2006-04-05
Anticipated expiration: 2020-05-30
Also published as: JP2001334898A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の駐車を補助する駐車補助装置に係り、詳しくは車両の進行方向の視界を画像取得装置（例えば、カメラ等）にて撮影して車室内のモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、駐車補助装置としては、例えば特許公報第１６１０７０２号に記載されたものが知られている。同公報記載の装置は、後方カメラにより撮影された後方視界と、操舵装置によって操舵された舵角に基づき算出される自車両の予想軌跡とを、運転席近傍に設置されたモニタ画面に重畳表示することで、駐車時の運転者の操作負担を軽減するものである。
【０００３】
また、別の従来の駐車補助装置としては、例えば特許公報第２６１０１４６号に記載されたものも知られている。同公報記載の装置は、後方カメラにより撮影された後方視界と、操舵装置によって操舵された舵角に基づき算出される自車両の予想軌跡（第１の後進予想軌跡）と、同操舵装置によって操舵可能な最大舵角での自車両の予想軌跡（第２の後進予想軌跡）とを、運転席近傍に設置されたモニタ画面に重畳表示することで操舵量の判断を補助し、駐車時の運転者の操作負担を軽減するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特許公報第１６１０７０２号に記載された駐車補助装置では、操舵装置によって操舵された舵角に対応する自車両の予想軌跡がわかるものの、実際にどのような操作をすれば所要の駐車枠に駐車しうるかが示唆されるものではなく、駐車時の運転者の操作負担が十分に軽減されるものではなかった。
【０００５】
また、上記特許公報第２６１０１４６号に記載された駐車補助装置では、操舵装置によって操舵された舵角に対応する自車両の予想軌跡（第１の後進予想軌跡）及び同操舵装置によって操舵可能な最大舵角での自車両の予想軌跡（第２の後進予想軌跡）がわかるものの、上記同様、実際にどのような操作をすれば所要の駐車枠に駐車しうるかが示唆されるものではなく、駐車時の運転者の操作負担が十分に軽減されるものではなかった。
【０００６】
本発明の目的は、駐車時において操舵装置の操舵開始位置を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減することができる駐車補助装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の進行方向の視界を画像取得手段により撮影して車室内に設けられたモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、操舵装置を所定舵角に保舵した状態で前記車両を進行させて該車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に前記車両を駐車するときの前記操舵装置の操舵開始位置を前記モニタ画面に表示する操舵開始位置表示手段と、前記車両及び前記駐車枠の相対位置を検出する相対位置検出手段と、前記操舵装置が所定舵角に保舵された状態での前記車両の旋回が終了間近にあるか否かを前記相対位置に基づいて判断する判断手段と、前記判断手段により前記車両の旋回が終了間近にあると判断された場合には前記車両の車幅延長線を前記モニタ画面に重畳表示する重畳表示手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駐車補助装置において、前記操舵装置の操舵が開始されたことを検出する操舵開始検出手段と、操舵の開始が検出されたことに基づき前記モニタ画面に表示された操舵開始位置を消去する操舵開始位置消去手段とを備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の駐車補助装置において、前記操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と、前記検出された舵角及び前記所定舵角に基づき前記車両の前記駐車枠への経路の逸脱を判定する経路逸脱判定手段とを備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車補助装置において、前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを要旨とする。
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、操舵装置を所定舵角に保舵した状態で車両を進行させて同車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に同車両を駐車するときの同操舵装置の操舵開始位置がモニタ画面に表示される。従って、駐車に際して運転者は、駐車をしようとする駐車枠の伸びる方向と自車両の前後方向との角度が上記所定角度（例えば、駐車しようとする区画に直角）となるように同車両を進入させる。そして、運転者は、上記角度を所定角度に維持したまま、すなわち自車両を直進状態でその前後方向にのみ移動させ、上記モニタ画面を参照しながらその位置を調整する。そして、モニタ画面において自車両の位置が上記操舵装置の操舵開始位置と略一致したときに運転者は、同操舵装置を上記所定舵角に保舵した状態で車両を進行させて上記駐車枠に駐車する。このように、駐車における操舵装置の操舵開始位置が運転者に報知されることで、運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。
また、判断手段により車両の旋回が終了間近にあると判断された場合には、車両の車幅延長線がモニタ画面に重畳表示される。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、操舵装置の操舵が開始されたことが検出されると、上記モニタ画面に表示された操舵開始位置は消去される。従って、操舵装置の操舵開始後において不要となる操舵開始位置がモニタ画面から消去される分、同モニタ画面の視認性が向上される。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、上記経路逸脱判定手段により車両の駐車枠への経路の逸脱が判定される。従って、例えば上記駐車枠への経路の逸脱を運転者に報知することで、同運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入が回避される。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角は、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とされる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８に従って説明する。
図１は、本実施形態の駐車補助装置１を搭載した車両２を示す概略図である。同図に示されるように、この駐車補助装置１は、画像取得手段として機能し車両２の後方視界を撮影するカメラ（ＣＣＤカメラ）１１、操舵装置を構成するステアリングホイール１２の舵角を検出する舵角検出手段としての舵角センサ１３、トランスミッションのシフトレバー（図示略）のリバース（後退）状態を検出するシフトレバーリバーススイッチ１４、駐車操作時に駐車アシスト機能を動作させる駐車スイッチ１５、車両２の旋回に伴う車両角度の変化として同車両２の鉛直軸方向の回転角速度を検出する相対位置検出手段としてのヨーレートセンサ１６、モニタ画面１７、スピーカ１８及びコントローラ２０を備えている。
【００１９】
上記カメラ１１は、例えば車両２の後方の略中央部において、光軸を下方に向けて設置されている。具体的には、図３に示されるように、カメラ１１は車両後方の中央において下方に所定角度（例えば、３０度）、傾けて取り付けられている。そして、図４に示されるように、このカメラ１１自体は広角レンズにより、例えば左右１４０度の視野を確保し、例えば後方８ｍ程度までの領域を撮影できるようになっている。
【００２０】
上記舵角センサ１３は、ステアリングホイール１２の舵角を検出する汎用のセンサであって、例えば同ステアリングホイール１２の内部に設けられている。
上記駐車スイッチ１５は、駐車アシスト機能を動作させるスイッチであって、例えば運転者が操作し易いセンターコンソール近傍に設けられている。この駐車スイッチ１５は、駐車様式に対応して選択可能な２つのモードスイッチ、すなわち並列駐車（車庫入れ）における駐車アシスト機能を動作させる並列駐車モードスイッチ１５ａ及び縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる縦列駐車モードスイッチ１５ｂを有している（図２参照）。
【００２１】
モニタ画面１７は、例えばセンターコンソール上に設置されている。このモニタ画面１７の図５に示される表示領域には、上記カメラ１１により撮影された車両２の後方画像（生画像）とともに後述する後端予想軌跡等のグラフィック画像が併せ表示される。
【００２２】
上記スピーカ１８からは、後述する駐車動作の各段階に対応して所要の音声案内が出力（発声）される。
上記コントローラ２０は、例えばインストルメントパネル内部に設けられており、上記カメラ１１及びセンサ等１３〜１６からの入力信号に基づき上記モニタ画面１７に車両２の後方画像及び後端予想軌跡等のグラフィック画像を表示するとともにスピーカ１８から所要の音声案内を出力する。
【００２３】
図２は、駐車補助装置１のシステム構成図である。同図に示されるように、駐車補助装置１を制御するコントローラ２０の内部には、その中枢部となるＣＰＵ（中央演算装置）２１、モニタ画面１７にグラフィックスを描画するグラフィックス描画回路２２、グラフィックス信号とカメラ１１からの後方画像を重ね合わせるスーパーインポーズ回路２３、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス描画回路２２へ供給する同期分離回路２４、スピーカ１８から運転者に対して出力する音声案内を合成する音声合成回路２５が設けられている。
【００２４】
