JP2021019570A - 走行車両および作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】成型されるベールサイズを均一のものとする。【解決手段】トラクタ（１０）は、目標ベールサイズと現時点における前記ベーラのベールサイズとの関係、および車速と周辺環境に応じた停止距離に基づいて、停止制御の要否を判断し、停止制御を開始する制御部（１０３）と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、作業機としてベーラを接続したトラクタなどの走行車両及び両者からなる作業車両に関する。

刈り取った牧草や干し草などを集め圧縮して梱包し、ベールを作るためにベーラと呼ばれる作業機を用いられている。ベーラはトラクタなどの走行車両によりけん引されることが多い。

特許文献１には、ベールが所定のサイズになるとベーラがトラクタに停止信号を送り、トラクタを停止させることが記載されている。

米国特許第7404355号

ベールは均一性が要求されるが、上述のような従来技術は、ベーラからトラクタに停止信号が送信されてからトラクタが実際に停止するまでの時間が、雨などの天候や圃場の傾斜度などによりばらつくため成型されるベールのサイズが安定しないという問題がある。

本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、成型されるベールのサイズを均一化する走行車両と作業機からなる作業車両を実現するものである。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行車両は、ベーラが接続された走行車両であって、前記ベーラにて作成されたベールのサイズの情報を前記ベーラから受信する通信部と、自車両の停止時に前記ベールが目標ベールサイズとなるような第１のベールサイズになった際に、自車両の車速と周囲の環境とに応じた停止距離に基づいて自車両の停止制御を行う制御部と、を備えることを特徴としている。

前記の構成によれば、停止した時のベールサイズが目標ベールサイズとなるような第１のベールサイズになった時点で、自車両の車速と周囲の環境とに応じた停止距離に基づいて自車両の停止制御を行うので、自車両が実際に停止したときのベールサイズを目標ベールサイズと同じか、限りなく近いサイズとすることができる。

本発明の一態様に係る走行車両では、前記制御部は、前記停止制御を行う際に、自車両の周辺環境の学習処理を用いて停止距離を決定するものであってもよい。

前記の構成によれば、周辺環境の学習処理を用いて停止距離を決定することにより、実際の周辺環境に適した停止距離を決定することができる。

本発明の一態様に係る走行車両では、前記制御部は、停止時のベールサイズと目標ベールサイズとの差分を次回の停止制御に考慮するものであってもよい。

前記の構成によれば、停止時の実際のベールサイズと目標ベールサイズとの差分を次回の停止制御に考慮するので、次回の停止制御において、よりベールサイズを目標ベールサイズに近づけることができる。

本発明の一態様に係る走行車両では、前記制御部は、前記ベールが目標ベールサイズよりも小さい第２のベールサイズになった時点で減速処理を行うものであってもよい。

前記の構成によれば、減速処理を行うので、停止にかかる距離をより正確に制御することができる。

本発明の一態様に係る走行車両では、前記制御部は、前記減速処理としてトランスミッションをニュートラルとするものであってもよい。

前記の構成によれば、減速処理としてトランスミッションがニュートラルとなるので、その後の停止制御を容易かつ確実に行うことができる。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る作業車両は、走行車両と作業機とからなる作業車両であって、前記走行車両は、車体、駆動部、制御部及び通信部を備え、前記作業機は、ベールを形成する作業部と、ベールのサイズを測定するセンサと、ベールを形成する制御を行うベーラ制御部と走行車両との相互通信を行うベーラ通信部とを備え、前記制御部は、前記作業機内のセンサにより測定されたベールサイズを前記ベーラ通信部と前記走行車両の通信部より受信し、目標ベールサイズと比較し、自車両の停止時に前記ベールが目標ベールサイズとなるような第１のベールサイズになった際に、自車両の車速と周囲の環境とに応じた停止距離に基づいて停止制御を行うことを特徴としている。

前記の構成によれば、停止した時のベールサイズが目標ベールサイズとなるような第１のベールサイズになった時点で、自車両の車速と周囲の環境とに応じた停止距離に基づいて自車両の停止制御を行うので、自車両が実際に停止したときのベールサイズを目標ベールサイズと同じか、限りなく近いサイズとすることができる。

