JP2021032729A - 車両 - Google Patents

Abstract

【課題】搭乗者の行動の妨げとならないように走行する。【解決手段】車両１０ａは、搭乗者が車両１０ａでの移動中に車両１０ａ内で行う行動の内容を示す車内行動情報を取得する車内行動情報取得部５４と、車両１０ａにかかる加速度の大きさに関連する走行路の状態を示す走行路情報を取得する走行路情報取得部５６と、車内行動情報および走行路情報に基づいて、車両１０ａの走行経路を導出する走行経路導出部５８と、を備える。これにより、搭乗者が移動中に自車両内で適切に行動することが可能となる。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転で目的地まで移動可能な車両に関する。

例えば、特許文献１には、搭乗者が運転することなく、自動運転で目的地まで移動可能な乗用車（車両）が開示されている。

特開２０１９−４０４５９号公報

自動運転で目的地まで移動可能な車両の搭乗者は、運転を行わなくてよいため、移動中に、例えば、デッサンなどの任意の行動を行うことが可能である。しかし、例えば、起伏やカーブが大きい走行経路を通って移動するなどのように、走行経路によっては、車両の揺れによって搭乗者の車両内での行動が妨げられるおそれがある。

そこで、本発明は、搭乗者の行動の妨げとならないように走行することが可能な車両を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の車両は、搭乗者が車両での移動中に車両内で行う行動の内容を示す車内行動情報を取得する車内行動情報取得部と、車両にかかる加速度の大きさに関連する走行路の状態を示す走行路情報を取得する走行路情報取得部と、車内行動情報および走行路情報に基づいて、車両の走行経路を導出する走行経路導出部と、を備える。

また、走行経路導出部は、搭乗者が行動を実行するのに許容可能な加速度である許容加速度を車内行動情報に基づいて導出し、走行経路に沿って移動した場合に車両にかかると予測される加速度の最大値である予測最大加速度を走行路情報に基づいて導出し、予測最大加速度が許容加速度以下である走行経路を導出してもよい。

また、車両は、搭乗者が車両での移動に費やすことが許容可能な許容移動時間を取得する許容移動時間取得部をさらに備え、走行経路導出部は、予測される移動時間が許容移動時間以内である走行経路を導出してもよい。

また、車内行動情報取得部は、搭乗者の将来の予定が登録されている予定情報に含まれている車内行動情報を取得してもよい。

本発明によれば、搭乗者の行動の妨げとならないように走行することが可能となる。

本実施形態による走行経路設定システムの構成を示す概略図である。 許容加速度テーブルの一例を示す図である。 走行経路の導出に関する動作の流れを説明するフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

図１は、本実施形態による走行経路設定システム１の構成を示す概略図である。走行経路設定システム１は、走行経路の設定対象となる車両１０ａ（以後、自車両と呼ぶ場合がある）、走行経路の設定対象ではないその他の車両１０ｂ（以後、他車両と呼ぶ場合がある）および端末装置１２を含む。

以下では、走行経路の設定対象となる車両１０ａについて詳述する。また、以下では、本実施形態に関係する構成や処理について詳細に説明し、本実施形態と無関係の構成や処理については説明を省略する。

車両１０ａは、搭乗者が運転を行わなくても目的地まで自動運転で移動可能な自動車である。車両１０ａは、通信部２０、ナビゲーション装置２２、走行支援部２４および中央制御部２６を含む。

車両１０ａの通信部２０は、他車両（車両１０ｂ）の通信部２０と無線通信することができる。つまり、車両１０ａは、他車両と車車間通信を行うことができる。また、車両１０ａの通信部２０は、端末装置１２と無線通信することができる。

端末装置１２は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１２は、通信部３０、入出力部３２および端末制御部３４を含む。

端末装置１２の通信部３０は、車両１０ａと無線通信することができる。入出力部３２は、例えば、タッチパネルなどであり、端末装置１２のユーザの入力操作を受け付ける入力機能と、各種の情報を表示する出力機能とを有する。ここでは、端末装置１２のユーザは、車両１０ａの所有者であり、車両１０ａの搭乗者となることがあるとする。

端末制御部３４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路から構成される。端末制御部３４は、スケジュール管理アプリケーションプログラムを実行することで、スケジュール管理部３６として機能する。