次に、図６〜図８を参照して並列駐車の動作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様について説明する。なお、このコントローラ２０による処理動作は、上記駐車スイッチ１５の並列駐車モードスイッチ１５ａが選択（オン）されることで起動する。ちなみに、図６は運転者から見て左側の駐車枠に並列駐車するときの車両２の状態を段階ごとに区分して示すものである。また、図７及び図８は上記車両２の状態の各段階に対応してコントローラ２０により出力されるモニタ画面１７の画像及び音声案内、コントローラ２０により段階の切り替えが判定される状態、同判定に用いられる主たる装置、並びに運転者操作をそれぞれ示すものである。なお、コントローラ２０は、並列駐車における一連の運転者の操作を以下の３つの動作に分割して誘導を行う。
【００２５】
１．駐車開始位置の設定…（１）、（１−２）、（１−３）
２．駐車目標位置の設定…（２）、（３）
３．左旋回後退…（４）
ここで、運転者の操作名に併記された番号は、図７及び図８のモニタ画面１７の画像（表示状態）の番号に対応している。
【００２６】
１．駐車開始位置の設定：運転者は、並列駐車をしようとする所定駐車枠に対して自車両２の前後方向が同駐車枠の伸びる方向と略直交するように停車する。このときの停車位置は、ステアリングホイール１２を最大舵角に保舵して後退したとして当該駐車枠に駐車可能と思われるときの同ステアリングホイール１２の操舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。
【００２７】
車両２を停車させた運転者は、前記駐車スイッチ１５の並列駐車モードスイッチ１５ａを選択（オン）して、並列駐車における駐車アシスト機能を動作させる。このとき、運転者がシフトレバーをリバース状態にすると、前記シフトレバーリバーススイッチ１４がオンされ、ＣＰＵ２１は同シフトレバーがリバース状態にあることを検出する。そしてＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「’ｂ’を駐車枠にあわせます」、「’ｂ’が駐車枠にあったら、ハンドルをいっぱいにきります」と出力する。同時に、ＣＰＵ２１は、図７の状態（１）に示されるように、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像、舵角に応じて算出された自車両２の後端予想軌跡ａ及びフル操舵区画ｂを表示する。
【００２８】
ここで、後端予想軌跡ａは、そのときの舵角に基づき周知の手法（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じたもの）にて算出された自車両２の、例えば水平な路面における後端予想軌跡を、周知の座標変換（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された座標変換に準じたもの）を用いてカメラ１１のＣＣＤ素子位置、すなわちモニタ画面１７の表示位置にリアルタイムで対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。また、フル操舵区画ｂは、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を略９０度旋回させたときに、例えば水平な路面において進入可能な駐車区画位置を、同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。
【００２９】
この状態において運転者は、音声案内に従い、例えば後方画像の駐車区画線（駐車枠を区画する白線など）３０に上記フル操舵区画ｂが重なるまで、自車両２を直進状態のまま後退させる。そして、運転者は、上記駐車区画線３０に上記フル操舵区画ｂが重なったら停車する（状態（１−２））。
【００３０】
続いて、運転者は、上記音声案内に従い、その位置でステアリングホイール１２を左側の略最大舵角近傍まで操舵し、当該駐車区画線３０に上記後端予想軌跡ａを合致させる（状態（１−３））。
【００３１】
２．駐車目標位置の設定：状態（１−３）において運転者がステアリングホイール１２を略最大舵角近傍まで操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵角センサ１３を介して検知する。そして、ＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「ハンドルはそのままでバックします」と出力する。同時に、ＣＰＵ２１は、図８の状態（２）に示されるように、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び後端予想軌跡ａを表示したまま、上記フル操舵区画ｂのみを消去する。
【００３２】
この状態において運転者は、音声案内に従い、ステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の後退を開始する。状態（２）において運転者が車両２の後退を開始するとＣＰＵ２１は、このときの車両２の左旋回に伴う車両角度の変化量（左旋回量）を前記ヨーレートセンサ１６を介して検知する。ＣＰＵ２１は、この車両角度の変化量に基づき自車両２と駐車枠（駐車区画線３０）との相対位置を検出している。そして、上記ヨーレートセンサ１６により車両角度の変化量が所定のしきい値を超えたことが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２が移動開始したと判断し、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「車両周辺に注意してバックします」と出力して、状態（３）に移行する。
【００３３】
３．左旋回後退：状態（３）において運転者は、音声案内に従い、ステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の後退を継続する。状態（３）における車両２の後退に伴いＣＰＵ２１は、上記ヨーレートセンサ１６を介して検知された車両２の左旋回量と、並列駐車のための所要の左旋回量、すなわち略９０度の左旋回量とを比較する。そして、これら両左旋回量の差が所定のしきい値以下になったことが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２の左旋回が終了間近にあると判断して状態（４）に移行する。このとき、ＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「’ｃ’を目安に車の角度を調節してください」と出力する。
【００３４】
状態（４）においてＣＰＵ２１は、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び後端予想軌跡ａを表示した状態で更に車幅延長線ｃ及び距離目安線ｄを表示する。ここで、車幅延長線ｃは、自車両２の、例えば水平な路面における車幅延長線を上記座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。また、距離目安線ｄは、自車両２の後方から所定距離（例えば５０ｃｍ、１ｍ）だけ離隔された、例えば水平な路面における位置を同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。
【００３５】
状態（４）において運転者は、音声案内に従い、車幅延長線ｃが駐車区画線３０と平行になるようにステアリングホイール１２を保舵したまま車両２を更に後退させ、自車両２の左旋回量を調節する。次いで、運転者は、ステアリングホイール１２を中立状態に戻して直進で車両２を後退させ、車両２の前後方向の位置を調整する。このとき運転者は、上記距離目安線ｄを参照して後方障害物との距離を調節する。
【００３６】
状態（４）において、前記ヨーレートセンサ１６の検出結果に基づく車両角度（旋回量）の単位時間当たりの変化量が所定のしきい値を下回るとＣＰＵ２１は、車両２が停車したものと判断する。そして、ＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「案内を終了します」と出力する。
【００３７】
なお、上記状態（３）〜（４）においてＣＰＵ２１は、上記舵角センサ１３による舵角の検出結果に基づき、自車両２が当該駐車枠への経路を正しくたどっているかの判定を行う。換言すると、ステアリングホイール１２が略最大舵角に保舵されているかどうかを検出し、当該駐車枠への経路からの逸脱の有無を判定している。そして、当該駐車枠への経路からの逸脱（ステアリングホイール１２が略最大舵角に保舵されていないこと）が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声により逸脱の旨を運転者に報知し、例えば駐車動作のやり直しを促す。
【００３８】
なお、上記においては運転者から見て左側の駐車枠に並列駐車する場合を説明したが、同右側の駐車枠に並列駐車する場合についても同様の流れで案内されることはいうまでもない。
【００３９】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像に併せてフル操舵区画ｂを表示するようにした。従って、駐車に際して運転者は、並列駐車をしようとする駐車枠に対して自車両２の前後方向が同駐車枠の伸びる方向と略直交するように停車する。そして、運転者は、上記角度状態を維持したまま、すなわち自車両２を直進状態で後退させ、上記モニタ画面１７を参照しながらその位置を調整する。そして、運転者は、モニタ画面１７において駐車区画線３０にフル操舵区画ｂが重なったときに、上記ステアリングホイール１２を略最大舵角に操舵し、その状態で車両を後退させて上記駐車枠に駐車する。このように、駐車におけるステアリングホイール１２の操舵開始位置が運転者に報知されることで、運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。
【００４０】
（２）本実施形態では、自車両２と駐車枠との相対位置（車両２の旋回量）を、ヨーレートセンサ１６を介して検出するようにした。そして、検出された車両２の旋回量と並列駐車のための所要の旋回量（９０度）との差が所定のしきい値以下になると、上記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像と併せて車幅延長線ｃを表示するようにした。すなわち、駐車動作に伴い、自車両２の前後方向が上記駐車枠の伸びる方向にある程度、近づいた時点で車幅延長線ｃをモニタ画面１７に表示することで、同駐車枠に対する自車両２の方向調整を運転者に示唆することができる。
