JP5012670B2 - Parking assistance device, parking assistance method, and computer program - Google Patents

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JP5012670B2 JP2008144299A JP2008144299A JP5012670B2 JP 5012670 B2 JP5012670 B2 JP 5012670B2 JP 2008144299 A JP2008144299 A JP 2008144299A JP 2008144299 A JP2008144299 A JP 2008144299A JP 5012670 B2 JP5012670 B2 JP 5012670B2
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Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a parking support device, a parking support method, and a computer program that support parking of a vehicle.

従来より、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、目標とする駐車スペースに対して駐車を完了するまでの車両の駐車経路を算出し、算出した駐車経路に車両が追従して走行するよう操舵支援を行う技術が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is a parking assistance device that displays a camera image that captures the environment behind a vehicle during parking and assists a driver's parking operation with respect to the vehicle. In such a parking assistance device, the situation of the backward direction side with respect to the vehicle is displayed as an image to assist the driver's parking operation with respect to the vehicle, or the vehicle travels based on the signal from the steering angle sensor. There is known one that supports a driver's parking operation with respect to a vehicle by calculating a prediction curve and displaying the calculated progress prediction curve superimposed on the captured camera image as described above. Furthermore, the parking assist apparatus not only displays an image of the rear environment, but also calculates the parking path of the vehicle until parking is completed for the target parking space, and the vehicle follows the calculated parking path. A technique for assisting steering so that the vehicle travels is known.

そして、上記のような駐車支援を適切に行う為には、駐車対象となる駐車スペースの位置や形状を正確に特定することが重要である。また、従来では車両側部に取り付けられた超音波センサ等の測距センサを用いて駐車スペースを検出する方法が一般的である。しかしながら、超音波センサ等の測距センサを用いた駐車スペースの検出方法では、超音波の特性上、正確な駐車スペースを検出することができなかった。具体的には、駐車車両が実際の大きさよりも大きく算出されるので、駐車スペースの形状が実際よりも小さく特定されることとなる。   And in order to perform the above parking assistance appropriately, it is important to specify correctly the position and shape of the parking space used as parking object. Conventionally, a method of detecting a parking space using a distance measuring sensor such as an ultrasonic sensor attached to the side of the vehicle is generally used. However, in the parking space detection method using a distance measuring sensor such as an ultrasonic sensor, an accurate parking space cannot be detected due to the characteristics of ultrasonic waves. Specifically, since the parked vehicle is calculated to be larger than the actual size, the shape of the parking space is specified to be smaller than the actual size.

そこで、例えば特開２００７−７８７５号公報には、超音波センサにより検出した駐車車両のサイズを、車両クラス毎に予め決められた値だけ減算する技術が記載されている。これによって、測定された車両のサイズを実際の駐車車両のサイズに近づけ、駐車スペース１０４の形状をより正確に特定することが可能となる。
特開２００７−７８７５号公報（第８頁〜第１２頁、図６、図７） Thus, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-7875 describes a technique for subtracting the size of a parked vehicle detected by an ultrasonic sensor by a predetermined value for each vehicle class. Thereby, the size of the measured vehicle can be brought close to the size of the actual parked vehicle, and the shape of the parking space 104 can be specified more accurately.
JP 2007-7875 A (pages 8 to 12, FIG. 6, FIG. 7)

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術によって駐車スペースの位置や形状をより正確に特定することとすると、新たに以下の問題が生じていた。
即ち、駐車支援装置では検出した駐車スペース内へと車両を駐車させる為の駐車支援を行うが、その際に駐車スペースの周縁部まで車両を移動させる指示を行う場合がある。ここで、駐車スペースが正確に特定されることによって、駐車スペースの枠に略隣接した状態で駐車スペースを形成する障害物（他の駐車車両やブロック塀）が位置することとなる。従って、駐車スペースの周縁部まで車両を移動させた場合に、車両と障害物とが接近する。 However, when the position and shape of the parking space are specified more accurately by the technique described in Patent Document 1, the following problem has newly occurred.
In other words, the parking assistance device performs parking assistance for parking the vehicle in the detected parking space, and may instruct to move the vehicle to the periphery of the parking space at that time. Here, when the parking space is accurately identified, obstacles (other parked vehicles and block fences) that form the parking space in a state of being substantially adjacent to the frame of the parking space are positioned. Therefore, when the vehicle is moved to the periphery of the parking space, the vehicle and the obstacle approach each other.

そして、運転者の運転技術が未熟である場合には、運転者の認識する距離感覚が実際の距離間隔と一致しないことも多い。従って、運転者が駐車支援装置から指示された車両操作を行うことによって、車両が障害物に接触すると誤認識する場合がある。その結果、運転者が障害物との接触を回避することを目的として駐車支援装置から指示された車両操作と異なる車両操作を実行する事態が発生し、駐車支援装置による適切な駐車支援を行うことができない問題が生じていた。   When the driver's driving skill is immature, the distance sensation recognized by the driver often does not coincide with the actual distance interval. Therefore, when the driver performs a vehicle operation instructed from the parking assistance device, it may be erroneously recognized that the vehicle contacts an obstacle. As a result, a situation occurs in which the driver performs a vehicle operation different from the vehicle operation instructed by the parking assistance device for the purpose of avoiding contact with an obstacle, and appropriate parking assistance is performed by the parking assistance device. There was a problem that couldn't be done.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、学習された運転者の駐車操作に基づいて駐車スペース内で車両を移動させる領域を設定することにより、運転者に障害物との接触の虞を抱かせることなく、運転者に駐車を行わせることが可能であり、適切な駐車支援を行うことを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described conventional problems, and by setting an area for moving a vehicle in a parking space based on a learned driver's parking operation, an obstacle is provided to the driver. To provide a parking assistance device, a parking assistance method, and a computer program capable of allowing a driver to park without causing a risk of contact with the vehicle and capable of providing appropriate parking assistance. Objective.

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る駐車支援装置（１）は、駐車スペース（３４）を特定する駐車スペース特定手段（３）と、運転者の駐車操作を学習する学習手段（３）と、前記駐車スペース特定手段によって特定された駐車スペース端から、前記学習手段によって学習された駐車操作に基づく距離だけ離間した地点を境界とする領域を、前記駐車スペース内で車両を移動させる領域である案内対象領域（３５）として設定する案内対象領域設定手段（３）と、前記案内対象領域設定手段により設定された案内対象領域内を走行して前記駐車スペースへと前記車両を駐車させる駐車支援を行う駐車支援手段（３）と、を有することを特徴とする。 In order to achieve the object, the parking assist device (1) according to claim 1 of the present application includes a parking space specifying means (3) for specifying the parking space (34) and a learning means (3) for learning the driver's parking operation. a), from the previous SL parking space parking space end identified by the identifying means, the area of the point and the boundary spaced by a distance based on the learned parking operation by said learning means, to move the vehicle in the parking space the guide target area setting means for setting a guidance target area which is an area (35) (3), wherein to park the vehicle into the parking space by driving the guidance-target region set by the guidance target region setting means And a parking support means (3) for performing parking support.

また、請求項２に係る駐車支援装置（１）は、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記駐車支援手段（３）は、前記案内対象領域（３５）内を走行し、且つ前記駐車スペース特定手段（３）によって特定された前記駐車スペース（３４）内の駐車目標位置へと車両を駐車させる駐車経路（４０）を算出する駐車経路算出手段（３）を備え、前記駐車経路算出手段によって算出された駐車経路に基づいて駐車支援を行うことを特徴とする。 Moreover, the parking assistance apparatus (1) according to claim 2 is the parking assistance apparatus according to claim 1, wherein the parking assistance means (3) travels within the guidance target area (35) and space includes a parking path calculating means for calculating a parking path (40) to park the vehicle into a target parking position in the identified the parking space (34) by a specific means (3) (3), said parking path calculating section The parking assistance is performed based on the parking route calculated by the above.

また、請求項３に係る駐車支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、前記学習手段（３）は、前記運転者が切り返し操作を行った際の前記車両から前記駐車スペース端までの距離を学習し、前記案内対象領域設定手段（３）は、前記駐車スペース端から前記学習手段により学習された距離だけ離間した地点を前記境界として前記案内対象領域（３５）を設定することを特徴とする。 Further, the parking assist device according to claim 3 (1), in the parking assist apparatus according to claim 1 or claim 2, wherein the learning means (3), said at which the driver performs a forward turning operation learns the distance from the vehicle to the parking space end, the guide target area setting means (3), the guidance target area point spaced by a distance which is learned by the learning means from said parking space end as said boundary ( 35) is set.

また、請求項４に係る駐車支援装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置において、前記駐車支援手段（３）による駐車支援実行中に前記学習手段によって学習された駐車操作に基づいて、同じ駐車支援実行中に前記案内対象領域設定手段（３）により設定された前記案内対象領域（３５）を変更する案内対象領域変更手段（３）を有することを特徴とする。
また、請求項５に係る駐車支援装置（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置において、前記学習手段は、前記運転者が切り返し操作を行った際の、前記切り返し操作を行った方向と、前記車両から前記駐車スペース端までの距離とを対応付けて学習し、前記案内対象領域設定手段は、前記駐車スペースの後端縁部から、前記学習手段により学習された前方向への切り返しに対応する距離だけ離間した地点を前記案内対象領域の後端縁部とし、前記駐車スペースの前端縁部から、前記学習手段により学習された後ろ方向への切り返しに対応する距離だけ離間した地点を前記案内対象領域の前端縁部として、前記案内対象領域を設定することを特徴とする。 Moreover, the parking assistance apparatus (1) according to claim 4 is the parking assistance apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the learning means performs the parking assistance by the parking assistance means (3). based on the learned parking operation, to have a guide target area changing means for changing the guidance target area set (35) by the guide target area setting unit in the same parking assist execution (3) (3) Features.
Moreover, the parking assistance apparatus (1) according to claim 5 is the parking assistance apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the learning means is configured so that the driver performs a turning operation. The direction in which the turning operation is performed and the distance from the vehicle to the parking space end are learned in association with each other, and the guidance target area setting unit learns from the rear edge of the parking space by the learning unit. A point separated by a distance corresponding to the forward turn made in the forward direction is set as the rear edge of the guidance target area, and the backward turn learned from the front edge of the parking space is learned by the learning means. The guidance target area is set with a point separated by a distance as a front edge of the guidance target area.

また、請求項６に係る駐車支援方法は、駐車スペース（３３）を特定する駐車スペース特定ステップ（Ｓ１）と、運転者の駐車操作を学習する学習ステップ（Ｓ１１〜Ｓ１４）と、前記駐車スペース特定ステップによって特定された駐車スペース端から、前記学習ステップによって学習された駐車操作に基づく距離だけ離間した地点を境界とする領域を、前記駐車スペース内で車両（２）を移動させる領域である案内対象領域（３５）として設定する案内対象領域設定ステップ（Ｓ４、Ｓ１５）と、前記案内対象領域設定ステップにより設定された案内対象領域内を走行して前記駐車スペースへと前記車両を駐車させる駐車支援を行う駐車支援ステップ（Ｓ５〜Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１７）と、を有することを特徴とする。 Further, the parking assist method according to claim 6, the parking space specifying step of specifying a parking space (33) (S1), the learning step for learning the parking operation of the driver (S11 to S14), before Symbol Pool Guidance that is an area for moving the vehicle (2) in the parking space , with an area having a boundary at a point separated from the end of the parking space specified by the specifying step by a distance based on the parking operation learned by the learning step the guide target region setting step of setting (S4, S15) as the target area (35), the parking assist for parking the vehicle into the guiding target area setting the parking space by driving the guidance target area set in step And a parking assistance step (S5 to S8, S16, S17).

