JP2021031955A

JP2021031955A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2021031955A
Application number: JP2019153087A
Authority: JP
Inventors: 朋秀五十嵐; Tomohide Igarashi; 征勲茅根; Masahiro Kayane
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-08-23
Filing date: 2019-08-23
Publication date: 2021-03-01
Anticipated expiration: 2039-08-23
Also published as: JP7217684B2

Abstract

To provide a work vehicle with a high degree of freedom that allows scraping work regardless of the surrounding environment.SOLUTION: A work vehicle comprises a boom that is supported by an upper revolving body and has an arm bracket attached to a tip while being able to undulate along the undulating plane, a first arm supported by the arm bracket in a state where it can undulate along the undulating plane with respect to the boom, a second arm which is rotatably supported by the tip of the first arm, and a bucket supported at the tip of the second arm in a state where it can rotate on the same plane as the second arm. The first arm is configured to be rotatable around a rotation axis extending in the extending direction of the first arm between an excavation position to rotate the second arm on the undulating plane, and a scraping position to rotate the second arm on a plane different from the undulating plane.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、落鋼処理を行うことが可能な作業車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle capable of performing a steel fall treatment.

例えば製鉄所などにおいて、港とプラントとの間に敷設されたベルトコンベアで、原料を搬送することが行われている。ベルトコンベア上の原料の一部は、搬送の過程でベルトコンベアから脱落して、ベルトコンベアの下に堆積する。そのため、ベルトコンベアの下から原料（以下、「対象物」と表記する。）を掻き出す作業が必要となる。 For example, in a steel mill or the like, raw materials are transported by a belt conveyor laid between a port and a plant. Some of the raw materials on the belt conveyor fall off the belt conveyor during the transportation process and are deposited under the belt conveyor. Therefore, it is necessary to scrape out the raw material (hereinafter referred to as "object") from under the belt conveyor.

そこで、例えば特許文献１には、固定側フレームに４節リンク及び縦旋回装置を介して多関節アームが取り付けられた掻き出し用作業機が開示されている。この掻き出し用作業機は、４節リンクで多関節アームを地面と平行にし、縦旋回装置で多関節アームを縦旋回させることにより、掻き出し作業を行うことができる。 Therefore, for example, Patent Document 1 discloses a scraping work machine in which an articulated arm is attached to a fixed-side frame via a four-section link and a vertical swivel device. In this scraping work machine, the scraping work can be performed by making the articulated arm parallel to the ground with a four-section link and vertically swirling the articulated arm with a vertical swivel device.

特開２０１５−１７５１３５号公報JP-A-2015-175135

しかしながら、特許文献１の多関節アームは、掻き出し用作業機の載置面と同一平面上でしか掻き出し作業ができない。そのため、ベルトコンベアの近傍に段差や傾斜がある場合、ベルトコンベアに沿って線路などの障害物が敷設されている場合などに、掻き出し作業が適切に行えない可能性がある。 However, the articulated arm of Patent Document 1 can be scraped only on the same plane as the mounting surface of the scraping work machine. Therefore, if there is a step or slope in the vicinity of the belt conveyor, or if an obstacle such as a railroad track is laid along the belt conveyor, the scraping work may not be performed properly.

本発明は、このような従来技術の実情からなされたもので、その目的は、周囲の環境に拠らず掻き出し作業を行うことができる自由度の高い作業車両を提供することにある。 The present invention has been made from the actual situation of such a prior art, and an object of the present invention is to provide a work vehicle having a high degree of freedom capable of performing scraping work regardless of the surrounding environment.

上記目的を達成するために、本発明は、走行可能な下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に支持されたフロント作業機とを備えた作業車両において、前記フロント作業機は、起伏平面に沿って起伏可能な状態で前記上部旋回体に支持され、先端にアームブラケットが取り付けられたブームと、前記ブームに対して前記起伏平面に沿って起伏可能な状態で、前記アームブラケットに支持された第１アームと、前記第１アームの先端に回動可能に支持された第２アームと、前記第２アームと同一平面上を回動可能な状態で、前記第２アームの先端に支持されたバケットとを備え、前記第１アームは、前記第２アームを前記起伏平面上で回動させる掘削位置と、前記第２アームを前記起伏平面と異なる平面上で回動させる掻出位置との間を、前記第１アームの延設方向に延びる回転軸線周りに回転可能に構成されていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention includes a traveling lower traveling body, an upper rotating body rotatably supported by the lower traveling body, and a front working machine supported by the upper rotating body. In the work vehicle, the front work machine is supported by the upper swivel body in a state where it can undulate along the undulating plane, and a boom having an arm bracket attached to the tip and the boom along the undulating plane. The first arm supported by the arm bracket, the second arm rotatably supported by the tip of the first arm, and the second arm rotatably supported on the same plane as the second arm in an undulating state. In this state, a bucket supported by the tip of the second arm is provided, and the first arm has an excavation position for rotating the second arm on the undulating plane and the second arm on the undulating plane. It is characterized in that it is rotatably configured around a rotation axis extending in the extending direction of the first arm between the scraping position and the scraping position to be rotated on a plane different from the above.

本発明によれば、周囲の環境に拠らず掻き出し作業を行うことができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, the scraping work can be performed regardless of the surrounding environment. Issues, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.

本実施形態に係る作業車両の側面図である。It is a side view of the work vehicle which concerns on this embodiment. 第１アームのアームブラケットへの取付部分の正面図及び側面図である。It is a front view and the side view of the attachment part of the 1st arm to the arm bracket. アームブラケットの第１アームへの取付部分の正面図及び側面図である。It is a front view and the side view of the attachment part of the arm bracket to the 1st arm. アームブラケット及び第１アームの取付部分の拡大図である。It is an enlarged view of the mounting part of the arm bracket and the first arm. キャブの内部を示す概略図である。It is the schematic which shows the inside of a cab. 左右のレバーの操作パターンを示す図である。It is a figure which shows the operation pattern of the left and right levers. コンベアの下に堆積した対象物を掻き出す作業車両を示す図である。It is a figure which shows the work vehicle which scrapes out the object which piled up under the conveyor. フロント作業機の角度のバリエーションを示す図である。It is a figure which shows the variation of the angle of the front work machine. 作業車両の載置面と掻出面とのバリエーションを示す図である。It is a figure which shows the variation of the mounting surface and the scraping surface of a work vehicle.

