JP2021046319A - 作業車両連携システムおよび高所作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】他の作業機を用いた高所作業車と作業車両との共同作業において、作業効率を維持しつつ操作性を向上させることができる作業車両連携システムおよび高所作業車を提供する。【解決手段】バケット１０を備える高所作業車２と、旋回台３６を介して起伏可能なブーム３８が設けられた作業車両であるクレーン３０と、操作端末１４と、を備える作業車両連携システム１であって、高所作業車２は、制御信号を送受信する通信装置１２を備え、クレーン３０は、制御信号を送受信するクレーン側通信装置５１を備え、バケット１０には、操作端末１４が設けられ、操作端末１４は、切り替え操作具１９の操作に基づいてクレーン３０用の制御信号と高所作業車２用の制御信号との少なくとも一方を生成する制御装置２９と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、作業車両連携システムおよび高所作業車に関する。

従来、高所作業車は、自走可能な下部走行体に上部旋回台が設けられ、この旋回台に伸縮するブームが起伏自在に設けられている。ブームの先端には、作業者が搭乗するバケットが設けられている。高所作業車は、バケット内の操作具によって作業者の所望する位置にバケットを移動することができる。高所作業車は、高所での作業位置まで作業者を持ち上げ、作業者の足場としての役割や、他の作業車両の高所での作業に指示を出す指示所としての役割をはたしている。このような高所作業車において、バケットが設けられたブームと作業機が設けられたブームとを備えた作業車両が知られている。例えば、特許文献１の如くである。

特許文献１に記載のダブルアーム作業車（作業車両）は、走行体に設けられ伸縮自在かつ鉛直面内で旋回自在な２つのアーム（ブーム）が設けられている。ダブルアーム作業車は、所定の作業をするため、一方のアームにバケットが設けられ、他方のアームに外壁取付装置（作業機）が設けられている。ダブルアーム作業車は、１台の車体に２つのアームが設けられ、これらのアームにそれぞれバケットと外壁取付装置を備えているので、従来は２台の作業車を必要としていた作業を１台で処理することが可能になる。

このように構成されるダブルアーム作業車は、１つの旋回台に２本のアームが設けられているので、一方のアームに設けられたバケットの操作座標系と他方のアームに設けられた作業機の操作座標系とは常に一致している。つまり、ダブルアーム作業車は、旋回台が旋回しても２本のアームの操作座標系が反転することがないので操作性を向上させることができる。しかし、ダブルアーム作業車は、２本のアームが１台の走行体に設けられているので作業範囲が狭く、作業効率が低下する場合があった。一方、高所作業車と異なる走行体に設けられた作業機の作業車による共同作業では、互いに独立して移動することができるので作業範囲が広く作業効率が向上するが、高所作業車と作業車との操作座標系が一致せずに操作性が低下する場合があった。

特開２００２−３０８５８０号公報

本発明の目的は、高所作業車と作業車両との共同作業において、作業効率を維持しつつ操作性を向上させることができる作業車両連携システムおよび高所作業車の提供を目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、第１の発明は、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられ、前記ブームの先端にバケットを備える高所作業車と、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両と、前記高所作業車と前記作業車両とを操作する操作具を有する操作端末と、を備える作業車両連携システムであって、前記高所作業車は、制御信号を送受信する端末側通信部を備え、前記作業車両は、制御信号を送受信する作業車両側通信部を備え、前記バケットには、前記操作端末が設けられ、前記操作端末は、前記操作具の操作に基づいて高所作業車用の制御信号と作業車両用の制御信号との少なくとも一方を生成する制御部と、を備える作業車連携システムである。

第２の発明は、前記高所作業車は、前記高所作業車の位置情報を取得する高所作業車位置取得部を備え、前記作業車両は、前記作業車両の位置情報を取得する作業車両位置取得部を備え、前記制御部は、前記端末側通信部を介して前記高所作業車の位置情報および姿勢情報と，前記作業車両の位置情報および姿勢情報と、を取得し、前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの延伸方向の方位と前記操作具の操作方向の方位を算出し、前記ブームの先端が前記操作具の操作方向の方位に移動するように前記作業車両用の制御信号を生成する作業車連携システムである。

第３の発明は、前記作業車両は、前記作業車両の位置情報を取得する作業車両位置取得部を備え、前記高所作業車は、前記高所作業車の位置情報を取得する高所作業車位置取得部を備え、前記制御部は、前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの延伸方向の方位と前記操作具の操作方向の方位を算出し、前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの先端と前記バケットとが前記操作具の操作方向の方位に移動するように前記作業車両用の制御信号と前記高所作業車用の制御信号とを生成する作業車連携システムである。

第４の発明は、前記制御部は、前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの先端と前記バケットとが所定の距離以内に近接すると前記バケットの移動と前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの移動とを停止させる作業車連携システムである。

第５の発明は、前記操作端末は、近接操作具を備え、前記制御部は、前記近接操作具が操作されると、前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの先端を前記バケットから所定の距離だけ離間した位置に移動させる作業車連携システムである。

第６の発明は、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられ、前記ブームの先端にバケットを備える高所作業車であって、前記高所作業車と他の作業車両とを操作する操作具を有する操作端末と、制御信号を送受信する端末側通信部と、を備え、前記バケットには、前記操作端末が設けられ、前記操作端末は、前記操作具の操作に基づいて作業車両用の制御信号と高所作業車用の制御信号との少なくとも一方を生成する制御部と、を備える高所作業車である。

本発明は、以下に示すような効果を奏する。

第１の発明と第６の発明においては、高所作業車のバケットに作業車両と高所作業車とを操作可能な操作端末が設けられているので、バケット内の作業者によって、作業内容に適した操作対象として作業車両と高所作業車とのうち少なくとも一方が操作端末によって操作される。これにより、他の作業機を用いた高所作業車と作業車両との共同作業において、作業効率を維持しつつ操作性を向上させることができる。

