JP2021050061A - 塵芥収集車及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検出範囲を特定して確実に作業者の位置を検知して安全性を向上させる。
【解決手段】塵芥投入口２に塵芥を積み込む作業者５０に信号発信器１０を設け、塵芥投入箱５に信号発信器１０からの信号を受信する信号受信器１１を設け、信号発信器１０と信号受信器１１との間の通信から信号受信器１１を基準とした作業者の方向及び距離を特定する位置特定部６と、位置特定部６の情報に基づいて塵芥積込装置の停止又は作動を制御する制御部４と、塵芥投入口２及び／又は塵芥投入口２の後方における検知エリアが設定保存される記憶部８とを設け、検知エリアは、方向と距離とが一対になった所定の閾値範囲によって設定され、位置特定部６は、方向及び距離から測定値を計算すると共に測定値が閾値範囲に入っているかどうかを判断し、制御部４は、測定値が閾値範囲に入っていることを位置特定部６から伝えられたことに基づいて、塵芥積込装置３を停止又は作動する。
【選択図】図２

Description

本発明は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、この塵芥収容箱に連設されて塵芥投入口から投入された塵芥を塵芥収容箱に押し込む塵芥積込装置を有する塵芥投入箱とを備えた塵芥収集車及びその制御方法に関する。

従来、例えば、特許文献１のように、塵芥投入口から投入された塵芥を塵芥投入箱の内方へ掻き込むための掻き込み部材を備えた塵芥収集車における塵芥投入口安全装置であって、塵芥投入口と作業者の相対距離を検知するセンサと、掻き込み部材を非常停止させる停止装置と、掻き込み部材が塵芥投入口を掻き込み方向に横断中であって、かつセンサにより検知された相対距離が所定距離以下であるときに、停止装置を作動させると共に、それら以外では停止装置を非作動とする制御装置とを有するものが知られている。

特開２００６−３６４６６号公報

図５に例示するように、特許文献１の塵芥収集車１０１では、塵芥投入口の近傍に装着された送信器１１１と作業者１５０に装着された受信器１１０との相対距離のみを測定するので、検出範囲は円形となる。これに対し、停止装置を作動させたい危険エリアＡ１は、平面視すると塵芥投入口の周縁部に略沿った矩形状となる。図５において、危険エリアＡ１の範囲をハッチングで示す。従来では、危険エリアＡ１の車両前後方向後端位置に合わせて検出範囲を設定した場合には、図５の太い破線で囲んだ小さな半円状検出範囲Ａ０１となり、その半円状検出範囲Ａ０１の車幅方向外側に大きな検出不可領域Ａ０２（危険エリアＡ１−半円状検出範囲Ａ０１）ができてしまう問題点があった。また、従来では、危険エリアＡ１の車幅方向左右端位置に合わせて検出範囲を設定した場合には、図６の太い破線で示した大きな半円状検出範囲Ａ０３となり、危険エリアＡ１よりも外の広い領域Ａ０４（半円状検出範囲Ａ０３−危険エリアＡ１、クロスハッチングで示す）まで検出範囲がおよぶという問題点があった。このため、従来では、危険エリアＡ１に合わせて正確に停止装置を作動させることが困難であった。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、検出範囲を特定して確実に作業者の位置を検知して安全性を向上させることにある。

上記の目的を達成するために、この発明では、通信器が受けた信号から作業者の方向及び距離を特定するようにした。

具体的には、第１の発明では、塵芥を収容する塵芥収容箱と、該塵芥収容箱に連設され、塵芥投入口から投入された塵芥を上記塵芥収容箱に押し込む塵芥積込装置を有する塵芥投入箱と、を備えた塵芥収集車を対象とし、
上記塵芥収集車は、
上記塵芥を積み込む作業者に設けられる第１通信器と、
上記塵芥投入箱に設けられると共に上記第１通信器に対して信号を送信又は受信する第２通信器と、
上記第１通信器と上記第２通信器との間の通信から該第２通信器を基準とした上記作業者の方向及び距離を特定する位置特定部と、
上記位置特定部の情報に基づいて上記塵芥積込装置の停止又は作動を制御する制御部と、
上記塵芥投入口及び／又は該塵芥投入口の後方における検知エリアが設定保存される記憶部と、を備え、
上記検知エリアは、上記方向と上記距離とが一対になった所定の閾値範囲によって設定され、
上記位置特定部は、上記方向及び上記距離から測定値を計算すると共に該測定値が上記閾値範囲に入っているかどうかを判断し、
上記制御部は、上記測定値が上記閾値範囲に入っていることを上記位置特定部から伝えられたことに基づいて、上記塵芥積込装置を停止又は作動するように構成されている。