本発明に係る作業車両１の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る作業車両１の側面図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、作業車両１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。すなわち、作業車両１の前後進方向（図１の左右方向）を「前後方向」と定義し、前後方向と直交し且つ作業車両１の載置面ＧＬに平行な方向を「幅方向（左右方向）」と定義する。 An embodiment of the work vehicle 1 according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of the work vehicle 1 according to the present embodiment. Unless otherwise specified, the front, rear, left, and right directions in this specification are based on the viewpoint of the operator who operates the work vehicle 1. That is, the front-back direction of the work vehicle 1 (horizontal direction in FIG. 1) is defined as the "front-back direction", and the direction orthogonal to the front-rear direction and parallel to the mounting surface GL of the work vehicle 1 is the "width direction (left-right direction). ) ”.

本実施形態に係る作業車両１は、掘削作業及び掻出作業の両方を行える機械である。掘削作業とは、土砂を掘削する一般的な油圧ショベルの作業を指す。掻出作業とは、ベルトコンベアなどの障害物の下に堆積した対象物を掻き出す作業（所謂、「落鋼処理」）を指す。作業車両１は、図１に示すように、下部走行体２と、上部旋回体３と、フロント作業機４とを主に備える。 The work vehicle 1 according to the present embodiment is a machine capable of performing both excavation work and scraping work. Excavation work refers to the work of a general hydraulic excavator that excavates earth and sand. The scraping work refers to the work of scraping out an object accumulated under an obstacle such as a belt conveyor (so-called “steel drop treatment”). As shown in FIG. 1, the work vehicle 1 mainly includes a lower traveling body 2, an upper turning body 3, and a front working machine 4.

下部走行体２は、上部旋回体３及びフロント作業機４を支持した状態で、自走（前進、後退、旋回）可能に構成されている。下部走行体２は、一対のクローラ５を備える。エンジン（図示省略）の駆動力が伝達されて走行モータ（図示省略）が回転することによって、クローラ５が回転する。これにより、下部走行体２が走行する。但し、下部走行体２は、クローラ５に代えて、装輪式であってもよい。 The lower traveling body 2 is configured to be self-propelled (forward, backward, turning) while supporting the upper turning body 3 and the front working machine 4. The lower traveling body 2 includes a pair of crawlers 5. The crawler 5 rotates when the driving force of the engine (not shown) is transmitted and the traveling motor (not shown) rotates. As a result, the lower traveling body 2 travels. However, the lower traveling body 2 may be a wheeled type instead of the crawler 5.

上部旋回体３は、旋回可能な状態で下部走行体２に支持されている。より詳細には、上部旋回体３は、エンジンの駆動力が伝達されて旋回モータ（図示省略）が回転することによって、下部走行体２に対して旋回する。上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム６と、旋回フレーム６に支持されるキャブ７と、作業車両１を動作させる駆動力を発生させるエンジンとを主に備える。また、旋回フレーム６の前部には、フロント作業機４が配置されている。 The upper swivel body 3 is supported by the lower traveling body 2 in a swivelable state. More specifically, the upper swing body 3 turns with respect to the lower traveling body 2 by transmitting the driving force of the engine and rotating the swing motor (not shown). The upper swivel body 3 mainly includes a swivel frame 6 as a base, a cab 7 supported by the swivel frame 6, and an engine that generates a driving force for operating the work vehicle 1. Further, a front working machine 4 is arranged at the front portion of the swivel frame 6.

フロント作業機４は、作業車両１の前端で且つ作業車両１の幅方向の中央において、起伏動可能な状態で旋回フレーム６に支持されている。フロント作業機４は、ブーム８と、アームブラケット９と、第１アーム１０と、第２アーム１１と、バケット１２と、ブームシリンダ１３と、第１アームシリンダ１４と、第２アームシリンダ１５と、バケットシリンダ１６とを主に備える。 The front work machine 4 is supported by the turning frame 6 in a state where it can undulate at the front end of the work vehicle 1 and at the center of the work vehicle 1 in the width direction. The front working machine 4 includes a boom 8, an arm bracket 9, a first arm 10, a second arm 11, a bucket 12, a boom cylinder 13, a first arm cylinder 14, a second arm cylinder 15, and the like. It mainly includes a bucket cylinder 16.

ブーム８は、基端部が旋回フレーム６に支持され、先端部でアームブラケット９を支持している。また、ブーム８は、上面側が山形状、下面側が谷形状となるように湾曲している。そして、ブーム８は、一端（ボトム側）が旋回フレーム６に連結され、他端（ロッド側）がブーム８に連結されたブームシリンダ１３の伸縮によって、旋回フレーム６に対して起伏する。 The boom 8 has a base end portion supported by the swivel frame 6 and an arm bracket 9 supported by the tip end portion. Further, the boom 8 is curved so that the upper surface side has a mountain shape and the lower surface side has a valley shape. Then, the boom 8 undulates with respect to the swivel frame 6 due to expansion and contraction of the boom cylinder 13 having one end (bottom side) connected to the swivel frame 6 and the other end (rod side) connected to the boom 8.

ブーム８は、起伏平面に沿って起伏可能に構成されている。「起伏平面」とは、作業車両１の前後方向を含み且つ作業車両１の載置面ＧＬに直交する平面（すなわち、図１の紙面に平行な平面）である。例えば、作業車両１が水平面上に載置されている場合、起伏平面は、作業車両１の前後方向に沿う鉛直面を指す。 The boom 8 is configured to be undulating along an undulating plane. The "undulating plane" is a plane including the front-rear direction of the work vehicle 1 and orthogonal to the mounting surface GL of the work vehicle 1 (that is, a plane parallel to the paper surface of FIG. 1). For example, when the work vehicle 1 is placed on a horizontal plane, the undulating plane refers to a vertical plane along the front-rear direction of the work vehicle 1.

