JP2021003955A - 人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システム - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムを提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車は、第１回転体と第２回転体と伝達部材と人力駆動車用のコンポーネントとを含み、第１回転体および第２回転体の少なくとも１つは複数の回転体を含み、コンポーネントは、変速動作を実行する変速機を含み、人力駆動車の走行状態および人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて変速機の変速動作を制御可能に構成される制御部を備え、制御部は、制御条件が成立しているか否かを判断する第１状態と、制御条件が成立しているか否かを判断しない第２状態と、を有し、制御部は、複数の回転体の回転状態に応じて、第１状態と第２状態とを切り替える。【選択図】図２

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムに関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車は、予め定める条件に応じて人力駆動車用のコンポーネントを制御する。

特表平１０−５１１６２１号公報

本発明の目的は、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御する人力駆動車両用の制御装置および人力駆動車用の変速システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、第１回転体と、第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体の間において駆動力を伝達する伝達部材と、人力駆動車用のコンポーネントと、を含み、前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つは、複数の回転体を含み、前記コンポーネントは、前記複数の回転体のうちの１つの回転体から他の回転体に前記伝達部材を移動させる変速動作を実行する変速機を含み、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて前記変速機の前記変速動作を制御可能に構成される制御部を備え、前記制御部は、前記制御条件が成立しているか否かを判断する第１状態と、前記制御条件が成立しているか否かを判断しない第２状態と、を有し、前記制御部は、前記複数の回転体の回転状態に応じて、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える。
上記第１側面の制御装置によれば、回転体の回転状態に応じて第１状態と第２状態とを切り替えることによって、回転体の回転状態に対して好適な制御を行える。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。第２状態では、制御条件が成立しているか否かを判断しないため、制御部の演算負荷を低減できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記人力駆動車の走行にともない発電する発電機をさらに備え、前記制御部は、前記発電機の発電状態に応じて、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える。
上記第２側面の制御装置によれば、発電機の発電状態に応じて第１状態と第２状態とを切り替えることによって、発電機の発電状態に対して好適な制御を行える。

本発明の第３側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車の走行にともない発電する発電機と、人力駆動車用のコンポーネントと、を含み、前記コンポーネントは、駆動部および報知部の少なくとも１つを含み、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて前記コンポーネントを制御可能に構成される制御部を備え、前記制御部は、前記発電機の発電状態に応じて、前記コンポーネントを制御するか否かを決める。
上記第３側面の制御装置によれば、発電機の発電状態がコンポーネントの制御に好適ではない場合、コンポーネントを制御しないようにできる。このため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記制御条件が成立しているか否かを判断する第１状態と、前記制御条件が成立しているか否かを判断しない第２状態と、を有し、前記制御部は、前記発電機の発電状態に応じて、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える。
上記第４側面の制御装置によれば、発電機の発電状態に応じて第１状態と第２状態とを切り替えることによって、発電機の発電状態に対して好適な制御を行える。

前記第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つを検出する検出部をさらに備え、前記制御部は、前記検出部から予め定める信号が入力される場合、前記制御条件に応じて前記コンポーネントを制御可能に構成される。
上記第５側面の制御装置によれば、検出部から予め定める信号が入力される場合、コンポーネントを制御できる。

前記第３または第４側面に従う第６側面の制御装置において、前記人力駆動車は、第１回転体と、第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体との間において駆動力を伝達する伝達部材と、をさらに備え、前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つは、複数の回転体を含み、前記発電機は、前記複数の回転体の回転に応じて発電し、前記コンポーネントは、前記複数の回転体のうちの１つの回転体から他の回転体に前記伝達部材を移動させる変速動作を実行する変速機を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて前記変速機の前記変速動作を制御可能に構成され、前記制御部は、前記発電機の発電状態に応じて、前記変速機の前記変速動作をするか否かを決める。
上記第６側面の制御装置によれば、発電機の発電状態に応じて変速機を制御できる。

前記第１、第２、および、第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つを検出する検出部をさらに備え、前記制御部は、前記検出部から予め定める信号が入力される場合、前記制御条件に応じて前記変速機を制御可能に構成される。
上記第７側面の制御装置によれば、検出部から予め定める信号が入力される場合、変速機を制御できる。

前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記検出部は、前記複数の回転体の回転速度を検出可能に構成される。
上記第８側面の制御装置によれば、複数の回転体の回転速度を検出する検出部の出力に応じて変速機を制御できる。

前記第２または第６側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、第１電力状態と、前記第１電力状態よりも消費電力の小さい第２電力状態とを切り替え可能に構成され、前記第１電力状態において、前記複数の回転体の回転速度が予め定める第１速度以下の状態が予め定める第１期間以上継続した場合、前記第２電力状態に切り替え可能に構成される。
上記第９側面の制御装置によれば、第１電力状態において、複数の回転体の回転速度が予め定める第１速度以下の状態が予め定める第１期間以上継続した場合、第２電力状態に切り替えることによって、消費電力を小さくできる。

前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１電力状態と、前記第２電力状態と、前記第２電力状態よりも消費電力の小さい第３電力状態とを切り替え可能に構成され、前記第２電力状態において、前記複数の回転体の回転速度が予め定める第２速度以下の状態が予め定める第２期間以上継続した場合、前記第３電力状態に切り替え可能に構成される。
上記第１０側面の制御装置によれば、第２電力状態において、複数の回転体の回転速度が予め定める第２速度以下の状態が予め定める第２期間以上継続した場合、第３電力状態に切り替えることによって、消費電力を小さくできる。

前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第３電力状態において、前記複数の回転体の回転速度が予め定める第３速度以上になった場合、および、前記発電機の発電量が予め定める発電量以上になった場合の少なくとも１つの場合、前記第１電力状態または前記第２電力状態に切り替え可能に構成される。
上記第１１側面の制御装置によれば、第３電力状態において、複数の回転体の回転速度が予め定める第３速度以上になった場合の少なくとも１つの場合、第１電力状態または第２電力状態に切り替えることによって、制御部が好適に動作できる。

前記第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１電力状態において前記変速機が前記変速動作を開始してから前記第２電力状態または前記第３電力状態に切り替えられるまでの期間において、前記複数の回転体の回転角度が予め定める角度未満の場合、前記第１電力状態に切り替えられた後、予め定める待機期間が経過するまで、前記変速動作を行わせないように前記変速機を制御可能に構成される。
上記第１２側面の制御装置によれば、第１電力状態において変速機が変速動作を開始してから第２電力状態または第３電力状態に切り替えられるまでの期間において、複数の回転体の回転角度が予め定める角度未満の場合、第１電力状態に切り替えられた後、予め定める待機期間が経過するまで、変速動作を抑制できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記予め定める待機期間は、前記変速機が前記変速動作を開始してから前記複数の回転体の回転角度が予め定める角度以上になるまでの期間である。
上記第１３側面の制御装置によれば、変速機が変速動作を開始してから複数の回転体の回転角度が予め定める角度以上になるまでの期間が経過するまで、変速動作を抑制できる。

前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行している場合、および、前記複数の回転体が空転している場合の少なくとも１つの場合、前記第１電力状態において前記変速機が前記変速動作を開始してから前記第２電力状態または前記第３電力状態に切り替えられるまでの期間において、前記複数の回転体の回転角度が予め定める角度未満の場合、前記第１電力状態に切り替えられた後、予め定める待機期間が経過していなくても、前記変速機の前記変速動作を実行可能に制御するように構成される。
上記第１４側面の制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行している場合、および、複数の回転体が空転している場合の少なくとも１つの場合、変速機の変速動作が行われないことを抑制できる。

