JP2021045773A - アーク溶接システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態の一例のアーク溶接システムの概略構成を示すブロック図である。
図1に示すアーク溶接システムWSは、溶接装置Aと、溶接装置Aを制御する制御装置2と、オペレータが溶接装置Aの動作開始及び停止等の種々の操作を行うための操作器3などを備えている。
A 溶接装置
21 制御器
22 機械学習器
23 記憶器
3 操作器
8 表示装置
12 溶接トーチ
17 溶接部位撮影用カメラ
Claims (4)
- 溶接トーチを溶接方向に対して交差する方向に揺動させながら溶接方向へ移動させてウィービング溶接を実行可能な溶接装置と、
オペレータが前記溶接装置を操作するための操作器と、
所定の溶接用プログラムに基づいて前記溶接装置を制御して前記ウィービング溶接を実行させるとともに、このウィービング溶接中にオペレータの操作によって前記操作器から前記溶接トーチの揺動中心位置又は前記溶接トーチの揺動幅を変更する内容の指令からなる変更操作指令が入力されたときには前記変更操作指令に応じた変更内容を反映させるように前記溶接装置を制御して前記ウィービング溶接を継続させる制御器と、
前記ウィービング溶接中に溶融池を含む溶接部位を動画撮影するカメラと、
前記カメラで撮影した撮影画像をリアルタイムで表示する表示装置と、
前記カメラで撮影した撮影画像の時系列データと、前記制御器に入力される前記変更操作指令の入力時刻及びその指令に応じた変更内容とを記憶する記憶器と、
前記記憶器に記憶された前記撮影画像の時系列データと前記変更操作指令の入力時刻及びその指令に応じた変更内容とを用いて学習を行い、入力を前記撮影画像の時系列データとし、出力を予測される変更内容とする予測モデルを生成し、この後のウィービング溶接中に前記予測モデルを用いて前記カメラで撮影される撮影画像の時系列データから予測される変更内容を出力する機械学習器と、
を備えたアーク溶接システム。 - 前記制御器は、
前記操作器から入力される前記変更操作指令は、前記溶接トーチの揺動中心位置又は前記溶接トーチの揺動幅を変更する内容の指令以外に、溶接トーチの揺動周期、溶接トーチの揺動端での停止時間、溶接トーチと被溶接物との間隔、溶接電流、溶接速度のうちのいずれかを変更する内容の指令を含むよう構成された、
請求項1に記載のアーク溶接システム。 - レコメンド運転モードのときに、前記機械学習器から出力される変更内容を報知する報知器を備えた、
請求項1または2に記載のアーク溶接システム。 - 前記機械学習器は、
自動運転モードのときに、前記生成された予測モデルを用いて前記カメラで撮影される撮影画像の時系列データから予測される変更内容を前記制御器へ入力するよう構成され、
前記制御器は、
前記自動運転モードのときに、前記所定の溶接用プログラムに基づいて前記溶接装置を制御して前記ウィービング溶接を実行させるとともに、このウィービング溶接中に前記機械学習器から前記変更内容が入力されたときには前記変更内容を反映させるように前記溶接装置を制御して前記ウィービング溶接を継続させるよう構成された、
請求項1乃至3のいずれかに記載のアーク溶接システム。
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