スケジュール管理部３６は、端末装置１２のユーザ（車両１０ａの搭乗者）が入出力部３２を通じて入力したスケジュールを管理する。つまり、スケジュール管理部３６として機能するＲＡＭには、端末装置１２のユーザが入力した予定情報が記憶されている。予定情報には、端末装置１２のユーザの将来の行動予定と時間とが関連付けられて登録されている。

例えば、端末装置１２のユーザが、画家であるとし、２時間後に車両１０ａでアトリエから自宅に移動開始し、４時間後に自宅で食事する予定であるとする。スケジュール管理部３６として機能するＲＡＭには、このような予定を示す予定情報が記憶されているとする。

ここで、例えば、端末装置１２のユーザは、今日の分のデッサンの仕事が２時間後までに終わりそうになく、車両１０ａでの移動中に残り分のデッサンの仕事を行うことを決めたとする。そして、端末装置１２のユーザは、予定情報における車両１０ａでの移動時間に関連付けて、車両１０ａ内でデッサンを行う旨を、スケジュール管理部３６内の予定情報に登録させたとする。

このように、スケジュール管理部３６内の予定情報は、端末装置１２のユーザ（車両１０ａの将来の搭乗者）が、車両１０ａの移動中に車両１０ａ内で行う行動の内容を示す車内行動情報を含んでもよい。なお、ここでは、車内行動情報の具体例としてデッサンを挙げたが、車内行動情報は、この例に限らない。

車両１０ａのナビゲーション装置２２は、例えば、通信部２０を通じて、地図を示す地図情報や交通規制などを示す交通情報を取得できる。ナビゲーション装置２２は、入出力部４０を含む。入出力部４０は、例えば、タッチパネルなどであり、車両１０ａの搭乗者の入力操作を受け付ける入力機能と、各種の情報（例えば、地図情報や交通情報など）を表示する出力機能とを有する。

ナビゲーション装置２２は、入出力部４０を通じた搭乗者の入力操作により出発地および目的地を取得することができる。また、ナビゲーション装置２２は、出発地が現在地である場合、ＧＰＳ（全地球測位システム）により出発地である現在地を取得することができる。また、ナビゲーション装置２２は、搭乗者に車内行動情報の入力を促すことで、入出力部４０を通じて車内行動情報を取得してもよい。

走行支援部２４は、図示を省略するが、駆動モータなどの駆動機構、ブレーキなどの制動機構、ステアリングギアなどの操舵機構、および、加速度センサや速度センサなどの各種のセンサを含む。また、走行支援部２４は、図示を省略するが、進行方向などの車外の環境を撮像する撮像装置、および、撮像装置で撮像された画像に基づいて車外の環境を認識する車外環境認識装置を含んでもよい。走行支援部２４は、中央制御部２６の制御の下、加速、減速および旋回などの自車両の運転を行う。

中央制御部２６は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路から構成される。中央制御部２６は、プログラムを実行することで、自動運転制御部５０、許容移動時間取得部５２、車内行動情報取得部５４、走行路情報取得部５６および走行経路導出部５８として機能する。

自動運転制御部５０は、後述する走行経路導出部５８で導出された走行経路に沿った自動運転の制御を行う。例えば、自動運転制御部５０は、車外環境、自車両の加速度、自車両の速度、駆動モータの回転角速度、走行レーン、地図情報、交通情報、走行経路など、運転に関する各種の情報を取得する。また、自動運転制御部５０は、他車両から、他車両の位置、他車両の加速度、他車両のトルクなど、他車両の各種の情報を取得する。そして、自動運転制御部５０は、取得した各種の情報を総合的に判断して走行支援部２４を制御することで自車両の自動運転を行う。

ここで、例えば、車両１０ａの中央制御部２６には、端末装置１２のＩＤやアドレス情報などが予め登録されているとする。また、車両１０ａの中央制御部２６は、例えば、エントリーキーのＩＤやドライバモニタリングシステムなどによって、搭乗者が誰であるかを認識することができるとする。この場合、車両１０ａの中央制御部２６は、搭乗者の搭乗時に、搭乗者の端末装置１２を特定して、その端末装置１２と通信することができる。

許容移動時間取得部５２は、通信部２０を通じて、端末装置１２のスケジュール管理部３６から搭乗者の予定情報を取得する。許容移動時間取得部５２は、取得された搭乗者の予定情報に含まれる、自車両での移動の出発地（現在地）および目的地を取得する。例えば、上述のような、２時間後に車両１０ａでアトリエから自宅に移動開始する旨の予定が登録されている場合、許容移動時間取得部５２は、出発地としてアトリエを取得し、目的地として自宅を取得する。

