JP2021052350A - 画像記録装置、画像記録方法、及び画像記録プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】カメラで撮影された画像を天候に応じて適正なフレームレートで記録する。【解決手段】撮像部１０は、画像を撮像フレームレートで撮像する。荒天判定処理部５０は、撮像された画像を用いて、荒天であるか否かを判定する。フレームレート切替部３０は、撮像された画像を記録する際の記録フレームレートを撮像フレームレートよりも低い第１のフレームレートに設定し、荒天であると判定された場合、記録フレームレートを第１のフレームレートよりも高い第２のフレームレートに切り替える。記録部６０は、撮像された画像を記録フレームレートで記録する。【選択図】図１

Description

本発明は、カメラで撮影された画像を記録するための画像記録技術に関する。

自動車にドライブレコーダを搭載し、走行中の前方映像を撮影して記録して、万一の事故の際に現場状況の把握に役立てることが行われるようになった。ドライブレコーダの記憶メモリは容量が限られているため、記憶容量を有効に活用する必要がある。

特許文献１には、自動車周辺の磁気を検出する磁気センサの情報を用いて車両の異常接近を検知し、記録メモリに記録する画像データのフレームレートを高くするドライブレコーダが開示されている。

特開２００７−８８５４１号公報

ドライブレコーダの記憶メモリの小さい記憶容量のもとで録画時間を確保するためには、撮影画像を記録する際のフレームレートを低く設定する必要があるが、荒天においては記録映像の視認性が悪化し、危険シーンの情報不足を招く恐れがある。

特許文献１に記載のドライブレコーダでは、豪雨等の悪天候に対処して記録時のフレームレートを適正水準にすることはできない。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、カメラで撮影された画像を天候に応じて適正なフレームレートで記録するための画像記録技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の画像記録装置（２００）は、画像を撮像フレームレートで撮像する撮像部（１０）と、前記撮像された画像を用いて、荒天であるか否かを判定する荒天判定処理部（５０）と、前記撮像された画像を記録する際の記録フレームレートを前記撮像フレームレートよりも低い第１のフレームレートに設定し、荒天であると判定された場合、前記記録フレームレートを前記第１のフレームレートよりも高い第２のフレームレートに切り替えるフレームレート切替部（３０）と、前記撮像された画像を前記記録フレームレートで記録する記録部（６０）とを含む。

本発明の別の態様は、画像記録方法である。この方法は、画像を撮像フレームレートで撮像する撮像ステップと、前記撮像された画像を用いて、荒天であるか否かを判定する荒天判定処理ステップと、前記撮像された画像を記録する際の記録フレームレートを前記撮像フレームレートよりも低い第１のフレームレートに設定し、荒天であると判定された場合、前記記録フレームレートを前記第１のフレームレートよりも高い第２のフレームレートに切り替えるフレームレート切替ステップと、前記撮像された画像を前記記録フレームレートで記録する記録ステップとを含む。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、カメラで撮影された画像を天候に応じて適正なフレームレートで記録することができる。

図１（ａ）は、前提技術に係る画像記録装置の構成図であり、図１（ｂ）は、本発明の実施の形態に係る画像記録装置の構成図である。 実施の形態に係る画像記録装置による画像記録方法を説明するフローチャートである。 実施の形態に係る画像記録装置の荒天判定処理部の構成図である。 実施の形態に係る画像記録装置のワイパー動作周期推定部によるワイパー動作周期の推定方法を説明する図である。 実施の形態に係る画像記録装置のワイパー動作周期推定部によるワイパー動作周期の推定方法を説明する図である。 実施の形態に係る画像記録装置の荒天判定処理部による荒天判定処理を説明するフローチャートである。 記録フレームレートを上げる特定期間の指定方法を説明する図である。

図１（ａ）は、前提技術に係る画像記録装置１００の構成図であり、図１（ｂ）は、本発明の実施の形態に係る画像記録装置２００の構成図である。画像記録装置１００、２００は、一例として車載型記録装置（ドライブレコーダ）であるが、これに限定されるものではない。

