JP2021037033A - ドライバーの状態推定方法及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバー毎に、各ドライバーに合致する状態推定式を導入して、運転に適した状態か否かを的確に判定する。【解決手段】この方法及びシステムは、ドライバーから脈波を含む生理データ等を測定し、この生理データ等からドライバーの心理状態を推定する状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して心理データを作成してドライバーの状態の適・不適を推定するもので、ドライバー毎にドライバーの自己判定による心理データを作成し、ドライバーの自己判定による心理データと生理データ等とに基づいてドライバー毎に状態推定式を作成、更新する。【選択図】図６

Description

本発明は、ダンプカーなどの輸送系車両やブルドーザーなどの建設重機を含む各種の車両のドライバーの眠気、疲労、ストレスなど車両の運転に不適な状態を推定（又は判定）するドライバーの状態推定方法及びシステムに関する。

除染土壌などの輸送において、これまでもヒューマンエラー対策が図られてきたが、交通事故やルート逸脱などのトラブルが発生している。今後、輸送量はますます増大し、ハード面のみならず、ソフト面からもリスク低減対策が必要になっている。
ところで、近年、交通事故などの予防策として、車両の運転手の運転中の生体状態を推定（又は判定）する方法や装置が注目されている。この種の方法や装置が特許文献１などにより提案されている。

特許文献１は自動車運転者居眠り防止装置に関するもので、この装置は、ハンドルに運転者からの情報を検知するための複数のセンサー（緊握センサー、脈波センサー、心電センサー）から構成される運転者状態検知手段を有し、車輌の内部に車両の走行状態を検知するための複数のセンサーから構成される車輌状態検知手段を備え、また、車輌状態検知手段は運転者状態検知手段からの検知情報に基づいて、運転者の眠気状態を判定する情報処理装置を有し、この情報処理装置は、判定の結果、眠気が発生していると判定された場合に、車輌状態検知手段からの情報に応じて運転者に対して警告するか否かを判定する。この場合、脈波間隔、心電波形が覚醒時、たとえば市街地走行時の脈波、心電間隔と比べて長いと検知した場合、もしくは、脈波、心電間隔の揺らぎの周波数分析を行い、大よそ0.15〜0.4(Hz)の周波数帯域の成分が覚醒時に比べて増加していると検知した場合、もしくは、共に検知した場合、運転者に眠気が発生しているとして判定する。

また、この文献１以外にも、種々のセンサーで集めたドライバーに関するデータからドライバーの眠気や疲労の程度を検知してドライバーの状態を判定するドライバーの状態推定方法が多数提案されている（例えば特許文献２、３など参照）。

特開２０１１−８４５７号公報 特開２００７−９４５４２号公報 特開２０１５−１８９４０２号公報

しかしながら、特許文献１の装置では、脈波間隔、心電波形が覚醒時、たとえば市街地走行時の脈波、心電間隔と比べて長いと検知した場合、もしくは、脈波、心電間隔の揺らぎの周波数分析を行い、大よそ0.15〜0.4(Hz)の周波数帯域の成分が覚醒時に比べて増加していると検知した場合、運転者に眠気が発生していると判定するが、「脈波間隔、心電波形が覚醒時の脈波、心電間隔と比べて長い」、「脈波、心電間隔の揺らぎの周波数帯域の成分が覚醒時に比べて増加している」との判断には、予め設けられた判定閾値（状態推定式）を使っており、生体データは健康状態や精神状態による変動よりも、健常時の個人差の方が大きいところ、複数のドライバーの状態を同じ（共通）の閾値（状態推定式）で判定することは誤った判定を引き起こす危険性がある、という問題がある。この種の他のドライバーの状態推定方法においても同様の問題がある。

本発明は、このような従来の問題を解決するもので、この種のドライバーの状態推定方法及びシステムにおいて、輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバー毎に、各ドライバーに合致する状態推定式を導入して、運転に適した状態か否かを可及的に正しく判定することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のドライバーの状態推定方法は、
輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定し、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定するドライバーの状態推定方法において、
ドライバー毎に、ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを作成し、前記ドライバーの自己判定による心理データと、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データとに基づいて、ドライバー毎に前記状態推定式を作成、更新する、
ことを要旨とする。

この場合、測定した環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データを測定時刻と共に記録し、ドライバーの自己判定による心理データを作成時刻と共に記録し、前記各データを一定期間蓄積した後、前記ドライバーの自己判定による心理データと同じ時刻の前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データを抜き出し、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データと前記ドライバーの自己判定による心理データを原因と結果を表す教師データとして、機械学習により、状態推定式を自動調整し、これを繰り返す。

上記目的を達成するために、本発明のドライバーの状態推定システムは、
輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定する測定器及び前記測定機をコントロールするコントロールユニットと、
前記測定機に前記コントロールユニットを介して接続され、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式により、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定する状態推定器と、
前記状態推定器に接続され、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データを測定時刻と共に記録するデータの記憶部と、
前記状態推定器に接続され、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式を記録する状態推定式の記憶部と、
ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを入力する心理データ入力デバイスと、
前記心理データ入力デバイスに接続され、前記ドライバーの自己判定による心理データを記録する心理データの記憶部と、
前記心理データの記憶部と、前記データの記憶部と、前記状態推定式の記憶部との間に接続され、前記ドライバーの自己判定による心理データと、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データとに基づいて、前記状態推定式の記憶部の前記状態推定式をドライバー毎の前記状態推定式として作成、更新する状態推定式更新器と、
を備え、
前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データと前記ドライバーの自己判定による心理データとに基づいて作成、更新されたドライバー毎の前記状態推定式により、ドライバー毎にドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定する、
ことを要旨とする。

この場合、状態推定器、データの記憶部、状態推定式の記憶部、心理データの記憶部、及び状態推定式更新器はパソコン又はタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末で構成され、測定器がコントロールユニットを介して前記パソコン又は前記モバイル端末に無線で接続され、心理データ入力デバイスは専用機器として、又はタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末で構成され、前記状態推定器側の前記パソコン又は前記モバイル端末に無線で接続される。

また、この場合、状態推定器に通信手段を介して接続され、前記状態推定器においてドライバーの運転に関して正常以外の状態が推定されたときに、ドライバーに向けてドライバーの心理状態を示す情報及び／又はドライバーの行動に介入する情報を出力する介入器を併せて備える。この介入器は専用機器として又はタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末として構成され、状態推定器に無線で接続されることが望ましい。

さらに、この場合、介入器と心理データ入力デバイスは別体又は一体に構成される。

本発明の方法及びシステムによれば、輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定し、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定するドライバーの状態推定方法及びシステムにおいて、ドライバー毎に、ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを作成し、ドライバーの自己判定による心理データと、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データとに基づいて、ドライバー毎に状態推定式を作成、更新するようにしたので、輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバー毎に、各ドライバーに合致する状態推定式を導入して、運転に適した状態か否かを可及的に正しく判定することができる、という本発明独自の格別な効果を奏する。