【００４１】
（３）本実施形態では、ステアリングホイール１２が最大舵角近傍まで操舵されることで、モニタ画面１７に表示されたフル操舵区画ｂを消去するようにした。従って、ステアリングホイール１２の操舵開始後において不要となるフル操舵区画ｂがモニタ画面１７から消去される分、同モニタ画面１７の視認性を向上することができる。
【００４２】
（４）本実施形態では、ステアリングホイール１２が略最大舵角に保舵されているかどうかに基づき、車両２の駐車枠への経路の逸脱を判定するようにした。従って、上記駐車枠への経路の逸脱を運転者に報知することで、同運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入を回避することができる。
【００４３】
（５）本実施形態では、ステアリングホイール１２を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角に保舵することで所要の駐車枠へと案内することができる。
【００４４】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。このような変更を加えても、前記実施形態と同様の効果が得られるようになる。
【００４５】
・前記実施形態においては、駐車スイッチ１５の並列駐車モードスイッチ１５ａを選択（オン）することで、駐車補助の処理動作を起動した。これに対して、例えば運転者から発せられる言葉に対する音声認識にて駐車補助の処理動作を起動するようにしてもよい。
【００４６】
・前記実施形態においては、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を略９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画ｂとしてモニタ画面１７に描画した。これに対して、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を、例えば６０度、若しくは４５度などに旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画としてモニタ画面１７に描画してもよい。
【００４７】
更に、図９に示されるように、自車両２の前後方向に対して任意の方向に伸びる駐車枠に駐車し得るように、ステアリングホイール１２を最大舵角に保舵したときの自車両２の後端予想軌跡をフル操舵区画ｇとしてモニタ画面１７に描画してもよい。この場合、図９（ａ）に示されるように、運転者は駐車枠に対して任意の方向で停車する。そして、上記フル操舵区画ｇが駐車区画線３０に略接する位置まで自車両２を後退させる。上記位置まで後退したら、図９（ｂ）に示されるように、運転者はその位置でステアリングホイール１２を最大舵角まで操舵してその状態で、更に自車両２を後退させる。このような形態であっても、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。なお、同図においては、フル操舵区画ｇを便宜的に平面図に併せて描画しているが、実際にはモニタ画面１７上に前記座標変換を介して描画されていることはいうまでもない。
【００４８】
・前記実施形態においては、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を略９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画ｂとしてモニタ画面１７に描画した。これに対して、例えばステアリングホイール１２を中立状態から所要方向に略１回転、若しくは略２回転操舵して自車両２を略９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画としてモニタ画面１７に描画してもよい。
【００４９】
・前記実施形態においては、運転者が最大舵角近傍まで操舵したことを舵角センサ１３を介して検出するようにした。これに対して、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって運転者の上記操舵を判定するようにしてもよい。また、これら舵角センサ１３及びタイマーを組み合わせて運転者が最大舵角近傍まで操舵したことを検出等するようにしてもよい。この場合、運転者が最大舵角近傍まで操舵したことの検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００５０】
・前記実施形態においては、自車両２の移動開始、若しくは停止を、ヨーレートセンサ１６を介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。これに対し、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両２の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて加速度センサを設け、同様にして自車両２の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ１１による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両２の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出をするのではなく、ステアリングホイール１２の保舵される時間をタイマーにより検知して自車両２の移動開始、若しくは停止を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み合わせて自車両２の移動開始、若しくは停止を検出等するようにしてもよい。この場合、上記自車両２の移動開始、若しくは停止の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００５１】
・前記実施形態においては、自車両２と駐車枠との相対位置（車両２の旋回量）を、ヨーレートセンサ１６を介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。これに対して、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を併せ参照して、自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。また、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて加速度センサを設け、同様にして自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ１１による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって自車両２と駐車枠との相対位置を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み合わせて自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。この場合、上記相対位置の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００５２】
・前記実施形態における音声案内機能や画面切り替え機能は全ての運転者に一律に必要なものとは限らず、本装置に対する運転者の習熟度に応じて不要となる場合がある。従って、これら音声案内機能や画面切り替え機能を、運転者により個別に停止し得るような機能を設けてもよい。
【００５３】
・前記実施形態においては、車両２の後方にカメラ１１を設け、車両２を後退させて駐車する場合の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両２の前方にカメラを設け、車両２を前進させて駐車する場合の駐車補助装置であってもよい。
【００５４】
・前記実施形態においては、車両内で完結するシステムについて説明を行ったが、これに限定されるものではなく、車両外部から駐車に係わる外部信号を得て、外部信号に基づいて駐車補助を行うシステムにも適用が可能である。
【００５５】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１に記載の発明によれば、駐車時において操舵装置の操舵開始位置を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００５７】
請求項２に記載の発明によれば、操舵装置の操舵が開始された後において不要となる操舵開始位置をモニタ画面から消去する分、同モニタ画面の視認性を向上することができる。
【００５８】
請求項３に記載の発明によれば、運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入を回避することができる。
請求項４に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を搭載した車両を示す概略図。
【図２】同実施形態のシステム構成図。
【図３】同実施形態のカメラの取付状態を示す側面図。
【図４】同実施形態のカメラの検出範囲を示す平面図。
【図５】同実施形態のカメラ及びモニタ画面の表示領域を示す図。
【図６】駐車枠に並列駐車するときの車両の状態を示す平面図。
【図７】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示す段階図。
【図８】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示す段階図。
【図９】同実施形態の別例において、駐車枠に並列駐車するときの車両の状態等を示す平面図。
【符号の説明】
１駐車補助装置
２車両
１１カメラ
１２操舵装置を構成するステアリングホイール
１３舵角検出手段としての舵角センサ
１６相対位置検出手段としてのヨーレートセンサ
１７モニタ画面