上記の構成によると、塵芥投入口と作業者との相対距離に加え、作業者が存在している方向を検出できるので、塵芥投入口の形状に合わせ、より最適な検出範囲を設定できる。これにより作業者の位置に合わせて確実に塵芥積込装置の作動と停止の制御が可能になる。

第２の発明では、第１の発明において、
上記第１通信器及び上記第２通信器のいずれか一方には、複数のアンテナが設けられ、上記第１通信器と上記第２通信器との間で近距離無線通信を行うように構成されている。

上記の構成によると、複数のアンテナにおける電波の遅延量から電波の到来方向を正確に検知することができる。

第３の発明では、第２の発明において、
上記位置特定部は、上記第１通信器又は上記第２通信器が得た電波強度と、上記複数のアンテナが送信又は受信した信号から得た角度とから上記測定値を計算するように構成されている。

上記の構成によると、得られた電波強度に基づいて第２通信器から第１通信器（作業者）までの距離が計算されると共に、得られた角度に基づいて第２通信器から第１通信器（作業者）までの方向が計算される。そして、この距離と方向が一対になった測定値により、作業者の位置が特定される。例えば、この特定された作業者の位置が塵芥投入口に対して近すぎると塵芥積込装置を停止し、そこから離れると塵芥積込装置の作動停止状態を解除することができるので、作業者の安全を確保できる。

第４の発明では、第３の発明において、
上記塵芥投入口を開閉するテールゲートを自動で動作させる自動テールゲート開閉装置をさらに備え、
上記検知エリアは、上記テールゲートを開状態にするゲート開エリアを有し、
上記位置特定部は、上記第１通信器又は上記第２通信器が得た電波強度と、上記複数のアンテナが送信又は受信した信号から得た角度とから上記測定値を計算すると共に該測定値が上記ゲート開エリアに対応する第２閾値範囲に入っているかどうかを判断し、
上記制御部は、上記測定値が上記第２閾値範囲に入っていることを上記位置特定部から伝えられたことに基づいて、上記テールゲートを開くように構成されている。

上記の構成によると、検出された作業者の位置が第２閾値範囲に入っているか否かに合わせて自動テールゲートを開くことで、例えば作業者が塵芥投入口に近付いたときには、作業者による自動テールゲートの開操作の必要なく自動テールゲートが開くようにすれば、塵芥の積込作業が容易である。

第５の発明では、第３又は第４の発明において、
上記位置特定部は、上記第１通信器又は上記第２通信器が得た電波強度と、上記複数のアンテナが送信又は受信した信号から得た角度とから上記測定値を計算すると共に該測定値が第３閾値範囲に入っているかどうかを判断し、
上記制御部は、上記測定値が上記第３閾値範囲に入っていないことを上記位置特定部から伝えられたことに基づいて、作動中の上記塵芥積込装置を停止させると共に該塵芥積込装置の操作を不可にする制御を行うように構成されている。

上記の構成によると第３閾値に対応するエリアの外に作業者が離れた場合に、作業者以外の人が作動中の塵芥積込装置に触れることができず、また、塵芥積込装置を作動させようとしても操作できないので、作業者以外の人が塵芥投入口に近付いたときの安全性を確保できる。