前記第１２から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記予め定める角度は、前記変速機の変速段に応じて異なる。
上記第１５側面の制御装置によれば、変速機の変速段ごとに好適な予め定める角度を設定できる。

前記第１０から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記第１電力状態から前記第２電力状態または前記第３電力状態に切り替えられる場合、前記変速機の前記変速動作に関する情報を前記記憶部に記憶させるように構成される。
上記第１６側面の制御装置によれば、第２状態または第３電力状態においても変速機の変速動作に関する情報を保持できる。

前記第１、第２、および、第６から第１１側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行している場合、および、前記複数の回転体が空転している場合の少なくとも１つの場合、予め定める第３期間において前記変速機が複数回の前記変速動作を実行可能に制御するように構成される。
上記第１７側面の制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行している場合、および、複数の回転体が空転している場合の少なくとも１つの場合、変速機の変速動作が行われないことを抑制できる。

前記第１、第２、第６から第１１、および、第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行していない場合、および、前記複数の回転体が空転してない場合の少なくとも１つの場合、予め定める第４期間において前記変速機が１回の前記変速動作を実行可能に制御するように構成される。
上記第１８側面の制御装置によれば、予め定める第４期間において変速機の複数回の変速動作の実行を抑制できる。

前記第１、第２、および、第６から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記複数の回転体の位相に応じて前記変速機の前記変速動作を開始するように制御可能に構成される。
上記第１９側面の制御装置によれば、複数の回転体の回転位相が変速機の変速動作の開始に適している状態において、変速動作を開始させられる。

前記第１、第２、および、第６から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに応じて、前記変速機の変速段が予め定める範囲内になるように前記変速機の前記変速動作を制御可能に構成され、前記予め定める範囲を前記人力駆動車の姿勢に応じて変更可能に構成される。
上記第２０側面の制御装置によれば、人力駆動車の姿勢に好適な変速機の変速段の範囲になるように変速機を制御できる。

前記第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記人力駆動車の姿勢は、前記人力駆動車の車体のピッチ角度を含む。
上記第２１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車体のピッチ角度に好適な変速機の変速段の範囲になるように変速機を制御できる。

前記第２０または第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに関するパラメータが予め定めるパラメータ範囲を超える場合、前記変速機の変速動作を制御するように構成され、前記変速機の変速段が前記予め定める範囲外にある場合、前記予め定めるパラメータ範囲を変更可能に構成される。
上記第２２側面の制御装置によれば、変速機の変速段が予め定める範囲外にある場合、予め定めるパラメータ範囲を変更することによって、変速機の変速段が好適な変速段になるように変速機を制御できる。

前記第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記予め定めるパラメータ範囲は、第１閾値以上かつ第２閾値以下の範囲であり、前記制御部は、前記変速機の変速段が前記予め定める範囲よりも小さい場合、前記第２閾値を小さくし、前記変速機の変速段が前記予め定める範囲よりも大きい場合、前記第１閾値を大きくする。
上記第２３側面の制御装置によれば、変速機の変速段が予め定める範囲よりも小さい場合、第１閾値を小さくでき、変速段が予め定める範囲よりも大きい場合、第２閾値を小さくできる。

前記第１、第２、および、第６から第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の制御装置において、前記変速機は、リア外装変速機である。
上記第２４側面の制御装置によれば、リア外装変速機を好適に制御できる。

前記第１から第２４側面のいずれか１つに従う第２５側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の姿勢、加速度、クランクの回転速度、人力駆動力、車速、ライダの心拍数、および、走行負荷の少なくとも１つを含む。
上記第２５側面の制御装置によれば、人力駆動車の姿勢、加速度、クランクの回転速度、人力駆動力、車速、ライダの心拍数、および、走行負荷の少なくとも１つに応じて変速機を好適に制御できる。

本発明の第２６側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、第１回転体と、第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体との間において駆動力を伝達する伝達部材と、人力駆動車用のコンポーネントと、を含み、前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つは、複数の回転体を含み、前記コンポーネントは、前記複数の回転体のうちの１つの回転体から他の回転体に前記伝達部材を移動させる変速動作を実行する変速機を含み、前記複数の回転体と一体的に回転し、前記複数の回転体に設けられる被検出部により、前記複数の回転体の回転速度を検出可能に構成される検出部を含み、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて前記変速機の前記変速動作を制御可能に構成される制御部を備え、前記制御部は、前記複数の回転体の回転状態に応じて、前記変速機の前記変速動作をするか否かを決める。
上記第２６側面の制御装置によれば、複数の回転体の回転状態に応じて、変速機の変速動作をするか否かを決めることができるため、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

本発明の２７側面に従う変速システムは、人力駆動車用の変速システムであって、第２または第６側面に記載の制御装置と、前記変速機と前記発電機と、を備え、前記変速機は、前記発電機の発電した電力によって動作可能に構成される。
上記第２７側面の変速システムによれば、発電機の発電した電力によって動作可能に構成される変速機を備える人力駆動車において、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムは、人力駆動車用のコンポーネントを好適に制御できる。

実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行され、第１状態と第２状態とを切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、変速機の変速動作を制御する処理のフローチャートの第１部分。 図２の制御部によって実行され、変速機の変速動作を制御する処理のフローチャートの第２部分。 図２の制御部によって実行され、パラメータ範囲を変更する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、電力状態を切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、電力状態を切り替える場合に変速動作に関する情報を記憶部に記憶する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、第１電力状態に切り替えられる場合に変速指令を禁止する処理のフローチャート。 第１変形例の制御部によって実行され、第１電力状態に切り替えられる場合に変速指令を禁止する処理のフローチャート。 第２変形例の制御部によって実行され、第１状態と第２状態とを切り替える処理のフローチャート。

＜実施形態＞
図１から図９を参照して、実施形態の人力駆動車用の変速システム５０および人力駆動車用の制御装置６０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、第１回転体１２と、第２回転体１４と、第１回転体１２および第２回転体１４の間において駆動力を伝達する伝達部材１６と、人力駆動車用のコンポーネント１８と、を含む。第１回転体１２および第２回転体１４の少なくとも１つは、複数の回転体２０を含む。人力駆動車１０は、車体２２と、車輪２４と、クランク２６と、を、さらに含む。車輪２４は、後輪２４Ａと、前輪２４Ｂと、を含む。車体２２は、フレーム２８を含む。クランク２６は、フレーム２８に対して回転可能なクランク軸２６Ａと、クランク軸２６Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム２６Ｂとを含む。各クランクアーム２６Ｂには、ペダル３０がそれぞれ連結される。後輪２４Ａは、クランク２６が回転することによって駆動される。後輪２４Ａは、フレーム２８に支持される。クランク２６と後輪２４Ａとは、駆動機構３２によって連結される。駆動機構３２は、第１回転体１２、第２回転体１４、および、伝達部材１６を含む。クランク軸２６Ａと第１回転体１２とは、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク２６が前転した場合に、第１回転体１２を前転させ、クランク２６が後転した場合に、第１回転体１２を後転させないように構成される。第１回転体１２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。伝達部材１６は、第１回転体１２の回転力を第２回転体１４に伝達する。伝達部材１６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体１４は、後輪２４Ａに連結される。第２回転体１４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体１４と後輪２４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体１４が前転した場合に、後輪２４Ａを前転させ、第２回転体１４が後転した場合に、後輪２４Ａを後転させないように構成される。人力駆動車１０の後輪２４Ａはハブ４０を有する。後輪２４Ａのハブ４０は、ハブ軸４２と、ハブ軸４２に対して回転し後輪２４Ａと一体的に回転するハブ回転体と、ハブ軸４２に対して回転し第２回転体１４を支持するフリーホイールと、を有する。好ましくは、ハブ回転体とフリーホイールとの間には第２ワンウェイクラッチが設けられている。

