JP2021052614A - 自動走行式のロボット作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
2 作業本体部
4 カバー部
12 連結構造ユニット
14 カバー連結部
14a シャフト部
16 本体連結部
16a 底部
16b 中間部
16c 頭部
24 ストッパ
30 第1の磁石
32 第2の磁石
34 第1の検出部
36 第2の検出部
38 コントローラ
d31 第1の検出部の上下方向の検出範囲
d32 第2の検出部の上下方向の検出範囲
d51 第1の磁石の横方向の寸法
d52 第2の磁石の横方向の寸法
Claims (2)
- 自動走行式のロボット作業機(1)あって、
走行可能な作業本体部(2)と、前記作業本体部(2)を覆うカバー部(4)と、前記作業本体部(2)と前記カバー部(4)を連結する連結構造ユニット(12)と、を有し、
前記連結構造ユニット(12)は、前記カバー部(4)を持上げたとき、前記カバー部(4)が前記作業本体部(2)に対して上方向に移動し、前記ロボット作業機(1)が走行中に障害物に衝突したとき、前記カバー部(4)が前記作業本体部(2)に対して実質的に横方向に移動するように構成され、
更に、複数組の第1の磁石(30)及び第1の検出部(34)と、複数組の第2の磁石(32)及び第2の検出部(36)と、前記第1の検出部(34)及び前記第2の検出部(36)に接続されたコントローラ(38)と、を有し、
前記第1の磁石(30)は、前記作業本体部(2)と前記カバー部(4)の一方に取付けられ、前記第1の検出部(34)は、前記作業本体部(2)と前記カバー部(4)の他方に取付けられ且つ前記第1の磁石(30)を検出し、
前記第2の磁石(32)は、前記作業本体部(2)と前記カバー部(4)の一方に取付けられ、前記第2の検出部(36)は、前記作業本体部(2)と前記カバー部(4)の他方に取付けられ且つ前記第2の磁石(32)を検出し、
前記第1の検出部(34)の上下方向の検出範囲(d31)は、前記第2の検出部(36)の上下方向の検出範囲(d32)とほぼ等しく、前記第1の磁石(30)の横方向の寸法(d51)は、前記第2の磁石(32)の横方向の寸法(d52)よりも大きく、
前記コントローラ(38)は、前記第1の検出部(34)が前記第1の磁石(30)を検出し、且つ、前記第2の検出部(36)が前記第2の磁石(32)を検出しているとき、前記カバー部(4)が前記作業本体部(2)に対する通常位置にあると判断し、
前記コントローラ(38)は、隣接した少なくとも2つの前記第1の検出部(34)及び/又は前記第2の検出部(36)が、それぞれの前記第1の磁石(30)及び/又は前記第2の磁石(32)を検出していないとき、前記カバー部(4)が前記作業本体部(2)に対して上方向に移動した位置にあると判断し、
前記コントローラ(38)は、前記第1の検出部(34)が前記第1の磁石(30)を検出し、且つ、前記第2の検出部(36)が前記第2の磁石(32)を検出していないとき、前記カバー部(4)が前記作業本体部(2)に対して横方向に移動した位置にあると判断する、ことを特徴とするロボット作業機(1)。 - 前記複数組の第1の磁石(30)及び第1の検出部(34)の各組と前記複数組の第2の磁石(32)及び第2の検出部(36)の各組は、ロボット作業機(1)の周方向に交互に配置され、前記第1の検出部(34)のうちの少なくとも1つが前記第1の磁石(30)を検出しておらず、且つ、それに隣接した前記第2の検出部(36)が前記第2の磁石(32)を検出していないとき、前記カバー部(4)が前記作業本体部(2)に対して上方向に移動した位置にあると判断する、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット作業機(1)。
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2019
- 2019-09-27 JP JP2019177044A patent/JP7218265B2/ja active Active
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