本発明の一実施の形態に係るドライバーの状態推定方法及びシステムに関連する先の出願による作業員の疲労状況評価方法に用いる評価装置の全体的な構成を示すブロック図 同評価装置の要部の構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態に係るドライバーの状態推定方法及びシステムに関連する先の別の出願によるドライバーの状態推定方法及び装置のイメージを示す図 同推定装置の全体的な構成を示すブロック図 同推定装置の要部の構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態に係るドライバーの状態推定方法に用いるシステムの構成を示すブロック図 同システムによる状態推定式を更新する流れを示す図 同システムによる状態推定式の更新に使用する教師データの作成例を示す図 同システムによりクラスタリングを使って状態推定式を更新する場合のクラスタリングを模式的に示す図 同システムによりニューラルネットワークを使って状態推定式を更新する場合のニューラルネットワークを模式的に示す図

次に、この発明を実施するための形態について図を用いて説明する。
このドライバーの状態推定方法（以下、本方法という。）及びシステム（以下、本システムという。）は、輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定し、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定することを基本とするもので、本方法及び本システムでは、特に、ドライバー毎に、ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを作成し、ドライバーの自己判定による心理データと、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データとに基づいて、ドライバー毎に状態推定式を作成、更新するものとした。

まず、本方法及び本システムで基本とするドライバーの状態推定方法及びシステムは、本願出願人が先の特許出願（特願２０１８−０１９１８７）により提案した作業員の疲労状況評価方法及び装置、また、先の特許出願（特願２０１８−２０７９９４）で提案したドライバーの状態推定方法及びシステムなどを含むもので、その概要は次のとおりである。

前者の特許出願の作業員の疲労状況評価方法は、作業員、すなわち、被検者の身体的状態を構成する自律神経系の状態と精神的な状態の両方の状態を測定する一方で、熱疲労についても測定し、これらの測定結果に基づいてその人間の疲労状況を評価するもので、この方法では、リアプノフ指数と従来から取り入れられていた指標（例えば身体的疲労指標やＷＢＧＴ）を組み合わせることで、被検者の精神的状態を考慮した疲労の評価を行う。
そこで、被検者の疲労状況評価方法として、被検者を疲労状態に導く要素である「熱疲労」、「精神的疲労」、「身体的疲労」の３項目をもって評価する。その中で、熱疲労は被検者から測定した脈波のリアプノフ指数とＷＢＧＴ（体感暑さ指数）を使って評価し、精神的疲労は被検者から測定した脈波のリアプノフ指数と心拍ゆらぎを使って評価し、身体的疲労は、体動面積、体動量および心拍ゆらぎから評価する。脈波のリアプノフ指数は脈波の測定値からカオス解析で求める。心拍ゆらぎは脈波の測定値から脈拍数の変動や脈拍の間隔の変動を計算して求められる。ＷＢＧＴは被検者の周囲環境の気温、湿度、全天日射量、平均風速から求める。体動面積と体動量は被検者に装着された加速度計の測定値を演算して求める。
上記熱疲労等の、より具体的な疲労の求め方を挙げると、
熱疲労の危険度は以下の式で求める。
（ＷＢＧＴ ＞ ２８℃且つリアプノフ指数 ＞ Ｓ１）または（ＷＢＧＴ ＞ ２８℃且つリアプノフ指数 ＜ Ｓ２）
精神的疲労の危険度は以下の式で求める。
リアプノフ指数 ＞ Ｓ１、 且つ 心拍ゆらぎ＞ Ｓ３
身体的疲労の危険度は以下の式で求める。
体動面積 ＞ Ｓ４、 且つ 活動量＞ Ｓ５、 且つ 心拍ゆらぎ＞ Ｓ３
ここで、Ｓ１〜Ｓ５は閾値である。

この評価方法に用いる作業員の疲労状況評価装置を図１、図２に示す。この評価装置は、被検者から脈波を測定する脈波測定部１と、被検者の周囲の環境事項である温度や湿度等を測定する環境測定部２と、被検者の身体の動作事項を測定する体動測定部３と、脈波測定部１により測定した脈波を基にリアプノフ指数を求めるリアプノフ指数算出部１１と、脈波測定部１に接続され当該脈波測定部１により測定された脈波を基に心拍ゆらぎを求める心拍算出部１２、心拍ゆらぎ算出部１３と、環境測定部２に接続され当該環境測定部２により測定された温度や湿度等を基にＷＢＧＴ（体感暑さ指数）を求めるＷＢＧＴ算出部１５と、体動測定部３に接続され当該体動測定部３により測定された被検者の動作測定値を基に身体的疲労に関する指標である体動データを求める体動データ算出部１８、１９と、リアプノフ指数、心拍ゆらぎ、体動データ、およびＷＢＧＴのデータを格納し、またこれらのデータの対応関係を記憶する記憶部５と、リアプノフ指数算出部１１とＷＢＧＴ算出部１５とに接続され、リアプノフ指数とＷＢＧＴから熱疲労に対応する熱中症の危険度を評価する熱中症危険評価部１６と、リアプノフ指数算出部１１と心拍ゆらぎ算出部１３とに接続され、リアプノフ指数と心拍ゆらぎから精神的疲労を評価する精神的疲労評価部１４と、体動データ算出部１７、１８、１９と心拍ゆらぎ算出部１３とに接続され、体動データと心拍ゆらぎから身体的疲労に対応する行動面による危険度を評価する行動危険評価部２０と、熱中症危険評価部１６、精神的疲労評価部１４、および行動危険評価部２０に接続され、これら熱中症危険評価部１６、精神的疲労評価部１４、および行動危険評価部２０による評価結果を出力する出力部６と、を備える。
この場合、この評価装置は、体動測定部３に接続され、当該体動測定部３により測定された被検者の動作測定値から被検者のＸ，Ｙ，Ｚ座標を求めるＸ，Ｙ，Ｚ座標算出部１７を備え、また、体動データ算出部１８、１９は、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標算出部１７に接続され、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標値を基に被検者の体動面積を求める体動面積算出部１８と、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標算出部１７に接続され、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標値を基に被検者の体動量を求める体動量算出部１９とからなる。
また、この場合、リアプノフ指数算出部１１は、脈波の測定値からカオス解析でリアプノフ指数を求め、心拍ゆらぎ算出部１３は、脈波の測定値から脈拍数の変動を計算して心拍ゆらぎ求め、ＷＢＧＴ算出部１５は、被検者の周囲環境における気温、湿度、全天日射量、平均風速からＷＢＧＴを求め、体動データ算出部１８、１９は、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標算出部１７で算出されたＸ，Ｙ，Ｚ座標を基に体動面積と体動量を求め、
熱中症危険評価部１６は、次の式、
（ＷＢＧＴ ＞ ２８℃且つリアプノフ指数 ＞ Ｓ１）または（ＷＢＧＴ ＞ ２８℃且つリアプノフ指数 ＜ Ｓ２）
ここで、Ｓ１〜Ｓ２は閾値、
により熱中症の危険度を評価し、
精神的疲労評価部１４は、次の式、
リアプノフ指数 ＞ Ｓ１、 且つ 心拍ゆらぎ＞ Ｓ３
ここで、Ｓ１、Ｓ３は閾値、
により精神的疲労を評価し、また、
行動危険評価部２０は、次の式、
体動面積 ＞ Ｓ４、 且つ 活動量＞ Ｓ５、 且つ 心拍ゆらぎ＞ Ｓ３
ここで、Ｓ３〜Ｓ５は閾値、
により行動面による危険度を評価する。