第６の発明では、塵芥を収容する塵芥収容箱と、該塵芥収容箱に連設され、塵芥投入口から投入された塵芥を上記塵芥収容箱に押し込む塵芥積込装置を有する塵芥投入箱と、制御装置と、を備えた塵芥収集車の制御方法を対象とし、
上記塵芥収集車の制御方法は、
作業者が接近作業限界位置に立って携帯する第１通信器を操作し、上記塵芥投入箱に設けた第２通信器とペアリングするペアリング工程と、
上記第２通信器が検知した上記ペアリング工程における電波強度測定値に基づく該第２通信器から上記作業者までの距離と、
上記第１通信器と上記第２通信器との間の通信から該第２通信器を基準とした上記作業者の方向と、
を記憶し、上記接近作業限界位置における上記距離と上記方向とが一対になった値を基準点と設定する基準点設定工程と、
上記基準点を通って車幅方向に延びる基準ラインを含む矩形の検知エリアを、所定の閾値範囲に基づいて設定する検知エリア設定工程と、
上記検知エリア設定工程の後、上記第２通信器が、作業中の作業者の上記第１通信器からの上記距離と上記方向とを測定し、測定した値が上記閾値範囲に入っているかどうかを監視する監視工程と、
上記監視工程において、上記第１通信器に対する上記距離及び上記方向が上記閾値範囲内になると上記塵芥積込装置を停止する緊急停止工程とを含む構成とする。

上記の構成によると、作業者が塵芥積込装置を作動停止させたい位置を決める接近作業限界位置について作業者自身が任意に設定することができ、その設定した接近作業限界位置に合わせて検知エリアを簡単に設定することができる。また、検知エリアに合わせて塵芥積込装置を確実に停止させることが可能であり、利便性と安全性に優れた制御方法とすることができる。

第７の発明では、第６の発明において、
上記第１通信器からの上記距離及び上記方向が上記閾値範囲内から閾値範囲外になると、上記塵芥積込装置の作動停止状態を解除する作動許可工程とを含む構成とする。

上記の構成によると、作業者が塵芥積込装置に近付きすぎて一旦塵芥積込装置が作動停止になった後、作業者が安全なところまで下がると作業者の操作の必要なくその作動停止状態を解除することができるので、より利便性と安全性に優れた制御方法とすることができる。

以上説明したように、本発明によれば、通信器が受けた信号から作業者の方向及び距離を特定することにより、検出範囲を特定して確実に作業者の位置を検知して安全性を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係る塵芥収集車について第１通信器と第２通信器が通信状態にある塵芥投入箱を示す平面図である。 第１通信器と第２通信器が通信状態にある塵芥投入箱を示す側面図である。 アレイアンテナによる電波到来方向推定法を説明するための概要図である。 塵芥収集車の制御方法を示すフローチャートである。 従来技術に係る通信状態にある塵芥投入箱を示す平面図である。 従来技術に係る通信状態にある塵芥投入箱を示す平面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１及び図２は本発明の実施形態の塵芥収集車１の後ろ側部分を示し、この塵芥収集車１は、運転室を有する車台と、この車台に搭載された塵芥を収容する塵芥収容箱（いずれも図示せず）と、この塵芥収容箱に連設されて塵芥投入口２から投入された塵芥を塵芥収容箱に押し込む塵芥積込装置３を有する塵芥投入箱５とを備えている。塵芥積込装置３の構成は特に限定されないが、例えば、押込板等が油圧アクチュエータによって駆動され、その油圧アクチュエータの駆動が電磁弁等でオンオフ制御されるように構成されている。塵芥投入箱５における塵芥投入口２の側方には、作業者５０が塵芥積込装置３を操作するための操作部９が設けられている。

そして、この塵芥収集車１は、塵芥投入口２に塵芥５１を積み込む作業者５０に設けられる、第１通信器としての信号発信器１０を備えている。本実施形態では、この信号発信器１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１等の近距離無線通信を利用した発信器であり、小型で低消費電力なため例えばボタン電池でも数年使用できる。

一方、塵芥収集車１は、例えば、塵芥投入箱５における塵芥投入口２の上側縁部に信号発信器１０からの信号を受信する第２通信器としての信号受信器１１を備えている。信号受信器１１を設ける位置は塵芥投入口２の近傍であれば特に限定されないが、本実施形態では、左右中央のバックアイカメラ７の近くに設けられている。信号受信器１１には、図３に示すように、複数のアンテナ１１ａが設けられており、信号発信器１０と信号受信器１１の間で近距離無線通信を行うように構成されている。この信号受信器１１が受けた信号は、例えば、位置特定部６に送られ、作業者５０の方向及び距離を特定するようになっている。