第１アーム１０は、基端部がアームブラケット９に支持されている。また、第１アーム１０は、起伏平面に沿ってブーム８に対して起伏する。すなわち、第１アーム１０は、ブーム８と同一平面上を起伏する。より詳細には、第１アーム１０は、一端（ボトム側）がブーム８に連結され、他端（ロッド側）がアームブラケット９に連結された第１アームシリンダ１４の伸縮によって、ブーム８に対してアームブラケット９と共に起伏する。 The base end of the first arm 10 is supported by the arm bracket 9. Further, the first arm 10 undulates with respect to the boom 8 along the undulating plane. That is, the first arm 10 undulates on the same plane as the boom 8. More specifically, the first arm 10 has one end (bottom side) connected to the boom 8 and the other end (rod side) connected to the arm bracket 9 by expansion and contraction of the first arm cylinder 14 with respect to the boom 8. It undulates together with the arm bracket 9.

さらに、第１アーム１０は、アームブラケット９に対して、回転軸線Ｌの廻りに回転可能に構成されている。回転軸線Ｌは、第１アーム１０の延設方向に延びる仮想線である。本実施形態に係る第１アーム１０は、第２アームシリンダ１５が第１アーム１０の上方に位置する掘削位置と、掘削位置から左に９０°回転した第１掻出位置と、掘削位置から右に９０°回転した第２掻出位置とに回転可能に構成されている。アームブラケット９に対して第１アーム１０を回転させる構成は、図２〜図４を参照して後述する。 Further, the first arm 10 is configured to be rotatable around the rotation axis L with respect to the arm bracket 9. The rotation axis L is a virtual line extending in the extending direction of the first arm 10. The first arm 10 according to the present embodiment has an excavation position where the second arm cylinder 15 is located above the first arm 10, a first scraping position rotated 90 ° to the left from the excavation position, and a right from the excavation position. It is configured to be rotatable at the second scraping position rotated by 90 °. The configuration for rotating the first arm 10 with respect to the arm bracket 9 will be described later with reference to FIGS. 2 to 4.

第２アーム１１は、第１アーム１０の先端に回動可能に支持されている。より詳細には、第２アーム１１は、一端（ボトム側）が第１アーム１０に連結され、他端（ロッド側）が第２アーム１１に連結された第２アームシリンダ１５の伸縮によって、第１アーム１０に対して回動する。 The second arm 11 is rotatably supported by the tip of the first arm 10. More specifically, in the second arm 11, one end (bottom side) is connected to the first arm 10, and the other end (rod side) is connected to the second arm 11 by expansion and contraction of the second arm cylinder 15. It rotates with respect to one arm 10.

また、第２アーム１１及び第２アームシリンダ１５は、回転軸線Ｌ周りに回転する第１アーム１０と共に回転する。そのため、第１アーム１０が掘削位置のとき、第２アーム１１は起伏平面に沿って回動する。また、第１アーム１０が第１掻出位置或いは第２掻出位置のとき、第２アーム１１は起伏平面と異なる平面（本実施形態では、作業車両１の前後方向を含み且つ起伏平面と直交する平面、或いは載置面ＧＬと平行な平面）に沿って回動する。 Further, the second arm 11 and the second arm cylinder 15 rotate together with the first arm 10 that rotates around the rotation axis L. Therefore, when the first arm 10 is in the excavation position, the second arm 11 rotates along the undulating plane. Further, when the first arm 10 is in the first scraping position or the second scraping position, the second arm 11 includes a plane different from the undulating plane (in the present embodiment, includes the front-rear direction of the work vehicle 1 and is orthogonal to the undulating plane. It rotates along a plane to be mounted or a plane parallel to the mounting surface GL).

バケット１２は、第２アーム１１の先端に回動可能に支持されている。より詳細には、バケット１２は、一端（ボトム側）が第２アーム１１に連結され、他端（ロッド側）がバケット１２に連結されたバケットシリンダ１６の伸縮によって、第２アーム１１に対して回動する。また、バケット１２及びバケットシリンダ１６は、回転軸線Ｌ周りに回転する第１アーム１０と共に回転する。そのため、バケット１２は、第２アーム１１と同一平面上で回動する。 The bucket 12 is rotatably supported by the tip of the second arm 11. More specifically, the bucket 12 has one end (bottom side) connected to the second arm 11 and the other end (rod side) connected to the bucket 12 by expansion and contraction of the bucket cylinder 16 with respect to the second arm 11. Rotate. Further, the bucket 12 and the bucket cylinder 16 rotate together with the first arm 10 that rotates around the rotation axis L. Therefore, the bucket 12 rotates on the same plane as the second arm 11.

次に、図２〜図４を参照して、アームブラケット９に対して第１アーム１０を回転させる機構を詳細に説明する。図２は、第１アーム１０のアームブラケット９への取付部分の正面図及び側面図である。図３は、アームブラケット９の第１アーム１０への取付部分の正面図及び側面図である。図４は、アームブラケット９及び第１アーム１０の取付部分の拡大図である。 Next, with reference to FIGS. 2 to 4, the mechanism for rotating the first arm 10 with respect to the arm bracket 9 will be described in detail. FIG. 2 is a front view and a side view of a portion of the first arm 10 attached to the arm bracket 9. FIG. 3 is a front view and a side view of a portion of the arm bracket 9 attached to the first arm 10. FIG. 4 is an enlarged view of the mounting portion of the arm bracket 9 and the first arm 10.

図２に示すように、第１アーム１０は、回転軸１７と、貫通孔１８と、ガイド筒１９と、廻り止め突起２０とを主に備える。回転軸１７、貫通孔１８、ガイド筒１９、及び廻り止め突起２０は、対向壁２１に形成されている。対向壁２１は、第１アーム１０がアームブラケット９に取り付けられたときに、アームブラケット９の対向壁３０（図３参照）に対向する壁である。 As shown in FIG. 2, the first arm 10 mainly includes a rotating shaft 17, a through hole 18, a guide cylinder 19, and a detent projection 20. The rotating shaft 17, the through hole 18, the guide cylinder 19, and the anti-rotation protrusion 20 are formed on the facing wall 21. The facing wall 21 is a wall that faces the facing wall 30 (see FIG. 3) of the arm bracket 9 when the first arm 10 is attached to the arm bracket 9.

回転軸１７は、円柱形状の外形を呈する。また、回転軸１７は、対向壁２１から回転軸線Ｌに沿って突出している。また、回転軸１７の先端には、後述するナット３２（図４参照）が螺合されるねじ部２２が形成されている。 The rotating shaft 17 has a cylindrical outer shape. Further, the rotating shaft 17 projects from the facing wall 21 along the rotating axis L. Further, a screw portion 22 into which a nut 32 (see FIG. 4), which will be described later, is screwed is formed at the tip of the rotating shaft 17.

