JP2021059225A - 操船支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、本発明の第1実施形態に係る操船支援システム4を示す。この操船支援システム4は、本船1が少なくとも1隻のタグボート2でアシストされる際に使用されるものである。図1では、例示として、タグボート2が2隻である場合を描いている。
u:本船の推進機およびタグボートの推力合計値
v0:本船の推進機およびタグボートの所定の推力(船体の前後・左右方向)および
旋回モーメント(要素数は推力発生源の数の3倍と等しい)
v:本船の推進機およびタグボートの発生すべき推力(船体の前後・左右方向)およ
び旋回モーメント(同上)
W1,W2:重み行列(3×3)
W3:重み行列(正方行列、要素数は推力発生源の数の2倍と等しい)
T:評価期間(数秒〜数百秒)
前記実施形態では、端末装置3の制御装置31が、表示装置32の画面上に、本船1の少なくとも1つの推進機の目標推進ベクトルと少なくとも1隻のタグボート2の目標推進ベクトルだけでなく、本船1の計画推進ベクトル53および計画旋回モーメント54ならびに本船予想外形線55も表示した。しかし、図7に示すように、本船1の計画推進ベクトル53および計画旋回モーメント54ならびに本船予想外形線55の表示は省略されてもよい。
次に、図9を参照して、本発明の第2実施形態に係る操船支援システムを説明する。本実施形態では、端末装置3が図9に示すような制御装置31’を含む。また、端末装置3は、第1実施形態で説明した操船パターン情報を使用者が入力するための第1入力装置36と、同じく第1実施形態で説明した本船推力計画情報を使用者が入力するための第2入力装置37を含む。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
本発明の1つの側面からの操船計画支援装置は、少なくとも1つの推進機を含む本船が少なくとも1隻のタグボートでアシストされる際に使用される操船支援システムであって、画面を有する少なくとも1つの表示装置と、前記本船の位置および方位に関する本船位置方位情報、ならびに前記少なくとも1隻のタグボートの位置および方位に関するタグボート位置方位情報を取得し、前記本船の位置および方位を示す本船外形線、ならびに前記少なくとも1隻のタグボートの位置および方位を示す少なくとも1つのタグボート外形線を前記画面上に表示する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記本船の少なくとも1つの推進機の目標推進ベクトル、ならびに前記少なくとも1隻のタグボートの目標推進ベクトルを算出し、前記本船の少なくとも1つの推進機の目標推進ベクトルおよび前記少なくとも1隻のタグボートの目標推進ベクトルを前記画面上に表示する、ことを特徴とする。
10 本船外形線
12 表示装置(本船表示装置)
2 タグボート
20 タグボート外形線
22 表示装置(タグボート表示装置)
3A,3B 操船計画支援装置
31 制御装置
32 表示装置(端末表示装置)
34 ベータベース
4 操船支援システム
51 転心位置
53 計画推進ベクトル
54 計画旋回モーメント
55 本船予想外形線
71,72,81〜83 目標推進ベクトル
Claims (14)
- 少なくとも1つの推進機を含む本船が少なくとも1隻のタグボートでアシストされる際に使用される操船支援システムであって、
画面を有する少なくとも1つの表示装置と、
前記本船の位置および方位に関する本船位置方位情報、ならびに前記少なくとも1隻のタグボートの位置および方位に関するタグボート位置方位情報を取得し、前記本船の位置および方位を示す本船外形線、ならびに前記少なくとも1隻のタグボートの位置および方位を示す少なくとも1つのタグボート外形線を前記画面上に表示する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記本船の少なくとも1つの推進機の目標推進ベクトル、および前記少なくとも1隻のタグボートの目標推進ベクトルを算出し、前記本船の少なくとも1つの推進機の目標推進ベクトルおよび前記少なくとも1隻のタグボートの目標推進ベクトルを前記画面上に表示する、操船支援システム。 - 前記制御装置は、前記本船の転心位置を通る直線上での前記本船の計画推進ベクトルおよび前記転心位置回りの前記本船の計画旋回モーメントを算出し、前記計画推進ベクトルおよび前記計画旋回モーメントを前記画面上に表示し、
前記本船の少なくとも1つの推進機の目標推進ベクトルと前記少なくとも1隻のタグボートの目標推進ベクトルは、前記計画推進ベクトルおよび前記計画旋回モーメントを分解したものである、請求項1に記載の操船支援システム。 - 前記制御装置は、前記本船の所定時間後の予想位置および予想方位を算出し、前記予想位置および前記予想方位を示す本船予想外形線を前記画面上に表示する、請求項1または2に記載の操船支援システム。
