JP2021047475A - 物品位置管理装置、物品、物品位置管理システム、物品位置管理方法及びプログラム - Google Patents
物品位置管理装置、物品、物品位置管理システム、物品位置管理方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021047475A JP2021047475A JP2019167995A JP2019167995A JP2021047475A JP 2021047475 A JP2021047475 A JP 2021047475A JP 2019167995 A JP2019167995 A JP 2019167995A JP 2019167995 A JP2019167995 A JP 2019167995A JP 2021047475 A JP2021047475 A JP 2021047475A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- marker
- markers
- position management
- management device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims description 134
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 563
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 44
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 42
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 30
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 27
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 3
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008685 targeting Effects 0.000 abstract description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 15
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
第1の実施形態について、図面を用いてより詳細に説明する。
図2は、第1の実施形態に係る物品位置管理システムの概略構成の一例を示す図である。図2を参照すると、物品位置管理システムには、複数の移動式カメラ装置10と、物品位置管理装置20と、が含まれる。なお、図2は例示であって、システムの構成を限定する趣旨ではない。例えば、システムには1台の移動式カメラ装置10が含まれていてもよい。
図3は、ARマーカの一例を示す図である。ARマーカには、図3に示すように黒枠の内部に予め定められたパターンが印刷されている。ARマーカを撮影することで得られる画像データに対する画像処理が実行されることで、ARマーカの識別(特定)が行える。なお、ARマーカの識別時に実行される画像処理の詳細は、下記の参考文献1に記載されている。従って、当該画像処理に関する詳細な説明を省略する。
<参考文献1>
https://docs.google.com/document/d/1QU9KoBtjSM2kF6ITOjQ76xqL7H0TEtXriJX5kwi9Kgc/edit#heading=h.oz0eoslrvt8v
図4は、基準点マーカ50の一例を示す図である。基準点マーカ50は、1つのARマーカにより構成することができる。ここで、基準点マーカ50として使用可能なARマーカは、所定の範囲の数値を表現するマーカに限られる。第1の実施形態では、例えば、0〜99の数値を表現するARマーカが基準点マーカ50として選択される。
各物品30に貼り付けられる物品マーカ40は、原則として重複することがないように管理され、物品30と物品マーカ40は1対1で対応付けられる。つまり、物品マーカ40が一意に識別され、物品マーカ40の位置が特定されれば、物品30の位置が特定されたことになる。なお、上述のとおり、物品30に貼り付けられる物品マーカ40は重複することもある。例えば、同一ロットの製品には同じ物品マーカ40が貼り付けられることもある。
1つの基準点マーカ50は、1つの絶対位置(絶対座標系における向き、座標)に関する情報及びマーカのサイズを有する。例えば、図2には3つの基準点マーカ50が図示されているが、これら3つの基準点マーカ50のそれぞれが異なる絶対位置情報を有する。なお、基準点マーカ50のサイズ(マーカサイズ)に関しては、各マーカのサイズが同じであっても良いし異なっていても良い。各マーカのサイズは予め定まったものであれば任意のサイズが使用できる。
ARマーカにPnP手法を適用するためには、3次元座標系の3つ以上の座標とそれらに対応する2次元画像の3つ以上の座標が必要である。第1の実施形態では、上記特徴点としてARマーカの四隅の頂点P1〜P4が用いられる。
http://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Member/oyamada/OpenCV/html/py_tutorials/py_c
alib3d/py_calibration/py_calibration.html#calibration
<参考文献3>
http://opencv.jp/opencv-2.1/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#cv
-calibratecamera
物品位置管理装置20は、画像に写る物品マーカ40を構成するARマーカに対して、上記カメラと同様の処理を行い各ARマーカの向き及び座標を算出する。絶対座標系における移動式カメラ装置10の絶対位置は既に算出されているので、物品位置管理装置20は、当該移動式カメラ装置10に対するARマーカの相対的な位置(移動式カメラ装置10に対する回転及び並進)を計算できる。その後、物品位置管理装置20は、各ARマーカの回転及び並進を絶対座標系における向き及び座標に変換することで、各ARマーカの絶対位置(絶対座標系における向き及び座標)を計算する。図5の例では、物品位置管理装置20は、ARマーカ401とARマーカ402のそれぞれについて、各ARマーカの向きを示す3次元正方行列(RFU行列)と座標を示す位置ベクトルを算出する。