このようにしてリアプノフ指数と、従来から取り入れられていた指標（例えば身体的疲労指標やＷＢＧＴ）とを組み合わせて被検者の疲労状況評価を行うことで、環境条件による疲労評価に被検者の精神的状態を考慮した疲労を加味した評価を行うことができ、より一層現実に即した対策を採ることができる。

なお、この作業員の疲労状況評価方法及び装置の詳細については、特願２０１８−０１９１８７の明細書を参照されたい。

後者の特許出願のドライバーの状態推定方法は、輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーの脈波を測定し、当該脈波から心拍変動ゆらぎ、カオスゆらぎの２種類の生体ゆらぎを計測し、２種類の生体ゆらぎに基づいて、各種のドライバーの運転に支障を及ぼす「適応力低下・落込み状態」、「眠気・疲労状態」、「緊張・気分高揚状態」、「ストレス状態」の４つの状態を推定するものとした。
この方法では、
各種のドライバーの２種類の生体ゆらぎを計測するため、各種のドライバーの脈波から次の指標を計算する、
（１）心拍数（ＨＲ）
（２）リアプノフ指数（Ｌｙａ）
（３）心拍変動の高周波成分（ＨＦ）
（４）心拍変動の低周波成分（ＬＦ）
「適応力低下・落込み状態」は、ＨＲ及びＬｙａを使い、次式により推定する、
Ｌｙａ＜Ｓ１ 且つ ＨＲ＜Ｓ２
ここで、Ｓ１、Ｓ２は閾値、
「眠気・疲労状態」は、ＨＲ、ＨＦ及びＬＦを使い、次式により推定する、
ＨＦ＞Ｓ３ 且つ ＨＲ＜Ｓ４ 且つ ＬＦ／ＨＦ＜Ｓ５
ここで、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５は閾値、
「緊張・気分高揚状態」は、ＨＲとＬｙａを使い、次式により推定する、
ＨＲ＞Ｓ６ かつ Ｌｙａ＞Ｓ７
ここで、Ｓ６、Ｓ７は閾値、
「ストレス状態」は、ＨＦ及びＬＦを使い、次式により推定する、
ＬＦ／ＨＦ＞Ｓ８ 且つ ＨＦ＜Ｓ９
ここで、Ｓ８、Ｓ９は閾値。
また、この場合、ＨＦ、ＬＦ／ＨＦに代えてｌｎ（ＨＦ）、ｌｎ（ＬＦ／ＨＦ）を使ってもよい。ここでｌｎは自然対数である。自然対数を使った場合は、閾値も変わる。

この推定方法に用いるドライバーの状態推定装置を図３、図４、及び図５に示す。この推定装置は、各種のドライバーから脈波を測定する脈波測定器１と、脈波測定器１に接続され、当該脈波測定器１により測定した脈波を基にリアプノフ指数を求めるリアプノフ指数算出部２１と、脈波測定器１に接続され、当該脈波測定器１により測定された脈波を基に心拍数を求める心拍数算出部２２と、脈波測定器１に接続され、当該脈波測定器１により測定された脈波を基に心拍変動の低周波成分、高周波成分、及び低・高周波成分の比を算出する心拍変動の低周波成分・高周波成分算出部２３と、リアプノフ指数、心拍数、心拍変動の低周波成分、高周波成分、及び低・高周波成分の比を格納し、またこれらのデータの対応関係を記憶する記憶部３と、リアプノフ指数算出部２１と心拍数算出部２２とに接続され、リアプノフ指数と心拍数から適応力低下・落込み状態を判定する適応力低下・落込み状態判定部２４と、心拍数算出部２２と低周波成分・高周波成分算出部２３とに接続され、心拍数と心拍変動の低周波成分、高周波成分、低・高周波成分の比から眠気・疲労状態を判定する眠気・疲労状態判定部２５と、リアプノフ指数算出部２１と心拍数算出部２２とに接続され、リアプノフ指数と心拍数から緊張・気分高揚状態を判定する緊張・気分高揚状態判定部２６と、低周波成分・高周波成分算出部２３に接続され、心拍変動の低周波成分、高周波成分、低・高周波成分の比からストレス状態を判定するストレス状態判定部２７と、適応力低下・落込み状態判定部２４、眠気・疲労状態判定部２５、緊張・気分高揚状態判定部２６、及びストレス状態判定部２７に接続され、これら適応力低下・落込み状態判定部２４、眠気・疲労状態判定部２５、緊張・気分高揚状態判定部２６、及びストレス状態判定部２７による判定結果を出力する出力部４と、を備える。
この場合、心拍変動の低周波成分・高周波成分算出部２３は、脈波測定器１に接続され、脈波測定器１により測定された脈波を基に脈波のピークの間隔を求める脈波ピーク間隔算出部２３１と、脈波ピーク間隔算出部２３１に接続され、脈波測定器１により求められた時系列データから脈波ピーク間隔のパワースペクトル密度を算出する脈波ピーク間隔のパワースペクトル密度算出部２３２と、パワースペクトル密度算出部２３２に接続され、パワースペクトル密度算出部２３２により求められた脈波ピーク間隔のパワースペクトル密度から心拍変動の低周波成分、高周波成分及び低・高周波成分の比を算出する心拍変動の低周波成分・高周波成分・低周波成分／高周波成分算出部２３３とにより構成される。
また、この場合、リアプノフ指数算出部２１は、脈波の測定値からカオス解析でリアプノフ指数を求め、心拍数算出部２２は、脈波の測定値から脈拍数を計算して心拍数を求め、心拍変動の低周波成分・高周波成分算出部２３は、脈波の測定値から脈波のピーク間隔を求め、当該脈波のピーク間隔の時系列データを周波数解析して、心拍変動の低周波成分、高周波成分及び低・高周波成分の比を求め、
適応力低下・落込み状態判定部２４は、次式、
Ｌｙａ＜Ｓ１ 且つ ＨＲ＜Ｓ２
ここで、Ｓ１、Ｓ２は閾値、
により適応力低下・落込み状態を判定する、
眠気・疲労状態判定部２５は、次式、
ＨＦ＞Ｓ３ 且つ ＨＲ＜Ｓ４ 且つ ＬＦ／ＨＦ＜Ｓ５
ここで、Ｓ３−Ｓ５は閾値、
により眠気・疲労状態を判定する、
緊張・気分高揚状態判定部２６は、次式、
ＨＲ＞Ｓ６ かつ Ｌｙａ＞Ｓ７
ここで、Ｓ６、Ｓ７は閾値、
により緊張・気分高揚状態を判定する、
ストレス状態判定部２７は、次式、
ＬＦ／ＨＦ＞Ｓ８ 且つ ＨＦ＜Ｓ９
ここで、Ｓ８、Ｓ９は閾値、
によりストレス状態を判定する。
この場合、ＨＦ、ＬＦ／ＨＦに代えてｌｎ（ＨＦ）、ｌｎ（ＬＦ／ＨＦ）を使ってもよい。ここでｌｎは自然対数である。自然対数を使った場合は、閾値も変わる。