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、駐車スペース（３４）特定する駐車スペース特定機能（Ｓ１）と、運転者の駐車操作を学習する学習機能（Ｓ１１〜Ｓ１４）と、前記駐車スペース特定機能によって特定された駐車スペース端から、前記学習機能によって学習された駐車操作に基づく距離だけ離間した地点を境界とする領域を、前記駐車スペース内で車両（２）を移動させる領域である案内対象領域として設定する案内対象領域設定機能（Ｓ４、Ｓ１５）と、前記案内対象領域設定機能により設定された案内対象領域内を走行して前記駐車スペースへと前記車両を駐車させる駐車支援を行う駐車支援機能（Ｓ５〜Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１７）と、を実行させることを特徴とする。 Further, a computer program according to claim 7, the computer, and parking space (34) specific to the parking space identified function (S1), a learning function to learn the parking operation of the driver and (S11 to S14), before Symbol parking An area where the vehicle (2) is moved within the parking space , with an area having a boundary separated from the end of the parking space specified by the space specifying function as a distance based on the parking operation learned by the learning function. performing guidance target region setting function for setting a guidance target region and (S4, S15), the parking assist which travels the guidance target area set to park the vehicle into the parking space by the guide target region setting function The parking support function (S5 to S8, S16, S17) is executed.

前記構成を有する請求項１に記載の駐車支援装置によれば、学習された運転者の駐車操作に基づいて駐車スペース内で車両を移動させる案内対象領域を設定することにより、運転者の障害物までの距離感を考慮し、運転者に障害物との接触の虞を抱かせることなく、運転者に駐車を行わせることが可能となる。従って、適切な駐車支援を行うことが可能となる。   According to the parking assist device according to claim 1 having the above-described configuration, the obstacle of the driver is set by setting a guidance target area for moving the vehicle in the parking space based on the learned driver's parking operation. In consideration of the distance to the driver, the driver can park the vehicle without fear of contact with the obstacle. Therefore, appropriate parking assistance can be performed.

また、請求項２に記載の駐車支援装置によれば、運転者の駐車操作特性に基づいて設定された案内対象領域に基づいて駐車経路を算出するので、例えば、運転者に適した駐車経路に沿って車両を駐車スペースへと進入させ、迅速且つ安全に駐車を行わせることが可能となる。   Moreover, according to the parking assistance apparatus of Claim 2, since a parking route is calculated based on the guidance object area | region set based on the driver | operator's parking operation characteristic, for example, in a parking route suitable for a driver | operator It is possible to allow the vehicle to enter the parking space along the road and to park the vehicle quickly and safely.

また、請求項３に記載の駐車支援装置によれば、運転者が切り返し操作を行った地点から駐車スペース端までの距離、即ち運転者が切り返しをする際に駐車スペース端まで運転者が最も接近することができる距離に基づいて案内対象領域が設定されるので、運転者に適した案内領域が設定できる。   Further, according to the parking assist device of the third aspect, the distance from the point where the driver performs the turn-back operation to the end of the parking space, that is, the driver approaches the end of the parking space when the driver turns back. Since the guidance target area is set based on the distance that can be performed, a guidance area suitable for the driver can be set.

また、請求項４に記載の駐車支援装置によれば、同一の駐車支援実行中において行われる複数の運転者の車両操作を順次学習することにより、案内対象領域をより適切な領域へと補正することが可能となる。
また、請求項５に記載の駐車支援装置によれば、運転者が前方向と後ろ方向への切り返し操作を行った各地点から駐車スペース端までの距離、即ち運転者が前方向と後ろ方向への切り返しをする際に駐車スペース端まで運転者が最も接近することができる距離に基づいて案内対象領域が設定されるので、運転者に適した案内領域が設定できる。 According to the parking assist device of the fourth aspect, the guidance target area is corrected to a more appropriate area by sequentially learning the vehicle operations of a plurality of drivers performed during the execution of the same parking assistance. It becomes possible.
Further, according to the parking assist device of the fifth aspect, the distance from each point where the driver performs the turning operation in the forward direction and the backward direction to the end of the parking space, that is, the driver in the forward direction and the backward direction. Since the guidance target area is set based on the distance that the driver can approach closest to the end of the parking space when turning back, the guidance area suitable for the driver can be set.

また、請求項６に記載の駐車支援方法によれば、学習された運転者の駐車操作に基づいて駐車スペース内で車両を移動させる案内対象領域を設定することにより、運転者の障害物までの距離感を考慮し、運転者に障害物との接触の虞を抱かせることなく、運転者に駐車を行わせることが可能となる。従って、適切な駐車支援を行うことが可能となる。 Moreover, according to the parking assistance method of Claim 6 , by setting the guidance object area | region to which a vehicle is moved within a parking space based on the learned driver | operator's parking operation, to a driver | operator's obstruction Considering the sense of distance, the driver can park without causing the driver to be in contact with an obstacle. Therefore, appropriate parking assistance can be performed.

更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、学習された運転者の駐車操作に基づいて駐車スペース内で車両を移動させる案内対象領域をコンピュータに設定させることにより、運転者の障害物までの距離感を考慮し、運転者に障害物との接触の虞を抱かせることなく、運転者に駐車を行わせることが可能となる。従って、コンピュータに適切な駐車支援を行わせることが可能となる。 Furthermore, according to the computer program according to claim 7 , by causing the computer to set a guidance target area for moving the vehicle in the parking space based on the learned driver's parking operation, the driver's obstacle can be obtained. Therefore, the driver can park the vehicle without causing the driver to be in contact with the obstacle. Accordingly, it is possible to cause the computer to perform appropriate parking assistance.

以下、本発明に係る駐車支援装置について具体化した第１及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。   Hereinafter, the parking assistance device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on the first and second embodiments embodied.

〔第１実施形態〕
先ず、第１実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は第１実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成図、図２は第１実施形態に係る駐車支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。 [First Embodiment]
First, a schematic configuration of the parking assistance device 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parking assistance apparatus 1 according to the first embodiment, and FIG. 2 is a block diagram schematically showing a control system of the parking assistance apparatus 1 according to the first embodiment.

図１及び図２に示すように、第１実施形態に係る駐車支援装置１は、車両２に対して設置された駐車支援ＥＣＵ（駐車スペース特定手段、学習手段、案内対象領域設定手段、駐車支援手段、駐車経路算出手段、案内対象領域変更手段）３と、後方カメラ４と、測距センサ５Ａ，５Ｂと、液晶ディスプレイ６と、スピーカ７と、車両ＤＢ８と、学習ＤＢ９と、駐車支援ＥＣＵ３に接続されたＧＰＳ１０、車速センサ１１、ステアリングセンサ１２、ジャイロセンサ１３、シフトレバーセンサ１４等の各種センサで構成されている。   As shown in FIG.1 and FIG.2, the parking assistance apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment is parking assistance ECU (parking space specification means, learning means, guidance object area | region setting means, parking assistance) installed with respect to the vehicle 2 Means, parking route calculation means, guidance target area changing means) 3, rear camera 4, distance measuring sensors 5A and 5B, liquid crystal display 6, speaker 7, vehicle DB 8, learning DB 9, and parking assist ECU 3. It consists of various sensors such as a connected GPS 10, a vehicle speed sensor 11, a steering sensor 12, a gyro sensor 13, and a shift lever sensor 14.

駐車支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、運転者の駐車操作を学習するとともに、学習した駐車操作に基づいて駐車スペース内に案内対象領域を設定し、設定された案内対象領域に基づいて駐車スペースに車両を駐車する際の駐車経路を算出するとともに、算出した走行経路に基づいて車両２の駐車を支援する駐車支援処理（図６参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、駐車支援ＥＣＵ３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、駐車支援ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。   The parking assist ECU (Electronic Control Unit) 3 learns the driver's parking operation, sets a guidance target area in the parking space based on the learned parking operation, and based on the set guidance target area It is an electronic control unit that calculates a parking route for parking the vehicle in the parking space, and performs a parking support process (see FIG. 6) that supports parking of the vehicle 2 based on the calculated traveling route. The parking assist ECU 3 may also be used as an ECU used for controlling the navigation device. The detailed configuration of the parking assist ECU 3 will be described later.

ここで、案内対象領域について図３を用いて説明する。図３は路側帯における駐車車両３１、３２とガードレール３３によって形成された駐車スペース３４及び案内対象領域３５を示した図である。図３に示すように駐車スペース３４は、障害物である駐車車両３１、３２及びガードレール３３によって囲まれた領域であり、道路側に開口した縁部を除いて障害物が隣接して配置されている。一方、案内対象領域３５は、後述のように運転者の駐車操作を学習した学習結果に基づいて設定される領域であり、図３に示すように駐車スペース３４よりも障害物が位置する前後方向（車両進行方向に平行な方向）及び左方向が所定距離分短くなっている。従って、案内対象領域３５と駐車車両３１、３２及びガードレール３３との間には間隙が形成される。
そして、駐車支援装置１は、駐車スペース３４へと車両２を駐車させる駐車支援を行う場合には、後述のように案内対象領域３５内を走行して駐車スペース３４に設定された目標駐車位置へと車両を駐車させるように案内指示を行う。即ち、案内対象領域３５に含まれない駐車スペース３４へと車両２が逸脱せずに目標駐車位置へと駐車させる案内指示を行う。 Here, the guidance target area will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a view showing a parking space 34 and a guidance target area 35 formed by the parked vehicles 31 and 32 and the guard rail 33 in the roadside belt. As shown in FIG. 3, the parking space 34 is an area surrounded by the parked vehicles 31 and 32 and the guard rails 33 that are obstacles, and the obstacles are arranged adjacent to each other except for an edge portion opened on the road side. Yes. On the other hand, the guidance target area 35 is an area that is set based on a learning result obtained by learning the driver's parking operation as will be described later, and the front-rear direction in which the obstacle is located more than the parking space 34 as shown in FIG. (The direction parallel to the vehicle traveling direction) and the left direction are shortened by a predetermined distance. Accordingly, a gap is formed between the guidance target area 35 and the parked vehicles 31 and 32 and the guard rail 33.
And when the parking assistance apparatus 1 performs the parking assistance which parks the vehicle 2 in the parking space 34, it travels in the guidance object area | region 35 as mentioned later, and it reaches the target parking position set to the parking space 34 And give a guidance instruction to park the vehicle. That is, a guidance instruction is given to park the vehicle 2 in the parking space 34 not included in the guidance target area 35 without departing from the vehicle 2.