本発明の一態様に係る作業車両では、前記制御部は、前記停止制御を行う際に、自車両の周辺環境の学習処理を用いて停止距離を決定するものであってもよい。

前記の構成によれば、周辺環境の学習処理を用いて停止距離を決定することにより、実際の周辺環境に適した停止距離を決定することができる。

本発明の一態様に係る作業車両は、前記制御部は、停止時のベールサイズと目標ベールサイズとの差分を次回の停止制御に考慮することを特徴とする請求項６または７に記載の作業車両。

前記の構成によれば、停止時の実際のベールサイズと目標ベールサイズとの差分を次回の停止制御に考慮するので、次回の停止制御において、よりベールサイズを目標ベールサイズに近づけることができる。

本発明の一態様に係る作業車両では、前記制御部は、前記ベールが目標ベールサイズよりも小さい第２のベールサイズになった時点で減速処理を行うものであってもよい。

前記の構成によれば、減速処理を行うので、停止にかかる距離をより正確に制御することができる。

本発明の一態様に係る作業車両では、前記制御部は、前記減速処理としてトランスミッションをニュートラルとするものであってもよい。

前記の構成によれば、減速処理としてトランスミッションがニュートラルとなるので、その後の停止制御を容易かつ確実に行うことができる。

本発明の一態様に係る作業車両によれば、成型されるベールのサイズを均一のものとすることができる。

本発明の実施形態に係るトラクタおよびベーラの側面図である。 本発明の実施形態に係るトラクタおよびベーラの機能ブロック図である。 上記実施形態における処理の流れを示すフローチャートである。 他の実施形態における処理の流れを示すフローチャートである。

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。本実施形態では、図１に示すように走行車両としてトラクタ１０、作業機としてベーラ２０を用いた作業車両３０を基に説明を行う。

〔走行車両〕
図１を参照して、走行車両であるトラクタ１０について説明する。図１は、トラクタ１０およびベーラ２０の側面図である。トラクタ１０は、車体１１と、車体１１で囲まれたキャビン１２、図示しないエンジンやモータからの動力により走行に用いられる前車輪１３及び後車輪１４を備える。また、トラクタ１０は、図示しないブレーキにより減速及び停止をすることができる。

トラクタ１０はＧＰＳ部１５を備え、衛星から位置情報を得ることができる。トラクタ１０は、位置情報を用いることにより自動操舵を行うことができ、スワス４０上を自動で走行することも可能である。ＧＰＳ部１５は慣性計測装置（ＩＭＵ:Inertial Measurement Unit）を備えてもよい。慣性計測装置により、ＧＰＳの位置精度を補完することができる。また、慣性計測装置により３軸の角度を計測することができるため、圃場の凹凸や傾斜地などによるトラクタの車両姿勢を測定することができる。また、トラクタ１０はライダ（Lidar）、カメラなどの測定センサ１６を備えることもできる。トラクタ１０は、測定センサ１６によりスワスを検知し、スワス４０上を自動で走行することも可能である。

また、図２を用いてトラクタの制御について説明を行う。図２は、トラクタ１０およびベーラ２０の機能ブロック図である。図２に示すように、トラクタ１０は、トラクタ制御部（制御部）１００、トラクタ通信部（通信部）１１０、センサ１２０、駆動部１３０、およびターミナル１４０を有する。これらは、ＩＳＯＢＵＳと呼ばれるＣＡＮ（Control Area Network）ベースの国際標準規格ＩＳＯ１１７８３により接続されている。

トラクタ制御部１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からなり、典型的にはＣＰＵ（Control Processing Unit）、メモリや制御ソフトなどからなる。トラクタ制御部１００は、トラクタ１０の走行・停止といった走行に関する制御、エンジンからの動力を作業機へ伝えるＰＴＯ（Power Take-Off）、作業機を取り付けるヒッチの制御を行う。