このように輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーの脈波を測定し、当該脈波から心拍変動ゆらぎ、カオスゆらぎの２種類の生体ゆらぎを計測し、２種類の生体ゆらぎに基づいて、各種のドライバーの運転に支障を及ぼす「適応力低下・落込み状態」、「眠気・疲労状態」、「緊張・気分高揚状態」、「ストレス状態」の４つの状態を推定することで、従来のような眠気や疲労のみの評価、あるいは眠気と緊張、疲労と緊張といった身体状態と精神状態の一部分だけの評価と異なり、各種のドライバーの状態をより広範かつ詳細に測定して、運転に適した状態か否かを的確に判定することができ、安全管理上、ヒューマンエラー対策上より一層現実に即したきめ細かい対策を採ることができ、しかも、この評価に使う指標はすべて脈波の測定値から算出できることから、脈波センサー以外にセンサーは必要がなく、ドライバーが装着するウエラブルセンサーとしてはシンプルな装置構成とすることができる。

なお、このドライバーの状態推定方法及び装置の詳細は特願２０１８−２０７９９４の明細書を参照されたい。

本方法及び本システムは、上記前者の作業員の疲労状況評価方法及び装置、並びに上記後者のドライバーの状態推定方法及び装置など、この種の方法及び装置であって、精神的健康度を示す脈波のリアプノフ指数と生体データ（心拍数（ＨＲ）、心拍変動の高周波成分（ＨＦ）、心拍変動の低周波成分（ＬＦ）、心拍変動の低周波成分と高周波成分の比率（ＬＦ／ＨＦ）など）を組み合わせることによって、ドライバーの状態を推定し、ドライバーが車両の運転に不適の状態に陥っているか否かを判定するもの、すなわち、ドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定し、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定することを基本方法及び基本装置として採用するもので、本方法及び本システムでは、上記の基本方法及び基本装置において、ドライバー毎に、ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを作成し、ドライバーの自己判定による心理データと、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データとに基づいて、ドライバー毎にドライバーの状態推定式を作成、更新するものになっている。

まず、本方法について詳述する。本方法では、上記の基本方法において、ドライバーの状態推定に用いる状態推定式を、ドライバーの生体データと心理データを使って自動的に作成、更新する。

この場合のドライバーの状態推定式を作成、更新する具体的な手順は次のとおりである。なお、この場合、ドライバーから測定する測定データは環境データ、行動データ、生理データの全部でもよく、また、その一部又は一部の組み合わせでもよい。ここでは環境データ、行動データ、生理データの全部を測定するものとする。また、この場合、ドライバーの状態推定式はドライバーの心理状態を推定するために必要な数式やパラメータなどで、数式は機械学習のやり方に応じて代数式、関数式、不等式、ｉｆ−ｔｈｅｎルールなどのいずれでもよい。

（手順１）
まず、ドライバーの環境データ、行動データ、生理データを測定する。環境データはドライバーが乗車する車両の運転席の温度、湿度などを測定対象とし、その測定に温度計や湿度計を使用する。行動データは、ドライバーの運転中の動作の機敏さ、不規則動作などを測定対象とし、その測定に三次元加速度計といったセンサーを使用する。生理データはドライバーの脈波、心電、体表面温度などを測定対象とし、脈波や心電の測定に脈波計測器や心電計、体表面温度の測定に体表面温度測定用ユニットを使用する。測定した環境データ、行動データ、生理データは測定時刻と共に記録しておく。

（手順２）
次に、ドライバー毎に、ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを作成する。この場合、ドライバーの心理状態を、正常で特に問題なし、眠い、緊張している、ストレスを感じるなどに分け、これらの状態をドライバーの管理者側へ送信できる通信機器又は専用機器を各トライバーに携帯させて、ドライバーが正常以外の状態、つまり、眠いときは眠くなったときに、緊張しているときは緊張したときに、ストレスがあるときはストレスを感じたときに、その状態を既述の通信機器又は専用機器に入力して管理者側へ送信する。この心理状態の入力、送信は予め決められた時刻や一定時間間隔で行ってもよい。また、管理者側で、適時のタイミングで、又はドライバーに正常以外の心理状態が推定されたとき若しくは確認されたときに、管理者側からドライバーに既述の通信機器や専用機器を使って音声や音などで心理状態の入力を要求（催促）してもよい。測定した心理データは測定時刻と共に記録しておく。

（手順３）
そして、環境データ、行動データ、生理データ、及び心理データを一定期間蓄積した後、ドライバーの自己判定による入力済みの心理データと同じ時刻の環境データ、行動データ、生理データを抜き出し、これら環境データ、行動データ、生理データとドライバーの自己判定による心理データを原因と結果を表す教師データとして、機械学習により、状態推定式を自動調整し、これを繰り返す。この場合、測定した環境データ、行動データ、生理データ、及び心理データを一定期間蓄積した後、この蓄積した各データから、入力済みの心理データと、この心理データと同じ時刻の環境データ、行動データ、生理データを抜き出し、次のように両者の組を作る。
（環境データ、行動データ、生理データ、心理データ）
これを原因（環境データ、行動データ、生理データ）と結果（心理データ）を表す教師データとして、機械学習により、環境、行動、生理の各データからドライバーの心理状態を推定するモデル、すなわち状態推定式を作成、更新する。
この手順１から手順３を繰り返すことにより、ドライバーの心理状態を推定するために用いる初期の状態推定式をドライバー毎の特性に合致させていく。

続いて、本方法に用いる本システムについて図６を用いて詳述する。
図６に示すように、本システムは、ドライバーの状態を推定する装置としての測定器６１及びコントロールユニット６２、状態推定器６３、出力部６４、データの記憶部６５、状態推定式の記憶部６６と、ドライバーの状態推定式を更新する装置としての心理データ入力デバイス６７、心理データの記憶部６８、状態推定式更新器６９と、併せてドライバーの心理状態に応じてドライバーの行動に介入する装置としての介入器７０とを備え、測定器６１は各種のセンサを有する複数のデータ測定デバイスとからなり、状態推定器６３、出力部６４、データの記憶部６５、状態推定式の記憶部６６、心理データの記憶部６８、及び状態推定式更新器６９はパソコンのハードウェアとソフトウェアとにより構成され、測定器６１がコントロールユニット６２を介してパソコンに無線で接続され、心理データ入力デバイス６７、介入器７０はそれぞれ（別体の）専用機器として構成され、パソコン（の出力部６４（通信装置））に無線で接続される。

測定器６１は輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定する装置で、この場合、環境データ測定デバイス、行動データ測定デバイス、生理データ測定デバイスからなり、これらの測定デバイスで、車両の運転席の温湿度、ドライバーの３次元加速度、脈波、心電などドライバーの状態推定に利用するデータを測定する。環境データ測定デバイスは温度センサ、湿度センサを有する温度、湿度測定用ユニットで、ドライバーが乗車する車両の運転席の温度、湿度などを自動的に測定する機能を有する。行動データ測定デバイスは三次元加速度計を有するドライバーの動作測定用ユニットで、ドライバーの運転中の動作の機敏さ、不規則動作などを自動的に測定する機能を有する。生理データ測定デバイスは脈波センサを有する脈波測定用ユニットで、ドライバーの脈波や心電を自動的に測定する機能を有する。なお、この生理データ測定デバイスとして体表面温度測定センサを有するユニットが併せて設けられて、ドライバーの体表面温度を自動的に測定するようにしてもよい。コントロールユニット６２は測定器６１をコントロールするもので、各測定デバイス他コントロールユニット６２の各部を制御し、各測定デバイスで測定された測定信号を取り出す制御部、測定信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部、Ａ／Ｄ変換後のデータを状態推定器６３（パソコン）へ無線送信するための通信部、電源を必要とする各部に電源を供給する電源部などからなり、各測定デバイスにセンサーケーブルを介して（電気的に）接続されて、各測定デバイスで測定された測定データをデジタルデータにして状態推定器６３（パソコン）へ送信する機能を有する。