後方カメラ４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より４５度下方に向けて設置される。そして、後退時に車両２の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像は液晶ディスプレイ６に表示される。   The rear camera 4 uses a solid-state image sensor such as a CCD, for example, and is installed near the upper center of the license plate mounted on the rear side of the vehicle 2 and installed with the line of sight 45 degrees below the horizontal. The Then, the rear side of the vehicle that is the traveling direction of the vehicle 2 is imaged when the vehicle is moving backward, and the captured image is displayed on the liquid crystal display 6.

また、測距センサ５Ａ，５Ｂは、車両２の前側方に左右一対に設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両２の左右方向に対して超音波をパルス波の形で放射するとともに障害物（具体的には駐車車両、ブロック塀等）によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、駐車支援ＥＣＵ３は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両２の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、第１実施形態における駐車支援ＥＣＵ３は、更に測距センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、車両周辺に位置する駐車スペースを特定する。
尚、測距センサ５Ａ，５Ｂとしては、超音波センサの代わりにミリ波センサを用いても良い。また、駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状の特定には後方カメラ４を用いても良い。 The distance measuring sensors 5A and 5B are installed in a pair of left and right on the front side of the vehicle 2, and basically include a sound wave transmitting unit and a sound wave receiving unit. Then, an ultrasonic wave is emitted from the sound wave transmitting unit in the left-right direction of the vehicle 2 in the form of a pulse wave and a reflected wave reflected by an obstacle (specifically, a parked vehicle, a block fence, etc.) Receive. As a result, the parking assist ECU 3 can detect the distance to the obstacle located around the vehicle 2 based on the time from the reception of the ultrasonic wave to the reception of the reflected wave. And parking assistance ECU3 in 1st Embodiment specifies the parking space located in the vehicle periphery further based on the detection result of ranging sensor 5A, 5B.
As the distance measuring sensors 5A and 5B, millimeter wave sensors may be used instead of the ultrasonic sensors. Further, the rear camera 4 may be used for detecting the parking space and specifying the shape of the detected parking space.

液晶ディスプレイ６は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車支援処理実行中において後方カメラ４で撮像された車両後方画像に対して自車の予想進路軌跡を重畳して表示する（所謂バックガイドモニタ）。尚、液晶ディスプレイ６はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。   The liquid crystal display 6 is provided on the center console or panel surface of the vehicle 2 and displays the predicted course trajectory of the host vehicle superimposed on the vehicle rear image captured by the rear camera 4 during execution of the parking support process. (So-called back guide monitor). The liquid crystal display 6 may also be used as a navigation device.

また、スピーカ７は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、運転支援に関する案内音声や警告音等を出力する。   The speaker 7 is provided on the center console or the panel surface in the room of the vehicle 2 and outputs a guidance voice, a warning sound, etc. regarding driving support.

また、車両ＤＢ８は、車両２の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両ＤＢ８には、車両２の車輪半径、車長、車幅、車高、ホイールベース、最小旋回半径、後方カメラ４の光軸方向や車両２に対する後方カメラ４及び測距センサ５Ａ，５Ｂの設置位置、設置角度、検知範囲等について記憶されている。
そして、駐車支援ＥＣＵ３は後述するように車両ＤＢ８に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する駐車支援処理（図６参照）で駐車スペースへの駐車経路の算出を行う。また、同じく車両ＤＢ８に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、算出された駐車経路に基づく車両２の駐車支援を行う。 The vehicle DB 8 is a storage unit that stores various parameter information related to the vehicle such as the shape design value of the vehicle 2 and the camera design value. For example, in the vehicle DB 8, the wheel radius of the vehicle 2, the vehicle length, the vehicle width, the vehicle height, the wheel base, the minimum turning radius, the optical axis direction of the rear camera 4, the rear camera 4 with respect to the vehicle 2, and the distance measuring sensors 5 </ b> A and 5 </ b> B. The installation position, installation angle, detection range, etc. are stored.
And parking assistance ECU3 calculates the parking route to a parking space by the parking assistance process (refer FIG. 6) mentioned later by using the various parameter information memorize | stored in vehicle DB8 so that it may mention later. Similarly, parking assistance of the vehicle 2 based on the calculated parking route is performed by using various parameter information stored in the vehicle DB 8.

また、学習ＤＢ９は、駐車支援装置１による運転者の駐車操作の学習が行われた際に学習値が記憶される記憶手段である。図４は学習ＤＢ９に記憶される学習値の一例を示した図である。ここで、第１実施形態に係る駐車支援装置１は、駐車支援処理の実行中において車両２が駐車スペース内で切り返しを行った際に、切り返しを行った方向（前方向、後ろ方向）と、切り返しを行った際の車両２から切り返し方向に対応する駐車スペース端までの距離をそれぞれ学習する。
例えば、図５に示すように駐車支援実行中の車両２が駐車スペース３４内で前方向への切り返しを行った場合には、車両２の後端から駐車スペース３４の後方縁部までの距離Ｄが学習値として現在時刻とともに、切り返し方向に対応して学習ＤＢ９に記憶される。尚、距離Ｄは、測距センサ５Ａ，５Ｂにより検出した駐車スペース３４の位置及び形状と、切り返しを行った時点の車両位置及び方位と、車両ＤＢ８に記憶された車両２のパラメータ（車長、車幅、センサの設置位置、設置角度等）に基づいて算出される。尚、学習値として記憶される距離Ｄは、運転者が切り返しをする際に駐車スペース端まで運転者が最も接近することができる距離に相当する。
そして、第１実施形態に係る駐車支援装置１は、後述のように学習ＤＢ９に記憶された学習値に基づいて駐車対象となる駐車スペースに対して案内対象領域（図３参照）を設定する。 The learning DB 9 is a storage unit that stores a learning value when the parking assist device 1 learns the driver's parking operation. FIG. 4 is a diagram showing an example of learning values stored in the learning DB 9. Here, the parking assistance device 1 according to the first embodiment, when the vehicle 2 makes a turn in the parking space during the execution of the parking support process, the direction in which the turn is made (front direction, rear direction), The distance from the vehicle 2 to the end of the parking space corresponding to the turning-back direction when turning back is learned.
For example, as shown in FIG. 5, when the vehicle 2 that is executing the parking assistance turns back in the parking space 34, the distance D from the rear end of the vehicle 2 to the rear edge of the parking space 34. Is stored in the learning DB 9 along with the current time as a learning value corresponding to the turning direction. The distance D includes the position and shape of the parking space 34 detected by the distance measuring sensors 5A and 5B, the vehicle position and direction at the time of turning back, and the parameters of the vehicle 2 (vehicle length, Vehicle width, sensor installation position, installation angle, etc.). Note that the distance D stored as a learning value corresponds to the distance that the driver can approach closest to the end of the parking space when the driver turns back.
And the parking assistance apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment sets a guidance object area | region (refer FIG. 3) with respect to the parking space used as parking object based on the learning value memorize | stored in learning DB9 as mentioned later.

また、ＧＰＳ１０は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車の現在地や現在時刻を検出可能とする。   The GPS 10 can detect the current location and the current time of the vehicle by receiving radio waves generated by an artificial satellite.

また、車速センサ１１は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を駐車支援ＥＣＵ３に出力する。そして、駐車支援ＥＣＵ３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。   The vehicle speed sensor 11 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the wheel of the vehicle 2, and outputs a pulse signal to the parking assist ECU 3. And parking assistance ECU3 calculates the rotational speed and moving distance of a wheel by counting the generated pulse.

また、ステアリングセンサ１２は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ１３は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ１３によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
シフトレバーセンサ１４は、シフトレバー（図示せず）に内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（セカンド）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出可能とする。 The steering sensor 12 is a sensor that is attached to the inside of the steering device and that can detect the turning angle of the steering.
The gyro sensor 13 is a sensor that can detect the turning angle of the vehicle 2. Further, by integrating the turning angle detected by the gyro sensor 13, the vehicle direction can be detected.
The shift lever sensor 14 is built in a shift lever (not shown), and the shift position is “P (parking)”, “N (neutral)”, “R (reverse)”, “D (drive)”, “2”. It is possible to detect which position is (second) or “L (low)”.

次に、駐車支援ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、駐車支援ＥＣＵ３はＣＰＵ２１を核として構成されており、ＣＰＵ２１には記憶手段であるＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３が接続されている。そして、ＲＯＭ２２には後方カメラ４や測距センサ５Ａ，５Ｂ等の制御上必要な各種のプログラム、後述の駐車支援処理プログラム（図６）等が格納されている。また、ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。   Next, the details of the parking assistance ECU 3 will be described with reference to FIG. 2. The parking assistance ECU 3 is configured with the CPU 21 as a core, and a ROM 22 and a RAM 23 which are storage means are connected to the CPU 21. The ROM 22 stores various programs necessary for control of the rear camera 4 and the distance measuring sensors 5A and 5B, a parking assistance processing program (FIG. 6) described later, and the like. The RAM 23 is a memory for temporarily storing various data calculated by the CPU 21.

続いて、前記構成を有する第１実施形態に係る駐車支援装置１の駐車支援ＥＣＵ３が実行する駐車支援処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は第１実施形態に係る駐車支援装置１における駐車支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車支援処理プログラムは、ユーザによって所定の操作が行われた場合に実行され、検出した駐車スペースへと車両を進入させる為の駐車経路を算出し、算出した駐車経路に基づく車両の駐車支援を行うプログラムである。尚、以下の図６にフローチャートで示されるプログラムは駐車支援ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。また、以下に示す実施形態では、特に縦列駐車を行う場合の駐車支援について説明することとする。   Then, the parking assistance processing program which parking assistance ECU3 of the parking assistance apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment which has the said structure performs is demonstrated based on FIG. FIG. 6 is a flowchart of a parking assistance processing program in the parking assistance apparatus 1 according to the first embodiment. Here, the parking support processing program is executed when a predetermined operation is performed by the user, calculates a parking route for allowing the vehicle to enter the detected parking space, and parks the vehicle based on the calculated parking route. It is a program that provides support. The program shown in the flowchart of FIG. 6 below is stored in the ROM 22 or RAM 23 provided in the parking assist ECU 3 and is executed by the CPU 21. In the embodiment described below, parking assistance in the case of performing parallel parking will be described.

先ず、駐車支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ２１は測距センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、縦列駐車の駐車対象とする駐車スペースを特定する。
以下に、図７を用いて前記Ｓ１における縦列駐車の駐車スペースの特定処理についてより具体的に説明する。ここで、図７は路側帯における駐車車両３１、３２とガードレール３３によって囲まれた駐車スペース３４へと縦列駐車を行う場合の車両２周辺の俯瞰図である。 First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the parking support processing program, the CPU 21 specifies a parking space to be parked in parallel parking based on the detection results of the distance measuring sensors 5A and 5B.
Below, the specific process of the parking space of the parallel parking in said S1 is demonstrated more concretely using FIG. Here, FIG. 7 is an overhead view of the vicinity of the vehicle 2 when performing parallel parking in the parking space 34 surrounded by the parked vehicles 31 and 32 and the guard rail 33 in the roadside belt.