貫通孔１８は、対向壁２１上の回転軸１７から離間した位置において、対向壁２１を回転軸線Ｌの方向に貫通する。貫通孔１８には、後述する位置決めピン３３（図４参照）が挿抜される。 The through hole 18 penetrates the facing wall 21 in the direction of the rotation axis L at a position separated from the rotating shaft 17 on the facing wall 21. A positioning pin 33 (see FIG. 4), which will be described later, is inserted into and removed from the through hole 18.

ガイド筒１９は、内径寸法が貫通孔１８よりと同一か僅かに大きい円筒形状の部材である。ガイド筒１９は、対向壁２１のアームブラケット９と反対側に配置されている。また、ガイド筒１９は、貫通孔１８の開口部を囲むように配置されている。さらに、ガイド筒１９の周方向の一部には、回転軸線Ｌの方向に延びるスリット２３が設けられている。 The guide cylinder 19 is a cylindrical member having an inner diameter that is the same as or slightly larger than that of the through hole 18. The guide cylinder 19 is arranged on the opposite side of the facing wall 21 from the arm bracket 9. Further, the guide cylinder 19 is arranged so as to surround the opening of the through hole 18. Further, a slit 23 extending in the direction of the rotation axis L is provided in a part of the guide cylinder 19 in the circumferential direction.

廻り止め突起２０は、対向壁２１からアームブラケット９に向けて突出している。廻り止め突起２０は、第１アーム１０が第１掻出位置のときに後述する廻止部２８（図３参照）に当接し、第１アーム１０が第２掻出位置のときに後述する廻止部２９（図３参照）に当接することによって、第１アーム１０が回転し過ぎるのを防止する。 The anti-rotation protrusion 20 projects from the facing wall 21 toward the arm bracket 9. The anti-rotation protrusion 20 comes into contact with the detent portion 28 (see FIG. 3) described later when the first arm 10 is in the first scraping position, and the detent projection 20 is described later when the first arm 10 is in the second scraping position. By contacting the stop portion 29 (see FIG. 3), the first arm 10 is prevented from rotating too much.

図３に示すように、アームブラケット９は、保持孔２４と、第１位置決め孔２５と、第２位置決め孔２６と、第３位置決め孔２７と、廻止部２８、２９と、対向壁３０と、奥壁３１とを主に備える。 As shown in FIG. 3, the arm bracket 9 includes a holding hole 24, a first positioning hole 25, a second positioning hole 26, a third positioning hole 27, a rotation stop 28, 29, and a facing wall 30. , The back wall 31 is mainly provided.

保持孔２４は、対向壁３０を貫通して、回転軸線Ｌに沿ってアームブラケット９の内部空間に延びている。保持孔２４は、回転軸１７を受け入れて、回転可能に保持する。対向壁３０は、アームブラケット９が第１アーム１０に取り付けられたときに、第１アーム１０の対向壁２１に対向する壁である。奥壁３１は、保持孔２４の奥側を画定する壁である。すなわち、保持孔２４は、対向壁３０及び奥壁３１の間の円柱形状の空間である。 The holding hole 24 penetrates the facing wall 30 and extends along the rotation axis L into the internal space of the arm bracket 9. The holding hole 24 receives the rotating shaft 17 and holds it rotatably. The facing wall 30 is a wall that faces the facing wall 21 of the first arm 10 when the arm bracket 9 is attached to the first arm 10. The back wall 31 is a wall that defines the back side of the holding hole 24. That is, the holding hole 24 is a cylindrical space between the facing wall 30 and the back wall 31.

図４に示すように、回転軸１７が保持孔２４に挿入されると、先端のねじ部２２が奥壁３１に設けられた貫通孔（図示省略）を通じて保持孔２４のさらに先まで到達する。そして、ねじ部２２にナット３２を螺合させると、回転軸１７が保持孔２４から脱落することを防止できる。但し、ナット３２は、回転軸１７が保持孔２４内で回転可能な程度の締め付け力で、ねじ部２２に螺合される。 As shown in FIG. 4, when the rotating shaft 17 is inserted into the holding hole 24, the threaded portion 22 at the tip reaches beyond the holding hole 24 through a through hole (not shown) provided in the back wall 31. Then, when the nut 32 is screwed into the screw portion 22, the rotating shaft 17 can be prevented from falling out of the holding hole 24. However, the nut 32 is screwed into the threaded portion 22 with a tightening force such that the rotating shaft 17 can rotate in the holding hole 24.

図３に示すように、第１位置決め孔２５、第２位置決め孔２６、及び第３位置決め孔２７は、対向壁３０上の保持孔２４から離間した位置において、対向壁３０を回転軸線Ｌの方向に貫通する。そして、図４に示すように、第１位置決め孔２５は、第１アーム１０が掘削位置のときに、貫通孔１８に対面する位置に配置される。そして、互いに対面する貫通孔１８及び第１位置決め孔２５には、位置決めピン３３が挿通される。これにより、第１アーム１０が掘削位置に保持される。 As shown in FIG. 3, the first positioning hole 25, the second positioning hole 26, and the third positioning hole 27 move the facing wall 30 in the direction of the rotation axis L at a position separated from the holding hole 24 on the facing wall 30. Penetrate into. Then, as shown in FIG. 4, the first positioning hole 25 is arranged at a position facing the through hole 18 when the first arm 10 is in the excavation position. Then, the positioning pin 33 is inserted into the through hole 18 and the first positioning hole 25 facing each other. As a result, the first arm 10 is held at the excavation position.

また、第２位置決め孔２６は、第１アーム１０が第１掻出位置のときに、貫通孔１８に対面する位置に配置される。そして、互いに対面する貫通孔１８及び第２位置決め孔２６には、位置決めピン３３が挿通される。さらに、第３位置決め孔２７は、第１アーム１０が第２掻出位置のときに、貫通孔１８に対面する位置に配置される。そして、互いに対面する貫通孔１８及び第３位置決め孔２７には、位置決めピン３３が挿通される。 Further, the second positioning hole 26 is arranged at a position facing the through hole 18 when the first arm 10 is in the first scraping position. Then, the positioning pin 33 is inserted into the through hole 18 and the second positioning hole 26 facing each other. Further, the third positioning hole 27 is arranged at a position facing the through hole 18 when the first arm 10 is in the second scraping position. Then, the positioning pin 33 is inserted into the through hole 18 and the third positioning hole 27 facing each other.

