JP2021052257A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】着目すべき領域を高画質で撮像する。【解決手段】画像処理装置は、撮像範囲の全体を第１の画質で撮像するとともに、該撮像範囲の一部の領域を、第１の画質より高画質な第２の画質で撮像するカメラ（２０）を搭載する車両（１）が、その進行方向が変化する特定場所に位置するか否かを判定する判定手段（１５）と、車両が特定場所に位置すると判定された場合に、撮像範囲に含まれ、且つ、第２の画質で撮像すべき注目領域が撮像されるように、撮像範囲内における上記一部の領域の位置を変更する領域変更手段（１２、１３）と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、画像処理装置の技術分野に関する。

この種の装置では、例えば撮像範囲の一部を高画質で撮像するとともに、撮像範囲の他の部分を低画質で撮像することによって、処理速度の向上が図られることがある。低画質で撮像する方法として、複数の画素を１個のブロック画素としてビニング画像（即ち、低画質化処理画像）を出力する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１３−１２０９８８号公報

車両の前方を撮像する車載カメラの場合、例えば障害物検知等で着目すべき領域は、撮像範囲の中央部（即ち、車両の正面で、該車両からある程度離れた場所）であるので、該中央部が高画質で撮像されることが一般的である。他方で、例えば車両の右左折時等には、着目すべき領域が撮像範囲の中央部からずれてしまう。すると、着目すべき領域が高画質で撮像されないこととなり、例えば障害物検知等が適切に行われない可能性があるという技術的問題点がある。特許文献１に記載の技術では、この問題点を解決することはできない。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、着目すべき領域を高画質で撮像することができる画像処理装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る画像処理装置は、撮像範囲の全体を第１の画質で撮像するとともに、前記撮像範囲の一部の領域を、前記第１の画質より高画質な第２の画質で撮像するカメラを搭載する車両が、その進行方向が変化する特定場所に位置するか否かを判定する判定手段と、前記車両が前記特定場所に位置すると判定された場合に、前記撮像範囲に含まれ、且つ、前記第２の画質で撮像すべき領域であって、前記車両の挙動に応じて前記車両に対する位置が変化する領域である注目領域が撮像されるように、前記撮像範囲内における前記一部の領域の位置を変更する領域変更手段と、を備えるというものである。

当該画像処理装置によれば、注目領域が第２の画質で撮像されるように、第２の画質で撮像される領域である一部の領域の位置が変更されるので、例えば車両の右左折時等、注目領域（上述の“着目すべき領域”に相当）が車両正面からずれる場合においても、注目領域を比較的高画質な第２の画質で撮像することができる。

第１実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。 高画質領域の位置の一例を示す図である。 第２実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。 第２実施形態の変形例に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。 第３実施形態に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。 第３実施形態の変形例に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。

画像処理装置に係る実施形態について説明する。実施形態に係る画像処理装置は、カメラを制御可能に構成されている。尚、当該画像処理装置は、カメラとは別部材として構成されていてもよいし、カメラと一体として（例えば、カメラの一部として）構成されていてもよい。

カメラは、撮像範囲の全体を第１の画質で撮像するとともに、該撮像範囲の一部の領域を、第１の画質より高画質な第２の画質で撮像する。カメラは、例えば、撮像範囲の全体を第２の画質で撮像可能な撮像素子を有していてよい。この場合、例えばビニング処理等の既存の低画質化処理技術を用いて、第１の画質での撮像が行われてよい。上記一部の領域の第２の画質での撮像は、上記撮像素子のうち該一部の領域に相当する画素に係る画素値を読み出すことにより行われてよい。尚、撮像範囲の一部の領域の撮像が、「撮像範囲の一部の領域の切り出し（又はトリミング）」という概念で扱われてよい。

ここで、上記一部の領域のサイズは、撮像範囲の全体を第１の画質で撮像したときの処理負荷と、該一部の領域を第２の画質で撮像したときの処理負荷とが同等となるように設定されてよい。第１の画質で撮像するときに、例えば撮像素子の４画素が１個のブロック画素として扱われる場合、上記一部の領域のサイズは、撮像素子を構成する画素数の４分の１の画素数とされてよい。