トラクタ制御部１００は、学習部１０１を備える。学習部１０１は、トラクタ１０の停止時に後述するベーラ２０で形成されるベール４１が目標サイズとなるようにＡＩ（Artificial Intelligence）の一つであるディープラーニングによる機械学習を行う。

センサ１２０は、車速、変速機、エンジン回転数、ＰＴＯ回転数、作業機取付、油圧といったトラクタの基本的な動作に関するセンサに加え、前述したＧＰＳ１５、慣性計測装置、測定センサ１６を含んでいる。これらのセンサ１２０で得た情報は、トラクタ制御部１００に送られ、トラクタ１０の制御に利用される。

駆動部１３０は、エンジンやモータなどの動力、トランスミッション、クラッチ車軸、ブレーキ、前車輪１３、後車輪１４、作業機を駆動するＰＴＯやヒッチからなる。ブレーキとして電子ブレーキを用いた。これら駆動部１３０は、トラクタ制御部１００により制御される。

ターミナル１４０は、図示しない表示部と操作受付部とを含み、トラクタ１０やベーラ２０のセンサから得た情報などを表示するだけでなく、ベーラ２０の作業に関する操作やトラクタ１０のＰＴＯやヒッチの設定をするために用いる。

トラクタ通信部１１０は、ベーラ２０と双方向通信（相互通信）を行う。ここでは、国際標準規格ＩＳＯ１１７８３に準拠した通信を用いた。さらに、ＴＩＭ（Tractor Implement Management）システムも実装し、ベーラ２０からの制御信号をトラクタ通信部１１０で受信し、トラクタ制御部１００によりトラクタ１０の速度制御、ＰＴＯの回転数の制御、ヒッチの高さ制御、油圧の制御などを行うことができる。なお、ターミナル１４０はトラクタ通信部１１０を介さずにベーラ２０と接続されている。また、ターミナル１４０はトラクタ制御部１００などとも接続されている。

〔作業機〕
再び図１を参照して、作業機であるベーラ２０について説明する。ベーラ２０は、フレーム２１と、リアゲート２２と、走行車輪２３とを備える。ベーラ２０は、トラクタ１０と接続部３１により物理的、電気的に接続されている。ベーラ２０は、トラクタ１０により牽引され、ベール４１を形成する。

ベーラ２０は、吸込口２４からスワス４０の牧草や麦などを刈り取った干し草や藁などをフレーム２１とリアゲート２２に囲まれた内部に送り込み、ベール４１を形成する。ベールサイズセンサ２５は、フレーム２１とリアゲート２２に囲まれた内部にあり、ベール４１のサイズを検知する。ベール４１が所定のサイズになるとトラクタ１０が停止し、ベール４１を包装し、ベーラ２０から排出する。

次に、図２を用いてベーラ２０の制御について説明を行う。ベーラ２０は、ベーラ制御部２００、ベーラ通信部２１０、ベーラセンサ２２０、作業部２３０を有する。これらは、ＩＳＯＢＵＳにより接続されている。

ベーラ制御部２００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からなり、典型的にはＣＰＵ（Control Processing Unit）、メモリや制御ソフトなどからなる。ベーラ制御部２００は、干し草や藁を圧縮し所定の大きさ、形状のベールを形成するために必要な制御を行う。

ベーラ２０は主にラウンドベーラと呼ばれる円柱状のベール４１を形成するものと、スクエアベーラと呼ばれる角型のベール４１を形成するものがある。ベール４１の形状はベーラ２０の進行方向を縦方向、ベーラ２０の進行方向と直行する方向を横方向（幅方向）、ベーラ２０の高さ方向を高さ方向とすると、縦×横（幅）×高さで表すことができる。一例として、角型のベール４１は縦２００ｃｍ×横８０ｃｍ×高さ９０ｃｍ、ラウンドベール４１は横（幅）１２０ｃｍ×縦と高さ（直径）は１５０ｃｍとなる。例えば、ラウンドベーラであれば幅方向に均等に干し草や藁を分配し、幅方向に偏りがないようにベール４１を大きくしていき、目標サイズ（直径）になれば作業を停止する。

