JP2021036244A - 力覚センサ - Google Patents
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Abstract
Description
[構成]
全体構成
図1および図2を用い、第1実施形態に係る力覚センサの全体構成について説明する。図1は、第1実施形態に係る力覚センサを示す斜視図である。図2は、第1実施形態に係る力覚センサを示す分解斜視図である。第1実施形態に係る力覚センサ10は、例えばロボットアーム等に用いられ、XYZ方向の力およびトルクを検出するための6軸力覚センサを一例に挙げて説明する。
図3および図4を用い、第1実施形態に係る力覚センサの平面構成および断面構成について詳細に説明する。図3は、力覚センサ10を示す平面図である。図4は、図3のIV−IVに沿った力覚センサ10を示す断面図である。
図5を用いて上記構成の力覚センサ10の検出動作について説明する。図5は、Z軸方向における外力検出動作を説明するための断面図である。ここでは、Z軸方向において可動体11のほぼ中央部分に加えられた外力(荷重)FZを検出する場合を一例に挙げる。
次に、図6、図7を用いて、クリアランスの調整について説明する。
上記第1実施形態によれば、ストッパ14は、可動体12の開口部13の内面が当接される第1側面14aと、第1側面より外径が小さい第2側面14bを有し、ストッパ14の調整時、ストッパ14の第2側面14bと開口部13の内面との間に、第2側面14bと開口部13の内面との間の距離W30に相当する厚みを有するシム30の挿入部30aを挿入している。このため、シム30の軸心C30とストッパ14の軸心C14とが一致することにより、上記隙間の距離W15a、15b分だけストッパ14が移動し、ストッパ14の第1側面14aと、開口部13の内面との距離W14を正確に設定することができる。
次に、図9および図10を用い、第2実施形態に係る力覚センサ10Aについて説明する。第2実施形態は、ストッパ14およびシム30がテーパ構造を有する一例に関する。
図9は、第2実施形態に係る力覚センサ10Aを示す断面図である。図10は、図9のA近傍であって、治具を使用した状態での力覚センサ10Aを示す断面図である。
第2実施形態に係る力覚センサ10Aの構造および動作によれば、少なくとも第1実施形態と同様の効果が得られる。
本発明は、上記第1および第2実施形態の開示に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変形が可能であることは勿論である。
Claims (6)
- 円筒状の本体と、
前記本体に対して動作可能な円筒状の可動体と、
前記本体及び前記可動体に固定され、前記可動体の動作に従って変形可能な起歪体と、
前記起歪体に設けられた歪センサと、
前記可動体の周囲に等間隔に設けられた少なくとも3つの円形の開口部と、
前記開口部のそれぞれの内部に配置され、前記開口部の直径より小さな第1外径を有する第1側面と前記第1外径より小さな第2外径を有する第2側面とを有するストッパと、
前記ストッパを前記本体に固定する固定部材と
を具備する力覚センサ。 - 円筒状の本体と、
前記本体に対して動作可能な円筒状の可動体と、
前記本体及び前記可動体に固定され、前記可動体の動作に従って変形可能な起歪体と、
前記起歪体に設けられた歪センサと、
前記本体の周囲に等間隔に設けられた少なくとも3つの円形の開口部と、
前記開口部のそれぞれの内部に配置され、前記開口部の直径より小さな第1外径を有し前記可動体が当接可能な第1側面と、前記第1外径より小さな第2外径を有し前記開口部の内面との間に調整用の部材が挿入可能な第2側面と、を有するストッパと、
前記ストッパを前記可動体に固定する固定部材と
を具備する力覚センサ。 - 前記第2側面は、前記第1側面から離れるに従って前記第2外径が小さくなる
請求項1または2に記載の力覚センサ。 - 前記開口部の内面と前記第2側面との間に挿入され、前記開口部の内面と前記第1側面との距離を調整するための治具を更に具備する
請求項1乃至3のいずれかに記載の力覚センサ。 - 前記治具は、前記開口部の内面と前記第2側面との間に挿入可能な挿入部を有し、
前記挿入部の内側面の径は、前記第1側面から離れるに従って小さくなる
請求項4に記載の力覚センサ。 - 前記第1または第2側面と対向する前記ストッパの内側面と前記固定部材との間に、所定の距離を有する隙間を更に具備し、
前記治具が前記開口部の内面と前記第2側面との間に挿入されたときに、前記隙間の距離分だけ前記ストッパが移動可能となるように構成される
請求項4または5に記載の力覚センサ。
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