当該画像処理装置は、判定手段及び領域変更手段を備えている。判定手段は、カメラを搭載する車両（即ち、当該画像処理装置を搭載する車両）が、その進行方向が変化する特定場所に位置するか否かを判定する。ここで「進行方向」は、車両をその上方から平面的に見た場合の該車両が移動する方向（例えば、車両の上下軸まわりに該車両が回転することで決定される方向）に限らず、３次元空間において該車両が移動する方向（例えば、車両の上下軸に加えて左右軸まわりに該車両が回転することで決定される方向）も含む概念である。

「進行方向が変化する特定場所」としては、例えば、右左折が行われる可能性のある交差点、カーブ路、坂道の入口及び出口、等が挙げられる。車両が特定場所に位置するか否かは、例えば次のようにして判定すればよい。即ち、カメラにより撮像された画像から、（ｉ）例えば信号機、横断歩道等の特定場所に固有の物が写っているか否かを判定して、（ｉｉ）ＦＯＥ（Ｆｏｃｕｓ ｏｆ Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）の変化を検出することによって、又は、（ｉｉｉ）道路の曲率を検出することによって、車両が特定場所に位置するか否かを判定すればよい。或いは、車両に係る位置情報と、地図情報とに基づいて、車両が特定場所に位置するか否かを判定すればよい。或いは、車両に係る速度変化や操舵操作に基づいて、車両が特定場所に位置するか否かを判定すればよい。

領域変更手段は、車両が特定場所に位置すると判定された場合に、カメラの撮像範囲に含まれ、且つ、第２の画質で撮像すべき領域であって、車両の挙動に応じて該車両に対する位置が変化する領域である注目領域が撮像されるように、撮像範囲内における一部の領域（即ち、第２の画質で撮像される領域）の位置を変更する。

「注目領域」は、カメラにより撮像された画像の使用目的等に応じて変更されてよい。該画像が、例えば障害物検知に用いられる場合、注目領域は、典型的には、車両の前方の道路であってよい。ただし、例えば交差点では、対向車線や歩道等が注目領域として設定されてよい。「注目領域」は、上述の如く、車両の挙動に応じて該車両に対する位置が変化する領域である。このため、例えば車両が操舵されることにより、その進行方向が変化すると、撮像範囲における注目領域の位置も変化することとなる。例えば交差点では、車両の右左折時に、注目領域（例えば車両が交差点に進入したときの対向車線等）が、車両正面からずれることとなる。

領域変更手段は、具体的には例えば、第１の画質で撮像された画像に基づいて注目領域を特定して、該注目領域が撮像されるように、撮像範囲内における一部の領域の位置を変更してよい。「一部の領域の位置」の変更は、撮像素子を構成する複数の画素のうち、画素値を読み出す画素を変更することにより実現されてよい。

当該画像処理装置によれば、注目領域が第２の画質で撮像されるように、第２の画質で撮像される領域である一部の領域の位置が変更されるので、例えば車両の右左折時等、注目領域が車両正面からずれる場合においても、注目領域を比較的高画質な第２の画質で撮像することができる。

＜第１実施形態＞
実施形態に係る画像処理装置の一具体例としての車載カメラ１００について図１乃至図３を参照して説明する。ここでは、画像処理装置は、車載カメラ１００の一部として構成されているものとする。

車載カメラ１００は、車両１に搭載されている。図１において、車載カメラ１００は、制御装置１０及び本体部２０を備えて構成されている。ここで、「制御装置１０」及び「本体部２０」は、夫々、上述した「画像処理装置」及び「カメラ」に相当する。制御装置１０は、本体部２０を制御可能に構成されている。制御装置１０は、例えば、撮像範囲全体の第１の画質での撮像と、該撮像範囲の一部の領域の第２の画質での撮像とを交互に行うように本体部２０を制御してよい。

尚、撮像範囲の一部の領域を、以降、適宜「高画質領域」と称する。撮像範囲全体が第１の画質で撮像された画像を、以降、適宜「ビニング画像」と称する。撮像範囲の一部の領域が第２の画質で撮像された画像を、以降、適宜「高画質画像」と称する。