フレーム２８には、フロントフォーク３４を介して前輪２４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３４には、ハンドルバー３６がステム３８を介して連結されている。本実施形態では、後輪２４Ａが駆動機構３２によってクランク２６に連結されるが、後輪２４Ａおよび前輪２４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構３２によってクランク２６に連結されてもよい。

コンポーネント１８は、変速機５２を含む。変速機５２は、複数の回転体２０のうちの１つの回転体２０から他の回転体２０に伝達部材１６を移動させる変速動作を実行する。変速機５２は、アクチュエータ５４を備える。アクチュエータ５４は、例えば、電気モータを備える。アクチュエータ５４の駆動によって、変速機５２は変速動作を実行する。好ましくは、変速機５２は、外装変速機を含む。好ましくは、変速機５２は、リア外装変速機である。変速機５２がリア外装変速機である場合、第２回転体１４が複数の回転体２０と対応する。変速機５２は、クランク２６の回転速度に対する後輪２４Ａの回転速度を表す変速比Ｒを変速動作によって段階的に変更する。変速段は、大きな変速比Ｒと対応するほど大きな数によって示される。

好ましくは、人力駆動車１０は、人力駆動車１０の走行にともない発電する発電機５６をさらに備える。発電機５６は、例えば、後輪２４Ａのハブ４０に設けられる。発電機５６は、例えば、ハブダイナモを含む。発電機５６は、第２回転体１４の回転にともなって後輪２４Ａが回転することによって発電する。好ましくは、発電機５６の発電した電力は、バッテリ５８に供給される。発電機５６は、キャパシタを含み、キャパシタからコンポーネント１８および制御装置６０に電力を供給するようにしてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、バッテリ５８を含む。バッテリ５８は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ５８は、コンポーネント１８および制御装置６０に電力を供給する。バッテリ５８は、好ましくは、制御装置６０の制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ５８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部６２と通信可能である。

人力駆動車用の変速システム５０は、制御装置６０と、変速機５２と、発電機５６と、を備える。変速機５２は、発電機５６の発電した電力によって動作可能に構成される。好ましくは、変速システム５０は、バッテリ５８をさらに含む。

制御装置６０は、制御部６２を備える。制御部６２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、記憶部６４をさらに備える。記憶部６４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて変速機５２の変速動作を制御可能に構成される。好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つに関するパラメータＰが予め定めるパラメータ範囲ＷＰを超える場合、変速機５２の変速動作を制御するように構成される。制御条件は、例えば、パラメータＰが予め定めるパラメータ範囲ＷＰを超える場合に成立する。制御部６２は、第１状態において、制御条件が成立すると、変速イベントを設定し、変速イベントに応じて変速機５２に変速指令を行う。変速機５２のアクチュエータ５４は、変速指令に応じて駆動する。

人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つは、人力駆動車１０の姿勢、加速度、クランクの回転速度、人力駆動力、車速、ライダの心拍数、および、走行負荷の少なくとも１つを含む。

一例では、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態は、クランク２６の回転速度であり、パラメータＰは、クランク２６の回転速度である。例えば、制御部６２は、クランク２６の回転速度がパラメータ範囲ＷＰの上限値を超える場合、変速比Ｒを大きくし、クランク２６の回転速度がパラメータ範囲ＷＰの下限値を超える場合、変速比Ｒを小さくする。人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態がクランク２６の回転速度を含む場合、パラメータＰはクランク２６の回転速度を含み、好ましくは、制御装置６０は、クランク回転センサを含む。

別例では、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態は、ピッチ角度Ｄであり、パラメータＰは、ピッチ角度Ｄである。例えば、制御部６２は、ピッチ角度Ｄが、上り坂に対応する第１角度Ｄ１以上になると、変速比Ｒが予め定める変速比ＲＸ以下になる変速段になるように変速動作を実行する。人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態がピッチ角度Ｄを含む場合、パラメータＰはピッチ角度Ｄを含み、好ましくは、制御装置６０は、傾斜センサおよびＧＰＳ（global positioning system）受信機の少なくとも１つを含む。

人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態は、クランク２６の回転速度およびピッチ角度Ｄの少なくとも１つに代えてまたは加えて、人力駆動車１０に入力される人力駆動力、走行負荷、および、ライダの心拍数の少なくとも１つを含んでいてもよい。人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態が人力駆動力を含む場合、パラメータＰは人力駆動力のトルクまたは仕事率を含み、好ましくは、検出部６６は、トルクセンサを含む。人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態が走行抵抗を含む場合、パラメータＰは走行抵抗に関するパラメータを含み、好ましくは、検出部６６は、トルクセンサ、風センサ、および、傾斜センサの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態がライダの心拍数を含む場合、パラメータＰはライダの心拍数を含み、好ましくは、制御装置６０は、心拍センサを含む。

好ましくは、制御装置６０は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つを検出する検出部６６をさらに備える。好ましくは、検出部６６は、複数の回転体２０の回転速度Ｖを検出可能に構成される。好ましくは、検出部６６は、複数の回転体２０と一体的に回転し、複数の回転体２０に設けられる被検出部により、複数の回転体２０の回転速度Ｖを検出可能に構成される。被検出部は、例えば、磁石を含む。検出部６６は、好ましくは、複数の回転体２０が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、好ましくは、１である。検出部６６は、複数の回転体２０の回転速度Ｖに応じた信号を出力する。検出部６６は、好ましくは、リードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。検出部６６は、人力駆動車１０の後輪２４Ａのハブ４０のハブ軸４２に取り付けられ、複数の回転体２０と一体的に回転するフリーホイールに取り付けられる磁石を検出する。本実施形態において、検出部６６は、複数の回転体２０が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。複数の回転体２０の回転速度Ｖとクランク２６の回転速度とは変速比Ｒを用いて互いに変換が可能であるため、検出部６６はクランク回転センサであってもよい。この場合、検出部６６は、フリーホイールに設けられる磁石に代えて、クランク２６に設けられる磁石を検出するように構成されてもよい。検出部６６は、磁石を検出するごとに制御部６２に検出信号を出力するように構成されてもよく、回転速度Ｖを演算して演算結果を含む検出信号を制御部６２に出力するように構成されてもよい。検出部６６は発電機５６の発電に関する検出信号を出力するように構成されてもよい。検出部６６は人力駆動車１０の車速に関する検出信号を、発電機５６の発電に関する検出信号として出力するように構成されてもよい。この場合、検出部６６は、車輪２４に設けられる磁石を検出するように構成されてもよい。

制御部６２は、制御条件が成立しているか否かを判断する第１状態と、制御条件が成立しているか否かを判断しない第２状態と、を有する。制御部６２は、複数の回転体２０の回転状態に応じて、第１状態と第２状態とを切り替える。

好ましくは、制御部６２は、検出部６６から予め定める信号が入力される場合、制御条件に応じてコンポーネント１８を制御可能に構成される。予め定める信号は、例えば、複数の回転体２０の回転速度Ｖが速度ＶＡ以上の場合に検出部６６から制御部６２に入力される信号を含む。検出部６６が磁石を検出するごとに制御部６２に検出信号を出力するように構成される場合、予め定める信号は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが速度ＶＡ以上と対応する間隔の検出信号と対応する。検出部６６が回転速度Ｖを演算して演算結果を含む検出信号を制御部６２に出力するように構成される場合、予め定める信号は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが速度ＶＡ以上と対応する演算結果を含む信号と対応する。速度ＶＡは、例えば、発電機５６が予め定める発電量以上の電力を発電可能な状態に対応する回転速度Ｖを含む。