２０コントローラ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a parking assist device that assists in parking a vehicle. Specifically, the field of view of the traveling direction of a vehicle is captured by an image acquisition device (for example, a camera) and displayed on a monitor screen in a vehicle interior. It is related with the parking assistance apparatus which assists operation at the time of parking.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a parking assistance device, for example, a device described in Japanese Patent No. 1610702 is known. The device described in this publication displays a rear view captured by a rear camera and a predicted trajectory of the host vehicle calculated based on a steering angle steered by a steering device superimposed on a monitor screen installed near a driver's seat. By doing so, the operation burden of the driver at the time of parking is reduced.
[0003]
As another conventional parking assistance device, for example, one described in Japanese Patent No. 2610146 is also known. The device described in the publication includes a rear view taken by a rear camera, an expected trajectory of the host vehicle (first predicted reverse trajectory) calculated based on a steering angle steered by a steering device, and steering by the steering device. Driving the vehicle during parking by assisting the judgment of the steering amount by superimposing and displaying the predicted trajectory of the vehicle at the maximum possible steering angle (second predicted reverse trajectory) on the monitor screen installed near the driver's seat This reduces the burden on the operator.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the parking assistance device described in the above-mentioned Japanese Patent Publication No. 1610702, although the expected trajectory of the host vehicle corresponding to the steering angle steered by the steering device can be known, what kind of operation is actually performed requires the required parking frame. It was not suggested whether the vehicle could be parked, and the operation burden on the driver during parking was not sufficiently reduced.
[0005]
Further, in the parking assist device described in Japanese Patent No. 2610146, the predicted trajectory of the host vehicle (first predicted reverse trajectory) corresponding to the steering angle steered by the steering device and the maximum steerable by the steering device. Although the predicted trajectory of the host vehicle at the rudder angle (second predicted reverse trajectory) is known, it does not suggest what kind of operation can actually be parked in the required parking frame, as described above. The driver's operational burden at the time was not fully reduced.
[0006]
An object of the present invention is to provide a parking assist device capable of informing a driver of a steering start position of a steering device during parking and reducing a driver's operation burden.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1, the field of view of the traveling direction of the vehicle is photographed by the image acquisition means and displayed on the monitor screen provided in the passenger compartment, and the vehicle is parked when the driver is parked. In a parking assist device for assisting operation, a parking frame extending in a direction having a predetermined angle with respect to the front-rear direction of the vehicle by advancing the vehicle with the steering device held at a predetermined steering angle.SaidWhen you park your vehicleSaidSteering start position display means for displaying the steering start position of the steering device on the monitor screenRelative position detection means for detecting the relative positions of the vehicle and the parking frame, and whether or not the turning of the vehicle in the state where the steering device is held at a predetermined steering angle is nearing an end. Determining means for determining based on the position; and superimposing display means for superimposing and displaying the vehicle width extension line on the monitor screen when the determining means determines that the turning of the vehicle is nearing the end.The main point is that
[0010]
  Claim2The invention described in claim1The parking assist device according to claim 1, wherein the steering device is steered.ButstartWhat was doneSteering start detecting means for detectingSteeringstartWas detectedAnd a steering start position erasing means for erasing the steering start position displayed on the monitor screen.
