JP2021049969A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 車両の較正システムにおいて、
   少なくとも前記車両の前方の環境についての情報を取得するように構成された１つ以上の前方センサと；
   少なくとも前記車両の後方の環境についての情報を取得するように構成された１つ以上の後方センサと；
   前記車両のハンドルの角度位置を標示する出力データを生成するハンドルセンサと；
   １つ以上のプロセッサと；
   前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されたメモリであって、かつ：
   前記１つ以上のプロセッサによって実行された時点で、前記１つ以上のプロセッサに、少なくとも前記１つ以上の前方センサによって生成された第１のデータに基づいて静止したオブジェクトを検出させかつ前記第１のデータから複数のデータ点を決定させる命令を含む検出モジュールであって、ここで各データ点が前記車両との関係における前記オブジェクトのインスタンスの位置および捕捉時刻を少なくとも標示している、検出モジュール；および
   前記１つ以上のプロセッサによって実行された時点で、前記少なくとも１つ以上のプロセッサに、少なくとも部分的に前記複数のデータ点に基づいて前記車両との関係における前記オブジェクトの軌道を決定させ、前記軌道に基づいて前記オブジェクトの予測位置を決定させ、前記１つ以上の後方センサによって生成された第２のデータに基づいて前記オブジェクトの実際位置を決定させ、前記予測位置と前記実際位置の間の差異を決定させ、前記差異に基づいて前記ハンドルセンサからの前記出力データに適用すべき補正オフセットを決定させる命令を含む較正モジュール；
   を記憶するメモリと；
   を含む較正システム。
2. 前記１つ以上の前方センサと１つ以上の後方センサの各々が、カメラ、レーダーセンサ、ソーナーセンサまたはライダーセンサのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の較正システム。
3. 前記較正モジュールが、前記複数のデータ点および前記ハンドルセンサからの前記出力データのうちの２つ以上に少なくとも部分的に基づいて軌道関数を決定することにより、前記軌道を決定する、請求項１に記載の較正システム。
4. 前記検出モジュールが、前記車両の現在地についての情報を提供しかつ前記検出モジュールが前記オブジェクトを検出する上でたどる実質的に直線の経路を識別する地図データを得るための命令を含む、請求項１に記載の較正システム。
5. 前記検出モジュールは、前記車両が閾値範囲内の速度で移動している場合に前記オブジェクトを検出するための命令を含む、請求項１に記載の較正システム。
6. 前記較正モジュールが、前記差異を無効にするために決定された方向における増分値の変化として前記補正オフセットを決定するための命令を含む、請求項１に記載の較正システム。
7. 前記較正モジュールが、閾値数のデータ点が決定された後に前記軌道を決定するための命令を含む、請求項１に記載の較正システム。
8. 車両の操舵システムを較正する方法において、前記操舵システムが、前記車両のハンドルの位置を標示するデータを出力するハンドルセンサを含む方法であって、
   前記車両の１つ以上の前方センサによって生成された第１のデータに基づいて前記車両の前方の静止したオブジェクトを検出することと；
   前記車両の１つ以上の後方センサによって生成された第２のデータに基づいて前記車両の後方の前記オブジェクトを検出することと；
   前記第１のデータおよびハンドルセンサからの出力データに基づいて前記オブジェクトの軌道を決定することと；
   前記軌道に基づいて前記車両との関係における前記オブジェクトの推定位置を決定することと；
   前記オブジェクトの前記推定位置と前記オブジェクトの実際位置の間に差異が存在することを前記第２のデータが標示していることを決定することと；
   前記差異に基づいて前記ハンドルセンサからの前記出力データに対し適用すべき補正オフセット調整を決定することと；
   を含む、方法。
9. 前記１つ以上の前方センサと１つ以上の後方センサの各々が、カメラ、レーダーセンサ、ソーナーセンサまたはライダーセンサのうちの少なくとも１つを含み、前記第１のデータに基づく前記オブジェクトの検出と前記第２のデータに基づく前記オブジェクトの検出が、前記オブジェクトの複数の画像を前記第１のデータおよび前記第２のデータとして捕捉することを含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記第１のデータに基づいて前記オブジェクトを検出することが、前記第１のデータから複数のデータ点を決定することであって、ここで各々のデータ点が前記車両と補足時間との関係における前記オブジェクトのインスタンスの位置を少なくとも標示しており、前記オブジェクトの前記軌道を決定することが、前記複数のデータ点および前記ハンドルセンサからの前記出力データのうちの２つ以上に少なくとも部分的に基づいて軌道関数を決定することを含む、請求項８に記載の方法。
