JP2021020476A - 静謐性を向上した無人飛行体 - Google Patents

静謐性を向上した無人飛行体 Download PDF

Info

Publication number
JP2021020476A
JP2021020476A JP2019136056A JP2019136056A JP2021020476A JP 2021020476 A JP2021020476 A JP 2021020476A JP 2019136056 A JP2019136056 A JP 2019136056A JP 2019136056 A JP2019136056 A JP 2019136056A JP 2021020476 A JP2021020476 A JP 2021020476A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
propeller
arm
unmanned aerial
aerial vehicle
propellers
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019136056A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7384337B2 (ja
Inventor
正典 塙
Masanori Hanawa
正典 塙
弘平 宮川
Kohei Miyakawa
弘平 宮川
太郎 文字
Taro Monji
太郎 文字
武雅 福里
Takemasa Fukusato
武雅 福里
湧也 福田
Yuya Fukuda
湧也 福田
祐樹 中澤
Yuki Nakazawa
祐樹 中澤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Eams Robotics Co Ltd
Original Assignee
Eams Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eams Robotics Co Ltd filed Critical Eams Robotics Co Ltd
Priority to JP2019136056A priority Critical patent/JP7384337B2/ja
Publication of JP2021020476A publication Critical patent/JP2021020476A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7384337B2 publication Critical patent/JP7384337B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

【課題】静粛性を向上した無人飛行体を提供する。【解決手段】無人飛行体1は、中心部材2から放射状に外側へ延在する偶数の腕部8と、腕部8の自由端側の端部に配置されるモーター10A〜Fと、モーターに接続されるプロペラ12A〜Fと、を有し、プロペラは、腕部8の下方に位置するように配置されており、鉛直方向において、腕部8から所定の距離を有する位置である第一位置と、所定の距離よりも長い距離を有する位置である第二位置を規定するとき、隣り合うプロペラの回転面の中心位置は、一方が第一位置に位置し、他方が第二位置に位置するように配置されている。【選択図】図1