状態推定器６３は測定器６１にコントロールユニット６２を介して無線で接続され、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための状態推定式により、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定する装置で、この場合、状態推定器はパソコン全体の動作をコントロールするとともに各種処理プログラム及び各種測定データや演算データを用いてデータ処理を行うパソコンのＣＰＵからなる制御部により実現され、各測定デバイスで測定されデジタル化されて送信された各測定データと記憶部６６に別途記憶している状態推定式（閾値）とによりその送信時点でのドライバーの心理状態、ここでは、ドライバーの（１）正常状態（２）適応力低下・落込み状態（３）眠気・疲労状態（４）緊張・高揚状態（５）ストレス状態から該当する心理状態を推定し、この心理状態を示す情報と、この心理状態を示す情報に基づいて注意喚起のメッセージや警報などドライバーの行動に介入する情報とを生成する機能を有する。

出力部６４は状態推定器６３に接続され、状態推定器６３で推定されたドライバーの心理状態を示す情報及びドライバーの行動に介入する情報を出力する装置で、パソコンのディスプレイ、スピーカー、プリンター、無線、インターネット回線若しくは通信回線を含む通信装置などにより実現され、ドライバーの心理状態を示す情報及びドライバーの行動に介入する情報を、画像で表示する機能、音声で知らせる機能、紙面に印字する機能を有し、とりわけ、通信装置にあっては、心理データ入力デバイス６７から送信される情報を受信する機能、及びドライバーの心理状態を示す情報及びドライバーの行動に介入する情報を画像信号、音声信号若しくは音信号、また振動信号などにして介入器７０へ送信する機能を有する。

データの記憶部６５は状態推定器６３に接続され、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データを測定時刻と共に記録する装置で、パソコンの記憶部により実現される。

状態推定式の記憶部６６は状態推定器６３に接続され、ドライバーの心理状態を推定するために必要な状態推定式（数式やパラメータなど）を記録する装置で、パソコンの記憶部により実現される。

介入器７０はディスプレイ、スピーカー、バイブレーターなどを有し、状態推定器６３から出力部６４（通信装置）により送信された各種の信号を受信して、状態推定器６３から送信された各種の情報を画像、音声、音、振動などにして出力する専用機器として構成され、状態推定器６３においてドライバーの運転に関して正常以外の状態が推定されて状態推定器６３から出力部６４を通じて送信されたドライバーの心理状態を示す情報及びドライバーの行動に介入する情報を受信して、これらの情報をディスプレイに画像で、スピーカーから音声又は音で、バイブレーターにより振動などで知らせる機能を有する。この介入器７０は車両の運転室でドライバーの視界に入りやすい位置、音声が届きやすい位置に設置され、この介入器７０の各機能により、例えば眠気におそわれたドライバーを覚醒させたり、疲れの出ているドライバーに休憩、休息を促したりして、ドライバーの行動に介入する。

心理データ入力デバイス６７はドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを入力する専用通信機器として構成される。この場合、心理データ入力デバイス６７はタッチパネル式の表示画面を有し、この表示画面に正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスの状態を入力するための５つのボタンをアイコンで表示し、これら５つのボタンからドライバーが自己の状態に合致するボタンを選んでタッチして送信する形式にするとよい。なお、この心理データ入力デバイス６７は正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスの状態を入力するための機械的な５つの押しボタンを付けた通信機器としてもよい。また、この場合、このドライバーの心理データが入力されたときに、同時に環境データ、行動データ、生理データを測定、記録する運用とすることが好ましい。このようにすることで、心理データの入力時刻に近い時刻に環境、行動、生理の各データが必ず得られるので、教師データを必ず作成することができる。

心理データの記憶部６８は心理データ入力デバイス６７に無線で接続され、ドライバーにより入力された自己判定による心理データを記録する装置で、パソコンの記憶部により実現される。

状態推定式更新器６９は、心理データの記憶部６８と、データの記憶部６５と、状態推定式の記憶部６６との間に接続され、ドライバーの自己判定による心理データと、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データとに基づいて、状態推定式の記憶部６６の状態推定式をドライバー毎の状態推定式として作成、更新する装置で、この場合、状態推定式更新器６９はパソコンのＣＰＵからなる制御部により実現され、環境データ、行動データ、生理データと、心理データを教師データとし、ｋ−近傍法などのクラスタリング技術やニューラルネットワークなどを用いた機械学習を使って、状態推定器６３で使う状態推定式を作成、更新する機能を有する。

本システムはかかる構成を備え、輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定し、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定するもので、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データとドライバーの自己判定による心理データとに基づいて作成、更新されたドライバー毎の状態推定式により、ドライバー毎にドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定するようになっている。

図７に本システムによる状態推定式を更新する手順を示している。
本システムでは、まず、測定器６１で環境・行動・生理データを測定し、これらのデータを測定時刻とともにデータの記憶部６５に記録し（ステップ１）、状態推定式の記憶部６６の状態推定式を使ってドライバーの状態を推定して（ステップ２）、推定内容に応じてドライバーへ介入する（ステップ３）。

この間に、ドライバーが心理データ入力デバイスの心理データを入力するためのボタンを押していなければ（ステップ４）、再び測定器６１で環境・行動・生理の各データを測定し、これらのデータを測定時刻とともにデータの記憶部６５に記録して、ステップ１−３を繰り返す。

ステップ１−３を繰り返す間に、ドライバーが心理データ入力デバイス６７の心理データを入力するためのボタンを押すと（ステップ４）、入力された心理データを時刻と共に心理データの記憶部６８に記録する（ステップ５）。

状態推定式の記憶部６６に別途定めておく状態推定式の更新時刻と現在時刻を比較し（ステップ６）、更新時刻に達していなければ、入力された心理データを測定時刻と共に心理データの記憶部６８に記録した後、通常の状態推定のループへ戻り、別途定めておく状態推定式の更新時刻と現在時刻を比較し（ステップ６）、更新時刻に達していれば、データの記憶部６５に記録された環境・行動・生理の各データと心理データの記憶部６７に記憶された心理データを読み出し、これらのデータから教師データを作り（ステップ７）、この教師データに基づいて状態推定式の記憶部６６の状態推定式を作成、更新し（ステップ８）、その後、通常の状態推定のループへ戻る。
なお、ステップ６の状態推定式の更新時刻は、１週間に1回、毎週金曜日の業務終了後の一定の時刻、教師データが５０データを超えた日の業務終了後の一定の時刻など、別途定めておく。

本方法及び本システムにおいて、状態推定式の更新は、蓄積した既述の各データから教師データを作成し、それを使って初期に作成した状態推定式を継続的に更新することであり、その具体的な手順は推定式をどのような形式で作成するかによって異なる。
初めに、教師データの作成について説明し、その次に、状態推定式の作成についてクラスタリング技術による場合とニューラルネットワークによる場合の二つに分けて説明する。

