JP2021037955A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 外界認識情報を取得する認識装置と、
   前記認識装置が取得した前記外界認識情報を統合し統合認識情報を作成する統合認識部と、
   前記統合認識情報に基づいて安全性制約及び運動制約を満たす車両制御の目標軌道を生成する自動運転情報生成部と、
   前記認識装置が取得した前記外界認識情報に基づき生成された前記目標軌道に追従するように車両制御を行うための制御情報を生成する運動制御部と、
   前記運動制御部にて生成された前記制御情報に基づいて自車両を駆動する駆動装置と、
   前記認識装置で取得された前記外界認識情報に基づいて自車両周辺物体との相対情報を認識する相対情報認識部と、
   前記相対情報および前記自車両の状態に基づいて運動制御情報を作成する相対情報制御部とを有し、
   前記統合認識部又は前記自動運転情報生成部の異常を検知した場合、
   前記自動運転情報生成部から前記相対情報制御部による制御に切替え、
   前記運動制御部は前記相対情報制御部で作成された運転制御情報に基づいて前記駆動装置へ出力する制御情報を生成することを特徴とする車両システム。
2. 請求項1に記載の車両システムであって、
   前記外界認識情報とは、
   前記自車両の周辺のセンシング情報であることを特徴とする車両システム。
3. 請求項3に記載の車両システムであって、
   前記外界認識情報とは、前記自車両に搭載された通信装置から得られる地図情報であることを特徴とする車両システム。
4. 請求項1に記載の車両システムであって、
   前記統合認識情報とは、外界認識マップであることを特徴とする車両システム。
5. 請求項1に記載の車両システムであって、
   前記相対情報制御部は、前記自車両と前記自車両周辺物体との相対位置、相対速度、相対加速度に基づき算出される値が所定の閾値を下回ることがないよう制御する車両システム。
6. 請求項1に記載の車両システムであって、
   前記運動制御部と、前記相対情報制御部は互いに独立して演算、出力されることを特徴とする車両システム。