移動式カメラ装置10は、予め定めたタイミング又は定期的にフィールド内を撮影する。カメラ装置により取得された画像データは、移動式カメラ装置10の識別子(ID;Identification)と共に物品位置管理装置20に送信される。
図9は、第1の実施形態に係る移動式カメラ装置10の外観の一例を示す図である。
図11は、第1の実施形態に係る物品位置管理装置20の処理構成(処理モジュール)の一例を示す図である。図11を参照すると、物品位置管理装置20は、データ入力部301と、物品位置特定部302と、記憶部303と、を含んで構成される。
続いて、第2の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
なお、上記実施形態にて説明した物品管理システムの構成、動作等は例示であって、システムの構成等を限定する趣旨ではない。例えば、図30に示すように、フィールド内には移動式カメラ装置10と固定式カメラ装置60が混在していてもよい。この場合、移動式カメラ装置10によりフィールド内の隅々を撮像し、物品30の位置管理を行いつつ、固定式カメラ装置60に所定の箇所における物品30の位置管理を集中的に行うことができる。
[付記1]
カメラ装置から画像データを入力する、入力部(101、301)と、
前記画像データに写る物品のフィールド内における位置を、前記物品に貼り付けられた物品マーカ(40)に基づき特定する、特定部(102、302)と、
を備え、
前記物品マーカ(40)は、少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たすマーカである、物品位置管理装置(20、100)。
[付記2]
前記物品マーカ(40)は第1のマーカ及び第2のマーカにより構成され、
前記特定部(102、302)は、
前記第1のマーカから方向v、距離t離れた座標Pの半径rの中に第2のマーカが存在しているか否かを判定することで、前記第1及び第2のマーカが前記空間的要件を満たすか否かを判定する、付記1に記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記3]
前記特定部(102、302)は、フィールド内での絶対座標系またはカメラ座標系における、前記第1及び第2のマーカそれぞれの絶対位置を算出し、前記算出された絶対位置を用いて前記第1及び第2のマーカが前記空間的要件を満たすか否かを判定する、付記2に記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記4]
前記特定部(102、302)は、
前記第1及び第2のマーカそれぞれに関し、第1及び第2のマーカの一点を原点とする3次元座標系の各軸の絶対座標系の各軸に対する傾斜を示す3次元正方行列と、絶対座標系における位置ベクトルと、を生成し、
前記生成された3次元正方行列と位置ベクトルを用いて、前記空間的要件の判定を行う、付記3に記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記5]
前記カメラ装置はフィールド内を移動可能な移動式カメラ装置(10)であり、
前記特定部(102、302)は、フィールド内での絶対位置が予め定まっている基準点マーカ(50)と、前記物品マーカ(40)と、を用いて前記物品のフィールド内における位置を特定する、付記1乃至4のいずれか一つに記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記6]
前記基準点マーカ(50)の識別子は第1の数値範囲内の数値であり、
前記物品マーカ(40)を構成する少なくとも2以上のマーカそれぞれの識別子は前記第1の数値範囲とは重複しない第2の数値範囲内の数値であり、
前記特定部(102、302)は、前記画像データから抽出されたマーカの識別子に基づき、前記抽出されたマーカが前記基準点マーカ(50)か、前記物品マーカ(40)を構成する少なくとも2以上のマーカかを判定する、付記5に記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記7]
前記特定部(102、302)は、前記画像データに対する解析結果に応じた指示を前記カメラ装置に行う、付記1乃至6のいずれか一つに記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記8]
前記特定部(102、302)は、前記画像データから前記物品マーカ(40)を構成するマーカのうち一部のマーカを認識できない場合には、前記カメラ装置に対してパン、チルト及びズームのうちいずれか1つ以上の動作を行った後に画像データを送信するように指示する、付記7に記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記9]
前記物品マーカ(40)が3以上のマーカにより構成されている場合に、
前記特定部(102、302)は、2つ以上のマーカを前記物品の位置認識用マーカとして利用し、1つ以上のマーカを前記物品の位置認識とは異なる用途に利用する、付記1乃至8のいずれか一つに記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記10]
前記カメラ装置には、フィールドに固定された固定式カメラ装置が含まれる、付記1乃至9のいずれか一つに記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記11]
前記物品マーカ(40)を構成する少なくとも2以上のマーカは、AR(Augmented Reality)マーカを含む、付記1乃至10のいずれか一つに記載の物品位置管理装置(20、100)。
[付記12]
少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たす物品マーカ(40)が貼り付けられた物品。
[付記13]
カメラ装置と、