図３に示すように、廻止部２８、２９は、対向壁３０から第１アーム１０に向けて突出している。廻止部２８は、第１アーム１０が第１掻出位置のときに廻り止め突起２０に当接して、第１アーム１０がさらに回転するのを規制する。廻止部２９は、第１アーム１０が第２掻出位置のときに廻り止め突起２０に当接して、第１アーム１０がさらに回転するのを規制する。 As shown in FIG. 3, the rotation stop portions 28 and 29 project from the facing wall 30 toward the first arm 10. The detent portion 28 comes into contact with the detent projection 20 when the first arm 10 is in the first scraping position, and restricts the first arm 10 from further rotating. The detent portion 29 comes into contact with the detent projection 20 when the first arm 10 is in the second scraping position, and restricts the first arm 10 from further rotating.

図４に示すように、第１アーム１０は、コイルバネ（付勢部材）３４を備える。コイルバネ３４は、一端が第１アーム１０に当接し、他端が位置決めピン３３の第１アーム１０側の端部に当接する。そして、コイルバネ３４は、位置決めピン３３を貫通孔１８に挿入する向きに付勢する。これにより、位置決めピン３３が貫通孔１８から自然に抜去されるのを防止することができる。 As shown in FIG. 4, the first arm 10 includes a coil spring (biasing member) 34. One end of the coil spring 34 comes into contact with the first arm 10, and the other end comes into contact with the end of the positioning pin 33 on the first arm 10 side. Then, the coil spring 34 is urged in the direction in which the positioning pin 33 is inserted into the through hole 18. This makes it possible to prevent the positioning pin 33 from being naturally removed from the through hole 18.

位置決めピン３３の側面には、把持ボルト（把持部）３５が取り付けられている。図４において、位置決めピン３３を第１位置決め孔２５に挿入する場合、作業車両１のオペレータは、ガイド筒１９内で位置決めピン３３を回転させて、把持ボルト３５をスリット２３に対面させる。これにより、コイルバネ３４の付勢力によって、把持ボルト３５がスリット２３に進入し、位置決めピン３３が第１位置決め孔２５に進入する。 A gripping bolt (grip portion) 35 is attached to the side surface of the positioning pin 33. In FIG. 4, when the positioning pin 33 is inserted into the first positioning hole 25, the operator of the work vehicle 1 rotates the positioning pin 33 in the guide cylinder 19 so that the gripping bolt 35 faces the slit 23. As a result, the gripping bolt 35 enters the slit 23 and the positioning pin 33 enters the first positioning hole 25 by the urging force of the coil spring 34.

一方、位置決めピン３３を第１位置決め孔２５から抜去する場合、作業車両１のオペレータは、コイルバネ３４の付勢力に抗して把持ボルト３５をスリット２３から取り出す。これにより、位置決めピン３３が第１位置決め孔２５から抜去される。 On the other hand, when the positioning pin 33 is removed from the first positioning hole 25, the operator of the work vehicle 1 takes out the gripping bolt 35 from the slit 23 against the urging force of the coil spring 34. As a result, the positioning pin 33 is removed from the first positioning hole 25.

また、オペレータは、把持ボルト３５を操作して、ガイド筒１９内で位置決めピン３３を周方向に回転させる。これにより、把持ボルト３５がガイド筒１９の端面に当接して、位置決めピン３３が再び第１位置決め孔２５に進入するのを防止できる。 Further, the operator operates the gripping bolt 35 to rotate the positioning pin 33 in the circumferential direction in the guide cylinder 19. As a result, it is possible to prevent the gripping bolt 35 from coming into contact with the end surface of the guide cylinder 19 and the positioning pin 33 from entering the first positioning hole 25 again.

この状態で、オペレータが第１アーム１０を手動で左に９０°回転させると、廻り止め突起２０と廻止部２８とが当接して、第１アーム１０のそれ以上の回転が規制され、貫通孔１８と第２位置決め孔２６とが対面する。そして、オペレータが把持ボルト３５をスリット２３に対面させると、位置決めピン３３が第２位置決め孔２６に進入する。 In this state, when the operator manually rotates the first arm 10 90 ° to the left, the detent protrusion 20 and the detent portion 28 come into contact with each other, and further rotation of the first arm 10 is restricted and penetrates. The hole 18 and the second positioning hole 26 face each other. Then, when the operator makes the gripping bolt 35 face the slit 23, the positioning pin 33 enters the second positioning hole 26.

一方、オペレータが第１アーム１０を手動で右に９０°回転させると、廻り止め突起２０と廻止部２９とが当接して、第１アーム１０のそれ以上の回転が規制され、貫通孔１８と第３位置決め孔２７とが対面する。そして、オペレータが把持ボルト３５をスリット２３に対面させると、位置決めピン３３が第３位置決め孔２７に進入する。 On the other hand, when the operator manually rotates the first arm 10 90 ° to the right, the detent protrusion 20 and the detent portion 29 come into contact with each other, and further rotation of the first arm 10 is restricted, and the through hole 18 is restricted. And the third positioning hole 27 face each other. Then, when the operator makes the gripping bolt 35 face the slit 23, the positioning pin 33 enters the third positioning hole 27.

図１に示すように、キャブ７は、フロント作業機４の後方において、旋回フレーム６に支持されている。キャブ７には、作業車両１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。図５は、キャブ７の内部を示す概略図である。図６は、左右のレバー４２、４３の操作パターンを示す図である。 As shown in FIG. 1, the cab 7 is supported by the swivel frame 6 behind the front working machine 4. The cab 7 is formed with an internal space on which an operator who operates the work vehicle 1 is boarded. FIG. 5 is a schematic view showing the inside of the cab 7. FIG. 6 is a diagram showing operation patterns of the left and right levers 42 and 43.