具体的には、３つ以上の（Ｎ本の）アンテナ１１ａが等間隔ｄで配置されており（すなわちアレイアンテナである）、信号発信器１０からの到来電波がアンテナ１１ａに対して角度θで到来した場合、経路差ｌができる（ｌ＝ｄｓｉｎθ）。経路差ｌは、受信信号の遅延になって現れるため、位置特定部６は、各アンテナ１１ａにおける電波の遅延量から角度θを算出する。また、位置特定部６は、電波強度Ｅから信号発信器１０までの距離Ｘを推定する。つまり、位置特定部６は、方向（角度θ）及び距離Ｘ（電波強度Ｅ）から測定値を計算する。具体的には、位置特定部６は、信号発信器１０又は信号受信器１１が得た電波強度Ｅと、複数のアンテナ１１ａが送信又は受信した信号から得た角度θとから測定値（Ｘ，θ）を計算するように構成されている。また、位置特定部６は、この測定値（Ｘ，θ）が閾値範囲（検知エリア）に入っているかどうかを判断するように構成されている。

そして、位置特定部６の角度θ及び位置Ｘの情報から制御部４が塵芥積込装置３の作動と停止を制御するように構成されている。詳しい説明は省略するが、制御部４は、例えばＣＰＵ等を含むマイクロコンピュータよりなり、電磁弁等を制御することで塵芥積込装置３等を含む塵芥収容箱及び塵芥投入箱全体の制御を行えるように構成されている。位置特定部６は、制御部４に含まれていてもよい。塵芥収集車１は、塵芥投入口２及び／又は塵芥投入口２の後方における検知エリアＡ１，Ａ２，…が設定保存される記憶部８を備えている。記憶部８も制御部４に含まれていてもよい。検知エリアＡ１，Ａ２，…は、方向（角度θ）と距離Ｘ（電波強度Ｅ）とが一対になった所定の閾値範囲（Ｘｒ，θｒ）（Ｘｒとθｒは変数）によって設定される。検知エリアＡ１，Ａ２，…は、例えば、危険エリアＡ１とテールゲート開エリアＡ２と積込可能エリアＡ３とからなる。

危険エリアＡ１は、作業者５０が塵芥積込作業をしているときに塵芥積込装置３に身体の一部が接触する恐れのある領域で、平面視で矩形状である。テールゲート開エリアＡ２は、平面視でそれよりも広い矩形領域である。積込可能エリアＡ３は、平面視でテールゲート開エリアＡ２よりも広い矩形領域で、そのエリア外に作業者５０が離れた場合に、作業者５０以外の人が作動中の塵芥積込装置３に触れることができず、また、塵芥積込装置３の操作部９を操作できないように構成されている。なお、積込可能エリアＡ３の大きさは、テールゲート開エリアＡ２と同じでもよい。

詳しくは後述するが、制御部４は、測定値（Ｘ，θ）が危険エリアＡ１の第１閾値範囲、積込可能エリアＡ３の第３閾値範囲に入っているか否かを位置特定部６から伝えられたことに基づいて、塵芥積込装置３を停止又は作動するように構成されている。

また、塵芥投入箱５には、塵芥投入口２を自動で開閉する背面視矩形状の自動テールゲート１５が設けられている。詳しくは図示しないが、塵芥収集車１は、塵芥投入口２を開閉する自動テールゲート１５を自動で動作させる自動テールゲート開閉装置１６を有し、この自動テールゲート開閉装置１６は、電動モータ１６ａ、これに駆動されるベルト１６ｂ、リミットスイッチ等を含み、制御部４の信号を元に電動モータ１６ａを正回転又は逆回転させて自動テールゲート１５の開閉動作をするように構成されている。

上述したように、検知エリアは、自動テールゲート１５を開状態にするゲート開エリアＡ２も有する。位置特定部６は、位置特定部６又は信号発信器１０が得た電波強度Ｅと、複数のアンテナ１１ａが送信又は受信した信号から得た角度θとから測定値（Ｘ，θ）を計算すると共に、この測定値（Ｘ，θ）がゲート開エリアＡ２の第２閾値範囲に入っているかどうかを判断する。そして、制御部４は、上記測定値（Ｘ，θ）がゲート開エリアＡ２の第２閾値範囲に入っていることを位置特定部６から伝えられたことに基づいて、閉じられた自動テールゲート１５を開くように構成されている。

