JP2007091046A - Vehicle parking assisting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の縦列駐車および並列駐車の運転操作を支援する車両駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle parking assistance device that supports driving operations of parallel parking and parallel parking of vehicles.
従来、車両には、例えば、車両の後方を撮像するカメラと、車室内に設けられカメラからの映像を映し出すモニタとを備え、車両を駐車させる運転操作が開始されたと判断すると、自らの車両の大きさを示す指標を車両後方の映像に重畳してモニタの画面上に表示することで運転操作を支援する車両駐車支援装置が設けられているものがある。このものでは、車両後方をモニタの画像で確認しつつ指標を目安として車両を駐車スペースへ導くことができるので、車両の駐車操作に伴う運転者の負担を軽減することができる。 Conventionally, a vehicle includes, for example, a camera that captures the rear of the vehicle and a monitor that is provided in the vehicle interior and displays an image from the camera. When it is determined that a driving operation for parking the vehicle has started, Some of them are provided with a vehicle parking assistance device that assists the driving operation by superimposing an index indicating the size on the image of the rear of the vehicle on a monitor screen. In this case, the vehicle can be guided to the parking space using the index as a guide while confirming the rear of the vehicle on the monitor image, so the burden on the driver accompanying the parking operation of the vehicle can be reduced.
ところが、この車両駐車支援装置では、駐車操作の開始に伴ってモニタの画像に指標が表示されるので、運転者は、駐車操作を開始した後でなければ、モニタの画像から駐車スペースが自らの車両に対して十分な大きさ寸法であるか否かを判断することができない。このため、駐車スペースが十分な大きさ寸法でない場合、駐車操作を開始した後に駐車操作を中断し再び駐車スペースを探すこととなる。 However, in this vehicle parking assistance device, an indicator is displayed on the monitor image as the parking operation starts, so that the driver can determine the parking space from the monitor image only after starting the parking operation. It cannot be determined whether the size is sufficient for the vehicle. For this reason, when the parking space is not a sufficient size, after the parking operation is started, the parking operation is interrupted and the parking space is searched again.
そこで、駐車操作を開始する前に自車両に対する駐車スペースの大きさをモニタの画像から判断することができる車両駐車支援装置が考えられている。このようなものとしては、車両の側方を撮像可能なカメラを備え、運転者がモニタに映し出された側方映像に基づいて駐車操作を開始する前に駐車スペースへの駐車の可否を判断することを可能とする車両駐車支援装置が考えられている(例えば、特許文献1参照。)。このものは、車両が駐車スペースの前方を通過しつつ車両の側方を撮像することで、駐車スペースの映像をモニタの画面に映し出し、その画像上で運転者により駐車スペースの一端が決定されると、駐車スペースの映像に一端を起点として自車両の駐車に必要な大きさ寸法となる位置を知らせる指標を重畳させて表示する。これにより、運転者は、駐車操作を開始する前に、モニタの画像から駐車スペースと指標との位置を見て自らの車両を駐車できるか否かを判断することができる。
ところで、一般に、同一の車両であっても運転者は一人に固定されるものではなく、運転者によって運転の技量が異なることから、同一の車両であっても自らの車両の駐車に必要な大きさ寸法は一定ではない。しかしながら、上記した車両駐車支援装置では、指標が予め設定された大きさ寸法に基づいて駐車スペースの画像に重畳されて表示されるので、設定された大きさ寸法が各運転者の技量に適合せず、画像からは十分な大きさの駐車スペースであると判断できる場合であっても実際には駐車することが困難であったり、画像からは不十分な大きさの駐車スペースであると判断できる場合であっても実際には駐車可能な大きさ寸法の駐車スペースであり駐車する機会を逃したりする虞がある。 By the way, in general, even if the vehicle is the same, the driver is not fixed to one person, and the driving skill varies depending on the driver. The size is not constant. However, in the above-described vehicle parking assistance device, since the index is displayed superimposed on the image of the parking space based on the preset size, the set size is adapted to the skill of each driver. Even if it can be determined from the image that the parking space is sufficiently large, it is actually difficult to park, or from the image, it can be determined that the parking space is insufficiently large. Even if it is a case, it is a parking space of a size that can actually be parked, and there is a risk of missing an opportunity to park.
そこで、本発明の目的は、運転手の運転技量に拘わらず駐車操作を開始する前にモニタの画面上で自車両の駐車スペースへの駐車可否の判断を適切に行うことができる車両駐車支援装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle parking assistance device that can appropriately determine whether or not parking is possible in the parking space of the host vehicle on the monitor screen before starting the parking operation regardless of the driver's driving skill. Is to provide.