図７に示すように、前記Ｓ１では車両２の移動に伴い、測距センサ５Ａ，５Ｂで駐車場内又は道路脇にある駐車スペース３４を形成する障害物（図７では駐車車両３１、３２とガードレール３３）の相対位置を検出する。そして、検出した障害物に基づいて、駐車スペース３４の形状と位置（即ち、駐車枠３６の位置座標）を算出する。尚、障害物の相対位置は、駐車支援開始時の自車位置を原点とし、駐車支援開始時の車体中心線進行方向をＹ軸に設定し、原点を通りＹ軸に垂直な方向をＸ軸に設定した座標系で特定するように構成する。また、自車の位置座標は自車の後輪軸中央点の座標により特定する。尚、上記Ｓ１が駐車スペース特定手段の処理に相当する。   As shown in FIG. 7, in S1, as the vehicle 2 moves, the distance measuring sensors 5A and 5B form obstacles that form a parking space 34 in the parking lot or on the side of the road (in FIG. 7, the parked vehicles 31, 32 and the guardrail). 33) is detected. Based on the detected obstacle, the shape and position of the parking space 34 (that is, the position coordinates of the parking frame 36) are calculated. The relative position of the obstacle is the origin position at the start of parking assistance, the vehicle body centerline traveling direction at the start of parking assistance is set to the Y axis, and the direction perpendicular to the Y axis through the origin is the X axis. It is configured to be specified by the coordinate system set in. The position coordinates of the own vehicle are specified by the coordinates of the center point of the rear wheel axis of the own vehicle. In addition, said S1 corresponds to the process of a parking space specific means.

次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、学習ＤＢ９にアクセスし、過去に駐車支援を行った際に学習した学習値が記憶されているか否かを判定する。尚、学習ＤＢ９に記憶される学習値は、前記したように駐車支援処理の実行中において車両２が駐車スペース内で切り返しを行った際の切り返しを行った方向（前方向、後ろ方向）と、車両２から切り返し方向に対応する駐車スペース端までの距離である（図４参照）。   Next, in S2, CPU21 accesses learning DB9 and determines whether the learning value learned when parking assistance was performed in the past is memorize | stored. Note that the learning value stored in the learning DB 9 includes the direction (forward direction, backward direction) in which the vehicle 2 makes a turnover in the parking space during the execution of the parking support process as described above. This is the distance from the vehicle 2 to the end of the parking space corresponding to the turning direction (see FIG. 4).

前記Ｓ２の判定の結果、過去に駐車支援を行った際の学習値が学習ＤＢ９に記憶されていないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、Ｓ３へと移行する。Ｓ３ではＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で特定された駐車スペースに対して標準の案内対象領域を設定する。尚、標準の案内対象領域は駐車スペースから固定の安全マージンを差し引いた領域である。具体的には、前記Ｓ１で特定された駐車スペース３４の後端縁部から、固定の距離（例えば２０ｃｍ）だけ離間した位置を案内対象領域３５の後端縁部に設定する。また、前記Ｓ１で特定された駐車スペース３４の前端縁部から、固定の距離（例えば２０ｃｍ）だけ離間した位置を案内対象領域３５の前端縁部に設定する。更に、前記Ｓ１で特定された駐車スペース３４の左端縁部から、固定の距離（例えば２０ｃｍ）だけ離間した位置を案内対象領域３５の左端縁部に設定する。それにより、標準の案内対象領域が設定される。   As a result of the determination in S2, if it is determined that the learning value obtained when parking assistance was performed in the past is not stored in the learning DB 9 (S2: NO), the process proceeds to S3. In S3, the CPU 21 sets a standard guidance target area for the parking space specified in S1. The standard guidance target area is an area obtained by subtracting a fixed safety margin from the parking space. Specifically, a position separated by a fixed distance (for example, 20 cm) from the rear edge of the parking space 34 specified in S1 is set as the rear edge of the guidance target area 35. In addition, a position separated by a fixed distance (for example, 20 cm) from the front edge of the parking space 34 specified in S1 is set as the front edge of the guidance target area 35. Further, a position separated by a fixed distance (for example, 20 cm) from the left edge of the parking space 34 specified in S1 is set as the left edge of the guidance target area 35. Thereby, a standard guidance target area is set.

一方、過去に駐車支援を行った際の学習値が学習ＤＢ９に記憶されていると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。Ｓ４ではＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で特定された駐車スペースに対して過去の学習値に基づく案内対象領域を設定する。具体的には、先ず学習ＤＢ９から学習ＤＢ９に記憶された時刻に基づき、最も新しく記憶された前方向への切り返しに関する学習値（切り返しを行った際の車両２の後端から駐車スペースの後端までの距離）と、後ろ方向への切り返しに関する学習値（切り返しを行った際の車両２の前端から駐車スペースの前端までの距離）をそれぞれ読み出す。そして、図８に示すように前記Ｓ１で特定された駐車スペース３４の後端縁部から、学習ＤＢ９より読み出した前方向への切り返しに関する学習値（切り返しを行った際の車両２から駐車スペースの後端までの距離Ｌ１）だけ離間した位置を案内対象領域３５の後端縁部に設定する。また、前記Ｓ１で特定された駐車スペース３４の前端縁部から、学習ＤＢ９より読み出した後ろ方向への切り返しに関する学習値（切り返しを行った際の車両２から駐車スペースの前端までの距離Ｌ２）だけ離間した位置を案内対象領域３５の前端縁部に設定する。それにより、過去の学習値に基づく案内対象領域が設定される。   On the other hand, when it is determined that the learning value obtained when parking assistance was performed in the past is stored in the learning DB 9 (S2: YES), the process proceeds to S4. In S4, CPU21 sets the guidance object area | region based on the past learning value with respect to the parking space specified by said S1. Specifically, based on the time stored in the learning DB 9 from the learning DB 9, first, the learning value related to the backward turn stored most recently (from the rear end of the vehicle 2 at the time of turning back to the rear end of the parking space. And the learning value (distance from the front end of the vehicle 2 to the front end of the parking space at the time of turning back) regarding the turning back in the backward direction. Then, as shown in FIG. 8, from the rear end edge of the parking space 34 identified in S1, a learning value (returned from the vehicle 2 at the time of switching) A position separated by a distance L1) to the rear end is set as the rear end edge of the guidance target area 35. Further, only the learning value (distance L2 from the vehicle 2 to the front end of the parking space when the turnover is performed) from the front end edge of the parking space 34 identified in S1 is read from the learning DB 9 in the backward direction. The separated position is set at the front edge of the guidance target area 35. Thereby, the guidance object area | region based on the past learning value is set.

続いて、Ｓ５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で特定した駐車スペースの形状と位置、並びに前記Ｓ３又はＳ４で設定された案内対象領域に基づいて、駐車スペースへと自車を駐車させる駐車経路を算出する。   Subsequently, in S5, the CPU 21 calculates a parking route for parking the vehicle in the parking space based on the shape and position of the parking space specified in S1 and the guidance target area set in S3 or S4. .

以下に、前記Ｓ５の駐車経路算出処理について図９及び図１０を用いて詳細に説明する。ここで、図９及び図１０は駐車経路の算出処理の一例を示した図である。
駐車経路算出処理において、先ずＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で特定した駐車スペースに自車を駐車する際の目標駐車位置（即ち、駐車完了時の自車の位置）を設定する。更に、ＣＰＵ２１は、駐車経路に従って前記Ｓ１で特定した駐車スペースに自車を駐車する際の後退開始位置（即ち、駐車を行う為に後退を開始する自車の位置）を設定する。具体的には、図９にように目標駐車位置３７は、前記Ｓ３又は前記Ｓ４で設定された案内対象領域３５の左後方角に設定される。
一方、図９に示すように後退開始位置３８は、自車の現在位置の進行方向前方であって、駐車スペース３４の前縁部からＣだけ前方の位置に設定する。尚、Ｃは予め規定された固定値（例えば、Ｃ＝１ｍ）である。 Hereinafter, the parking route calculation process in S5 will be described in detail with reference to FIGS. Here, FIG.9 and FIG.10 is the figure which showed an example of the calculation process of a parking route.
In the parking route calculation process, first, the CPU 21 sets a target parking position (that is, a position of the own vehicle when the parking is completed) when the own vehicle is parked in the parking space specified in S1. Further, the CPU 21 sets a reverse start position when the host vehicle is parked in the parking space specified in S <b> 1 according to the parking route (that is, the position of the host vehicle starting to reverse for parking). Specifically, as shown in FIG. 9, the target parking position 37 is set to the left rear corner of the guidance target area 35 set in S3 or S4.
On the other hand, as shown in FIG. 9, the reverse start position 38 is set to a position ahead of the current position of the host vehicle in the direction of travel and ahead of the front edge of the parking space 34 by C. C is a predetermined fixed value (for example, C = 1 m).

続いて、ＣＰＵ２１は、駐車経路において運転者が転舵を行う転舵位置から目標駐車位置までの後半経路を算出する。尚、第１実施形態では駐車経路の後半経路は、自車が障害物に接触することなく駐車スペースに進入可能であって、車両の旋回特性から導き出される最適な舵角で旋回する経路とする。尚、前半経路は案内対象領域３５に含まれない駐車スペース３４へと車両２が逸脱せずに車両が移動する経路として算出される。例えば、最小旋回半径で旋回する経路を後半経路として算出する。
更に、ＣＰＵ２１は、後退開始位置から転舵位置までの前半経路を算出する。尚、第１実施形態では駐車経路の前半経路は、後退開始位置を通り且つ後半経路に接する円弧の一部とする。尚、後半経路は前半経路と同様に案内対象領域３５に含まれない駐車スペース３４へと車両２が逸脱せずに車両が移動する経路として算出される。また、前半経路と後半経路との接する点が駐車経路の転舵位置となる。
また、ＣＰＵ２１は、目標駐車位置に接する後半経路の角度と前記Ｓ３又はＳ４で駐車スペースに対して設定された案内対象領域に基づいて、適切な方位（基本的には駐車スペースと平行となる方位）に車両方位を修正する為に行われる切り返しによる切り返し経路を算出する。尚、案内対象領域内のみを自車が移動して切り返しを行うと想定し、切り返し経路を算出する。 Subsequently, the CPU 21 calculates the second half route from the steered position where the driver steers in the parking route to the target parking position. In the first embodiment, the second half of the parking route is a route that allows the host vehicle to enter the parking space without touching an obstacle and turns at an optimum steering angle derived from the turning characteristics of the vehicle. . The first half route is calculated as a route on which the vehicle 2 moves without deviating to the parking space 34 that is not included in the guidance target area 35. For example, the route that turns with the minimum turning radius is calculated as the second half route.
Further, the CPU 21 calculates the first half path from the reverse start position to the steered position. In the first embodiment, the first half path of the parking path is a part of an arc that passes through the reverse start position and touches the second half path. The second half route is calculated as a route along which the vehicle 2 moves without deviating to the parking space 34 that is not included in the guidance target area 35 as in the first half route. Further, a point where the first half path and the second half path are in contact with each other is a steering position of the parking path.
In addition, the CPU 21 determines an appropriate direction (basically a direction parallel to the parking space) based on the angle of the second half route contacting the target parking position and the guidance target area set for the parking space in S3 or S4. ) To calculate a turnback route by turnover performed to correct the vehicle direction. It is assumed that the vehicle moves and turns only within the guidance target area, and the turning route is calculated.