[0011]
  Claim3The invention described in claim 1Or 2The parking assist device according to claim 1, wherein a steering angle detection unit that detects a steering angle of the steering device, and a deviation of a route from the vehicle to the parking frame is determined based on the detected steering angle and the predetermined steering angle. The gist of the present invention is that it includes a route departure determination means.
[0012]
  Claim4The invention described in claim 13Either1 itemIn the parking assist device according to claim 1, the predetermined steering angle is a substantially maximum steering angle of the steering device.
  (Function)
  According to the first aspect of the present invention, the vehicle is advanced with the steering device held at a predetermined steering angle, and the vehicle is parked in a parking frame extending in a direction having a predetermined angle with respect to the front-rear direction of the vehicle. The steering start position of the steering device at the time of doing is displayed on the monitor screen. Therefore, when parking, the driver enters the vehicle so that the angle between the direction in which the parking frame to be parked extends and the front-rear direction of the host vehicle is the predetermined angle (for example, perpendicular to the section to be parked). Let The driver adjusts the position while referring to the monitor screen while keeping the angle at a predetermined angle, that is, moving the host vehicle only in the front-rear direction in a straight traveling state. Then, when the position of the host vehicle substantially coincides with the steering start position of the steering device on the monitor screen, the driver advances the vehicle with the steering device held at the predetermined steering angle to the parking frame. Park. In this way, the driver is notified of the steering start position of the steering device in parking, so that the operation burden on the driver is reduced and a smooth parking operation on the parking frame is enabled.
In addition, when it is determined by the determining means that the vehicle is about to finish turning, the vehicle width extension line is superimposed on the monitor screen.
[0015]
  Claim2According to the invention described in 3, the steering of the steering deviceButstartWhat was doneIs detected, the steering start position displayed on the monitor screen is deleted. Accordingly, the visibility of the monitor screen is improved by eliminating the unnecessary steering start position from the monitor screen after the steering device starts steering.
[0016]
  Claim3According to the invention described in (3), the departure from the route to the parking frame of the vehicle is determined by the route departure determination means. Therefore, for example, by notifying the driver of the deviation of the route to the parking frame, the vehicle can be prevented from entering the wrong position due to an erroneous operation of the driver.
[0017]
  Claim4According to the invention described in (1), the predetermined steering angle of the steering device is set to a substantially maximum steering angle for which the steering angle adjustment is extremely simple.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a vehicle 2 equipped with a parking assist device 1 of the present embodiment. As shown in the figure, the parking assist device 1 functions as an image acquisition unit and detects a steering angle of a camera (CCD camera) 11 that captures a rear view of the vehicle 2 and a steering wheel 12 that constitutes a steering device. A steering angle sensor 13 as a steering angle detection means, a shift lever reverse switch 14 for detecting a reverse (reverse) state of a shift lever (not shown) of the transmission, a parking switch 15 for operating a parking assist function during a parking operation, A yaw rate sensor 16, a monitor screen 17, a speaker 18, and a controller 20 are provided as relative position detecting means for detecting the rotational angular velocity in the vertical axis direction of the vehicle 2 as a change in the vehicle angle accompanying turning.
[0019]
The camera 11 is installed with the optical axis directed downward, for example, at a substantially central portion behind the vehicle 2. Specifically, as shown in FIG. 3, the camera 11 is attached to be inclined downward at a predetermined angle (for example, 30 degrees) at the center at the rear of the vehicle. As shown in FIG. 4, the camera 11 itself has a wide-angle lens and secures a field of view of, for example, 140 degrees to the left and right, and can photograph a region up to about 8 m rearward.
[0020]
The steering angle sensor 13 is a general-purpose sensor that detects the steering angle of the steering wheel 12. For example, the steering angle sensor 13 is provided inside the steering wheel 12.
The parking switch 15 is a switch for operating a parking assist function, and is provided, for example, in the vicinity of the center console that can be easily operated by the driver. The parking switch 15 has two mode switches that can be selected according to the parking mode, that is, a parallel parking mode switch 15a that operates a parking assist function in parallel parking (garage storage) and a column that operates a parking assist function in parallel parking. A parking mode switch 15b is provided (see FIG. 2).
[0021]
The monitor screen 17 is installed on the center console, for example. In the display area shown in FIG. 5 of the monitor screen 17, a graphic image such as a predicted rear end trajectory to be described later is displayed together with a rear image (raw image) of the vehicle 2 photographed by the camera 11.
[0022]
From the speaker 18, required voice guidance is output (spoken) corresponding to each stage of a parking operation described later.
The controller 20 is provided, for example, inside an instrument panel, and a graphic image such as a rear image of the vehicle 2 and a predicted rear end locus on the monitor screen 17 based on input signals from the camera 11 and sensors 13 to 16. And a required voice guidance is output from the speaker 18.
[0023]
FIG. 2 is a system configuration diagram of the parking assist device 1. As shown in the figure, a controller 20 that controls the parking assist device 1 includes a central processing unit (CPU) 21 that is a central part thereof, a graphics drawing circuit 22 that draws graphics on a monitor screen 17, A superimpose circuit 23 that superimposes the graphics signal and the rear image from the camera 11, a synchronization separation circuit 24 that extracts a synchronization signal from the camera image and supplies it to the graphics drawing circuit 22, and an output from the speaker 18 to the driver. A voice synthesis circuit 25 for synthesizing voice guidance is provided.
[0024]
Next, the parallel parking operation and the processing mode of the controller 20 corresponding thereto will be described with reference to FIGS. The processing operation by the controller 20 is activated when the parallel parking mode switch 15a of the parking switch 15 is selected (turned on). Incidentally, FIG. 6 shows the state of the vehicle 2 when parking in parallel in the parking frame on the left side as viewed from the driver, classified by stage. 7 and 8 are images and voice guidance of the monitor screen 17 output by the controller 20 corresponding to each stage of the state of the vehicle 2, a state where switching of the stage is determined by the controller 20, and the same determination. The main devices used and the driver operations are shown respectively. The controller 20 performs guidance by dividing a series of driver operations in parallel parking into the following three operations.
