KR101499458B1 - 차량의 자동 조향 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 자동 조향 장치 및 방법이 제공된다. 상기 차량의 자동 조향 장치는 차량의 전방 좌우측에 상기 차량의 측방으로부터 미리 정해진 각도로 배치되는 제1 및 제2 카메라, 상기 제1 및 제2 카메라 중 어느 하나의 카메라를 선택하고, 상기 선택된 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 차량의 상기 선택된 카메라가 배치된 측방에 대한 차선 거리를 측정하고, 상기 차선 거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 거리에 대응하는 차선 상의 일 지점을 검출하고, 상기 선택된 카메라로부터 상기 일 지점으로 연장된 선과 상기 선택된 카메라의 전방으로 연장된 선의 사이각을 측정하는 제어부, 및 상기 사이각을 기초로 조향각을 조절하는 스마트 크루즈 컨트롤 장치를 포함한다.

Description

차량의 자동 조향 장치 및 방법{AUTOMATIC STEERING APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 첨단 운전자 보조 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스마트 크루즈 컨트롤을 위한 차량의 자동 조향 장치 및 방법에 관한 것이다.
첨단 운전자 보조 시스템(ADAS; Advanced Driver Assist System)은 운전자를 보조하여 안전한 운전을 도와주는 시스템이다. 예를 들어, ADAS는 스마트 쿠르즈 컨트롤 장치(SCC; Smart Cruise Control), 차선 유지 보조 시스템(LKAS; Lane keeping Assist System), 주차 조향 보조 시스템(SPAS; Smart Parking Assist System) 등을 포함한다.
SCC는 차량의 전방에 배치된 카메라 또는 레이다 센서 등을 이용하여, 상기 차량과 전방 차량 간의 적절한 간격을 자동으로 유지시키거나, 상기 차량이 차선을 적절하게 유지할 수 있도록 조향각을 자동으로 조절하는 장치이다.
한국공개특허공보 제10-2011-0039043호(2011. 04. 15)
종래의 차량의 자동 조향 장치는 차량의 전방에 배치된 하나의 카메라를 이용하므로, 차량의 조향 정확도가 낮으며, 일정 범위의 차량 속도와 선회각을 벗어나는 경우, 차량의 조향각 조절이 어려운 문제점이 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 차량의 조향 정확도가 향상된 차량의 자동 조향 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 차량의 조향 정확도가 향상된 차량의 자동 조향 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 차량의 자동 조향 장치의 일 면(aspect)은 차량의 전방 좌우측에 상기 차량의 측방으로부터 미리 정해진 각도로 배치되는 제1 및 제2 카메라, 상기 제1 및 제2 카메라 중 어느 하나의 카메라를 선택하고, 상기 선택된 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 차량의 상기 선택된 카메라가 배치된 측방에 대한 차선 거리를 측정하고, 상기 차선 거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 거리에 대응하는 차선 상의 일 지점을 검출하고, 상기 선택된 카메라로부터 상기 일 지점으로 연장된 선과 상기 선택된 카메라의 전방으로 연장된 선의 사이각을 측정하는 제어부, 및 상기 사이각을 기초로 조향각을 조절하는 스마트 크루즈 컨트롤 장치를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제어부는 상기 제1 및 제2 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 제1 및 제2 카메라의 전방에 대한 차선 거리를 각각 측정하고, 상기 차량의 좌우측방에 대한 차선 거리를 각각 측정하고, 상기 제1 및 제2 카메라 중 상기 전방에 대한 차선 거리가 상기 측방에 대한 차선거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 거리보다 작은 카메라를 선택할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 선택된 카메라는 상기 차량이 선회 주행하는 때에 외측에 배치되는 카메라일 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 미리 정해진 각도는 45도일 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 차량의 자동 조향 장치는 상기 조향각에 따라 상기 차량의 조향휠을 조작하는 조향 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 차량의 자동 조향 방법의 일 면은 차량의 전방 좌우측에 상기 차량의 측방으로부터 미리 정해진 각도로 배치되는 제1 및 제2 카메라에서, 영상을 획득하는 단계, 제어부에서, 상기 제1 및 제2 카메라 중 어느 하나의 카메라를 선택하는 단계, 상기 제어부에서, 상기 선택된 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 차량의 상기 선택된 카메라가 배치된 측방에 대한 차선 거리를 측정하고, 상기 차선 거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 거리에 대응하는 차선 상의 일 지점을 검출하고, 상기 선택된 카메라로부터 상기 일 지점으로 연장된 선과 상기 선택된 카메라의 전방으로 연장된 선의 사이각을 측정하는 단계, 및 스마트 크루즈 컨트롤 장치에서, 상기 사이각을 기초로 조향각을 조절하는 단계를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 차량의 자동 조향 방법은 상기 제어부에서, 상기 제1 및 제2 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 제1 및 제2 카메라의 전방에 대한 차선 거리를 각각 측정하고, 상기 차량의 좌우측방에 대한 차선 거리를 각각 측정하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 및 제2 카메라 중 어느 하나의 카메라를 선택하는 단계는 상기 전방에 대한 차선 거리가 상기 측방에 대한 차선거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 