Description

本発明は、静謐性を向上した無人飛行体に関する。
従来、小型無人飛行体(「ドローン」とも呼ばれる)の利用が提案されている。このようなドローンを利用して、農薬等を散布する技術が提案されている(例えば、特許文献1)。
特開2017−24488号公報
ドローンは、複数のプロペラをモーターで回転させることによって、飛行のための推力を得る。ドローンは、プロペラの回転を制御することによって、飛行速度及び方向を制御して飛行する。ところが、プロペラの回転による気流によって、騒音が生じる。図11は、従来のドローンの一例を示す。図11のドローン100は、筐体2に対して放射状に配置された6台のモーター10のそれぞれに接続されたプロペラ12の回転によって推力を得て飛行する。図12は、隣り合う2つのプロペラ12によって発生する気流S100を側面から視た概念図である。気流S100の中心軸の方向Z1は、プロペラ12の回転面と垂直な方向である。気流S100において、プロペラ12との距離に応じて、例えば、領域E1乃至E4を規定する。2つの気流S100は、領域E2乃至E4において重複し、重複領域S102を形成する。重複領域S102において、複数の乱流S103が生じ、騒音の原因となる。
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、静粛性を向上した無人飛行体を提供することを目的とする。
第一の発明は、中心部材から放射状に外側へ延在する偶数の腕部と、前記腕部の自由端側の端部に配置されるモーターと、前記モーターに接続されるプロペラと、を有する無人飛行体であって、前記プロペラは、前記腕部の下方に位置するように配置されており、鉛直方向において、前記腕部から所定の距離を有する位置である第一位置と、前記所定の距離よりも長い距離を有する位置である第二位置を規定するとき、隣り合う前記プロペラの回転面の中心位置は、一方が前記第一位置に位置し、他方が前記第二位置に位置するように配置されている、無人飛行体である。
本発明の発明者は、2つの気流が重複するときに、同様の強さの部分が重複する場合よりも、異なる強さの部分が重複する場合の方が、騒音が低減することを見出した。騒音が低減するメカニズムは、異なる強さの部分が重複する場合の方が、同様の強さの部分が重複する場合よりも、乱流が低減することによると考えられる。また、本発明の発明者は、プロペラの回転によって生じる気流が腕部に当たる場合よりも、腕部に当たらない場合の方が、騒音が低減することを見出した。騒音が低減するメカニズムは、気流が腕部に当たらないことによって、気流の乱れが低減することによると考えられる。この点、第一の発明の構成によれば、隣り合うプロペラの回転面の中心位置について、一方が第一位置に位置し、他方が第二位置に位置するように構成されている。このため、隣り合うプロペラの回転によって生じる気流が重複する領域において、回転面の中心位置が第二位置に位置するプロペラによる気流の方が、回転面の中心位置が第一位置に位置するプロペラによる気流よりも強い。すなわち、隣り合うプロペラによって生じる気流は、同様の強さの部分において重複するのではなく、異なる強さの部分において重複する。また、プロペラが腕部の下方に位置するから、気流が腕部に当たることはない。これにより、乱流を低減し、静粛性を向上することができる。
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記モーターは、取付部材を介して前記腕部に接続されており、前記回転面の前記中心位置の鉛直方向における位置は、前記取付部材によって調整される、無人飛行体である。
第二の発明の構成によれば、取付部材によって、回転面の中心位置の上下方向における位置を調整することができる。
第三の発明は、第一の発明または第二の発明の構成において、前記プロペラの回転軸は、前記腕部の下方において、前記中心部材から乖離する方向における所定の傾斜を有するように構成されている、無人飛行体である。
乱流は、隣り合うプロペラの回転によって生じる気流の重複領域において生じる。この点、第三の発明の構成によれば、プロペラの回転によって生じる気流の中心軸の方向は、鉛直ではなく、腕部の下方において、中心部材とは反対方向へ傾斜するから、隣り合うプロペラの回転によって生じる気流の重複領域は小さくなる。これにより、静粛性を一層向上することができる。
本発明によれば、静粛性を向上した無人飛行体を提供することができる。
本発明の第一の実施形態に係る無人飛行体を示す概略斜視図である。 モーターを示す概略図である。 プロペラの取付構造を示す概略拡大図である。 筐体、アーム及びプロペラを示す概略平面図である。 プロペラの回転面、及び、気流を示す概略平面図である。 プロペラの回転面、及び、気流を示す概略側面図である。 本発明の第二の実施形態に係る無人飛行体を示す概略斜視図である。 プロペラの取付構造を示す概略拡大図である。 筐体、アーム及びプロペラを示す概略平面図である。 プロペラの回転面、及び、気流を示す概略平面図である。 従来の無人飛行体を示す概略斜視図である。 従来のプロペラの回転面、及び、気流を示す概略側面図である。
以下、本発明を実施するための形態(以下、実施形態)について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
<第一の実施形態>
図1に示すように、本実施形態の無人飛行体1(以下、「無人機1」という。)は、筐体2を有し、筐体2には上部カバー4(以下、「キャノピー4」という。)が配置されている。無人機1は無人飛行体の一例であり、筐体2は中心部材の一例である。本実施形態において、矢印Z1に示す方向を「下方」と呼び、矢印Z2に示す方向を「上方」と呼ぶ。下方及び上方を総称して「上下方向」と呼ぶ。無人機1が水平状態を維持する状態において、上下方向は、鉛直方向でもある。
筐体2は、無人機の機能に必要な各種部品を配置するための部材であり、部品配置用の部材である。筐体2には、自律飛行装置、モーター駆動回路、無線通信装置、GPS(Global Positioning System)などの航法衛星からの測位用電波を利用する測位装置の演算部、測位装置用のアンテナ、無線通信用のアンテナ、バッテリー等が配置されている。自律飛行装置は、慣性センサー、気圧センサー等の電子部品を含む。
