JP4900174B2 - Parking assistance device, parking assistance method, and computer program - Google Patents
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Description
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a parking support device, a parking support method, and a computer program that support parking of a vehicle.
従来より、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、目標とする駐車スペースに対して駐車を完了するまでの車両の走行経路を算出し、算出した走行経路に車両が追従して走行するよう操舵支援や自動操舵を行う技術が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a parking assistance device that displays a camera image that captures the environment behind a vehicle during parking and assists a driver's parking operation with respect to the vehicle. In such a parking assistance device, the situation of the backward direction side with respect to the vehicle is displayed as an image to assist the driver's parking operation with respect to the vehicle, or the vehicle travels based on the signal from the steering angle sensor. There is known one that supports a driver's parking operation with respect to a vehicle by calculating a prediction curve and displaying the calculated progress prediction curve superimposed on the captured camera image as described above. Furthermore, the parking assist device not only simply displays an image of the rear environment, but also calculates the travel route of the vehicle until parking is completed in the target parking space, and the vehicle follows the calculated travel route. Techniques for performing steering assistance and automatic steering so that the vehicle travels are known.
ここで、前記駐車支援装置により算出される走行経路は、車両の旋回性能に基づいて算出されるので、車両の最大舵角による急な旋回を含む経路である場合も多い。しかしながら、このような急な旋回を含む経路では、操舵支援や自動操舵を行う際に操舵量が目標値に達せず、旋回半径が大きくなる虞や、速度の違い等によって目標経路からずれが生じる虞が高い。そこで、例えば特開2004−352110号公報には、一旦算出した走行経路について、走行経路の舵角を緩和した新たな走行経路へと補正する技術について記載されている。
しかしながら、前記した特許文献1に記載された駐車支援装置では、緩和した後の走行経路が駐車スペースへと車両が進入可能な走行経路であるかを判定していなかった。ここで、駐車スペースの周囲には他の駐車車両やフェンス、ブロック塀等の障害物が配置されていることが一般である。従って、緩和前の走行経路ではそれらの障害物に接触することがない経路が設定されていた場合でも、走行経路を緩和することによって、新たに障害物に接触する経路となってしまう虞がある。
However, in the parking assistance device described in
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、舵角を緩和した後の走行経路が駐車スペースへと車両が進入できない走行経路である場合に、緩和後の走行経路を補正することにより、駐車を行う場合に容易且つ安全に駐車を行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described conventional problems, and when the travel route after the steering angle is relaxed is a travel route in which the vehicle cannot enter the parking space, the travel route after the relaxation is determined. An object of the present invention is to provide a parking support device, a parking support method, and a computer program that can be easily and safely parked by performing correction.
前記目的を達成するため本願の請求項1に係る駐車支援装置(1)は、駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段(3)と、前記駐車スペース検出手段で検出された駐車スペースへと所定の舵角で車両を進入させる第1走行経路を算出する第1走行経路算出手段(3)と、前記第1走行経路算出手段によって算出された前記第1走行経路の舵角を緩和した第2走行経路を算出する第2走行経路算出手段(3)と、前記第2走行経路算出手段によって算出された前記第2走行経路により車両(2)を駐車スペースへ進入させることが可能か否かを判定する経路判定手段(3)と、前記経路判定手段によって前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることができないと判定された場合に、前記第2走行経路を補正した第3走行経路を算出する第3走行経路算出手段(3)と、前記第3走行経路算出手段によって算出された前記第3走行経路に基づいて駐車を支援する駐車支援手段(3)と、を有し、前記第3走行経路算出手段は、前記第2走行経路の転舵位置を特定する転舵位置特定手段(3)と、前記第2走行経路の内の経路終端から前記転舵位置までの後半経路を、車両が駐車スペースへと進入可能となるまで前記第2走行経路の経路終端を中心に回転させる経路回転手段(3)と、を備えるとともに、前記第2走行経路の内の経路開始端から前記転舵位置までの前半経路を前記第2走行経路の経路開始端における車両の進行方向に対して平行移動させるとともに、前記経路回転手段により回転された後半経路と組合せた新たな経路を前記第3走行経路として算出することを特徴とする。
In order to achieve the above object, a parking assist device (1) according to
また、請求項2に係る駐車支援装置(1)は、請求項1に記載の駐車支援装置において、前記第3走行経路算出手段(3)は、前記第2走行経路の経路終端における駐車スペースに対する車両の傾きを修正する切り返し経路を前記経路回転手段により回転された前記第2走行経路の後半経路に付加する切り返し経路付加手段(3)を備えることを特徴とする。
The parking assist apparatus (1) according to
また、請求項3に係る駐車支援装置(1)は、請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路回転手段は、第2走行経路に沿って旋回する際の車両が、前記駐車スペースの周囲に存在する障害物と接触しない最小の角度で、前記第2走行経路の後半経路を回転させることを特徴とする。
Moreover, the parking assistance device (1) according to
また、請求項4に係る駐車支援方法は、駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップ(S1)と、前記駐車スペース検出ステップで検出された駐車スペースへと所定の舵角で車両(2)を進入させる第1走行経路を算出する第1走行経路算出ステップ(S11〜S15)と、前記第1走行経路算出ステップによって算出された前記第1走行経路の舵角を緩和した第2走行経路を算出する第2走行経路算出ステップ(S21)と、前記第2走行経路算出ステップによって算出された前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることが可能か否かを判定する経路判定ステップ(S24)と、前記経路判定ステップによって前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることができないと判定された場合に、前記第2走行経路を補正した第3走行経路を算出する第3走行経路算出ステップと(S25〜S29)、前記第3走行経路算出ステップによって算出された前記第3走行経路に基づいて駐車を支援する駐車支援ステップ(S5)と、を有し、前記第3走行経路算出ステップは、前記第2走行経路の転舵位置を特定する転舵位置特定ステップと、前記第2走行経路の内の経路終端から前記転舵位置までの後半経路を、車両が駐車スペースへと進入可能となるまで前記第2走行経路の経路終端を中心に回転させる経路回転ステップと、を備えるとともに、前記第2走行経路の内の経路開始端から前記転舵位置までの前半経路を前記第2走行経路の経路開始端における車両の進行方向に対して平行移動させるとともに、前記経路回転ステップにより回転された後半経路と組合せた新たな経路を前記第3走行経路として算出することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a parking assistance method including a parking space detection step (S1) for detecting a parking space and a vehicle (2) entering the parking space detected at the parking space detection step at a predetermined steering angle. A first travel route calculation step (S11 to S15) for calculating the first travel route to be calculated, and a second travel route in which the steering angle of the first travel route calculated by the first travel route calculation step is relaxed. A second travel route calculation step (S21) and a route determination step (S24) for determining whether or not the vehicle can enter the parking space by the second travel route calculated by the second travel route calculation step. And when the route determination step determines that the vehicle cannot enter the parking space by the second travel route, the second A third travel route calculating step for calculating a third travel route with a corrected travel route (S25 to S29), and a parking support for assisting parking based on the third travel route calculated by the third travel route calculating step. a step (S5), have a, the third traveling path calculation step, the steering position specifying step of specifying a steering position of the second travel route from said path end of said second travel path A route rotation step for rotating the second half route to the steered position around the end of the route of the second travel route until the vehicle can enter the parking space. The first half path from the path start end to the steered position is translated with respect to the traveling direction of the vehicle at the path start end of the second travel path, and is rotated by the path rotation step. The new path in combination with the second half of the route, and calculates as the third traveling path.