その結果、図１０に示すように前記Ｓ２で算出される駐車経路４０は、現在の自車位置から後退開始位置３８まで前進する準備経路４１と、後退開始位置３８から転舵位置Ｐまで旋回する前半経路４２と、転舵位置Ｐから目標駐車位置３７まで旋回する後半経路４３と、目標駐車位置への到達後に行われる切り返しによる切り返し経路４４との組合せによって構成される。そして、車両２は駐車経路４０に沿って走行することにより、案内対象領域内を走行し、駐車スペース３４内の目標駐車位置３７へと車両２を進入させ、適切な車両方位で目標駐車位置３７に車両２を位置させることが可能となる。   As a result, as shown in FIG. 10, the parking path 40 calculated in S <b> 2 turns from the current own vehicle position to the preparation start path 41 to advance to the reverse start position 38 and from the reverse start position 38 to the steering position P. The first half path 42, a second half path 43 that turns from the steering position P to the target parking position 37, and a turnback path 44 by turnover performed after reaching the target parking position are configured. The vehicle 2 travels along the parking route 40, travels within the guidance target area, enters the vehicle 2 into the target parking position 37 in the parking space 34, and sets the target parking position 37 in an appropriate vehicle direction. It is possible to position the vehicle 2 in the position.

また、Ｓ６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５で算出した駐車経路４０中に含まれる返し経路４４に基づいて、駐車スペース進入後に自車が切り返しを行う必要のある回数を特定する。   In S6, the CPU 21 specifies the number of times that the host vehicle needs to turn back after entering the parking space, based on the return route 44 included in the parking route 40 calculated in S5.

次に、Ｓ７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５又は後述のＳ１６で算出された駐車経路と自車の現在位置に基づいて案内情報を生成する。尚、後述のＳ１６で駐車経路が再計算されていた場合には、再計算された新たな駐車経路に基づいて既に生成された案内情報を更新する。具体的に前記Ｓ７で生成される案内情報としては、スピーカ７から出力する案内音声（「停車してください。」、「ハンドルを左に旋回してください。」、「ハンドルの旋回を停止してください。」等）や液晶ディスプレイ６に表示する案内画像（自車周辺の俯瞰画像、駐車経路や目標駐車位置を俯瞰画像に描画する為の画像）等が生成される。   Next, in S7, the CPU 21 generates guidance information based on the parking route calculated in S5 or S16 described later and the current position of the host vehicle. If the parking route has been recalculated in S16 described later, the guidance information already generated based on the recalculated new parking route is updated. Specifically, the guidance information generated in S7 includes guidance voices output from the speaker 7 ("Please stop", "Turn the handle to the left", " , Etc.) and a guide image (an image for drawing a bird's-eye view around the host vehicle, a parking route and a target parking position on the bird's-eye view image), and the like are generated.

その後、Ｓ８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ７で生成された案内情報を出力することにより駐車支援を行う。具体的には、駐車経路を液晶ディスプレイ６に表示したり、ハンドルを旋回するタイミングをスピーカ７から音声で案内したりする。   Thereafter, in S8, the CPU 21 provides parking assistance by outputting the guidance information generated in S7. Specifically, the parking route is displayed on the liquid crystal display 6, and the timing of turning the handle is guided by voice from the speaker 7.

その後、Ｓ９でＣＰＵ２１は、前記Ｓ８による案内処理を実行した結果、変化した自車の挙動を検出する。具体的には、車速センサ１１により現在の自車位置（後輪車軸中央点の位置座標）を検出し、ジャイロセンサ１３やステアリングセンサ１２により現在の自車の方位を検出する。尚、ＧＰＳ１０により自車の絶対位置を検出するようにしても良い。   Thereafter, in S9, the CPU 21 detects the behavior of the vehicle that has changed as a result of executing the guidance process in S8. Specifically, the current vehicle position (position coordinates of the rear wheel axle center point) is detected by the vehicle speed sensor 11, and the current direction of the vehicle is detected by the gyro sensor 13 and the steering sensor 12. In addition, you may make it detect the absolute position of the own vehicle by GPS10.

続いて、Ｓ１０でＣＰＵ２１は、駐車支援システムの終了トリガが成立したか否かを判定する。尚、第１実施形態では、シフト位置が「Ｐ」へと変更された場合、イグニションがＯＦＦされた場合、或いはユーザによって所定の操作が行われた場合に、ＣＰＵ２１は駐車支援システムの終了トリガが成立したと判定する。   Subsequently, in S10, the CPU 21 determines whether or not an end trigger of the parking support system is established. In the first embodiment, when the shift position is changed to “P”, when the ignition is turned off, or when a predetermined operation is performed by the user, the CPU 21 triggers the end of the parking assistance system. It is determined that it has been established.

そして、駐車支援システムの終了トリガが成立したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、当該駐車支援処理プログラムを終了する。一方、終了トリガが成立していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）にはＳ１１へと移行する。   And when it determines with the completion | finish trigger of a parking assistance system having been materialized (S10: YES), the said parking assistance process program is complete | finished. On the other hand, when it is determined that the end trigger is not established (S10: NO), the process proceeds to S11.

Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で特定した駐車スペースの位置及び形状と前記Ｓ９で検出した自車の現在位置及び方位とに基づいて、自車前端から駐車スペースの前端縁部又は自車後端から後端縁部までの距離が所定距離（例えば５０ｃｍ）以下であるか否か判定する。尚、自車から駐車スペースの前端縁部又は後端縁部までの距離は、測距センサ５Ａ，５Ｂにより検出した駐車スペース３４の位置及び形状と、自車の現在位置及び方位と、車両ＤＢ８に記憶された車両２のパラメータ（車長、車幅、測距センサ５Ａ，５Ｂの設置位置、設置角度等）に基づいて算出される。   In S11, the CPU 21 determines from the front edge of the parking space or the rear edge of the own vehicle based on the position and shape of the parking space specified in S1 and the current position and direction of the own vehicle detected in S9. It is determined whether or not the distance to the rear edge is a predetermined distance (for example, 50 cm) or less. The distance from the own vehicle to the front edge or the rear edge of the parking space is the position and shape of the parking space 34 detected by the distance measuring sensors 5A and 5B, the current position and direction of the own vehicle, and the vehicle DB8. Is calculated based on the parameters of the vehicle 2 (vehicle length, vehicle width, installation positions of the distance measuring sensors 5A and 5B, installation angle, etc.) stored in

そして、自車から駐車スペースの前端縁部又は後端縁部までの距離が所定距離以下であると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。一方、自車から駐車スペースの前端縁部又は後端縁部までの距離が所定距離より離れていると判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）にはＳ７へと戻り、現在設定されている案内対象領域や駐車経路に応じた駐車支援を継続して行う。   And when it determines with the distance from the own vehicle to the front-end edge part or rear-end edge part of a parking space being below a predetermined distance (S11: YES), it transfers to S12. On the other hand, if it is determined that the distance from the vehicle to the front edge or rear edge of the parking space is greater than the predetermined distance (S11: NO), the process returns to S7, and the currently set guidance target Continue to support parking according to the area and parking route.

Ｓ１２においてＣＰＵ２１は、シフトレバーセンサ１４からの検出信号に基づいて、シフト位置が「Ｒ」から「Ｄ」、或いはシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」に変更されたか否かを判定する。   In S12, the CPU 21 determines whether or not the shift position is changed from “R” to “D” or the shift position is changed from “D” to “R” based on the detection signal from the shift lever sensor 14.

そして、シフト位置が「Ｒ」から「Ｄ」、或いはシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」に変更されたと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。一方、シフト位置が「Ｒ」から「Ｄ」、或いはシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」に変更されていないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）にはＳ５へと戻り、現在設定されている案内対象領域や駐車経路に応じた駐車支援を継続して行う。   When it is determined that the shift position is changed from “R” to “D” or the shift position is changed from “D” to “R” (S12: YES), the process proceeds to S13. On the other hand, if it is determined that the shift position has not been changed from “R” to “D” or the shift position has been changed from “D” to “R” (S12: NO), the process returns to S5 and is currently set. Parking assistance according to the guidance target area and parking route is continued.

続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ２１は、車速センサ１１から車輪速パルスの入力があったか否か、即ち、シフト位置が変更された後に自車が移動したか否か判定する。そして、車速センサ１１から車輪速パルスの入力があったと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ２１は自車が切り返しを行ったと判定し、Ｓ１４へと移行する。一方、車速センサ１１から車輪速パルスの入力がないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、ＣＰＵ２１は自車が切り返しを行っていないと判定し、Ｓ５へと戻り、現在設定されている案内対象領域や駐車経路に応じた駐車支援を継続して行う。   Subsequently, in S13, the CPU 21 determines whether or not a wheel speed pulse is input from the vehicle speed sensor 11, that is, whether or not the own vehicle has moved after the shift position is changed. If it is determined that the wheel speed pulse is input from the vehicle speed sensor 11 (S13: YES), the CPU 21 determines that the host vehicle has turned back, and the process proceeds to S14. On the other hand, if it is determined that no wheel speed pulse is input from the vehicle speed sensor 11 (S13: NO), the CPU 21 determines that the host vehicle is not turning back, returns to S5, and is currently set. Parking assistance according to the guidance target area and the parking route is continued.

そして、Ｓ１４においてＣＰＵ２１は、運転者の切り返し操作に関する学習を行い、学習値を学習ＤＢ９に記憶する。具体的には、自車が駐車スペース３４内で前方向への切り返しを行った場合には、シフト位置が「Ｒ」から「Ｄ」となったときの車両後端から駐車スペースの後方縁部までの距離が学習値として現在時刻とともに、切り返し方向に対応して学習ＤＢ９に記憶される（図３、図４参照）。
一方、自車が駐車スペース３４内で後ろ方向への切り返しを行った場合には、シフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」となったときの車両前端から駐車スペースの前方縁部までの距離が学習値として現在時刻とともに、切り返し方向に対応して学習ＤＢ９に記憶される。尚、上記Ｓ１１〜Ｓ１４が学習手段の処理に相当する。 In S <b> 14, the CPU 21 learns about the driver's switching operation and stores the learned value in the learning DB 9. Specifically, when the vehicle turns back in the parking space 34, the rear edge of the parking space from the rear end of the vehicle when the shift position changes from “R” to “D”. Is stored in the learning DB 9 as a learning value together with the current time, corresponding to the turning direction (see FIGS. 3 and 4).
On the other hand, when the vehicle turns back in the parking space 34, the distance from the front end of the vehicle to the front edge of the parking space when the shift position changes from "D" to "R" is The learning value is stored in the learning DB 9 as a learning value along with the current time in correspondence with the turning direction. In addition, said S11-S14 is corresponded to the process of a learning means.