前記カメラ装置と通信可能に構成された物品位置管理装置(20、100)と、
を含み、
前記物品位置管理装置(20、100)は、
前記カメラ装置から画像データを入力する、入力部(101、301)と、
前記画像データに写る物品のフィールド内における位置を、前記物品に貼り付けられた物品マーカ(40)に基づき特定する、特定部(102、302)と、
を備え、
前記物品マーカ(40)は、少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たすマーカである、物品管理システム。
[付記14]
物品位置管理装置(20、100)において、
カメラ装置から画像データを入力するステップと、
前記画像データに写る物品のフィールド内における位置を、前記物品に貼り付けられた物品マーカ(40)に基づき特定するステップと、
を含み、
前記物品マーカ(40)は、少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たすマーカである、物品位置管理方法。
[付記15]
物品位置管理装置(20、100)に搭載されたコンピュータ(311)に、
カメラ装置から画像データを入力する処理と、
前記画像データに写る物品のフィールド内における位置を、前記物品に貼り付けられた物品マーカ(40)に基づき特定する処理と、
を実行させ、
前記物品マーカ(40)は、少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たすマーカである、プログラム。
なお、付記12〜付記15の形態は、付記1の形態と同様に、付記2の形態〜付記11の形態に展開することが可能である。
20、100 物品位置管理装置
30 物品
40 物品マーカ
50 基準点マーカ
60 固定式カメラ装置
101 入力部
102 特定部
201 カメラ制御部
202 データ出力部
203、303 記憶部
301 データ入力部
302 物品位置特定部
311 プロセッサ
312 入出力インターフェイス
313 メモリ
314 通信インターフェイス
401、402、411〜413、421〜424、431、432、441、442、451〜453、461、462 ARマーカ
Claims (15)
- カメラ装置から画像データを入力する、入力部と、
前記画像データに写る物品のフィールド内における位置を、前記物品に貼り付けられた物品マーカに基づき特定する、特定部と、
を備え、
前記物品マーカは、少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たすマーカである、物品位置管理装置。 - 前記物品マーカは第1のマーカ及び第2のマーカにより構成され、
前記特定部は、
前記第1のマーカから方向v、距離t離れた座標Pの半径rの中に第2のマーカが存在しているか否かを判定することで、前記第1及び第2のマーカが前記空間的要件を満たすか否かを判定する、請求項1に記載の物品位置管理装置。 - 前記特定部は、フィールド内での絶対座標系またはカメラ座標系における、前記第1及び第2のマーカそれぞれの絶対位置を算出し、前記算出された絶対位置を用いて前記第1及び第2のマーカが前記空間的要件を満たすか否かを判定する、請求項2に記載の物品位置管理装置。
- 前記特定部は、
前記第1及び第2のマーカそれぞれに関し、第1及び第2のマーカの一点を原点とする3次元座標系の各軸の絶対座標系の各軸に対する傾斜を示す3次元正方行列と、絶対座標系における位置ベクトルと、を生成し、
前記生成された3次元正方行列と位置ベクトルを用いて、前記空間的要件の判定を行う、請求項3に記載の物品位置管理装置。 - 前記カメラ装置はフィールド内を移動可能な移動式カメラ装置であり、
前記特定部は、フィールド内での絶対位置が予め定まっている基準点マーカと、前記物品マーカと、を用いて前記物品のフィールド内における位置を特定する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の物品位置管理装置。 - 前記基準点マーカの識別子は第1の数値範囲内の数値であり、
前記物品マーカを構成する少なくとも2以上のマーカそれぞれの識別子は前記第1の数値範囲とは重複しない第2の数値範囲内の数値であり、
前記特定部は、前記画像データから抽出されたマーカの識別子に基づき、前記抽出されたマーカが前記基準点マーカか、前記物品マーカを構成する少なくとも2以上のマーカかを判定する、請求項5に記載の物品位置管理装置。 - 前記特定部は、前記画像データに対する解析結果に応じた指示を前記カメラ装置に行う、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の物品位置管理装置。
- 前記特定部は、前記画像データから前記物品マーカを構成するマーカのうち一部のマーカを認識できない場合には、前記カメラ装置に対してパン、チルト及びズームのうちいずれか1つ以上の動作を行った後に画像データを送信するように指示する、請求項7に記載の物品位置管理装置。
- 前記物品マーカが3以上のマーカにより構成されている場合に、
前記特定部は、2つ以上のマーカを前記物品の位置認識用マーカとして利用し、1つ以上のマーカを前記物品の位置認識とは異なる用途に利用する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の物品位置管理装置。 - 前記カメラ装置には、フィールドに固定された固定式カメラ装置が含まれる、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の物品位置管理装置。
- 前記物品マーカを構成する少なくとも2以上のマーカは、AR(Augmented Reality)マーカを含む、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の物品位置管理装置。
- 少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たす物品マーカが貼り付けられた物品。
- カメラ装置と、
前記カメラ装置と通信可能に構成された物品位置管理装置と、
を含み、
前記物品位置管理装置は、
前記カメラ装置から画像データを入力する、入力部と、
前記画像データに写る物品のフィールド内における位置を、前記物品に貼り付けられた物品マーカに基づき特定する、特定部と、