更に、請求項5に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、駐車スペースを検出する駐車スペース検出機能(S1)と、前記駐車スペース検出機能で検出された駐車スペースへと所定の舵角で車両(2)を進入させる第1走行経路を算出する第1走行経路算出機能(S11〜S15)と、前記第1走行経路算出機能によって算出された前記第1走行経路の舵角を緩和した第2走行経路を算出する第2走行経路算出機能(S21)と、前記第2走行経路算出機能によって算出された前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることが可能か否かを判定する経路判定機能(S24)と、前記経路判定機能によって前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることができないと判定された場合に、前記第2走行経路を補正した第3走行経路を算出する第3走行経路算出機能と(S25〜S29)、前記第3走行経路算出機能によって算出された前記第3走行経路に基づいて駐車を支援する駐車支援機能(S5)と、を実行させるコンピュータプログラムであって、前記第3走行経路算出機能は、前記第2走行経路の転舵位置を特定する転舵位置特定機能と、前記第2走行経路の内の経路終端から前記転舵位置までの後半経路を、車両が駐車スペースへと進入可能となるまで前記第2走行経路の経路終端を中心に回転させる経路回転機能と、を備えるとともに、前記第2走行経路の内の経路開始端から前記転舵位置までの前半経路を前記第2走行経路の経路開始端における車両の進行方向に対して平行移動させるとともに、前記経路回転機能により回転された後半経路と組合せた新たな経路を前記第3走行経路として算出することを特徴とする。 Further, the computer program according to claim 5 is installed in a computer and has a parking space detection function (S1) for detecting a parking space and a vehicle (with a predetermined steering angle) to the parking space detected by the parking space detection function. 2) A first travel route calculation function (S11 to S15) for calculating a first travel route for entering, and a second travel in which the steering angle of the first travel route calculated by the first travel route calculation function is relaxed. Route determination for determining whether or not the vehicle can enter the parking space by the second travel route calculation function (S21) for calculating the route and the second travel route calculated by the second travel route calculation function. When it is determined by the function (S24) and the route determination function that the vehicle cannot enter the parking space through the second travel route, A third travel route calculation function for calculating a third travel route corrected for the travel route (S25 to S29), and a parking support for assisting parking based on the third travel route calculated by the third travel route calculation function; The third travel route calculation function includes a steered position identifying function for identifying a steered position on the second travel route, and a second travel route including a function (S5) . A route rotation function for rotating the second half route from the route end to the steered position around the route end of the second travel route until the vehicle can enter the parking space. The first half path from the path start end of the travel path to the steered position is translated with respect to the traveling direction of the vehicle at the path start end of the second travel path, and the path rotation function is used. The new route combined with rotated late route and calculates as the third traveling path.
前記構成を有する請求項1に記載の駐車支援装置によれば、舵角を緩和した後の第2走行経路を更に必要時に補正することにより、駐車を行う場合に駐車スペースの周囲にある障害物に車両が接触する虞がない。従って、補正した経路により、運転者の運転負担を軽減するとともに、容易且つ安全に駐車を行わせることが可能となる。
また、舵角を緩和した後の第2走行経路が、車両が駐車スペースへと進入できない走行経路であっても、走行経路を再度一から算出する必要なく、既に算出された第2走行経路を回転及び平行移動させることにより、適当な走行経路へと補正することが可能となる。従って、制御部の処理負担が軽減するとともに、算出に必要な所要時間を短縮することができる。
According to the parking assist device according to
Even if the second travel route after the steering angle is relaxed is a travel route in which the vehicle cannot enter the parking space, it is not necessary to calculate the travel route from the beginning again, and the already calculated second travel route is used. By rotating and translating, it is possible to correct the travel route appropriately. Therefore, the processing load on the control unit can be reduced and the time required for calculation can be shortened.
また、請求項2に記載の駐車支援装置によれば、舵角を緩和した後の第2走行経路が、車両が駐車スペースへと進入できない走行経路である場合に、第2走行経路を回転させるとともに切り返し経路を付加するので、狭い駐車スペースに対して駐車を行う場合であっても駐車スペースの周囲にある障害物に車両が接触する虞がなく、且つ駐車スペース内に適切に駐車することが可能となる。 According to the parking assist device of the second aspect, the second travel route is rotated when the second travel route after the steering angle is reduced is a travel route in which the vehicle cannot enter the parking space. In addition, since a turn-back route is added, there is no possibility that the vehicle will come into contact with obstacles around the parking space even when parking in a narrow parking space, and it is possible to park appropriately in the parking space. It becomes possible.
また、請求項3に記載の駐車支援装置によれば、第2走行経路を回転させる場合には、第2走行経路に沿って旋回する際の車両が駐車スペースの周囲に存在する障害物と接触しない最小の角度で、第2走行経路の後半経路を回転させるので、第2走行経路を適当な走行経路へと補正することが可能となる。 According to the parking assist device of the third aspect, when rotating the second travel route, the vehicle when turning along the second travel route contacts an obstacle present around the parking space. Since the second half of the second travel route is rotated at a minimum angle that is not, the second travel route can be corrected to an appropriate travel route.
また、請求項4に記載の駐車支援方法によれば、舵角を緩和した後の第2走行経路を更に必要時に補正することにより、駐車を行う場合に駐車スペースの周囲にある障害物に車両が接触する虞がない。従って、補正した経路により、運転者の運転負担を軽減し、容易且つ安全に駐車を行わせることが可能となる。
また、舵角を緩和した後の第2走行経路が、車両が駐車スペースへと進入できない走行経路であっても、走行経路を再度一から算出する必要なく、既に算出された第2走行経路を回転及び平行移動させることにより、適当な走行経路へと補正することが可能となる。従って、制御部の処理負担が軽減するとともに、算出に必要な所要時間を短縮することができる。
Further, according to the parking support method of the fourth aspect, when the parking is performed, the second traveling route after the steering angle has been relaxed is further corrected when necessary. There is no risk of contact. Therefore, the corrected route can reduce the driving burden on the driver and allow easy and safe parking.