次に、Ｓ１５においてＣＰＵ２１は、現在設定されている案内対象領域を前記Ｓ１４に記憶された学習値に基づいて変更し、前記Ｓ１で特定された駐車スペースに対して案内対象領域を再設定する。
具体的には、前記Ｓ１４で記憶された学習値が前方向への切り返しに関する学習値である場合には、ＣＰＵ２１は前記Ｓ１で特定された駐車スペース３４の後端縁部から、学習ＤＢ９より読み出した前方向への切り返しに関する学習値（前方向への切り返しを行った際の車両２の後端から駐車スペースの後端縁部までの距離）だけ離間した位置を案内対象領域３５の後端縁部に設定する。例えば、図１１に示すように、切り返しを行った車両２から駐車スペース後端縁部までの距離がＤ１であった場合には、案内対象領域３５の後端縁部が駐車スペース後端縁部からＤ１離間した位置となるように案内対象領域３５が再設定される。
一方、前記Ｓ１４で記憶された学習値が後ろ方向への切り返しに関する学習値である場合には、ＣＰＵ２１は前記Ｓ１で特定された駐車スペース３４の前端縁部から、学習ＤＢ９より読み出した後ろ方向への切り返しに関する学習値（後ろ方向への切り返しを行った際の車両２の前端から駐車スペースの前端縁部までの距離）だけ離間した位置を案内対象領域３５の前端縁部に設定する。例えば、図１２に示すように、切り返しを行った車両２から駐車スペース前端縁部までの距離がＤ２であった場合には、案内対象領域３５の前端縁部が駐車スペース前端縁部からＤ２離間した位置となるように案内対象領域３５が再設定される。尚、上記Ｓ４及びＳ１５が案内対象領域設定手段に相当し、Ｓ１５が案内対象領域変更手段の処理に相当する。 Next, in S15, CPU21 changes the guidance object area | region currently set based on the learning value memorize | stored in said S14, and resets a guidance object area | region with respect to the parking space specified by said S1.
Specifically, when the learning value stored in S14 is a learning value relating to the forward turn, the CPU 21 reads from the learning DB 9 from the rear edge of the parking space 34 specified in S1. Further, the rear edge of the guidance target area 35 is a position separated by a learning value related to the forward turn (a distance from the rear end of the vehicle 2 to the rear edge of the parking space when the forward turn is performed). Set the part. For example, as shown in FIG. 11, when the distance from the vehicle 2 that has been turned back to the rear end edge of the parking space is D1, the rear end edge of the guidance target area 35 is the rear end edge of the parking space. The guidance target area 35 is reset so as to be at a position separated by D1.
On the other hand, when the learned value stored in S14 is a learned value related to the backward turn, the CPU 21 moves backward from the front edge of the parking space 34 identified in S1 and read from the learning DB 9. A position separated by a learning value (distance from the front end of the vehicle 2 to the front end edge of the parking space when the rearward turn is performed) is set as the front end edge of the guidance target area 35. For example, as shown in FIG. 12, when the distance from the vehicle 2 that has been turned back to the parking space front edge is D2, the front edge of the guidance target area 35 is separated from the parking space front edge by D2. The guidance target area 35 is reset so that the position becomes the same. Note that S4 and S15 correspond to the guidance target area setting means, and S15 corresponds to the processing of the guidance target area changing means.

その後、Ｓ１６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で特定した駐車スペースの形状と位置、並びに前記Ｓ１５で再設定された案内対象領域に基づいて、駐車スペースへと自車を駐車させる駐車経路を算出する。
尚、駐車経路の算出処理の具体的内容については前記Ｓ５と同様であるので説明は省略する。また、上記Ｓ５及びＳ１６が駐車経路算出手段の処理に相当する。 Thereafter, in S16, the CPU 21 calculates a parking route for parking the vehicle in the parking space based on the shape and position of the parking space specified in S1 and the guidance target area reset in S15.
In addition, since the specific content of the calculation process of a parking route is the same as that of said S5, description is abbreviate | omitted. Moreover, said S5 and S16 are equivalent to the process of a parking route calculation means.

次に、Ｓ１７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１６で再算出した切り駐車経路中に含まれる切り返し経路に基づいて、駐車スペース進入後に自車が切り返しを行う必要のある回数を特定する。
その後、Ｓ５へと移行し、前記Ｓ１５で再算出された駐車経路と自車の現在位置に基づいて駐車支援を行う。尚、上記Ｓ５〜Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１７が駐車支援手段の処理に相当する。 Next, in S <b> 17, the CPU 21 specifies the number of times that the host vehicle needs to turn back after entering the parking space, based on the turn-back route included in the cut-off parking route recalculated in S <b> 16.
Thereafter, the process proceeds to S5, where parking assistance is performed based on the parking route recalculated in S15 and the current position of the vehicle. In addition, said S5-S8, S16, S17 is equivalent to the process of a parking assistance means.

以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係る駐車支援装置１、駐車支援装置１による駐車支援方法及び駐車支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、駐車支援を行う場合において、測距センサ５Ａ，５Ｂにより駐車を行う対象となる駐車スペースを特定し（Ｓ１）、特定した駐車スペースへの駐車支援を行う（Ｓ７、Ｓ８）とともに、駐車支援実行中に車両２が駐車スペース内で切り返しを行った場合に、切り返しを行った時点の車両２から駐車スペース端までの距離を学習値として学習し（Ｓ１１〜Ｓ１４）、学習した学習値に基づいて案内対象領域を設定し（Ｓ４、Ｓ１５）、設定した案内対象領域に基づいて駐車経路や切り返し回数を算出する（Ｓ５、Ｓ６、Ｓ１６、Ｓ１７）ので、学習された運転者の駐車操作に基づいて駐車スペース内で車両を移動させる案内対象領域を設定することにより、運転者の障害物までの距離感を考慮し、運転者に障害物との接触の虞を抱かせることなく、運転者に駐車を行わせることが可能となる。従って、適切な駐車支援を行うことが可能となる。
また、学習された運転者の駐車操作に基づいて設定された案内対象領域に基づいて駐車経路を算出するので、運転者に適した駐車経路に沿って車両を駐車スペースへと進入させ、迅速且つ安全に駐車を行わせることが可能となる。
また、運転者が切り返し操作を行った地点から駐車スペース端までの距離に基づいて案内対象領域が設定されるので、駐車支援実行中において運転者に障害物との接触の虞を抱かせることなく、駐車支援を行うことが可能となる。
また、学習された駐車操作に基づいて、一旦設定された案内対象領域を更に変更するので、同一の駐車支援実行中において行われる複数の運転者の車両操作を順次学習することにより、案内対象領域をより適切な領域へと補正することが可能となる。 As explained in detail above, in the parking assistance device 1 according to the first embodiment, the parking assistance method by the parking assistance device 1 and the computer program executed by the parking assistance device 1, the distance measuring sensor 5A is used when parking assistance is performed. , 5B identifies the parking space to be parked (S1), provides parking assistance to the identified parking space (S7, S8), and the vehicle 2 switches back within the parking space during parking assistance. The distance from the vehicle 2 to the end of the parking space at the time of switching is learned as a learned value (S11 to S14), and a guidance target area is set based on the learned value (S4, S15), Since the parking route and the number of turn-backs are calculated based on the set guidance target area (S5, S6, S16, S17), it is based on the learned driver's parking operation. By setting the guidance target area where the vehicle is moved within the parking space, the driver can feel the distance to the obstacle, and the driver can be kept in contact with the obstacle without fear of contact with the obstacle. Parking can be performed. Therefore, appropriate parking assistance can be performed.
Moreover, since the parking route is calculated based on the guidance target area set based on the learned driver's parking operation, the vehicle is allowed to enter the parking space along the parking route suitable for the driver, and It becomes possible to park safely.
In addition, since the guidance target area is set based on the distance from the point where the driver performs the turn-back operation to the end of the parking space, the driver does not have a risk of contact with an obstacle during the parking assistance. Parking assistance can be performed.
Further, since the guidance target area once set is further changed based on the learned parking operation, the guidance target area can be obtained by sequentially learning the vehicle operations of a plurality of drivers performed during the same parking assistance. Can be corrected to a more appropriate region.

〔第２実施形態〕
次に、並列駐車を行う場合に本願発明を適用した第２実施形態について、図１３乃至図１６に基づいて説明する。尚、第２実施形態に係る駐車支援装置の概略構成は、第１実施形態に係る駐車支援装置１とほぼ同じ構成である。以下の説明において上記図１乃至図１２の第１実施形態に係る駐車支援装置１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る駐車支援装置１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment to which the present invention is applied when performing parallel parking will be described with reference to FIGS. In addition, the schematic structure of the parking assistance apparatus which concerns on 2nd Embodiment is a structure substantially the same as the parking assistance apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment. In the following description, the same reference numerals as those of the parking support apparatus 1 according to the first embodiment in FIGS. 1 to 12 denote the same or corresponding parts as the configuration of the parking support apparatus 1 according to the first embodiment. Is.

以下に、第２実施形態に係る駐車支援装置の駐車支援ＥＣＵ３が実行する駐車支援処理プログラムについて図１３に基づき説明する。図１３は第２実施形態に係る駐車支援装置における駐車支援処理プログラムのフローチャートである。   Below, the parking assistance processing program which parking assistance ECU3 of the parking assistance apparatus which concerns on 2nd Embodiment performs is demonstrated based on FIG. FIG. 13 is a flowchart of a parking support processing program in the parking support apparatus according to the second embodiment.

先ず、Ｓ１０１において、ＣＰＵ２１は測距センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、並列駐車の駐車対象とする駐車スペースを特定する。
以下に、図１４を用いて前記Ｓ１０１における並列駐車の駐車スペースの特定処理についてより具体的に説明する。ここで、図１４は駐車場における駐車車両１０１、１０２とブロック塀１０３によって囲まれた駐車スペース１０４へと並列駐車を行う場合の車両１００周辺の俯瞰図である。 First, in S101, CPU21 specifies the parking space used as the parking object of parallel parking based on the detection result of ranging sensor 5A, 5B.
Below, the specific process of the parking space of the parallel parking in said S101 is demonstrated more concretely using FIG. Here, FIG. 14 is an overhead view of the periphery of the vehicle 100 when parallel parking is performed in the parking space 104 surrounded by the parked vehicles 101 and 102 and the block fence 103 in the parking lot.

図１４に示すように、前記Ｓ１０１では車両１００の移動に伴い、測距センサ５Ａ，５Ｂで駐車場内にある駐車スペース１０４を形成する障害物（図１４では駐車車両１０１、１０２とブロック塀１０３）の相対位置を検出する。そして、検出した障害物に基づいて、駐車スペース１０４の形状と位置を算出する。   As shown in FIG. 14, in S101, as the vehicle 100 moves, obstacles that form the parking space 104 in the parking lot by the distance measuring sensors 5A and 5B (the parked vehicles 101 and 102 and the block fence 103 in FIG. 14). The relative position of is detected. Then, the shape and position of the parking space 104 are calculated based on the detected obstacle.