図1に示すように、筐体2には、偶数のアーム根本部6が接続されており、各アーム根本部6に丸棒状のアーム8が筐体2から放射状に外側へ延在する態様において接続されている。アーム8は、腕部の一例であり、アーム根本部6と同数の偶数において配置されている。
各アーム8の自由端側の端部には、モーター10を固定するための取付部材16A等が接続されている。
各取付部材16A等にはモーター10A等が接続されており、各モーター10A等にはプロペラ12A等が接続されている。以下、モーター10A等を総称して「モーター10」とも呼び、プロペラ12A等を総称して「プロペラ12」とも呼ぶ。モーター10はモーターの一例であり、プロペラ12はプロペラの一例である。
プロペラ12は、アーム8の下方に位置するように配置されている。これにより、プロペラ12の回転によって生じる下方への気流がアーム8に当たることを回避している。さらに、プロペラ12の回転によって生じる下方への気流は、無人機1のいずれの構成部分にも当たらないように構成されている。なお、無人機1は、プロペラ12を回転することによって、下方へ向かう気流を発生する。
アーム8は、中空の筒状に構成されており、中空の空間がモーター10に電力を送信するためのケーブルの通路となる。
各アーム根本部6には、脚部14が配置されている。脚部14は、アーム根本部6から下方に延在している。脚部14は、無人機1が着陸するための構成である。脚部14が、筐体2の近傍に配置されることによって、プロペラ12との接触を回避することができる。
キャノピー4は、樹脂で形成されている。アーム8、脚部14及びプロペラ12は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。
無人機1が水平状態を維持している場合において、キャノピー4が存在する方向が上述の上方であり、脚部14が存在する方向が上述の下方である。本実施形態においては、無人機1は水平状態を維持するものとして、説明する。
鉛直方向において、アーム8の最下部から所定の距離を有する位置である第一位置と、アーム8の最下部から当該所定の距離よりも長い距離を有する位置である第二位置を規定するとき、隣り合うプロペラ12の回転面の中心位置は、一方が第一位置に位置し、他方が第二位置に位置するように配置されている。なお、「回転面」とは、各プロペラ12A等の回転による軌跡として形成される円形の面である。プロペラ12A等は所定の反りを有するから、円形の面は、反りの大きさに対応する所定の厚さを有する。「回転面の中心位置」は、上述の円形の中心、つまり、円の中心である。また、「回転面の中心位置」は、厚さ方向における中心位置である。プロペラ12B,12D及び12Fの回転面の中心位置は上述の第一位置に位置し、プロペラ12A,12C及び12Eの回転面の中心位置は上述の第二位置に位置する。以下、隣り合うプロペラ12の回転面の中心位置の鉛直方向の位置が、上述の意味において異なる配置を「段差配置」と呼ぶ。なお、本明細書において、上下方向と鉛直方向は同義であるとする。
図1に示すように、取付部材16A,16C及び16Eの形状は、それらの最下部が、取付部材16B,16D及び16Fの最下部よりもア―ム8の最下部からの距離、すなわち、下方への距離が大きい形状に構成されている。取付部材12A等の上下方向の長さ(あるいは、高さ)によって、プロペラ12の回転面の中心位置の上下方向の位置が調整され、上述の段差配置を構成している。
図2に示すように、モーター10は、アウターローター式のブラシレスDC(Direct current)モーターである。図2(a)はモーター10の外観を示し、図2(b)はモーター10の内部構造の概略を示す。図2(b)に示すように、ステーター10aの中心部10aaには、複数の巻線部10abが放射状に固定されている。ローター10bの内周面には、複数の永久磁石10bdが固定されている。隣り合う永久磁石10bdは、互いに極性が異なる。各巻線部10abに流す電流を制御することによって、回転磁界を生成し、巻線部10abと永久磁石10bdとが吸引・反発を繰り返すことによって、ローター10bが回転する。
図2(a)に示すように、ローター10bには切欠き部10bcが形成されており、ステーター10aの巻線10abを空気によって冷却する。また、ローター10bには接続部10baが形成されており、接続部10baにプロペラ12が接続される。
図3を参照して、アーム8に対するプロペラ12の接続構造を説明する。図3(a)は、プロペラ12A,12C及び12Eの取付態様を示す。図3(b)は、アーム8に対するプロペラ12B,12D及び12Fの接続構造を示す。以下、図3(a)を参照して、プロペラ12Aの接続構造を説明し、図3(b)を参照して、プロペラ12Bの接続構造を説明する。プロペラ12C及び12Eの接続構造はプロペラ12Aと同様であり、プロペラ12D及び12Fの接続構造はプロペラ12Bと同様である。プロペラ12Aとプロペラ12Bは隣り合うプロペラ12である。同様に、プロペラ12Bとプロペラ12C、プロペラ12Cとプロペラ12D、プロペラ12Dとプロペラ12E、プロペラ12Eとプロペラ12Fは、プロペラ12Fとプロペラ12Aは、それぞれ、隣り合うプロペラ12である。
図3(a)に示すように、アーム8の自由端側の端部に取付部材16Aが固定されている。そして、取付部材16Aの下方の端部にモーター10Aが固定され、モーター10Aにプロペラ12Aが接続される。図3(b)に示すように、アーム8の自由端側の端部に取付部材16Bが固定されている。そして、取付部材16Bの下方の端部にモーター10Bが固定され、モーター10Bにプロペラ12Bが接続される。
アーム8の最下部を基準とする取付部材16Aの高さh1は、アーム8の最下部を基準とする取付部材16Bの高さh2よりも大きい。これにより、アーム8の最下部からプロペラ12Aの回転面の中心位置までの乖離距離H1は、アーム8の最下部からプロペラ12Bの回転面の中心位置までの乖離距離H2よりも大きくなる。なお、プロペラ12A及び12Bの回転軸C1は水平面P1に対して垂直である。すなわち、回転軸C1は鉛直方向に延びている。