第２の発明と第３の発明においては、高所作業車のバケットに設けられた操作端末における操作具の操作方向と作業車両におけるブームの先端の移動方向とが一致しているので、バケット内の作業者は、バケットに対する作業車両の位置や向きを考慮して操作する必要がない。これにより、他の作業機を用いた高所作業車と作業車両との共同作業において、作業効率を維持しつつ操作性を向上させることができる。

第４の発明においては、作業車両のブームがバケットから一定の距離を保つので、作業車両のブームがバケットに近接した際にブームとバケットとの位置関係を考慮して操作する必要がない。これにより、他の作業機を用いた高所作業車と作業車両との共同作業において、作業効率を維持しつつ操作性を向上させることができる。

第５の発明においては、近接操作具の操作によって、作業車両のブームが自動的にバケットから所定の距離だけ離間した位置に配置されるので、作業車両がバケットに近接するまで作業者が作業車両の操作をする必要がない。これにより、他の作業機を用いた高所作業車と作業車両との共同作業において、作業効率を維持しつつ操作性を向上させることができる。

高所作業車の全体構成を示す側面図。 高所作業車の制御構成を示すブロック図。 クレーンの全体構成を示す側面図。 クレーンの制御構成を示すブロック図。 作業車両連携システムの制御構成を示すブロック図。 図６は方位角を示す。（Ａ）は高所作業車のバケットの方位角を示し、（Ｂ）はクレーンの旋回台の方位角を示す。 図７は高所作業車とクレーンと相対的な位置関係を示す。（Ａ）は高所作業車のバケットとクレーンの旋回台との方位角の関係を示し、（Ｂ）は表示装置に表示されるバケットの前方向に対するクレーンの旋回台の向きと方位を示す。 図８は高所作業車とクレーンとの連携の態様を示す。（Ａ）は複合操作具の操作方向に高所作業車のバケットのみが移動している状態を示し、（Ｂ）は複合操作具の操作方向にクレーンのブームが移動している状態を示し、（Ｃ）は複合操作具の操作方向に高所作業車のバケットとクレーンのブームとが移動している状態を示す。 高所作業車のバケットとクレーンのブームとが近接した際の位置関係を示す模式図。 作業車両連携システムにおける連携制御の態様を表すフローチャートを示す図。 作業車両連携システムにおける通常連携制御の態様を表すフローチャートを示す図。 作業車両連携システムにおける近接連携制御の態様を表すフローチャートを示す図。

以下に、図１と図２とを用いて、作業車両連携システム１について説明する。作業車両連携システム１は、高所作業車２と作業車両とを操作端末１４を介して連携させるシステムである。作業車両連携システム１は、高所作業車２、作業車両であるクレーンおよび操作端末１４を有する。本実施形態において、クレーンは、移動式クレーンであるラフテレーンクレーンから構成されているものとするが、旋回台７とブーム９を備える作業車両であればよい。

図１に示すように、作業車両連携システム１を構成する高所作業車２は、高所に作業者を配置するための作業車である。高所作業車２は、車両３、高所作業装置６を有する。

車両３は、高所作業装置６を搬送する移動体である。車両３は、フレーム３ａに運転室３ｂや複数の車輪４が設けられ、動力源である図示しないエンジンが搭載されている。車両３は、エンジンの駆動力を複数の車輪４に伝達して走行するように構成されている。車両３には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両３の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両３は、アウトリガ５を車両３の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、高所作業車２の作業可能範囲を広げることができる。

高所作業装置６は、作業者が搭乗するバケット１０を高所まで持ち上げる装置である。高所作業装置６は、旋回台７、ブーム９、バケット１０、起伏用油圧シリンダ１１、操作端末１４を具備する。

旋回台７は、高所作業装置６を旋回する装置である。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。また、旋回台７は、アクチュエータである旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。

旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ２１（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２１は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。旋回台７には、旋回台７の基準位置からの旋回角度を検出する旋回用センサ２５（図２参照）が設けられている。

ブーム９は、バケット１０を支持する梁部材である。ブーム９は、複数のブーム９部材から構成されている。ブーム９は、各ブーム９部材を図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで伸縮自在に構成されている。伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ２２（図２参照）によって伸縮操作される。ブーム９は、ブーム９部材の基端が旋回台７上に揺動可能に設けられている。ブーム９には、ブーム長さを検出する伸縮用センサ２６（図２参照）が設けられている。

バケット１０は、作業者の作業空間を確保する箱状部材である。バケット１０は、内部に作業者が乗り込むように構成されている。バケット１０は、支持機構１０ａを介してブーム９の先端に支持されている。支持機構１０ａは、アクチュエータであるバケット１０用油圧モータ（図２参照）で回転させることでバケット１０を水平方向に揺動自在に構成している。バケット１０用油圧モータは、電磁比例切換弁である揺動用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。バケット１０には、バケット１０の基準位置からのバケット１０角度を検出する揺動用センサ２７（図２参照）が設けられている。

起伏用油圧シリンダ１１は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持する油圧アクチュエータである。起伏用油圧シリンダ１１は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用油圧シリンダ１１は、基部が旋回台７に揺動自在に連結され、ロッド先端がブーム９に揺動自在に連結されている。起伏用油圧シリンダ１１には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ２８（図２参照）が設けられている。

図２に示すように、端末側通信部である通信装置１２は、広域情報通信網等を介してクレーンからの位置情報、姿勢情報を受信し、広域情報通信網等を介してクレーン１に制御信号等を送信する装置である。通信装置１２は、操作端末１４に設けられている。通信装置１２は、クレーンからの位置情報や姿勢情報等を受信すると操作端末１４の制御装置２９に転送するように構成されている。

ここで、高所作業車２の位置情報とは、高所作業車２におけるブーム９の先端の位置座標、旋回台７の回転中心における位置座標およびバケット１０における操作端末１４が設けられている側面が向いている方向（以下、単に「バケット１０の前方向」と記す）の方位角Ａ１（以下、単に「バケット方位角Ａ１」と記す）を含む情報とする。高所作業車２の姿勢情報とは、高所作業車２における旋回台７の旋回角度、ブーム９の起伏角度およびブーム９の長さおよびバケット１０の揺動角度を言う。なお、方位角とは、方位の数値表現であり、基準となる方位との間の角度を言う。以下の実施形態において、方位角は、基準方位を北（Ｎ）とし、北（Ｎ）の方位角を０°、東（Ｅ）の方位角を９０°南（Ｓ）の方位角を１８０°、西（Ｗ）の方位角を２７０°とする。