制御部６２は、人力駆動車１０が下り坂を走行している場合、および、複数の回転体２０が空転している場合の少なくとも１つの場合、予め定める第３期間Ｔ３において変速機５２が複数回の変速動作を実行可能に制御するように構成される。予め定める第３期間Ｔ３は、変速機５２の変速動作が開始されてから完了するまでの期間に対応する。予め定める第３期間Ｔ３は、複数の回転体２０の回転角度Ａによって規定されてもよく、時間によって規定されてもよい。予め定める第３期間Ｔ３は、変速機５２の変速段ごとに設定されていてもよい。予め定める第３期間Ｔ３は、変速機５２の変速段かつ変速方向ごとに設定されていてもよい。制御部６２は、例えば、複数の回転体２０の回転速度Ｖよりも後輪２４Ａの回転速度が大きく、かつ、複数の回転体２０の回転速度Ｖと後輪２４Ａの回転速度との差が予め定める差以上の場合、複数の回転体２０が空転していると判定する。複数の回転体２０が空転している場合、複数の回転体２０の回転速度Ｖはゼロであってもよい。制御部６２は、例えば、人力駆動車１０の姿勢を検出する姿勢検出部６８の出力に応じて人力駆動車１０が下り坂を走行していると判定する。

制御部６２は、人力駆動車１０が下り坂を走行していない場合、および、複数の回転体２０が空転してない場合の少なくとも１つの場合、予め定める第４期間Ｔ４において変速機５２が１回の変速動作を実行可能に制御するように構成される。予め定める第４期間Ｔ４は、変速機５２の変速動作が開始されてから完了するまでの期間に対応する。予め定める第４期間Ｔ４は、複数の回転体２０の回転角度Ａによって規定されてもよく、時間によって規定されてもよい。予め定める第４期間Ｔ４は、変速機５２の変速段ごとに設定されていてもよい。好ましくは、予め定める第３期間Ｔ３と、予め定める第４期間Ｔ４とは等しい。予め定める第３期間Ｔ３と、予め定める第４期間Ｔ４とは異なっていてもよい。予め定める第４期間Ｔ４は、変速機５２の変速段かつ変速方向ごとに設定されていてもよい。

複数の回転体２０にかかるトルクが予め定めるトルク以上の場合、予め定める第４期間Ｔ４内において複数回の変速動作が行われると、ライダの違和感が大きい。複数の回転体２０にかかるトルクが予め定めるトルク未満の場合、予め定める第３期間Ｔ３内において複数回の変速動作が行われたとしても、ライダの違和感が小さい。人力駆動車１０が下り坂を走行している場合、および、複数の回転体２０が空転している場合、複数の回転体２０にかかるトルクが予め定めるトルク未満になるため、変速動作を優先できる。

制御部６２は、複数の回転体２０の位相に応じて変速機５２の変速動作を開始するように制御可能に構成される。制御部６２は、複数の回転体２０の位相が予め定める位相にある場合、変速機５２の変速動作を開始するように制御可能に構成される。予め定める位相は、複数の回転体２０の位相が変速動作に好適な位相を含む。予め定める位相は、例えば、複数の回転体２０に設けられる伝達部材１６を係合させるための構造の位相に応じて設定される。

図３を参照して、第１状態と第２状態とを切り替える処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ１１において、予め定める信号が入力されたか否かを判定する。制御部６２は、予め定める信号が入力された場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２において第１状態を設定する。制御部６２は、第２状態が設定されている場合、第１状態に切り替える。制御部６２は、第１状態が設定されている場合、第１状態を維持する。

制御部６２は、ステップＳ１１において、予め定める信号が入力されていない場合、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３において、第２状態を設定する。制御部６２は、第１状態が設定されている場合、第２状態に切り替える。制御部６２は、第２状態が設定されている場合、第２状態を維持する。

図４および図５を参照して、変速機５２の変速動作を制御する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図４および図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ２１において、パラメータ範囲ＷＰを取得し、ステップＳ２２に移行する。制御部６２は、ステップＳ２２において、第１状態か否かを判定する。制御部６２は、第１状態ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、第１状態の場合、ステップＳ２３に移行する。制御部６２は、ステップＳ２３において、制御条件が成立しているか否かを判定する。制御部６２は、例えば、クランク２６の回転速度がステップＳ２１において取得したパラメータ範囲ＷＰ以外の場合、制御条件が成立していると判定する。制御部６２は、制御条件が成立している場合、ステップＳ２４に移行する。

制御部６２は、ステップＳ２４において、変速イベントを設定し、ステップＳ２５に移行する。制御部６２は、例えば、変速比Ｒが大きくなるように変速段を変更する条件が成立している場合、変速比Ｒを大きくするためのフラグを設定し、変速比Ｒが小さくなるように変速段を変更する条件が成立している場合、変速比Ｒを小さくするためのフラグを設定する。

制御部６２は、ステップＳ２５において、既に変速イベントが設定されているか否かを判定する。制御部６２は、例えば、制御条件とは異なる他の条件に応じて変速イベントが設定されている場合、および、以前の制御周期におけるステップＳ２４において変速イベントが設定されている場合、ステップＳ２６に移行する。制御部６２は、ステップＳ２６において、既に設定されている変速イベントと、ステップＳ２４において設定した変速イベントとが逆の変速方向か否かを判定する。制御部６２は、例えば、既に設定されている変速イベントにおいて変速比Ｒを大きくするためのフラグが設定され、ステップＳ２４において設定した変速イベントにおいて変速比Ｒを小さくするためのフラグが設定されている場合、既に設定されている変速イベントと、ステップＳ２４において設定した変速イベントとが逆の変速方向であると判定する。制御部６２は、例えば、既に設定されている変速イベントにおいて変速比Ｒを小さくするためのフラグが設定され、ステップＳ２４において設定した変速イベントにおいて変速比Ｒを大きくするためのフラグが設定されている場合、既に設定されている変速イベントと、ステップＳ２４において設定した変速イベントとが逆の変速方向であると判定する。制御部６２は、既に設定されている変速イベントと、ステップＳ２４において設定した変速イベントとが逆の変速方向と判定した場合、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ２７において変速イベントをリセットして処理を終了する。好ましくは、制御部６２は、既に設定されている変速イベントと、ステップＳ２４において設定した変速イベントの両方をリセットする。制御部６２は、既に設定されている変速イベントと、ステップＳ２４において設定した変速イベントとのうちの一方のみをリセットするようにしてもよい。具体的には、制御部６２は、既に設定されている変速イベントをリセットするようにしてもよく、ステップＳ２４において設定した変速イベントをリセットするようにしてもよい。

制御部６２は、ステップＳ２３において、制御条件が成立していない場合、ステップＳ２８に移行する。制御部６２は、ステップＳ２８において、既に変速イベントが設定されているか否かを判定する。制御部６２は、例えば、制御条件とは異なる他の条件に応じて変速イベントが設定されている場合、および、以前の制御周期におけるステップＳ２４において変速イベントが設定されている場合、ステップＳ２９に移行する。

制御部６２は、ステップＳ２５において、既に変速イベントが設定されていない場合、ステップＳ２９に移行する。制御部６２は、ステップＳ２６において、既に設定されている変速イベントと、ステップＳ２４において設定した変速イベントとが逆の変速方向ではない場合、ステップＳ２９に移行する。

制御部６２は、ステップＳ２９において、人力駆動車１０が下り坂を走行、または、複数の回転体２０が空転しているか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が下り坂を走行しておらず、かつ、複数の回転体２０が空転していない場合、ステップＳ３０に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０が下り坂を走行、または、複数の回転体２０が空転している場合、ステップＳ３２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ３０において、前回の変速動作から予め定める第４期間Ｔ４が経過したか否かを判定する。制御部６２は、前回の変速動作から予め定める第４期間Ｔ４が経過していない場合、処理を終了する。制御部６２は、前回の変速動作から予め定める第４期間Ｔ４が経過している場合、ステップＳ３１に移行する。