なお、許容移動時間取得部５２は、上述のように、出発地（現在地）および目的地を、ナビゲーション装置２２を通じて取得してもよい。

また、許容移動時間取得部５２は、搭乗者が自車両での移動に費やすことが許容可能な許容移動時間を取得する。

具体的には、許容移動時間取得部５２は、端末装置１２のスケジュール管理部３６から取得される搭乗者の予定情報に含まれる許容移動時間を取得する。例えば、上述のような、２時間後に車両１０ａでアトリエから自宅に移動開始し、４時間後に自宅で食事する例では、許容移動時間取得部５２は、４時間後と２時間後との差分である２時間を許容移動時間として取得する。

なお、許容移動時間取得部５２は、ナビゲーション装置２２の入出力部４０を通じて、許容移動時間の入力を搭乗者に促すことで、許容移動時間を取得してもよい。また、許容移動時間取得部５２は、出発予定時刻および到着予定時刻の入力を搭乗者に促すことで、許容移動時間を取得してもよい。

車内行動情報取得部５４は、搭乗者が自車両の移動中に自車両内で行う行動の内容を示す車内行動情報を取得する。

具体的には、車内行動情報取得部５４は、スケジュール管理部３６から取得された予定情報に含まれる車内行動情報を取得する。例えば、上述のような、車両１０ａ内でデッサンを行う旨の予定が登録された場合、車内行動情報取得部５４は、車内行動情報としてデッサンを取得する。

なお、移動中に車両１０ａ内で行う行動予定が、搭乗時に、予定情報に登録されていない場合もあり得る。この場合、車内行動情報取得部５４は、スケジュール管理部３６から予定情報を取得しても、予定情報に車内行動情報が含まれていないため、車内行動情報を取得できない。そこで、車内行動情報取得部５４は、予定情報に車内行動情報が含まれていない場合などでは、ナビゲーション装置２２の入出力部４０を通じて、移動中における車両１０ａ内での行動予定の入力を搭乗者に促して、車内行動情報を取得してもよい。

走行路情報取得部５６は、自車両にかかる加速度の大きさに関連する走行路の状態を示す走行路情報を、ナビゲーション装置２２を通じて取得する。走行路情報は、例えば、地図情報や交通情報に含まれている。ここでの走行路情報は、車両１０ａの縦（上下）方向の加速度の変化（つまり、縦揺れ）に関連する走行路の情報（具体的には、起伏、舗装の有無など）、車両１０ａの横方向の加速度の変化（つまり、横揺れ）に関連する走行路の情報（具体的には、カーブなど）、および、車両１０ａの前後方向の加速度の変化（つまり、前後揺れ）に関連する走行路の情報（具体的には、進行方向の加速および減速に関連する信号機の数など）を含む。

なお、走行路の起伏などは、地図情報および交通情報だけでは取得できないこともあり得る。このような場合、走行路情報取得部５６は、他車両から取得する他車両の位置、他車両の加速度および他車両のトルクなどに基づいて、走行路情報を補ってもよい。

走行経路導出部５８は、許容移動時間、車内行動情報および走行路情報に基づいて、自車両の走行経路を導出する。

具体的には、走行経路導出部５８は、車内行動情報の内容から、搭乗者が車内での行動を実行するのに、どの程度揺れ（加速度）を許容できるかを判断する。そのために、走行経路導出部５８は、車内行動情報に基づいて、許容縦加速度、許容横加速度および許容前後加速度を導出する。許容縦加速度は、自車両の縦（上下）方向の許容可能な加速度の上限値を示す。許容横加速度は、自車両の横方向の許容可能な加速度の上限値を示す。許容前後加速度は、自車両の前後方向の許容可能な加速度の上限値を示す。以後、許容縦加速度、許容横加速度および許容前後加速度を総称して許容加速度と呼ぶ場合がある。走行経路導出部５８は、例えば、許容加速度テーブルを用いて各方向の許容加速度を導出する。

図２は、許容加速度テーブルの一例を示す図である。許容加速度テーブルは、許容縦加速度、許容横加速度および許容前後加速度が、車内行動情報に関連付けられている。図２では、各方向の許容加速度を重力加速度単位（Ｇ）で例示している。なお、図２における車内行動情報の具体的な内容、および、各方向の許容加速度の具体的な数値は、一例であり、この例に限らない。