高所作業車位置取得部である高所側ＧＮＳＳ受信機１３は、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する受信機であって、衛星から測距電波を受信し、受信機の位置座標である緯度、経度、標高および方位角を算出する装置である。高所側ＧＮＳＳ受信機１３は、バケット１０に設けられている。高所側ＧＮＳＳ受信機１３は、高所作業車２の位置情報であるブーム９の先端の位置座標を算出する。なお、高所側ＧＮＳＳ受信機１３は、バケット１０と旋回台７とに設けて高所作業車の位置情報を算出する構成でもよい。また、高所側ＧＮＳＳ受信機１３に替えて近距離無線通信等で緯度、経度、標高および方位角を算出してもよい。

操作端末１４は、旋回台７、ブーム９、バケット１０等の操作を行う装置である。操作端末１４は、車両３およびバケット１０に設けられている。操作端末１４には、旋回台７の旋回操作、ブーム９の伸縮操作を行う旋回伸縮操作具１５、ブーム９の起伏操作を行う起伏操作具１６、複合操作具１７、近接操作具１８、切り替え操作具１９、表示装置２０が設けられている。

複合操作具１７は、作業車両連携システム１の操作端末１４として、クレーン３０における旋回台３６の旋回、ブーム３８の起伏、ブーム３８の伸縮等の複合動作によってブーム３８の先端を任意の方向に移動させる操作具である。また、複合操作具１７は、高所作業車２における旋回台７の旋回、ブーム９の起伏、ブーム９の伸縮等の複合動作によってバケット１０を任意の方向に移動させることができる。近接操作具１８は、クレーン３０における旋回台３６の旋回、ブーム３８の起伏、ブーム３８の伸縮等の複合動作によってブーム３８の先端をバケット１０から所定の距離だけ離間した位置に配置する操作具である。切り替え操作具１９は、複合操作具１７による操作対象を高所作業車２とクレーンとの少なくとも一方に切り替える操作具である。

表示装置２０は、選択したクレーン１の情報と高所作業車２の情報とを表示させる装置である。表示装置２０は、画面から入力可能なタッチパネルで構成されている。つまり、表示装置２０は、入力装置としての機能を有している。表示装置２０は、高所作業車２の位置情報と姿勢情報、選択したクレーン１の位置情報と姿勢情報および吊り荷カメラ９ｂが撮影した映像等を表示するように構成されている。

制御装置２９は、各操作弁を介して高所作業車２やクレーンにおけるアクチュエータを制御する装置である。制御装置２９は、作業車両連携システムの制御部として構成されている。制御装置２９は、操作端末１４に設けられている。制御装置２９は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置２９は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。なお、制御装置２９は、操作端末１４と別体に構成されていてもよい。

制御装置２９は、旋回伸縮操作具１５、起伏操作具１６、複合操作具１７、近接操作具１８および切り替え操作具１９に接続され、旋回伸縮操作具１５、起伏操作具１６、複合操作具１７、近接操作具１８および切り替え操作具１９のそれぞれの操作信号を取得することができる。

制御装置２９は、通信装置１２に接続され、所定の範囲内に存在するクレーン１からの信号を受信することができる。そして、制御装置２９は、選択されたクレーン１のクレーン側制御装置からクレーン１の位置情報と姿勢情報および吊り荷カメラ９ｂが撮影した映像等を受信し、クレーン側制御装置に制御信号を送信することができる。

制御装置２９は、算出した高所作業車２におけるバケット方位角Ａ１（図４（Ｃ）参照）と取得したクレーン１における旋回台方位角Ａ２（図４（Ｂ）参照）との間の角度のうち小さい方の角度Ａを算出することができる。

制御装置２９は、表示装置２０に接続され、表示装置２０に所定の範囲内に存在するクレーン１の位置情報や機種名を表示させる。また、制御装置２９は、選択したクレーン１の位置情報と姿勢情報、吊り荷カメラ９ｂが撮影した映像を表示させることができる。

制御装置２９は、旋回用バルブ２１、伸縮用バルブ２２、起伏用バルブ２４および揺動用バルブ２３に接続され、旋回用バルブ２１、伸縮用バルブ２２、起伏用バルブ２４および揺動用バルブ２３に制御信号を伝達することができる。

制御装置２９は、旋回用センサ２５、伸縮用センサ２６、起伏用センサ２８および揺動用センサ２７に接続され、旋回台７の旋回角度、ブーム９の起伏角度、ブーム長さ、バケット１０の揺動角度等の姿勢情報を取得することができる。

制御装置２９は、高所側ＧＮＳＳ受信機１３に接続され、高所作業車２にけるブーム９の先端の位置座標を高精度で取得することができる。また、制御装置２９は、旋回台７の旋回操作、ブーム９の伸縮操作および起伏操作によって複数の位置座標とそれぞれの姿勢情報を取得することで、旋回台７の回転中心における位置座標およびバケット方位角Ａ１（図４参照）を高精度で算出することができる。

制御装置２９は、旋回伸縮操作具１５、起伏操作具１６、複合操作具１７、近接操作具１８の操作信号に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成することができる。

制御装置２９は、切り替え操作具１９の操作信号に基づいて、高所作業車２の制御信号と、作業車両の制御信号との少なくとも一方を生成することができる。

このように構成される高所作業車２は、車両３を走行させることで任意の位置に高所作業装置６を移動させることができる。また、高所作業車２は、ブーム９を任意の起伏角度に起立させて、ブーム９を任意のブーム長さに延伸させて高所作業装置６のバケット１０の移動範囲を拡大することができる。

以下に、図３と図４とを用いて、作業車両連携システム１を構成する移動式クレーンの一実施形態であるクレーン３０について説明する。なお、本実施形態においては、ラフテレーンクレーンついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン等であればよい。