まず、教師データの作成手順から説明する。図８に教師データの作成例を示している。なお、図８は教師データの作成手順を説明するためのもので、実際のデータとは異なる。また、ここでは教師データの作成手順について説明を簡単にするため、４種類の生体データ、この場合、脈波のリアプノフ指数（Ｌｙａ）、心拍数（ＨＲ）、心拍変動の低周波成分（ＬＦ）と高周波成分（ＨＦ）の比率（ＬＦ／ＨＦ）、心拍変動の標準偏差（ＳＮＤＤ）から教師データを作成する。心理データは、正常、適応力低下、眠気・疲労、緊張・高揚、ストレスの５種類とする。

図８は上からＬｙａ、ＬＦ／ＨＦ、ＨＲ、ＳＮＤＤの値を示している。ここで、横軸は時刻であり、時刻ｔ１からｔ８にそれぞれ以下のような心理データが入力されたものと仮定する。
時刻ｔ１：適応力低下
時刻ｔ２：緊張・高揚
時刻ｔ３：ストレス
時刻ｔ４：眠気・疲労
時刻ｔ５：適応力低下
時刻ｔ６：緊張・高揚
時刻ｔ７：眠気・疲労
時刻ｔ８：ストレス

（手順１）
「適応力低下」のボタンが押された時刻ｔ１の生体データを取り出す。このときに時刻ｔ１（とぴったり）の測定データがなければ、時刻ｔ１に最も近い時刻のデータを取り出す。
（手順２）
取り出したデータをＬｙａ＝ｘ１（ｔ１）、ＬＦ／ＨＦ＝ｘ２（ｔ１）、ＨＲ＝ｘ３（ｔ１）、ＳＮＤＤ＝ｘ４（ｔ１）とする。ここで、ｘｉ（ｔｊ）は時刻ｔｊのデータであることを示す。ｉは１がＬｙａ、２がＬＦ／ＨＦ、３がＨＲ、４がＳＮＤＤを意味している。ただし、番号の付け方や順番はこれに拘らない。
（手順３）
取り出したデータをリストにする。
リスト１番：（ｘ１（ｔ１），ｘ２（ｔ１），ｘ３（ｔ１），ｘ４（ｔ１），適応力低下）
（手順４）
以下同様に、心理データを入力するボタンが押される都度データのリストを作る。図８の例では以下のようなリストが作成される。
リスト２番：（ｘ１（ｔ２），ｘ２（ｔ２），ｘ３（ｔ２），ｘ４（ｔ２），緊張・高揚）
リスト３番：（ｘ１（ｔ３），ｘ２（ｔ３），ｘ３（ｔ３），ｘ４（ｔ３），ストレス）
リスト４番：（ｘ１（ｔ４），ｘ２（ｔ４），ｘ３（ｔ４），ｘ４（ｔ４），眠気・疲労）
リスト５番：（ｘ１（ｔ５），ｘ２（ｔ５），ｘ３（ｔ５），ｘ４（ｔ５），適応力低下）
リスト６番：（ｘ１（ｔ６），ｘ２（ｔ６），ｘ３（ｔ６），ｘ４（ｔ６），緊張・高揚）
リスト７番：（ｘ１（ｔ７），ｘ２（ｔ７），ｘ３（ｔ７），ｘ４（ｔ７），眠気・疲労）
リスト８番：（ｘ１（ｔ８），ｘ２（ｔ８），ｘ３（ｔ８），ｘ４（ｔ８），ストレス）
（手順５）
このようにして作成したデータの組を教師データとする。

続いて、心理状態の推定と状態推定式の作成、更新について説明する。
ここでは、７種類の生体データ、すなわち、リアプノフ指数Ｌｙａ、心拍数ＨＲ、心拍変動の標準偏差ＳＤＮＮ、心拍変動のトータルパワーＴＰ、心拍変動の低周波成分ＬＦ、心拍変動の高周波成分ＨＦ、心拍変動の低周波成分ＬＦと高周波成分ＨＦ両者の比ＬＦ／ＨＦから、５種類の心理状態、すなわち、正常、適応力低下、眠気・疲労、緊張・高揚、ストレス状態を推定する。この場合、以下のような教師データが蓄積されているはずである。
時刻ｔ１：（ｘ１（ｔ１），ｘ２（ｔ１），ｘ３（ｔ１），ｘ４（ｔ１），ｘ５（ｔ１），ｘ６（ｔ１），ｘ７（ｔ１），心理状態（ｔ１））
時刻ｔ２：（ｘ１（ｔ２），ｘ２（ｔ２），ｘ３（ｔ２），ｘ４（ｔ２），ｘ５（ｔ２），ｘ６（ｔ２），ｘ７（ｔ２），心理状態（ｔ２））
時刻ｔ３：（ｘ１（ｔ３），ｘ２（ｔ３），ｘ３（ｔ３），ｘ４（ｔ３），ｘ５（ｔ３），ｘ６（ｔ３），ｘ７（ｔ３），心理状態（ｔ３））
… …
時刻ｔｊ：（ｘ１（ｔｊ），ｘ２（ｔｊ），ｘ３（ｔｊ），ｘ４（ｔｊ），ｘ５（ｔｊ），ｘ６（ｔｊ），ｘ７（ｔｊ），心理状態（ｔｊ））
… …
時刻ｔＮ：（ｘ１（ｔＮ），ｘ２（ｔＮ），ｘ３（ｔＮ），ｘ４（ｔＮ），ｘ５（ｔＮ），ｘ６（ｔＮ），ｘ７（ｔＮ），心理状態（ｔＮ））
ここでｘｉ（ｔｊ）は時刻ｔｊにおけるｉ番目の生体データを示す。例えば１がＬｙａ、２がＬＦ／ＨＦ、３がＨＲ、４がＳＮＤＤ、５がＴＰ、６がＬＦ、７がＨＦとする。ただし、番号の付け方や順番はこれに拘らない。

（クラスター分析を使って状態推定式を更新する場合）
クラスター分析はデータ全体をいくつかの集団（クラスター）に分類する方法である。仮に２種類の生体データとそれに対応する心理状態のデータがいくつかあったとする。

これを簡単に図解するために図９に２次元平面で領域分割を例示した。実際には、７種類の生体データＬｙａ（リアプノフ指数）、ＨＲ（心拍数）、ＳＤＮＮ（心拍変動の標準偏差）、ＴＰ（心拍変動のトータルパワー）、ＬＦ（心拍変動の低周波成分）、ＨＦ（心拍変動の高周波成分）、ＬＦ／ＨＦ（心拍変動の低周波成分と高周波成分の比率））から５種類の心理状態（正常、適応力低下、眠気・疲労、緊張・高揚、ストレス状態）を推定するには、７次元空間を５つの領域に分割するようなクラスタリングが必要である。

このように、クラスター分析では、教師データを使って領域分割することが状態推定式の作成であり、出来上がった領域分割を使って生体データから心理状態を求めることが心理状態推定であり、システム運用中に集めた教師データを最初の教師データに追加して領域分割することが状態推定式の更新（作り直し）となる。