走行経路導出部５８は、車内行動情報取得部５４で取得された車内行動情報を、許容加速度テーブルに適用して、許容縦加速度、許容横加速度および許容前後加速度を導出する。例えば、移動中に自車両内でデッサンを行う予定である場合、走行経路導出部５８は、許容加速度テーブルを用いて、車内行動情報「デッサン」に対応する許容縦加速度「０．０１Ｇ」、許容横加速度「０．０２Ｇ」および許容前後加速度「０．０５Ｇ」を導出する。

ところで、一般的に、出発地から目的地までに至る走行経路は、複数挙げられる。走行経路導出部５８は、複数の走行経路の候補の中から走行経路を仮設定し、仮設定された走行経路（仮走行経路）を走行すると仮定した場合に上述の許容加速度を満たすか否かを判断する。走行経路導出部５８は、仮走行経路では許容加速度を満たさないと判断した場合、走行経路を他の候補に仮設定し直し、許容加速度を満たすか否かの判断を繰り返す。

仮走行経路を走行すると仮定した場合に許容加速度を満たすか否かの判断は、具体的には、以下のように行う。走行経路導出部５８は、仮走行経路についての走行路情報を、走行路情報取得部５６を通じて取得する。走行経路導出部５８は、取得された走行路情報に基づいて、仮走行経路に沿って移動した場合に自車両にかかると予測される加速度の最大値である予測最大加速度を導出する。そして、走行経路導出部５８は、予測最大加速度が許容加速度以下である場合、仮走行経路を走行すると仮定した場合に許容加速度を満たすと判断する。

さらに具体的には、走行経路導出部５８は、取得された走行路情報に基づいて、仮走行経路に沿って走行すると仮定した場合の自車両の縦加速度の推移、自車両の横加速度の推移および自車両の前後加速度の推移を予測する。走行経路導出部５８は、自車両の縦加速度の推移に基づいて、予測される縦加速度の最大値（予測最大縦加速度）を導出し、自車両の横加速度の推移に基づいて、予測される横加速度の最大値（予測最大横加速度）を導出し、自車両の前後加速度の推移に基づいて、予測される前後加速度の最大値（予測最大前後加速度）を導出する。そして、走行経路導出部５８は、予測最大縦加速度が許容縦加速度以下であり、予測最大横加速度が許容横加速度以下であり、かつ、予測最大前後加速度が許容前後加速度以下である場合、仮走行経路を走行すると仮定した場合に許容加速度を満たすと判断する。

また、走行経路導出部５８は、例えば、仮走行経路に沿った移動距離と仮走行経路を走行すると仮定した場合の平均速度とに基づいて、仮走行経路を走行すると仮定した場合の移動時間（予測移動時間）を導出する。ここでの平均速度は、例えば、信号機の数や交通規制などを考慮して導出される。そして、走行経路導出部５８は、予測移動時間が許容移動時間以内であるか否かを判断する。予測移動時間が許容移動時間以内ではない場合、予定通りに目的地に到着できない走行経路であるため、走行経路導出部５８は、走行経路を他の候補に仮設定し直し、予測移動時間が許容移動時間以内であるか否かの判断を繰り返す。

そして、走行経路導出部５８は、許容加速度と許容移動時間の両方を満たす仮走行経路を、実際の走行経路に決定する。

なお、許容加速度と許容移動時間の両方を満たす仮走行経路が複数存在することもあり得る。そこで、走行経路導出部５８は、出発地から目的地までの移動距離が短い順に、走行経路の仮設定を行ってもよい。そうすると、条件を満たす複数の仮走行経路のうち移動距離が最も短い仮走行経路を実際の走行経路に決定することができる。これにより、許容加速度と許容移動時間の両方を満たしつつ、燃費（電費）がよいと思われる走行経路を選択することができる。

図３は、走行経路の導出に関する動作の流れを説明するフローチャートである。中央制御部２６は、例えば、自車両に搭乗者が搭乗したときに、図３の一連の処理を行う。

許容移動時間取得部５２は、まず、通信部２０を通じて、端末装置１２のスケジュール管理部３６から予定情報を取得し、予定情報に含まれる出発地および目的地を取得する（Ｓ１００）。なお、許容移動時間取得部５２は、ナビゲーション装置２２を通じて出発地および目的地を取得してもよい。

次に、許容移動時間取得部５２は、スケジュール管理部３６から取得された予定情報に含まれる搭乗者の許容移動時間を取得する（Ｓ１１０）。なお、許容移動時間取得部５２は、ナビゲーション装置２２を通じた搭乗者の入力により、許容移動時間を取得してもよい。

