JP2021003738A - リセット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
力センサーは、検出値のゼロ点を調整するためのリセットを度々実行する必要があるが、2つの検出要素の検出値の差を最小限にするために、2つの検出要素を同時にリセットする構成が知られている。
以下、第1実施形態に係るロボットシステムについて説明する。
まず、第1実施形態に係るロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、第1実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。
ロボットシステム1は、ロボット20と、ロボット制御装置30と、を備える。なお、ロボット制御装置30は、ロボット20に内蔵されていてもよく、内蔵されていない構成であってもよい。ロボット20とロボット制御装置30に加えて、他の装置を備える構成であってもよい。当該他の装置には、ロボット制御装置30にロボット20の動作を教示する教示装置TPや、カメラ等の撮像部を備えた撮像装置、撮像装置を制御する画像処理装置、ロボット制御装置30を制御する情報処理装置等が含まれる。
次に、ロボット制御装置30およびロボット20の機能構成について説明する。
図2は、ロボット制御装置30およびロボット20の機能構成図である。
ロボット制御装置30は、制御部31と、メモリー34と、通信部35とを備える。
第1力検出部FS1は、複数の力検出素子40と、複数の増幅回路50と、ADC(Analog to Digital Converter)60と、信号処理回路70とを備える。力検出素子40の数は、例えば4つであり、各力検出素子40に個別の増幅回路50が接続されている。
次に、ロボット制御装置30がロボット20の力センサーFSをリセットするリセット制御方法について説明する。
図4は、力センサーFSをリセットする際のロボット制御装置30の動作を説明するフローチャートであり、第1力検出部FS1をリセットする際の動作を示している。ロボット制御装置30は、メモリー34に記憶されているプログラムに従ってロボット20を制御する。具体的には、ロボット制御装置30は、プログラムに含まれる複数の動作命令を順次読み出して実行し、動作命令に応じた動作をロボット20に行わせる。ロボット制御装置30は、ロボット20の制御中に、例えば、プログラムから特定の動作命令を読み出した場合、本フローを開始する。なお、図4に示した処理以外にも、他の処理が含まれていてもよい。これ以降、第1力検出部FS1におけるリセットを第1リセット、第2力検出部FS2におけるリセットを第2リセットとも呼ぶ。
以下、第2実施形態に係るロボットシステム1について説明する。
本実施形態のロボットシステム1は、第1実施形態のロボットシステム1と同一の構成を有しているが、力センサーFSをリセットするリセット制御方法の一部が第1実施形態と異なっている。このため、ロボットシステム1の構成についての説明は省略し、リセットに関する動作のうち、第1実施形態との差異部分についてのみ説明する。
第1実施形態では、第1力検出部FS1の力検出値が第1閾値以上の場合や、第2力検出部FS2が第2リセットを実行中と判断した場合に、第1力検出部FS1の第1リセットの実行を断念するのに対し、第2実施形態では、プログラム内の特定の動作命令を読み出す度に第1リセットを実行することが可能となるため、第1リセットの頻度を高めることが可能となる。リセットの頻度が高まることで、ドリフトによってコンデンサー52に蓄積される電荷量も少なくなることから、ドリフトによって生じる測定誤差も少なくすることが可能となる。そのため、力検出値の精度が向上する。
Claims (6)
- 外力を検出して第1力検出値を出力する第1力検出部と、前記外力を検出して第2力検出値を出力する第2力検出部と、を有するロボットの前記第1力検出部に第1リセットを実行させるリセット制御方法であって、
前記第1力検出値を取得して、第1閾値と比較する第1工程と、
前記第2力検出部が第2リセットを実行しているか否かを判断する第2工程と、
前記第1工程において前記第1力検出値が前記第1閾値よりも小さく、かつ、前記第2工程において前記第2力検出部が前記第2リセットを実行していないと判断した場合、前記第1力検出部に前記第1リセットの実行を指示する第3工程と、
を備えるリセット制御方法。 - 前記第2工程において、前記第2力検出部に前記第2リセットの実行を指示してから、前記第2力検出部から前記第2リセットが完了したことを示す応答を受信するまでの期間内に前記第2力検出部が前記第2リセットを実行していると判断する請求項1に記載のリセット制御方法。
- 前記第2工程において、前記第2力検出部に前記第2リセットの実行を指示してから所定の時間内に前記第2力検出部が前記第2リセットを実行していると判断する請求項1に記載のリセット制御方法。
- 前記第3工程の後に、前記第1力検出値と前記第2力検出値とを取得する第4工程と、
前記第4工程で取得した前記第1力検出値と前記第2力検出値との差が第2閾値よりも大きい場合に、エラーを出力する第5工程と、
を備える請求項1〜3のいずれか一項に記載のリセット制御方法。 - 前記第1工程において、前記第1力検出値が前記第1閾値以上の場合、前記第1工程を繰り返す請求項1〜4のいずれか一項に記載のリセット制御方法。
- 前記第2工程において、前記第2力検出部が前記第2リセットを実行していると判断した場合、前記第2工程を繰り返す請求項1〜5のいずれか一項に記載のリセット制御方法。
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