−塵芥収集車の制御方法−
次に、本実施形態に係る塵芥収集車１の制御方法について図４も用いて具体的に説明する。

まず、ペアリング工程Ｓ０１において、作業者５０が接近作業限界位置に立って、携帯する信号発信器１０を操作し、塵芥投入箱５に設けた信号受信器１１とペアリングする。この接近作業限界位置は、例えば、図２のように作業者５０が塵芥投入口２に近付き、塵芥５１を投入する場合に、それ以上塵芥投入口２に近付いたら安全のために塵芥積込装置３を作動停止させたい位置とする。本実施形態では、図３で示したように、複数のアンテナ１１ａにおける電波の遅延量から電波の到来方向（角度θ）を正確に検知することができる。

次いで、基準点設定工程Ｓ０２において、信号受信器１１がペアリング工程において検知した電波強度測定値Ｅ０に基づく信号受信器１１から作業者５０の信号発信器１０までの距離Ｘ０と、信号発信器１０と信号受信器１１との間の通信から信号受信器１１を基準とした作業者の方向（角度θ０）とを記憶部８で記憶し、基準点（Ｘ０，θ０）として設定する。

次いで、基準点設定工程Ｓ０２の後、検知エリア設定工程Ｓ０３において、基準点（Ｘ０，θ０）を通って車幅方向に延びる基準ラインＬ０を含む矩形の危険エリアＡ１を、所定の第１閾値範囲に基づいて設定する。具体的に説明すると、危険エリアＡ１内のある場所で信号発信器１０が信号受信器１１と通信する場合には信号受信器１１から信号発信器１０までの距離Ｘ１と方向（角度θ１）による値（Ｘ１，θ１）が得られるが、第１閾値範囲は、危険エリアＡ１全体まで広げた考えたときに、この値（Ｘ１，θ１）のとり得る範囲となっている。

基準ラインＬ０は、矩形の危険エリアＡ１の車両前後方向後端の辺と重なるラインである。基準ラインＬ０は、作業者５０が信号受信器１１と信号発信器１０とをペアリングさせる場所を変更することによって車両前後方向に位置調整される。つまり、危険エリアＡ１の車両前後方向後端の辺の位置は、車両前後方向に調整可能となっている。一方、本実施形態において矩形の危険エリアＡ１の車両前後方向前端の辺と車幅方向左右端の辺とは、予め位置が設定されている。危険エリアＡ１の車幅方向左右端の辺は、塵芥投入口２の左右幅に合わせて設定されている。

なお、第１閾値範囲よりも広い範囲の距離Ｘと角度θとが一対になった所定の閾値範囲（Ｘｒ，θｒ）（Ｘｒとθｒは変数）に基づいて、上記テールゲート開エリアＡ２（第２閾値範囲に対応）、積込可能エリアＡ３（第３閾値範囲に対応）を設定してもよいし、予め設定して記憶部８に記憶しておいてもよい。

本実施形態では、塵芥投入口２と作業者５０との間の電波強度Ｅから求めた距離Ｘに加え、作業者５０が存在している方向（角度θ）を検出できるので、塵芥投入口２の略矩形状の形状に合わせ、より最適な検出範囲を設定できる。

次いで、検知エリア設定工程Ｓ０３の後、監視工程Ｓ０４において、信号受信器１１が、作業中の作業者５０の信号発信器１０からの距離Ｘと方向（角度θ）からなる測定値（Ｘ，θ）を計測し、測定値（Ｘ，θ）が第１閾値範囲、第２閾値範囲、第３閾値範囲のいずれかに入っているかどうかを監視する。

次いで、ステップＳ０５において、位置特定部６は、作業者の位置を示す測定値（Ｘ，θ）が積込可能エリアＡ３の外にあるかどうか（第３閾値範囲に入っているかどうか）を判定する。