制御部６２は、ステップＳ３１において、複数の回転体２０の回転を検出してからの経過時間Ｓが予め定める時間ＳＸ以内か否かを判定する。予め定める時間ＳＸは、複数の回転体２０の回転が停止しているかを判定可能な時間が設定される。制御部６２は、経過時間Ｓが予め定める時間ＳＸ以内ではない場合、処理を終了する。即ち、制御部６２は、複数の回転体２０の回転が停止していると判定した場合、処理を終了する。制御部６２は、経過時間Ｓが予め定める時間ＳＸ以内の場合、ステップＳ３２に移行する。即ち、制御部６２は、複数の回転体２０の回転が停止していないと判定した場合、ステップＳ３２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ３２において、複数の回転体２０の位相が予め定める位相か否かを判定する。制御部６２は、複数の回転体２０の位相が予め定める位相になるまでステップＳ３２の判定処理を繰り返す。制御部６２は、複数の回転体２０の位相が予め定める位相になると、ステップＳ３３に移行する。制御部６２は、ステップＳ３３において変速指令を実行し、ステップＳ３４に移行する。制御部６２は、変速指令において、例えば、変速機５２のアクチュエータ５４を駆動させるための信号を出力する。制御部６２は、ステップＳ３４において変速イベントをリセットし、処理を終了する。

好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つに応じて、変速機５２の変速段が予め定める範囲ＷＲ内になるように変速機５２の変速動作を制御可能に構成される。制御部６２は、予め定める範囲ＷＲを人力駆動車１０の姿勢に応じて変更可能に構成される。一例では、人力駆動車１０の姿勢は、人力駆動車１０の車体２２のピッチ角度Ｄを含む。

好ましくは、制御装置６０は、人力駆動車１０の姿勢を検出する姿勢検出部６８を含む。姿勢検出部６８は、好ましくは、傾斜センサおよびＧＰＳ受信機の少なくとも１つを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。姿勢検出部６８がＧＰＳ受信機を含む場合、制御部６２は、記憶部６４に道路勾配に関する情報を含む地図情報を予め記憶する。制御部６２は、人力駆動車１０の現在地の道路勾配をピッチ角度Ｄとして取得する。

表１は、ピッチ角度Ｄと、ピッチ角度Ｄと対応する道路勾配と、変速段の予め定める範囲ＷＲの上限の段数Ｒ１および下限の段数Ｒ２との関係の一例を示す。表１の変速機５２は、１０段階の変速段を備える。表１の場合、制御部６２は、第５角度範囲以下のピッチ角度Ｄにおいては、ピッチ角度Ｄに関わらず変速段の予め定める範囲の下限の段数Ｒ１および上限の段数Ｒ２が同じなるように変速機５２を制御するように構成される。表１の場合、制御部６２は、第６角度範囲Ｄ６以上のピッチ角度Ｄにおいては、第５角度範囲Ｄ５以下のピッチ角度Ｄ変速段の予め定める範囲ＷＲの下限の段数Ｒ１が小さく、上限の段数Ｒ２が小さくなるように変速機５２を制御するように構成される。表１の場合、制御部６２は、ピッチ角度Ｄが上り坂と対応する場合、下り坂と対応する場合よりも変速段の予め定める範囲の下限の段数Ｒ１および上限の段数Ｒ２が小さくなるように変速機５２を制御するように構成される。

好ましくは、制御部６２は、変速機５２の変速段が予め定める範囲ＷＲ外にある場合、予め定めるパラメータ範囲ＷＰを変更可能に構成される。好ましくは、予め定めるパラメータ範囲ＷＰは、第１閾値Ｐ１以上かつ第２閾値Ｐ２以下の範囲である。制御部６２は、変速機５２の変速段が予め定める範囲ＷＲよりも小さい場合、第２閾値Ｐ２を小さくし、変速機５２の変速段が予め定める範囲ＷＲよりも大きい場合、第１閾値Ｐ１を大きくする。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０の姿勢が変化することによって変速機５２の変速段が予め定める範囲ＷＲ外になった場合、予め定めるパラメータ範囲ＷＰを変更可能に構成される。例えば、パラメータＰがクランク２６の回転速度を含む場合、変速段が予め定める範囲ＷＲよりも小さい変速比Ｒと対応する変速段になった場合、パラメータ範囲ＷＰの第２閾値Ｐ２を小さくする。この場合、変速比Ｒが大きい変速段に変化しやすくなるため、変速段が予め定める範囲ＷＲ内に戻りやすくなる。例えば、パラメータＰがクランク２６の回転速度を含む場合、変速段が予め定める範囲ＷＲよりも大きい変速比Ｒと対応する変速段になった場合、パラメータ範囲ＷＰの第１閾値Ｐ１を大きくする。この場合、変速比Ｒが小さくなりやすくなるため、変速比Ｒが予め定める範囲ＷＲ内に戻りやすくなる。

図６を参照して、パラメータ範囲ＷＰを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部６２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０の姿勢に応じて予め定める範囲ＷＲを設定し、ステップＳ４２に移行する。制御部６２は、例えば、表１に従ってピッチ角度Ｄに応じて予め定める範囲ＷＲの変速段の下限の段数Ｒ１と上限の段数Ｒ２とを設定する。

制御部６２は、ステップＳ４２において、変速機５２の変速段が予め定める範囲ＷＲ外か否かを判定する。制御部６２は、変速機５２の変速段が予め定める範囲ＷＲ外ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、変速機５２の変速段が予め定める範囲ＷＲ内の場合、ステップＳ４３に移行する。制御部６２は、ステップＳ４３において、パラメータ範囲ＷＰを変更し、処理を終了する。好ましくは、制御部６２は、変更したパラメータ範囲ＷＰを記憶部６４に記憶する。制御部６２は、図４および図５のフローチャートのステップＳ２１において、記憶部６４に記憶した変更されたパラメータ範囲ＷＰを取得する。

好ましくは、制御部６２は、第１電力状態と、第１電力状態よりも消費電力の小さい第２電力状態とを切り替え可能に構成される。好ましくは、制御部６２は、第１電力状態において、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第１速度Ｖ１以下の状態が予め定める第１期間Ｔ１以上継続した場合、第２電力状態に切り替え可能に構成される。

好ましくは、制御部６２は、第１電力状態と、第２電力状態と、第２電力状態よりも消費電力の小さい第３電力状態とを切り替え可能に構成される。好ましくは、制御部６２は、第２電力状態において、複数の回転体２０の回転速度が予め定める第２速度Ｖ２以下の状態が予め定める第２期間Ｔ２以上継続した場合、第３電力状態に切り替え可能に構成される。

好ましくは、制御部６２は、第３電力状態において、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第３速度Ｖ３以上になった場合、および、発電機５６の発電量が予め定める発電量以上になった場合の少なくとも１つの場合、第１電力状態または第２電力状態に切り替え可能に構成される。好ましくは、制御部６２は、第３電力状態において、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第３速度Ｖ３以上になった場合、および、発電機５６の発電量が予め定める発電量以上になった場合の少なくとも１つの場合、第１電力状態に切り替え可能に構成される。予め定める第３速度Ｖ３は、発電機５６の発電量が変速機５２の変速動作を行うための発電量を発電できる速度ＶＡに対応する。制御部６２は、第３電力状態から第１電力状態または第２電力状態に切り替えることができるため、電源投入のための操作部を省略できる。