まず、図１（ａ）を参照して、前提技術に係る画像記録装置１００の構成を説明する。画像記録装置１００は、撮像部１０、画像圧縮部２０、フレームレート切替部３０、手動選択部４０、および記録部６０を含む。

撮像部１０は車両に設置され、車両から外界前方を所定のフレームレートで撮影し、撮影映像のフレームを画像圧縮部２０に供給する。撮像部１０は、車両のフロントガラスに備えられたワイパーが動作する範囲を撮影可能に設置してもよい。つまり撮像部１０は、フロントガラスの大部分を撮影可能に設置してもよい。撮像部１０は、被写体からの光を図示しない撮像素子に結像することで、画像を撮像する。撮像部１０の一例はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）単眼カメラであるが、これに限定されるものではない。

撮像部１０が撮影する映像のフレームレートを「撮像フレームレート」と呼ぶ。撮像フレームレートは、たとえば６０フレーム／秒、３０フレーム／秒、２０フレーム／秒、１０フレーム／秒などである。

画像圧縮部２０は、映像の符号化対象のフレームをたとえばＭＰＥＧやＡＶＣ、ＨＥＶＣなどの規格にしたがって各種の符号化パラメータを用いて符号化し、フレームレート切替部３０に供給する。なお、画像記録装置１００は画像圧縮部２０を含んでいなくてもよい。その場合撮像部１０が撮影した撮影映像のフレームを符号化せずにフレームレート切替部３０に供給すればよい。

手動選択部４０は、画像圧縮部２０から供給された画像を記録部６０に記録する際のフレームレート（「記録フレームレート」と呼ぶ）をユーザに手動で選択させる。手動選択部４０は選択された記録フレームレートをフレームレート切替部３０に指示する。

記録フレームレートは、撮像フレームレート以下に設定される。撮像フレームレートが３０フレーム／秒である場合、記録フレームレートは、一例として、３０フレーム／秒、２０フレーム／秒、１０フレーム／秒のいずれかに設定される。たとえば、ユーザは、晴れや曇りなどの好天の場合、１０フレーム／秒などの低フレームレートを選択し、風雨、豪雨や降雪などの荒天の場合、３０フレーム／秒などの高フレームレートを選択する。ユーザは天候以外にも、例えば記録部６０の記憶容量の残量に基づいてフレームレートを選択する。

フレームレート切替部３０は、手動選択部４０の指示にしたがって記録フレームレートを切り替える。

記録部６０は、フレームレート切替部３０により設定された記録フレームレートで画像圧縮部２０から供給された画像を記録する。記録部６０は、一例として、メモリカードなどの記憶媒体であるが、これに限定されるものではない。

記録部６０は、記録フレームレートが撮像フレームレートよりも低い場合、撮像されたフレームを間引きして記録部６０に記録する。たとえば、撮像フレームレートが３０フレーム／秒で、記録フレームレートが１０フレーム／秒の場合、撮像された３枚のフレームの内、２枚を間引きして、３枚のフレームの内、１枚のフレームを記録することで記録フレームレートを１／３倍に低減させる。

図１（ｂ）を参照して、本発明の実施の形態に係る画像記録装置２００の構成を説明する。画像記録装置２００は、撮像部１０、画像圧縮部２０、フレームレート切替部３０、荒天判定処理部５０、および記録部６０を含む。図１（ａ）の前提技術の画像記録装置１００と共通する構成と動作については説明を省略し、前提技術の画像記録装置１００とは異なる構成と動作についてのみ説明する。

荒天判定処理部５０は、撮像部１０から撮影画像を取得し、荒天であるか否かを判定し、判定結果をフレームレート切替部３０に通知する。

フレームレート切替部３０は、初期設定において、記録フレームレートを撮像フレームレートよりも低い第１のフレームレートに設定し、荒天判定処理部５０から供給される判定結果にしたがって、荒天である場合、記録フレームレートを第１のフレームレートよりも高い第２のフレームレートに切り替える。第２のフレームレートは撮像フレームレートであってもよい。

たとえば、撮像フレームレートが３０フレーム／秒である場合、初期設定において、記録フレームレートは、第１のフレームレートとして１０フレーム／秒に設定され、荒天であると判定された場合、記録フレームレートは、第２のフレームレートとして３０フレーム／秒に切り替えられる。

図２は、実施の形態に係る画像記録装置２００による画像記録方法を説明するフローチャートである。

撮像部１０は車両の前方映像を撮像フレームレートで撮影する（Ｓ１０）。フレームレート切替部３０は、記録フレームレートを撮像フレームレート以下の低フレームレートに設定する（Ｓ２０）。なお、初期設定では記録フレームレートを低フレームレートに設定しておく。

荒天判定処理部５０は、撮影画像を用いて荒天か否かを判定する（Ｓ３０）。

荒天である場合（Ｓ３０のＹｅｓ）、フレームレート切替部３０は、記録フレームレートを低フレームレートから高フレームレートに切り替える（Ｓ４０）。荒天ではない場合（Ｓ３０のＮｏ）、ステップＳ４０をスキップしてステップＳ５０に進む。なお、もしステップＳ３０のＮｏにおいて記録フレームレートが高フレームレートであった場合には、フレームレート切替部３０が記録フレームレートを高フレームレートから低フレームレートに切替えてからステップＳ５０に進んでもよい。

記録部６０は、フレームレート切替部３０により設定された記録フレームレートで撮影画像を記録する（Ｓ５０）。撮影画像は、荒天ではない場合、低フレームレートで記録され、荒天である場合、高フレームレートで記録される。

図３は、図１（ｂ）の荒天判定処理部５０の構成図である。荒天判定処理部５０は、ワイパー検出部５２、記憶部５４、ワイパー動作周期推定部５６、および荒天判定部５８を含む。

ワイパー検出部５２は、撮像部１０から取得した撮影画像からワイパーを検出し、ワイパーを囲む矩形の領域をワイパー領域として抽出する。ワイパー領域は矩形でなくともよい。ワイパー領域などの特定の物体の領域を検出する方法については画像から特徴にもとづいて特定の物体を抽出する既存の手法を用いることができる。物体を抽出する手法としては、例えば様々なワイパーの画像をデータセットとして学習させたディープラーニングモデルを実装した画像認識用チップを用いることができる。ディープラーニングモデルはＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ ＭｕｌｔｉＢｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）及びＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）などの物体検出アルゴリズムを用いて実現することができる。

ワイパー検出部５２は、現在のワイパー領域データをワイパー動作周期推定部５６に供給するとともに、ワイパー領域データを記憶部５４に記憶する。記憶部５４は、過去の複数のワイパー領域データを記憶する。たとえば過去の１０フレームのワイパー領域データを記憶する。記憶部５４は、過去のワイパー領域データをワイパー動作周期推定部５６に供給する。

ワイパー動作周期推定部５６は、ワイパー検出部５２から供給された現在のワイパー領域データおよび記憶部５４から供給された過去の複数のワイパー領域データを参照して、ワイパーの動作周期を推定する。具体的には、撮影画像の判定領域内にワイパー領域が含まれる割合が最大となる時点にもとづいてワイパー動作周期を推定する。ワイパー動作周期推定部５６は、ワイパー動作周期データを荒天判定部５８に供給する。

荒天判定部５８は、ワイパー動作周期が所定の閾値未満である場合、荒天であると判定し、ワイパー動作周期が所定の閾値以上である場合、荒天ではないと判定し、荒天判定結果をフレームレート切替部３０に供給する。たとえば、所定の閾値を２秒として、ワイパー動作周期が２秒未満である場合、荒天であると判定する。荒天判定結果は荒天の場合は「１」、荒天でない場合は「０」である。

図４および図５は、ワイパー動作周期推定部５６によるワイパー動作周期の推定方法を説明する図である。

図４において、横軸を時間軸として、撮影画像の過去のフレームＦ８〜Ｆ１、現在のフレームＦ０が図示されており、ここにワイパーの往復動作の例が示される。ワイパーの往復動作には、フレームＦ８〜Ｆ４までの「行き」の片道動作と、フレームＦ４〜Ｆ０までの「戻り」の片道動作とが含まれる。撮影画像２３０には中央に判定領域２２０が設定される。ワイパー検出部５２は、各フレームにおいて各撮影画像２３０からワイパー領域２１０を抽出する。ここで、ワイパーの「行き」の往復動作をしている時をワイパー行き時とし、ワイパーの「戻り」の往復動作をしている時をワイパー戻り時とする。