次に、車内行動情報取得部５４は、スケジュール管理部３６から取得された予定情報に含まれる搭乗者の車内行動情報を取得する（Ｓ１２０）。なお、車内行動情報取得部５４は、ナビゲーション装置２２を通じた搭乗者の入力により、搭乗者の車内行動情報を取得してもよい。

次に、車内行動情報取得部５４は、許容加速度テーブルを参照し、取得された車内行動情報に対応する許容加速度（許容縦加速度、許容横加速度および許容前後加速度）を導出する（Ｓ１３０）。

次に、走行経路導出部５８は、出発地および目的地に基づいて走行経路を仮設定する（仮走行経路を設定する）（Ｓ１４０）。例えば、走行経路導出部５８は、出発地から目的地までの移動距離が短い順に仮走行経路を設定する。これにより、燃費（電費）の低下を抑えることが出来る。

次に、走行路情報取得部５６は、ナビゲーション装置２２の地図情報や交通情報に含まれる、仮走行経路についての走行路情報を取得する（Ｓ１５０）。なお、走行路情報取得部５６は、ナビゲーション装置２２の地図情報や交通情報に加え、他車両の加速度等の情報を総合して、仮走行経路についての走行路情報を取得してもよい。

次に、走行経路導出部５８は、仮走行経路についての予測移動時間を導出し、予測移動時間が許容移動時間以内であるか否かを判断する（Ｓ１６０）。

予測移動時間が許容移動時間以内である場合（Ｓ１６０におけるＹＥＳ）、走行経路導出部５８は、仮走行経路を走行すると仮定した場合に、移動中における車内での行動に対して自車両の縦揺れを許容できるか否かを判断する（Ｓ１７０）。具体的には、走行経路導出部５８は、仮走行経路における予測最大縦加速度を走行路情報に基づいて導出し、予測最大縦加速度が許容縦加速度以内であるか否かを判断する。

縦揺れが許容できる（予測最大縦加速度が許容縦加速度以内である）場合（Ｓ１７０におけるＹＥＳ）、走行経路導出部５８は、仮走行経路を走行すると仮定した場合に、移動中における車内での行動に対して自車両の横揺れを許容できるか否かを判断する（Ｓ１８０）。具体的には、走行経路導出部５８は、仮走行経路における予測最大横加速度を走行路情報に基づいて導出し、予測最大横加速度が許容横加速度以内であるか否かを判断する。

横揺れが許容できる（予測最大横加速度が許容横加速度以内である）場合（Ｓ１８０におけるＹＥＳ）、走行経路導出部５８は、仮走行経路を走行すると仮定した場合に、移動中における車内での行動に対して自車両の前後揺れを許容できるか否かを判断する（Ｓ１９０）。具体的には、走行経路導出部５８は、仮走行経路における予測最大前後加速度を走行路情報に基づいて導出し、予測最大前後加速度が許容前後加速度以内であるか否かを判断する。

前後揺れが許容できる（予測最大前後加速度が許容前後加速度以内である）場合（Ｓ１９０におけるＹＥＳ）、走行経路導出部５８は、今回の仮走行経路を実際の走行経路に決定する（Ｓ２００）。そして、走行経路導出部５８は、決定された走行経路をナビゲーション装置２２の入出力部４０に表示させ（Ｓ２１０）、一連の処理を終了する。

一方、予測移動時間が許容移動時間以内ではない場合（Ｓ１６０におけるＮＯ）、縦揺れが許容できない（予測最大縦加速度が許容縦加速度以内ではない）場合（Ｓ１７０におけるＮＯ）、横揺れが許容できない（予測最大横加速度が許容横加速度以内ではない）場合（Ｓ１８０におけるＮＯ）、または、前後揺れが許容できない（予測最大前後加速度が許容前後加速度以内ではない）場合（Ｓ１９０におけるＮＯ）、走行経路導出部５８は、走行経路の他の候補があるか否かを判断する（Ｓ２２０）。

走行経路の他の候補がある場合（Ｓ２２０におけるＹＥＳ）、走行経路導出部５８は、ステップＳ１４０に戻り、仮走行経路を他の候補に変更して走行経路の仮設定を再度行う（Ｓ１４０）。例えば、走行経路導出部５８は、前回の仮走行経路の次に移動距離が短い走行経路を今回の仮走行経路としてステップＳ１４０以降の処理を繰り返す。