거리보다 작은 카메라를 선택할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 선택된 카메라는 상기 차량이 선회 주행하는 때에 외측에 배치되는 카메라일 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 미리 정해진 각도는 45도일 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기 본 발명의 차량의 자동 조향 장치 및 방법에 따르면, 차량의 전방 좌우측에 각각 카메라가 배치되고, 복수의 카메라 중 선택된 카메라의 영상을 처리하여 차선 거리를 측정하고, 측정 결과를 기초로 차량의 조향각을 조절하므로, 차량의 조향 정확도가 향상될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 조향 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1의 좌측 카메라 및 우측 카메라의 배치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 4는 도 1의 제어부의 사이각 측정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 조향 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
하나의 소자(elements)가 다른 소자와 "접속된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 소자와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 소자가 다른 소자와 "직접 접속된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자를 개재하지 않은 것을 나타낸다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 조향 장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1의 좌측 카메라 및 우측 카메라의 배치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 조향 장치(1)는, 좌측 카메라(110), 우측 카메라(120), 제어부(130), 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140), 조향 장치(150)을 포함한다.
좌측 카메라(110)는 차량의 전방 좌측에 배치되고, 우측 카메라(120)는 차량의 전방 우측에 배치될 수 있다. 좌측 카메라(110)는 차량의 좌측 영상을 획득하여, 제어부(130)에 전송할 수 있다. 우측 카메라(120)는 차량의 우측 영상을 획득하여, 제어부(130)에 전송할 수 있다.
좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120)는 차량의 측방으로부터 미리 정해진 각도(θ)로 배치될 수 있다. 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120)의 전방과 차량의 좌우측방은 각각 미리 정해진 각도(θ)를 이룰 수 있다. 예를 들어, 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120)는 대략 45도로 기울어져 배치될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120)에는 광각 렌즈가 제공될 수 있다. 좌측 카메라(110)의 화각(LV)은 차량의 전방 및 좌측방의 일부 영역에 대응하고, 우측 카메라(120)의 화각(RV)은 차량의 전방 및 우측방의 일부 영역에 대응할 수 있다. 좌측 카메라(110)는 차량의 전방 및 좌측방의 일부 영역에 대하여 영상을 획득하고, 우측 카메라(120)는 차량의 전방 및 우측방의 일부 영역에 대하여 영상을 획득할 수 있다.
좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120)는 수직 방향으로 기울어져 배치될 수도 있다.
예를 들어, 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120)는 CCD(Charge Coupled Device) 카메라 센서 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 센서를 포함할 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 잘 알려진 다양한 카메라 센서를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 좌측 카메라(110)로부터 전송된 좌측 영상 및 우측 카메라(120)로부터 전송된 우측 영상을 처리할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 영상 신호 처리 장치(ISP; Image Signal Processor)를 포함하여, 좌측 영상 및 우측 영상으로부터 각각 차선을 검출할 수 있다. 제어부(130)는 좌측 영상 및 우측 영상을 처리하여, 조향각 조절을 위한 사이각을 측정할 수 있다. 제어부(130)는 측정된 사이각 정보를 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140)에 전송할 수 있다.
도 3 내지 도 4는 도 1의 제어부의 사이각 측정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 차량이 선회 주행하는 때를 도시한 것이다. 도 3을 참조하면, 제어부(130)는 좌측 영상 및 우측 영상을 처리하여, 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120) 중 어느 하나의 카메라를 선택할 수 있다. 선택된 카메라는 차량이 선회 주행하는 때에 외측에 배치된 카메라일 수 있다.
제어부(130)는 좌측 영상을 처리하여, 좌측 카메라(110)의 전방에 대한 차선 거리(dFL)를 측정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 좌측 영상으로부터 차선을 검출하고, 좌측 카메라(110)의 전방으로 연장된 선과 차선의 교차점을 검출하여, 좌측 카메라(110)의 전방에 대한 차선 거리(dFL)를 측정할 수 있다. 실질적으로 동일한 방법으로, 제어부(130)는 좌측 영상을 처리하여, 차량의 좌측방에 대한 차선 거리(dLL)를 측정할 수 있다. 마찬가지로, 제어부(130)는 우측 영상을 처리하여, 우측 카메라(120)의 전방에 대한 차선 거리(dFR) 및 차량의 우측방에 대한 차선 거리(dRR)를 측정할 수 있다.