図３に示すように、クレーン３０は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーン３０である。クレーン３０は、走行体である車両３１、作業装置であるクレーン装置３５およびクレーン側制御装置６１を有する。また、クレーン３０は、本発明における作業車両連携システム１（図２参照）と通信可能に構成されている。

車両３１は、クレーン装置３５を搬送する移動体である。車両３１は、複数の車輪３２を有し、エンジン３３を動力源として走行する。車両３１には、アウトリガ３４が設けられている。車両３１は、アウトリガ３４を車両３１の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン３０の作業可能範囲を広げることができる。

クレーン装置３５は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げる装置である。クレーン装置３５は、旋回台３６、旋回用油圧モータ３７、ブーム３８、メインフックブロック３９、サブフックブロック４０、起伏用油圧シリンダ４５、メインウインチ４３、メイン用油圧モータ４３ａ、メインワイヤロープ４１、サブウインチ４４、サブ用油圧モータ４４ａ、サブワイヤロープ４２およびキャビン４６等を具備する。

旋回台３６は、クレーン装置３５を旋回する装置である。旋回台３６は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台３６には、アクチュエータである旋回用油圧モータ３７が設けられている。旋回台３６は、旋回用油圧モータ３７によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。

旋回用油圧モータ３７は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ５３（図４参照）によって回転操作される。旋回用バルブ５３は、旋回用油圧モータ３７に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。旋回台３６には、旋回台３６の基準位置からの旋回した角度である旋回角度αを検出する旋回用センサ５７（図４参照）が設けられている。

ブーム３８は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持する梁部材である。ブーム３８は、ベースブーム部材の基端が旋回台３６の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム３８は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ５４（図４参照）によって伸縮操作される。また、ブーム３８には、ジブ３８ａが設けられている。ブーム３８には、ブーム長さを検出する伸縮用センサ５８や荷物Ｗの重量を検出する重量センサ等が設けられている。

吊り荷カメラ３８ｂ（図４参照）は、荷物Ｗおよび荷物Ｗ周辺の地物を撮影する撮影装置である。吊り荷カメラ３８ｂは、ブーム３８の先端部に設けられている。吊り荷カメラ３８ｂは、荷物Ｗの鉛直上方から荷物Ｗおよびクレーン３０周辺の地物（例えば高所作業車２）や地形を撮影可能に構成されている。

メインフックブロック３９とサブフックブロック４０とは、荷物Ｗを吊る部材である。メインフックブロック３９には、メインワイヤロープ４１が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック３９ａとが設けられている。サブフックブロック４０には、荷物Ｗを吊るサブフック４０ａが設けられている。

メインウインチ４３とサブウインチ４４とは、メインワイヤロープ４１とサブワイヤロープ４２との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行う。メインウインチ４３は、メインワイヤロープ４１が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータであるメイン用油圧モータ４３ａによって回転され、サブウインチ４４は、サブワイヤロープ４２が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータであるサブ用油圧モータ４４ａによって回転されるように構成されている。メインウインチ４３とサブウインチ４４とは、メインワイヤロープ４１とサブワイヤロープ４２との繰り出し量を検出する繰り出し用センサ５９が設けられている。

起伏用油圧シリンダ４５は、ブーム３８を起立および倒伏させ、ブーム３８の姿勢を保持するアクチュエータである。起伏用油圧シリンダ４５は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ５５（図４参照）によって伸縮操作される。起伏用油圧シリンダ４５には、ブーム３８の起伏角度を検出する起伏用センサ６０（図４参照）が設けられている。

メイン用油圧モータ４３ａは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ５６ｍ（図４参照）によって回転操作される。メインウインチ４３は、メイン用バルブ５６ｍによってメイン用油圧モータ４３ａを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。同様に、サブウインチ４４は、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ５６ｓ（図４参照）によってサブ用油圧モータ４４ａを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。

キャビン４６は、旋回台３６に搭載されている。キャビン４６は、図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両３１を走行操作するための操作具やクレーン装置３５を操作するための旋回操作具４７、起伏操作具４８、伸縮操作具４９、メインドラム操作具５０ｍ、サブドラム操作具５０ｓ等が設けられている。

図４に示すように、作業車両側通信部であるクレーン側通信装置５１は、広域情報通信網等を介して操作端末１４からの制御信号を受信し、広域情報通信網等を介してクレーン３０の位置情報、姿勢情報等を送信する装置である。クレーン側通信装置５１は、キャビン４６に設けられている。クレーン側通信装置５１は、操作端末１４の制御信号等を受信するとクレーン３０のクレーン側制御装置６１に制御信号等を転送するように構成されている。

作業車両位置取得部であるクレーン側ＧＮＳＳ受信機５２は、全球測位衛星システムを構成する受信機であって、衛星から測距電波を受信し、受信機の位置座標である緯度、経度、標高および方位角を算出する装置である。クレーン側ＧＮＳＳ受信機５２は、ブーム３８の先端に設けられている。クレーン側ＧＮＳＳ受信機５２は、クレーン３０の位置情報を算出する。なお、クレーン側ＧＮＳＳ受信機５２は、旋回台３６とブーム３８の先端とに設けてクレーン３０の位置情報を算出する構成でもよい。また、クレーン側ＧＮＳＳ受信機５２に替えて近距離無線通信等で緯度、経度、標高および方位角を算出してもよい。

クレーン３０の位置情報とは、クレーン３０におけるブーム３８の先端の位置座標、旋回台３６の回転中心における位置座標およびブーム３８の延伸方向の方位角Ａ２（以下、単に「旋回台方位角Ａ２」と記す）を含む情報とする。クレーン３０の姿勢情報とは、クレーン３０における旋回台３６の旋回角度、ブーム３８の起伏角度およびブーム３８の長さを含む情報とする。

クレーン側制御装置６１は、各操作弁を介してクレーン３０のアクチュエータを制御する装置である。クレーン側制御装置６１は、キャビン４６内に設けられている。クレーン側制御装置６１は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。クレーン側制御装置６１は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