また、ベーラ制御部２００は、ベール４１の現在のサイズ、形状など必要な情報、あるいは必要に応じて減速などの速度制御要求を、ベーラ通信部２１０を介してトラクタ１０へ送信する。それらの情報は、トラクタ１０のターミナル１４０に表示される。ここで、スワス４０の幅はベール４１の幅と一致していないことが普通であり、仮に一致していてもスワス４０が幅方向で同じ密度ということは少なく山型形状になっている。そのため、ベーラ制御部２００はベールの横方向（幅）が不均一になっている場合、その情報をトラクタ１０へ送信し、ターミナル１４０に表示される。オペレータは、その情報を基にトラクタ１０をスワス４０の中央ではなく偏って走りベール４１が均一になるように運転する。また、スワス４０に対し蛇行するように走り、ベール４１が均一になるように運転することもできる。また、そのような蛇行運転をトラクタ制御部１００により自動で行うこともできる。

ベーラセンサ２２０は、ベール４１のサイズ、形状、重さ、表面の均一性などを測定する。ベーラセンサ２２０で得た情報は、ベーラ制御部２００に送られ、制御に利用される。本実施形態では、ベーラセンサ２２０として複数のベールサイズセンサ２５を横方向に並べて用い、ベール４１のサイズと幅方向の均一性を測定した。

作業部２３０は、ベール４１の作成を行う。前述したように吸込口２４から干し草や藁などを圧縮し、形を整えベール４１を形成する。また、作業部２３０はベールを作成した後、ベール４１を包装し、ベーラ２０から排出する。

ベーラ通信部２１０は、トラクタ１０とＩＳＯ１１７８３に準拠した通信により双方向通信を行い必要な情報をトラクタ１０に送る。また、速度制御などの要求を必要に応じて送る。

〔処理の流れ〕
次に、図３を参照して、トラクタ１０およびベーラ２０における処理の流れについて説明する。図３は、トラクタ１０およびベーラ２０における処理の流れを示すフローチャートである。

図３に示すように、まず、目標ベールサイズを設定する（Ｓ１０１）。目標ベールサイズの設定は、トラクタ１０で行われてもよいし、ベーラ２０で行われてもよい。例えば、オペレータは、トラクタ１０のキャビン１２内にあるターミナル１４０から目標ベールサイズを入力する。入力された目標ベールサイズデータは、トラクタ制御部１００内のメモリに記憶されると共に、ベーラ通信部２１０を介してベーラ制御部２００へ送られ、ベーラ制御部２００のメモリに記憶される。

目標ベールサイズの設定が完了すると、トラクタ１０およびベーラ２０はベール作業を開始する（Ｓ１０２）。そして、トラクタ１０は、ベーラ２０からベールサイズを所定の間隔で取得する（Ｓ１０３）。所定の間隔は、例えば１秒である。

そして、トラクタ１０のトラクタ制御部１００は、取得するベールサイズ、現在のトラクタ１０の車速、慣性計測装置により測定された圃場の傾斜度や登っている、あるいは下っているという状況、停止距離のデータなどを用いて、停止の要否を判断する（Ｓ１０４）。なお、この停止判断ステップについては後に詳細に説明する。そして、ベールが所定のサイズになったときに停止要と判断し（Ｓ１０４でＹＥＳ）、停止制御を開始する（Ｓ１０５）。

その後、トラクタ１０が実際に停止すると（Ｓ１０６でＹＥＳ）、トラクタ制御部１００は、停止制御を開始してから実際に停止するまでの距離、そのときのベールサイズ、停止制御を開始したときのトラクタ１０の車速、周辺環境などを取得し（Ｓ１０７）、トラクタ制御部１００のデータを学習、更新する（Ｓ１０８）。

以上が、トラクタ１０およびベーラ２０における処理の流れである。

〔停止制御〕
再び、図１及び図２を用いて停止判断制御について説明を行う。トラクタ１０とベーラ２０からなる作業車両３０は、上述したように牧草や麦などを刈り取り細い路上に集められたスワス４０上を走行し、ベール４１を形成する。作業車両３０は、ベール４１が所定の大きさになるとトラクタ１０が停止し、ベール４１を包装し、ベーラ２０から排出する。