図５に示すように、キャブ７の内部には、オペレータが着席するシート４０と、シート４０に着席したオペレータが操作する操作装置４１とが配置されている。キャブ７に搭乗したオペレータが操作装置４１を操作すると、下部走行体２が走行し、上部旋回体３が旋回し、フロント作業機４が動作する。 As shown in FIG. 5, inside the cab 7, a seat 40 in which the operator is seated and an operating device 41 operated by the operator seated in the seat 40 are arranged. When the operator on the cab 7 operates the operating device 41, the lower traveling body 2 travels, the upper rotating body 3 turns, and the front working machine 4 operates.

操作装置４１は、左レバー４２と、右レバー４３と、一対の走行レバー４４、４５と、一対の走行ペダル４６、４７とを主に備える。左レバー４２及び右レバー４３は、上部旋回体３を旋回させ、フロント作業機４を動作させるオペレータの操作を受け付ける。一対の走行レバー４４、４５及び一対の走行ペダル４６、４７は、下部走行体２を走行させるオペレータの操作を受け付ける。 The operating device 41 mainly includes a left lever 42, a right lever 43, a pair of traveling levers 44 and 45, and a pair of traveling pedals 46 and 47. The left lever 42 and the right lever 43 swivel the upper swivel body 3 and receive an operation of an operator who operates the front working machine 4. The pair of traveling levers 44, 45 and the pair of traveling pedals 46, 47 receive an operation of an operator for traveling the lower traveling body 2.

左レバー４２及び右レバー４３の操作パターンは、作業車両１の状態のよって切換可能に構成されている。より詳細には、作業車両１が掘削作業及び掻き出し作業のどちらを実行中かによって、操作パターンが切り換えられる。また、掻き出し作業中の作業車両１が位置決めモードか掻き出しモードかによって、操作パターンが切り換えられる。より詳細には、作業車両１に搭載されるコントローラが、作業車両の状態を判断して、左レバー４２及び右レバー４３の操作パターンを切り換える。 The operation patterns of the left lever 42 and the right lever 43 are configured to be switchable depending on the state of the work vehicle 1. More specifically, the operation pattern is switched depending on whether the work vehicle 1 is performing the excavation work or the scraping work. Further, the operation pattern is switched depending on whether the work vehicle 1 during the scraping operation is in the positioning mode or the scraping mode. More specifically, the controller mounted on the work vehicle 1 determines the state of the work vehicle and switches the operation pattern of the left lever 42 and the right lever 43.

なお、作業車両１が掘削作業中か掻き出し作業中かは、第１アーム１０の位置を検出するセンサの検出結果によって、コントローラが判断してもよい。すなわち、コントローラは、第１アーム１０が掘削位置のときに、掘削作業中だと判断すればよい。また、コントローラは、第１アーム１０が第１掻出位置或いは第２掻出位置のときに、掻き出し作業中だと判断すればよい。他の例として、コントローラは、オペレータが操作する切換スイッチによって、掘削作業中か掻き出し作業中かを判断してもよい。 Whether the work vehicle 1 is in the excavation work or the scraping work may be determined by the controller based on the detection result of the sensor that detects the position of the first arm 10. That is, the controller may determine that the excavation work is in progress when the first arm 10 is in the excavation position. Further, the controller may determine that the scraping operation is in progress when the first arm 10 is in the first scraping position or the second scraping position. As another example, the controller may determine whether the excavation work or the scraping work is in progress by the changeover switch operated by the operator.

また、作業車両１が位置決めモードか掻き出しモードかは、オペレータが操作する切換スイッチによって、コントローラが判断すればよい。位置決めモードとは、ブーム８及び第１アーム１０を操作して、対象物が堆積している場所（例えば、コンベアの下）に第２アーム１１及びバケット１２を到達させるためのモードである。一方、掻き出しモードとは、第２アーム１１及びバケット１２を回動させて、対象物を掻き出すためのモードである。 Further, whether the work vehicle 1 is in the positioning mode or the scraping mode may be determined by the controller by the changeover switch operated by the operator. The positioning mode is a mode for operating the boom 8 and the first arm 10 to bring the second arm 11 and the bucket 12 to a place where an object is deposited (for example, under a conveyor). On the other hand, the scraping mode is a mode for scraping an object by rotating the second arm 11 and the bucket 12.

コントローラは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を備える。コントローラは、ＲＯＭに格納されたプログラムコードをＣＰＵが読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。 The controller includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory). The controller realizes the processing described later by the CPU reading and executing the program code stored in the ROM. The RAM is used as a work area when the CPU executes a program.

但し、コントローラの具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。 However, the specific configuration of the controller is not limited to this, and may be realized by hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and an FPGA (Field-Programmable Gate Array).

作業車両１が掘削作業中は、左レバー４２に縦方向に第１アーム１０を起伏させる操作が割り当てられ、左レバー４２の横方向に上部旋回体３を旋回させる操作が割り当てられ、右レバー４３の縦方向にブーム８を起伏させる操作が割り当てられ、右レバー４３の横方向にバケット１２を回動させる操作が割り当てられる。 While the work vehicle 1 is excavating, the left lever 42 is assigned an operation of raising and lowering the first arm 10 in the vertical direction, the left lever 42 is assigned an operation of turning the upper swivel body 3 in the lateral direction, and the right lever 43 is assigned. The operation of raising and lowering the boom 8 in the vertical direction is assigned, and the operation of rotating the bucket 12 in the horizontal direction of the right lever 43 is assigned.

すなわち、作業車両１が掘削作業中のとき、左レバー４２及び右レバー４３は、上部旋回体３を旋回させる操作、ブーム８を起伏させる操作、第１アーム１０を起伏させる操作、バケット１２を回動させる操作を受付可能ある。一方、作業車両１が掘削作業中のとき、左レバー４２及び右レバー４３は、第２アーム１１を回動させる操作を受け付けない。 That is, when the work vehicle 1 is excavating, the left lever 42 and the right lever 43 rotate the upper swivel body 3, raise and lower the boom 8, raise and lower the first arm 10, and rotate the bucket 12. It is possible to accept operations to move. On the other hand, when the work vehicle 1 is excavating, the left lever 42 and the right lever 43 do not accept the operation of rotating the second arm 11.