クレーン側制御装置６１は、吊り荷カメラ３８ｂ、旋回操作具４７、起伏操作具４８、伸縮操作具４９、メインドラム操作具５０ｍおよびサブドラム操作具５０ｓに接続され、吊り荷カメラ３８ｂの映像を取得し、旋回操作具４７、起伏操作具４８、メインドラム操作具５０ｍおよびサブドラム操作具５０ｓのそれぞれの操作量を取得することができる。

クレーン側制御装置６１は、クレーン側通信装置５１に接続され、作業車両連携システム１（制御装置２９）からの制御信号を取得し、クレーン３０の情報、吊り荷カメラ３８ｂが撮影した映像等を作業車両連携システム１に送信することができる。

クレーン側制御装置６１は、旋回用バルブ５３、伸縮用バルブ５４、起伏用バルブ５５、メイン用バルブ５６ｍおよびサブ用バルブ５６ｓに接続され、旋回用バルブ５３、起伏用バルブ５５、メイン用バルブ５６ｍおよびサブ用バルブ５６ｓに制御信号を伝達することができる。

クレーン側制御装置６１は、旋回用センサ５７、伸縮用センサ５８、起伏用センサ６０および繰り出し用センサ５９に接続され、旋回台３６の旋回角度、起伏角度、ブーム長さ、メインワイヤロープ４１とサブワイヤロープ４２との繰り出し量等の姿勢情報および荷物Ｗの重量を取得することができる。

クレーン側制御装置６１は、クレーン側ＧＮＳＳ受信機５２に接続され、ブーム３８の先端の位置座標を高精度で取得することができる。また、クレーン側制御装置６１は、旋回台３６の旋回操作、ブーム３８の伸縮操作および起伏操作によって複数の位置座標とそれぞれの姿勢情報を取得することで、旋回台３６の回転中心における位置座標および旋回台方位角Ａ２（図６参照）を高精度で算出することができる。

クレーン側制御装置６１は、旋回操作具４７、起伏操作具４８、伸縮操作具４９、メインドラム操作具５０ｍおよびサブドラム操作具５０ｓの操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成することができる。

このように構成されるクレーン３０は、車両３１を走行させることで任意の位置にクレーン装置３５を移動させることができる。また、クレーン３０は、起伏操作具４８の操作によって起伏用油圧シリンダ４５でブーム３８を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具４９の操作によってブーム３８を任意のブーム長さに延伸させたりすることでクレーン装置３５の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン３０は、サブドラム操作具５０ｓ等によって荷物Ｗを吊り上げて、旋回操作具４７の操作によって旋回台３６を旋回させることで荷物Ｗを搬送することができる。

以上のように構成される作業車両連携システム１は、操作端末１４が高所作業車２およびクレーン３０の位置情報と姿勢情報とを取得することができる。また、作業車両連携システム１は、高所作業車２の操作座標系とクレーン３０の操作座標系を一致させ、操作端末１４によって高所作業車２とクレーン３０とを操作することができる。

図５に示すように、作業車両連携システム１は、高所作業車２に設けられている制御装置２９が高所作業車２の位置情報と姿勢情報とを取得するとともに、通信装置１２を介してクレーン３０の位置情報と姿勢情報とを取得する。また、制御装置２９は、高所作業車２の制御信号とクレーン３０の制御信号とを生成し、高所作業車２とクレーン３０とに送信する。つまり、作業車両連携システム１は、制御装置２９を中心として、高所作業車２とクレーン３０とが連携されている。

次に、図６を用いて、作業車両連携システム１における高所作業車２とクレーン３０との連携制御について説明する。高所作業車２は、ブーム９の先端と旋回台７の位置座標およびバケット方位角Ａ１を算出しているものとする。同様に、クレーン３０は、ブーム３８の先端と旋回台３６の位置座標および旋回台方位角Ａ２を算出しているものとする。

作業車両連携システム１において、制御装置２９は、高所作業車２のバケット１０を中心とした所定範囲内にあるクレーン３０からの信号を受信すると、表示装置２０に信号を受信したクレーン３０を表示させる。制御装置２９は、任意のクレーン３０が選択されると、選択されたクレーン３０の位置情報と姿勢情報とを単位時間毎に取得するとともに、高所作業車２の位置情報と姿勢情報とを単位時間毎に取得する。

図６（Ａ）に示すように、本実施形態における高所作業車２のバケット１０は、バケット１０の前方向が西北西に向くように配置されている。この場合、基準方位である北（Ｎ）から西北西までの角度が２９２．５°なので、バケット方位角Ａ１は２９２．５°となる。

図６（Ｂ）に示すように、本実施形態におけるクレーン３０は、ブーム３８が北北東に延伸する旋回角度に旋回台３６が旋回されている。この場合、基準方位である北（Ｎ）北北東までの角度が２２．５°なので、旋回台方位角Ａ２は、２２．５°となる。

図７（Ａ）に示すように、制御装置２９は、高所作業車２におけるバケット１０の前方向と、クレーン３０におけるブーム３８の延伸方向との角度の差である角度Ａを算出する。制御装置２９は、バケット方位角Ａ１と旋回台方位角Ａ２との間の角度のうち小さい方の角度Ａを算出する。角度Ａは、高所作業車２におけるバケット１０の前方向が西北西に向いた状態で配置されているバケット方位角Ａ１＝２９２．５°とクレーン３０におけるブーム３８の延伸方向が北北東に向いた状態で配置されている旋回台方位角Ａ２＝２２．５°とから角度Ａ＝３６０−（２９２．５−２２．５）＝９０°となる。従って、クレーン３０におけるブーム３８の延伸方向は、高所作業車２におけるバケット１０の前方向の方位から時計回り（右方向）に９０°回転している。