本実施形態では、トラクタ１０は、停止してベール作業が完了した時点でのベールサイズが予め設定された目標サイズとなるように、ベーラ２０から周期的（例えば、１秒毎）に送信されるベール４１のサイズと、トラクタ１０が停止制御を開始してから実際に停止するまでの過去のデータから生成された制御データとを用いて、トラクタ１０の停止処理を行い、ニューラルネットワークやディープラーニングにより学習を行うものである。

現時点のベール４１のサイズから目標ベールサイズまでの差分と停止制御を開始してからの移動距離とを考慮することにより、最終的に形成されるベールサイズを目標ベールサイズとすることができる。

トラクタ制御部１００は、センサ１２０から車速を受信しており、ある車速においてブレーキをかけてから停止するまでの停止距離を計算により求めることができる。停止距離は、乾燥した圃場であるか、雨などによりぬかるんだ圃場であるのか、あるいは圃場の土の性質、圃場の牧草の状態、圃場の傾斜度、圃場の斜面を登っているのか下っているのかといった周辺環境と、燃料の減少に伴うトラクタ１０の重量変化、ベーラ２０の重量、ベール４１のサイズ（重量）といった作業車両３０の状況などにより異なる。特に、圃場の刈り取った後の牧草の上を走る場合、雨によりすべりやすくなっていると停止距離に大きな違いがでるため、例えばベーラ４１に搭載している水分センサからのデータをベーラ制御部２００より受信し、学習データとして利用することが望ましい。なお、天気の情報をオペレータがターミナル１４０より入力し、水分のデータとして利用してもよい。

また、トラクタ１０は圃場の他の作業、例えば牧草を刈り取る際などに、圃場の傾斜度や凹みの情報を慣性計測装置を備えたＧＰＳ部１５とマップを用いて記録して学習データとして利用するとよい。圃場の傾斜度などのデータは例えば１０ｍ^２ごとのエリア情報として管理してもよい。また、土の性質、水分については圃場ごとに扱ってもよい。このようにすれば情報量が減るため計算が素早くできる。

学習部１０１は、圃場などの周辺環境とトラクタ１０やベーラ２０などの条件をセンサやオペレータの入力により得て、ニューラルネットワークやディープラーニングの入力層とし、過去のデータを基に重み付けを行い、停止距離を予測し、トラクタ制御部１００の停止制御に用いる。

例えば、ある作業日における停止距離をトラクタ制御部１００内のメモリに記録し考慮する、あるいは停止距離を学習して停止距離を予測する方式、ある作業日だけでなく過去の停止距離を用いて重み付けを行い計算する方式などがあげられる。この際、過去の停止距離を中間層の１層目とし、作業日当日の停止距離データを中間層の２層目とし、２層目により重点を置くディープラーニングを用いてもよい。停止距離は計算で求めることもできるが、学習部１０１に記録しておき、そのデータを用いてもよい。また、停止距離については圃場ごとに管理するようにしてもよい。

トラクタ制御部１００は、ベーラ２０から送信される現在のベール４１のサイズと、目標ベールサイズ、例えば幅１２０ｃｍ×直径１５０ｃｍとのサイズの差分や割合を測定すると共に、ターミナル１４０に表示する。トラクタ制御部１００は、現在のベール４１のサイズと目標ベールサイズとの差を計測し、学習部１０１が予測したトラクタ１０の停止距離に基づいて、ベール４１が停止時に目標サイズとなる時点（この時点でのベールサイズを所定のベールサイズ（第１のベールサイズ）と呼ぶ）で停止制御を行う。また、学習部１０１は、ベーラ２０から送信されるベール４１のサイズの時系列の変化も併せて計測することにより、ベール４１が所定のベールサイズになる時点を更に精度よく予測できる。

学習部１０１は、センサ１２０の一つの測定センサ１６を用いてスワス４０の密度を測定して、ベール４１が所定のサイズになる時点を予測するのに用いてもよい。これによりベール４１が所定のベールサイズになる時点を更に精度よく予測できる。