Even if the second travel route after the steering angle is relaxed is a travel route in which the vehicle cannot enter the parking space, it is not necessary to calculate the travel route from the beginning again, and the already calculated second travel route is used. By rotating and translating, it is possible to correct the travel route appropriately. Therefore, the processing load on the control unit can be reduced and the time required for calculation can be shortened.
更に、請求項5に記載のコンピュータプログラムによれば、舵角を緩和した後の第2走行経路を更に必要時に補正させることにより、狭い駐車スペースに対して駐車を行う場合であっても駐車スペースの周囲にある障害物に車両が接触する虞がない。従って、緩い舵角に従った経路により、運転者の運転負担を軽減し、容易且つ安全に駐車を行わせることが可能となる。
また、舵角を緩和した後の第2走行経路が、車両が駐車スペースへと進入できない走行経路であっても、走行経路を再度一から算出する必要なく、既に算出された第2走行経路を回転及び平行移動させることにより、適当な走行経路へと補正することが可能となる。従って、制御部の処理負担が軽減するとともに、算出に必要な所要時間を短縮することができる。
Furthermore, according to the computer program of the fifth aspect, the parking space can be used even when parking in a narrow parking space by further correcting the second travel route after relaxing the steering angle when necessary. There is no risk that the vehicle will come into contact with obstacles around the vehicle. Therefore, the driving load on the driver can be reduced and the parking can be performed easily and safely by the route according to the gentle steering angle.
Even if the second travel route after the steering angle is relaxed is a travel route in which the vehicle cannot enter the parking space, it is not necessary to calculate the travel route from the beginning again, and the already calculated second travel route is used. By rotating and translating, it is possible to correct the travel route appropriately. Therefore, the processing load on the control unit can be reduced and the time required for calculation can be shortened.
以下、本発明に係る駐車支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る駐車支援装置1の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る駐車支援装置1の概略構成図、図2は本実施形態に係る駐車支援装置1の制御系を模式的に示すブロック図である。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a parking assistance device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment that is embodied. First, a schematic configuration of the
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置1は、車両2に対して設置された駐車支援ECU(駐車スペース検出手段、第1走行経路算出手段、第2走行経路算出手段、経路判定手段、第3走行経路算出手段、駐車支援手段、経路回転手段、経路付加手段、転舵位置特定手段)3と、後方カメラ4と、障害物センサ5A,5Bと、液晶ディスプレイ6と、スピーカ7と、車両DB8と、車両ECU9と、駐車支援ECU3に接続された車速センサ11、ステアリングセンサ12、ジャイロセンサ13、シフトレバーセンサ14等の各種センサで構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
駐車支援ECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)3は、検出した駐車スペースに車両を駐車する際の走行経路を算出するとともに、算出した走行経路に基づいて車両2の駐車を支援する駐車支援処理(図3〜図6参照)等を行う電子制御ユニットである。尚、駐車支援ECU3はナビゲーション装置の制御に使用するECUと兼用してもよい。また、駐車支援ECU3の詳細な構成については後述する。
The parking assist ECU (Electronic Control Unit) 3 calculates a travel route when the vehicle is parked in the detected parking space, and also assists parking of the
後方カメラ4は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両2の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より45度下方に向けて設置される。そして、後退時に車両2の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像は液晶ディスプレイ6に表示される。
The
また、障害物センサ5A,5Bは、車両2の前方に左右一対に設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両2の左右方向に対して超音波を放射するとともに障害物(具体的には駐車車両、ブロック塀等)によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、駐車支援ECU3は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両2の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、本実施形態では、駐車支援ECU3は更に障害物センサ5A,5Bの検出結果に基づいて、車両周辺に位置する駐車スペースを検出する。
The
液晶ディスプレイ6は、車両2の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車を行う時において後方カメラ4で撮像された車両後方画像に対して後述する駐車支援処理(図3〜図6参照)により算出された走行経路を重畳して表示する。尚、液晶ディスプレイ6はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
The
また、スピーカ7は、車両2の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、運転支援に関する案内音声や警告音等を出力する。特に、本実施形態に係る駐車支援装置1では、車両の駐車時においてステアリングの旋回タイミングや旋回角度の案内音声を出力する。
The speaker 7 is provided on the center console or the panel surface in the room of the
また、車両DB8は、車両2の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両DB8には、車両2の車輪半径、車長、車幅、車高、ホイールベース、最小旋回半径、後方カメラ4の光軸方向や車両2に対する後方カメラ4の設置位置等について記憶されている。
そして、駐車支援ECU3は後述するように車両DB8に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する駐車支援処理(図3〜図6参照)で駐車スペースへの走行経路の算出を行う。また、同じく車両DB8に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、算出された走行経路に基づく車両2の駐車支援(案内や自動操舵)を行う。
The
And parking assistance ECU3 calculates the driving | running route to a parking space by the parking assistance process (refer FIGS. 3-6) mentioned later by using the various parameter information memorize | stored in vehicle DB8 so that it may mention later. Similarly, by using various parameter information stored in the
また、車両ECU9は、エンジン、変速機、アクセル、ブレーキ等の作動を制御する車両2の電子制御ユニットであり、ステアリング、ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、AT(Automatic Transmission)等が接続されている。そして、車両ECU9は駐車時に駐車支援ECU3からの指示に基づいて、ステアリング角、ブレーキ圧、エンジンに吸入する空気量、変速比等を変化させ、後述する駐車支援処理(図3〜図6参照)で算出された走行経路に沿った自動操舵を行うことができる。
The
また、車速センサ11は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両2の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を駐車支援ECU3に出力する。そして、駐車支援ECU3は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
The
また、ステアリングセンサ12は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ13は、車両2の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ13によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
シフトレバーセンサ14は、シフトレバー(図示せず)に内蔵され、シフト位置が「P(パーキング)」、「N(ニュートラル)」、「R(リバース)」、「D(ドライブ)」、「2(2速)」、「L(ロー)」のいずれの位置となっているかを検出可能とする。
The
The
The
次に、駐車支援ECU3の詳細について図2を用いて説明すると、駐車支援ECU3はCPU21を核として構成されており、CPU21には記憶手段であるROM22及びRAM23が接続されている。そして、ROM22には後述の駐車支援処理プログラム(図3〜図6参照)、その他、後方カメラ4や障害物センサ5A,5B等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、RAM23はCPU21で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
Next, the details of the
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る駐車支援装置1の駐車支援ECU3が実行する駐車支援処理プログラムについて図3に基づき説明する。図3は本実施形態に係る駐車支援装置1における駐車支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車支援処理プログラムは、イグニションがONされた後に所定間隔(例えば200ms毎)で繰り返し実行され、車両を駐車時において検出した駐車スペースへと進入させる為の走行経路を算出する処理を行うプログラムである。尚、以下の図3〜図6にフローチャートで示されるプログラムは駐車支援ECU3が備えているROM22やRAM23に記憶されており、CPU21により実行される。また、以下に示す実施形態では、特に縦列駐車を行う場合の駐車支援について説明することとする。
Then, the parking assistance processing program which parking assistance ECU3 of the
先ず、駐車支援処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU21は障害物センサ5A,5Bの検出結果に基づいて、自車周囲にある駐車スペースの検出を行う。具体的には、車両の移動に伴い、障害物センサ5A,5Bで駐車場内又は道路脇にある空きスペースの横幅を検出する。また、空きスペースの縦幅については、空きスペースを通過した後の横幅の検出結果に基づいて検出される。そして、車両DB8に記憶された自車の形状に基づいて自車が駐車可能な広さの空きスペース(例えば、車幅+30cm以上の横幅で、且つ車長+1m以上の縦幅)であると判定した場合に、その空きスペースを駐車スペースとして検出する。
尚、カメラで自車の周囲環境を撮像し、撮像画像に画像認識処理を施すことによって、駐車スペースを検出することとしても良い。また、上記S1が駐車スペース検出手段の処理に相当する。
First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the parking assistance processing program, the
In addition, it is good also as detecting a parking space by imaging the surrounding environment of the own vehicle with a camera and performing an image recognition process to a captured image. Moreover, said S1 corresponds to the process of a parking space detection means.