図4(a)は、図1の無人機1を上方、すなわち、矢印Z1に示す方向から視た概略平面図である。図4(a)に示すように、プロペラ12A等は、アーム8の下方に配置されている。このため、プロペラ12A等の回転によって生じる気流は、アーム8には当たらない。図4(b)は、図1の無人機1のプロペラ12A及び12Bを側方、すなわち、矢印Z1に垂直な方向から視た概略側面図である。上述の乖離距離H1及びH2によって、隣り合うプロペラ12であるプロペラ12Aとプロペラ12Bの回転面の中心位置の間には、段差Hd1が形成される。
図5(a)は、プロペラ12等の回転面を上方、すなわち、図1の矢印Z1に示す方向から視た概念図である。図5(b)は、プロペラ12等の回転によって生じる気流を上方、すなわち、図1の矢印Z1に示す方向から視た概念図である。図5(a)において、プロペラ12A,12C及び12Eの回転面の輪郭を相対的に太い線で示し、プロペラ12B,12D及び12Fの回転面の輪郭を相対的に細い線で示すことによって、乖離距離H1と乖離距離H2との相違を表現している。
プロペラ12A等が回転すると、下方への気流が生じる。プロペラ12A乃至12Fから、それぞれ、気流S1A乃至S1Fが生じる。気流S1AとS1Bとの間において重複領域M1が生じ、気流S1BとS1Cとの間において重複領域M2が生じ、気流S1CとS1Dとの間において重複領域M3が生じ、気流S1Dと気流S1Eとの間において重複領域M4が生じ、気流S1Eと気流S1Fとの間において重複領域M5が生じ、気流S1FとS1Aとの間において重複領域M6が生じる。
図6は、気流S1AとS1B、及び、重複領域M1を側面から視た概念図である。図6に示すように、気流S1Aと気流S1Bの間において重複領域M1が生じる。気流S1Aにおいて重複領域M1に対応する上下方向の位置は、気流S1Bにおいて重複領域M1に対応する上下方向の位置とは異なる。例えば、気流S1Aにおいては、上下方向の位置として規定する領域E2及びE3が重複領域M1に対応する。これに対して、気流S1Bにおいては、上下方向の領域E3及びE4が重複領域M1に対応する。このことは、他の重複領域M2等においても同様である。なお、本明細書において、図6に示す仮想軸D1を気流の中心軸と呼ぶ。すなわち、気流の中心軸は、プロペラ12の回転軸と一致する軸である。
上述の段差構造によって、隣り合うプロペラ12の回転によって生じる気流の重複領域は、各気流における上下方向における異なる位置と対応する。これにより、乱流が低減し、静謐性が向上する。
無人機1について、残響室において、音響パワーレベルを計測した。その結果、段差Hd1が4センチメートル(cm)である場合において、段差Hd1が存在しない場合、すなわち、段差Hd1が0センチメートルである場合と比較して、音圧が2.5デシベル(dB)低下した。このとき、無人機1の飛行の安定性に問題はなかった。
さらに、静謐な屋内において、簡易デシベル計で音圧を測定した。その結果、段差Hd1が8センチメートル(cm)である場合において、段差Hd1が存在しない場合と比較して、音圧は、最大値、平均値とも、4.0デシベル(dB)低下した。このとき、無人機1の飛行の安定性に問題はなかった。
<第二の実施形態>
図7乃至図10を参照して、第二の実施形態について説明する。第一の実施形態と共通する事項は説明を省略し、第一の実施形態と異なる事項についてのみ説明する。
図7に示すように、第二の実施形態の無人機1Aにおいては、プロペラ12A等の回転軸C1が、アーム8の下方において、鉛直方向Z1に対して、筐体2から乖離する方向における所定の傾斜θ1を有するように構成されている。図7においては、プロペラ12Eの回転軸についてのみ、傾斜θ1を示しているが、他のプロペラ12A等の回転軸についても、同様の傾斜θ1を有する。その他の構成は、第一の実施形態の無人機1と同様である。無人機1Aにおいて、筐体2が位置する方向を「内側」と呼び、内側と反対側の方向を「外側」と呼ぶ。
図8は、プロペラ12Aの傾斜構造を示すが、他のプロペラ12B等も同様の傾斜構造を有する。図8に示すように、プロペラ12Aの回転軸C1はアーム8の下方において、鉛直方向Z1に対して、筐体2から乖離する方向における所定の傾斜θ1を有するように構成されている。そして、水平面P1に対して、プロペラ12Aの回転面P2は傾斜θ1を有する。これにより、図9に示すように、プロペラ12Aの回転による気流の中心軸の方向は、筐体2とは反対方向、すなわち、矢印F1A等に示す方向である外側に向かう成分F1A等を有する。以下、上述の回転軸の傾斜θ1を「回転軸の傾斜」と呼ぶ。
傾斜θ1の角度は、2度乃至5度であり、望ましくは、3度乃至4度である。
図10(a)は、第一の実施形態の無人機1のプロペラ12A等の回転面と気流S1A等を示し、上方から視た概念図である。図10(b)は、第二の実施形態の無人機1Aのプロペラ12A等の回転面と気流S11A等を示し、上方から視た概念図である。図10(a)に示すように、無人機1の気流S1A等の中心軸は、プロペラ12A等の回転軸と一致する。これに対して、図10(b)に示すように、無人機1Aの気流S11A等の中心軸は、回転軸の傾斜により、外側に傾斜する。これにより、例えば、気流S11AとS11Bとの重複領域M11は、第一の実施形態の気流S1AとS1Bとの重複領域M1よりも小さくなる。これにより、静謐性が向上する。
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。また、本願は、NEDO(国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構)のロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト/目視外及び第三者上空での飛行に向けた無人航空機の性能評価基準による研究開発の成果である。
1,1A 無人飛行体
2 筐体
4 上部カバー(キャノピー)
6 アーム根本部
8 アーム
10A,10B,10C,10D,10E,10F モーター
12A,12B,12C,12D,12E,12F プロペラ
14 脚部
16A,16B,16C,10D,16E,16F 取付部材