[0025]
1. Setting of parking start position (1), (1-2), (1-3)
2. Setting of parking target position (2), (3)
3. Turn left backward ... (4)
Here, the number written together with the operation name of the driver corresponds to the number of the image (display state) on the monitor screen 17 of FIGS.
[0026]
1. Setting of parking start position: The driver stops so that the front-rear direction of the host vehicle 2 is substantially perpendicular to the direction in which the parking frame extends with respect to the predetermined parking frame to be parallel parked. The stop position at this time is a position slightly ahead of the steering start position of the steering wheel 12 when it is considered that the steering wheel 12 can be parked with the steering wheel 12 kept at the maximum steering angle and moved backward. .
[0027]
The driver who stops the vehicle 2 selects (turns on) the parallel parking mode switch 15a of the parking switch 15, and operates the parking assist function in the parallel parking. At this time, when the driver puts the shift lever in the reverse state, the shift lever reverse switch 14 is turned on, and the CPU 21 detects that the shift lever is in the reverse state. Then, the CPU 21 outputs, through the voice synthesis circuit 25, from the speaker 18, “Align“ b ”with the parking frame” and “If“ b ”is in the parking frame, the handle will be full”. At the same time, as shown in the state (1) of FIG. 7, the CPU 21 displays the rear end predicted trajectory “a” and the full steering section calculated on the monitor screen 17 according to the rear image by the camera 11 and the steering angle. b is displayed.
[0028]
Here, the expected rear end trajectory a of the host vehicle 2 calculated by a known method (for example, a method according to the method described in JP-A-11-334470) based on the steering angle at that time, For example, the expected rear end trajectory on a horizontal road surface is converted into the CCD element position of the camera 11, that is, the monitor screen 17 using a known coordinate transformation (for example, one according to the coordinate transformation described in JP-A-11-334470). Are superimposed on the same monitor screen 17 in real time. In addition, the full steering section b is similar to a parking section position that can be entered on a horizontal road surface, for example, when the steering wheel 12 is held at the maximum left and right steering angles and the host vehicle 2 is turned approximately 90 degrees. The coordinate screen is used to correspond to the display position on the monitor screen 17 and is superimposed and drawn on the monitor screen 17.
[0029]
In this state, the driver retreats the host vehicle 2 in the straight traveling state until the full steering section b overlaps with the parking section line (such as a white line that partitions the parking frame) 30 in the rear image according to the voice guidance. Then, the driver stops when the full steering section b overlaps the parking section line 30 (state (1-2)).
[0030]
Subsequently, according to the voice guidance, the driver steers the steering wheel 12 to the vicinity of the substantially maximum steering angle on the left side to match the expected rear end locus a with the parking lot line 30 (state (1- 3)).
[0031]
2. Setting of parking target position: In the state (1-3), when the driver steers the steering wheel 12 to near the maximum steering angle, the CPU 21 detects this operation via the steering angle sensor 13. Then, the CPU 21 outputs, from the speaker 18 via the voice synthesis circuit 25, “The handle is left as it is”. At the same time, as shown in the state (2) of FIG. 8, the CPU 21 erases only the full steering section b while displaying the rear image and the expected rear end locus a of the camera 11 on the monitor screen 17.
[0032]
In this state, the driver follows the voice guidance and starts to reverse the vehicle 2 while keeping the steering wheel 12 steered. When the driver starts to reverse the vehicle 2 in the state (2), the CPU 21 detects, through the yaw rate sensor 16, the amount of change in the vehicle angle (left turn amount) accompanying the left turn of the vehicle 2 at this time. The CPU 21 detects the relative position between the host vehicle 2 and the parking frame (parking line 30) based on the change amount of the vehicle angle. When the yaw rate sensor 16 detects that the amount of change in the vehicle angle exceeds a predetermined threshold, the CPU 21 determines that the host vehicle 2 has started to move, and the speaker is connected via the voice synthesis circuit 25. 18 outputs “carefully back around the vehicle” and shifts to the state (3).
[0033]
3. Left turn backward: In the state (3), the driver continues the backward movement of the vehicle 2 while keeping the steering wheel 12 in accordance with the voice guidance. As the vehicle 2 moves backward in the state (3), the CPU 21 makes a left turn amount of the vehicle 2 detected via the yaw rate sensor 16 and a required left turn amount for parallel parking, that is, a left turn of approximately 90 degrees. Compare the amount. When it is detected that the difference between the left turn amounts is equal to or less than a predetermined threshold value, the CPU 21 determines that the left turn of the host vehicle 2 is nearing the end and shifts to the state (4). . At this time, the CPU 21 outputs “Please adjust the angle of the vehicle using“ c ”as a guide” from the speaker 18 via the voice synthesis circuit 25.
[0034]
In the state (4), the CPU 21 further displays the vehicle width extension line c and the distance guide line d in a state where the rear image and the expected rear end locus a by the camera 11 are displayed on the monitor screen 17. Here, the vehicle width extension line c is obtained by superimposing and drawing the vehicle width extension line of the host vehicle 2 on the monitor screen 17 in correspondence with the display position of the monitor screen 17 using the coordinate conversion described above, for example. It is. Further, the distance reference line d corresponds to a display position on the monitor screen 17 by using a similar coordinate transformation, for example, a position on a horizontal road surface separated from the rear of the host vehicle 2 by a predetermined distance (for example, 50 cm, 1 m). The image is superimposed on the monitor screen 17.
[0035]
In the state (4), the driver follows the voice guidance and further moves the vehicle 2 backward while keeping the steering wheel 12 so that the vehicle width extension line c is parallel to the parking lot line 30 and turns the vehicle 2 to the left. Adjust the amount. Next, the driver returns the steering wheel 12 to the neutral state, moves the vehicle 2 backward in a straight line, and adjusts the position of the vehicle 2 in the front-rear direction. At this time, the driver refers to the distance guide line d and adjusts the distance to the rear obstacle.