次に、S2においてCPU21は、駐車支援起動トリガがONとなったか否かを判定する。尚、本実施形態では、シフトレバーセンサ14によりシフト位置が「R」となったことを検出した場合、又は操作ボタン(図示せず)を用いてユーザにより所定の操作が行われた場合に駐車支援起動トリガがONとなる。
Next, in S2, CPU21 determines whether the parking assistance starting trigger was set to ON. In the present embodiment, parking is performed when the
そして、駐車支援起動トリガがONとなったと判定された場合(S2:YES)には、S3へと移行する。一方、駐車支援起動トリガがOFFであると判定された場合(S2:NO)には、駐車の支援を行うことなく当該駐車支援処理プログラムを終了する。 And when it determines with the parking assistance starting trigger having been set to ON (S2: YES), it transfers to S3. On the other hand, when it is determined that the parking support activation trigger is OFF (S2: NO), the parking support processing program is terminated without performing parking support.
S3においてCPU21は、後述の固定舵角旋回による第1走行経路算出処理(図4)を行う。尚、第1走行経路算出処理では、自車両の現在位置に基づいて第1後退開始位置、駐車目標位置を設定し、固定舵角旋回による駐車経路を第1走行経路として算出する。
In S <b> 3, the
続いてS4においてCPU21は、後述の舵角の緩和による第2走行経路及び第3走行経路算出処理(図5)を行う。尚、第2走行経路算出処理及び第3走行経路算出処理では、前記S3で算出された第1走行経路の舵角を緩和することにより第2走行経路を算出し、更に必要に応じて算出した第2走行経路を補正することにより第3走行経路を算出する。
Subsequently, in S4, the
その後、S5でCPU21は、前記S4で算出された第2走行経路(但し、第3走行経路が算出された場合には第3走行経路)に基づいて自車両の駐車を支援する駐車支援処理を行う。具体的には、算出された第2走行経路又は第3走行経路に自車両が追従して走行するよう操舵支援や自動操舵を行う。
ここで、操舵支援としては、例えば車両後方画像に対して算出された走行経路を重畳して表示する。また、ステアリングの旋回タイミングや旋回角度の案内音声をスピーカ7から出力する。
一方、自動操舵としては、例えば車両ECU9に指示信号を送信することによって、ステアリング角、ブレーキ圧、エンジンに吸入する空気量、変速比等を変化させ、自動的に自車が走行経路に沿って走行するように制御する。尚、上記S5が駐車支援手段の処理に相当する。
Thereafter, in S5, the
Here, as the steering assistance, for example, the calculated travel route is superimposed and displayed on the vehicle rear image. Further, a guidance sound for turning timing and turning angle of the steering is output from the speaker 7.
On the other hand, as the automatic steering, for example, an instruction signal is transmitted to the
次に、前記S3で駐車支援ECU3が実行する第1走行経路算出処理のサブ処理について図4に基づき説明する。図4は本実施形態に係る第1走行経路算出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
Next, a sub-process of the first travel route calculation process executed by the parking assist
第1走行経路算出処理において、先ずS11でCPU21は、前記S1で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の目標位置(即ち、駐車完了時の自車の位置)を設定する。更に、S12でCPU21は、第1走行経路に従って前記S1で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の第1後退開始位置(即ち、駐車を行う為に後退を開始する自車の位置)を設定する。尚、目標位置については検出した駐車スペースの形状と予め規定された固定値(図7のA、B)に基づいて設定される。また、第1後退開始位置については現在の自車位置と予め規定された固定値(図7のC)に基づいて設定される。
In the first travel route calculation process, first, in S11, the
以下に、図7を用いて前記S11及びS12で実行される目標位置及び第1後退開始位置の設定処理の一例について説明する。尚、図7では、車両2が駐車スペース31を検出した場合に設定される目標位置32及び第1後退開始位置33について説明する。
図7に示すように目標位置32は、駐車スペース31の左縁部からAだけ離間し、後縁部からBだけ離間した位置に設定する。尚、A、Bは予め規定された固定値(例えば、A=30cm、B=30cm)である。
一方、図7に示すように第1後退開始位置33は、自車の現在位置の進行方向前方であって、駐車スペース31の前縁部からCだけ前方の位置に設定する。尚、Cは予め規定された固定値(例えば、C=2m)である。
Hereinafter, an example of the target position and first reverse start position setting process executed in S11 and S12 will be described with reference to FIG. In FIG. 7, the
As shown in FIG. 7, the
On the other hand, as shown in FIG. 7, the first
続いて、S13においてCPU21は、運転者が転舵を行う転舵位置から目標位置までの後半経路における旋回半径である第2旋回半径を設定する。尚、本実施形態では第2旋回半径は、自車が障害物に接触することなく駐車スペースに進入可能な最大の半径とするが、自車の最小旋回半径としても良い。
Subsequently, in S13, the
更に、S14においてCPU21は、第1後退開始位置から転舵位置までの前半経路における旋回半径である第1旋回半径を設定する。尚、本実施形態では、第1旋回半径は第1後退開始位置を通り、且つ第2旋回半径により旋回する後半経路に接する円の半径とする。また、前半経路と後半経路との接する点が第1走行経路の転舵位置となる。
Furthermore, in S14, the
以下に、図8を用いて前記S13及びS14で実行される第1旋回半径及び第2旋回半径の設定処理の一例について説明する。尚、図8では、車両2が駐車スペース31を検出した場合に設定される第1旋回半径及び第2旋回半径について説明する。
図8に示すように第2旋回半径R2は、第2旋回半径により旋回する際の車両左前の軌跡36が障害物と接触しない最大の半径が設定される。それによって、転舵位置から目標位置までの駐車経路である後半経路35が特定される。
一方、図8に示すように第1旋回半径R1は、第1後退開始位置33を通り、且つ第2旋回半径R2により旋回する後半経路35に接する円の半径に設定する。それによって、第1後退開始位置33から転舵位置までの駐車経路である前半経路34が特定される。また、前半経路34と後半経路35との接する点が第1走行経路の転舵位置Pとなる。
Hereinafter, an example of the setting process of the first turning radius and the second turning radius executed in S13 and S14 will be described with reference to FIG. In FIG. 8, the first turning radius and the second turning radius that are set when the