図７（Ｂ）に示すように、制御装置２９は、バケット１０の前方向の方位を基準として実際の方位に合わせた方位図を表示装置２０に表示させる。次に、制御装置２９は、クレーン３０における旋回台３６とブーム３８の模式図３６ａを方位図上に表示させる。制御装置２９は、方位図と模式図３６ａとをバケット１０の方位に連動して回転させる。さらに、制御装置２９は、取得した高所作業車２とクレーン３０の姿勢情報である旋回台３６の旋回角度、ブーム３８の起伏角度、ブーム３８のブーム長さ、任意の位置またはバケット１０の位置にクレーン３０のブーム３８の先端を配置した際のクレーン３０の姿勢情報等を表示装置２０に表示させる。本実施形態において、制御装置２９は、表示装置２０の画面に向かって上方向（バケット１０の前方向）が西北西になるように方位図を表示するとともに、方位図上でブーム３８の延伸方向を北北東に向けた状態でクレーン３０の模式図３６ａを表示させる。制御装置２９は、表示装置２０に表示させた方位図とクレーン３０の模式図３６ａとを、バケット１０の前方向の方位に連動して表示させる。

作業車両連携システムの制御装置２９は、切り替え操作具１９によって高所作業車２が選択されている場合、複合操作具１７の操作信号を取得すると、複合操作具１７の操作方向に高所作業車２のバケット１０が移動するように高所作業車２用の制御信号を生成する。この際、制御装置２９は、クレーン３０用の制御信号を生成しない。このように、作業車両連携システム１は、高所作業車２に設けられている操作端末１４によって高所作業車２のみが操作される高所作業車操作モードとして作動している。

図８（Ａ）に示すように、制御装置２９は、高所作業車操作モードにおいて複合操作具１７が高所作業車２におけるバケット１０の前方向（西北西）に向かって操作された操作信号を取得すると（矢印参照）、バケット１０の前方向（西北西）にバケット１０を移動させる制御信号を生成し、高所作業車２に送信する。このように、制御装置２９は、複合操作具１７の操作方向にバケット１０を移動させることができる（黒塗矢印参照）。

制御装置２９は、切り替え操作具１９によってクレーン３０が選択されている場合、複合操作具１７の操作信号を取得すると、複合操作具１７の操作方向にクレーン３０におけるブーム３８の先端が移動するように制御信号を生成する。この際、制御装置２９は、高所作業車２用の制御信号を生成しない。このように、作業車両連携システム１は、高所作業車２に設けられている操作端末１４によってクレーン３０のみが操作されるクレーン操作モードとして作動している。

図８（Ｂ）に示すように、制御装置２９は、クレーン操作モードにおいて複合操作具１７が高所作業車２におけるバケット１０の前方向（西北西）に向かって操作された操作信号を取得すると（矢印参照）、クレーン３０におけるブーム３８の延伸方向（北北東）から反時計回りに９０°の方向（西北西）にブーム３８の先端を移動させる制御信号を生成し、クレーン３０に送信する。このように、制御装置２９は、バケット方位角Ａ１と旋回台方位角Ａ２との間の角度差である角度Ａを算出することで複合操作具１７の操作方向にブーム３８の先端を移動させることができる（薄墨矢印参照）。

制御装置２９は、切り替え操作具１９によって高所作業車２とクレーン３０とが選択されている場合、複合操作具１７の操作信号を取得すると、複合操作具１７の操作方向に高所作業車２のバケット１０とクレーン３０におけるブーム３８の先端とが共に移動するように制御信号を生成する。この際、制御装置２９は、バケット１０の移動速度とブーム３８の先端の移動速度とが等しくなるように制御信号を生成する。このように、作業車両連携システム１は、高所作業車２に設けられている操作端末１４によって高所作業車２とクレーン３０とが連動して操作される連動操作モードとして作動している。

図８（Ｃ）に示すように、制御装置２９は、連動操作モードにおいて複合操作具１７が高所作業車２におけるバケット１０の前方向（西北西）に向かって操作された操作信号を取得すると（矢印参照）、バケット１０の前方向（西北西）にバケット１０を移動させる制御信号を生成するとともに、クレーン３０におけるブーム３８の延伸方向（北北東）から反時計回りに９０°の方向（西北西）にブーム３８の先端を移動させる制御信号を生成する。さらに、制御装置２９は、生成した制御信号を高所作業車２とクレーン３０とに送信する。この際、制御装置２９は、バケット１０とブーム３８との先端とが複合操作具１７の操作量に応じた速度で移動するように制御信号を生成する。このように、制御装置２９は、バケット１０とクレーン３０におけるブーム３８の先端との距離を保ちながら複合操作具１７の操作方向にバケット１０とブーム３８の先端を移動させることができる（黒塗矢印および薄墨矢印参照）。

図９に示すように、制御装置２９は、高所作業車操作モード、クレーン操作モードおよび連動操作モードにおいて、近接操作具１８（図２参照）の操作信号を取得すると、バケット１０の位置を基準としてバケット１０から所定距離Ｒだけ離間した位置にクレーン３０におけるブーム３８の先端が移動してくるように制御信号を生成し、クレーン３０に送信する。この際、制御装置２９は、バケット１０が移動していてもバケット１０の動きに連動した位置にブーム３８の先端を移動させる。このように、作業車両連携システム１は、高所作業車２に設けられている操作端末１４によってクレーン３０の先端を所定の位置まで自動で移動させたり、バケット１０の動きにクレーン３０の先端を追従させたりすることができる。

また、制御装置２９は、高所作業車操作モード、クレーン操作モードおよび連動操作モードにおいて、高所作業車２のバケット１０とクレーン３０におけるブーム３８の先端との距離が所定距離Ｒ以下になるとバケット１０の移動とブーム３８との移動とを停止させる制御信号を生成し、高所作業車２とクレーン３０とに送信する。すなわち、制御装置２９は、相対的にブーム３８の先端がバケット３８を中心とする半径Ｒの円形領域内に進入した場合、バケット１０の移動とブーム３８との移動とを停止させる制御信号を生成する。この際、制御装置２９は、バケット１０とブーム３８とが停止するまで複合操作具１７等の操作信号を受け付けない。また、制御装置２９は、バケット１０とブーム３８との距離が所定距離Ｒ以下で停止している場合、バケット１０とブーム３８との距離が増大する方向に移動させる複合操作具１７の操作信号に基づく制御信号のみを生成する。このように、作業車両連携システム１は、バケット１０とブーム３８との接触を防止することができる。