ワイパー動作周期推定部５６は、各フレームにおいて、判定領域２２０内にワイパー領域２１０が含まれる場合は、「１」の判定結果を記憶し、ワイパー領域２１０が判定領域２２０からはみ出している場合は「０」の判定結果を記憶する。より具体的には、判定領域２２０内にワイパー領域２１０が含まれる割合が最大となるフレームにおいて、判定結果を「１」とし、それ以外のフレームでは、判定結果を「０」とする。例えば判定領域２２０内にワイパー領域２１０が含まれる割合が１００％、つまりワイパー領域２１０が完全に含まれるフレームにおいて判定結果を「１」とすればよい。ワイパーの片道動作のフレームＦ８〜Ｆ４、又はフレームＦ４〜Ｆ０の中で、それぞれ判定領域２２０内にワイパー領域２１０が含まれる割合が最大となるフレームの判定結果を「１」とすればよい。

ここでは、フレームＦ６において、判定領域２２０内にワイパー領域２１０が完全に含まれるため、「１」の判定結果となり、フレームＦ２において、判定領域２２０内にワイパー領域２１０が完全に含まれるため、「１」の判定結果となる。それ以外のフレームにおいては、ワイパー領域２１０が判定領域２２０からはみ出しているため、「０」の判定結果となる。フレームＦ６においてワイパーは往復動作の「行き」であり、フレームＦ２においてワイパーは往復動作の「戻り」であり、そのことを示す矢印を便宜上、図示している。

図５において、晴天、少雨、豪雨の３パターンのワイパーの往復動作を示されている。晴天の場合、図４で説明した判定結果は常に「０」であり、ワイパー動作周期推定部５６はワイパー動作周期には最大値を初期値として設定する。最大値は、荒天判定部５８が荒天か否か判定する所定の閾値よりも十分に大きい数とする。例えば所定の閾値を２秒とした場合、最大値は３０秒とする。

少雨の場合、ワイパーは間欠動作をしている。ワイパー動作周期推定部５６は、過去のフレームにおいてワイパー戻り時の図４の判定結果が「１」の時点から、次にワイパー戻り時の図４の判定結果が「１」の時点までの時間差により、ワイパー動作周期を推定する。ワイパー動作周期は例えば、ワイパー戻り時の判定結果が「１」であるフレームから次にワイパー戻り時の判定結果が「１」であるフレームまでのフレーム数に、撮像フレームレートの逆数を乗ずることで推定する。この例では、ワイパー動作周期は３秒と推定される。

豪雨の場合、ワイパーは高速に往復動作をしている。同様にワイパー動作周期推定部５６は、過去のフレームにおいてワイパー戻り時の図４の判定結果が「１」の時点から、次にワイパー戻り時の図４の判定結果が「１」の時点までの時間差により、ワイパー動作周期を推定する。この例では、ワイパー動作周期は１．５秒と推定される。

荒天判定部５８は、ワイパー動作周期が２秒未満の場合、荒天であると判定する。図５の少雨の場合、ワイパー動作周期は３秒であるから、荒天ではないという判定結果「０」を出力し、豪雨の場合、ワイパー動作周期は１．５秒であるから、荒天であるという判定結果「１」を出力する。

図６は、荒天判定処理部５０による荒天判定処理を説明するフローチャートである。

荒天判定処理部５０は、撮像部１０から撮影画像２３０を取得する（Ｓ６０）。ワイパー検出部５２は、撮影画像２３０からワイパー領域２１０を抽出し、ワイパー動作周期推定部５６に供給するとともに記憶部５４に記憶する（Ｓ７０）。