제어부(130)는 좌측 영상 및 우측 영상으로부터 측방에 대한 차선 거리(dLL, dRR)를 미리 정해진 각도(θ)의 코사인 값(cos θ)으로 나눈 거리를 각각 산출할 수 있다. 제어부(130)는 전방에 대한 차선 거리(dFL, dFR)가 상기 산출된 거리보다 작은 지 판단할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 좌측 카메라(110)의 전방에 대한 차선 거리(dFL)가 상기 산출된 거리(dLL/cos θ)보다 작으면, 좌측 카메라(110)를 차량이 선회 주행하는 때에 외측에 배치된 카메라로 판단할 수 있다.
제어부(130)는 상기 산출된 거리(dLL/cos θ)에 대응하는 차선 상의 일 지점을 검출할 수 있다. 그리고, 제어부(130)는 선택된 카메라 즉, 좌측 카메라(110)로부터 상기 일 지점으로 연장된 선과 좌측 카메라(110)의 전방으로 연장된 선의 사이각(α)을 측정할 수 있다.
도 4는 차량이 직선 주행하는 때를 도시한 것이다. 도 4를 참조하면, 제어부(130)는 전방에 대한 차선 거리(dFL, dFR)가 상기 산출된 거리(dLL/cos θ, dRR/cos θ)와 동일한 경우, 차량이 직선 주행하는 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(130)는 좌측 카메라(110) 및/또는 우측 카메라(120)를 선택하고, 좌측 영상 및/또는 우측 영상을 처리할 수 있다. 그리고, 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140)에 전송되는 사이각(α)은 대략 0(zero)도일 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140)는 사이각을 입력으로 하고, 조향각을 출력으로 할 수 있다. 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140)는 제어부(130)로부터 전송된 사이각을 기초로 조향각을 조절할 수 있다. 예를 들어, 사이각이 0(zero)도인 경우, 조향각은 조절되지 않고 유지될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 사이각과 조향각에 대한 매핑 정보 또는 함수 정보가 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140) 내에 미리 저장될 수 있다. 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140)는 조절된 조향각 정보를 조향 장치(150)에 전송할 수 있다.
도 1에서는 명확하게 도시하지 않았으나, 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 잘 알려진 레이더 센서, 차속 센서 등을 내부 구성요소로 포함할 수 있다.
조향 장치(150)는 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140)로부터 전송된 조향각에 따라 차량의 조향휠을 자동으로 조작할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 조향 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 설명의 편의를 위하여, 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 내용과 동일한 내용에 대해서는 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 조향 방법은 먼저, 차량의 전방 좌우측에 배치되는 카메라(110, 120)에서, 영상을 획득한다(S210). 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120)는 차량의 측방으로부터 미리 정해진 각도(θ)로 배치될 수 있다. 예를 들어, 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120)는 대략 45도로 기울어져 배치될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
이어서, 제어부(130)에서, 좌측 카메라(110)의 전방에 대한 차선 거리(dFL) 및 차량의 좌측방에 대한 차선 거리(dLL)를 측정하고, 우측 카메라(120)의 전방에 대한 차선 거리(dFR) 및 차량의 우측방에 대한 차선 거리(dRR)를 측정한다(S220).
이어서, 제어부(130)에서, 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120) 중 어느 하나의 카메라를 선택한다(S230). 이 때, 제어부(130)는 차량의 측방에 대한 차선 거리(dLL, dRR)를 미리 정해진 각도(θ)의 코사인 값(cos θ)으로 나눈 거리(dLL/ cos θ, dRR/ cos θ)를 각각 산출하고, 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120) 중 전방에 대한 차선 거리(dLL, dRR)가 상기 산출된 거리(dLL/ cos θ, dRR/ cos θ)보다 작은 카메라를 선택할 수 있다. 이로써, 제어부(130)는 좌측 카메라(110) 및 우측 카메라(120) 중 차량이 선회 주행하는 때에 외측에 배치된 카메라를 선택할 수 있다.
이어서, 제어부(130)에서, 조향각 조절을 위한 사이각(α)을 측정한다(S240). 이 때, 제어부(130)는 상기 선택된 카메라가 배치된 측방에 대한 차선 거리를 미리 정해진 각도(θ)의 코사인 값(cos θ)으로 나눈 거리에 대응하는 차선 상의 일 지점을 검출할 수 있다. 그리고, 제어부(130)는 선택된 카메라로부터 상기 일 지점으로 연장된 선과 선택된 카메라의 전방으로 연장된 선의 사이각(α)을 측정할 수 있다.