次に、Ｓ１０２においてＣＰＵ２１は、学習ＤＢ９にアクセスし、過去に駐車支援を行った際に学習した学習値が記憶されているか否かを判定する。尚、学習ＤＢ９に記憶される学習値は、駐車支援処理の実行中において車両が並列駐車を行ったときの駐車方向（前向き駐車、後ろ向き駐車）と、車両が駐車スペース内で駐車を完了した時点の車両２から駐車スペース奥側端部までの距離である。   Next, in S102, the CPU 21 accesses the learning DB 9 and determines whether or not a learning value learned when parking assistance was performed in the past is stored. The learning values stored in the learning DB 9 are the parking direction when the vehicle performs parallel parking during the execution of the parking support process (forward parking, backward parking), and the time when the vehicle completes parking in the parking space. This is the distance from the vehicle 2 to the rear end of the parking space.

そして、過去に駐車支援を行った際の学習値が学習ＤＢ９に記憶されていないと判定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）には、Ｓ１０３へと移行する。Ｓ１０３においてＣＰＵ２１は、駐車スペース１０４の奥側端縁部から、固定の距離（例えば２０ｃｍ）だけ離間した位置を案内対象領域１０５の奥側端縁部に設定する。また、駐車スペース１０４の左端縁部から、固定の距離（例えば２０ｃｍ）だけ離間した位置を案内対象領域１０５の左端縁部に設定する。更に、駐車スペース１０４の右端縁部から、固定の距離（例えば２０ｃｍ）だけ離間した位置を案内対象領域１０５の右端縁部に設定する。その後、Ｓ１０５へと移行する。
尚、過去に駐車支援を行った際の学習値が学習ＤＢ９に記憶されていると判定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）の案内対象領域１０５の設定処理（Ｓ１０４）については後述する。 And when it determines with the learning value at the time of providing parking assistance in the past not being memorize | stored in learning DB9 (S102: NO), it transfers to S103. In S <b> 103, the CPU 21 sets a position separated by a fixed distance (for example, 20 cm) from the back end edge of the parking space 104 as the back end edge of the guidance target area 105. Further, a position separated from the left end edge of the parking space 104 by a fixed distance (for example, 20 cm) is set as the left end edge of the guidance target area 105. Furthermore, a position separated from the right end edge of the parking space 104 by a fixed distance (for example, 20 cm) is set as the right end edge of the guidance target area 105. Thereafter, the process proceeds to S105.
In addition, the setting process (S104) of the guidance object area | region 105 when it is determined that the learning value at the time of parking assistance in the past is memorize | stored in learning DB9 (S102: YES) is mentioned later.

その後、Ｓ１０５でＣＰＵ２１は縦列駐車の支援処理（図６のＳ５）と同様にして、目標駐車位置や後退開始位置を設定し、駐車スペース１０４へと自車を駐車させる駐車経路を算出する。尚、並列駐車の駐車経路は、転舵位置が存在せず、設定した後退開始位置から目標駐車位置まで同一の旋回半径により旋回する旋回経路によって構成される。また、内輪差や外輪差の影響により、前向きで駐車を行うか後ろ向きで駐車を行うかによっても算出される駐車経路が異なる。   Thereafter, in S105, the CPU 21 sets a target parking position and a reverse start position in the same manner as in the parallel parking support process (S5 in FIG. 6), and calculates a parking route for parking the vehicle in the parking space 104. The parking path for parallel parking does not have a steered position, and is configured by a turning path that turns from the set reverse start position to the target parking position with the same turning radius. Further, the calculated parking route differs depending on whether the parking is performed forward or the parking is performed backward due to the influence of the inner wheel difference or the outer wheel difference.

次に、Ｓ１０６でＣＰＵ２１は前記Ｓ１０５で算出された駐車経路に基づいて、切り返し回数を特定する。
続いて、Ｓ１０７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１０５で算出された駐車経路と自車の現在位置に基づいて案内情報を生成する。
その後、Ｓ１０８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１０７で生成された案内情報を出力することにより駐車支援を行う。
更に、Ｓ１０９でＣＰＵ２１は、前記Ｓ１０８による案内処理を実行した結果、変化した自車の挙動を検出する。尚、上記Ｓ１０６〜Ｓ１０９の処理は縦列駐車の支援処理プログラム（図６）のＳ６〜Ｓ９の処理と同様の処理なので詳細は省略する。 Next, in S106, the CPU 21 specifies the number of times of switching based on the parking route calculated in S105.
Subsequently, in S107, the CPU 21 generates guidance information based on the parking route calculated in S105 and the current position of the host vehicle.
Thereafter, in S108, the CPU 21 provides parking assistance by outputting the guidance information generated in S107.
Furthermore, in S109, the CPU 21 detects the behavior of the host vehicle that has changed as a result of executing the guidance process in S108. Note that the processing of S106 to S109 is the same as the processing of S6 to S9 of the parallel parking support processing program (FIG. 6), and therefore the details are omitted.

次に、Ｓ１１０においてＣＰＵ２１は、車両のシフト位置が「Ｄ」又は「Ｒ」から「Ｐ」へと変更されたか否か、即ち、自車が駐車を完了したか否かを判定する。そして、車両のシフト位置が「Ｐ」へと変更されたと判定された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１１へと移行する。一方、車両のシフト位置が「Ｐ」へと変更されていないと判定された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）には、Ｓ１０７へと戻り、現在設定されている案内対象領域や駐車経路に応じた駐車支援を継続して行う。   Next, in S110, the CPU 21 determines whether or not the shift position of the vehicle has been changed from “D” or “R” to “P”, that is, whether or not the vehicle has completed parking. And when it determines with the shift position of the vehicle having been changed into "P" (S110: YES), it transfers to S111. On the other hand, when it is determined that the shift position of the vehicle has not been changed to “P” (S110: NO), the process returns to S107, and parking assistance corresponding to the currently set guidance target area and parking route is performed. To continue.

Ｓ１１１においてＣＰＵ２１は、運転者の駐車操作に関する学習を行い、学習値を学習ＤＢ９に記憶する。具体的には、図１５に示すように自車が駐車スペース１０４に対して後ろ向き駐車を行った場合には、駐車完了時の車両後端から駐車スペースの奥側縁部までの距離Ｄ３を学習値として現在時刻とともに、駐車方向（後ろ向き）に対応して学習ＤＢ９に記憶する。
そして、次回の駐車支援プログラム開始後において実行されるＳ１０４の処理では、図１５に示すようにＣＰＵ２１はＳ１０１で特定された駐車スペース１０４の奥側端縁部から、学習ＤＢ９より読み出した前回の駐車実行時に学習された学習値（距離Ｄ３）だけ離間した位置を案内対象領域１０５の奥側端縁部に新たに設定する。 In S111, the CPU 21 performs learning related to the driver's parking operation, and stores the learned value in the learning DB 9. Specifically, as shown in FIG. 15, when the vehicle parks backward in the parking space 104, the distance D3 from the rear end of the vehicle when parking is completed to the rear edge of the parking space is learned. Along with the current time, the value is stored in the learning DB 9 corresponding to the parking direction (backward).
Then, in the process of S104 executed after the start of the next parking support program, as shown in FIG. 15, the CPU 21 reads the previous parking read from the learning DB 9 from the rear edge of the parking space 104 specified in S101. A position separated by a learning value (distance D3) learned at the time of execution is newly set at the far side edge of the guidance target area 105.

一方、自車が駐車スペース１０４に対して前向き駐車を行った場合には、駐車完了時の車両前端から駐車スペースの前方縁部までの距離Ｄ４を学習値として現在時刻とともに、駐車方向（前向き）に対応して学習ＤＢ９に記憶する。
そして、次回の駐車支援プログラム開始後において実行されるＳ１０４の処理では、図１６に示すようにＣＰＵ２１はＳ１で特定された駐車スペース１０４の奥側端縁部から、学習ＤＢ９より読み出した前回の駐車実行時に学習された学習値（距離Ｄ４）だけ離間した位置を案内対象領域１０５の奥側端縁部に新たに設定する。 On the other hand, when the own vehicle has parked forward with respect to the parking space 104, the distance D4 from the front end of the vehicle to the front edge of the parking space when the parking is completed is used as a learning value, and the parking direction (forward) Is stored in the learning DB 9.
Then, in the process of S104 executed after the start of the next parking support program, as shown in FIG. 16, the CPU 21 reads the previous parking read from the learning DB 9 from the rear edge of the parking space 104 specified in S1. A position separated by a learning value (distance D4) learned at the time of execution is newly set at the far side edge of the guidance target area 105.

尚、他の実施形態として、Ｓ１０４でＣＰＵ２１は対応する駐車方向（前向き駐車又は後ろ向き駐車）の学習値のみに基づいて案内対象領域を設定しても良い。ここで、図１７は他の実施形態において前記Ｓ１０４で実行される案内対象領域設定処理のサブ処理プログラムを示した図である。   As another embodiment, the CPU 21 may set the guidance target area based only on the learning value of the corresponding parking direction (forward-facing parking or backward-facing parking) in S104. Here, FIG. 17 is a diagram showing a sub-processing program of the guidance target area setting process executed in S104 in another embodiment.

先ず、Ｓ１２１でＣＰＵ２１は、前向き駐車による並列駐車の駐車支援を行うか後ろ向き駐車による並列駐車の駐車支援を行うかを特定する。尚、支援する駐車方向はユーザの操作に基づいて特定しても良いし、駐車スペースの形状や車両情報（車長や車幅）に基づいて特定しても良い。   First, in S121, the CPU 21 specifies whether to perform parking support for parallel parking by forward parking or parking support for parallel parking by backward parking. The parking direction to be supported may be specified based on the user's operation, or may be specified based on the shape of the parking space or vehicle information (vehicle length or vehicle width).

そして、Ｓ１２１でＣＰＵ２１は前向き駐車による並列駐車の駐車支援を行うか後ろ向き駐車による並列駐車の駐車支援を行うかを判定し、前向き駐車による駐車支援を行うと判定された場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）には、学習ＤＢ９から学習ＤＢ９に記憶された時刻に基づき、最も新しく記憶された前向きの並列駐車に対応する学習値（駐車完了時の車両前端から駐車スペースの奥側縁部までの距離、図１６参照）を読み出す。そして、図１６に示すようにＣＰＵ２１はＳ１で特定された駐車スペース１０４の奥側端縁部から、学習ＤＢ９より読み出した学習値だけ離間した位置を案内対象領域１０５の奥側端縁部に新たに設定する（Ｓ１２３）。   Then, in S121, the CPU 21 determines whether to perform parallel parking parking support by forward parking or parallel parking parking support by backward parking, and when it is determined to perform parking support by forward parking (S122: YES). Is the learning value corresponding to the most recently stored forward parallel parking based on the time stored in the learning DB 9 from the learning DB 9 (the distance from the front end of the vehicle to the rear edge of the parking space when parking is completed, FIG. Read). Then, as shown in FIG. 16, the CPU 21 newly sets a position separated by the learning value read from the learning DB 9 from the back side edge of the parking space 104 specified in S <b> 1 as the back side edge of the guidance target area 105. (S123).