11. 前記オブジェクトの前記軌道を決定することは、閾値数のデータ点が決定された後に前記軌道を決定することを含む、請求項１０に記載の方法。
12. 前記車両の現在地についての情報を提供する地図データを得ること；および
    前記車両の前方の前記オブジェクトを検出する上でたどる実質的に直線の経路を識別すること；
    をさらに含む、請求項８に記載の方法。
13. 前記第１のデータに基づく前記オブジェクトの検出は、前記車両が閾値範囲内の速度で移動している場合に前記オブジェクトを検出することをさらに含む、請求項８に記載の方法。
14. 前記補正オフセットを決定することが、前記オブジェクトの前記推定位置と前記オブジェクトの前記実際位置の間の前記差異を無効にするために決定された方向における増分値の変化として前記補正オフセットを決定することを含む、請求項８に記載の方法。
15. 車両の操舵システムを較正するための非一時的コンピュータ可読媒体において、前記操舵システムが、前記車両のハンドルの位置を標示するデータを出力するハンドルセンサを含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、１つ以上のプロセッサによって実行された時点で前記１つ以上のプロセッサに：
    前記車両の１つ以上の前方センサによって生成された第１のデータに基づいて前記車両の前方の静止したオブジェクトを検出させ；
    前記車両の１つ以上の後方センサによって生成された第２のデータに基づいて前記車両の後方の前記オブジェクトを検出させ；
    前記第１のデータおよびハンドルセンサからの出力データに基づいて前記車両との関係における前記オブジェクトの軌道を決定させ；
    前記軌道に基づいて前記オブジェクトの推定位置を決定させ；
    前記オブジェクトの前記推定位置と前記オブジェクトの実際位置の間に差異が存在することを前記第２のデータが標示していることを決定させ；かつ
    前記差異に基づいて前記ハンドルセンサからの前記出力データに対し適用すべき補正オフセット調整を決定させる；
    命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
16. 前記１つ以上の前方センサと１つ以上の後方センサの各々が、カメラ、レーダーセンサ、ソーナーセンサまたはライダーセンサのうちの少なくとも１つを含み、前記オブジェクトを検出することが、前記オブジェクトの複数の画像を前記第１のデータおよび前記第２のデータとして捕捉することを含む、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
17. 前記第１のデータに基づいて前記オブジェクトを検出させる前記命令が、前記第１のデータから複数のデータ点を決定させる命令を含み、ここで各々のデータ点が前記車両と補足時間との関係における前記オブジェクトのインスタンスの位置を少なくとも標示しており、前記オブジェクトの前記軌道を決定させる前記命令が、前記複数のデータ点および前記ハンドルセンサからの前記出力データのうちの２つ以上に少なくとも部分的に基づいて軌道関数を決定させる命令を含む、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
18. 前記オブジェクトの軌道を決定させる前記命令は、閾値数のデータ点が決定された後に前記軌道を決定させる命令を含む、請求項１７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
19. 前記車両の現在地についての情報を提供する地図データを得；
    前記車両の前方の前記オブジェクトを検出する上でたどる実質的に直線の経路を識別する；
    ための命令をさらに含む、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
20. 前記補正オフセットを決定させる前記命令が、前記オブジェクトの前記推定位置と前記オブジェクトの前記実際位置の間の前記差異を無効にするために決定された方向における増分値の変化として前記補正オフセットを決定させる命令を含む、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。