[0036]
In the state (4), when the change amount per unit time of the vehicle angle (turning amount) based on the detection result of the yaw rate sensor 16 falls below a predetermined threshold value, the CPU 21 determines that the vehicle 2 has stopped. Then, the CPU 21 outputs “Guide ends” from the speaker 18 via the voice synthesis circuit 25.
[0037]
In the states (3) to (4), the CPU 21 determines whether the host vehicle 2 is correctly following the route to the parking frame based on the detection result of the steering angle by the steering angle sensor 13. In other words, it is detected whether or not the steering wheel 12 is held at a substantially maximum steering angle, and it is determined whether or not there is a departure from the route to the parking frame. When the departure from the route to the parking frame (the steering wheel 12 is not maintained at the substantially maximum steering angle) is detected, the CPU 21 notifies the driver of the departure by voice, for example, Encourage the parking operation to be redone.
[0038]
In the above description, the case of parallel parking in the left parking frame as viewed from the driver has been described, but it goes without saying that the same flow is also provided for parallel parking in the right parking frame.
[0039]
As described above in detail, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In this embodiment, the full steering section b is displayed on the monitor screen 17 together with the rear image from the camera 11. Accordingly, when parking, the driver stops so that the front-rear direction of the host vehicle 2 is substantially perpendicular to the direction in which the parking frame extends with respect to the parking frame to be parallel-parked. The driver adjusts the position while referring to the monitor screen 17 while maintaining the angle state, that is, moving the host vehicle 2 backward in a straight traveling state. Then, when the full steering section b overlaps the parking section line 30 on the monitor screen 17, the driver steers the steering wheel 12 to a substantially maximum steering angle, and in this state, the driver moves the vehicle backward to enter the parking frame. Park. In this way, the driver is notified of the steering start position of the steering wheel 12 in parking, so that the operation burden on the driver is reduced and a smooth parking operation on the parking frame is enabled.
[0040]
(2) In the present embodiment, the relative position between the host vehicle 2 and the parking frame (the turning amount of the vehicle 2) is detected via the yaw rate sensor 16. When the difference between the detected turning amount of the vehicle 2 and the required turning amount for parallel parking (90 degrees) is equal to or smaller than a predetermined threshold value, the monitor screen 17 is combined with the rear image by the camera 11. The vehicle width extension line c is displayed. That is, the vehicle width extension line c is displayed on the monitor screen 17 when the front-rear direction of the host vehicle 2 approaches the direction in which the parking frame extends along with the parking operation. Direction adjustment can be suggested to the driver.
[0041]
(3) In the present embodiment, the steering wheel 12 is steered to the vicinity of the maximum steering angle, so that the full steering section b displayed on the monitor screen 17 is deleted. Therefore, the visibility of the monitor screen 17 can be improved by eliminating the full steering section b which is unnecessary after the steering of the steering wheel 12 from the monitor screen 17.
[0042]
(4) In the present embodiment, the deviation of the route from the vehicle 2 to the parking frame is determined based on whether the steering wheel 12 is maintained at the substantially maximum steering angle. Therefore, by notifying the driver of the departure of the route to the parking frame, it is possible to avoid the vehicle from entering the wrong position due to an erroneous operation of the driver.
[0043]
(5) In the present embodiment, the steering wheel 12 can be guided to a required parking frame by maintaining the steering wheel 12 at a substantially maximum steering angle that is extremely easy to adjust the steering angle.
[0044]
In addition, embodiment of this invention is not limited to the said embodiment, You may change as follows. Even if such a change is added, the same effect as the above-described embodiment can be obtained.
[0045]
In the embodiment, the parking assist processing operation is activated by selecting (turning on) the parallel parking mode switch 15a of the parking switch 15. On the other hand, for example, the parking assist processing operation may be activated by voice recognition for a word uttered by the driver.
[0046]
In the embodiment described above, the parking zone position that can be entered when the steering wheel 12 is steered at the maximum left and right steering angles and the host vehicle 2 is turned approximately 90 degrees is drawn on the monitor screen 17 as the full steering zone b. did. On the other hand, when the steering wheel 12 is held at the left and right maximum steering angles and the own vehicle 2 is turned to, for example, 60 degrees or 45 degrees, the parking section position that can be entered is monitored as a full steering section. You may draw on the screen 17.
[0047]
Further, as shown in FIG. 9, the vehicle 2 when the steering wheel 12 is held at the maximum steering angle so that the vehicle can be parked in a parking frame extending in an arbitrary direction with respect to the front-rear direction of the vehicle 2. The predicted rear end locus may be drawn on the monitor screen 17 as the full steering section g. In this case, as shown in FIG. 9A, the driver stops in an arbitrary direction with respect to the parking frame. Then, the host vehicle 2 is moved backward to a position where the full steering section g is substantially in contact with the parking section line 30. When the vehicle is retracted to the above position, as shown in FIG. 9B, the driver steers the steering wheel 12 to the maximum steering angle at that position and further retracts the host vehicle 2 in that state. Even in such a form, a smooth parking operation to the parking frame is possible. In the drawing, the full steering section g is drawn together with a plan view for convenience, but it is needless to say that it is actually drawn on the monitor screen 17 through the coordinate transformation. .
[0048]
In the embodiment described above, the parking zone position that can be entered when the steering wheel 12 is steered at the maximum left and right steering angles and the host vehicle 2 is turned approximately 90 degrees is drawn on the monitor screen 17 as the full steering zone b. did. On the other hand, for example, the parking zone position that can be entered when the steering wheel 12 is steered approximately one or two turns in the required direction from the neutral state and the host vehicle 2 is turned approximately 90 degrees is defined as a full steering zone. You may draw on the monitor screen 17.
[0049]
In the embodiment described above, the steering angle sensor 13 detects that the driver has steered to the vicinity of the maximum steering angle. On the other hand, instead of performing such exact detection, the driver's steering may be determined only by the elapsed time detected by the timer. Further, the steering angle sensor 13 and a timer may be combined to detect that the driver has steered to the vicinity of the maximum steering angle. In this case, the detection accuracy of the fact that the driver has steered to the vicinity of the maximum steering angle can be improved, and the parking guidance switching determination with high robustness can be performed.