（クラスター分岐の教師データ）
データファイルの中には次のような教師データが蓄積されている。
時刻ｔ１：（ｘ１（ｔ１），ｘ２（ｔ１），ｘ３（ｔ１），ｘ４（ｔ１），ｘ５（ｔ１），ｘ６（ｔ１），ｘ７（ｔ１），心理状態（ｔ１））
時刻ｔ２：（ｘ１（ｔ２），ｘ２（ｔ２），ｘ３（ｔ２），ｘ４（ｔ２），ｘ５（ｔ２），ｘ６（ｔ２），ｘ７（ｔ２），心理状態（ｔ２））
時刻ｔ３：（ｘ１（ｔ３），ｘ２（ｔ３），ｘ３（ｔ３），ｘ４（ｔ３），ｘ５（ｔ３），ｘ６（ｔ３），ｘ７（ｔ３），心理状態（ｔ３））
…
時刻ｔｊ：（ｘ１（ｔｊ），ｘ２（ｔｊ），ｘ３（ｔｊ），ｘ４（ｔｊ），ｘ５（ｔｊ），ｘ６（ｔｊ），ｘ７（ｔｊ），心理状態（ｔｊ））
…
時刻ｔＮ：（ｘ１（ｔＮ），ｘ２（ｔＮ），ｘ３（ｔＮ），ｘ４（ｔＮ），ｘ５（ｔＮ），ｘ６（ｔＮ），ｘ７（ｔＮ），心理状態（ｔＮ））
この場合、
ｘ１＝リアプノフ指数（Ｌｙａ）
ｘ２＝ＬＦとＨＦの比率（ＬＦ／ＨＦ）
ｘ３＝心拍数（ＨＲ）
ｘ４＝心拍変動の標準偏差（ＳＤＮＮ）
ｘ５＝心拍変動のトータルパワー（ＴＰ）
ｘ６＝心拍変動の低周波成分（ＬＦ）
ｘ７＝心拍変動の高周波成分（ＨＦ）
とする。また心理状態は正常、適応力低下、眠気・疲労、緊張・高揚、ストレス状態の５種類とする。

クラスター分析のための教師データは、基本的には蓄積されたデータをそのまま使用する。ただし、心理状態だけは番号付けなどを行って数値解析できるようにする。例えば、
正常＝１番
適応力低下＝２番
眠気・疲労＝３番
緊張・高揚＝４番
ストレス状態＝５番
とする。ただし番号の付け方はこれに限らない。

次に上記の番号付けに従って蓄積されたデータの心理状態部分を書き換える。
仮に、
心理状態（ｔ１）＝適応力低下
心理状態（ｔ２）＝眠気・疲労
心理状態（ｔ３）＝緊張・高揚
であれば、
時刻ｔ１：（ｘ１（ｔ１），ｘ２（ｔ１），ｘ３（ｔ１），ｘ４（ｔ１），ｘ５（ｔ１），ｘ６（ｔ１），ｘ７（ｔ１），２）
時刻ｔ２：（ｘ１（ｔ２），ｘ２（ｔ２），ｘ３（ｔ２），ｘ４（ｔ２），ｘ５（ｔ２），ｘ６（ｔ２），ｘ７（ｔ２），３）
時刻ｔ３：（ｘ１（ｔ３），ｘ２（ｔ３），ｘ３（ｔ３），ｘ４（ｔ３），ｘ５（ｔ３），ｘ６（ｔ３），ｘ７（ｔ３），４）
となる。
以下同様にして蓄積したデータの心理状態を番号に書き換える。

なお、教師データを分類したりクラスタリングしたりする手法は、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）やｋ−ｍｅａｎｓなど、既に数多くのものが提案されており、先行の技術文献で知ることができる。

（ニューラルネットワークを使って状態推定式を更新する場合）

図１０にニューラルネットワークによる状態推定のモデルを示している。

（ニューラルネットワークの教師データ）
ニューラルネットワークによる教師データの作成について説明する。

（教師データによるニューラルネットワークの作成）

（状態推定式の更新に際しての教師データの使い方）
本システムの運用を始めて一定期間の後にＮ個の教師データが蓄積されたものとする。
＊蓄積されたデータ
時刻ｔ１：（ｘ１（ｔ１），ｘ２（ｔ１），ｘ３（ｔ１），ｘ４（ｔ１），ｘ５（ｔ１），ｘ６（ｔ１），ｘ７（ｔ１），心理状態（ｔ１））
時刻ｔ２：（ｘ１（ｔ２），ｘ２（ｔ２），ｘ３（ｔ２），ｘ４（ｔ２），ｘ５（ｔ２），ｘ６（ｔ２），ｘ７（ｔ２），心理状態（ｔ２））
時刻ｔ３：（ｘ１（ｔ３），ｘ２（ｔ３），ｘ３（ｔ３），ｘ４（ｔ３），ｘ５（ｔ３），ｘ６（ｔ３），ｘ７（ｔ３），心理状態（ｔ３））
…
時刻ｔｊ：（ｘ１（ｔｊ），ｘ２（ｔｊ），ｘ３（ｔｊ），ｘ４（ｔｊ），ｘ５（ｔｊ），ｘ６（ｔｊ），ｘ７（ｔｊ），心理状態（ｔｊ））
…
時刻ｔＮ：（ｘ１（ｔＮ），ｘ２（ｔＮ），ｘ３（ｔＮ），ｘ４（ｔＮ），ｘ５（ｔＮ），ｘ６（ｔＮ），ｘ７（ｔＮ），心理状態（ｔＮ））
最初のニューラルネットワークの作成、最初のクラスタリングの作成はこれらＮ個の教師データを使って行う。

次の一定期間にＭ個の教師データが蓄積されると、２回目の学習は最初のＮ個のデータと合わせたＮ＋Ｍ個を教師データとすることもできるし、新たに入手したＭ個だけを使って行うこともできる。これはニューラルネットワークもクラスタリングも同じであり、３回目以降も同様である。新たに得られたデータ数が十分に大きければＭ個のデータだけを使って２回目の学習を行ってもよい。特にニューラルネットワークの場合は１回目の学習結果を初期値にして２回目の学習を積み上げることができるので、２回目以降は新たに蓄積した教師データだけを使えば十分である。また、ドライバー個々人の特性も時間の経過に応じて変化していくことが考えられる。この場合、古い教師データが現状に合わなくなっている可能性がある。このような場合は一定期間経過した教師データを削除することで特性の変化に対応することができる。

以上説明したように、本方法及び本システムによれば、輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーからドライバーの脈波を含む生理データを測定し、この生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定する方法、装置において、ドライバー毎に、ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを作成し、ドライバーの自己判定による心理データと、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データとに基づいて、ドライバー毎に状態推定式を作成、更新するようにしたので、輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバー毎に、各ドライバーに合致する状態推定式を導入して、運転に適した状態か否かを的確に判定することができる。言い換えれば、ヒトの生体データはヒトの健康状態や精神状態による変動よりも、健常時での変動の方が個人差が大きいため、同じ状態推定式で複数のドライバーの個々の心理状態を適切に推定することが非常に難しいと言わざるを得ないところ、本方法及び本システムを使えば、ドライバーの状態推定式を各々のドライバーに合わせて調整していくことができる。その結果、どのドライバーに対しても可及的に正しい心理状態を推定することができるようになり、各ドライバーの心理状態に応じて適切な介入を実施することができる。