以下に、図１０から図１２を用いて、作業車両連携システム１による作業車両連携制御について具体的に説明する。作業車両連携制御には、高所作業車のバケットとクレーンのブームとが所定距離Ｒ以上離間している状態での連携制御である通常連携制御Ａと、高所作業車のバケットとクレーンのブームとが所定距離Ｒ以内に近接している状態での連携制御である近接連携制御Ｂとが含まれる。なお、本実施形態において、高所作業車２における旋回台７の旋回中心およびバケット１０の位置座標と、クレーン３０における旋回台３６の旋回中心およびブーム３８の先端の位置座標は、位置情報として算出されているものとする。また、作業車両連携システム１の制御装置２９は、所定範囲内に存在するクレーンの中から制御対象である任意のクレーン３０が選択されているものとする。

図１０に示すように、作業車両連携システム１による作業車両連携制御のステップＳ１１０において、制御装置２９は、表示画面の一部から構成される入力装置によって選択されたクレーン３０の位置情報および姿勢情報と、高所作業車２の位置情報および姿勢情報とを単位時間毎に取得し、ステップをステップＳ１２０に移行させる。

ステップＳ１２０において、制御装置２９は、取得した高所作業車２の位置情報に含まれるバケット方位角Ａ１とクレーン３０における旋回台方位角Ａ２との間の角度のうち小さい方の角度Ａを算出し、ステップをステップＳ１３０に移行させる。

ステップＳ１３０において、制御装置２９は、算出したバケット方位角Ａ１と旋回台方位角Ａ２とに基づいてバケット１０における方位図とクレーン３０の模式図３６ａとを表示装置２０に表示し、ステップをステップＳ１４０に移行させる。

ステップＳ１４０において、制御装置２９は、操作対象を選択する切り替え操作具１９の操作信号を取得し、ステップをステップＳ１５０に移行させる。

ステップＳ１５０において、制御装置２９は、取得した高所作業車２の位置情報および姿勢情報と、クレーン３０の位置情報および姿勢情報とから、バケット１０とブーム３８の先端との距離が所定距離Ｒ以上か否かを判定する。
その結果、バケット１０とブーム３８の先端との距離が所定距離Ｒ以上の場合、制御装置２９はステップをステップＳ１６０に移行させる。
一方、バケット１０とブーム３８の先端との距離が所定距離Ｒ以上でない場合、すなわち、ブーム３８の先端がバケット３８を中心とする半径Ｒの円形領域内に位置している場合（図９参照）、制御装置２９はステップをステップＳ１７０に移行させる。

ステップＳ１６０において、制御装置２９は、通常連携制御Ａを開始し、ステップをステップＳ１６１に移行させる（図８参照）。

ステップＳ１７０において、制御装置２９は、近接連携制御Ｂを開始し、ステップをステップＳ１７１に移行させる（図９参照）。

図１１に示すように、通常連携制御ＡにおけるステップＳ１６１において、制御装置２９は、操作端末１４の複合操作具１７が操作されたか否かを判定する。
その結果、複合操作具１７が操作された場合、制御装置２９はステップをステップＳ１６２に移行させる。
一方、複合操作具１７が操作されていない場合、制御装置２９はステップをステップＳ１６４に移行させる。

ステップＳ１６２において、制御装置２９は、操作端末１４の複合操作具１７の操作信号に基づいて、複合操作具１７の操作方向にクレーン３０におけるブーム３８の先端を移動させる制御信号を生成し、ステップをステップＳ１６３に移行させる。

ステップＳ１６３において、制御装置２９は、生成した制御信号を送信し、通常連携制御Ａを終了し、ステップをステップＳ１１０に移行させる（図１０参照）。

ステップＳ１６４において、制御装置２９は、操作端末１４の近接操作具１８が操作されたか否かを判定する。
その結果、近接操作具１８が操作された場合、制御装置２９はステップをステップＳ１６５に移行させる。
一方、近接操作具１８が操作されていない場合、通常連携制御Ａを終了し、ステップをステップＳ１１０に移行させる（図１０参照）。

ステップＳ１６５において、制御装置２９は、バケット１０を基準としてバケット１０から所定距離の位置にブーム３８の先端を移動させる制御信号を生成し、ステップをステップＳ１６３に移行させる。

図１２に示すように、近接連携制御ＢにおけるステップＳ１７１において、制御装置２９は、操作端末１４の複合操作具１７が操作されたか否かを判定する。
その結果、複合操作具１７が操作された場合、制御装置２９はステップをステップＳ１７２に移行させる。
一方、複合操作具１７が操作されていない場合、制御装置２９はステップをステップＳ１７５に移行させる。

ステップＳ１７２において、制御装置２９は、操作対象が複合操作具１７の操作方向に移動することでバケット１０とブーム３８とが互いに離間する方向に移動するか否かを判定する。
その結果、バケット１０とブーム３８とが互いに離間する方向に移動する場合、制御装置２９はステップをステップＳ１７３に移行させる。
一方、バケット１０とブーム３８とが互いに離間する方向に移動されない場合、制御装置２９はステップをステップＳ１７５に移行させる。

ステップＳ１７３において、制御装置２９は、操作端末１４の複合操作具１７の操作信号に基づいて、複合操作具１７の操作方向にクレーン３０におけるブーム３８の先端を移動させる制御信号を生成し、ステップをステップＳ１７４に移行させる。

ステップＳ１７４において、制御装置２９は、生成した制御信号を送信し、近接連携制御Ｂを終了し、ステップをステップＳ１１０に移行させる（図７参照）。

ステップＳ１７５において、制御装置２９は、近接操作具１８の操作の有無にかかわらず、制御信号の生成を行わず、近接連携制御Ｂを終了し、ステップをステップＳ１１０に移行させる（図７参照）。