ワイパー動作周期推定部５６は、過去のフレームにおいて判定領域２２０内にワイパー領域２１０が含まれる割合が最大となるワイパー戻り時の判定結果が「１」の時点から、次に判定領域２２０内にワイパー領域２１０が含まれる割合が最大となるワイパー戻り時の判定結果が「１」の時点までの時間差により、ワイパー動作周期を推定する（Ｓ８０）。

荒天判定部５８は、ワイパー動作周期を所定の閾値（ここでは２秒）と比較し（Ｓ９０）、ワイパー動作周期が２秒未満である場合（Ｓ９０のＹｅｓ）、荒天であると判定し（Ｓ１００）、ワイパー動作周期が２秒以上である場合（Ｓ９０のＮｏ）、荒天ではないと判定する（Ｓ１１０）。

これまで荒天判定部５８は荒天か否かを判定したが、３つ以上の天候状態を判定してもよい。たとえば荒天判定部５８は、ワイパー動作周期と複数の所定の閾値とを比較して３つ以上の天候状態を判定する。荒天判定部５８は、第１の閾値を２秒、第２の閾値を１秒として、ワイパー動作周期が２秒以上の場合は雨天ではない、ワイパー動作周期が１秒以上２秒未満の場合は雨天、ワイパー動作周期が１秒未満の場合は荒天と判定する。フレームレート切替部３０は、荒天であると判定された場合記録フレームレートを高フレームレートとし、雨天であると判定された場合記録フレームレートを中フレームレートとし、雨天でないと判定された場合記録フレームレートを低フレームレートとする。

上記の実施の形態では、荒天であると判定された場合、記録フレームレートを通常時の低フレームレートから高フレームレートに切り替えたが、別の実施の形態として、荒天であると判定された場合、ワイパーの往復動作の中で記録フレームレートを上げる特定期間を指定し、その特定期間において記録フレームレートを高フレームレートに切り替えるが、それ以外の期間では通常の低フレームレートで記録してもよい。

図７は、記録フレームレートを上げる特定期間の指定方法を説明する図である。図４と同様に、撮影画像のフレームＦ８〜Ｆ０においてワイパーの往復動作の例が示される。撮影画像２３０には中央に特定期間判定領域２４０が設定される。特定期間判定領域２４０は、例えば判定領域２２０よりも左右方向に広い領域とする。荒天であると判定され、かつ撮影画像２３０の特定期間判定領域２４０内にワイパー領域２１０が含まれる場合、記録フレームレートを高フレームレートに切り替え、ワイパー領域２１０が特定期間判定領域２４０からはみ出している場合は、通常の低フレームレートのままにする。

この例では、ワイパーの往復動作の行きにおいて、フレームＦ７、Ｆ６、Ｆ５では特定期間判定領域２４０内にワイパー領域２１０が含まれるため、フレームＦ７、Ｆ６、Ｆ５の期間は高フレームレートに切り替える。また、ワイパーの往復動作の戻りにおいて、フレームＦ３、Ｆ２、Ｆ１では特定期間判定領域２４０内にワイパー領域２１０が含まれるため、フレームＦ３、Ｆ２、Ｆ１の期間は高フレームレートに切り替える。なお、フレームＦ８、Ｆ４、Ｆ０の期間においては通常の低フレームレートのままである。

より具体的には、荒天判定処理部５０は、荒天であると判定した場合、撮影画像２３０の特定期間判定領域２４０内にワイパー領域２１０が含まれる割合が所定の閾値を超える期間を特定期間とする。フレームレート切替部３０は、荒天であると判定した場合、特定期間において記録フレームレートを通常の低フレームレートから高フレームレートに切り替える。所定の閾値は、たとえば、８０％などとする。これにより、荒天時にワイパーによりフロントガラスの雨粒や雪がはらわれて視認性が高まる期間、高フレームレートで撮影画像を記録し、それ以外の期間は低フレームレートにすることで、記録映像の視認性を高めながら荒天時の記録容量の増加を抑えることができる。