走行経路の他の候補がない場合（Ｓ２２０におけるＮＯ）、走行経路導出部５８は、条件を満たす走行経路がないと判断し（Ｓ２３０）、その旨をナビゲーション装置２２の入出力部４０に表示させて（Ｓ２１０）、一連の処理を終了する。

以上のように、本実施形態の車両１０ａの走行経路導出部５８は、搭乗者が車両１０ａでの移動中に車両１０ａ内で行う行動の内容を示す車内行動情報と、車両１０ａにかかる加速度の大きさに関連する走行路の状態を示す走行路情報とに基づいて、車両１０ａの走行経路を導出する。より具体的には、走行経路導出部５８は、搭乗者が行動を実行するのに許容可能な加速度である許容加速度を車内行動情報に基づいて導出し、走行経路に沿って移動した場合に車両１０ａにかかると予測される加速度の最大値である予測最大加速度を走行路情報に基づいて導出し、予測最大加速度が許容加速度以下である走行経路を導出する。

これにより、本実施形態の車両１０ａでは、車両１０ａの揺れが車内での行動を妨げないような大きさとなるような走行経路が決定される。したがって、本実施形態の車両１０ａによれば、車両１０ａは、搭乗者の行動の妨げとならないように走行することができ、搭乗者は、車両１０ａでの移動中に車両１０ａ内で所望の行動を実行することが可能となる。

また、本実施形態の車両１０ａの走行経路導出部５８は、予測される移動時間（予測移動時間）が許容移動時間以内である走行経路を導出する。これにより、本実施形態の車両１０ａでは、搭乗者の予定通りに目的地に到達することができる。

また、本実施形態の車両１０ａの車内行動情報取得部５４は、搭乗者の将来の予定が登録されている予定情報に含まれる車内行動情報を取得する。これにより、本実施形態の車両１０ａは、搭乗者が車内行動情報を入力しなくとも、自車両の揺れが車内での行動を妨げないような大きさとなるような走行経路が自動的に決定される。

なお、上記実施形態の車両１０ａでは、予測移動時間が許容移動時間以内である走行経路が導出されていた。しかし、搭乗者の許容移動時間の制約がない場合には、予測移動時間が許容移動時間以内であるか否かの判断を省略してもよい。この態様では、処理負荷を低減することができ、走行経路をより早く導出することが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記実施形態の許容移動時間取得部５２は、端末装置１２のスケジュール管理部３６から予定情報を取得していた。しかし、予定情報については、端末装置１２から取得する態様に限らない。例えば、車両１０ａのナビゲーション装置２２などにスケジュール管理部３６を設ける態様とした場合、車両１０ａ内のスケジュール管理部３６から予定情報を取得してもよい。

また、例えば、車両１０ａに車両１０ａ内を撮像する撮像装置を設け、車内行動情報取得部５４は、その撮像装置で撮像された搭乗者の車両１０ａ内での行動を画像解析して、搭乗者がどのような行動を開始したかを判断することで、車内行動情報を取得してもよい。

１０ａ 車両
５２ 許容移動時間取得部
５４ 車内行動情報取得部
５６ 走行路情報取得部
５８ 走行経路導出部

Claims (4)

1. 搭乗者が車両での移動中に前記車両内で行う行動の内容を示す車内行動情報を取得する車内行動情報取得部と、
   前記車両にかかる加速度の大きさに関連する走行路の状態を示す走行路情報を取得する走行路情報取得部と、
   前記車内行動情報および前記走行路情報に基づいて、前記車両の走行経路を導出する走行経路導出部と、
   を備える車両。
2. 前記走行経路導出部は、前記搭乗者が前記行動を実行するのに許容可能な加速度である許容加速度を前記車内行動情報に基づいて導出し、走行経路に沿って移動した場合に前記車両にかかると予測される加速度の最大値である予測最大加速度を前記走行路情報に基づいて導出し、前記予測最大加速度が前記許容加速度以下である走行経路を導出する請求項１に記載の車両。
3. 前記搭乗者が車両での移動に費やすことが許容可能な許容移動時間を取得する許容移動時間取得部をさらに備え、
   前記走行経路導出部は、予測される移動時間が前記許容移動時間以内である走行経路を導出する請求項１または２に記載の車両。
4. 前記車内行動情報取得部は、前記搭乗者の将来の予定が登録されている予定情報に含まれている前記車内行動情報を取得する請求項１から３のいずれか１項に記載の車両。

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