測定値（Ｘ，θ）が積込可能エリアＡ３の外にある（第３閾値範囲外である）と判定した場合、位置特定部６は、作業者５０が塵芥投入口２から遠く離れたと判断する。この判断結果は位置特定部６から制御部４に伝えられてステップＳ０６に進む。

ステップＳ０６の作動停止工程では、制御部４が作動中の塵芥積込装置３を積込サイクルの正規の停止位置で停止させる。これにより、作業者５０が塵芥投入口２から離れた状態で、作業者５０以外の者が塵芥投入口２に近付いて巻き込まれるという事故を防ぐことができる。ステップＳ０６の作動停止工程の後は、ステップＳ１３に進む。

一方、ステップＳ０５において、測定値（Ｘ，θ）が積込可能エリアＡ３にある（第３閾値範囲内である）と判定されると、ステップＳ０７に進む。

ステップＳ０７において、位置特定部６は、測定値（Ｘ，θ）が、予め設定したテールゲート開エリアＡ２の外にあるかどうか（第２閾値範囲に入っているかどうか）を判定する。

測定値（Ｘ，θ）がテールゲート開エリアＡ２の外にある（第２閾値範囲外である）と判定した場合、位置特定部６は、テールゲート開エリアＡ２の外に作業者５０が移動したと判断する。この判断結果は位置特定部６から制御部４に伝えられてステップＳ０８に進む。

ステップＳ０８のテールゲート閉工程では、制御部４が自動テールゲート１５を閉じさせる。この場合も、作業者５０が塵芥投入口２から離れた状態で、作業者５０以外の者が塵芥投入口２に近付いて巻き込まれるという事故を防ぐことができる。ステップＳ０８のテールゲート閉工程の後は、ステップＳ１３に進む。

一方、ステップＳ０７において、測定値（Ｘ，θ）がテールゲート開エリアＡ２にある（第２閾値範囲内である）と判定した場合、位置特定部６は、テールゲート開エリアＡ２に作業者が進入したと判断する。この判断結果は位置特定部６から制御部４に伝えられてステップＳ０９に進む。

ステップＳ０９のテールゲート開工程では、制御部４が閉まっていた自動テールゲート１５を自動で開かせ、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０において、位置特定部６は、測定値（Ｘ，θ）が危険エリアＡ１の外にあるかどうか（第１閾値範囲に入っているかどうか）を判定する。

測定値（Ｘ，θ）が危険エリアＡ１の外にあると判定した場合、位置特定部６は、作業者５０の身体の一部が塵芥積込装置３に接触する恐れのない位置まで作業者５０が離れて安全が確保されている判断する。この判断結果は位置特定部６から制御部４に伝えられてステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１の作動許可工程では、制御部４は、積込サイクルの途中で停止された塵芥積込装置３の作動停止状態を解除し、その作動を再開する。ステップＳ１１の作動許可工程の後は、ステップＳ１３に進む。

一方、ステップＳ１０において、測定値（Ｘ，θ）が危険エリアＡ１にある（第１閾値範囲内である）と判定した場合、位置特定部６は、危険エリアＡ１に作業者５０が侵入したと判断する。この判断結果は位置特定部６から制御部４に伝えられてステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２の緊急停止工程では、制御部４が積込サイクルの途中で作動中の塵芥積込装置３を緊急停止させる。その後ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、制御部４は、塵芥積込作業が終了したかどうかを判定する。具体的には、制御部４は、塵芥積込装置３の動力源につながるＰＴＯ（動力取出装置）がオフになったかどうかを判定する。ＰＴＯがオフでない場合には、ステップＳ０４の監視工程に戻り、ステップＳ０５〜ステップＳ１２の処理が繰り返される。

例えば、ステップＳ１０において位置特定部６により測定値（Ｘ，θ）が第１閾値範囲内であると判定されると共にステップＳ１２において塵芥積込装置３が作動途中で緊急停止されたとする。その後、繰り返される次の処理のステップＳ１０において今度は位置特定部６により測定値（Ｘ，θ）が第１閾値範囲外であると判定されると、塵芥積込装置３の作動停止状態が解除される。そして緊急停止されたところから塵芥積込装置３が作動を再開する。