このように構成される作業車両連携システム１と高所作業車２は、高所作業車２におけるバケット１０の前方向とクレーン３０における旋回台７のブーム３８の延伸方向との方位角の差を算出し、複合操作具１７によるバケット１０の移動方向と複合操作具１７によるブーム３８の移動方向とを一致させる。すなわち、作業車両連携システム１と高所作業車２は、複合操作具１７の操作によって複合操作具１７の操作方向にバケット１０とブーム３８とを移動させる。この際、作業車両連携システム１と高所作業車２は、切り替え操作具１９の状態に応じて制御対象を高所作業車２とクレーン３０との少なくとも一方に限定する。このように、作業車両連携システム１と高所作業車２は、高所作業車２のバケット１０に作業車両と高所作業車２とのうち、作業内容に適した操作対象を任意に選択して操作可能に構成されている。また、作用車両連携システムと高所作業車２は、複合操作具１７の操作方向と作業車両におけるブーム３８の先端の移動方向とが一致しているので、バケット１０内の作業者の視点から操作可能に構成され、バケット１０内の作業者がバケット１０に対する作業車両の位置や向きを考慮して操作する必要がない。これにより、他の作業機を用いた高所作業車２と作業車両との共同作業において、作業効率を維持しつつ操作性を向上させることができる。

さらに、作業車両連携システム１と高所作業車２は、近接操作具１８の操作によってバケット１０を基準とした所定の位置にブーム３８を自動的に移動させる。このように、作業車両連携システム１と高所作業車２は、近接操作具１８の操作によって、作業車両のブーム３８が自動的にバケット１０から所定の距離だけ離間した位置に配置されるので、作業者が作業車両の操作をする必要がない。一方、作業車両連携システム１と高所作業車２は、バケット１０とブーム３８との距離が所定距離Ｒ以下になった場合、バケット１０とブーム３８との移動を停止させる。このように、作業車両連携システム１と高所作業車２は、作業車両のブーム３８がバケット１０から一定の距離を保つので、作業車両のブーム３８がバケット１０に近接した際にブーム９とバケット１０との位置関係を考慮して操作する必要がない。これにより、他の作業機を用いた高所作業車２と作業車両との共同作業において、作業効率を維持しつつ操作性を向上させることができる。

なお、本実施形態において、作業車両連携システム１は、高所作業車２のバケット１０に設けられた表示装置２０にクレーン３０の位置情報と姿勢情報とが表示されているが、クレーン３０のキャビン４６内に作業車両連携システム１の表示装置２０としてクレーン側表示装置を更に備えてもよい。クレーン側表示装置には、作業者が保持している表示装置２０に表示されている情報が表示されている。このように作業車両連携システム１を備えているクレーン３０は、クレーン３０の操縦者と表示装置２０を保持している作業者とが常に同一の情報を共有している。これにより、作業車両連携システム１は、クレーン３０の操縦者に必要な情報を高所作業車２の動きと連動して提示することができる。また、作業車両連携システム１は、切り替え操作具１９を有さず、高所作業車２用の操作具とクレーン３０用の操作具とを操作端末１４にそれぞれ備える構成でもよい。

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

１ 作業車両連携システム
２ 高所作業車
３ 車両
６ 高所作業装置
７ 旋回台
９ ブーム
１２ 通信装置
１４ 操作端末
１７ 複合操作具
２０ 表示装置
２９ 制御装置
３０ クレーン
３１ 高所側ＧＮＳＳ受信機
５１ クレーン側通信装置
６１ クレーン側制御装置
Ａ１ バケット方位角
Ａ２ 旋回台方位角

Claims (6)

1. 走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられ、前記ブームの先端にバケットを備える高所作業車と、
   走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両と、
   前記高所作業車と前記作業車両とを操作する操作具を有する操作端末と、
   を備える作業車両連携システムであって、
   前記高所作業車は、制御信号を送受信する端末側通信部を備え、
   前記作業車両は、制御信号を送受信する作業車両側通信部を備え、
   前記バケットには、前記操作端末が設けられ、
   前記操作端末は、
   前記操作具の操作に基づいて高所作業車用の制御信号と作業車両用の制御信号との少なくとも一方を生成する制御部と、を備える作業車両連携システム。
2. 前記高所作業車は、前記高所作業車の位置情報を取得する高所作業車位置取得部を備え、
   前記作業車両は、前記作業車両の位置情報を取得する作業車両位置取得部を備え、
   前記制御部は、
   前記端末側通信部を介して前記高所作業車の位置情報および姿勢情報と，前記作業車両の位置情報および姿勢情報と、を取得し、
   前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの延伸方向の方位と前記操作具の操作方向の方位を算出し、前記ブームの先端が前記操作具の操作方向の方位に移動するように前記作業車両用の制御信号を生成する請求項１に記載の作業車両連携システム。
3. 前記作業車両は、前記作業車両の位置情報を取得する作業車両位置取得部を備え、
   前記高所作業車は、前記高所作業車の位置情報を取得する高所作業車位置取得部を備え、
   前記制御部は、
   前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの延伸方向の方位と前記操作具の操作方向の方位を算出し、前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの先端と前記バケットとが前記操作具の操作方向の方位に移動するように前記作業車両用の制御信号と前記高所作業車用の制御信号とを生成する請求項１に記載の作業車両連携システム。
4. 前記制御部は、
   前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの先端と前記バケットとが所定の距離以内に近接すると前記バケットの移動と前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの移動とを停止させる請求項２または請求項３に記載の作業車両連携システム。
5. 前記操作端末は、近接操作具を備え、
   前記制御部は、
   前記近接操作具が操作されると、前記作業車両の前記旋回台における前記ブームの先端を前記バケットから所定の距離だけ離間した位置に移動させる請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両連携システム。
6. 走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられ、前記ブームの先端にバケットを備える高所作業車であって、
   前記高所作業車と他の作業車両とを操作する操作具を有する操作端末と、
   制御信号を送受信する端末側通信部と、を備え、
   前記バケットには、前記操作端末が設けられ、
   前記操作端末は、
   前記操作具の操作に基づいて作業車両用の制御信号と高所作業車用の制御信号との少なくとも一方を生成する制御部と、を備える高所作業車。

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