As shown in FIG. 8, the second turning radius R2 is set to the maximum radius at which the
On the other hand, as shown in FIG. 8, the first turning radius R1 is set to a radius of a circle that passes through the first
次に、S15においてCPU21は、前記S11〜S14で設定した各パラメータに従って、第1走行経路を算出する。具体的には、(a)現在の自車位置から第1後退開始位置まで前進する準備経路と、(b)第1後退開始位置から第1旋回半径により転舵位置まで旋回する前半経路と、(c)転舵位置から第2旋回半径により目標位置まで旋回する後半経路と、の組合せを第1走行経路とする。
Next, in S15, the
以下に、図9を用いて前記S15で実行される第1走行経路算出処理の一例について説明する。尚、図9では、図7及び図8に示す第1後退開始位置33、目標位置32、第1旋回半径R1、第2旋回半径R2が設定された場合に算出される第1走行経路37について説明する。
図9に示すように第1走行経路37は、現在の自車位置から第1後退開始位置33まで前進する準備経路38と、第1後退開始位置33から第1旋回半径R1により転舵位置Pまで旋回する前半経路34と、転舵位置Pから第2旋回半径R2により目標位置32まで旋回する後半経路35と、の組合せによって構成される。そして、車両2は第1走行経路37に沿って走行することにより、駐車スペース31内の目標位置32へと車両2を進入させることが可能となる。
尚、上記S11〜S15が第1走行経路算出手段の処理に相当する。また、本実施形態では車両が特に縦列駐車を行う場合を説明するが、縦列駐車以外の駐車を行う場合には、転舵位置は存在せず、設定した第1後退開始位置から目標位置まで同一の旋回半径により旋回する旋回経路によって第1走行経路は構成される。
Hereinafter, an example of the first travel route calculation process executed in S15 will be described with reference to FIG. In FIG. 9, the
As shown in FIG. 9, the
In addition, said S11-S15 is corresponded to the process of a 1st driving | running route calculation means. Further, in the present embodiment, a case where the vehicle performs parking in parallel will be described. However, when parking other than parallel parking, there is no steered position and the same from the set first reverse start position to the target position. The first travel route is constituted by a turning route that turns with a turning radius of.
次に、前記S4で駐車支援ECU3が実行する第2走行経路及び第3走行経路算出処理のサブ処理について図5に基づき説明する。図5は本実施形態に係る第2走行経路及び第3走行経路算出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
Next, the sub-process of the second travel route and the third travel route calculation process executed by the parking assist
第2走行経路及び第3走行経路算出処理において、先ずS21でCPU21は、前記S15で検出した第1走行経路の舵角を緩和した第2走行経路を算出する。また、算出した第2走行経路に基づいて、第2走行経路の転舵位置を特定する。ここで、舵角を緩和する為の処理方法としては、例えば一定速度で後退するとともに、一定角速度で操舵した時の操舵角量から経路を点列データとして生成し、生成された点の位置をその点における舵角が緩くなるように補正する方法がある。尚、停車状態で操舵を行うと仮定すれば、一律に舵角を緩和しても良い。更に、実験等から実際に舵角を緩和した経路を異なる条件毎に測定するとともに測定結果をテーブル等で記憶し、記憶されたテーブルに基づいて第2走行経路を算出しても良い。尚、上記S21が第2経路算出手段の処理及び転舵位置特定手段の処理に相当する。
In the second travel route and the third travel route calculation process, first, in S21, the
更に、S22においてCPU21は、前記S21で算出した第2走行経路を後述のS23での障害物との接触判定を行い易くする為に固定舵角の円弧で近似し、また、近似した円弧の旋回半径から近似舵角についても算出する。尚、S22では例えば最小二乗法等の公知の近似式算出方法を利用するものであり、その詳細については省略する。
Further, in S22, the
以下に、図10を用いて前記S21及びS22で実行される第2走行経路算出処理及び固定舵角近似処理の一例について説明する。尚、図10では、図9に示す第1走行経路37に基づいて第2走行経路40を算出し、固定舵角で近似する場合について説明する。
図10に示すように第2走行経路40は、第1走行経路37と比較して舵角が緩く設定された経路となる。従って、第2走行経路40に沿って車両2を走行させることとすれば、第1走行経路37と比較して車両の駐車時の旋回操作が容易となる。また、第2走行経路40は、後退開始位置から特定された転舵位置Pまで旋回する前半経路41と、転舵位置Pから目標位置まで旋回する後半経路42とによって構成される。
また、図10では、第2走行経路40を固定舵角で近似した第2走行近似経路47についても示す。第2走行近似経路47は固定舵角で近似されることによって、第1走行経路37と同様に2つの円弧の組合せによって構成される。
Hereinafter, an example of the second travel route calculation process and the fixed steering angle approximation process executed in S21 and S22 will be described with reference to FIG. In addition, in FIG. 10, the case where the 2nd driving | running
As shown in FIG. 10, the
FIG. 10 also shows a second traveling
次に、S23でCPU21は、舵角を緩和した第2走行経路に従って前記S1で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の第2後退開始位置(即ち、駐車を行う為に後退を開始する自車の位置)を設定する。具体的には、図11に示すように、前記S21で算出された第2走行経路40の終端Eを前記S11で設定された目標位置32に合わせた際の第2走行経路40の開始端Sが、第2後退開始位置44に設定される。
Next, in S23, the
続いて、S24においてCPU21は、前記S21において算出された第2走行経路が障害物に接触する経路であるか否か、即ち、第2走行経路により自車を駐車スペースへ進入させることが可能か否かを、前記S22において第2走行経路を固定舵角で近似した第2走行近似経路を用いて判定する。具体的には、図11に示すように固定舵角で近似した第2走行近似経路47の終端Eを前記S11で設定された目標位置に合わせ、第2走行近似経路47に従って旋回する際の車両左前の軌跡43が障害物と接触する場合に、近似前の第2走行経路40についても障害物に接触すると判定する。尚、上記S24が経路判定手段の処理に相当する。
Subsequently, in S24, the
そして、第2走行経路が障害物に接触する経路であると判定された場合(S24:YES)にはS25へと移行し、S25以降の処理において第2走行経路の補正を行い、新たに第3走行経路を算出する。一方、第2走行経路が障害物に接触する経路でないと判定された場合(S24:NO)には第2走行経路を駐車経路として採用し、第2走行経路に基づいて前記した駐車支援処理(S5)を行う。