上記した課題を解決するために、請求項1に記載の車両駐車支援装置は、車両周辺を撮像する少なくとも1つの撮像手段と、該撮像手段により撮像された周辺映像を表示可能な表示手段と、始点位置および終点位置を決定すべく乗員に入力操作される入力操作手段と、該入力操作手段が為された入力操作を認識可能でありかつ前記表示手段に表示された前記周辺映像に目印となる指標を重畳させて前記表示手段に表示させる制御手段と、前記車両の移動距離に応じた検出信号を前記制御手段に出力する移動距離検出手段とを備え、前記制御手段は、前記指標を前記表示手段に表示させている場合、前記始点位置が決定されてから前記終点位置が決定されるまでの間に入力された前記検出信号に応じて前記車両の移動距離を換算し、換算した移動距離を計測結果として前記表示手段に表示させることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the vehicle parking assistance device according to claim 1 includes at least one imaging unit that images the periphery of the vehicle, and a display unit that can display a peripheral image captured by the imaging unit, An input operation means that is input to the occupant to determine the start point position and the end point position, and the input operation performed by the input operation means can be recognized, and the peripheral image displayed on the display means serves as a mark. Control means for superimposing an indicator on the display means; and a moving distance detecting means for outputting a detection signal corresponding to the moving distance of the vehicle to the control means, wherein the control means displays the indicator on the display When the vehicle is displayed, the travel distance of the vehicle is converted according to the detection signal input between the time when the start point position is determined and the time when the end point position is determined. Distance and wherein the to be displayed on the display unit as a measurement result.
請求項2に記載の車両駐車支援装置は、請求項1に記載の車両駐車支援装置であって、前記撮像手段は、前記車両の左側方を撮像可能な左側撮像装置と、前記車両の右側方を撮像可能な右側撮像装置とを有し、前記入力操作手段は、前記始点位置を決定すべく乗員に入力操作される始点位置決定操作部と、前記終点位置を決定すべく乗員に入力操作される終点位置決定操作部と、左側駐車モードおよび右側駐車モードを選択すべく乗員に入力操作される駐車モード切替操作部とを有し、前記制御手段は、前記左側駐車モードが選択されると前記指標を重畳させた前記左側撮像装置からの周辺映像を前記表示手段に表示させ、前記右側駐車モードが選択されると前記指標を重畳させた前記右側撮像装置からの周辺映像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。 The vehicle parking assistance device according to claim 2 is the vehicle parking assistance device according to claim 1, wherein the imaging means includes a left imaging device capable of imaging the left side of the vehicle, and a right side of the vehicle. The input operation means is input to the occupant to determine a start point position determination operation unit that is input to the occupant to determine the start point position and the end point position. An end point position determining operation unit, and a parking mode switching operation unit that is input to the occupant to select the left parking mode and the right parking mode, and the control means is configured to select the left parking mode when the left parking mode is selected. The peripheral image from the left imaging device with the index superimposed is displayed on the display means, and when the right parking mode is selected, the peripheral video from the right imaging device with the index superimposed is displayed on the display means Let I am characterized in.
請求項3に記載の車両駐車支援装置は、請求項2に記載の車両駐車支援装置であって、前記制御手段は、前記車両の幅寸法および長さ寸法に応じた駐車所要寸法を記憶する記憶部を有し、該駐車所要寸法と前記計測結果とを比較し、前記駐車所要寸法よりも前記計測結果が大きい場合、前記車両を駐車することが可能であると判断し、前記駐車所要寸法よりも前記計測結果が小さい場合、前記車両を駐車することが困難であると判断し、駐車可否の判断結果を前記表示手段に表示させることを特徴とする。 The vehicle parking assistance device according to claim 3 is the vehicle parking assistance device according to claim 2, wherein the control unit stores a parking required dimension according to a width dimension and a length dimension of the vehicle. The required parking dimension is compared with the measurement result, and if the measurement result is larger than the required parking dimension, it is determined that the vehicle can be parked. When the measurement result is small, it is determined that it is difficult to park the vehicle, and the determination result of whether or not parking is possible is displayed on the display means.
請求項4に記載の車両駐車支援装置は、請求項3に記載の車両駐車支援装置であって、前記入力操作手段は、前記駐車所要寸法を入力すべく乗員に入力操作される車両サイズ登録操作部を有し、前記駐車モード切替操作部は、前記左側駐車モードおよび前記右側駐車モードのそれぞれで並列駐車の場面と縦列駐車の場面との選択が可能であり、前記駐車所要寸法は、前記車両の幅寸法および該幅寸法を基準とした並列駐車補助寸法からなる並列駐車所要寸法と、前記車両の長さ寸法および該長さ寸法を基準とした縦列駐車補助寸法からなる縦列駐車所要寸法とを有し、前記制御手段は、前記並列駐車の場面が選択された場合、前記並列駐車所要寸法と前記計測結果とを比較して駐車可否の判断を行い、前記縦列駐車の場面が選択された場合、前記縦列駐車所要寸法と前記計測結果とを比較して駐車可否の判断を行うことを特徴とする。 The vehicle parking assistance device according to claim 4 is the vehicle parking assistance device according to claim 3, wherein the input operation means is a vehicle size registration operation in which an occupant performs an input operation to input the required parking dimension. The parking mode switching operation unit is capable of selecting a parallel parking scene and a parallel parking scene in each of the left parking mode and the right parking mode, and the parking required dimension is the vehicle A parallel parking required dimension consisting of a parallel parking auxiliary dimension based on the width dimension and a parallel parking required dimension consisting of a length dimension of the vehicle and a parallel parking auxiliary dimension based on the length dimension. And when the parallel parking scene is selected, the control means compares the parallel parking required dimension and the measurement result to determine whether parking is possible, and the parallel parking scene is selected. , And performing serial parallel parking predetermined dimension and the measurement result is compared with with the parking feasibility determining.
請求項5に記載の車両駐車支援装置は、請求項4に記載の車両駐車支援装置であって、前記撮像手段は、前記車両の後方を撮像可能な後方撮像装置を有し、前記制御手段は、シフトレバーが後退用の位置に対応する後退位置とされたことを検知可能とされており、前記車両の駐車が可能であると判断した後に前記シフトレバーが後退位置とされると、前記表示手段に前記後方撮像装置からの映像を表示させて後方駐車支援を開始し、該後方駐車支援の終了を検知するまでは前記シフトレバーの位置に拘わらず前記後方駐車支援を続けることを特徴とする。 The vehicle parking assistance device according to claim 5 is the vehicle parking assistance device according to claim 4, wherein the imaging unit includes a rear imaging device capable of imaging the rear of the vehicle, and the control unit includes: , It is possible to detect that the shift lever is in the reverse position corresponding to the reverse position, and when the shift lever is in the reverse position after determining that the vehicle can be parked, the display The image from the rear imaging device is displayed on the means to start rear parking assistance, and the rear parking assistance is continued regardless of the position of the shift lever until the end of the rear parking assistance is detected. .
請求項6に記載の車両駐車支援装置は、請求項3ないし請求項5のいずれか1項に記載の車両駐車支援装置であって、さらに、前記制御手段による制御に応じて音声を出力可能な音声出力手段を備え、前記制御手段は、駐車可否の判断結果を前記音声出力手段に音声で出力させることを特徴とする。 The vehicle parking assistance device according to claim 6 is the vehicle parking assistance device according to any one of claims 3 to 5, and can further output a sound in accordance with control by the control means. An audio output unit is provided, and the control unit causes the audio output unit to output a determination result of whether or not parking is possible.
請求項7に記載の車両駐車支援装置は、請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の車両駐車支援装置であって、前記撮像手段は、前記車両の前方を撮像可能な前方撮像装置を有することを特徴とする。 The vehicle parking assistance device according to claim 7 is the vehicle parking assistance device according to any one of claims 1 to 6, wherein the imaging unit is capable of imaging the front of the vehicle. It has the apparatus.
請求項1および請求項2に記載の車両駐車支援装置では、駐車スペースの一端を始点位置とし、駐車スペースの他端を終点位置とすることにより、始点位置と終点位置との間隔、すなわち所望の駐車スペースの大きさ寸法が計測結果として表示手段に表示されるので、運転者は、駐車操作を開始する前に実際の駐車スペースの大きさ寸法を基準として自らの車両の駐車スペースへの駐車の可否を判断することができる。 In the vehicle parking assistance device according to claim 1 and claim 2, by setting one end of the parking space as the start point position and the other end of the parking space as the end point position, an interval between the start point position and the end point position, that is, a desired position Since the size of the parking space is displayed on the display means as a measurement result, the driver must park the vehicle in the parking space of his / her vehicle based on the actual size of the parking space before starting the parking operation. It can be determined whether or not it is possible.
請求項3に記載の車両駐車支援装置では、駐車所要寸法を基準として駐車の可否を判断し、判断結果をモニタの画面上に表示するので、運転者の負担を軽減することができる。 In the vehicle parking assistance device according to the third aspect, the possibility of parking is determined based on the required parking dimension, and the determination result is displayed on the monitor screen, so that the burden on the driver can be reduced.
請求項4に記載の車両駐車支援装置では、並列駐車の場面と縦列駐車の場面とに場合わけし、それぞれに適合する駐車所要寸法を基準として駐車の可否を判断するので、場面に応じた適切な判断を行うことができる。 In the vehicle parking assistance device according to claim 4, since it is divided into a parallel parking scene and a parallel parking scene, and whether or not parking is possible is determined based on the required parking dimensions suitable for each, so appropriate according to the scene Can make decisions.
請求項5に記載の車両駐車支援装置では、駐車可否の判断に引き続いて、後進時の駐車支援を受けることができるので、運転者の駐車操作の負担を軽減することができる。また、後方駐車支援の際、シフトレバーが操作されても表示手段の表示が切り換わることがないので、例えば、切り換えし操作を行うような場合であっても違和感なく後方駐車支援を受けることができる。 In the vehicle parking assistance device according to the fifth aspect, the parking assistance for the driver can be reduced because the parking assistance for the reverse traveling can be received following the determination of whether or not parking is possible. In addition, even when the shift lever is operated at the time of rear parking support, the display of the display means does not switch.For example, even when switching operation is performed, the rear parking support can be received without a sense of incongruity. it can.
請求項6に記載の車両駐車支援装置では、判断結果を音声でも出力するので、運転手が車両の周囲の確認を行っていても駐車可否の判断結果を認識することができ、駐車操作の負担を軽減することができる。 In the vehicle parking assist device according to claim 6, since the determination result is also output by voice, the determination result of whether or not parking is possible can be recognized even if the driver confirms the surroundings of the vehicle, and the parking operation is burdened. Can be reduced.
請求項7に記載の車両駐車支援装置では、車両の前進時であっても駐車支援を受けることができる。 In the vehicle parking assistance device according to the seventh aspect, parking assistance can be received even when the vehicle is moving forward.
本発明に係る車両駐車支援装置によれば、運転者は、所望の駐車スペースの一端を始点位置としかつ駐車スペースの他端を終点位置とすることにより、始点位置と終点位置との間隔、すなわち所望の駐車スペースの大きさ寸法が計測結果として表示手段に表示されるので、駐車操作を開始する前に自らの車両の駐車の可否を実際の駐車スペースの大きさ寸法を基準として判断することができる。このため、運転技量の異なる運転者であっても、所望の駐車スペースへの自車両の駐車可否の判断を適切に行うことができる。 According to the vehicle parking assistance apparatus according to the present invention, the driver sets the end point position to the end point position by setting one end of the desired parking space as the start point position and the other end of the parking space, that is, Since the size of the desired parking space is displayed on the display means as the measurement result, it is possible to determine whether or not the vehicle can be parked based on the actual size of the parking space before starting the parking operation. it can. For this reason, even a driver having a different driving skill can appropriately determine whether or not the own vehicle can be parked in a desired parking space.
本発明を図1ないし図8に示した実施例に沿って詳細に説明する。 The present invention will be described in detail with reference to the embodiment shown in FIGS.
図1は、本発明に係る車両駐車支援装置10(図2参照。)が設けられた車両11を模式的に示し、図2は、車両駐車支援装置10のブロック図を示している。
FIG. 1 schematically shows a
車両11は、車室12とエンジンルーム13とを備える。エンジンルーム13は、図示を略すエンジンを収容し、車両11の前後方向で見て車室12の前方に位置し車両11の先端部を構成している。車室12は、乗員のための空間であり、運転席14に対応するように設けられたハンドル15および車両駐車支援装置10の表示手段であるモニタ16を有する。
The
車両駐車支援装置10は、図2に示すように、上記したモニタ16に加えて、制御部17と、側方カメラ18と、後方カメラ19と、キー操作部20と、スピーカ21とを有する。
As shown in FIG. 2, the vehicle
制御部17は、モニタ16、側方カメラ18、後方カメラ19、キー操作部20およびスピーカ21に電気的に接続されている。また、制御部17は、シフトレバー22が後退用の位置に対応する後退位置(リバースギアまたはバックギアとされた場合)にあるときに発信されるリバース信号Rと、車速センサ23からの車速パルスVとが入力可能とされている。
The
側方カメラ18は、図1に示すように、車両11の先端部の両側面、すなわちエンジンルーム13の先端部の各側面に設けられた左側カメラ18aおよび右側カメラ18bからなり、それぞれが撮像した車両11の側方の映像が制御部17を介してモニタ16に送信可能とされている。左側カメラ18aおよび右側カメラ18bは、車両11の側方から斜め前方に至る範囲Sを撮像可能に設定されており、側方撮像範囲Sは、車両11の車幅方向に一般的な車両の長さ寸法より大きな寸法とされている。これにより、左側カメラ18aおよび右側カメラ18bは、後述する並列駐車の場面において駐車スペースを全体に渡り撮像可能である。なお、側方カメラ18は、車両11の側方を撮像可能に車両11に設けられていれば、例えばドアミラーに設けられていてもよく、車両11での設置位置は本実施例に限定されるものではない。
As shown in FIG. 1, the
後方カメラ19は、車両11の後端面に設けられており、車両11の後方の映像が制御部17を介してモニタ16に送信可能とされている。後方カメラ19は、車両11の後方の広角に渡る範囲Bを撮像可能に設定されており、後方撮像範囲Bは、運転席14の運転者から見た車両11の後方の死角を広範囲に渡り撮像できるように設定されている。このため、側方カメラ18および後方カメラ19は、車両11の周辺を撮像する撮像手段として機能する。
The
キー操作部20は、駐車モード切替スイッチ24と、目印表示切替スイッチ25と、始点位置調整/決定スイッチ26と、終点位置決定スイッチ27と、車両サイズ登録スイッチ28とを有する。キー操作部20は、本実施例では、図示は略すが車室12のインストルメントパネルに設けられており、運転者による車両駐車支援装置10の入力操作が容易とされている。なお、キー操作部20は、運転席14の運転者が入力操作可能であれば、例えば、ハンドル15に設けられていてもよく、モニタ16の画面上でタッチパネル式とされていてもよく、本実施例に限定されるものではない。
The
モニタ16は、車室12のインストルメントパネルに取り付けられており、運転者による運転席14からの視認が容易な配置姿勢とされている。モニタ16は、制御部17の制御により、側方カメラ18および後方カメラ19で撮像された車両11の周囲の映像を画面上に映し出し、かつ制御部17で生成された後述する指標Mを車両11の周囲の映像に重畳して表示可能である。なお、モニタ16は、本実施例では、車室12に搭載されるナビゲーションシステムのモニタと兼用する構成とされており、キー操作部20の操作およびリバース信号Rの受信等により車両駐車支援の画像に切り換わるように制御部17に制御されている。
The
スピーカ21は、図示は略すがモニタ16の裏面に設けられており、制御部17の制御により運転席14の運転者に向けて音声を発する。なお、本実施例では、スピーカ21は、モニタ16の裏面に配置されているが、運転者に音声を届けることができればよいことから、例えば、車室12に設けられたオーディオのスピーカと兼用とし制御部17の制御に基づいてオーディオからの出力に割り込む構成でもよく、本実施例に限定されるものではない。