を備え、
前記物品マーカは、少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たすマーカである、物品管理システム。 - 物品位置管理装置において、
カメラ装置から画像データを入力するステップと、
前記画像データに写る物品のフィールド内における位置を、前記物品に貼り付けられた物品マーカに基づき特定するステップと、
を含み、
前記物品マーカは、少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たすマーカである、物品位置管理方法。 - 物品位置管理装置に搭載されたコンピュータに、
カメラ装置から画像データを入力する処理と、
前記画像データに写る物品のフィールド内における位置を、前記物品に貼り付けられた物品マーカに基づき特定する処理と、
を実行させ、
前記物品マーカは、少なくとも2以上のマーカにより構成され、且つ、前記少なくとも2以上のマーカのそれぞれは、マーカ間の距離と方向に関する空間的要件を満たすマーカである、プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019167995A JP7435998B2 (ja) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 物品位置管理装置、物品、物品位置管理システム、物品位置管理方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019167995A JP7435998B2 (ja) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 物品位置管理装置、物品、物品位置管理システム、物品位置管理方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021047475A true JP2021047475A (ja) | 2021-03-25 |
JP7435998B2 JP7435998B2 (ja) | 2024-02-21 |
Family
ID=74876329
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019167995A Active JP7435998B2 (ja) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 物品位置管理装置、物品、物品位置管理システム、物品位置管理方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7435998B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102489128B1 (ko) * | 2021-11-22 | 2023-01-17 | 주식회사 지안에스 | Cctv를 이용한 물류 감시 장치 |
JP7269312B1 (ja) | 2021-12-16 | 2023-05-08 | 株式会社シーエーシー | 複数のマーカーから関連するマーカーを識別するためのプログラム、方法及び装置 |
KR20230071937A (ko) * | 2021-11-16 | 2023-05-24 | 동국대학교 산학협력단 | 객체 위치 추정 장치 및 방법 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000227309A (ja) * | 1999-02-04 | 2000-08-15 | Olympus Optical Co Ltd | 3次元位置姿勢センシング装置 |
JP2010008352A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | 3D Media Co Ltd | 寸法測定方法及び寸法測定装置 |
JP2016080663A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 富士通株式会社 | マーカー位置算出装置、マーカー位置算出方法及びマーカー位置算出プログラム |
JP2016526673A (ja) * | 2013-06-19 | 2016-09-05 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 移動可能な対象物体の場所を追跡するためのシステム及び方法 |
US20170225891A1 (en) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | inVia Robotics, LLC | Robotic Navigation and Mapping |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005083984A (ja) | 2003-09-10 | 2005-03-31 | Neomax Co Ltd | 物品位置確認システム |
WO2018037666A1 (ja) | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、制御方法、及びプログラム |
-
2019
- 2019-09-17 JP JP2019167995A patent/JP7435998B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000227309A (ja) * | 1999-02-04 | 2000-08-15 | Olympus Optical Co Ltd | 3次元位置姿勢センシング装置 |
JP2010008352A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | 3D Media Co Ltd | 寸法測定方法及び寸法測定装置 |
JP2016526673A (ja) * | 2013-06-19 | 2016-09-05 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 移動可能な対象物体の場所を追跡するためのシステム及び方法 |