And when it determines with a 2nd driving | running route being a path | route which contacts an obstruction (S24: YES), it transfers to S25, the 2nd driving | running route is correct | amended in the process after S25, and a
次に、S25においてCPU21は、前記S22で固定舵角に近似された第2走行近似経路を、経路終端を中心に回転させることにより、第2走行経路を補正する。具体的には、第2走行近似経路を車両が障害物に接触することなく駐車スペースに進入可能となる角度まで回転させ、その回転角度を算出し、算出した角度と同角度だけ第2走行経路を同様に回転させることにより第2走行経路40を補正する。
Next, in S25, the
以下に、図12を用いて前記S25で実行される経路回転処理の一例について説明する。尚、図12では、図11に示す第2走行近似経路47を用いて回転角度を算出する場合について説明する。
図12に示すように第2走行近似経路47は、第2走行近似経路47に沿って旋回する際の車両左前の軌跡45が障害物と接触しない最小の角度で、経路終端Eを中心に時計回り方向に回転される。尚、経路終端Eは車両2が駐車を完了した際の後輪車軸中央に位置する。そして、障害物と接触しない位置となった時点での第2走行近似経路47の回転角度を算出し、同角度で第2走行経路40について回転させる。また、上記S25が経路回転手段の処理に相当する。
Hereinafter, an example of the path rotation process executed in S25 will be described with reference to FIG. In addition, FIG. 12 demonstrates the case where a rotation angle is calculated using the 2nd driving | running | working
As shown in FIG. 12, the second traveling
その後、S26でCPU21は、後述の切り返し経路算出処理(図6)を実行する。切り返し経路算出処理では、駐車を完了した自車が第1走行経路の終端での駐車方向と同じになるように、即ち駐車スペースに対して平行となるように切り返しを行う切り返し経路を算出し、前記S25で回転された後の第2走行経路に対して付加する。
Thereafter, in S26, the
次に、S27においてCPU21は、前記S25で回転された第2走行経路の後半経路に合わせて、第2走行経路の前半経路を平行移動させ、新たに第3後退開始位置を設定する。具体的には、前記S21で算出された第2走行経路の前半経路を、走行経路の転舵位置が算出できる位置、即ち前半経路と後半経路とが接する位置まで第2走行経路の開始端における自車の進行方向に対して平行に移動させる。そして、平行移動された前半経路の経路開始端を、第3後退開始位置に設定する。
Next, in S27, the
その後、S28でCPU21は、第3後退開始位置に経路開始端が配置された前半経路と前記S25で回転された後半経路とが接する接点を転舵位置として算出する。
Thereafter, in S28, the
以下に、図13及び図14を用いて前記S27で実行される前半経路の平行移動処理及び第3後退開始位置設定処理の一例について説明する。尚、図13では、図12に示す位置まで第2走行経路40の後半経路42が回転された場合に行われる前半経路の平行移動及び第3後退開始位置の設定について説明する。
図13に示すように経路終端Eを中心に回転された後半経路42と、第2後退開始位置44に経路開始端Sが配置された前半経路41とが繋がっていない場合には、前半経路41を第2走行経路の開始端Sにおける自車の進行方向(矢印47方向)に対して平行に移動させる。そして、図14に示すように前半経路41と後半経路42とが接する位置まで前半経路41を移動させ、その際の開始端Sを第3後退開始位置48に設定し、更にその接点を転舵位置Pとする。その結果、第3後退開始位置48から開始される前半経路41と、後半経路42とを組合せることにより第3走行経路50が構成される。そして、車両2は第3走行経路50に沿って走行することにより、障害物に接触することなく駐車スペース31内の目標位置32へと車両2を進入させることが可能となる。
Hereinafter, an example of the first half path parallel movement process and the third reverse start position setting process executed in S27 will be described with reference to FIGS. 13 and 14. In FIG. 13, the parallel movement of the first half path and the setting of the third reverse start position performed when the
As shown in FIG. 13, when the
次に、S29においてCPU21は、前記S25〜S28で補正した各経路に従って、第3走行経路を算出する。具体的には、(a)現在の自車位置から補正された第3後退開始位置まで前進する準備経路と、(b)補正された第3後退開始位置から算出された転舵位置まで所定の旋回半径により旋回する前半経路と、(c)転舵位置から目標位置まで所定の旋回半径により旋回する後半経路と、(d)切り返しを行う切り返し経路と、の組合せを第3走行経路とする。そして、第3走行経路を駐車経路として採用し、第3走行経路に基づいて前記した駐車支援処理(S5)を行う。尚、上記S25〜S29が第3走行経路算出手段の処理に相当する。
Next, in S29, the
次に、前記S26で駐車支援ECU3が実行する切り返し経路算出処理のサブ処理について図6に基づき説明する。図6は本実施形態に係る切り返し経路算出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
Next, a sub-process of the return route calculation process executed by the parking assist
切り返し経路算出処理において、先ずS41でCPU21は、切り返し舵角及び切り返方向しによる移動方向を設定する。尚、本実施形態では切り返し舵角は、予め規定された固定値(例えば最大舵角)とする。また、移動方向は駐車スペース内の自車位置によって決定される。
In the return path calculation process, first, in S41, the
次に、S42においてCPU21は、目標位置到達時における駐車スペースに対する自車の傾斜角度を算出する。尚、本実施形態では前記S25において回転させた第2走行経路の回転角度が、駐車スペースに対する自車の傾斜角度に相当する。
Next, in S42, the
続いて、S43においてCPU21は、切り返しによる移動距離を算出する。ここで、切り返しによる移動距離は、前記S41で設定した切り返し舵角と前記S42で算出した目標位置到達時における駐車スペースに対する自車の傾斜角度に基づいて算出される。
Subsequently, in S <b> 43, the
その後、S44でCPU21は、前記S1で検出した駐車スペース内において、前記S43で算出した移動距離を移動可能であるか判定する。具体的には、図15に示すように第2走行経路40の終端Eに位置する車両2の先端から駐車スペースの前縁部までの距離Lが前記S43で算出した移動距離より長い場合に、駐車スペース内で移動可能であると判定する。
Thereafter, in S44, the
そして、駐車スペース内で移動可能であると判定された場合(S44:YES)には、S45へと移行する。それに対して、駐車スペース内では移動できないと判定された場合(S44:NO)には、S46へと移行する。 And when it determines with it being movable within a parking space (S44: YES), it transfers to S45. On the other hand, when it is determined that the vehicle cannot move within the parking space (S44: NO), the process proceeds to S46.
S45においてCPU21は、前記S41〜S43で設定した各パラメータに従って、切り返し経路を算出する。具体的には、前記S41で設定された舵角により前記S43で算出された距離を移動する走行経路が切り返し経路として算出される。そして、算出された付加経路を第2走行経路に付加する。
In S45, the
以下に、図15を用いて前記S45で実行される切り返し経路算出処理の一例について説明する。尚、図15では、図12に示す角度で第2走行経路40の後半経路42が回転された場合に付加される切り返し経路の算出について説明する。
図15に示すように、車両2が目標位置32から切り返し位置52までの切り返しを行うことによって駐車スペース31に対する傾きが修正される場合には、経路終端Eに連続して目標位置32から切り返し位置52まで移動する経路が、切り返し経路46として算出される。そして、車両2は切り返し経路46に沿って切り返しを行うことにより、障害物に接触することなく駐車スペース31内で車両2の角度を修正することが可能となる。
Hereinafter, an example of the return path calculation process executed in S45 will be described with reference to FIG. In addition, FIG. 15 demonstrates the calculation of the return path | route added when the latter half path | route 42 of the 2nd driving | running
As shown in FIG. 15, when the inclination of the
一方、前記S44で駐車スペース内では移動できないと判定された場合に実行されるS46においてCPU21は、前記S1で検出した駐車スペース内において切り返しで移動可能な最大距離を算出する。
On the other hand, in S46, which is executed when it is determined in S44 that the vehicle cannot move in the parking space, the
次に、S47でCPU21は、前記S46で算出された距離で切り返しを行った後の車両位置を特定する。その後、S41へと戻り、前記S47で特定した切り返しを行った後の車両位置からの次の切り返し経路を同様にして算出する。また、上記S41〜S47が切り返し経路付加手段の処理に相当する。
Next, in S47, the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車支援装置1、駐車支援装置1による駐車支援方法及び駐車支援装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、障害物センサ5A,5Bにより自車周囲にある駐車スペースを検出し(S1)、検出された駐車スペースに対して固定旋回舵角で駐車を行う第1走行経路を算出し(S11〜S15)、更に第1走行経路の舵角を緩和した第2走行経路を算出し(S21)し、算出された第2走行経路によって車両を駐車スペースに対して進入させることが可能か否かを判定し(S24)、駐車スペースに対して進入させることができないと判定された場合に第2走行経路を補正した第3走行経路を算出し(S25〜S29)、第3走行経路に従って駐車の支援を行う(S5)ので、仮に狭い駐車スペースに対して駐車を行う場合であっても駐車スペースの周囲にある障害物に車両が接触する虞がない。従って、補正後の緩い舵角に従った経路により、運転者の運転負担を軽減するとともに、容易且つ安全に駐車を行わせることが可能となる。
また、舵角を緩和した後の第2走行経路が、車両2が駐車スペースへと進入できない走行経路である場合に、経路を回転させるとともに切り返し経路を付加する(S25、S26)ので、狭い駐車スペースに対して駐車を行う場合であっても駐車スペースの周囲にある障害物に車両が接触する虞がなく、且つ駐車スペース内に適切に駐車することが可能となる。
更に、第2走行経路の内の後半経路のみを回転させ(S25)、前半経路を後半経路に対して平行に移動させ(S27)、後半経路と組合せることによって第2走行経路を補正するので、走行経路を再度一から算出する必要なく、既に算出された走行経路を用いて適当な走行経路へと補正することが可能となる。従って、制御部の処理負担が軽減するとともに、算出に必要な所要時間を短縮することができる。
As explained in detail above, in the
In addition, when the second travel route after the steering angle is relaxed is a travel route in which the
Further, only the second half route of the second travel route is rotated (S25), the first half route is moved in parallel with the second half route (S27), and the second travel route is corrected by combining with the second half route. It is possible to correct the travel route to an appropriate travel route using the already calculated travel route without having to calculate the travel route from scratch again. Therefore, the processing load on the control unit can be reduced and the time required for calculation can be shortened.
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では障害物センサ5A,5Bによって駐車スペースや障害物の位置を検出することとしているが、カメラやミリ波レーダを用いたレーダ装置を用いて検出するようにしても良い。更に、駐車スペースはデータベースに予め記憶させておいても良い。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in this embodiment, the position of a parking space or an obstacle is detected by the
また、本実施形態では縦列駐車を行う際の車両の走行経路を算出することとしているが、縦列駐車以外の駐車を行う際の走行経路を算出し、算出した走行経路に基づいて駐車支援を行うこととしても良い。 In the present embodiment, the travel route of the vehicle when performing parallel parking is calculated, but the travel route when performing parking other than parallel parking is calculated, and parking assistance is performed based on the calculated travel route. It's also good.