制御装置１０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして、又は、物理的に実現される処理回路として、画像取得部１１、画像処理部１２、位置決定部１３、制御部１４及び判定部１５を有している。本体部２０は、ここでは図示しない、撮像素子及び光学系を有している。

画像取得部１１は、本体部２０からビニング画像及び高画質画像を取得する。画像取得部１１は、ビニング画像を画像処理部１２に出力するとともに、高画質画像を、例えば障害物検知装置等の当該車載カメラ１００により撮像された画像を用いる装置に出力する。

画像処理部１２は、ビニング画像から注目領域を検出する。ここでは、注目領域を「交差点に車両１が進入するときの対向車線」として具体的に説明をする。画像処理部１２は、ビニング画像から、対向車線に相当する領域を検出する。画像処理部１２は、検出された対向車線に相当する領域に係る無限遠点を算出する。尚、対向車線に相当する領域の検出、及び、無限遠点の算出には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。

位置決定部１３は、画像処理部１２により算出された無限遠点に基づいて、注目領域が第２の画質で撮像されるように、撮像範囲内における高画質領域の位置を決定する。このとき、位置決定部１３は、例えば無限遠点が高画質領域に含まれるように、高画質領域の位置を決定してよい。この場合、位置決定部１３は、例えば無限遠点が高画質領域内の特定領域に位置するように、高画質領域の位置を決定してもよいし、例えば無限遠点が高画質領域に含まれ、且つ、高画質領域の位置の変化が抑制されるように、高画質領域の位置を決定してもよい。尚、画像処理部１２及び位置決定部１３は、上述した「領域変更手段」の一例に相当する。

制御部１４は、位置決定部１３により決定された高画質領域の位置に基づいて、高画質画像を撮像するように（言い換えれば、高画質領域を第２の画質で撮像するように）、本体部２０を制御する。

判定部１５は、例えばビニング画像に基づいて、車両１が、上記「進行方向が変化する特定場所」の一例としての、交差点に位置するか否かを判定する。尚、判定部１５は、上述した「判定手段」の一例に相当する。

車載カメラ１００の動作について、図２のフローチャートを参照して説明を加える。

図２において、判定部１５は、ビニング画像に基づいて、車両１が交差点に進入したか否か（即ち、車両１が交差点に位置するか否か）を判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理において、車両１が交差点に進入していないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、当該動作は終了される。この場合、高画質領域は、撮像範囲の中央部に設定されてよい。その後、所定時間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒等）経過後に、ステップＳ１０１の処理が行われる。つまり、図２に示される動作は、所定時間に応じた周期で繰り返し行われる。

ステップＳ１０１の処理において、車両１が交差点に進入したと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、画像処理部１２は、ビニング画像から、対向車線に相当する領域を検出する（ステップＳ１０２）。続いて、画像処理部１２は、検出された対向車線に相当する領域に係る無限遠点を算出する（ステップＳ１０３）。

次に、位置決定部１３は、画像処理部１２により算出された無限遠点に基づいて、撮像範囲内における高画質領域の位置を決定する（ステップＳ１０４）。その後、制御部１４は、位置決定部１３により決定された高画質領域の位置に基づいて、高画質画像を撮像するように本体部２０を制御する（ステップＳ１０５）。

ここで、車両１が交差点を右折するときに、図２に示される動作により高画質領域の位置が、どのように決定されるかを、図３を参照して具体的に説明する。図３（ａ）は、車両１が交差点に進入し、右折を開始する前のビニング画像の一例である。図３（ｂ）は、車両１が交差点で右折を開始した後のビニング画像の一例である。

図３（ａ）に示すように、車両１が右折を開始する前は、対向車線は車両１の正面に位置するので、ビニング画像における対向車線に相当する領域に係る無限遠点は、ビニング画像の中心に比較的近い位置となる。このため、高画質領域は、ビニング画像の中央部（言い換えれば、撮像範囲の中央部）に設定されてよい（図３（ａ）の破線枠参照）。