制御部６２は、第１電力状態、第２電力状態、および、第３電力状態において、例えば、検出部６６による複数の回転体２０の回転速度Ｖの検出頻度を異ならせることによって、消費電力を異ならせてもよい。

好ましくは、制御部６２は、第２電力状態において、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第４速度Ｖ４以上になった場合、第１電力状態に切り替え可能に構成される。予め定める第４速度Ｖ４は、発電機５６の発電量が変速機５２の変速動作を行うための発電量を発電できる速度ＶＡに対応する。予め定める第４速度Ｖ４は、予め定める第３速度Ｖ３と同じであってもよく、異なっていてもよい。

図７を参照して、電力状態を変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部６２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ５１において、第３電力状態か否かを判定する。制御部６２は、第３電力状態の場合、ステップＳ５２に移行する。制御部６２は、ステップＳ５２において、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第３速度Ｖ３以上か否かを判定する。制御部６２は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第３速度Ｖ３以上ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第３速度Ｖ３以上の場合、ステップＳ５３に移行する。制御部６２は、ステップＳ５３において、第１電力状態に切り替え、処理を終了する。

制御部６２は、ステップＳ５１において、第３電力状態ではない場合、ステップＳ５４に移行する。制御部６２は、ステップＳ５４において、第２電力状態か否かを判定する。制御部６２は、第２電力状態の場合、ステップＳ５５に移行する。制御部６２は、ステップＳ５５において、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第２速度Ｖ２以下の状態が第２期間Ｔ２以上継続しているか否かを判定する。制御部６２は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第２速度Ｖ２以下の状態が第２期間Ｔ２以上継続していない場合、処理を終了する。制御部６２は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第２速度Ｖ２以下の状態が第２期間Ｔ２以上継続している場合、ステップＳ５６に移行する。制御部６２は、ステップＳ５６において、第３電力状態に切り替え、処理を終了する。

制御部６２は、ステップＳ５７において、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第４速度Ｖ４以上か否かを判定する。制御部６２は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第４速度Ｖ４以上の場合、ステップＳ５８に移行する。制御部６２は、ステップＳ５８において、第１電力状態に切り替え、処理を終了する。

制御部６２は、ステップＳ５４において、第２電力状態ではない場合、ステップＳ５９に移行する。制御部６２は、ステップＳ５９において、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第１速度Ｖ１以下の状態が第１期間Ｔ１以上継続しているか否かを判定する。制御部６２は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第１速度Ｖ１以下の状態が第１期間Ｔ１以上継続していない場合、処理を終了する。制御部６２は、複数の回転体２０の回転速度Ｖが予め定める第１速度Ｖ１以下の状態が第１期間Ｔ１以上継続している場合、ステップＳ６０に移行する。制御部６２は、ステップＳ６０において、第２電力状態に切り替え、処理を終了する。

制御部６２は、第１電力状態において変速機５２が変速動作を開始してから第２電力状態または第３電力状態に切り替えられるまでの期間において、複数の回転体２０の回転角度が予め定める角度ＡＸ未満の場合、第１電力状態に切り替えられた後、予め定める待機期間ＴＡが経過するまで、変速動作を行わせないように変速機５２を制御可能に構成される。好ましくは、予め定める待機期間ＴＡは、変速機５２が変速動作を開始してから複数の回転体２０の回転角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上になるまでの期間である。好ましくは、予め定める角度ＡＸは、変速機５２の変速段に応じて異なる。予め定める角度ＡＸは、複数の回転体２０に設けられる伝達部材１６を係合させるための構造の位相に応じて設定される。好ましくは、変速機５２が変速動作を開始することは、ステップＳ３３において制御部６２が変速指令を実行することを含んでいる。

制御部６２は、第１電力状態から第２電力状態または第３電力状態に切り替えられる場合、変速機５２の変速動作に関する情報を記憶部６４に記憶させるように構成される。制御部６２は、第１電力状態から第２電力状態または第３電力状態に切り替える場合にのみ変速機５２の変速動作に関する情報を記憶部６４に記憶させてもよく、変速機５２の変速動作が開始された場合、予め定める制御周期ごとに変速機５２の変速動作に関する情報を記憶部６４に記憶させてもよい。変速機５２の変速動作に関する情報は、例えば、変速動作が開始されてからの複数の回転体２０の回転角度Ａを含む。

図８を参照して、変速機５２の変速動作に関する情報を記憶部６４に記憶させる処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部６２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ６１において、第１電力状態から第２電力状態または第３電力状態に切り替えるか否かを判定する。制御部６２は、第１電力状態から第２電力状態または第３電力状態に切り替えない場合、処理を終了する。制御部６２は、第１電力状態から第２電力状態または第３電力状態に切り替える場合、ステップＳ６２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ６２において、変速動作に関する情報を記憶部６４に記憶させ、処理を終了する。

図９を参照して、第１電力状態に切り替えられた場合の変速動作に関する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ６３に移行する。制御部６２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ６３からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ６３において、第２電力状態または第３電力状態から第１電力状態に切り替えるか否かを判定する。制御部６２は、第２電力状態または第３電力状態から第１電力状態に切り替えない場合、処理を終了する。制御部６２は、第２電力状態または第３電力状態から第１電力状態に切り替える場合、ステップＳ６４に移行する。

制御部６２は、ステップＳ６４において、変速動作が完了したか否かを判定する。制御部６２は、例えば、図８のステップＳ６２において記憶部６４に記憶される変速動作に関する情報を取得し、変速動作が開始されてからの複数の回転体２０の回転角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上の場合、変速動作が完了したと判定する。制御部６２は、ステップＳ６４において変速動作が完了している場合、ステップＳ６５に移行する。制御部６２は、ステップＳ６５において、変速指令の禁止フラグを解除し、処理を終了する。

制御部６２は、ステップＳ６４において変速動作が完了していない場合、ステップＳ６６に移行する。制御部６２は、ステップＳ６６において、変速指令の禁止フラグを設定し、ステップＳ６４に戻る。制御部６２は、ステップＳ６４において、第１電力状態から第２電力状態または第３電力状態に切り替えられる場合に記憶部６４に記憶された複数の回転体２０の回転角度Ａと、第１電力状態に切り替えられてからの回転角度Ａとの累積が予め定める角度ＡＸ以上になった場合、ステップＳ６５に移行する。この場合、予め定める待機期間ＴＡは、複数の回転体２０の回転角度Ａが、予め定める角度ＡＸから第１電力状態から第２電力状態または第３電力状態に切り替えられる場合に記憶部６４に記憶された複数の回転体２０の回転角度Ａを減じた回転角度Ａ以上になるまでの期間である。制御部６２は、変速指令の禁止フラグが設定されている期間において、制御条件が成立しても、変速機５２に変速指令を行わない。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムは、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部６２は、人力駆動車１０が下り坂を走行している場合、および、複数の回転体２０が空転している場合の少なくとも１つの場合、第１電力状態において変速機５２が変速動作を開始してから第２電力状態または第３電力状態に切り替えられるまでの期間ＴＸにおいて、複数の回転体２０の回転角度Ａが予め定める角度ＡＸ未満の場合、第１電力状態に切り替えられた後、予め定める待機期間ＴＡが経過していなくても、変速機５２の変速動作を実行可能に制御するように構成されてもよい。例えば、図９のフローチャートを図１０のように変更する。図１０のフローチャートでは、ステップＳ６４においてＮＯの場合、制御部６２は、ステップＳ７１に移行する。制御部６２は、ステップＳ７１において、人力駆動車１０が下り坂を走行、または、複数の回転体２０が空転しているか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が下り坂を走行、または、複数の回転体２０が空転している場合、ステップＳ６５に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０が下り坂を走行していなく、かつ、複数の回転体２０が空転していない場合、ステップＳ６６に移行する。