1 駐車支援装置
2 車両
3 駐車支援ECU
5A,5B 障害物センサ
6 液晶ディスプレイ
7 スピーカ
21 CPU
22 RAM
23 ROM
DESCRIPTION OF
5A,
22 RAM
23 ROM
Claims (5)
前記駐車スペース検出手段で検出された駐車スペースへと所定の舵角で車両を進入させる第1走行経路を算出する第1走行経路算出手段と、
前記第1走行経路算出手段によって算出された前記第1走行経路の舵角を緩和した第2走行経路を算出する第2走行経路算出手段と、
前記第2走行経路算出手段によって算出された前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることが可能か否かを判定する経路判定手段と、
前記経路判定手段によって前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることができないと判定された場合に、前記第2走行経路を補正した第3走行経路を算出する第3走行経路算出手段と、
前記第3走行経路算出手段によって算出された前記第3走行経路に基づいて駐車を支援する駐車支援手段と、を有し、
前記第3走行経路算出手段は、
前記第2走行経路の転舵位置を特定する転舵位置特定手段と、
前記第2走行経路の内の経路終端から前記転舵位置までの後半経路を、車両が駐車スペースへと進入可能となるまで前記第2走行経路の経路終端を中心に回転させる経路回転手段と、を備えるとともに、
前記第2走行経路の内の経路開始端から前記転舵位置までの前半経路を前記第2走行経路の経路開始端における車両の進行方向に対して平行移動させるとともに、前記経路回転手段により回転された後半経路と組合せた新たな経路を前記第3走行経路として算出することを特徴とする駐車支援装置。 Parking space detecting means for detecting the parking space;
First travel route calculation means for calculating a first travel route for causing the vehicle to enter the parking space detected by the parking space detection means at a predetermined steering angle;
Second travel route calculation means for calculating a second travel route in which the steering angle of the first travel route calculated by the first travel route calculation means is relaxed;
Route determination means for determining whether or not a vehicle can enter a parking space by the second travel route calculated by the second travel route calculation means;
A third travel route calculating means for calculating a third travel route corrected for the second travel route when it is determined by the route determination means that the vehicle cannot enter the parking space by the second travel route; ,
Have a, a parking assistance device to assist parking based on the third traveling path calculated by the third traveling path calculation means,
The third travel route calculating means includes:
Steered position specifying means for specifying the steered position of the second travel route;
Route rotating means for rotating the second half route from the route end of the second travel route to the steered position around the route end of the second travel route until the vehicle can enter the parking space; With
The first half path from the path start end of the second travel path to the steered position is translated with respect to the traveling direction of the vehicle at the path start end of the second travel path and is rotated by the path rotation means. A parking assistance device that calculates a new route combined with the second half route as the third travel route .
前記駐車スペース検出ステップで検出された駐車スペースへと所定の舵角で車両を進入させる第1走行経路を算出する第1走行経路算出ステップと、
前記第1走行経路算出ステップによって算出された前記第1走行経路の舵角を緩和した第2走行経路を算出する第2走行経路算出ステップと、
前記第2走行経路算出ステップによって算出された前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることが可能か否かを判定する経路判定ステップと、
前記経路判定ステップによって前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることができないと判定された場合に、前記第2走行経路を補正した第3走行経路を算出する第3走行経路算出ステップと、
前記第3走行経路算出ステップによって算出された前記第3走行経路に基づいて駐車を支援する駐車支援ステップと、を有し、
前記第3走行経路算出ステップは、
前記第2走行経路の転舵位置を特定する転舵位置特定ステップと、
前記第2走行経路の内の経路終端から前記転舵位置までの後半経路を、車両が駐車スペースへと進入可能となるまで前記第2走行経路の経路終端を中心に回転させる経路回転ステップと、を備えるとともに、
前記第2走行経路の内の経路開始端から前記転舵位置までの前半経路を前記第2走行経路の経路開始端における車両の進行方向に対して平行移動させるとともに、前記経路回転ステップにより回転された後半経路と組合せた新たな経路を前記第3走行経路として算出することを特徴とする駐車支援方法。 A parking space detection step for detecting a parking space;
A first travel route calculating step for calculating a first travel route for causing the vehicle to enter the parking space detected in the parking space detecting step at a predetermined steering angle;
A second travel route calculating step for calculating a second travel route in which the steering angle of the first travel route calculated by the first travel route calculating step is relaxed;
A route determination step for determining whether or not the vehicle can enter the parking space by the second travel route calculated by the second travel route calculation step;
A third travel route calculating step for calculating a third travel route in which the second travel route is corrected when it is determined in the route determination step that the vehicle cannot enter the parking space by the second travel route; ,
Have a, a parking assist method comprising supporting the parking based on the third traveling path calculated by the third traveling path calculation step,
The third travel route calculating step includes:
A steered position identifying step for identifying the steered position of the second travel route;
A route rotation step of rotating a second half route from the route end of the second travel route to the steered position around the route end of the second travel route until the vehicle can enter the parking space; With
The first half path from the path start end of the second travel path to the steered position is translated with respect to the traveling direction of the vehicle at the path start end of the second travel path and rotated by the path rotation step. A parking assistance method , wherein a new route combined with the latter half route is calculated as the third traveling route .
駐車スペースを検出する駐車スペース検出機能と、
前記駐車スペース検出機能で検出された駐車スペースへと所定の舵角で車両を進入させる第1走行経路を算出する第1走行経路算出機能と、
前記第1走行経路算出機能によって算出された前記第1走行経路の舵角を緩和した第2走行経路を算出する第2走行経路算出機能と、
前記第2走行経路算出機能によって算出された前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることが可能か否かを判定する経路判定機能と、
前記経路判定機能によって前記第2走行経路により車両を駐車スペースへ進入させることができないと判定された場合に、前記第2走行経路を補正した第3走行経路を算出する第3走行経路算出機能と、
前記第3走行経路算出機能によって算出された前記第3走行経路に基づいて駐車を支援する駐車支援機能と、
を実行させるコンピュータプログラムであって、
前記第3走行経路算出機能は、
前記第2走行経路の転舵位置を特定する転舵位置特定機能と、
前記第2走行経路の内の経路終端から前記転舵位置までの後半経路を、車両が駐車スペースへと進入可能となるまで前記第2走行経路の経路終端を中心に回転させる経路回転機能と、を備えるとともに、
前記第2走行経路の内の経路開始端から前記転舵位置までの前半経路を前記第2走行経路の経路開始端における車両の進行方向に対して平行移動させるとともに、前記経路回転機能により回転された後半経路と組合せた新たな経路を前記第3走行経路として算出することを特徴とするコンピュータプログラム。 On the computer,
A parking space detection function for detecting a parking space;
A first travel route calculation function for calculating a first travel route for allowing the vehicle to enter the parking space detected by the parking space detection function at a predetermined steering angle;
A second travel route calculation function for calculating a second travel route in which the steering angle of the first travel route calculated by the first travel route calculation function is relaxed;
A route determination function for determining whether or not a vehicle can enter a parking space by the second travel route calculated by the second travel route calculation function;
A third travel route calculation function for calculating a third travel route in which the second travel route is corrected when it is determined by the route determination function that the vehicle cannot enter the parking space by the second travel route; ,
A parking support function that supports parking based on the third travel route calculated by the third travel route calculation function;
A to the execution Turkey computer program,
The third travel route calculation function is:
A steered position specifying function for specifying the steered position of the second travel route;
A path rotation function for rotating the second half path from the terminal end of the second travel path to the steered position around the end of the second travel path until the vehicle can enter the parking space; With
The first half path from the path start end of the second travel path to the steered position is translated with respect to the traveling direction of the vehicle at the path start end of the second travel path and rotated by the path rotation function. A computer program for calculating a new route combined with the latter half route as the third travel route.
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