図３（ｂ）に示すように、車両１が右折を開始すると、上記無限遠点は、車両１の動きに合わせてビニング画像の左側に向かって移動することとなる。このため、高画質領域は、図３（ａ）に示す場合に比べて、ビニング画像の中央より左側に寄った位置に設定される（図３（ｂ）の破線枠参照）。

（技術的効果）
実施形態に係る画像処理装置の一具体例としての車載カメラ１００によれば、交差点に車両１が進入するときの対向車線に係る無限遠点に基づいて、高画質領域の位置が決定されるので、交差点を車両１が右折するときに、注目領域の一例としての対向車線の高画質画像を適切に撮像することができる。このとき撮像された高画質画像を用いて、例えば障害物検知が行われれば、交差点を車両１が右折する際に、対向車線を走行する対向車が好適に検知されることが期待できる。この結果、車両１と対向車との衝突（所謂、右直事故）が防止されることが期待できる。

車載カメラ１００では、撮像範囲の一部の領域である高画質領域のみが第２の画質で撮像されるので、撮像範囲の全体が第２の画質で撮像される場合に比べて処理負荷を低減することができる。具体的には例えば、高画質領域が撮像範囲の４分の１のサイズであれば、撮像範囲の全体が第２の画質で撮像される場合に比べて処理負荷を４分の１にすることができる。

＜第１変形例＞
上述した第１実施形態では、交差点を車両１が右折する場合を一例として挙げたが、車載カメラ１００は、例えば交差点を車両１が左折する場合にも適用可能である。この場合、注目領域は、例えば「横断歩道及び歩道」とすればよい。例えば車両１のウインカの作動状況に基づいて、車両１が交差点を右折するか左折するかを判定し、注目領域が変更されてよい。

この場合、画像処理部１２は、上述したステップＳ１０２の処理に相当する処理において、ビニング画像から、横断歩道及び歩道に相当する領域を検出してよい。その後、画像処理部１２は、上述したステップＳ１０３の処理に相当する処理において、検出された横断歩道及び歩道に相当する領域に係る無限遠点を算出してよい。そして、位置決定部１３は、上述したステップＳ１０４の処理に相当する処理において、画像処理部１２により算出された無限遠点に基づいて、撮像範囲内における高画質領域の位置を決定してよい。

＜第２変形例＞
上述した第１実施形態では、進行方向が変化する特定場所として交差点を一例として挙げたが、例えばカーブ路が、進行方向が変化する特定場所として設定されていてよい。この場合、注目領域は、例えば「道路（又は車道）」とすればよい。

この場合、判定部１５は、上述したステップＳ１０１の処理に相当する処理において、ビニング画像（例えば、ビニング画像に写っている道路の曲率）に基づいて、車両１がカーブ路に進入したか否か（即ち、車両１がカーブ路に位置するか否か）を判定してよい。

位置決定部１３は、上述したステップＳ１０４の処理に相当する処理において、例えば、ビニング画像に写っている道路の曲率、及び、画像処理部１２により算出された道路に相当する領域に係る無限遠点（この場合、例えばカーブ路に係る接線から無限遠点が求められてよい）の少なくとも一方に基づいて、撮像範囲内における高画質領域の位置を決定してよい。

＜第２実施形態＞
実施形態に係る画像処理装置の他の一具体例としての車載カメラ２００について図４を参照して説明する。第２実施形態では、判定部１５の動作が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図４を参照して説明する。

車載カメラ２００の判定部１５は、図４に示すように、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）３１により検出された車両１の位置、及び、地図情報３２を参照可能に構成されている。判定部１５は、上述したステップＳ１０１の処理に相当する処理において、ＧＰＳ３１により検出された車両１の位置、及び、地図情報３２に基づいて、車両１が交差点に進入したか否かを判定する。

このように構成すれば、車両１が、進行方向が変化する特定場所（ここでは、交差点）に位置するか否かを比較的容易に判定することができる。尚、車載カメラ２００は、交差点を車両１が右折する場合に限らず、交差点を車両１が左折する場合や、車両１がカーブ路を走行する場合にも適用可能である（第１実施形態の各変形例参照）。