Although not shown, the
車速センサ23は、図示は略すが車両11のタイヤの回転に応じた車速パルスVを制御部17に送信可能であり、制御部17は、車速パルスVとタイヤの外径とから車両11の走行距離および速度を換算することができる。このため、車速センサ23は、本実施例では移動距離検出手段として機能している。
Although not shown, the
次に、キー操作部20の各スイッチについて説明する。
Next, each switch of the
駐車モード切替スイッチ24は、駐車支援を受ける際、所望の駐車スペースの形態に対応する各モードを選択する駐車モード切替機能を有し、左側並列駐車モード、右側並列駐車モード、左側縦列駐車モードおよび右側縦列駐車モードが設定されている。ここで、並列駐車とは、各車両の前後方向が互いに並列するように駐車することをいい(図3参照。)、縦列駐車とは、各車両の前後方向が互いに一致するように駐車することをいう(図6参照。)。また、左側および右側とは、進行方向で見た車両11に対する駐車スペースの位置を示している。
The parking
目印表示切替スイッチ25は、後述する指標M(図4参照。)の種類、例えば、1本線であるか枠線であるかの形の種類であったり、色の種類であったり、を運転者の好みに合わせて選択する目印表示切替機能を有する。
The mark
ここで、指標Mは、車両11の移動に伴って画像がモニタ16の画面上を移動する側方カメラ18および後方カメラ19からの車両11の周囲の画像に対する目安として画面上の設定された固定位置に表示されるものであり、本実施例では、モニタ16の画面を上下方向に渡す1本の直線(図4および図7参照。)が選択されている。
Here, the index M is a fixed value set on the screen as a guide for the surrounding image of the
始点位置調整/決定スイッチ26は、指標Mのモニタ16の画面上での表示位置を調整する始点位置調整機能と、画面上に表示された映像において指標Mと重なる地点を始点位置として決定する始点位置決定機能とを有する。
The start point position adjustment /
終点位置決定スイッチ27は、画面上に表示された映像において指標Mと重なる地点を終点位置として決定する終点位置決定機能を有する。この始点位置および終点位置は、運転者が映像上で所望の駐車スペースPの開始位置と終了位置とを決定するものであり、二点間の距離の計測から駐車スペースPの大きさ寸法を得るための計測の開始時点および終了時点を制御部に認識させる目安となる。
The end point
車両サイズ登録スイッチ28は、車両駐車支援装置10が設けられた車両11の幅寸法Wおよび長さ寸法Lに加え、並列駐車補助寸法Wsおよび縦列駐車補助寸法Lsを登録するものであり、各データはメモリ29に保管される。この並列駐車補助寸法Wsおよび縦列駐車補助寸法Lsとは、各運転者が車両11を並列駐車または縦列駐車時の運転操作、例えば、進入路の確保および切り換えし動作のために必要な間隔であり、運転者の技量に応じて変化するものである。制御部17は、並列駐車モードの場面では幅寸法Wに並列駐車補助寸法Wsを加えた並列駐車所要寸法Ppwを、縦列駐車モードの場面では長さ寸法Lに縦列駐車補助寸法Lsを加えた縦列駐車所要寸法Pplを選択し、計測した駐車スペースSの幅寸法と比較することにより、駐車可能であるか否かの判断を行う。このため、頻繁に運転する運転者に関しては各々の並列駐車補助寸法Wsおよび縦列駐車補助寸法Lsをメモリ29に登録し、各運転者に応じて並列駐車所要寸法Ppwおよび縦列駐車所要寸法Pplを切り替えることが望ましい。
The vehicle
次に、車両駐車支援装置10の動作を図5に示すフローチャートに沿って説明する。なお、ここでは左側並列駐車モードを例にとって説明しているが、右側並列駐車モードの場合は右側カメラ18bが作動すること以外は、左側並列駐車モードと同様であるので、詳細な説明は省略する。
Next, operation | movement of the vehicle
運転手は、車両11に対して進行方向左側に見つけた駐車スペースPに並列駐車する場合(図3(a)参照。)、駐車支援を受けるために、駐車モード切替スイッチ24で左側並列駐車モードを選択する(ステップ1)。
When the driver parks in parallel in the parking space P found on the left side in the traveling direction with respect to the vehicle 11 (see FIG. 3A), the parking
左側並列駐車モードが選択されると、制御部17は、左側カメラ18aからの側方映像をモニタ16の画面上に映し出し(ステップ2)、指標Mの種類が目印表示切替スイッチ25を介して運転者により選択されると、車両11の側方の画像に指標Mを重畳させて画面上に表示させる(図4(a)参照。)(ステップ3)。
When the left side parallel parking mode is selected, the
運転者は、始点位置調整/決定スイッチ26を介して画面上における指標Mの位置を決定する(ステップ4)。本実施例では、指標Mは、画面の上下方向に伸びる直線が選択され、指標Mの固定位置は、モニタ16の画面の左側に偏倚した位置に設定されている。
The driver determines the position of the index M on the screen via the start point position adjustment / determination switch 26 (step 4). In this embodiment, a straight line extending in the vertical direction of the screen is selected as the index M, and the fixed position of the index M is set at a position biased to the left side of the screen of the
運転手は、車両11を駐車車両の列に沿って前進させる。これに伴って、モニタ16の画面上では、車両11の側方の駐車車両の画像が右から左へと移動する。
The driver advances the