なお、この実施の形態では、ドライバーの状態を推定する装置としての測定器及びコントロールユニット、状態推定器、出力部、データの記憶部、状態推定式の記憶部と、ドライバーの状態推定式を更新する装置としての心理データ入力デバイス、心理データの記憶部、状態推定式更新器と、ドライバーの心理状態に応じてドライバーの行動に介入する装置としての介入器とを備え、測定器は各種のセンサを有する複数のデータ測定デバイスからなり、状態推定器、出力部、データの記憶部、状態推定式の記憶部、心理データの記憶部、及び状態推定式更新器はパソコンのハードウェアとソフトウェアとにより構成され、測定器がコントロールユニットを介してパソコンに無線で接続され、心理データ入力デバイス、介入器はそれぞれ専用機器として構成され、パソコンに無線で接続されるものとしたが、状態推定器、出力部、データの記憶部、状態推定式の記憶部、心理データの記憶部、及び状態推定式更新器はパソコンに代えてタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末のハードウェアとソフトウェアとにより構成されて、測定器がコントロールユニットを介してモバイル端末に無線で接続され、心理データ入力デバイス、介入器はそれぞれ専用機器に代えてタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末のハードウェアとソフトウェアで構成され、状態推定器側のパソコン又はモバイル端末に無線で接続されるものとしてもよい。さらに、介入器と心理データ入力デバイスはそれぞれ別体に構成されるものとしたが、介入器と心理データ入力デバイスは、専用機器として又はタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末として、一体に構成されてもよい。
このようにしても上記実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。

また、この実施の形態では、ドライバーから運転室の温度、湿度を含む環境データ、ドライバーの運転状況を含む行動データ、ドライバーの脈波を含む生理データを測定し、これらのデータから、ドライバーの心理状態を推定するための状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定する方法、装置において、ドライバー毎に、ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを作成し、ドライバーの自己判定による心理データと、環境データ、行動データ、生理データとに基づいて、ドライバー毎に状態推定式を作成、更新するものとしたが、本方法及び本システムは、ドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ、ドライバーの運転状況を含む行動データ、ドライバーの脈波を含む生理データから任意のデータを又は任意のデータを組み合わせて測定し、環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データから、ドライバーの心理状態を推定する状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定する各種のドライバーの状態推定方法及び装置にも同様に適用でき、上記実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。

Ａ 疲労状況評価装置
１ 脈波測定部
２ 環境測定部
３ 体動測定部
４ 制御部
５ 記憶部
６ 出力部
１１ リアプノフ指数算出部
１２ 心拍算出部
１３ 心拍ゆらぎ算出部
１４ 精神的疲労評価部
１５ 体感暑さ指数（ＷＢＧＴ）算出部
１６ 熱中症危険評価部
１７ Ｘ、Ｙ、Ｚ座標算出部
１８ 体動面積算出部
１９ 体動量算出部
２０ 行動危険評価部
Ａ ドライバーの状態推定装置（本装置）
１ 脈波測定器
２ 制御部
２１ リアプノフ指数算出部
２２ 心拍数算出部
２３ 心拍変動の低周波成分・高周波成分算出部
２３１ 脈波ピーク間隔算出部（ＲＲＩ算出部）
２３２ 脈波ピーク間隔のパワースペクトル密度算出部（ＲＲＩのスペクトル密度算出部）
２３３ 心拍変動の低周波成分・高周波成分・低周波成分／高周波成分算出部（ＬＦ、ＨＦ、ＬＦ／ＨＦ算出部）
２４ 適応力低下・落込み状態判定部
２５ 眠気・疲労状態判定部
２６ 緊張・気分高揚状態判定部
２７ ストレス状態判定部
３ 記憶部
４ 出力部
６１ 測定器
６２ コントロールユニット
６３ 状態推定器
６４ 出力部
６５ データの記憶部
６６ 状態推定式の記憶部
６７ 心理データ入力デバイス
６８ 心理データの記憶部
６９ 状態推定式更新器
７０ 介入器

Claims (7)

1. 輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定し、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式を用いて、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定するドライバーの状態推定方法において、
   ドライバー毎に、ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを作成し、前記ドライバーの自己判定による心理データと、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データとに基づいて、ドライバー毎に前記状態推定式を作成、更新する、
   ことを特徴とするドライバーの状態推定方法。
2. 測定した環境データ及び／又は行動データ及び／又は生理データを測定時刻と共に記録し、ドライバーの自己判定による心理データを作成時刻と共に記録し、前記各データを一定期間蓄積した後、前記ドライバーの自己判定による心理データと同じ時刻の前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データを抜き出し、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データと前記ドライバーの自己判定による心理データを原因と結果を表す教師データとして、機械学習により、状態推定式を自動調整し、これを繰り返す請求項１に記載のドライバーの状態推定方法。
3. 輸送系車両、建設機械のドライバーを含む各種のドライバーから、運転室の温度、湿度を含む環境データ及び／又はドライバーの運転状況を含む行動データ及び／又はドライバーの脈波を含む生理データを測定する測定器及び前記測定機をコントロールするコントロールユニットと、
   前記測定機に前記コントロールユニットを介して接続され、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データから、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式により、ドライバーの運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの心理データを作成して、ドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定する状態推定器と、
   前記状態推定器に接続され、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データを測定時刻と共に記録するデータの記憶部と、
   前記状態推定器に接続され、ドライバーの心理状態を推定するための各種の状態推定式を記録する状態推定式の記憶部と、
   ドライバーの実際の運転に関して正常、適応力低下、眠気、緊張、ストレスを含むドライバーの自己判定による心理データを入力する心理データ入力デバイスと、
   前記心理データ入力デバイスに接続され、前記ドライバーの自己判定による心理データを記録する心理データの記憶部と、
   前記心理データの記憶部と、前記データの記憶部と、前記状態推定式の記憶部との間に接続され、前記ドライバーの自己判定による心理データと、前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データとに基づいて、前記状態推定式の記憶部の前記状態推定式をドライバー毎の前記状態推定式として作成、更新する状態推定式更新器と、
   を備え、
   前記環境データ及び／又は前記行動データ及び／又は前記生理データと前記ドライバーの自己判定による心理データとに基づいて作成、更新されたドライバー毎の前記状態推定式により、ドライバー毎にドライバーの運転についてドライバーの状態の適・不適を推定する、
   ことを特徴とするドライバーの状態推定装置。
4. 状態推定器、データの記憶部、状態推定式の記憶部、心理データの記憶部、及び状態推定式更新器はパソコン又はタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末で構成され、測定器がコントロールユニットを介して前記パソコン又は前記モバイル端末に無線で接続され、心理データ入力デバイスは専用機器として、又はタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末で構成され、前記状態推定器側の前記パソコン又は前記モバイル端末に無線で接続される請求項３に記載のドライバーの状態推定装置。
5. 状態推定器に通信手段を介して接続され、前記状態推定器においてドライバーの運転に関して正常以外の状態が推定されたときに、ドライバーに向けてドライバーの心理状態を示す情報及び／又はドライバーの行動に介入する情報を出力する介入器を併せて備える請求項３又は４に記載のドライバーの状態推定装置。
6. 介入器は専用機器として又はタブレット、スマートフォンを含むモバイル端末として構成され、状態推定器に無線で接続される請求項５に記載のドライバーの状態推定装置。
7. 介入器と心理データ入力デバイスは別体又は一体に構成される請求項５又は６に記載のドライバーの状態推定装置。

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