＜変形例＞
坂道の入口及び出口近傍が、進行方向が変化する特定場所として設定されていてよい。この場合の車載カメラ２００の動作について図５のフローチャートを参照して説明する。ここでは、位置決定部１３は、ＧＰＳ３１により検出された車両１の位置、及び、地図情報３２を参照可能に構成されているものとする。地図情報３２は、道路勾配に係る勾配情報を含んでいるものとする。

図５において、判定部１５は、ＧＰＳ３１により検出された車両１の位置、及び、地図情報３２に基づいて、車両１が坂道の入口又は出口近傍に位置するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

「近傍」に該当する範囲は、例えば車両１の速度や、高画質画像を用いる装置又は機能（例えば、障害物検知等）に応じて変化してよい。具体的には、車載カメラ２００により撮像された高画質画像が障害物検知に用いられる場合、車両１の速度が比較的小さければ（例えば時速３０キロメートル等）、「近傍」に該当する範囲は、坂道の入口又は出口を中心とした半径十数メートル〜２０メートルの範囲であってよく、車両１の速度が比較的大きければ（例えば時速８０キロメートル等）、「近傍」に該当する範囲は、坂道の入口又は出口を中心とした半径６０メートル〜１００メートルの範囲であってよい。

ステップＳ２０１の処理において、車両１が坂道の入口近傍及び出口近傍のいずれにも位置していないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、当該動作は終了される。この場合、高画質領域は、撮像範囲の中央部に設定されてよい。その後、所定時間経過後に、ステップＳ２０１の処理が行われる。

ステップＳ２０１の処理において、車両１が坂道の入口又は出口近傍に位置すると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、画像処理部１２は、ビニング画像から、例えば道路に相当する領域を検出する（ステップＳ２０２）。このとき、画像処理部１２は、道路に相当する領域に係る無限遠点を算出してよい。

ステップＳ２０２の処理と並行して、位置決定部１３は、ＧＰＳ３１により検出された車両１の位置、及び、地図情報３２に含まれる勾配情報に基づいて、車両１の進路前方の道路に係る勾配情報を取得する（ステップＳ２０３）。

位置決定部１３は、画像処理部１２により取得された勾配情報に基づいて、撮像範囲内における高画質領域の位置を決定する（ステップＳ２０４）。その後、制御部１４は、位置決定部１３により決定された高画質領域の位置に基づいて、高画質画像を撮像するように本体部２０を制御する（ステップＳ２０５）。

車両１が坂道の入口近傍に位置する場合、高画質領域は、撮像範囲の上端側（上り坂）又は下端側（下り坂）に位置する。車両１が坂道の出口近傍に位置する場合、高画質領域は、撮像範囲の下端側（上り坂）又は上端側（下り坂）に位置する。

ステップＳ２０４の処理において、位置決定部１３は、画像処理部１２により取得された勾配情報に基づいて、高画質領域の撮像範囲における上下方向の位置を決定するとともに、画像処理部１２により算出された無限遠点に基づいて、高画質領域の撮像範囲における左右方向の位置を決定してよい。位置決定部１３は、画像処理部１２により取得された勾配情報に基づいて、高画質領域の撮像範囲における上下方向の位置を決定するとともに、車両１の位置から坂道の入口又は出口までの距離に応じて、該上下方向の位置を調整してよい。

尚、車両１が坂道を走行しているとき（即ち、車両１が、坂道における入口近傍及び出口近傍のいずれも走行していないとき）、高画質領域は撮像範囲の中央に設定されていてよい。

＜第３実施形態＞
実施形態に係る画像処理装置の他の一具体例としての車載カメラ３００について図６及び図７を参照して説明する。第３実施形態では、位置決定部１３の動作が一部異なる以外は、上述した第２実施形態と同様である。よって、第３実施形態について、第２実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図６及び図７を参照して説明する。

車載カメラ３００の位置決定部１３は、図６に示すように、車両情報取得部３３により取得された車両情報を参照可能に構成されている。ここで、車両情報取得部３３は、例えば車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ等の各種車載センサにより検出された車両１の挙動に係る車両情報を取得するように構成されている。尚、車両情報取得部３３については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。