以上説明した画像記録装置２００の各種の処理は、ＣＰＵやメモリ等のハードウェアを用いた装置として実現することができるのは勿論のこと、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）やフラッシュメモリ等に記憶されているファームウェアや、コンピュータ等のソフトウェアによっても実現することができる。そのファームウェアプログラム、ソフトウェアプログラムをコンピュータ等で読み取り可能な記録媒体に記録して提供することも、有線あるいは無線のネットワークを通してサーバと送受信することも、地上波あるいは衛星ディジタル放送のデータ放送として送受信することも可能である。

以上述べたように、本発明の実施の形態によれば、カメラで撮影された画像を通常時は低フレームレートで記録し、豪雨などの荒天を検出した場合は、自動で高フレームレートに切り替えて記録する。これにより、記録容量を最小限に抑えつつ、危険シーンの情報不足を防ぐことができる。また、荒天が検出された場合でも、常時、高フレームレートに切り替えるのではなく、ワイパーにより雨粒がはらわれて視認性が高まる期間に限って高フレームレートに切り替え、それ以外の期間は低フレームレートのままにすることで、記録映像の視認性を高めながら荒天時の記憶容量の増加を抑えることができる。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

上記の実施の形態では、荒天判定処理部５０は荒天か否かをワイパー動作周期によって判定したが、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などから取得する車両情報、画像解析、及び各種センサ情報などにもとづいて荒天か否かを判定してもよい。また、画像記録装置２００は手動選択部４０と荒天判定処理部５０とを両方含んでいてもよい。

１０ 撮像部、 ２０ 画像圧縮部、 ３０ フレームレート切替部、 ４０ 手動選択部、 ５０ 荒天判定処理部、 ５２ ワイパー検出部、 ５４ 記憶部、 ５６ ワイパー動作周期推定部、 ５８ 荒天判定部、 ６０ 記録部、 １００ 画像記録装置、 ２００ 画像記録装置、 ２１０ ワイパー領域、 ２２０ 判定領域、 ２３０ 撮影画像、 ２４０ 特定期間判定領域。

Claims (6)

1. 画像を撮像フレームレートで撮像する撮像部と、
   前記撮像された画像を用いて、荒天であるか否かを判定する荒天判定処理部と、
   前記撮像された画像を記録する際の記録フレームレートを前記撮像フレームレートよりも低い第１のフレームレートに設定し、荒天であると判定された場合、前記記録フレームレートを前記第１のフレームレートよりも高い第２のフレームレートに切り替えるフレームレート切替部と、
   前記撮像された画像を前記記録フレームレートで記録する記録部とを含むことを特徴とする画像記録装置。
2. 前記第２のフレームレートは前記撮像フレームレートであることを特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
3. 前記荒天判定処理部は、前記撮像された画像を用いて、荒天において前記記録フレームレートを上げる特定期間を指定し、
   前記フレームレート切替部は、荒天であると判定された場合、前記特定期間において前記記録フレームレートを前記第２のフレームレートに切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載の画像記録装置。
4. 前記荒天判定処理部は、前記撮像された画像の特定期間判定領域内にワイパー領域が含まれる割合が所定の閾値を超える期間を前記特定期間に指定することを特徴とする請求項３に記載の画像記録装置。
5. 画像を撮像フレームレートで撮像する撮像ステップと、
   前記撮像された画像を用いて、荒天であるか否かを判定する荒天判定処理ステップと、
   前記撮像された画像を記録する際の記録フレームレートを前記撮像フレームレートよりも低い第１のフレームレートに設定し、荒天であると判定された場合、前記記録フレームレートを前記第１のフレームレートよりも高い第２のフレームレートに切り替えるフレームレート切替ステップと、
   前記撮像された画像を前記記録フレームレートで記録する記録ステップとを含むことを特徴とする画像記録方法。
6. 画像を撮像フレームレートで撮像する撮像ステップと、
   前記撮像された画像を用いて、荒天であるか否かを判定する荒天判定処理ステップと、
   前記撮像された画像を記録する際の記録フレームレートを前記撮像フレームレートよりも低い第１のフレームレートに設定し、荒天であると判定された場合、前記記録フレームレートを前記第１のフレームレートよりも高い第２のフレームレートに切り替えるフレームレート切替ステップと、
   前記撮像された画像を前記記録フレームレートで記録する記録ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする画像記録プログラム。

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