車両11が前進して駐車スペースPに近寄ると(図3(b)参照。)、モニタ16の画面上では駐車スペースPの一端が指標Mと合致する(図4(a)参照。)。運転手は、画面上で駐車スペースPの一端が指標Mに合致した時点で始点位置調整/決定スイッチ26を押し、画面上で駐車スペースPの始点位置、すなわち駐車スペースPの並列幅寸法Pwの計測開始位置を決定する(ステップ5)。制御部17は、始点位置が決定された時点から車速パルスVのカウントを始める。
When the
さらに車両11が前進して駐車スペースPの前方に位置すると(図3(c)参照。)、モニタ16の画面上では駐車スペースPの他端が指標Mと合致する(図4(b)参照。)。運転手は、画面上で駐車スペースPの他端が指標Mに合致した時点で終点位置決定スイッチ27を押し、画面上で駐車スペースPの終点位置、すなわち駐車スペースPの並列幅寸法Pwの計測終了位置を決定する(ステップ6)。制御部17は、終点位置が決定された時点で車速パルスVのカウントを終了する。
When the
制御部17は、カウントした車速パルスVに基づいて始点位置が決定された時点から終点位置が決定された時点までの間に車両11が前進した距離、すなわち駐車スペースPの並列幅寸法Pw(図3(c)参照。)を算出する(ステップ7)。
The
制御部17は、幅寸法Wに並列駐車補助寸法Wsを加えた並列駐車所要寸法Ppwと、実際に計測した駐車スペースPの並列幅寸法Pwとを比較する(ステップ8)。Pw≧Ppwであれば駐車可能であると判断してステップ9へ進み、Pw<Ppwであれば駐車困難であると判断してステップ10へ進む。
The
Pw≧Ppwの場合、制御部17は、駐車スペースPに車両11を駐車することができることをモニタ16およびスピーカ21を介して運転者に通知する(ステップ9)。この際、制御部17は、モニタ16の画面上に駐車可能であることを示す表示とともに駐車スペースPの並列幅寸法Pwを表示する。
When Pw ≧ Ppw, the
Pw<Ppwの場合、制御部17は、駐車スペースPに車両11を駐車することが困難であることをモニタ16およびスピーカ21を介して運転者に通知する(ステップ10)。この際、制御部17は、モニタ16の画面上に駐車困難であることを示す表示とともに駐車スペースPの並列幅寸法Pwを表示する。本実施例では、駐車困難であることの通知に加えて、モニタ16およびスピーカ21を介して駐車操作を開始しないように警告する構成となっている。なお、モニタ16による駐車可否の通知は、運転者が視覚的に駐車可否を認識することができるものであればよく、スピーカ21による駐車可否の通知は、運転者が聴覚的に駐車可否を認識することができるものであればよい。
When Pw <Ppw, the
このように、車両駐車支援装置10は、駐車スペースSの並列幅寸法Pwの計測およびそれに基づく駐車可否の案内の動作を行う。駐車可能である場合、運転者は、シフトレバー22を後退位置に移動して駐車操作を開始する。これに伴ってリバース信号Rが発信され、制御部17は、リバース信号Rの受信により側方カメラ18からの側方映像に代えて、後方カメラ19からの後方映像をモニタ16の画面上に表示して、後方駐車支援を開始する。制御部17は、後方カメラ19からの車両11の後方の画像に、自車両11の大きさ寸法を示す指標、と共に車両11の現在位置から駐車スペースSまでの誘導ラインを示す指標を表示する。運転者は、指標を目標として駐車操作をすることで容易に駐車スペースSに車両11を駐車することができる。また、駐車困難である場合、運転者は、駐車操作を開始することなく、車両11を運転して再び駐車スペースを探すことができる。
Thus, the vehicle
なお、後方駐車支援は、モニタ16の画面上に車両11の後方の映像を映し出して車両11の後進操作の負担を軽減できるものであればよく、上記した例に限定されるものではない。
Note that the rear parking support is not limited to the above example as long as it can reduce the burden of the backward operation of the
また、車両駐車支援装置10は、一度後方駐車支援を開始すると後方駐車支援の終了のための操作が為されるまで後方駐車支援を続ける。このため、駐車操作を行っている際、例えば、切り換えし操作を行うためにシフトレバー22を操作した場合であっても、モニタ16の画面が切り換わることはなく、運転者が違和感を覚えることなく駐車支援を受けることができる。ここで、後方駐車支援の終了のための操作とは、例えば、後方駐車支援の終了のために入力操作されるスイッチをキー操作部20に設けてもよく、車両11が一定時間停止したことを検知すると制御部17が後方駐車支援の終了と判断する構成であってもよい。
In addition, once the vehicle
次に、車両駐車支援装置10の左側縦列駐車モードの動作を説明する。なお、ここでは左側縦列駐車モードを例にとって説明しているが、右側縦列駐車モードの場合は右側カメラ18bが作動すること以外は、左側縦列駐車モードと同様であるので、詳細な説明は省略する。
Next, operation | movement of the left side parallel parking mode of the vehicle
運転手は、図6(a)に示すように、車両11に対して進行方向左側に見つけた駐車スペースPに縦列駐車する場合、駐車支援を受けるために、駐車モード切替スイッチ24で左側縦列駐車モードを選択する。
As shown in FIG. 6 (a), when the driver performs parallel parking in the parking space P found on the left side in the traveling direction with respect to the
左側縦列駐車モードとされると、制御部17は、左側カメラ18aからの側方映像をモニタ16の画面上に映し出し、指標Mの種類が目印表示切替スイッチ25を介して運転者により選択されると、車両11の側方の画像に指標Mを重畳させて表示させる(図7(a)参照。)。運転者は、始点位置調整/決定スイッチ26を介して画面上における指標Mの位置を決定する。
When the left side parallel parking mode is set, the