・予め定める信号は、検出部６６から入力される全ての検出信号を含んでいてもよい。この場合、制御部６２は、検出部６６から検出信号が入力されるごとに、制御条件に応じてコンポーネント１８を制御可能に構成される。検出部６６からの検出信号の出力周期が短い場合、制御条件が成立しているか制御部６２が判定する頻度を低下させられるため、制御部６２の演算負荷を低減できる。

・予め定める信号は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つが変更された場合に出力されてもよい。人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つは人力駆動車１０の姿勢、加速度、クランク２６の回転速度、人力駆動力、車速、ライダの心拍数、および、走行負荷を含む。この場合、制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つが変更される場合に限り、制御条件に応じてコンポーネント１８を制御可能に構成される。制御条件が成立しているか制御部６２が判定する頻度を低下させられるため、制御部６２の演算負荷を低減できる。この変形例では、制御部６２は、検出部６６の出力に含まれる人力駆動車１０の姿勢、加速度、クランク２６の回転速度、人力駆動力、車速、ライダの心拍数、および、走行負荷の少なくとも１つに関する検出値が予め定める値になった場合、予め定める信号が入力されたと判定するように構成されてもよい。制御部６２は、検出部６６の出力に含まれる人力駆動車１０の姿勢、加速度、クランク２６の回転速度、人力駆動力、車速、ライダの心拍数、および、走行負荷の少なくとも１つに関する検出値の単位時間当たりの変化量が予め定める変化量以上になった場合、予め定める信号が入力されたと判定するように構成されてもよい。検出部６６は、人力駆動車１０の姿勢、加速度、クランク２６の回転速度、人力駆動力、車速、ライダの心拍数、および、走行負荷の少なくとも１つに関する検出値が予め定める値を超えた場合、予め定める信号を制御部６２に出力するように構成されてもよい。

・制御部６２は、図５のステップＳ３０、図９ステップＳ６４、および、図１０のステップＳ６４の少なくとも１つの判定処理に変えて、伝達部材１６が複数の回転体２０に係合したか否か、または、伝達部材１６が安定した状態になったか否かの判定処理を行うように構成されてもよい。制御部６２は、例えば、複数の回転体２０に設けられる伝達部材１６を係合させるための構造の位相の位置を検出する検出部の出力に応じて、伝達部材１６が複数の回転体２０に係合したか否か、または、伝達部材１６が安定した状態になったか否かを判定できる。

・制御部６２は、図５のステップＳ２９および図１０のステップＳ７１の少なくとも１つの判定処理に変えて、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以下か否かの判定処理を行うように構成されてもよい。制御部６２は、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以下の場合、ＹＥＳに進み、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以下ではない場合、ＮＯに進む。

・制御部６２は、発電機５６の発電状態に応じて、第１状態と第２状態とを切り替え可能に構成されてもよい。例えば、図３のフローチャートのステップＳ１１を図１１のステップＳ８１ように変更する。制御部６２は、ステップＳ７１において発電機５６の発電状態が予め定める状態になったか否かを判定する。制御部６２は、発電機５６の発電状態が予め定める状態の場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、発電機５６の発電状態が予め定める状態ではない場合、ステップＳ１３に移行する。予め定める状態は、例えば、発電機５６が予め定める発電量以上の電力を発電可能な状態を含む。制御部６２は、例えば、発電機５６が設けられるハブ回転体の回転速度が所定速度以上の場合に対応する検出信号が検出部６６から制御部６２に入力された場合、発電機５６の発電状態が予め定める状態であると判定する。制御部６２は、発電機５６によって発生した電気の電流を検出する検出部の出力に応じて発電状態が予め定める発電状態か否かを判定してもよい。

・制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じてコンポーネントを制御可能に構成され、発電機５６の発電状態に応じて、コンポーネント１８を制御するか否かを変えてもよい。この変形例では、コンポーネント１８は、変速機５２に代えてまたは加えて、駆動部および報知部の少なくとも１つを含んでいてもよい。駆動部は、例えば、人力駆動車１０の推進をアシストするモータを含む。報知部は、ライトおよび表示部の少なくとも１つを含む。表示部は、例えば、表示パネルを備える携帯型電子機器、ディスプレイ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。報知部は、スピーカを含んでいてもよい。制御部６２は、例えば、発電機５６の発電量が予め定める発電量以上になった場合、駆動部および報知部の少なくとも１つを動作可能に構成される。この変形例では、制御部６２は、第１状態と第２状態とを備えていなくてもよい。

・制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて変速機５２の変速動作を制御可能に構成され、制御部６２は、発電機５６の発電状態に応じて、変速機５２の変速動作をするか否かを変えてもよい。制御部６２は、例えば、制御条件が成立し、かつ、発電機５６の発電量が予め定める発電量以上の場合、変速機５２の変速イベントを設定し、変速機５２に変速指令を行う。この変形例では、制御部６２は、第１状態と第２状態とを備えていなくてもよい。

・制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて変速機５２の変速動作を制御可能に構成され、複数の回転体２０の回転状態に応じて、変速機５２の変速動作をするか否かを変えてもよい。制御部６２は、例えば、制御条件が成立し、かつ、複数の回転体２０の回転速度Ｖが速度ＶＡ以上の場合、変速機５２の変速イベントを設定し、変速機５２に変速指令を行う。この変形例では、制御部６２は、第１状態と第２状態とを備えていなくてもよい。

・制御部６２は、図８のステップＳ６１とステップＳ６２との間において、変速動作が完了したか否かを判定してもよい。この場合、制御部６２は、変速動作が完了していない場合、ステップＳ６２において、変速指令の禁止フラグを設定し、その旨を記憶部６４に記憶させてもよい。この場合、制御部６２は、図９のステップＳ６３においてＹＥＳの場合、ステップＳ６２において変速指令の禁止フラグを設定されているか否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ６２において変速指令の禁止フラグを設定されていない場合、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ６２において変速指令の禁止フラグを設定されている場合、ステップＳ６４に移行し、ステップＳ６４において、変速動作が完了したか否かを判定する。すなわち、ステップＳ６２において変速指令の禁止フラグが設定されていない場合、制御部６２は、ステップＳ６４において、変速動作が完了したか否かを判定することなく、処理を終了する。制御部６２はステップＳ６４において、第２電力状態または第３電力状態から第１電力状態に切り替えてからの複数の回転体２０の回転角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上の場合、変速動作が完了したと判定する。この場合、予め定める待機期間ＴＡは、複数の回転体２０の回転角度Ａが、予め定める角度ＡＸ以上になるまでの期間である。

・制御部６２は、複数の回転体２０の回転状態を検出する検出部６６の出力に代えてまたは加えて、発電機５６の発電状態を検出するセンサの出力に応じて、第１状態と前記第２状態とを切り替えるようにしてもよい。

・発電機５６は、例えば、前輪２４Ｂのハブに設けられてもよい。
・変速システム５０から発電機５６を省略してもよい。
・変速機５２は、フロント外装変速機であってもよい。この場合、第１回転体１２が複数の回転体２０を含む。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…第１回転体、１４…第２回転体、１６…伝達部材、１８…コンポーネント、２０…複数の回転体、２２…車体、２６…クランク、５０…変速システム、５２…変速機、５６…発電機、６０…制御装置、６２…制御部、６４…記憶部、６６…検出部。