また、作業車両１が掻き出し作業中で且つ位置決めモードのとき、左レバー４２及び右レバー４３の操作パターンは、掘削作業中と同一である。より詳細には、左レバー４２に第１アーム１０の操作が割り当てられ、右レバー４３にブーム８の操作が割り当てられている。すなわち、作業車両１が掻き出し作業中で且つ位置決めモードのとき、左レバー４２及び右レバー４３は、ブーム８及び第１アーム１０の複合操作を受け付ける。 Further, when the work vehicle 1 is in the scraping operation and in the positioning mode, the operation patterns of the left lever 42 and the right lever 43 are the same as those in the excavation work. More specifically, the operation of the first arm 10 is assigned to the left lever 42, and the operation of the boom 8 is assigned to the right lever 43. That is, when the work vehicle 1 is in the scraping operation and in the positioning mode, the left lever 42 and the right lever 43 receive the combined operation of the boom 8 and the first arm 10.

さらに、作業車両１が掻き出し作業中で且つ掻き出しモードのとき、左レバー４２の縦方向に第２アーム１１を回動させる操作が割り当てられる。それ以外の操作は、位置決めモードと同一である。より詳細には、左レバー４２に第２アーム１１の操作が割り当てられ、右レバー４３にバケット１２の操作が割り当てられている。すなわち、作業車両１が掻き出し作業中で且つ掻き出しモードのとき、左レバー４２及び右レバー４３は、第２アーム１１及びバケット１２の複合操作を受け付ける。 Further, when the work vehicle 1 is in the scraping operation and in the scraping mode, an operation of rotating the second arm 11 in the vertical direction of the left lever 42 is assigned. Other operations are the same as the positioning mode. More specifically, the operation of the second arm 11 is assigned to the left lever 42, and the operation of the bucket 12 is assigned to the right lever 43. That is, when the work vehicle 1 is in the scraping operation and in the scraping mode, the left lever 42 and the right lever 43 receive the combined operation of the second arm 11 and the bucket 12.

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。図７は、コンベア５０の下に堆積した対象物を掻き出す作業車両１を示す図である。図８は、フロント作業機４の角度のバリエーションを示す図である。図９は、作業車両１の載置面ＧＬ_１と掻出面ＧＬ_２とのバリエーションを示す図である。 According to the above embodiment, for example, the following effects are exhibited. FIG. 7 is a diagram showing a work vehicle 1 that scrapes out an object accumulated under the conveyor 50. FIG. 8 is a diagram showing variations in the angles of the front working machine 4. FIG. 9 is a diagram showing variations of _{the mounting surface GL 1} and the scraping surface GL ₂ of the work vehicle 1.

上記の実施形態に係る作業車両１で掻き出し作業を行う場合、例えば図７に示すように、第１アーム１０を第１掻出位置に回転させて、第２アーム１１及びバケット１２をコンベア５０の下に挿入する。そして、この状態で第２アーム１１及びバケット１２を回動させることにより、コンベア５０の下に堆積する対象物を掻き出すことができる。 When the scraping work is performed by the work vehicle 1 according to the above embodiment, for example, as shown in FIG. 7, the first arm 10 is rotated to the first scraping position, and the second arm 11 and the bucket 12 are moved to the conveyor 50. Insert below. Then, by rotating the second arm 11 and the bucket 12 in this state, the object to be deposited under the conveyor 50 can be scraped out.

ここで、上記の実施形態では、アームブラケット９に対する第１アーム１０の回動を手動にしたので、アームブラケット９にモータや旋回輪を設ける必要がない。その結果、特許文献１に記載の掻き出し用作業機と比較して、第１アーム１０、第２アーム１１、及びバケット１２を載置面ＧＬに近い位置まで下降させることができる。 Here, in the above embodiment, since the rotation of the first arm 10 with respect to the arm bracket 9 is manually performed, it is not necessary to provide the arm bracket 9 with a motor or a swivel wheel. As a result, the first arm 10, the second arm 11, and the bucket 12 can be lowered to a position closer to the mounting surface GL as compared with the scraping work machine described in Patent Document 1.

また、上記の実施形態によれば、湾曲したブーム８の先端に第１アーム１０を取り付けたので、図７に示すように、コンベア５０と平行に敷設された線路５１を跨いで掻き出し作業を行うことができる。すなわち、上記の実施形態に係る作業車両１によれば、障害物が多い場所でも掻き出し作業を行うことができる。 Further, according to the above embodiment, since the first arm 10 is attached to the tip of the curved boom 8, as shown in FIG. 7, the scraping operation is performed across the line 51 laid in parallel with the conveyor 50. be able to. That is, according to the work vehicle 1 according to the above embodiment, the scraping work can be performed even in a place where there are many obstacles.

また、上記の実施形態では、ブーム８、第１アーム１０、第２アーム１１、及びバケット１２でフロント作業機４を構成したので、特許文献１に記載の掻き出し用作業機と比較して、関節の数が多い。その結果、周囲の環境に拠らず掻き出し作業を行うことができる自由度の高い作業車両１を得ることができる。 Further, in the above embodiment, since the front work machine 4 is composed of the boom 8, the first arm 10, the second arm 11, and the bucket 12, the joints are compared with the scraping work machine described in Patent Document 1. There are many. As a result, it is possible to obtain a work vehicle 1 having a high degree of freedom in which the scraping work can be performed regardless of the surrounding environment.

より詳細には、ブーム８及び第１アーム１０の相対角度を変更することによって、図８に示すフロント作業機４Ａ〜４Ｃのように、第２アーム１１及びバケット１２を、様々な高さ位置で作業車両１の載置面ＧＬと平行にすることができる。これにより、載置面ＧＬと高さが異なる掻出面上で掻き出し作業を行うことができる。 More specifically, by changing the relative angles of the boom 8 and the first arm 10, the second arm 11 and the bucket 12 are placed at various height positions as in the front working machines 4A to 4C shown in FIG. It can be parallel to the mounting surface GL of the work vehicle 1. As a result, the scraping operation can be performed on the scraped surface having a height different from that of the mounting surface GL.