一方、ステップＳ１３において、制御部４がＰＴＯオフを判断した場合には処理終了となる。

本実施形態では、塵芥投入口２と作業者５０との相対距離（距離Ｘ）に加え、作業者５０が存在している方向（角度θ）を検出できるので、塵芥投入口２の形状に合わせ、より最適な検出範囲を設定できる。これにより作業者５０の位置に合わせて確実に塵芥積込装置３の作動と停止の制御が可能になる。

本実施形態では、信号受信器１１が得た電波強度から作業者５０の信号発信器１０までの距離を計算し、得られた角度θを合わせて作業者５０の位置が確実に特定される。この特定された作業者５０の位置が塵芥投入口２に対して近すぎると（危険エリアＡ１内）、塵芥積込装置３を停止し、そこから離れると（危険エリアＡ１外）、塵芥積込装置３の作動停止状態を解除することができるので、作業者５０の安全を確保できる。

本実施形態では、検出された作業者５０の位置が第２閾値範囲に入っているか否かに合わせて自動テールゲート１５を開閉することで、作業者５０が塵芥投入口２から離れたときには（テールゲート開エリアＡ２外）、自動テールゲート１５を閉じて作業者５０以外の人が塵芥投入口２に近付いたときの安全性を確保でき、逆に作業者５０が塵芥投入口２に近付いたときには（テールゲート開エリアＡ２内）、作業者による自動テールゲート１５の開操作をする必要なく自動テールゲート１５が開くので、塵芥５１の積込作業が容易である。

したがって、本実施形態に係る塵芥収集車１によると、検出範囲を特定して確実に作業者５０の位置を検知して安全性を向上させることができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。

すなわち、上記実施形態では、作業者５０が第１通信器としての信号発信器１０を所持し、第２通信器としての信号受信器１１を塵芥投入口２の近くに設けたが、逆に塵芥投入口２の近くに第１通信器としての信号発信器１０を設け、第２通信器としての信号受信器１１を作業者５０が所持するようにしてもよい。

また上記実施形態では、複数のアンテナ１１ａを信号受信器１１に設けたが、信号発信器側に設けてもよい。この場合、制御部４は、信号発信器１０から信号受信器１１が得た電波強度と、複数のアンテナが送信した信号から得た角度とから測定値を計算し、この測定値が所定の積込装置用閾値を超える又は下回るときに塵芥積込装置３を停止又は作動したり、自動テールゲート１５を開閉したりするように構成すればよい。

また、上記実施形態では、信号発信器１０を作業者５０の胸の辺りに置くように図示しているが、作業者５０の頭、手足等に取り付けられる装着物に信号発信器１０を埋め込むようにすれば、どの部位を優先して保護するかを作業者５０側で任意に決定できる。

さらに、上記実施形態では、作業者５０の位置で自動テールゲート１５の開閉操作をしたり、塵芥積込装置３の作動と停止を制御したりしているが、警報を鳴らすなど他の動作を連動させてもよい。

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。

１ 塵芥収集車
２ 塵芥投入口
３ 塵芥積込装置
４ 制御部
５ 塵芥投入箱
６ 位置特定部
７ バックアイカメラ
８ 記憶部
９ 操作部
１０ 信号発信器（第１通信器）
１１ 信号受信器（第２通信器）
１１ａ アンテナ
１５ 自動テールゲート
１６ 自動テールゲート開閉装置
１６ａ 電動モータ
１６ｂ ベルト
５０ 作業者
５１ 塵芥
Ａ１ 危険エリア（検知エリア）
Ａ２ テールゲート開エリア（検知エリア）
Ａ３ 積込可能エリア（検知エリア）
Ｌ０ 基準ライン

Claims (7)