Claims (27)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、第１回転体と、第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体の間において駆動力を伝達する伝達部材と、人力駆動車用のコンポーネントと、を含み、
   前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つは、複数の回転体を含み、
   前記コンポーネントは、前記複数の回転体のうちの１つの回転体から他の回転体に前記伝達部材を移動させる変速動作を実行する変速機を含み、
   前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて前記変速機の前記変速動作を制御可能に構成される制御部を備え、
   前記制御部は、前記制御条件が成立しているか否かを判断する第１状態と、前記制御条件が成立しているか否かを判断しない第２状態と、を有し、
   前記制御部は、前記複数の回転体の回転状態に応じて、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える、制御装置。
2. 前記人力駆動車は、前記人力駆動車の走行にともない発電する発電機をさらに備え、
   前記制御部は、前記発電機の発電状態に応じて、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える、請求項１に記載の制御装置。
3. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、前記人力駆動車の走行にともない発電する発電機と、人力駆動車用のコンポーネントと、を含み、
   前記コンポーネントは、駆動部および報知部の少なくとも１つを含み、
   前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて前記コンポーネントを制御可能に構成される制御部を備え、
   前記制御部は、前記発電機の発電状態に応じて、前記コンポーネントを制御するか否かを決める、制御装置。
4. 前記制御部は、前記制御条件が成立しているか否かを判断する第１状態と、前記制御条件が成立しているか否かを判断しない第２状態と、を有し、
   前記制御部は、前記発電機の発電状態に応じて、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つを検出する検出部をさらに備え、
   前記制御部は、前記検出部から予め定める信号が入力される場合、前記制御条件に応じて前記コンポーネントを制御可能に構成される、請求項３または４に記載の制御装置。
6. 前記人力駆動車は、第１回転体と、第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体との間において駆動力を伝達する伝達部材と、をさらに備え、
   前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つは、複数の回転体を含み、
   前記発電機は、前記複数の回転体の回転に応じて発電し、
   前記コンポーネントは、前記複数の回転体のうちの１つの回転体から他の回転体に前記伝達部材を移動させる変速動作を実行する変速機を含み、
   前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて前記変速機の前記変速動作を制御可能に構成され、
   前記制御部は、前記発電機の発電状態に応じて、前記変速機の前記変速動作をするか否かを決める、請求項３または４に記載の制御装置。
7. 前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つを検出する検出部をさらに備え、
   前記制御部は、前記検出部から予め定める信号が入力される場合、前記制御条件に応じて前記変速機を制御可能に構成される、請求項１、２、および、６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記検出部は、前記複数の回転体の回転速度を検出可能に構成される、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、
   第１電力状態と、前記第１電力状態よりも消費電力の小さい第２電力状態とを切り替え可能に構成され、
   前記第１電力状態において、前記複数の回転体の回転速度が予め定める第１速度以下の状態が予め定める第１期間以上継続した場合、前記第２電力状態に切り替え可能に構成される、請求項２または６に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、
    前記第１電力状態と、前記第２電力状態と、前記第２電力状態よりも消費電力の小さい第３電力状態とを切り替え可能に構成され、
    前記第２電力状態において、前記複数の回転体の回転速度が予め定める第２速度以下の状態が予め定める第２期間以上継続した場合、前記第３電力状態に切り替え可能に構成される、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記第３電力状態において、前記複数の回転体の回転速度が予め定める第３速度以上になった場合、および、前記発電機の発電量が予め定める発電量以上になった場合の少なくとも１つの場合、前記第１電力状態または前記第２電力状態に切り替え可能に構成される、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記第１電力状態において前記変速機が前記変速動作を開始してから前記第２電力状態または前記第３電力状態に切り替えられるまでの期間において、前記複数の回転体の回転角度が予め定める角度未満の場合、前記第１電力状態に切り替えられた後、予め定める待機期間が経過するまで、前記変速動作を行わせないように前記変速機を制御可能に構成される、請求項１０または１１に記載の制御装置。
13. 前記予め定める待機期間は、前記変速機が前記変速動作を開始してから前記複数の回転体の回転角度が予め定める角度以上になるまでの期間である、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行している場合、および、前記複数の回転体が空転している場合の少なくとも１つの場合、前記第１電力状態において前記変速機が前記変速動作を開始してから前記第２電力状態または前記第３電力状態に切り替えられるまでの期間において、前記複数の回転体の回転角度が予め定める角度未満の場合、前記第１電力状態に切り替えられた後、予め定める待機期間が経過していなくても、前記変速機の前記変速動作を実行可能に制御するように構成される、請求項１２または１３に記載の制御装置。
15. 前記予め定める角度は、前記変速機の変速段に応じて異なる、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
16. 記憶部をさらに備え、
    前記制御部は、前記第１電力状態から前記第２電力状態または前記第３電力状態に切り替えられる場合、前記変速機の前記変速動作に関する情報を前記記憶部に記憶させるように構成される、請求項１０から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行している場合、および、前記複数の回転体が空転している場合の少なくとも１つの場合、予め定める第３期間において前記変速機が複数回の前記変速動作を実行可能に制御するように構成される、請求項１、２、および、６から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行していない場合、および、前記複数の回転体が空転してない場合の少なくとも１つの場合、予め定める第４期間において前記変速機が１回の前記変速動作を実行可能に制御するように構成される、請求項１、２、６から１１、および、１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記複数の回転体の位相に応じて前記変速機の前記変速動作を開始するように制御可能に構成される、請求項１、２、および、６から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 前記制御部は、
    前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに応じて、前記変速機の変速段が予め定める範囲内になるように前記変速機の前記変速動作を制御可能に構成され、
    前記予め定める範囲を前記人力駆動車の姿勢に応じて変更可能に構成される、請求項１、２、および、６から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 前記人力駆動車の姿勢は、前記人力駆動車の車体のピッチ角度を含む、請求項２０に記載の制御装置。
22. 前記制御部は、
    前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに関するパラメータが予め定めるパラメータ範囲を超える場合、前記変速機の変速動作を制御するように構成され、
    前記変速機の変速段が前記予め定める範囲外にある場合、前記予め定めるパラメータ範囲を変更可能に構成される、請求項２０または２１に記載の制御装置。
23. 前記予め定めるパラメータ範囲は、第１閾値以上かつ第２閾値以下の範囲であり、
    前記制御部は、前記変速機の変速段が前記予め定める範囲よりも小さい場合、前記第２閾値を小さくし、前記変速機の変速段が前記予め定める範囲よりも大きい場合、前記第１閾値を大きくする、請求項２２に記載の制御装置。
24. 前記変速機は、リア外装変速機である、請求項１、２、および、６から２３のいずれか一項に記載の制御装置。
25. 前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の姿勢、加速度、クランクの回転速度、人力駆動力、車速、ライダの心拍数、および、走行負荷の少なくとも１つを含む、請求項１から２４のいずれか一項に記載の制御装置。
26. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、第１回転体と、第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体との間において駆動力を伝達する伝達部材と、人力駆動車用のコンポーネントと、を含み、
    前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つは、複数の回転体を含み、
    前記コンポーネントは、前記複数の回転体のうちの１つの回転体から他の回転体に前記伝達部材を移動させる変速動作を実行する変速機を含み、
    前記複数の回転体と一体的に回転し、前記複数の回転体に設けられる被検出部により、前記複数の回転体の回転速度を検出可能に構成される検出部を含み、
    前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車のライダの状態の少なくとも１つに基づいて規定される制御条件に応じて前記変速機の前記変速動作を制御可能に構成される制御部を備え、
    前記制御部は、前記複数の回転体の回転状態に応じて、前記変速機の前記変速動作をするか否かを決める、制御装置。
27. 人力駆動車用の変速システムであって、
    請求項２または６に記載の制御装置と、
    前記変速機と
    前記発電機と、を備え、
    前記変速機は、前記発電機の発電した電力によって動作可能に構成される、変速システム。