JP2016080663A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 富士通株式会社 | マーカー位置算出装置、マーカー位置算出方法及びマーカー位置算出プログラム |
US20170225891A1 (en) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | inVia Robotics, LLC | Robotic Navigation and Mapping |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20230071937A (ko) * | 2021-11-16 | 2023-05-24 | 동국대학교 산학협력단 | 객체 위치 추정 장치 및 방법 |
KR102659185B1 (ko) * | 2021-11-16 | 2024-04-18 | 동국대학교 산학협력단 | 객체 위치 추정 장치 및 방법 |
KR102489128B1 (ko) * | 2021-11-22 | 2023-01-17 | 주식회사 지안에스 | Cctv를 이용한 물류 감시 장치 |
JP7269312B1 (ja) | 2021-12-16 | 2023-05-08 | 株式会社シーエーシー | 複数のマーカーから関連するマーカーを識別するためのプログラム、方法及び装置 |
JP2023089466A (ja) * | 2021-12-16 | 2023-06-28 | 株式会社シーエーシー | 複数のマーカーから関連するマーカーを識別するためのプログラム、方法及び装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7435998B2 (ja) | 2024-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7435998B2 (ja) | 物品位置管理装置、物品、物品位置管理システム、物品位置管理方法及びプログラム | |
JP6507730B2 (ja) | 座標変換パラメータ決定装置、座標変換パラメータ決定方法及び座標変換パラメータ決定用コンピュータプログラム | |
JP2020535509A (ja) | イメージ内のターゲットオブジェクトに自動的にアノテーションするための方法、装置およびシステム | |
JP6394005B2 (ja) | 投影画像補正装置、投影する原画像を補正する方法およびプログラム | |
JP5812599B2 (ja) | 情報処理方法及びその装置 | |
JP2012218037A (ja) | 板金工程作業支援システム | |
JP6646208B2 (ja) | 表示制御方法、表示制御プログラムおよび情報処理装置 | |
JP6885856B2 (ja) | ロボットシステムおよびキャリブレーション方法 | |
JPWO2020138345A1 (ja) | 物品位置管理装置、物品位置管理システム、物品位置管理方法及びプログラム | |
KR20130026741A (ko) | 캘리브레이션을 위한 자동 피처 탐지용 기구물 및 그 탐지 방법 | |
JP2020037475A (ja) | 建設機械制御システム、建設機械制御方法、及びプログラム | |
JP2020194594A (ja) | コード認識装置 | |
JP6952868B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム | |
JP2009175012A (ja) | 計測装置および計測方法 | |
JP7298687B2 (ja) | 物体認識装置及び物体認識方法 | |
JP6374812B2 (ja) | 三次元モデル処理装置およびカメラ校正システム | |
JP6065911B2 (ja) | 配置情報登録装置、配置情報登録方法および配置情報登録プログラム | |
JP2020096254A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
JP6167135B2 (ja) | 三次元位置計測方法、測量方法、三次元位置計測装置及び三次元位置計測プログラム | |
US9041973B2 (en) | Support system, control device, image forming apparatus, and support method utilizing cards on which written information is printed | |
JP7130423B2 (ja) | 部品情報管理システム、および部品情報管理プログラム | |
KR101669850B1 (ko) | 센서 켈리브레이션 방법 및 이를 위한 전자 장치와 마커 보드 장치 | |
JP2021047516A (ja) | 情報処理装置、座標変換システム、座標変換方法、及び座標変換プログラム | |
JP2018032991A (ja) | 画像表示装置、画像表示方法及び画像表示用コンピュータプログラム | |
WO2019176450A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20201130 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230609 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230613 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230724 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231010 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240201 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7435998 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |