JP2021046118A5 - 制御装置、自動走行システム、制御方法、制御プログラム及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、車両等に搭載される制御装置、自動走行システム、制御方法、制御プログラム及び車両に関する。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、自動走行制御を行う車両における登坂路での操作性を向上できる制御装置等を提供することを目的とする。

Claims (9)

1. 車両に搭載される制御装置であって、
   少なくとも現在の車速または路面勾配に基づいて決定される閾値を導出する導出部と、
   自動走行制御中に、ユーザによるブレーキ操作を検出すると、少なくとも前記自動走行制御によって現在発生している制駆動力と前記閾値とに基づいて、前記自動走行制御を終了するか否かを判定する制御部とを備える、制御装置。
2. 前記制御部は、前記制駆動力が前記閾値以上である場合、前記自動走行制御を終了し、前記制駆動力が前記閾値よりも小さい場合、前記自動走行制御を継続する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記車両が登坂路を走行中であると判断される場合に、前記自動走行制御を終了するか否かを判定する、請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、ユーザが要求する制動力を導出し、
   前記閾値と、前記制駆動力と前記制動力との差の絶対値とに基づいて、前記自動走行制御を終了するか否かを判定する制御部とを備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記閾値が前記制駆動力と前記制動力との差の絶対値以下の場合、前記自動走行制御を終了し、前記閾値が前記制駆動力と前記制動力との差の絶対値よりも大きい場合、前記自動走行制御を継続する、請求項４に記載の制御装置。
6. 車両の自動走行を制御する制御装置を含む自動走行システムであって、
   前記制御装置は、
   少なくとも現在の車速または路面勾配に基づいて決定される閾値を導出する導出部と、
   自動走行制御中に、ユーザによるブレーキ操作を検出すると、少なくとも前記自動走行制御によって現在発生している制駆動力と前記閾値とに基づいて、前記自動走行制御を終了するか否かを判定する制御部とを備える、自動走行システム。
7. 車両に搭載される制御装置が実行する制御方法であって、
   少なくとも現在の車速または路面勾配に基づいて決定される閾値を導出するステップと、
   自動走行制御中に、ユーザによるブレーキ操作を検出すると、少なくとも前記自動走行制御によって現在発生している制駆動力と前記閾値とに基づいて、前記自動走行制御を終了するか否かを判定するステップとを備える、制御方法。
8. 車両に搭載された制御装置のコンピュータに実行させる制御プログラムであって、前記コンピュータに、
   少なくとも現在の車速または路面勾配に基づいて決定される閾値を導出させるステップと、
   自動走行制御中に、ユーザによるブレーキ操作を検出すると、少なくとも前記自動走行制御によって現在発生している制駆動力と前記閾値とに基づいて、前記自動走行制御を終了するか否かを判定させるステップとを実行させる、制御プログラム。
9. 自動走行を制御する制御装置が搭載された車両であって、
   前記制御装置は、
   少なくとも現在の車速または路面勾配に基づいて決定される閾値を導出する導出部と、
   自動走行制御中に、ユーザによるブレーキ操作を検出すると、少なくとも前記自動走行制御によって現在発生している制駆動力と前記閾値とに基づいて、前記自動走行制御を終了するか否かを判定する制御部とを備える、車両。