1. 塵芥を収容する塵芥収容箱と、該塵芥収容箱に連設され、塵芥投入口から投入された塵芥を上記塵芥収容箱に押し込む塵芥積込装置を有する塵芥投入箱と、を備えた塵芥収集車であって、
   上記塵芥を積み込む作業者に設けられる第１通信器と、
   上記塵芥投入箱に設けられると共に上記第１通信器に対して信号を送信又は受信する第２通信器と、
   上記第１通信器と上記第２通信器との間の通信から該第２通信器を基準とした上記作業者の方向及び距離を特定する位置特定部と、
   上記位置特定部の情報に基づいて上記塵芥積込装置の停止又は作動を制御する制御部と、
   上記塵芥投入口及び／又は該塵芥投入口の後方における検知エリアが設定保存される記憶部と、を備え、
   上記検知エリアは、上記方向と上記距離とが一対になった所定の閾値範囲によって設定され、
   上記位置特定部は、上記方向及び上記距離から測定値を計算すると共に該測定値が上記閾値範囲に入っているかどうかを判断し、
   上記制御部は、上記測定値が上記閾値範囲に入っていることを上記位置特定部から伝えられたことに基づいて、上記塵芥積込装置を停止又は作動するように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。
2. 請求項１に記載の塵芥収集車において、
   上記第１通信器及び上記第２通信器のいずれか一方には、複数のアンテナが設けられ、上記第１通信器と上記第２通信器との間で近距離無線通信を行うように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。
3. 請求項２に記載の塵芥収集車において、
   上記位置特定部は、上記第１通信器又は上記第２通信器が得た電波強度と、上記複数のアンテナが送信又は受信した信号から得た角度とから上記測定値を計算するように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。
4. 請求項３に記載の塵芥収集車において、
   上記塵芥投入口を開閉するテールゲートを自動で動作させる自動テールゲート開閉装置をさらに備え、
   上記検知エリアは、上記テールゲートを開状態にするゲート開エリアを有し、
   上記位置特定部は、上記第１通信器又は上記第２通信器が得た電波強度と、上記複数のアンテナが送信又は受信した信号から得た角度とから上記測定値を計算すると共に該測定値が上記ゲート開エリアに対応する第２閾値範囲に入っているかどうかを判断し、
   上記制御部は、上記測定値が上記第２閾値範囲に入っていることを上記位置特定部から伝えられたことに基づいて、上記テールゲートを開くように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。
5. 請求項３又は請求項４に記載の塵芥収集車において、
   上記位置特定部は、上記第１通信器又は上記第２通信器が得た電波強度と、上記複数のアンテナが送信又は受信した信号から得た角度とから上記測定値を計算すると共に該測定値が第３閾値範囲に入っているかどうかを判断し、
   上記制御部は、上記測定値が上記第３閾値範囲に入っていないことを上記位置特定部から伝えられたことに基づいて、作動中の上記塵芥積込装置を停止させると共に該塵芥積込装置の操作を不可にする制御を行うように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。
6. 塵芥を収容する塵芥収容箱と、該塵芥収容箱に連設され、塵芥投入口から投入された塵芥を上記塵芥収容箱に押し込む塵芥積込装置を有する塵芥投入箱と、制御装置と、を備えた塵芥収集車の制御方法であって、
   作業者が接近作業限界位置に立って携帯する第１通信器を操作し、上記塵芥投入箱に設けた第２通信器とペアリングするペアリング工程と、
   上記第２通信器が検知した上記ペアリング工程における電波強度測定値に基づく該第２通信器から上記作業者までの距離と、
   上記第１通信器と上記第２通信器との間の通信から該第２通信器を基準とした上記作業者の方向と、
   を記憶し、上記接近作業限界位置における上記距離と上記方向とが一対になった値を基準点と設定する基準点設定工程と、
   上記基準点を通って車幅方向に延びる基準ラインを含む矩形の検知エリアを、所定の閾値範囲に基づいて設定する検知エリア設定工程と、
   上記検知エリア設定工程の後、上記第２通信器が、作業中の作業者の上記第１通信器からの上記距離と上記方向とを測定し、測定した値が上記閾値範囲に入っているかどうかを監視する監視工程と、
   上記監視工程において、上記第１通信器に対する上記距離及び上記方向が上記閾値範囲内になると上記塵芥積込装置を停止する緊急停止工程とを含む
   ことを特徴とする塵芥収集車の制御方法。
7. 請求項６に記載の塵芥収集車の制御方法において、
   上記第１通信器からの上記距離及び上記方向が上記閾値範囲内から閾値範囲外になると上記塵芥積込装置の作動停止状態を解除する作動許可工程とを含む
   ことを特徴とする塵芥収集車の制御方法。

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