[0050]
In the embodiment, the start or stop of the movement of the host vehicle 2 is detected via the yaw rate sensor 16 and the parking guidance is switched. On the other hand, a wheel speed sensor may be provided instead of the yaw rate sensor 16 or in addition to the yaw rate sensor 16, and the movement start or stop of the host vehicle 2 may be detected in the same manner. Furthermore, instead of the yaw rate sensor 16 or in addition to the yaw rate sensor 16, an acceleration sensor may be provided to detect the start or stop of movement of the host vehicle 2 in the same manner. Furthermore, the movement start or stop of the host vehicle 2 may be detected by performing an image recognition process on the rear image by the camera 11. Furthermore, instead of performing such a strict detection, the time for which the steering wheel 12 is held may be detected by a timer to determine the start or stop of the movement of the host vehicle 2. Furthermore, the movement start or stop of the host vehicle 2 may be detected by combining these arbitrary plural numbers. In this case, it is possible to improve the detection accuracy of the start or stop of the movement of the host vehicle 2 and to perform the parking guidance switching determination with high robustness.
[0051]
In the embodiment described above, the relative position between the host vehicle 2 and the parking frame (the turning amount of the vehicle 2) is detected via the yaw rate sensor 16, and the parking guidance is switched. On the other hand, the relative position between the host vehicle 2 and the parking frame may be detected by referring to the steering angle sensor 13 and the yaw rate sensor 16 together. A wheel speed sensor may be provided in place of the yaw rate sensor 16 or in addition to the yaw rate sensor 16, and the relative position between the host vehicle 2 and the parking frame may be detected in the same manner. Further, instead of the yaw rate sensor 16 or in addition to the yaw rate sensor 16, an acceleration sensor may be provided to detect the relative position between the host vehicle 2 and the parking frame in the same manner. Furthermore, you may make it detect the relative position of the own vehicle 2 and a parking frame by performing the image recognition process with respect to the back image by the camera 11, for example. Further, instead of performing such exact detection, the relative position between the host vehicle 2 and the parking frame may be determined only by the elapsed time detected by the timer. Furthermore, you may make it detect the relative position of the own vehicle 2 and a parking frame combining these arbitrary plural. In this case, it is possible to improve the detection accuracy of the relative position, and to perform the parking guidance switching determination with high robustness.
[0052]
The voice guidance function and the screen switching function in the above embodiment are not necessarily required uniformly for all drivers, and may be unnecessary depending on the driver's proficiency with respect to the present apparatus. Therefore, the voice guidance function and the screen switching function may be provided with a function that can be individually stopped by the driver.
[0053]
In the above-described embodiment, the camera 11 is provided behind the vehicle 2, and the parking assist device in the case where the vehicle 2 is moved backward to park is described. On the other hand, it may be a parking assist device in the case where a camera is provided in front of the vehicle 2 and the vehicle 2 is moved forward to park.
[0054]
In the above embodiment, the system completed in the vehicle has been described. However, the present invention is not limited to this, and an external signal related to parking is obtained from outside the vehicle, and parking assistance is performed based on the external signal. It can also be applied to the system.
[0055]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the first aspect of the present invention, the driver can be informed of the steering start position of the steering device during parking, and the operation burden on the driver can be reduced.
[0057]
  Claim2According to the invention described in 3, the steering of the steering deviceButstartWasVisibility of the monitor screen can be improved by deleting the steering start position that will be unnecessary later from the monitor screen.
[0058]
  Claim3According to the invention described in (4), it is possible to avoid the vehicle entering the wrong position due to an erroneous operation by the driver.
  Claim4According to the invention described in (1), the predetermined rudder angle of the steering device can be set to a substantially maximum rudder angle whose rudder angle adjustment is extremely simple.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view showing a vehicle equipped with an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a system configuration diagram of the embodiment.
FIG. 3 is a side view showing a mounting state of the camera of the embodiment.
FIG. 4 is a plan view showing a detection range of the camera of the embodiment.
FIG. 5 is an exemplary view showing display areas of a camera and a monitor screen according to the embodiment;
FIG. 6 is a plan view showing a state of the vehicle when parking in parallel in the parking frame.
FIG. 7 is a stage diagram showing a processing mode of the CPU corresponding to the state of the vehicle.
FIG. 8 is a stage diagram showing a processing mode of the CPU corresponding to the state of the vehicle.
FIG. 9 is a plan view showing the state of the vehicle when parking in parallel with the parking frame in another example of the embodiment;
[Explanation of symbols]
1 Parking assistance device
2 Vehicle
11 Camera
12 Steering wheel constituting the steering device
13 Rudder angle sensor as rudder angle detection means
16 Yaw rate sensor as relative position detection means
17 Monitor screen
20 controller

Claims

In the parking assistance device that captures the field of view of the traveling direction of the vehicle by the image acquisition means and displays it on the monitor screen provided in the passenger compartment, assisting the driver in parking operation
Steering start position of the steering device when the steering device is allowed to proceed with the vehicle while steering hold a predetermined steering angle to park the vehicle in the parking space extending in a direction having a predetermined angle with respect to the longitudinal direction of the vehicle Steering start position display means for displaying on the monitor screen ,
A relative position detecting means for detecting a relative position of the vehicle and the parking frame;
Determining means for determining, based on the relative position, whether or not the turning of the vehicle in the state where the steering device is maintained at a predetermined steering angle is nearing an end;
Superimposing display means for superimposing and displaying the vehicle width extension line on the monitor screen when the determining means determines that the turning of the vehicle is nearing the end. Parking assistance device to do.

The parking assistance device according to claim 1,
Steering start detection means for detecting that steering of the steering device is started;
A parking assist device, further comprising: steering start position erasing means for erasing a steering start position displayed on the monitor screen based on detection of the start of steering .

In the parking assistance device according to claim 1 or 2,
Rudder angle detecting means for detecting the rudder angle of the steering device;
Route departure determination means for determining departure of the route from the vehicle to the parking frame based on the detected steering angle and the predetermined steering angle;
A parking assistance device , further comprising:

The parking assist device according to any one of claims 1 to 3,
The parking assist device according to claim 1, wherein the predetermined steering angle is a substantially maximum steering angle of the steering device .