トラクタ制御部１００は、トラクタ１０を停止させた際に、ベーラ２０より定期的に更新されていたベール４１の最新サイズを計測し、目標ベールサイズとの差分、あるいは割合を計算し、次の停止の際に考慮することにより精度を向上させることができる。

ＴＩＭシステムでは、作業機であるベーラ２０がトラクタ１０の速度制御を行い、停止させることもできる。そのため、ベーラ２０はベール４１が所定のサイズになった際に停止信号を送り、トラクタ１０は停止信号を受けて停止するようにすることもできる。しかし、このようなシステムでは、トラクタの機種による制動距離の違い、周囲の環境の違いにより異なる停止距離をベーラ２０が考慮することは難しいため、ベール４１のサイズはばらつくことになる。

しかしながら、本実施例のようにトラクタ制御部１００が、ベーラ２０からベール４１のサイズを受信し、予測される停止距離に基づいてトラクタ１０を制御することにより、ベール４１のサイズを精度よく均一化することができる。

〔実施形態２〕
本実施形態では、停止制御を行う前に減速処理を行ってから停止を行う。図４を参照して、トラクタ１０およびベーラ２０における処理の流れについて説明する。図４は、トラクタ１０およびベーラ２０における処理の流れを示すフローチャートである。

図４に示すように、目標ベールサイズを設定する（Ｓ２０１）。目標ベールサイズの設定は、トラクタ１０で行われてもよいし、ベーラ２０で行われてもよい。例えば、オペレータは、トラクタ１０のターミナル１４０から目標ベールサイズを入力する。入力された目標ベールサイズデータは、ベーラ通信部２１０を介してベーラ制御部２００へ送られる。

目標ベールサイズの設定が完了すると、トラクタ１０およびベーラ２０はベール作業を開始する（Ｓ２０２）。そして、トラクタ１０は、ベーラ２０からベールサイズを所定の間隔で取得する（Ｓ２０３）。所定の間隔は、例えば５秒である。

ベーラ制御部２００は、ベール４１が第２の所定のサイズ（第２のベールサイズ）になるとトラクタ１０へ減速要求を送信する（Ｓ２０４でＹＥＳ）。ベール４１の第２の所定のサイズとは、目標サイズである所定のサイズよりも小さなサイズの所定のサイズで、例えば目標サイズの９５％のサイズである。トラクタ１０は、減速要求を受けると減速処理を行う（Ｓ２０５）。なお、ここでは第２の所定のサイズか否かをベーラ制御部２００により判断したが、トラクタ制御部１００で行ってもよい。トラクタ制御部１００は、減速処理時に、例えばもとの作業時の車速１２ｋｍ／ｈから８ｋｍ／ｈへ減速を行う。この減速は、トランスミッションの制御により行っている。

トラクタ１０は、ベーラ２０からベールサイズを所定の間隔で取得する（Ｓ２０６）。所定の間隔は、例えば１秒である。このように、ベールサイズの送信間隔時間を変えることによりシステムの負荷を減らすことができる。

そして、トラクタ１０のトラクタ制御部１００は、取得するベールサイズ、現在のトラクタ１０の車速、慣性計測装置により測定された圃場の傾斜度や登っている、あるいは下っているという状況、停止距離のデータなどを用いて、停止の要否を判断する（Ｓ２０７）。そして、ベールが所定のサイズとなり停止要と判断した場合（Ｓ２０７でＹＥＳ）、停止制御を開始する（Ｓ２０８）。

その後、トラクタ１０が実際に停止すると（Ｓ２０９でＹＥＳ）、トラクタ制御部１００は、停止制御を開始してから実際に停止するまでの距離、そのときのベールサイズ、停止制御を開始したときのトラクタ１０の車速、周辺環境などを取得し（Ｓ２１０）、トラクタ制御部１００のデータを学習し、更新する（Ｓ２１１）。