位置決定部１３は、上述したステップＳ１０２の処理と並行して、車両情報取得部３３から、上記車両情報に含まれる車両１に係る角度情報（具体的には、車両１の操舵角及び車体回転角の少なくとも一方を示す角度情報）を取得する（ステップＳ３０３）。位置決定部１３は、取得された角度情報に基づき、車両１が右折していることを条件に、車両１が回転する方向とは反対方向に高画質領域が移動するように、撮像範囲内における高画質領域の位置を決定する（ステップＳ３０４）。

このとき、位置決定部１３は、取得された角度情報に基づいて、例えば車載カメラ３００に係る１フレーム期間に車両１がどの程度回転するかを求めて、該求められた回転の程度に応じて撮像範囲内における高画質領域の位置を決定してよい。

尚、ステップＳ１０２の処理において、画像処理部１２により、交差点に車両１が進入するときの対向車線に相当する領域が検出されなかったことを条件に、図７に示す処理は終了されてよい。或いは、ステップＳ３０３の処理において取得された角度情報に基づいて、例えば操舵角が一定に維持されていること、又は、当初とは反対方向に操舵されたこと（所謂、切り戻し）を条件に、図７に示す処理は終了されてよい。

尚、車載カメラ３００は、交差点を車両１が右折する場合に限らず、交差点を車両１が左折する場合にも適用可能である。この場合、注目領域は、例えば「横断歩道及び歩道」とすればよい。

＜変形例＞
上述した第１実施形態の第２変形例と同様に、例えばカーブ路が、進行方向が変化する特定場所として設定されていてよい。

この場合、図８に示すように、車載カメラ３００の判定部１５は、ＧＰＳ３１により検出された車両１の位置、及び、地図情報３２に基づいて、車両１がカーブ路に進入したか否か（即ち、車両１がカーブ路に位置するか否か）を判定する（ステップＳ４０１）。

ステップＳ４０１の処理において、車両１がカーブ路に進入していないと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、当該動作は終了される。この場合、高画質領域は、撮像範囲の中央部に設定されてよい。その後、所定時間経過後に、ステップＳ４０１の処理が行われる。

ステップＳ４０１の処理において、車両１がカーブ路に進入していると判定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、画像処理部１２は、ビニング画像から、例えば道路に相当する領域を検出する（ステップＳ４０２）。

位置決定部１３は、上述したステップＳ４０２の処理と並行して、車両情報取得部３３から車両１に係る角度情報を取得する（ステップＳ４０３）。位置決定部１３は、取得された角度情報に基づいて、車両１が回転する方向と同じ方向に高画質領域が移動するように、撮像範囲内における高画質領域の位置を決定する（ステップＳ４０４）。このとき、位置決定部１３は、ステップＳ４０２の処理において、画像処理部１２により検出された道路に相当する領域に基づいて、高画質領域の位置を調整してよい。

＜その他＞
（１）上述した第１実施形態乃至第３実施形態では、画像処理装置が車載カメラの一部として構成されているが、該画像処理装置に相当する制御装置１０（図１等参照）は、本体部２０（即ち、カメラ）とは別部材として構成されていてよい。この場合、制御装置１０は、例えば車両１のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により実現されてよい。

（２）上述した第１実施形態乃至第３実施形態では、本体部２０（即ち、カメラ）において、例えば、高画質領域に相当する画素に係る画素値が読み出されることにより高画質画像が得られる。しかしながら、本体部２０により、撮像範囲の全体が第２の画質（即ち、高画質）で撮像されてもよい。このとき撮像された画像を全画角高画質画像と称する。