車両11が駐車車両の列に沿って前進して駐車スペースPに近寄ると(図6(a)参照。)、モニタ16の画面上では、駐車スペースPの一端が指標Mと合致する(図7(b)参照。)。運転手は、画面上で駐車スペースPの一端が指標Mに合致した時点で始点位置調整/決定スイッチ26を押し、画面上で駐車スペースPの始点位置、すなわち駐車スペースPの縦列幅寸法Plの計測開始位置を決定する。制御部17は、始点位置が決定された時点から車速パルスVのカウントを始める。
When the
さらに車両11が前進して駐車スペースPの前方に位置すると(図6(c)参照。)、モニタ16の画面上では、駐車スペースPの他端が指標Mと合致する(図7(b)参照。)。運転手は、画面上で駐車スペースPの他端が指標Mに合致した時点で終点位置決定スイッチ27を押し、画面上で駐車スペースPの終点位置、すなわち駐車スペースPの縦列幅寸法Plの計測終了位置を決定する。制御部17は、終点位置が決定された時点で車速パルスVのカウントを終了する。
When the
制御部17は、並列駐車モードの際と同様に、駐車スペースPの縦列幅寸法Pl(図6(c)参照。)を算出し、この縦列幅寸法Plと幅寸法Wに縦列駐車補助寸法Lsを加えた縦列駐車所要寸法Pplとを比較する。Pl≧Pplであれば駐車可能であると判断し、Pl<Pplであれば駐車困難であると判断する。
As in the parallel parking mode, the
Pl≧Pplの場合、制御部17は、駐車スペースPに車両11を駐車することができることをモニタ16およびスピーカ21を介して運転者に通知する。この際、制御部17は、モニタ16の画面上に駐車可能であることを示す表示とともに駐車スペースPの縦列幅寸法Plを表示する。
When Pl ≧ Ppl, the
Pl<Pplの場合、制御部17は、駐車スペースPに車両11を駐車することが困難であることと、駐車操作を開始させないための警告とをモニタ16およびスピーカ21を介して運転者に通知する。この際、制御部17は、モニタ16の画面上に駐車困難であることを示す表示とともに駐車スペースPの縦列幅寸法Plを表示する。
In the case of Pl <Ppl, the
このように、車両駐車支援装置10は、駐車スペースSの縦列幅寸法Plの計測およびそれに基づく駐車可否の案内の動作を行う。駐車可能である場合、運転者は、シフトレバーを後退位置に移動して駐車操作を開始し、これに伴って並列駐車の場合と同様に後方駐車支援を開始する。
Thus, the vehicle
(変形例)
図8は、変形例に係る車両駐車支援装置10´のブロック図を示している。
(Modification)
FIG. 8 shows a block diagram of a vehicle
車両駐車支援装置10´は、図8に示すように、制御部17と、側方カメラ18と、後方カメラ19と、キー操作部20と、モニタ16と、スピーカ21とに加えて、操舵角センサ30とヨーレートセンサ31とを備えている。
As shown in FIG. 8, the vehicle
操舵角センサ30は、車両11のハンドル15が運転操作によりハンドル15の操舵角を検出し、この検出結果を制御部17へ出力する。ヨーレートセンサ31は、車両11に加えられたヨ−方向の力を検出し、この検出結果を制御部17へ出力する。なお、操舵角センサ30は、車両11のタイヤの舵角を検知するものであってもよい。車両駐車支援装置10´は、基本的な動作については車両駐車支援装置10と同様のため、詳細な説明は省略する。
The
車両駐車支援装置10´では、操舵角センサ30の検出結果および車速パルスVから車両11が進行する軌跡を予測することができ、さらに、この予測軌跡をヨーレートセンサ31の検出結果を用いて補正することができる。車両駐車支援装置10´では、操舵角センサ30とヨーレートセンサ31とを備えていることから、駐車スペースSを計測する際、駐車車両に沿って、すなわち駐車スペースSの前面に沿って車両11を進行させなくても、駐車スペースSの計測が可能である。さらに、後方駐車支援の際、制御部17は、後方カメラ19からの車両11の後方の画像に、自車両11の大きさ寸法を示す指標および車両11の現在位置から駐車スペースSまでの誘導ラインを示す指標に加えて、現在の車両11の状態からの予測軌跡を示す指標を車両11の後方の画像に重畳させてモニタ16の画面上に表示させることができる。これにより、運転者は、指標を目安として駐車操作をすることで容易に駐車スペースSに車両11を駐車することができるので、運転者の負担をより軽減することができる。
The vehicle
本発明に係る車両駐車支援装置10では、計測した駐車スペースPの寸法をモニタ16に表示するので、運転者は、モニタ16の表示から得た駐車スペースPの寸法を基準とし、自らが車両11の寸法を考慮して駐車の可否を判断することができる。このため、同一の車両11を異なる複数の運転者が運転する場合であっても、各運転者は、それぞれの運転技量に拘わらず駐車の可否を判断することができる。
In the vehicle
また、車両駐車支援装置10では、駐車操作を開始する前に、自らの車両11が所望の駐車スペースPに駐車可能であるか否かを判断することができるので、運転者の負担を軽減することができる。
Moreover, in the vehicle
車両駐車支援装置10では、並列駐車の場面と縦列駐車の場面とに場合わけし、並列駐車の場面では並列駐車所要寸法Ppwを、縦列駐車の場面では縦列駐車所要寸法Pplを基準として駐車の可否を判断するので、より正確な判断を行うことができる。
In the vehicle
なお、上記した実施例では、指標Mがモニタ16の画面を上下方向に渡す1本の直線とされていたが、他に駐車所要寸法Ppに適合する枠形状、画面上で駐車スペースPの一端を一致する長さの線分等が設定されている。また、この他にも、始点位置と終点位置とを決定することを補助できる形状であればよく、上記した例に限定されるものではない。
In the above-described embodiment, the index M is a single straight line that passes the screen of the
上記した実施例では、車両11が前進したときの動作のみが示されていたが、後進させて駐車スペースPの計測を行ってもよい。
In the above-described embodiment, only the operation when the
上記した実施例では、車両11の前方を撮像するカメラは設けられていなかったが、前方にカメラを設けて後方カメラ19と同様の動作をさせてもよく、前方にカメラを設けて側方カメラ18と同様の動作をさせてもよい。側方カメラ18と同様の動作をさせる場合には、車両11の前方に位置する駐車スペースの奥行寸法を計測することができる。
