JP2021007753A - ブレード露出を減少させるシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この特許出願は、2015年5月15日に出願された「SYSTEM AND METHOD FOR REDUCING BLADE EXPOSURES」という名称の米国仮特許出願第62/176,893号の優先権及び利益を主張し、その全文を本明細書中に参照として援用する。
Claims (15)
- 1つ又はそれよりも多くのプロセッサと、
関節作動アームと、
該関節作動アームの遠位端に連結される器具とを含み、
該器具は、
該器具の遠位端に配置される、エンドエフェクタであって、対向する把持ジョーと、切断ブレードとを含む、エンドエフェクタと、
前記器具の近位端に配置される1つ又はそれよりも多くの駆動ユニットを含む駆動システムと、
該駆動システムに連結されるシャフトと、
前記1つ又はそれよりも多くの駆動ユニットからの力又はトルクを前記エンドエフェクタに連結するための前記シャフト内の1つ又はそれよりも多くの駆動機構とを含む、
コンピュータ支援デバイスであって、
前記切断ブレードの延伸及び後退を含む切断操作を実行するために、当該コンピュータ支援デバイスは、
前記把持ジョーの間のジョー角を測定し、
前記シャフトのロールを測定し、
前記シャフトの前記ロールに基づいて前記ジョー角を補正し、
該補正されるジョー角に基づいて切断長を決定し、且つ
該切断長に従って前記切断操作を実行する、
ように構成される、
コンピュータ支援デバイス。 - 前記切断長は、全長切断長よりも短い、請求項1に記載のコンピュータ支援デバイス。
- 1つ又はそれよりも多くのプロセッサと、
関節作動アームと、
該関節作動アームの遠位端に連結される器具とを含み、
該器具は、
該器具の遠位端に配置される、エンドエフェクタであって、対向する把持ジョーと、切断ブレードとを含む、エンドエフェクタと、
前記器具の近位端に配置される1つ又はそれよりも多くの駆動ユニットを含む駆動システムと、
該駆動システムに連結されるシャフトと、
前記1つ又はそれよりも多くの駆動ユニットからの力又はトルクを前記エンドエフェクタに連結するための前記シャフト内の1つ又はそれよりも多くの駆動機構とを含む、
コンピュータ支援デバイスであって、
前記切断ブレードの延伸及び後退を含む切断操作を実行するために、当該コンピュータ支援デバイスは、
前記把持ジョーの間のジョー角を測定し、
前記シャフトのロールを測定し、
前記シャフトの前記ロールに基づいて前記ジョー角を補正し、
該補正されるジョー角に基づいて前記切断操作に対する制限を決定し、且つ
該制限に従って前記切断操作を実行又は阻止する、
ように構成される、
コンピュータ支援デバイス。 - 前記切断操作に対する前記制限は、前記補正されるジョー角がジョー角閾よりも大きいときに、前記切断操作を阻止することである、請求項3に記載のコンピュータ支援デバイス。
- 前記ジョー角は、前記1つ又はそれよりも多くの駆動ユニットで測定される、請求項1乃至4のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援デバイス。
- 前記ジョー角を補正するために、当該コンピュータ支援デバイスは、補正モデルに基づいて前記測定されるジョー角を調整するように構成される、請求項1乃至5のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援デバイス。
- 前記ジョー角を補正するために、当該コンピュータ支援デバイスは、前記シャフトを前記エンドエフェクタに連結する関節作動リストのピッチ角の絶対値又は前記関節作動リストのヨー角の絶対値のうちの1つ又はそれよりも多くに比例して前記測定されるジョー角を調整するように更に構成される、請求項1乃至6のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援デバイス。
- 前記ジョー角を補正するために、当該コンピュータ支援デバイスは、前記シャフトの前記ロールの絶対値に比例して前記測定されるジョー角を調整するように構成される、請求項1乃至7のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援デバイス。
- 切断ブレードの延伸及び後退を含む切断操作を実行する方法であって、
コンピュータ支援デバイスが、器具の遠位端に配置されるエンドエフェクタの対向する把持ジョーの間のジョー角を測定すること、
前記コンピュータ支援デバイスが、前記器具の近位端に配置される1つ又はそれよりも多くの駆動ユニットを含む駆動システムに連結されるシャフトのロールを測定すること、
前記コンピュータ支援デバイスが、前記シャフトの前記ロールに基づいて前記ジョー角を補正すること、
前記コンピュータ支援デバイスが、前記補正されるジョー角に基づいて切断長を決定すること、及び
前記コンピュータ支援デバイスが、前記切断長に従って前記エンドエフェクタの切断ブレードを用いて切断操作を実行することを含む、
方法。 - 前記切断長は、全切断長よりも短い、請求項9に記載の方法。
- 切断ブレードの延伸及び後退を含む切断操作を実行する方法であって、
コンピュータ支援デバイスが、器具の遠位端に配置されるエンドエフェクタの対向する把持ジョーの間のジョー角を測定すること、
前記コンピュータ支援デバイスが、前記器具の近位端に配置される1つ又はそれよりも多くの駆動ユニットを含む駆動システムに連結されるシャフトのロールを測定すること、
前記コンピュータ支援デバイスが、前記シャフトの前記ロールに基づいて前記ジョー角を補正すること、
前記コンピュータ支援デバイスが、前記補正されるジョー角に基づいて前記エンドエフェクタの切断ブレードを用いた切断操作に対する制限を決定すること、及び
前記コンピュータ支援デバイスが、前記制限に従って前記切断操作を実行又は阻止することを含む、
方法。 - 前記切断操作に対する前記制限は、前記補正されるジョー角がジョー角閾よりも大きいときに、前記切断操作を阻止することである、請求項11に記載の方法。
- 前記ジョー角を補正することは、補正モデルに基づいて前記測定されるジョー角を調整することを含む、請求項9乃至12のうちのいずれか1項に記載の方法。
- 前記ジョー角を補正することは、前記シャフトの前記ロールの絶対値に比例して前記測定されるジョー角を調整することを含む、請求項9乃至13のうちのいずれか1項に記載の方法。
- コンピュータ支援デバイスと関連付けられる1つ又はそれよりも多くのプロセッサによって実行されるときに、該1つ又はそれよりも多くのプロセッサに請求項9乃至14のうちのいずれか1項に記載の方法を実行させるように構成される、複数の機械可読命令を含む、非一時的な機械可読媒体。
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