Claims (3)

  1. 中心部材から放射状に外側へ延在する偶数の腕部と、
    前記腕部の自由端側の端部に配置されるモーターと、
    前記モーターに接続されるプロペラと、を有する無人飛行体であって、
    前記プロペラは、前記腕部の下方に位置するように配置されており、
    鉛直方向において、前記腕部から所定の距離を有する位置である第一位置と、前記所定の距離よりも長い距離を有する位置である第二位置を規定するとき、隣り合う前記プロペラの回転面の中心位置は、一方が前記第一位置に位置し、他方が前記第二位置に位置するように配置されている、
    無人飛行体。
  2. 前記モーターは、取付部材を介して前記腕部に接続されており、
    前記回転面の前記中心位置の鉛直方向における位置は、前記取付部材によって調整される、請求項1に記載の無人飛行体。
  3. 前記プロペラの回転軸は、前記腕部の下方において、前記中心部材から乖離する方向における所定の傾斜を有するように構成されている、請求項1または請求項2に記載の無人飛行体。
JP2019136056A 2019-07-24 2019-07-24 静謐性を向上した無人飛行体 Active JP7384337B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019136056A JP7384337B2 (ja) 2019-07-24 2019-07-24 静謐性を向上した無人飛行体

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019136056A JP7384337B2 (ja) 2019-07-24 2019-07-24 静謐性を向上した無人飛行体

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021020476A true JP2021020476A (ja) 2021-02-18
JP7384337B2 JP7384337B2 (ja) 2023-11-21