- 前記制御装置は、前記本船の仕様に関する本船情報、および前記少なくとも1隻のタグボートの仕様に関するタグボート情報、を格納するデータベースを含み、気象情報および/または海象情報を含む環境情報と、前記本船位置方位情報と、前記タグボート位置方位情報と、前記本船の転心位置を通る直線上での前記本船の計画推進ベクトルおよび前記転心位置回りの前記本船の計画旋回モーメントに関する本船推力計画情報と、前記本船の少なくとも1つの推進機の使用方法および前記少なくとも1隻のタグボートのアシスト方法を含む操船パターンに関する操船パターン情報と、前記データベースに格納された情報と、に基づいて、前記本船の少なくとも1つの推進機の目標推進ベクトルと前記少なくとも1隻のタグボートの目標推進ベクトルを算出する、請求項1〜3の何れか一項に記載の操船支援システム。
- 本船が少なくとも1隻のタグボートでアシストされる際に使用される操船支援システムであって、
画面を有する少なくとも1つの表示装置と、
前記本船の位置および方位に関する本船位置方位情報、ならびに前記少なくとも1隻のタグボートの位置および方位に関するタグボート位置方位情報を取得し、前記本船の位置および方位を示す本船外形線、ならびに前記少なくとも1隻のタグボートの位置および方位を示す少なくとも1つのタグボート外形線を前記画面上に表示する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記本船の所定時間後の予想位置および予想方位を算出し、前記予想位置および前記予想方位を示す本船予想外形線を前記画面上に表示する、操船支援システム。 - 前記少なくとも1つの表示装置は、前記本船および前記少なくとも1隻のタグボートとは独立した端末装置に含まれる端末表示装置を含む、請求項1〜5の何れか一項に記載の操船支援システム。
- 前記少なくとも1つの表示装置は、前記本船に搭載される本船表示装置と、前記少なくとも1隻のタグボートに搭載される少なくとも1つのタグボート表示装置のうちの少なくとも一方を含む、請求項1〜6の何れか一項に記載の操船支援システム。
- 本船が複数隻のタグボートでアシストされる際に使用される操船支援システムであって、
画面を有する少なくとも1つの表示装置と、
前記本船の位置および方位に関する本船位置方位情報、ならびに前記複数隻のタグボートの位置および方位に関するタグボート位置方位情報を取得し、前記本船の位置および方位を示す本船外形線、ならびに前記複数隻のタグボートの位置および方位を示す複数のタグボート外形線を前記画面上に表示する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記本船の転心位置を通る直線上での前記本船の計画推進ベクトル、ならびに前記転心位置回りの前記本船の計画旋回モーメントを算出し、前記計画推進ベクトルおよび前記計画旋回モーメントを前記画面上に表示する、操船支援システム。 - 前記制御装置は、前記複数隻のタグボートの目標推進ベクトルをタグボートごとに算出し、前記目標推進ベクトルを前記画面上に表示し、
前記複数隻のタグボートの目標推進ベクトルは、前記本船の計画推進ベクトルおよび計画旋回モーメントを分解したものである、請求項8に記載の操船支援システム。 - 前記制御装置は、前記本船の所定時間後の予想位置および予想方位を算出し、前記予想位置および前記予想方位を示す本船予想外形線を前記画面上に表示する、請求項8または9に記載の操船支援システム。
- 前記制御装置は、前記本船の仕様に関する本船情報、および前記複数隻のタグボートの仕様に関するタグボート情報、を格納するデータベースを含み、気象情報および/または海象情報を含む環境情報と、前記本船位置方位情報と、前記タグボート位置方位情報と、前記本船の転心位置を通る直線上での前記本船の計画推進ベクトルおよび前記転心位置回りの前記本船の計画旋回モーメントに関する本船推力計画情報と、前記複数隻のタグボートのアシスト方法を含む操船パターンに関する操船パターン情報と、前記データベースに格納された情報と、に基づいて、前記複数隻のタグボートの目標推進ベクトルを算出する、請求項8〜10の何れか一項に記載の操船支援システム。
- 前記少なくとも1つの表示装置は、前記本船および前記複数隻のタグボートとは独立した端末装置に含まれる端末表示装置を含む、請求項8〜11の何れか一項に記載の操船支援システム。
- 前記少なくとも1つの表示装置は、前記複数隻のタグボートに搭載される複数のタグボート表示装置を含む、請求項8〜12の何れか一項に記載の操船支援システム。
- 使用者が前記本船推力計画情報を入力するための入力装置をさらに備える、請求項1〜13の何れか一項に記載の操船支援システム。
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