이어서, 스마트 크루즈 컨트롤 장치(140)에서, 사이각을 기초로 차량의 조향각을 조절한다(S250).
이상 설명한 본 발명의 실시예는 차선이 실선(full line)의 형태로 제공되는 경우뿐만 아니라, 파선(broken line)의 형태로 제공되는 경우에도 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다. 차선이 파선의 형태로 제공되는 경우, 차선 거리는 파선들을 연장한 선에 대하여 측정될 수 있을 것이다.
상기 본 발명의 차량의 자동 조향 장치 및 방법에 따르면, 차량의 전방 좌우측에 각각 카메라가 배치되고, 복수의 카메라 중 선택된 카메라의 영상을 처리하여 차선 거리를 측정하고, 측정 결과를 기초로 차량의 조향각을 조절하므로, 차량의 조향 정확도가 향상될 수 있다.
본 발명의 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는, 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어 모듈, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명의 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 연결되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 독출할 수 있고 기록 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 기록 매체는 사용자 단말기 내에 개별 구성 요소로서 상주할 수도 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
110: 좌측 카메라
120: 우측 카메라
130: 제어부
140: 스마트 크루즈 컨트롤 장치
150: 조향 장치

Claims (9)

  1. 차량의 전방 좌우측에 상기 차량의 측방으로부터 미리 정해진 각도로 배치되는 제1 및 제2 카메라;
    상기 제1 및 제2 카메라 중 어느 하나의 카메라를 선택하고, 상기 선택된 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 차량의 측방에 위치한 차선을 추출하고, 상기 추출한 차선과 상기 차량 사이의 차선 거리를 측정하고, 상기 차선 거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 값과 동일한 거리 값을 갖는 상기 추출한 차선 상의 일 지점을 검출하고, 상기 선택된 카메라로부터 상기 일 지점으로 연장된 선과 상기 선택된 카메라의 전방으로 연장된 선의 사이각을 측정하는 제어부; 및
    상기 사이각을 기초로 조향각을 조절하는 스마트 크루즈 컨트롤 장치를 포함하는, 차량의 자동 조향 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 및 제2 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 제1 및 제2 카메라의 전방에 대한 차선 거리를 각각 측정하고, 상기 차량의 좌우측방에 대한 차선 거리를 각각 측정하고, 상기 제1 및 제2 카메라 중 상기 전방에 대한 차선 거리가 상기 측방에 대한 차선거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 거리보다 작은 카메라를 선택하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자동 조향 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 선택된 카메라는 상기 차량이 선회 주행하는 때에 외측에 배치되는 카메라인 것을 특징으로 하는, 차량의 자동 조향 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 미리 정해진 각도는 45도인 것을 특징으로 하는, 차량의 자동 조향 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 조향각에 따라 상기 차량의 조향휠을 조작하는 조향 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자동 조향 장치.
  6. 차량의 전방 좌우측에 상기 차량의 측방으로부터 미리 정해진 각도로 배치되는 제1 및 제2 카메라에서, 영상을 획득하는 단계;
    제어부에서, 상기 제1 및 제2 카메라 중 어느 하나의 카메라를 선택하는 단계;
    상기 제어부에서, 상기 선택된 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 차량의 측방에 위치한 차선을 추출하고, 상기 추출한 차선과 상기 차량 사이의 차선 거리를 측정하고, 상기 차선 거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 값과 동일한 거리 값을 갖는 상기 추출한 차선 상의 일 지점을 검출하고, 상기 선택된 카메라로부터 상기 일 지점으로 연장된 선과 상기 선택된 카메라의 전방으로 연장된 선의 사이각을 측정하는 단계; 및
    스마트 크루즈 컨트롤 장치에서, 상기 사이각을 기초로 조향각을 조절하는 단계를 포함하는, 차량의 자동 조향 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부에서, 상기 제1 및 제2 카메라가 획득한 영상을 처리하여, 상기 제1 및 제2 카메라의 전방에 대한 차선 거리를 각각 측정하고, 상기 차량의 좌우측방에 대한 차선 거리를 각각 측정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제1 및 제2 카메라 중 어느 하나의 카메라를 선택하는 단계는 상기 전방에 대한 차선 거리가 상기 측방에 대한 차선거리를 상기 미리 정해진 각도의 코사인값으로 나눈 거리보다 작은 카메라를 선택하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자동 조향 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 선택된 카메라는 상기 차량이 선회 주행하는 때에 외측에 배치되는 카메라인 것을 특징으로 하는, 차량의 자동 조향 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 미리 정해진 각도는 45도인 것을 특징으로 하는, 차량의 자동 조향 방법.
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