制御装置１０（即ち、画像処理装置）は、注目領域を含む一部の領域を、全画角高画質画像から抽出（即ち、トリミング）してもよい。このように構成すれば、例えば障害物検知装置等において、全画角高画質画像が用いられる場合に比べて、該障害物検知装置の処理負荷を軽減することができる。尚、撮像範囲における一部の領域の位置の決定方法については、上述した第１実施形態等と同様の方法を用いてよい。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る画像処理装置は、撮像範囲の全体を第１の画質で撮像するとともに、前記撮像範囲の一部の領域を、前記第１の画質より高画質な第２の画質で撮像する車載カメラを搭載する車両が、その進行方向が変化する特定場所に位置するか否かを判定する判定手段と、前記車両が前記特定場所に位置すると判定された場合に、前記撮像範囲に含まれ、且つ、前記第２の画質で撮像すべき領域であって、前記車両の挙動に応じて前記車両に対する位置が変化する領域である注目領域が撮像されるように、前記撮像範囲内における前記一部の領域の位置を変更する領域変更手段と、を備えるというものである。

当該画像処理装置の一態様では、前記領域変更手段は、前記撮像範囲の全体が前記第１の画質で撮像された画像における無限遠点を特定して、前記特定された無限遠点に基づいて前記一部の領域の位置を変更する。

この態様では、前記特定場所は交差点であり、前記注目領域は、前記交差点に前記車両が進入するときの対向車線であり、前記領域変更手段は、前記画像における前記対向車線に係る無限遠点を特定して、前記特定された無限遠点に基づいて前記一部の領域の位置を変更してよい。

当該画像処理装置の他の態様では、前記領域変更手段は、前記車両の操舵角及び車体回転角の少なくとも一方を示す角度情報を取得して、前記取得された角度情報に基づいて前記一部の領域の位置を変更する。

この態様では、前記特定場所は交差点であり、前記注目領域は、前記交差点に前記車両が進入するときの対向車線であり、前記領域変更手段は、前記取得された角度情報に基づいて、前記車両が回転する方向とは反対方向に前記一部の領域が移動するように、前記一部の領域の位置を変更してよい。

当該画像処理装置の他の態様では、前記特定場所は坂道の入口又は出口近傍であり、前記領域変更手段は、勾配情報を含む地図情報と、前記車両の現在地を示す位置情報とから、前記坂道の勾配を特定して、前記特定された勾配に基づいて前記一部の領域の位置を変更する。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像処理装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１０…制御装置、１１…画像取得部、１２…画像処理部、１３…位置決定部、１４…制御部、１５…判定部、２０…本体部、３１…ＧＰＳ、３２…地図情報、３３…車両情報取得部、１００、２００、３００…車載カメラ

Claims (6)

1. 撮像範囲の全体を第１の画質で撮像するとともに、前記撮像範囲の一部の領域を、前記第１の画質より高画質な第２の画質で撮像するカメラを搭載する車両が、その進行方向が変化する特定場所に位置するか否かを判定する判定手段と、
   前記車両が前記特定場所に位置すると判定された場合に、前記撮像範囲に含まれ、且つ、前記第２の画質で撮像すべき領域であって、前記車両の挙動に応じて前記車両に対する位置が変化する領域である注目領域が撮像されるように、前記撮像範囲内における前記一部の領域の位置を変更する領域変更手段と、
   を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記領域変更手段は、前記撮像範囲の全体が前記第１の画質で撮像された画像における無限遠点を特定して、前記特定された無限遠点に基づいて前記一部の領域の位置を変更することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記特定場所は交差点であり、
   前記注目領域は、前記交差点に前記車両が進入するときの対向車線であり、
   前記領域変更手段は、前記画像における前記対向車線に係る無限遠点を特定して、前記特定された無限遠点に基づいて前記一部の領域の位置を変更する
   ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記領域変更手段は、前記車両の操舵角及び車体回転角の少なくとも一方を示す角度情報を取得して、前記取得された角度情報に基づいて前記一部の領域の位置を変更することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
5. 前記特定場所は交差点であり、
   前記注目領域は、前記交差点に前記車両が進入するときの対向車線であり、
   前記領域変更手段は、前記取得された角度情報に基づいて、前記車両が回転する方向とは反対方向に前記一部の領域が移動するように、前記一部の領域の位置を変更する
   ことを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
6. 前記特定場所は坂道の入口又は出口近傍であり、
   前記領域変更手段は、勾配情報を含む地図情報と、前記車両の現在地を示す位置情報とから、前記坂道の勾配を特定して、前記特定された勾配に基づいて前記一部の領域の位置を変更する
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。

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