また、ブーム８及び第１アーム１０の相対角度を変更することによって、例えば図９（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、第２アーム１１及びバケット１２を、作業車両１の載置面ＧＬ_Ａ１、ＧＬ_Ｂ１、ＧＬ_Ｃ１と平行でない掻出面ＧＬ_Ａ２、ＧＬ_Ｂ２、ＧＬ_Ｂ３と平行にすることができる。その結果、作業車両１の載置面ＧＬ_Ａ１、ＧＬ_Ｂ１、ＧＬ_Ｃ１と異なる任意の掻出面ＧＬ_Ａ２、ＧＬ_Ｂ２、ＧＬ_Ｂ３上で掻き出し作業を行うことができる。 Further, by changing the relative angles of the boom 8 and the first arm 10, for example, as shown in FIGS. 9A to 9C, the second arm 11 and the bucket 12 are placed on the mounting surface GL of the work vehicle 1. It can be parallel to the scraped surfaces GL _A2 , GL _B2 , and GL _B3 _{that are not parallel to A1} , GL _B1 , and GL _C1. As a result, the scraping work can be performed on any scraping surfaces GL _A2 , GL _B2 , and GL _B3 _{different from the mounting surfaces GL A1} , GL _B1 , and GL _{C1 of the work vehicle 1.}

また、上記の実施形態によれば、掘削作業及び掻き出し作業、位置決めモード及び掻き出しモードで、操作装置４１（より詳細には、左レバー４２及び右レバー４３）に割り当てられた操作が切り換えられる。これにより、必要な複合操作を行うことができると共に、必要のない操作が規制される。 Further, according to the above embodiment, the operations assigned to the operation device 41 (more specifically, the left lever 42 and the right lever 43) are switched in the excavation work and the scraping work, the positioning mode and the scraping mode. As a result, necessary combined operations can be performed, and unnecessary operations are regulated.

なお、上記の実施形態では、アームブラケット９に対して第１アーム１０を、左９０°及び右９０°に回転させる例を説明したが、第１アーム１０の回転角度は前述の例に限定されない。他の例として、第１アーム１０は、掘削位置から左右の一方にしか回動できなくてもよい。また、掘削位置と掻出位置との角度は、９０°でなくてもよい。 In the above embodiment, an example in which the first arm 10 is rotated to the left 90 ° and the right 90 ° with respect to the arm bracket 9 has been described, but the rotation angle of the first arm 10 is not limited to the above example. .. As another example, the first arm 10 may be able to rotate only to the left or right from the excavation position. Further, the angle between the excavation position and the scraping position does not have to be 90 °.

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。 The above-described embodiments are examples for the purpose of explaining the present invention, and the scope of the present invention is not limited to those embodiments. One of ordinary skill in the art can practice the present invention in various other aspects without departing from the gist of the present invention.

１作業車両
２下部走行体
３上部旋回体
４フロント作業機
５クローラ
６旋回フレーム
７キャブ
８ブーム
９アームブラケット
１０第１アーム
１１第２アーム
１２バケット
１３ブームシリンダ
１４第１アームシリンダ
１５第２アームシリンダ
１６バケットシリンダ
１７回転軸
１８貫通孔
１９ガイド筒
２０廻り止め突起
２１，３０対向壁
２２ねじ部
２３スリット
２４保持孔
２５第１位置決め孔
２６第２位置決め孔
２７第３位置決め孔
２８，２９廻止部
３１奥壁
３３位置決めピン
３４コイルバネ（付勢部材）
３５把持ボルト（把持部）
４０シート
４１操作装置
４２左レバー
４３右レバー
４４，４５走行レバー
４６，４７走行ペダル
1 Work vehicle 2 Lower traveling body 3 Upper swivel body 4 Front working machine 5 Crawler 6 Swivel frame 7 Cab 8 Boom 9 Arm bracket 10 1st arm 11 2nd arm 12 Bucket 13 Boom cylinder 14 1st arm cylinder 15 2nd arm cylinder 16 Bucket cylinder 17 Rotating shaft 18 Through hole 19 Guide cylinder 20 Anti-rotation protrusion 21, 30 Opposing wall 22 Threaded part 23 Slit 24 Holding hole 25 1st positioning hole 26 2nd positioning hole 27 3rd positioning hole 28, 29 Detent part 31 Back wall 33 Positioning pin 34 Cylinder spring (urging member)
35 Grip bolt (grip part)
40 Seat 41 Operating device 42 Left lever 43 Right lever 44,45 Travel lever 46,47 Travel pedal

Claims

The lower running body that can run and
An upper swivel body rotatably supported by the lower traveling body and
In a work vehicle provided with a front work machine supported by the upper swing body,
The front work machine
A boom that is supported by the upper swing body and has an arm bracket attached to the tip while being able to undulate along the undulating plane.
A first arm supported by the arm bracket in a state of being able to undulate along the undulating plane with respect to the boom.
A second arm rotatably supported by the tip of the first arm,
A bucket supported by the tip of the second arm is provided so as to be rotatable on the same plane as the second arm.
The first arm
An excavation position for rotating the second arm on the undulating plane, and
The second arm is rotatably configured around a rotation axis extending in the extending direction of the first arm between the undulating plane and the scraping position for rotating the second arm on a plane different from the undulating plane. Work vehicle.

In the work vehicle according to claim 1,
The first arm
Rotation axis and
It has a through hole into which the positioning pin is inserted and removed.
The arm bracket
A holding hole that rotatably holds the rotating shaft,
When the first arm is in the excavation position, the first positioning hole facing the through hole and
A work vehicle characterized in that the first arm has a second positioning hole facing the through hole when the first arm is in the scraping position.

In the work vehicle according to claim 2.
The first arm
An urging member that urges the positioning pin to be inserted into the through hole, and
A work vehicle which is attached to the positioning pin and has a grip portion which is attached to the positioning pin and is movable in a direction in which the positioning pin is removed from the through hole against the urging force of the urging member.

In the work vehicle according to claim 1,
Equipped with an operating device for operating the front working machine
The operating device is used when the first arm is located at the scraping position.
A positioning mode that can accept combined operations of the boom and the first arm,
A work vehicle characterized in that it is configured to be switchable to a scraping mode capable of accepting a combined operation of the second arm and the bucket.

In the work vehicle according to claim 1,
Equipped with an operating device for operating the front working machine
The operating device can accept an operation of raising and lowering the boom, an operation of raising and lowering the first arm, and an operation of rotating the bucket when the first arm is located at the excavation position. A work vehicle characterized in that it does not accept the operation of rotating the second arm.