In the above-described embodiment, a camera that images the front of the
10 車両駐車支援装置
16 (表示手段としての)モニタ
17 (制御手段としての)制御部
18 (撮像手段としての)側方カメラ
18a 左側カメラ
18b 右側カメラ
19 後方カメラ
20 (入力操作手段としての)キー操作部
21 (音声出力手段としての)スピーカ
22 シフトレバー
23 (移動距離検出手段としての)車速センサ
24 (駐車モード切替操作部としての)駐車モード切替スイッチ
26 (始点位置決定操作部としての)始点位置調整/決定スイッチ
27 (終点位置決定操作部としての)終点位置決定スイッチ
28 (車両サイズ登録操作部としての)車両サイズ登録スイッチ
M 指標
W (車両の)幅寸法
L (車両の)長さ寸法
Pp 駐車所要寸法
Ppw 並列駐車所要寸法
Ppl 縦列駐車所要寸法
Ws 並列駐車補助寸法
Ls 縦列駐車補助寸法
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記制御手段は、前記指標を前記表示手段に表示させている場合、前記始点位置が決定されてから前記終点位置が決定されるまでの間に入力された前記検出信号に応じて前記車両の移動距離を換算し、換算した移動距離を計測結果として前記表示手段に表示させることを特徴とする車両駐車支援装置。 At least one imaging means for imaging the periphery of the vehicle, display means capable of displaying the peripheral video imaged by the imaging means, input operation means input to the occupant to determine a start point position and an end point position, Control means for recognizing an input operation performed by the input operation means and superimposing an indicator serving as a mark on the peripheral image displayed on the display means; A movement distance detection means for outputting a corresponding detection signal to the control means,
When the indicator is displayed on the display unit, the control unit moves the vehicle in accordance with the detection signal input after the start point position is determined until the end point position is determined. A vehicle parking assistance apparatus that converts a distance and displays the converted travel distance as a measurement result on the display means.
前記制御手段は、前記左側駐車モードが選択されると前記指標を重畳させた前記左側撮像装置からの周辺映像を前記表示手段に表示させ、前記右側駐車モードが選択されると前記指標を重畳させた前記右側撮像装置からの周辺映像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1に記載の車両駐車支援装置。 The imaging means has a left imaging device capable of imaging the left side of the vehicle and a right imaging device capable of imaging the right side of the vehicle, and the input operation means is an occupant to determine the starting point position. A start point position determining operation unit that is input to the vehicle, an end point position determining operation unit that is input to the occupant to determine the end point position, and parking that is input to the occupant to select the left parking mode and the right parking mode. A mode switching operation unit,
The control means causes the display means to display a peripheral image from the left imaging device with the index superimposed when the left parking mode is selected, and superimposes the index when the right parking mode is selected. The vehicle parking assistance apparatus according to claim 1, wherein a peripheral image from the right imaging device is displayed on the display means.
The vehicle parking assistance device according to any one of claims 1 to 6, wherein the imaging unit includes a front imaging device capable of imaging the front of the vehicle.
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