Family

ID=74573222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019136056A Active JP7384337B2 (ja) 2019-07-24 2019-07-24 静謐性を向上した無人飛行体

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7384337B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7123459B1 (ja) 2022-03-30 2022-08-23 株式会社石川エナジーリサーチ 飛行装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013129301A (ja) * 2011-12-21 2013-07-04 Ihi Aerospace Co Ltd 小型無人機
CN105438458A (zh) * 2015-12-04 2016-03-30 上海交通大学 双层八旋翼飞行器
JP2017109603A (ja) * 2015-12-16 2017-06-22 株式会社Soken 飛行装置
US20180111685A1 (en) * 2016-12-27 2018-04-26 Haoxiang Electric Energy (Kunshan) Co., Ltd. Multi-rotor unmanned aerial vehicle
CN108284949A (zh) * 2018-03-05 2018-07-17 南京韬讯航空科技有限公司 一种可折叠交错六旋翼飞行器
JP2019084893A (ja) * 2017-11-02 2019-06-06 英男 鈴木 垂直離着陸可能飛行体、飛行体、垂直離着陸可能飛行体のコントローラ、制御方法及び制御プログラムを格納した記録媒体
JP2019099087A (ja) * 2017-12-07 2019-06-24 株式会社 ホーペック ドローン用飛行安全フレームとその組立方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013129301A (ja) * 2011-12-21 2013-07-04 Ihi Aerospace Co Ltd 小型無人機
CN105438458A (zh) * 2015-12-04 2016-03-30 上海交通大学 双层八旋翼飞行器
JP2017109603A (ja) * 2015-12-16 2017-06-22 株式会社Soken 飛行装置
US20180111685A1 (en) * 2016-12-27 2018-04-26 Haoxiang Electric Energy (Kunshan) Co., Ltd. Multi-rotor unmanned aerial vehicle
JP2019084893A (ja) * 2017-11-02 2019-06-06 英男 鈴木 垂直離着陸可能飛行体、飛行体、垂直離着陸可能飛行体のコントローラ、制御方法及び制御プログラムを格納した記録媒体
JP2019099087A (ja) * 2017-12-07 2019-06-24 株式会社 ホーペック ドローン用飛行安全フレームとその組立方法
CN108284949A (zh) * 2018-03-05 2018-07-17 南京韬讯航空科技有限公司 一种可折叠交错六旋翼飞行器

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7123459B1 (ja) 2022-03-30 2022-08-23 株式会社石川エナジーリサーチ 飛行装置
JP2023152244A (ja) * 2022-03-30 2023-10-16 株式会社石川エナジーリサーチ 飛行装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP7384337B2 (ja) 2023-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6881901B2 (ja) 多自由度球面アクチュエータ
US10594186B2 (en) Outer rotor type motor
CN111194291A (zh) 组合式风扇与马达
US10184492B2 (en) Axial flow fan
CN111936742B (zh) 自推进产生推力的控制力矩陀螺仪
TW200827563A (en) Fan unit
JP5375099B2 (ja) 直列式軸流ファン
US11070122B2 (en) Multi-degree-of-freedom electromagnetic machine
JP5832052B1 (ja) 双方向軸流ファン装置
JP2008038637A (ja) 直列式軸流ファン
US20200052556A1 (en) Electric-motor heat dissipation member, electric motor and aircraft
US11624935B2 (en) Multi-axis sector motor
CN112469969B (zh) 推力产生分离式飞轮回转仪方法和设备
JP2021020476A (ja) 静謐性を向上した無人飛行体
US20220063820A1 (en) Motor-integrated fluid machine and vertical take-off and landing aircraft
US20070264123A1 (en) Counter-rotating fan
JP2009103079A (ja) 送風装置
JP2019178656A (ja) 二重反転式ファン
JP2019028436A (ja) 無人飛行体
CN104712574A (zh) 轴流风扇和串联型轴流风扇
JP2012013022A (ja) 送風ファン
JP2021120246A (ja) 静謐性を向上した無人飛行体
JP2021020634A (ja) 推力発生装置
US20200223539A1 (en) Drone propeller apparatus
JP3946755B1 (ja) 間隙保持用ベアリングを使用した駆動装置とそれを取り付けた航空機

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190829

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220706

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230410

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230509

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20230706

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230718

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231024

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231026

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7384337

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150