一方、後ろ向き駐車による駐車支援を行うと判定された場合（Ｓ１２２：ＮＯ）には、学習ＤＢ９から学習ＤＢ９に記憶された時刻に基づき、最も新しく記憶された後ろ向きの並列駐車に対応する学習値（駐車完了時の車両後端から駐車スペースの奥側縁部までの距離、図１５参照）を読み出す。そして、図１５に示すようにＣＰＵ２１はＳ１で特定された駐車スペース１０４の奥側端縁部から、学習ＤＢ９より読み出した学習値だけ離間した位置を案内対象領域１０５の奥側端縁部に新たに設定する（Ｓ１２４）。その後、Ｓ１０５へと移行する。   On the other hand, when it is determined that parking assistance by backward parking is performed (S122: NO), based on the time stored in the learning DB 9 from the learning DB 9, the learning value corresponding to the most recently stored backward parallel parking ( The distance from the rear end of the vehicle when parking is completed to the rear edge of the parking space (see FIG. 15) is read out. Then, as shown in FIG. 15, the CPU 21 newly sets a position separated by the learning value read from the learning DB 9 from the back side edge of the parking space 104 specified in S <b> 1 as the back side edge of the guidance target area 105. (S124). Thereafter, the process proceeds to S105.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１実施形態では、車両が駐車スペース内で切り返しを行った場合には、その切り返し位置における車両から駐車スペース端までの距離を学習ＤＢ９に記憶し、案内対象領域を変更することとしているが、現在設定されている案内対象領域内で行った切り返しのみを対象として、切り返し位置における車両から駐車スペース端までの距離を学習ＤＢ９に記憶する構成としても良い。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the first embodiment, when the vehicle switches back in the parking space, the distance from the vehicle to the parking space end at the switching position is stored in the learning DB 9 and the guidance target area is changed. However, it is good also as a structure which memorize | stores the distance from the vehicle in the switching position to the parking space edge in learning DB9 only for the switching performed within the guidance object area | region currently set.

また、第１実施形態及び第２実施形態では学習値に基づいて案内対象領域を設定する場合に、最も新しく学習ＤＢ９に記憶された学習値（切り返しを行った際の車両から駐車スペース端までの距離）を用いて案内対象領域を設定することとしているが、学習ＤＢ９に記憶された学習値の平均値や中央値を用いて案内対象領域を設定することとしても良い。   Further, in the first embodiment and the second embodiment, when the guidance target area is set based on the learning value, the learning value stored in the learning DB 9 most recently (from the vehicle when the turnover is performed to the end of the parking space) The guidance target area is set using the distance), but the guidance target area may be set using the average value or the median value of the learning values stored in the learning DB 9.

また、切り返しを行った際の車両２から駐車スペース端までの距離については、コーナセンサの検出結果や後方カメラ４の撮像画像により算出することとしても良い。   Further, the distance from the vehicle 2 to the end of the parking space at the time of turning back may be calculated from the detection result of the corner sensor or the captured image of the rear camera 4.

第１実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the parking assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る駐車支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the control system of the parking assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment. 路側帯における駐車車両とガードレールによって形成された駐車スペース及び案内対象領域を示した図である。It is the figure which showed the parking space and guidance object area | region formed with the parked vehicle and guardrail in a roadside zone. 学習ＤＢに記憶される学習値の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the learning value memorize | stored in learning DB. 学習ＤＢに記憶される学習値を説明した説明図である。It is explanatory drawing explaining the learning value memorize | stored in learning DB. 第１実施形態に係る駐車支援案内処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the parking assistance guidance process program which concerns on 1st Embodiment. 縦列駐車における路側帯における駐車スペースの検出処理を説明した図である。It is a figure explaining the detection process of the parking space in the roadside belt | band | zone in parallel parking. 案内対象領域の設定処理の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the setting process of a guidance object area | region. 駐車経路の算出処理の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the calculation process of a parking route. 駐車経路の算出処理の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the calculation process of a parking route. 縦列駐車における学習値に基づく案内対象領域の再設定処理の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the reset process of the guidance object area | region based on the learning value in parallel parking. 縦列駐車における学習値に基づく案内対象領域の再設定処理の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the reset process of the guidance object area | region based on the learning value in parallel parking. 第２実施形態に係る駐車支援案内処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the parking assistance guidance process program which concerns on 2nd Embodiment. 並列駐車における駐車スペースの検出処理を説明した図である。It is a figure explaining the detection process of the parking space in parallel parking. 並列駐車における学習値に基づく案内対象領域の設定処理の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the setting process of the guidance object area | region based on the learning value in parallel parking. 並列駐車における学習値に基づく案内対象領域の設定処理の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the setting process of the guidance object area | region based on the learning value in parallel parking. 他の実施形態を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed other embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ 駐車支援装置
２ 車両
３ 駐車支援ＥＣＵ
５Ａ，５Ｂ 測距センサ
６ 液晶ディスプレイ
７ スピーカ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
３４ 駐車スペース
３５ 案内対象領域
４０ 駐車経路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Parking assistance apparatus 2 Vehicle 3 Parking assistance ECU
5A, 5B Distance sensor 6 Liquid crystal display 7 Speaker 21 CPU
22 RAM
23 ROM
34 Parking space 35 Guidance area 40 Parking route

Claims (7)

駐車スペースを特定する駐車スペース特定手段と、
運転者の駐車操作を学習する学習手段と、
前記駐車スペース特定手段によって特定された駐車スペース端から、前記学習手段によって学習された駐車操作に基づく距離だけ離間した地点を境界とする領域を、前記駐車スペース内で車両を移動させる領域である案内対象領域として設定する案内対象領域設定手段と、
前記案内対象領域設定手段により設定された案内対象領域内を走行して前記駐車スペースへと前記車両を駐車させる駐車支援を行う駐車支援手段と、を有することを特徴とする駐車支援装置。 A parking space identification means for identifying a parking space;
Learning means for learning the parking operation of the driver;
Before Symbol parking space parking space end identified by the identifying means, the area of the point and the boundary spaced by a distance based on the learned parking operation by said learning means, is an area for moving the vehicle in the parking space Guidance target area setting means for setting as a guidance target area;
Parking assist apparatus characterized by having a parking assist means for traveling the set guidance target area performing parking assistance to park the vehicle into the parking space by the guide target region setting means. 前記駐車支援手段は、
前記案内対象領域内を走行し、且つ前記駐車スペース特定手段によって特定された前記駐車スペース内の駐車目標位置へと車両を駐車させる駐車経路を算出する駐車経路算出手段を備え、
前記駐車経路算出手段によって算出された駐車経路に基づいて駐車支援を行うことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 The parking support means includes
Said guide traveling target area, and includes a parking path calculating means for calculating a parking path to park the vehicle into a target parking position in the parking space identified by the parking space specifying means,
The parking assistance device according to claim 1, wherein parking assistance is performed based on the parking route calculated by the parking route calculation means. 前記学習手段は、前記運転者が切り返し操作を行った際の前記車両から前記駐車スペース端までの距離を学習し、
前記案内対象領域設定手段は、前記駐車スペース端から前記学習手段により学習された距離だけ離間した地点を前記境界として前記案内対象領域を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。 It said learning means learns the distance to the parking space end from the vehicle when the driver performs a crosscut operation,
The guidance target region setting means, according to claim 1 or claim 2, characterized in that sets the guidance target area point spaced by a distance which is learned by the learning means from said parking space end as the boundary Parking assistance device. 前記駐車支援手段による駐車支援実行中に前記学習手段によって学習された駐車操作に基づいて、同じ駐車支援実行中に前記案内対象領域設定手段により設定された前記案内対象領域を変更する案内対象領域変更手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。 Wherein during the parking assist execution by the parking assist means based on the parking operation learned by the learning means, the guide target area change for changing the guidance target area set by the guidance target area setting unit in the same parking assist execution The parking support apparatus according to claim 1, further comprising a means. 前記学習手段は、前記運転者が切り返し操作を行った際の、前記切り返し操作を行った方向と、前記車両から前記駐車スペース端までの距離とを対応付けて学習し、The learning means learns by associating the direction in which the driver performs the switching operation with the distance from the vehicle to the parking space end when the driver performs the switching operation,
前記案内対象領域設定手段は、前記駐車スペースの後端縁部から、前記学習手段により学習された前方向への切り返しに対応する距離だけ離間した地点を前記案内対象領域の後端縁部とし、前記駐車スペースの前端縁部から、前記学習手段により学習された後ろ方向への切り返しに対応する距離だけ離間した地点を前記案内対象領域の前端縁部として、前記案内対象領域を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置。The guidance target area setting means sets a point separated from the rear edge of the parking space by a distance corresponding to the front turn learned by the learning means as the rear edge of the guidance target area, The guidance target area is set with a point separated from the front edge of the parking space by a distance corresponding to the backward turn learned by the learning means as the front edge of the guidance target area. The parking assistance device according to any one of claims 1 to 4. 駐車スペースを特定する駐車スペース特定ステップと、
運転者の駐車操作を学習する学習ステップと、
前記駐車スペース特定ステップによって特定された駐車スペース端から、前記学習ステップによって学習された駐車操作に基づく距離だけ離間した地点を境界とする領域を、前記駐車スペース内で車両を移動させる領域である案内対象領域として設定する案内対象領域設定ステップと、
前記案内対象領域設定ステップにより設定された案内対象領域内を走行して前記駐車スペースへと前記車両を駐車させる駐車支援を行う駐車支援ステップと、を有することを特徴とする駐車支援方法。 A parking space identification step for identifying a parking space;
A learning step for learning the parking operation of the driver;
The parking spaces end identified by the previous SL parking space specifying step, an area bounded by points spaced by a distance based on the learned parking operation by said learning step, is an area for moving the vehicle in the parking space A guidance target area setting step for setting as a guidance target area;
Parking assist method characterized by having a parking assistance step of traveling the guidance target region set performing the parking assist for parking the vehicle into the parking space by the guide target region setting step. コンピュータに、
駐車スペースを特定する駐車スペース特定機能と、
運転者の駐車操作を学習する学習機能と、
前記駐車スペース特定機能によって特定された駐車スペース端から、前記学習機能によって学習された駐車操作に基づく距離だけ離間した地点を境界とする領域を、前記駐車スペース内で車両を移動させる領域である案内対象領域として設定する案内対象領域設定機能と、
前記案内対象領域設定機能により設定された案内対象領域内を走行して前記駐車スペースへと前記車両を駐車させる駐車支援を行う駐車支援機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 On the computer ,
A parking space identification function for identifying a parking space;
A learning function to learn the driver's parking operation;
The parking spaces end identified by the previous SL parking space specifying function, the area bounded by points spaced by a distance based on the learned parking operation by the learning function, is an area for moving the vehicle in the parking space A guidance target area setting function to set as a guidance target area;
A parking assist function for parking assistance to park the vehicle into the vehicle is traveling guidance target area set the parking space by the guide target region setting function,
A computer program for executing
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