以上が、本実施形態におけるトラクタ１０およびベーラ２０における処理の流れである。

このような制御を行った場合、トラクタ１０は既に減速状態であるのでより確実に停止制御を行うことができ、ベール４１のサイズを精度よく均一化することができる。

上述した減速処理時では、トラクタ制御部１００はトランスミッションの制御により行ったが、クラッチを切ることにより行ってもよい。即ち、クラッチを切り、トランスミッションをニュートラルの状態にすることにより減速を行ってもよい。この場合は、惰性によりトラクタ１０は走り続け、減速は緩やかに行われる。先ほどの例では、第２の所定のサイズが目標サイズの９５％であったが、ニュートラル処理を行う場合は９８％としてもよい。その後、電子ブレーキをオンにすることにより、停止制御を開始してトラクタ１０を停止させる。ニュートラル処理後の減速幅によっては、電子ブレーキを用いなくても自然に停止することが可能な場合は、電子ブレーキを行わないことも考えられる。そのため、ニュートラル処理後の減速も学習するとよい。

このような制御を行った場合、トラクタ１０は既にニュートラルの状態であるのでさらに確実に停止制御を行うことができ、ベール４１のサイズを精度よく均一化することができる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
トラクタ１０のトラクタ制御部１００は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、トラクタ１０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１０ トラクタ（走行車両）
１１ 車体
１２ キャビン
１３ 前車輪
１４ 後車輪
１５ ＧＰＳ部
１６ 測定センサ
２０ ベーラ
２１ フレーム
２２ リアゲート
２３ 走行車輪
２４ 吸込口
２５ ベールサイズセンサ
３０ 作業車両
３１ 接続部
１００ トラクタ制御部（制御部）
１０１ 学習部
１１０ トラクタ通信部（通信部）
１２０ センサ
１３０ 駆動部
１４０ ターミナル
２００ ベーラ制御部
２１０ ベーラ通信部
２２０ ベーラセンサ
２３０ 作業部

Claims (10)

1. ベーラが接続された走行車両であって、
   前記ベーラにて作成されたベールのサイズの情報を前記ベーラから受信する通信部と、
   前記ベーラの停止時に前記ベールが目標ベールサイズとなるような第１のベールサイズになった際に、自車両の車速と周囲の環境とに応じた停止距離に基づいて自車両の停止制御を行う制御部と、を備えることを特徴とする走行車両。
2. 前記制御部は、前記停止制御を行う際に、自車両の周辺環境の学習処理を用いて停止距離を決定することを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
3. 前記制御部は、停止時のベールサイズと目標ベールサイズとの差分を次回の停止制御に考慮することを特徴とする請求項１または２に記載の走行車両。
4. 前記制御部は、前記ベールが目標ベールサイズよりも小さい第２のベールサイズになった時点で減速処理を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の走行車両。
5. 前記制御部は、前記減速処理としてトランスミッションをニュートラルとすることを特徴とする請求項４に記載の走行車両。
6. 走行車両と作業機とからなる作業車両であって、
   前記走行車両は、車体、駆動部、制御部及び通信部を備え、
   前記作業機は、ベールを形成する作業部と、ベールのサイズを測定するセンサと、ベールを形成する制御を行うベーラ制御部と走行車両との相互通信を行うベーラ通信部とを備え、
   前記制御部は、前記作業機内のセンサにより測定されたベールサイズを前記ベーラ通信部と前記走行車両の通信部より受信し、目標ベールサイズと比較し、自車両の停止時に前記ベールが目標ベールサイズとなるような第１のベールサイズになった際に、自車両の車速と周囲の環境とに応じた停止距離に基づいて停止制御を行うことを特徴とする作業車両。
7. 前記制御部は、前記停止制御を行う際に、自車両の周辺環境の学習処理を用いて停止距離を決定することを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
8. 前記制御部は、停止時のベールサイズと目標ベールサイズとの差分を次回の停止制御に考慮することを特徴とする請求項６または７に記載の作業車両。
9. 前記制御部は、前記ベールが目標ベールサイズよりも小さい第２のベールサイズになった時点で減速処理を行うことを特徴とする請求項６から８のいずれか１項に記載の作業車両。
10. 前記制御部は、前記減速処理としてトランスミッションをニュートラルとすることを特徴とする請求項９に記載の作業車両。

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